R=12.

R = 12.5000

r=4.5

r = 4.5000

theta2=120*pi/180

theta2 = 2.0944

theta3=240*pi/180

theta3 = 4.1888

phi=90*pi/180

phi = 1.5708

J=[-sin(phi) cos(phi) R;
-sin(phi+theta2) cos(phi+theta2) R;
-sin(phi+theta3) cos(phi+theta3) R]

J = 3×3
-1.0000 0.0000 12.5000
0.5000 -0.8660 12.5000
0.5000 0.8660 12.5000

S=inv(J)

S = 3×3
-0.6667 0.3333 0.3333
0.0000 -0.5774 0.5774
0.0267 0.0267 0.0267

movimiento de Rotación
xp=0

xp = 0

yp=0

yp = 0

phip=0.2

phip = 0.2000

qp=[xp; yp; phip];

det(J)%determinante de la matriz para saber si es solucionable

ans = 32.4760

1
 v=J\qp;%solución del sistema de ecuaciones

%velocidades lineales de las ruedas

v1=v(1,1)

v1 = 0.0667

v2=v(2,1)

v2 = 0.1155

v3=v(3,1)

v3 = 0.0053

%valores de las velocidades angulares de los motores en rad/s

vang1= v1/r %motor 1

vang1 = 0.0148

vang2= v2/r %motor 2

vang2 = 0.0257

vang3= v3/r %motor 3

vang3 = 0.0012

%comprobación
%Se comprueba con la matriz inversa la cinemática directa de tal manera de
%obtener el movimiento deseado de las velocidades lineales y la velocidad
%angular a partir de las velocidades de cada rueda
q=S\v;
xp=round(q(1,1))

xp = 0

yp=round(q(2,1))

yp = 0

phip=q(3,1)

phip = 0.2000

movimiento lineal en x
xp=10

xp = 10

yp=0

yp = 0

2
 phip=0

phip = 0

qp=[xp; yp; phip];

det(J)%determinante de la matriz para saber si es solucionable

ans = 32.4760

v=J\qp;%solución del sistema de ecuaciones

%velocidades lineales de las ruedas

v1=v(1,1)

v1 = -6.6667

v2=v(2,1)

v2 = 1.9027e-15

v3=v(3,1)

v3 = 0.2667

%valores de las velocidades angulares de los motores en rad/s

vang1= v1/r %motor1

vang1 = -1.4815

vang2= v2/r %motor2

vang2 = 4.2281e-16

vang3= v3/r %motor3

vang3 = 0.0593

%comprobación
q=S\v;
xp=round(q(1,1))

xp = 10

yp=round(q(2,1))

yp = 0

phip=round(q(3,1))

phip = 0

movimiento lineal en y

3
xp=0

xp = 0

yp=10

yp = 10

phip=0

phip = 0

qp=[xp; yp; phip];

det(J)%determinante de la matriz para saber si es solucionable

ans = 32.4760

v=J\qp;%solución del sistema de ecuaciones

%velocidades lineales de las ruedas

v1=v(1,1)

v1 = 3.3333

v2=v(2,1)

v2 = -5.7735

v3=v(3,1)

v3 = 0.2667

%valores de las velocidades angulares de los motores en rad/s

vang1= v1/r %motor1

vang1 = 0.7407

vang2= v2/r %motor2

vang2 = -1.2830

vang3= v3/r %motor3

vang3 = 0.0593

%comprobación
q=S\v;
xp=round(q(1,1))

xp = 0

yp=round(q(2,1))

4
 yp = 10

phip=round(q(3,1))

phip = 0

APLICACIONES INDUSTRIAL DE PLATAFORMAS

OMNIDIRECCIONALES
• plataformas móviles KUKA

Son plataformas móviles que brindan libertad de desplazamiento para el posicionamiento de otros
manipuladores, así como de partes de ensamblaje en indsutrias como aeroespacial, automovilística y
aeronáutica.

Programables en lenguajes estándar como JAVA y plataformas de desarrollo IDE Eclipse, brindando
flexibilidad en la producción.

ideales para lugares con poco espacio de movilidad, con modelos para diferentes tipos de cargas y
aplicaciones, transporte de equipos que aportan facilidad a las grandes fábricas con piezas de gran tamaño.

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