CRM Cap1 Clase 4 Propiedades S

Capítulo 1: Cinemática analítica con enfoque de Euler
Facultad de Ciencias de la Electrónica

Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Maestría en Ciencias de la Electrónica, Opción en Automatización
Dr. Fernando Reyes Cortés
Control de Robots Manipuladores

Plataforma Teams: Robótica y Control –> Control de Robots Manipuladores
Primavera 2023
Preliminares matemáticos Propiedades fundamentales Ecuaciones fundamentales de la cinemática
Parte IV
Cinemática analítica: un enfoque de Euler
Contenido
1 Preliminares matemáticos Propiedades del producto cruz vectorial

Matrices antisimétricas 2 Propiedades fundamentales
Propiedades de las matrices antisimétricas
Producto cruz vectorial 3 Ecuaciones fundamentales de la cinemática
Fernando Reyes Cortés Primavera ( 26 de enero de 2023) Benemérita Universidad Autónoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electrónica
Capítulo 1: Cinemática analítica con enfoque de Euler Control de Robots Manipuladores MCEA-20800 Maestría en Ciencias de la Electrónica, Opción en Automatización 2 / 19
Matrices antisimétricas
Matrices antisimétricas
Una matriz antisimétrica, es una matriz cuadrada, que es representada por S ∈ IR3×3 ; se define como:
 
0 −s12 s13
S =  s21 0 −s23  (1)
−s31 s32 0

si i 6= j, sij + sji = 0
(2)
si i = j, sii = 0
S + ST = 0 ∈ IR3×3 (3)
donde
sij ∈ IR i, j = 1, 2, 3 son los elementos de la matriz S. Todos los elementos de la diagonal son cero sii = 0, y
fuera de la diagonal sij para i 6= j.
Los nueve elementos de la matriz S, se reducen a 3 elementos independientes, que denotamos por
s12 , s13 , s23 ∈ IR, los cuales son los elementos de un vector.
La matriz antisimétrica S puede aceptar como argumento de entrada a vectores p ∈ IR3 con tres
coordenadas de los sistemas de referencia cartesianos tridimensionales: función matriz antisimétrica
S = S(p).
Una matriz antisimétrica S(p) satisface lo siguiente ∀ ∈ p ∈ IR3 :

0 −pz py 0 pz −py 0 0 0
T
S(p) + S (p) = p z 0 −p x + −pz 0 px = 0 0 0 (4)
−py px 0 py −px 0 0 0 0
El producto de ST (p)S(p) es conmutativo, ST (p)S(p) = S(p)ST (p); y, el resultado es una matriz simétrica:
  2
py + p2z −px py −px pz
  
0 pz −py 0 −pz py
ST (p)S(p) = −pz 0 px   pz 0 −px  =  −py px p2x + p2z −py pz 
py −px 0 −py px 0 −pz px −pz py p2x + p2y
  2
py + p2z −px py −px pz
  
0 −pz py 0 pz −py
S(p)ST (p) =  pz 0 −px  −pz 0 px  =  −py px p2x + p2z −py pz 
−py px 0 py −px 0 −pz px −pz py p2x + p2y
∴
S (p)S(p) = S(p)ST (p) = −S2 (p)
T
(5)
Note que la matriz resultante ST (p)S(p) = S(p)ST (p) es una matriz simétrica.
El determinante del producto de matrices antisimétricas ST (p)S(p) = S(p)ST (p) es cero,
det[ST (p)S(p)] = det[S(p)ST (p)] = det[ST (p)]det[S(p)]

= det[S(p)]det[ST (p)] = 0
=⇒ det[S(p)] = det[ST (p)] = 0
Es decir, dada una matriz antisimétrica S(p), no existen las siguientes matrices inversas, S−1 (p),
T −1 −1
S (p)S(p) , S(p)ST (p) .
Propiedad de escalamiento de S(p): dada una matriz antisimétrica S ∈ IR3×3 , el vector p ∈ IR3×1 , y el
escalar α ∈ IR, se cumple:
S(αp) = αS(p) (6)
La suma de matrices antisimétricas es conmutativa: considere las matrices antisimétricas S1 , S2 ∈ IR3×3 ,

además los vectores p1 , p2 ∈ IR3 , y escalares α, β ∈ IR, entonces la suma de matrices antisimétricas es
conmutativa:
S1 (αp1 ) + S2 (βp2 ) = αS1 (p1 ) + βS2 (p2 ) = βS2 (p2 ) + αS1 (p1 ) (7)
S1 (αp1 ) + S2 (βp2 ) = S2 (βp2 ) + S1 (αp1 ) = βS2 (p2 ) + αS1 (p1 ) (8)
La suma de matrices antisimétricas es una matriz antisimétrica.
Linealidad de la matriz antisimétrica: considere a los vectores p, p1 , p2 ∈ IR3 , y los escalares α, β ∈ IR,
entonces, para toda matriz antisimétrica S ∈ IR3×3 se cumple:
S(αp1 + βp2 ) = S(αp1 ) + S(βp2 ) = αS(p1 ) + βS(p2 ) (9)
Lo anterior significa que, si p = αp1 + βp2 , entonces:
S(p) = S(αp1 ) + S(βp2 ) = αS(p1 ) + βS(p2 ) (10)
Producto cruz vectorial
Las propiedades del producto cruz vectorial se encuentran directamente interconectadas con las matrices
antisimétricas, facilitando el análisis cinemático de un robot. Por lo que, es conveniente presentar la
descripción necesaria del producto cruz vectorial.
T T
Sean los vectores p1 , p2 ∈ IR3 , p1 = p1x , p1y , p1z , p2 = p2x , p2y , p2z ; el producto cruz vectorial (también

conocido como producto vectorial o producto exterior) se representa como p1 × p2 (léase p1 cruz p2 ), y se
define como:

i j k
p1y p1z p1x p1z p1x p1y
p1 × p2 = p1x p1y p1z =

i − p2x p2z j + p2x p2y k
(11)
p2x p2y p2z p2y p 2z

1 0 0
= [p1y p2z − p1z p2y ] 0 − [p1x p2z − p1z p2x ] 1 + [p1x p2y − p1y p2x ] 0 (12)
0 0 1
 
p1y p2z − p1z p2y
= −p1x p2z + p1z p2x  ∈ IR3 (13)
p1x p2y − p1y p2x
T T T
donde i = 1, 0, 0 , j = 0, 1, 0 , k = 0, 0, 1 son vectores unitarios.
El producto cruz vectorial es una operación entre dos vectores p1 , p2 ∈ IR3 en un espacio tridimensional,
el resultado es un vector p1 × p2 ∈ IR3 .
El producto cruz vectorial de los vectores unitarios i, j0 , k satisface las siguientes propiedades (usando
la regla de la mano derecha):
i × j = k, j × k = i, k × i = j
i × i = 0, j × j = 0, k × k = 0
j × i = −k, k × j = −i, i × k = −j
Geometría del producto cruz vectorial:
p1 × p2 = kp1 kkp2 k sen(θ)n (14)
donde
kp1 k, kp2 k son las normas euclidianas de los vectores p1 y p2 .
:
θ es el ángulo que existe entre ambos vectores, tal que 0 ≤ θ ≤ π.
n es un vector unitario y ortogonal a los vectores p1 y p2 , es decir n ⊥ p1 y
n ⊥ p2 .
La figura 1 muestra la interpretación geométrica del producto cruz vectorial;
Figura 1: Producto cruz vectorial vectorial. el vector p1 × p2 es perpendicular al plano p1 − p2 , si el sentido de giro de θ
está dado por la regla de la mano derecha.
Propiedades del producto cruz vectorial
Considere p1 6= 0 ∈ IR3 y p2 6= 0 ∈ IR3 , entonces si el producto cruz vectorial es un vector cero, significa
que ambos vectores son paralelos, es decir: p1 × p2 = 0 =⇒ p1 k p2 .
Anticonmutativa: el producto cruz vectorial no es conmutativo
p1 × p2 = −(p2 × p1 ) (15)
Dado tres vectores p1 , p2 , p3 ∈ IR3 , el producto vectorial entre ellos no es asociativo:
(p1 × p2 ) × p3 6= p1 × (p2 × p3 ) (16)
Distribución sobre la suma de vectores: sean los vectores p1 , p2 , p3 ∈ IR3 , la suma de vectores p1 + p2 en
el producto cruz vectorial es distributivo de la siguiente manera:

p1 + p2 × p3 = p1 × p3 + p2 × p3 distribución por la derecha (17)

p3 × p1 + p2 = p3 × p1 + p3 × p1 distribución por la izquierda (18)
Asociatividad respecto a un escalar : sea un escalar α ∈ IR, y los vectores p1 , p2 ∈ IR3 , la multiplicación
del escalar α con el producto cruz vectorial p1 × p2 , cumple la siguiente propiedad:

α p1 × p2 = αp1 × p2 = p1 × αp2 = p1 × p2 α (19)
Producto cruz vectorial triple:

p1 × p2 × p3 = p1 · p3 p2 − p1 · p2 p3 (20)
El vector S(p1 )p2 ∈ IR3 , el cual está formado por la multiplicación de la función matriz antisimétrica
S(p1 ) ∈ IR3×3 , y el vector p2 ∈ IR3 , satisface la siguientes propiedad:
S(p1 )p2 = p1 × p2 (21)
∂
Propiedad 1: R (θ)
∂θ eje
= S(n)Reje (θ)
∂
Rx (θ) = S(i)Rx (θ)
∂θ
∂
Ry (θ) = S(j)Ry (θ)
∂θ
∂
Rz (θ) = S(k)Rz (θ)
∂θ
∂
Reje (θ) = S(n)Reje (θ); eje = {x, y, z} ; n = {i, j, k} .
∂θ
   
0 0 0 1 0 0 0 0 0
∂
Rx (θ) = S(i)Rx (θ) = 0 0 −1 0 cos(θ) − sen(θ) = 0 − sen(θ) − cos(θ) 
∂θ
0 1 0 0 sen(θ) cos(θ) 0 cos(θ) − sen(θ)
∂ ∂ ∂
  
1 0 0 0 0 0
∂ ∂θ
∂ ∂
∂θ
∂
∂θ
Rx (θ) =  ∂θ 0 ∂θ cos(θ) − ∂θ sen(θ) = 0 − sen(θ) − cos(θ) 
∂θ ∂ ∂ ∂
∂θ
0 ∂θ sen(θ) ∂θ cos(θ) 0 cos(θ) − sen(θ)
Propiedad 2: Ṙeje (θ) = S(θ̇n)Reje (θ) = S(ω eje )Reje (θ)
Ṙx (θ) = S(θ̇i)Rx (θ)
Ṙy (θ) = S(θ̇j)Ry (θ)
Ṙz (θ) = S(θ̇k)Rz (θ)
Ṙeje (θ) = S(θ̇n)Reje (θ) = S(ω eje )Reje (θ)
i −→ eje x; kik = 1
ω eje = θ̇ n, n = {i, j, k} ; eje = {x, y, z} ; j −→ eje y; kjk = 1
k −→ eje z; kkk = 1
    
0 0 0 1 0 0 0 0 0
d
Rx (θ) = S(θ̇i)Rx (θ) = 0 0 −θ̇ 0 cos(θ) − sen(θ) = 0 −θ̇ sen(θ) −θ̇ cos(θ) 
dt
0 θ̇ 0 0 sen(θ) cos(θ) 0 θ̇ cos(θ) −θ̇ sen(θ)
d d d
  
1 0 0 0 0 0
d dt dt dt
Rx (θ) =  dtd 0 dtd cos(θ) − dtd sen(θ) = 0 −θ̇ sen(θ) −θ̇ cos(θ) 
dt d
dt
0 dtd sen(θ) dtd cos(θ) 0 θ̇ cos(θ) −θ̇ sen(θ)
Propiedad 3: ṘTeje (θ) = −RTeje (θ)S(θ̇n)
Propiedad 4: S(p1 )p2 = p1 × p2

Propiedad 5: Reje (θ) p1 × p2 = Reje (θ)p1 × Reje (θ)p2 = S(Reje (θ) p1 ) Reje (θ) p2 = Reje (θ) S(p1 )p2

Reje (θ) p1 × p2 = Reje (θ)p1 × Reje (θ)p2
= S(Reje (θ) p1 ) Reje (θ) p2
= Reje (θ) S(p1 )p2

Reje (θ)p1 × p2 6= Reje (θ) p1 × p2 .
Propiedad 6: pT S(p)p = 0, ∀ p ∈ IR3
Propiedad 7: S(p)p = 0, ∀ p ∈ IR3
Propiedad 8: pT1 S(p2 )p1 = p1 · p2 × p1 = 0, ∀ p1 , p2 ∈ IR3

Propiedad 9: Reje (θ)S(p1 )RTn (θ) = S(Reje (θ)p1 )
Propiedad 10: RTeje (θ)S(p1 )Reje (θ) = S(RTeje (θ)p1 )
Propiedad 11: RTeje (θ)ST (Reje (θ)p1 )Reje (θ) = −S(p1 )
Propiedad 12: S2 (p1 ) = −kp1 k2 I + p1 p1

donde I ∈ IR3×3 es la matriz identidad.
S(θn) ∈ IR3×3 es una matriz antisimétrica, θ ∈ IR, p1 , p2 ∈ IR3 .

S(p1 )p2 = p1 × p2 =
−p2 × p1 = −S(p2 )p1 .
R p1 × p2 = Rp1 × Rp2 .
pT1 S(p1 )p1 = 0 ∈ IR, ∀p1 ∈ IR3 .
RT (θ)ST (R(θ)p1 )R(θ) = −S(p1 ), ∀p1 ∈ IR3 , ∀θ ∈ IR.
R(θ)S(p1 )RT (θ) = S(R(θ)p1 ), ∀p1 ∈ IR3 , ∀θ ∈ IR.
∂
∂θ
R(θ) = S(n)R(θ), donde n ∈ IR3 es un vector base unitario.
∂
R (θ)
∂θ x
= S(θi)Rx (θ), donde i ∈ IR3 es un vector base unitario
T
i = 1, 0, 0 .
∂
R (θ)
∂θ y
= S(θj)Ry (θ), donde j ∈ IR3 es un vector base unitario
T
j = 0, 1, 0 .
∂
R (θ)
∂θ z
= S(θk)Rz (θ), donde k ∈ IR3 es un vector base unitario
T
k = 0, 0, 1 .
Ṙ(θ) = dtd R(θ) = S(θ̇n)R(θ) = S(w0 )R(θ), donde n ∈ IR3 es un

vector base unitario, w0 = θ̇n, θ = θ(t).
Ṙx (θ) = dtd Rx (θ) = S(θ̇i)Rx (θ) = S(w0x )Rx (θ), donde i ∈ IR3 es un
T
vector base unitario i = 1, 0, 0 , w0x = θ̇i, θ = θ(t).
Ṙy (θ) = dtd Ry (θ) = S(θ̇j)Ry (θ) = S(w0y )Ry (θ), donde j ∈ IR3 es un
T
vector base unitario j = 0, 1, 0 , w0y = θ̇j, θ = θ(t).
Ṙz (θ) = dtd Rz (θ) = S(θ̇k)Rz (θ) = S(w0z )Rz (θ), donde k ∈ IR3 es un
T
vector base unitario k = 0, 0, 1 , w0z = θ̇k, θ = θ(t).
S2 (p1 ) = −kp1 k2 I + p1 pT1 .
h 2 i
2
kp1 × p2 k = kp1 k kp2 k − p1 · p2 .
2 2
Figura 2: Movimientos de traslación y rotación.
Euler: para posicionar a un cuerpo en el

p0 = d10 + R10 (φ1 , θ1 , ψ1 )p1 = d10 + Rez0 (φ1 )Rex1 (θ1 )Rey2 (ψ1 )p1 espacio, se requieren de 6 coordenadas:
   1   T
px0 dx0 px1 tres de posición d1x0 d1y0 d1z0 y tres para

py0  = d1y  + Rez (φ1 )Rex (θ1 )Rey (ψ1 ) py1  T
0 0 1 2 orientación: φ1 , θ1 , ψ1 (representación
pz0 d1z0 pz1
mínima).
Figura 3: Movimientos de traslación y rotación: algoritmo recursivo.
pi−1 = dii−1 + Rii−1 (φi , θi , ψi )pi = dii−1 + Reiz (qi )Reix (αi )Reiy (0i )pi Pose: tres coordenadas cartesianas
0 1 2
i i i
T
dxi−1 dyi−1 dzi−1 y tres coordenadas de
 i 
dxi−1
   
pxi−1 pxi
pyi−1  = diy  + Rei (qi )Rei (αi )Rei (0i ) pyi  T T
i−1 z x1 y2
orientación: φi , θi , ψi = qi , αi , 0i .
pzi−1 dizi−1 | 0 {z } pz
i i
Ri−1 (φi ,θi ,ψi )
 i 
dxi−1
 
pxi
i
= d yi−1 + Reiz (qi )Reix (αi ) pyi
  
0 1
i pzi
dzi−1
Tarea 2: Propiedades de las matrices S y Reje (θ)

Sea p0 ∈ Σ0 (x0 , y0 , z0 ) y p1 ∈ Σ1 (x1 , y1 , z1 ); considere la ecuación fundamental de la cinemática de Euler:
p0 = d10 + R10 (φ1 , θ1 , ψ1 )p1 = d10 + Rez0 (φ1 )Rex1 (θ1 )Rey2 (ψ1 )p1
Obtener la cinemática diferencial ṗ0 y su correspondiente velocidad angular ω 0 , expresadas en:

a) vectorial,
b) matriz de transformación homogénea

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Cinemática analítica: un enfoque de Euler

1 Preliminares matemáticos Propiedades del producto cruz vectorial

Propiedades de las matrices antisimétricas

Propiedades de las matrices antisimétricas

Una matriz antisimétrica S(p) satisface lo siguiente ∀ ∈ p ∈ IR3 :

Propiedades de las matrices antisimétricas

Propiedades de las matrices antisimétricas

El determinante del producto de matrices antisimétricas ST (p)S(p) = S(p)ST (p) es cero,

det[ST (p)S(p)] = det[S(p)ST (p)] = det[ST (p)]det[S(p)]

S(αp) = αS(p) (6)

Propiedades de las matrices antisimétricas

Propiedades de las matrices antisimétricas

La suma de matrices antisimétricas es conmutativa: considere las matrices antisimétricas S1 , S2 ∈ IR3×3 ,

La suma de matrices antisimétricas es una matriz antisimétrica.

S(αp1 + βp2 ) = S(αp1 ) + S(βp2 ) = αS(p1 ) + βS(p2 ) (9)

Lo anterior significa que, si p = αp1 + βp2 , entonces:

S(p) = S(αp1 ) + S(βp2 ) = αS(p1 ) + βS(p2 ) (10)

Producto cruz vectorial

Producto cruz vectorial

Producto cruz vectorial

Producto cruz vectorial

Geometría del producto cruz vectorial:

p1 × p2 = kp1 kkp2 k sen(θ)n (14)

Propiedades del producto cruz vectorial

Propiedades del producto cruz vectorial

Dado tres vectores p1 , p2 , p3 ∈ IR3 , el producto vectorial entre ellos no es asociativo:

(p1 × p2 ) × p3 6= p1 × (p2 × p3 ) (16)

Propiedades del producto cruz vectorial

Propiedades del producto cruz vectorial

Producto cruz vectorial triple:

S(p1 )p2 = p1 × p2 (21)

Propiedades del producto cruz vectorial

Propiedades del producto cruz vectorial

Propiedad 2: Ṙeje (θ) = S(θ̇n)Reje (θ) = S(ω eje )Reje (θ)

Ṙx (θ) = S(θ̇i)Rx (θ)

Ṙy (θ) = S(θ̇j)Ry (θ)

Ṙz (θ) = S(θ̇k)Rz (θ)

Ṙeje (θ) = S(θ̇n)Reje (θ) = S(ω eje )Reje (θ)

Propiedades del producto cruz vectorial

Propiedad 3: ṘTeje (θ) = −RTeje (θ)S(θ̇n)

Propiedad 4: S(p1 )p2 = p1 × p2

= S(Reje (θ) p1 ) Reje (θ) p2

= Reje (θ) S(p1 )p2

Propiedades del producto cruz vectorial

Propiedad 6: pT S(p)p = 0, ∀ p ∈ IR3

Propiedad 7: S(p)p = 0, ∀ p ∈ IR3

Propiedad 8: pT1 S(p2 )p1 = p1 · p2 × p1 = 0, ∀ p1 , p2 ∈ IR3

Propiedad 9: Reje (θ)S(p1 )RTn (θ) = S(Reje (θ)p1 )

Propiedad 10: RTeje (θ)S(p1 )Reje (θ) = S(RTeje (θ)p1 )

Propiedad 11: RTeje (θ)ST (Reje (θ)p1 )Reje (θ) = −S(p1 )

Propiedad 12: S2 (p1 ) = −kp1 k2 I + p1 p1

S(θn) ∈ IR3×3 es una matriz antisimétrica, θ ∈ IR, p1 , p2 ∈ IR3 .

Ṙ(θ) = dtd R(θ) = S(θ̇n)R(θ) = S(w0 )R(θ), donde n ∈ IR3 es un

Figura 2: Movimientos de traslación y rotación.

Euler: para posicionar a un cuerpo en el

Figura 3: Movimientos de traslación y rotación: algoritmo recursivo.

Tarea 2: Propiedades de las matrices S y Reje (θ)