Escuela de

Ingeniería
Industrial
Teoría de Máquinas y Mecanismos

Tema 3: Cinemática. Resolución

mediante el Jacobiano
1. Contenido
1. Contenido
2. Ecuaciones de cierre
2.1. Recomendaciones
2.2. Pistones
2.3. Expresión de las ecuaciones de forma general
3. Planteamiento de las ecuaciones de velocidad
3.1. Condiciones a cumplir por la matriz Jd
3.2. Resolución de velocidades para un mecanismo biela - manivela
3.3. Resolución de velocidades para un cuatro barras
3.4. Mecanismo con correderas. Retorno rápido
3.5. Mecanismo con pares prismáticos
4. Planteamiento de las ecuaciones de aceleración
4.1. Mecanismo de 4 barras. Resolución completa de posición, velocidades y aceleraciones
4.2. Mecanismo con correderas. Resolución completa de velocidades y aceleraciones
4.3. Otros ejemplos resueltos.

2. Ecuaciones de cierre
Las ecuaciones de cierre nos proporcionan una técnica analítica para definir la posición del
mecanismo y nos permitirán más adelante resolver de forma analítica la cinemática del
mecanismo.

La idea es definir la posición del mecanismo a través de los vectores de posición entre los pares
cinemáticos, definiendo lo que se denominan lazos. Esto se comprende mejor con el siguiente
ejemplo. Si vamos de uno de los puntos que se encuentran sobre el bastidor (A) al otro (D)
encontramos dos “caminos” (1-2-3 y 0), cerrando lo que se denomina un lazo.

Posición de un mecanismo de cuatro barras representada con vectores.

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⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅
Es fácil ver que la suma de los vectores del camino 1-2-3 es igual al vector 𝐴𝐷 ⃗⃗⃗⃗0 :

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 + 𝑅
𝑅1 + 𝑅 ⃗⃗⃗⃗3 = 𝑅
⃗⃗⃗⃗0 .

Esta ecuación vectorial sobre el plano puede descomponerse en las componentes vertical y
horizontal, aportando dos ecuaciones. Para ello necesitamos definir:

• Las longitudes de las barras son constantes de la geometría (r1, r2, r3 y r0).
• Los ángulos 𝛗 son variables que definen la posición angular de cada una de las barras.

Así, la descomposición de la ecuación vectorial anterior resulta para 𝑥 e 𝑦 respectivamente

como sigue (se representa gráficamente debajo y a la izquierda de la figura):

𝑟1 𝑐𝑜𝑠(φ1 ) + 𝑟2 𝑐𝑜𝑠(φ2 ) + 𝑟3 𝑐𝑜𝑠(φ3 ) = 𝑟0

𝑟1 𝑠𝑖𝑛(φ1 ) + 𝑟2 𝑠𝑖𝑛(φ2 ) + 𝑟3 𝑠𝑖𝑛(φ3 ) = 0

Variables: 𝜑1 , 𝜑2 y 𝜑3 definen la posición del mecanismo.

• Variable independiente. Es aquella variable conocida que se usa como dato de

entrada para calcular a las demás. Esto aplica tanto a posiciones como velocidades o
aceleraciones. En este caso, por ejemplo 𝜑1 .
• Variables dependientes. Son las variables que debes calcular, en este caso 𝜑2 y 𝜑3 .

Lazos: Se genera un único lazo cerrado que aporta dos ecuaciones.

Si se conoce 𝝋𝟏 , habría dos ecuaciones y dos incógnitas (𝜑2 y 𝜑3 ) por lo que se podría llegar
a resolver, pero las ecuaciones resultantes son complejas.

Una vez se han establecido todos los parámetros del problema y las ecuaciones de cierre, se
puede introducir una nueva definición de grados de libertad:

𝑮. 𝑳. = 𝒏º 𝒊𝒏𝒄ó𝒈𝒏𝒊𝒕𝒂𝒔 − 𝒏º 𝒆𝒒
En este caso, tenemos tres incógnitas (las tres variables) y solamente dos ecuaciones, por lo
que el mecanismo tiene un grado de libertad (como esperábamos).

Esto significa que será necesario aportar un dato de entrada para resolver el mecanismo. Una
vez se establezca el valor de φ1 (por ejemplo), tendremos un sistema de dos ecuaciones con
dos incógnitas que puede ser resuelto. De todas formas, resolver este sistema no siempre es
sencillo, ya que se trata de un sistema no lineal.
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2.1. Recomendaciones a la hora de definir los lazos.
• Tratar de escoger los lazos más sencillos posibles (con el menor número de variables).
• Escoger lazos que comiencen y acaben en el bastidor (ya sea en un punto fijo o en un
pistón sobre el bastidor).
• Los ángulos se toman desde el origen del vector con respecto a la horizontal derecha
y en sentido antihorario hasta encontrarse de nuevo con el vector. De esta forma, los
signos de las variables vienen dados por el valor de los senos y cosenos de los ángulos.
• No añadir nuevas variables si no es necesario. Relacionarlas con variables existentes
cuando sea posible.

2.2. Pistones
A la hora de establecer los parámetros en pistones/correderas es necesario fijar el origen
respecto al cual medimos el desplazamiento. En general se recomienda tomar como origen el
comienzo del lazo donde está involucrada la corredera, como se muestra a continuación.

En este caso los datos del problema son: 𝑟1 , 𝑟2 , ℎ.

Las variables del problema son: 𝛗𝟏 , 𝛗𝟐 , 𝒙
Las ecuaciones de cierre son:
𝑟1 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟏 ) + 𝑟2 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟐 ) = 𝒙
𝑟1 𝑠𝑖𝑛(𝛗𝟏 ) + 𝑟2 𝑠𝑖𝑛(𝛗𝟐 ) = ℎ

En los casos en los que hay pistones es muy sencillo resolver la geometría del mecanismo a
partir de las ecuaciones, ya que sabiendo: φ1 se puede despejar directamente φ2 de la segunda
ecuación y sustituirlo en la primera para despejar 𝑥.

2.3. Expresión de las ecuaciones de forma general

De forma general, las ecuaciones se pueden igualar a cero, moviendo los términos a la parte
izquierda de la ecuación. Se puede decir que de las ecuaciones de posición se puede obtener un
sistema de ecuaciones de la siguiente forma:
L1 (1 , 2 ,..., s ) = 0
L2 (1 , 2 ,..., s ) = 0 𝑟1 𝑐𝑜𝑠(φ1 ) + 𝑟2 𝑐𝑜𝑠(φ2 ) − 𝑥 =0
𝑟1 𝑠𝑖𝑛(φ1 ) + 𝑟2 𝑠𝑖𝑛(φ2 ) −ℎ=0
Lm (1 , 2 ,..., s ) = 0
Donde:
s es el número de variables: 3, que son: φ1 , φ1 , 𝑥
m es el número de ecuaciones: 2

Las variables se pueden representar por el vector: χs (φ1, φ2, ..., φs).

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3. Planteamiento de las ecuaciones de velocidad

De las ecuaciones de posición obtenidas, para calcular las ecuaciones de velocidad debemos
derivar el sistema de ecuaciones. Para ello, se derivará empleando el concepto de derivadas
parciales, derivando la ecuación con respecto a cada una de las variables: χs (φ1, φ2, ..., φs) y se
multiplica por la derivada de cada variable con respecto al tiempo:

dL1 L1 d1 L1 d2 L d

=  +  + ... + 1  s = 0
dt 1 dt 2 dt s dt
dL2 L2 d1 L2 d2 L d
=  +  + ... + 2  s = 0
dt 1 dt 2 dt s dt

dLm Lm d1 Lm d2 L d

=  +  + ... + m  s = 0
dt 1 dt 2 dt s dt
𝑑𝜑1
El valor es la derivada temporal del parámetro φ1 , que llamaremos: 𝜑̇ 1
𝑑𝑡

El sistema de ecuaciones, puede escribirse de la siguiente forma:

L1 L L
 1 + 1   2 + ... + 1  s = 0
1 2 s
L2 L L
 1 + 2   2 + ... + 2  s = 0
1 2 s

Lm L L
 1 + m   2 + ... + m  s = 0
1  2 s
Donde la primera columna se multiplica por 𝜑̇ 1 , la siguiente por 𝜑̇ 2 , etc. De esta forma, es
sistema completo se puede reescribir de forma matricial:

 L1 L1 L1 

  2 s 
 1   1   0 
 L2 L2 L2     
  2 s    2  =  0 
 1      J s  s = 0
     
   0
 Lm Lm Lm   s   
  2 s 
 1
La matriz de coeficientes completa, se llama Js,
Js Jacobiano del Sistema.
Dicha matriz se puede reordenar de forma que aparezcan en las primeras columnas las
variables independientes y en las demás, las variables dependientes. En caso de que solamente
haya una variable independiente:

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 L1 L1 L1 
  2 s 
 1   1   0 
 L2 L2 L2     
  2 s    2  =  0 
 1     
     
   0
 Lm Lm Lm   s   
  2 s 
 1
Ji Jd
De esta forma la matriz se divide en:
• Ji (Jacobiano independiente). Formado por las columnas de los coeficientes de las
variables independientes.
• Jd (Jacobiano dependiente). Formado por las columnas de los coeficientes de las
variables dependientes. Esta matriz debe ser cuadrada, pues el número de variables
dependientes debe ser el mismo que el número de ecuaciones.
También se divide la columna de velocidades en independiente y dependientes:

• ind = 1
 2  Cálculo de la matriz inversa:
 
•  dep = 
 A *
t

 A
−1
  =
 s A
La ecuación anterior, se puede escribir entonces:  A * matriz adjunta, cada elemento
 L1   L1 L1  se sustituye por su adjunto
     s 
 1  2  A determinante de A
0
 L2   L2 L2   2    a b
     +   s   = 0  A =  
 1 1  2      c d
     s   
    0  d −c 
 Lm   Lm Lm   A * =  
      −b a 
 1  2 s 
 d −b 
 A * = 
t
De forma abreviada: 
 −c a 
Ji  ind + J d  dep = 0

De donde se puede despejar el valor de las velocidades dependientes.

 Jd   Ji  ind +  J d   J d  dep = 0 ind +  J d   J d  dep

−1 −1 −1
→

 dep = −  J d   Ji  ind
−1

3.1. Condiciones a cumplir por la matriz Jd

Para resolver velocidades la matriz del Jacobiano dependiente debe:

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1. Jd es una matriz cuadrada. Si no es una matriz cuadrada debe revisarse el
planteamiento, pues el número de variables dependientes debe ser igual al número de
ecuaciones.
2. Jd debe tener inversa, para ello su determinante debe ser distinto de cero. Si el
determinante es cero, entonces el mecanismo se encuentra en una posición singular.
Revisaremos este caso en el siguiente ejemplo.

3.2. Resolución de velocidades para un mecanismo biela - manivela

Dado un mecanismo como el estudiado anteriormente:

• Datos del problema son: 𝑟1 , 𝑟2 , ℎ.

• Variables del problema son: 𝜑1 , 𝜑2 , 𝑥.

• Resolución de geometría: El dato para resolver la geometría es 𝜑1

• Resolución de velocidades: El dato para resolver velocidades es 𝜑̇ 1
Las ecuaciones de cierre obtenidas en la página 3 deben igualarse a cero:
𝐿1𝑥 : 𝑟1 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟏 ) + 𝑟2 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟐 ) − 𝒙 =0
𝐿1𝑦 : 𝑟1 𝑠𝑖𝑛(𝛗𝟏 ) + 𝑟2 𝑠𝑖𝑛(𝛗𝟐 ) −ℎ = 0
Estas ecuaciones deben derivarse y se puede calcular la matriz Jacobiana (fijarse en que h es una
constante, no es variable):
 L1 L1 L1 
  2 s 
 1   1   0 
 L2 L2 L2     
  2 s    2  =  0 
 1     
     
   0
 Lm Lm Lm   s   
  2 s 
 1
φ̇1
−𝑟1 𝑠𝑖𝑛(φ1 ) −𝑟2 𝑠𝑖𝑛(φ2 ) −1
[ ] · [φ̇2 ] = 0
𝑟1 𝑐𝑜𝑠(φ1 ) 𝑟2 𝑐𝑜𝑠(φ2 ) 0
𝑥̇

Debe calcularse [𝐽𝑑 ]−1 Ji Jd

0 −𝑟2 𝑐𝑜𝑠(φ2 )
[𝐴∗ ] = [ ]
1 −𝑟2 𝑠𝑖𝑛(φ2 )
0 1
[𝐴∗ ]𝑡 = [ ]
−𝑟2 𝑐𝑜𝑠(φ2 ) −𝑟2 𝑠𝑖𝑛(φ2 )
0 1
[𝐴∗ ]𝑡 [−𝑟2 𝑐𝑜𝑠(φ2 ) −𝑟2 𝑠𝑖𝑛(φ2 )]
[𝐽𝑑 ]−1 = [𝐴]−1 = =
|𝐴| 𝑟2 𝑐𝑜𝑠(φ2 )

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La ecuación a resolver es la siguiente:
1
0 −𝑟 𝑠𝑖𝑛(φ1 )
 dep = −  J d   Ji  ind φ̇
−1
[ 2] = − [ ]·[ 1
𝑟2 𝑐𝑜𝑠(φ2 ) ]·φ̇1
𝑥̇ −1 −𝑡𝑎𝑛(φ2 ) 𝑟1 𝑐𝑜𝑠(φ1 )

𝑟1 𝑐𝑜𝑠(φ1 )
φ̇ · φ̇
[ 2] = − [ 𝑟2 𝑐𝑜𝑠(φ2 ) 1 ]
𝑥̇
(𝑟1 𝑠𝑖𝑛(φ1 ) − 𝑟1 𝑐𝑜𝑠(φ1 ) · 𝑡𝑎𝑛(φ2 )) · φ̇1
Esta es la solución genérica de velocidades en un mecanismo de biela – manivela en función
de la posición del mismo y de la velocidad de entrada φ̇1 .
Si queremos ver cuándo este mecanismo se encuentra en un punto muerto, el determinante
de la matriz Jd debe ser cero: |𝐽𝑑 | = 𝑟2 𝑐𝑜𝑠(φ2 ) = 0
Por tanto, esto ocurre cuando 𝒄𝒐𝒔(𝛗𝟐 ) = 𝟎 y por tanto, φ2 = 90°/270°

Para esta posición es imposible mover el mecanismo actuando sobre la barra 1, φ̇1 debe ser
cero y el mecanismo se encuentra bloqueado y para esta posición.
3.3. Resolución de velocidades para un cuatro barras
• Datos del problema son: 𝑟1 , 𝑟2 , 𝑟3 𝑦 𝑟0 .
• Variables del problema son: 𝜑1 , 𝜑2 , 𝜑3 .

• Resolución de geometría: El dato para resolver la geometría es 𝜑1

• Resolución de velocidades: El dato para resolver velocidades es 𝜑̇ 1

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Las ecuaciones de cierre obtenidas en el apartado 0 deben igualarse a cero:
𝐿1𝑥 : 𝑟1 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟏 ) + 𝑟2 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟐 ) + 𝑟3 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟑 ) − 𝑟0 = 0

𝐿1𝑦 : 𝑟1 𝑠𝑖𝑛(𝛗𝟏 ) + 𝑟2 𝑠𝑖𝑛(𝛗𝟐 ) + 𝑟3 𝑠𝑖𝑛(𝛗𝟑 ) =0

Estas ecuaciones deben derivarse y se puede calcular la matriz Jacobiana:

 L1 L1 L1 

     0 
2 3   1   
 1   2 = 0
 L2 L2 L2     
   0
 1 2 3   3   
   0 
 −r1 sin 1 −r2 sin 2 −r3 sin 3   1   
   = 0
 r1 cos 1 r2 cos 2 r3 cos 3   2   
 3   0 
Ji Jd
La ecuación a resolver es la siguiente:

 2 
 dep = −  J d   Ji  ind   = −  J d   J i  1
−1 −1

 3 
Donde:
−1
 −r sin 2 −r3 sin 3  −1  r cos 3 r3 sin 3 
 Jd 
−1
= 2  =  3 
 r2 cos 2 r3 cos 3  r2 r3 sin (2 − 3 )  −r2 cos 2 −r2 sin 2 
Por tanto:
 2   −1  r3 cos 3 r3 sin 3    −r1 sin 1 
  = −      
 3   r2 r3 sin (2 − 3 )  −r2 cos 2 −r2 sin 2    r1 cos 1  1

Jd-1
Resolviendo el producto, se llega a:

r1 sin (3 − 1 )
2 = −   1
r2 sin (3 − 2 )

r1 sin (1 − 2 )
3 =   1
r2 sin (2 − 3 )

3.4. Mecanismo con correderas. Retorno rápido

Dado el siguiente mecanismo de retorno rápido, con la siguiente geometría:

Datos de geometría: 𝑟1 , 𝑟2 , 𝑟3 , ℎ𝐷 , ℎ𝑂

𝑟1 = 1.25 𝑐𝑚, 𝑟2 = 6.27𝑐𝑚, 𝑟3 = 3.1𝑐𝑚, ℎ𝐷 = 5𝑐𝑚, ℎ𝑂 = 3𝑐𝑚

Si para la posición representada se sabe que la velocidad angular de la barra 1 es de 10𝑟𝑎𝑑/𝑠 −1

en sentido horario. Calcular la velocidad de las otras barras.

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Variable de entrada: φ1 = 180° φ̇1 = −10𝑟𝑎𝑑/𝑠 −1 como el sentido de giro es horario,

la variable φ1 debe decrecer, por eso su velocidad es negativa.

Incógnitas: φ2 , φ3 , 𝑥𝐷 φ̇2 , φ̇3 , 𝑥̇ 𝐷

El primer paso en este tipo de problemas, es resolver la geometría. Conociendo φ1 debe ser
posible calcular los ángulos para las barras 2 y 3, y la posición del pistón 𝑥𝐷 . Probar a obtener
estos valores empleando triángulos/ecuaciones de lazo. En este caso, para el cálculo de
velocidades, también podríamos calcular dichos valores usando la escala milimetrada y un
transportador.
φ2 = 112.48°, 𝑥𝐴 = 3.25𝑐𝑚, φ3 = 194.93°, 𝑥𝐷 = −5.4𝑐𝑚

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• Lazo A:
o Comienza por el punto O, la manivela de entrada al mecanismo y acaba en
otro punto fijo, en este caso baja hasta B.
o Importante: la barra 2, la estamos recorriendo hacia la parte inferior, por tanto
si su posición se define con φ2 , deberíamos sumar 180° (con φ2 subiríamos
por la barra, ver detalle de la derecha).
o Horizontalmente los puntos O y B están alineados, 𝐿𝐴𝑥 = 0
o Verticalmente el punto final está a una distancia ℎ𝑂 del comienzo, 𝐿𝐴𝑦 = −3

𝐿𝐴𝑥 : 1.25 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟏 ) + 𝒙𝑨 𝑐𝑜𝑠(180° + 𝛗𝟐 ) = 0

𝐿𝐴𝑦 : 1.25 𝑠𝑖𝑛(𝛗𝟏 ) + 𝒙𝑨 𝑠𝑖𝑛(180° + 𝛗𝟐 ) = −3

• Lazo B:
o Es necesario recorrer la barra 3 para obtener información, finalizando en el
pistón. Es más cómodo comenzar por el punto B (para evitar la corredera).
o Horizontalmente, nos hemos desviado del punto de comienzo una distancia 𝑥𝐷 ,
𝐿𝐵𝑥 = 𝑥𝐷
o Verticalmente hemos ascendido ℎ𝐷 , 𝐿𝐵𝑦 = 5.

𝐿𝐵𝑥 : 6.27 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟐 ) + 3.1 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟑 ) = 𝒙𝑫

𝐿𝐵𝑦 : 6.27 𝑠𝑖𝑛(𝛗𝟐 ) + 3.1 𝑠𝑖𝑛(𝛗𝟑 ) = 5

Para esta posición concreta, en el lazo 𝐿𝐵𝑥 , la siguiente igualdad es irrefutable:

𝐿𝐵𝑥 : 6.27 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟐 ) + 3.1 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟑 ) = −5.4

Pero al igualarlo a una variable 𝒙𝑫 , se puede escribir:

• Opción 1 para 𝐿𝐵𝑥 : 6.27 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟐 ) + 3.1 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟑 ) = 𝒙𝑫 = −𝟓. 𝟒 → 𝒙𝑫 = −𝟓. 𝟒

• Opción 2 para 𝐿𝐵𝑥 : 6.27 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟐 ) + 3.1 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟑 ) = −𝒙𝑫 = −𝟓. 𝟒 → 𝒙𝑫 = 𝟓. 𝟒

𝑥𝐷 es una variable por lo que podría tomar uno u otro valor, según se tome opción 1 o 2. Una
vez decidida una opción, lo que debe es ser coherente con la interpretación de velocidades.
• Para la opción 1, si se obtiene una velocidad positiva: 𝑥̇ > 0, la variable 𝑥 crece, por
tanto el pistón se mueve para la derecha.
• Para la opción 2, si se obtiene una velocidad positiva: 𝑥̇ > 0, la variable 𝑥 crece, por
tanto el pistón se mueve para la izquierda.
Obviamente la dirección de movimiento del pistón es única, por lo que si se toma opción 1 se
obtendrá una velocidad positiva y si se toma opción 2 una negativa. Para la resolución
optaremos por la opción 1.
Las ecuaciones a resolver son:
𝐿𝐴𝑥 : 1.25 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟏 ) + 𝒙𝑨 𝑐𝑜𝑠(180° + 𝛗𝟐 ) = 0

𝐿𝐴𝑦 : 1.25 𝑠𝑖𝑛(𝛗𝟏 ) + 𝒙𝑨 𝑠𝑖𝑛(180° + 𝛗𝟐 ) + 3 = 0

𝐿𝐵𝑥 : 6.27 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟐 ) + 3.1 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟑 ) − 𝒙𝑫 = 𝟎

𝐿𝐵𝑦 : 6.27 𝑠𝑖𝑛(𝛗𝟐 ) + 3.1 𝑠𝑖𝑛(𝛗𝟑 ) − 5 = 0

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Reordenaremos las ecuaciones, para facilitar la derivación:
1.25 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟏 ) + 𝒙𝑨 𝑐𝑜𝑠(180° + 𝛗𝟐 ) =0
1.25 𝑠𝑖𝑛(𝛗𝟏 ) + 𝒙𝑨 𝑠𝑖𝑛(180° + 𝛗𝟐 ) +3 =0
6.27 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟐 ) + 3.1 𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟑 ) − 𝒙𝑫 =𝟎

6.27 𝑠𝑖𝑛(𝛗𝟐 ) + 3.1 𝑠𝑖𝑛(𝛗𝟑 ) −5 = 0

Al hacer la derivada, debe tenerse especial cuidado con aquellos términos que acoplan dos
variables diferentes:
𝛗̇𝟏
−1.25𝑠𝑖𝑛(𝛗𝟏 ) −𝒙𝑨 𝑠𝑖𝑛(180° + 𝛗𝟐 ) 𝑐𝑜𝑠(180° + 𝛗𝟐 ) 0 0 𝛗̇𝟐 0
1.25𝑐𝑜𝑠(𝛗𝟏 ) 𝒙𝑨 𝑐𝑜𝑠(180° + 𝛗𝟐 ) 𝑠𝑖𝑛(180° + 𝛗𝟐 ) 0 0 · 𝒙̇ = [0]
𝑨
0 −6.27 𝑠𝑖𝑛(𝛗 𝟐 ) 0 −3.1 𝑠𝑖𝑛(𝛗 𝟑) −1 0
( 𝛗̇𝟑
[ 0 6.27 𝑐𝑜𝑠 (𝛗𝟐 ) 0 3.1 𝑐𝑜𝑠 𝛗 𝟑) 0] 0
[ 𝒙̇ 𝑫 ]
Para obtener la segunda columna, se deriva primero respecto 𝛗𝟐 y la tercera columna se obtiene
al derivar respecto 𝒙𝑨 .

Conocidos los valores de las variables para esta posición:

φ1 = 180°; φ2 = 112.48°; 𝑥𝐴 = 3.25𝑐𝑚 𝑎𝑛𝑑 φ3 = 194.93°; 𝑥𝐷 = −5.4𝑐𝑚

se plante al Jacobiano particular:
𝛗̇𝟏
0 3 0.38 0 0 𝛗̇ 0
𝟐
[−1.25 1.24 −0.92 0 0 ] 𝒙̇ 𝑨 = [0]
0 −5.79 0 0.80 −1 0
𝛗̇𝟑
0 −2.40 0 −3 0 0
[ 𝒙̇ 𝑫 ]
Ji Jd
Conociendo la velocidad de entrada φ̇1 = −10𝑟𝑎𝑑/𝑠 −1 se pueden resolver las otras
velocidades incógnita:

 dep = −  J d   Ji  ind
−1

𝛗̇𝟐 3 0.38 0 0 −1 0
𝒙̇ 𝑨 1.24 −0.92 0 0 −1.25
[ ] = −[ ] ·[ ] · −10 =
𝛗̇𝟑 −5.79 0 0.80 −1 0
𝒙̇ 𝑫 −2.40 0 −3 0 0
0.284 0.118 0 0 0 −1.47
= −[ 0.382 −0.92 0 0 ]·[ 10.25 ] = [ 11.55 ]
−0.227 −0.094 0 −0.333 0 1.177
−1.829 −0.757 −1 −0.267 0 9.46
La interpretación de sentidos es la siguiente:

• 𝛗̇𝟐 = −1.47 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 . La variable decrece, el sentido de giro es antihorario.

• 𝒙̇ 𝑨 = 11.55 𝑐𝑚⁄𝑠 . La variable crece, la corredera debe ascender
• 𝛗̇𝟑 = 1.177 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 . La variable crece, el sentido de giro es horario
• 𝒙̇ 𝑫 = 9.46 𝑐𝑚⁄𝑠. La variable crece (𝑥𝐷 = −5.4), el pistón se mueve hacia la derecha.

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El lugar de resolver el sistema completo, en este caso se podría afrontar la resolución de 𝐿𝐴
tomando como variable de entrada 𝛗̇𝟏 y calculando 𝒙̇ 𝑨 y 𝛗̇𝟐 . Una vez que se obtienen esas
variables, se plantea la resolución de 𝐿𝐵 , usando como variable de entrada 𝛗̇𝟐 y obteniendo 𝛗̇𝟑
y 𝒙̇ 𝑫 .

CUESTIONES:

a) Sustituir el lazo 1 propuesto por uno que vaya desde O hasta D.

b) ¿Qué habría que cambiar en las ecuaciones si el mecanismo estuviera configurado como
en la siguiente figura?

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3.5. Mecanismo con pares prismáticos
Mecanismo del boletín 3, ejercicio 11. En el siguiente mecanismo el parámetro de entrada es el
ángulo 𝜑1 .

a) Parametriza el mecanismo, obtén las ecuaciones y calcula el Jacobiano general.

b) Particularizando para esta posición (𝜑1 = 0), calcula el Jacobiano particular, y calcula las
velocidades de todas las barras y correderas en función de 𝜑̇ 1 ¿Qué ocurre si el parámetro
de entrada fuera la posición y velocidad del pistón de la derecha?

Se definen los lazos A y B indicados en la figura. El lazo B, al llegar al par prismático entre 3 y 4
se podría definir pasando por el vértice superior de la barra 3 (𝐿𝐶 ), pero ello implicaría una
dirección vertical y una diagonal sobre 3, algo más complicado que una vertical y una horizontal
sobre 3 (por el lazo 𝐿𝐵 ). Las ecuaciones planteadas usando 𝐿𝐴 y 𝐿𝐵 serán las siguientes:
LAX : cos 1 + cos 2 + cos 3 - xA = 0
LAY : sin 1 + sin 2 + sin 3 = 0
LBX : cos (1 + 90 ) + 2·cos 3 + x3·cos (3 − 90 ) + cos 3 − xA = 0
LBY : sin (1 + 90 ) + 2·sin 3 + x3·sin (3 − 90 ) + sin 3 = 0

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Reordenamos las ecuaciones para facilitar la derivación:
LAX : cos 1 + cos 2 + cos 3 − xA = 0
LAY : sin 1 + sin 2 + sin 3 = 0
LBX : cos (1 + 90 ) + 3·cos 3 + x3·cos (3 − 90 ) − xA = 0
LBY : sin (1 + 90 ) + 3·sin 3 + x3·sin (3 − 90 ) =0
Realizando las derivadas parciales obtenemos el Jacobiano general del sistema:
1 2 3 x3 xA
  0 
 − sin 1 − sin 2 − sin 3 0 −1  1   
   0
 cos1 cos2 cos3 0 0   2  
   = 0 
 − sin (1 + 90 ) 0 −3·sin 3 − x3 sin (3 − 90 ) cos (3 − 90 ) −1  3   
  x 0
 cos (1 + 90 ) 0 3·cos3 + x3 cos (3 − 90 ) sin (3 − 90 ) 0   3   
 x  0 
 A  
Ji Jd
Una vez que se tiene el Jacobiano general, debe conocerse el valor de cada una de las variables para
la posición de interés:
1 = 0º
 2 = 0º
 3 = 0º
x3 = 1 m
xA = 3 m

Sustituyendo estos valores en la matriz Jacobiana general, se obtiene lo que se denomina el

Jacobiano particular:
1  2  3 x 3 x A
  0 
0 0 0 0 −1  1   
   0
1 1 1 0 0   2  
   = 0 
 −1 0 1 0 −1  3   
  x 0
 0 0 3 −1 0   3   
 x A  0 
Ji Jd

La velocidad de entrada es 𝜑̇ 1 , se pueden calcular las otras velocidades:

 dep = −  J d   Ji  ind
−1

−1
 2  0 0 0 −1 0  −2  1 
        
 3  = − 1 1 0 0
  1
 1 = 
1 
 x3  0 1 0 −1   −1   3  1 
       
xA  0 3 −1 0  0  0 
Si consideramos que la barra 1 gira con 10rads-1 en sentido horario, podremos obtener las
velocidades para este caso:

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1 = −10rads −1 
 −1 
2 = 20rads 
 = −10rads −1 
 3 
 x3 = −30m / s 
 
 x A = 0m / s 
Para el mismo ejercicio, si se considera que la velocidad de entrada es 𝑥̇ 𝐴, entonces se obtiene
que el determinante del Jacobiano dependiente es cero J d = 0 . Esto significa que el
mecanismo se encuentra en un punto muerto en esa posición, para esa variable de entrada 𝑥̇ 𝐴.

4. Planteamiento de las ecuaciones de aceleración

Para la resolución de velocidades, se había llegado a la
siguiente ecuación: Cálculo de velocidades
Js  s = 0
J s  s = 0 Ji  ind + J d  dep = 0
J i   ind + J d   dep = 0
De donde se despejaban las velocidades dependientes:  dep = −  J d   J i   ind
−1

 dep = −  J d   J i  ind
−1

Para resolver aceleraciones, debe derivarse con respecto al tiempo la ecuación obtenida
para las velocidades:
d
dt
(
Js  s = 0 )
Para ello se deriva el producto de dos matrices:
Js  s + Js  s = 0 En las aceleraciones, vuelve a haber parte conocida/desconocida.
 s se separa de nuevo en dos partes:  ind  dep

Js se separa también en dos partes: Ji Jd

Js  s + Ji  ind + J d  dep = 0

J d  dep = − Js  s − Ji  ind

dep = −  J d   Js   −  J d   J i  ind
−1 −1

Conocido Conocido Conocido

Para el cálculo de las aceleraciones dependientes, debe reseñarse que la mayoría de las
matrices son conocidas, sólo debe calcularse como matriz nueva 𝐽𝑠̇ .
Resolveremos dos ejemplos de ejercicios de aceleraciones.

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4.1. Mecanismo de 4 barras. Resolución completa de posición, velocidades y
aceleraciones
Para el siguiente mecanismo de 4 barras, se conoce su geometría:
Geometría: r1 = r2 = r3 = 1
r0 = 2
Además, a la hora de resolver posición, velocidades y aceleraciones, se conoce un parámetro de
entrada para cada uno:
Parámetros de entrada: 𝜑1 = 0°
𝜑̇ 1 = 𝜔1
𝜑̈ 1 = 𝛼1

Resolver:
a) Posición del mecanismo, calcular los ángulos 𝜑2 y 𝜑3 .
b) Velocidades angulares de las barras 2 y 3.
c) Aceleraciones angulares de las barras 2 y 3.
a) Posición del mecanismo, calcular los ángulos 𝜑2 y 𝜑3 .

Como la distancia r0 es conocida, puede plantearse la posición de la barra r1 y por tanto la

ubicación del punto A. Una vez conocido este punto, puede trazarse un arco de radio r2 desde A
y otro de radio r3 desde O3. Donde se encuentren ambos, es la posición del punto B.

Una vez conocida la posición concreta del mecanismo, se pueden obtener los valores de los
ángulos:
• 𝜑2 = 60° y 𝜑3 = −60°

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b) Velocidades angulares de las barras 2 y 3.

Siguiendo los pasos indicados en el apartado 3.3, se llega a obtener las siguientes matrices del
Jacobiano general y particular:

 
 −r2 sin 2 −r3 sin 3 −r4 sin  4   0 − 3 2 3
2
Js =  =
 r2 cos  2 r3 cos  3 r4 cos  4  1 1 1 
 2 2 
Js General Js Particular

Una vez obtenidas, se pueden calcular los pasos intermedios y obtener los valores de velocidad:

− 3 3  − 1 
 3 1
Jd =  2 2 −1
Jd = 
 1
 1   1 1 
 2 2   3 
0  1
Ji =   J d −1  J i =  
 1  1

 dep = −  J d   Ji  ind
−1
J s  s = 0 →

− 1 
2   3 1  0   −1   −1 
  = −  1      1 =    1 =   2 = −1
 3  1  1  −1   −1 
 3 

3 = −1

Una vez resuelta la parte de posición del mecanismo y velocidades, se tiene el siguiente resumen
de resultados:
1 = 0 1 = 1 1 =  1
2 = 60 2 = −1 2 = ?
3 = −60 3 = −1 3 = ?

c) Aceleraciones angulares de las barras 2 y 3.

Para resolver las aceleraciones, es necesario plantear la siguiente ecuación:

dep = −  J d   Js   −  J d   Ji  ind
−1 −1
Js  s + Js  s = 0 →

El término nuevo que se debe calcular es la derivada temporal de la matriz Jacobiana del
sistema: 𝐽𝑠̇ . Esta matriz se calcula directamente derivando los términos de la matriz Jacobiana
general. Es importante tener en cuenta que al ser la derivada temporal, al final de cada término
𝑑𝜑
aparece la derivada temporal de la variable, por ejemplo en el primer término: 𝑑𝑡1 = 𝜑̇ 1
−𝑟1 sin𝜑 −𝑟2 sin𝜑2 −𝑟3 sin𝜑3
𝐽𝑠 = [ 𝑟 cos𝜑 1 𝑟2 cos𝜑2 𝑟3 cos𝜑3 ] →
1 1

𝑑𝜑1
−𝑟1 cos𝜑1 −𝑟2 cos𝜑2 𝜑̇ 2 −𝑟3 cos𝜑3 𝜑̇ 3
𝐽𝑠̇ = [ 𝑑𝑡 ]
−𝑟1 𝑠𝑖𝑛𝜑1 𝜑̇ 1 −𝑟2 𝑠𝑖𝑛𝜑2 𝜑̇ 2 −𝑟3 𝑠𝑖𝑛𝜑3 𝜑̇ 3
La ecuación a resolver es:
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dep = −  J d   Js   −  J d   Ji  ind
−1 −1

𝜑̇ 1
𝜑̈ −𝑟2 sin𝜑 −𝑟3 sin𝜑3 −1 −𝑟1 cos𝜑1 𝜑̇ 1 −𝑟2 cos𝜑2 𝜑̇ 2 −𝑟3 cos𝜑3 𝜑̇ 3
[ 2 ] = − [ 𝑟 cos𝜑 2 𝑟3 cos𝜑3 ] [−𝑟1 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝜑̇ ] [𝜑̇ 2 ]
𝜑̈ 3 2 2 1 1
−𝑟2 𝑠𝑖𝑛𝜑2 𝜑̇ 2 −𝑟3 𝑠𝑖𝑛𝜑3 𝜑̇ 3
𝜑̇ 3
−𝑟2 sin𝜑 −𝑟3 sin𝜑3 −1 −𝑟1 sin𝜑1
− [ 𝑟 cos𝜑 2 𝑟3 cos𝜑3 ] [ 𝑟1 cos𝜑1 ] 𝜑̈ 1
2 2

Las matrices resaltadas en color azul ya fueron calculadas previamente para la resolución de
velocidades. En este tipo de mecanismos, donde no hay deslizaderas, es muy común mover las
derivadas de las velocidades de la matriz 𝐽𝑠̇ a la matriz de derivada temporal de las variables 
, de la siguiente forma:
2
𝜑̇ 1
−1 −𝑟1 cos𝜑1 −𝑟2 cos𝜑2 −𝑟3 cos𝜑3
𝜑̈ −𝑟2 sin𝜑 −𝑟3 sin𝜑3 2
[ 2 ] = − [ 𝑟 cos𝜑 2 𝑟3 cos𝜑3 ] [−𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜑 −𝑟2 𝑠𝑖𝑛𝜑2 −𝑟3 𝑠𝑖𝑛𝜑3 ] [𝜑̇ 2 ]
𝜑̈ 3 2 2 1 1
𝜑̇ 23
−𝑟2 sin𝜑 −𝑟3 sin𝜑3 −1 −𝑟1 sin𝜑1
− [ 𝑟 cos𝜑 2 𝑟3 cos𝜑3 ] [ 𝑟1 cos𝜑1 ] 𝜑̈ 1
2 2

Como el objetivo es calcular aceleraciones para una posición concreta, se pueden reemplazar
las variables por el valor que corresponde para esta posición:
1 = 0 1 = 1 1 =  1
2 = 60 2 = −1 2 = ?
3 = −60 3 = −1 3 = ?

En la resolución de velocidades se ha calculado:

⁄ −1 1
−𝑟2 sin𝜑 −𝑟3 sin𝜑3 −1 √3
[ 𝑟 cos𝜑 2 𝑟3 cos𝜑3 ] = [ 1 ]
2 2 ⁄ 1
√3
−1
−𝑟2 sin𝜑 −𝑟3 sin𝜑3 −1 −𝑟1 sin𝜑1 −√3⁄ √3⁄
2 2] 0 1
[ 𝑟 cos𝜑 2 𝑟3 cos𝜑3 ] [ 𝑟1 cos𝜑1 ] = [ 1 [ ]=[ ]
2 2 ⁄2 1⁄ 1 1
2
Por tanto, la ecuación completa para la posición de cálculo, quedaría:
−2 2
−1⁄ 1 −1 −1⁄ −1⁄ 𝜔12 𝜔1 − 𝛼1
𝜑̈ 2 √3 2 2 2 1 √3
[ ] = −[ ][ ] [𝜔1 ] − ( ) 𝛼1 =
𝜑̈ 3 1⁄ 1 0 − √ 3⁄ √3⁄ 1 2 2
√3 2 2 𝜔12 𝜔 − 𝛼1
[ √3 1 ]

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4.2. Mecanismo con correderas. Resolución de velocidades y aceleraciones
El siguiente ejercicio se corresponde con el ejercicio 3 del boletín 3. Dado el siguiente mecanismo
con la geometría indicada, calcula:
a. Velocidades angulares de todas las barras (indica claramente su sentido), y la velocidad
lineal del punto D.
b. Aceleración lineal del punto C.
Parámetros entrada: ω2 = 10 rads-1
γ2 = 50 rads-2

Para resolver el mecanismo deben plantearse dos lazos. Los lazos no tienen por qué tener el
mismo origen, uno empieza en el punto fijo de dos hasta el punto fijo de cuatro y el otro va
desde el punto dijo de cuatro hasta C. Debe tenerse en cuenta que C siempre tiene trayectoria
horizontal, por lo que, si se parametriza su posición horizontal, se puede definir la posición de la
rueda, no es necesario identificar la posición angular de la rueda.

Para estos lazos, se plantean las ecuaciones:

LAX : 40  cos 2 + x4  cos (4 − 90 ) =40
LAY : 40  sin 2 + x4  sin (4 − 90 ) = 0
LBX : 30  cos 4 + 42, 426  cos 5 = xc
LBY : 30  sin 4 + 42, 426  sin 5 = 0
Ordenando las ecuaciones:

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LAX : 40  cos 2 + x4  cos (4 − 90 ) -40 = 0
LAY : 40  sin 2 + x4  sin (4 − 90 ) =0
LBX : 30  cos 4 + 42, 426  cos 5 - xc =0
LBY : 30  sin 4 + 42, 426  sin 5 =0
CÁLCULO DE VELOCIDADES
Derivando estas cuatro ecuaciones con respecto a cada una de las variables, se encuentra la
matriz de Jacobiano del sistema:
J s  s = 0
2 4 x4 5 xC
2  0 
 −40  sin 2 −x4  sin ( 4 − 90 ) cos (4 − 90 ) 0 0    
  4 0
 40  cos 2 x4  cos ( 4 − 90 ) sin (4 − 90 ) 0 0    
  x4  = 0 
 0 −30  sin  4 0 −42, 426  sin 5 −1    
  5 0
 0 30  cos 4 0 42, 426  cos5 0     
 xC  0 
Ji Jd
Una vez que se tiene la matriz general del sistema, se particulariza para la posición deseada:
 2 = 90º 5 = -30º
 4 = 45º xC = 57.96 cm
x 4 = 56.568 cm
2 4 x4 5 xC
  0 
 −40 40 0,7071 0 0   2  
   0
 0 40 −0,7071 0 0   4  
  x  = 0 
 0 −21,213 0 +21,213 −1  4   
   0
 0 21,213 0 36,742 0   5   
 xC  0 
Ji Jd

Resolviendo para velocidades:

 dep = −  J d   Ji  ind
−1
Velocidades:
−1
 4   40 0,7071 0 0  −40   +0, 5   2 
x   40 −0,7071 0 0  0   +28, 28   
 4  = −   2 = 
2 
 5   −21, 213 0 +21, 213 −1  0   −0, 2887   2 
       
 xC   21, 213 0 36,742 0   0   −16,73   2 
Sabiendo que la velocidad de entrada es positiva, porque el parámetro 𝜑2 debe crecer con el
movimiento antihorario: 2 = +10rad / s
Para la interpretación de los sentidos de las velocidades:
• 𝜑̇ 4 = 5𝑟𝑎𝑑𝑠 −1 : La variable (𝜑4 = 45°) crece, la velocidad 𝜑̇ 4 es antihoraria.
• 𝑥̇ 4 = 282.8 𝑐𝑚⁄𝑠 . La variable (𝑥4 = 56.57) crece, por tanto, la corredera A se mueve
hacia la izquierda.

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• 𝜑̇ 5 = −2.887𝑟𝑎𝑑𝑠 −1 . La variable (𝜑5 = 330°) decrece, la velocidad 𝜑̇ 5 es horaria.
• 𝑥̇ 𝑐 = −167.3 𝑐𝑚⁄𝑠. La variable (𝑥𝑐 = 57.96) decrece, por tanto, el pistón A se mueve
hacia la izquierda.
Para la resolución de velocidades se podrían haber trabajado los dos lazos por separado.
Estudiando el lazo A, con las variables 𝜑2 , 𝜑4 y 𝑥4 , se tomaría la variable 𝜑̇ 2 como parámetro de
entrada y se calcularían las variables 𝜑̇ 4 y 𝑥̇ 4. A continuación se estudiaría el lazo B, donde el
parámetro de entrada sería 𝜑̇ 4 y se calcularían las variables 𝜑̇ 5 y 𝑥̇ 𝐶 . De esta forma se resolverían
dos ecuaciones con matrices 2x2 en lugar de resolver directamente una matriz 4x4.

CÁLCULO DE ACELERACIONES
La ecuación a resolver para aceleraciones es la siguiente:
dep = −  J d   Js   −  J d   Ji  ind
−1 −1

En ella, el término nuevo es el cálculo de J s :

2 4 x4 5 xC
 −40  cos 2  2 −x4  sin ( 4 − 90 ) − x4  cos ( 4 − 90 )   4 − sin ( 4 − 90 )   4 0 0
 
−40  sin 2  2 x4  cos ( 4 − 90 ) − x4  sin ( 4 − 90 )   4 cos ( 4 − 90 )   4 0 0
Js = 
 0 −30  cos  4   4 0 −42, 426  cos 5  5 0 
 
 0 −30  sin  4   4 0 −42, 426  sin 5  5 0 

Una vez obtenida esta matriz, se puede plantear la resolución de la ecuación:

dep = −  J d   Js   −  J d   Ji  ind
−1 −1

, conociendo los valores de las variables para la posición

a calcular, se reemplazan en las matrices.
En este caso, para interpretar el sentido de la aceleración 𝜑̈ 2 se realiza de la misma forma que
en velocidades, basándose sobre la variación de la variable posición. Es decir, con el sentido
dado de aceleración, antihorario, el parámetro 𝜑2 crece, por tanto la aceleración 𝜑̈ 2 es positiva,
𝜑̈ 2 = 50.
−1  10 
 4   40 0,7071 0 0  0 −200 + 200 3, 535 0 0    0, 5 
x   40 −0,7071 0 0   −400 200 + 200 3, 535 0 0   5   28, 28 
 4 = −      282,8  +     50 
5   −21, 213 0 21, 213 −1  0 −106,066 0 106,074 0     −0, 2887 
      −2,887   
 xc   21, 213 0 36,742 0   0 −106,066 0 −61, 242 0     −16,73 
 −167, 3 
 4   0,00755   25   25,00755 rads −2 
 x   −1414, 227   1414   2 
 4 =  +  =  −0,0227 cm / s 
 5   9,617   −14, 435  −4,818 rads −2 
       
 xc   −632,711   −836, 5   −1469, 211 cm / s 
2

Para la interpretación de aceleraciones:

• 𝜑̈ 4 = 25𝑟𝑎𝑑𝑠 −2 . La variable (𝜑4 = 45°) crece, la aceleración 𝜑̈ 4 es antihoraria.
• 𝑥̈ 4 = −0.0227 𝑐𝑚⁄𝑠 2 . La variable (𝑥4 = 56.57) decrece, por tanto, la aceleración de la
corredera es hacia la derecha.
• 𝜑̈ 5 = −4.82𝑟𝑎𝑑𝑠 −2 . La variable (𝜑5 = 330°) decrece, la aceleración 𝜑̈ 5 es horaria.
• 𝑥̈ 𝑐 = −1469.211 𝑐𝑚⁄𝑠 2 . La variable (𝑥𝑐 = 57.96) decrece, por tanto, la aceleración de
la corredera es hacia la izquierda.
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4.3. Otros ejemplos resueltos.
MECHANISMO DEL BOLETÍN 3 – EJERCICIO 6
En el mecanismo, el parámetro de entrada es φ2:
a) Parametriza el mecanismo, obtén las posiciones y calcula el Jacobiano general.
b) Particularizando para esta posición, calcula el Jacobiano particular, y calcula las
velocidades de todas las barras y pistones en función de  2 .

φ2

Para determinar los lazos, se recomienda empezar en un punto fijo y terminar en otro punto fijo
o pistón. Hay que pasar por todas las barras, pero se recomienda recorrer el menor número de
ellas (para que las ecuaciones queden más sencillas). Empezando en el extremo inferior, se puede
recorrer el mecanismo hacia la derecha, definiendo el lazo LA. De este lazo no se puede sacar
información de la barra 5 ni del pistón. Por ello, desde el mismo punto, podemos recorrer el
mecanismo hacia la izquierda definiendo el lazo LB. Como alternativa a LB, se podría definir el
lazo LC, pero recorre un número mayor de barras y hace más compleja la resolución.

Definidos los lazos LA y LB, se plantean las siguientes ecuaciones:

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LAX : 2·30  cos 2 + 30  cos 3 + 2·30  cos 4 = 30
LAY : 2·30  sin 2 + 30  sin 3 + 2·30  sin 4 = 60
LBX : 2·30  cos (2 + 90 ) + 30  cos 5 = x
LBY : 2·30  sin (2 + 90 ) + 30  sin 5 = 60

Importante, valorar si la ecuación LBX debe igualarse a x, o bien –x.

Cualquiera de las dos opciones es válida. Lo que debe estar claro es que para esta posición:

LBX : 2·30  cos (2 + 90) + 30  cos 5 = −30

Por tanto, si decidimos usar:

• Opción 1: 2·30  cos (2 + 90) + 30  cos 5 = x = −30 → x = −30

• Opción 2: 2·30  cos (2 + 90) + 30  cos 5 = − x = −30 → x = 30
𝑥 es una variable por lo que podría tomar uno u otro valor, según se tome opción 1 o 2. Una vez
decidida una opción, lo que debe es ser coherente con la interpretación de velocidades.
• Para la opción 1, si se obtiene una velocidad positiva: 𝑥̇ > 0, la variable 𝑥 crece, por tanto
el pistón se mueve para la derecha.
• Para la opción 2, si se obtiene una velocidad positiva: 𝑥̇ > 0, la variable 𝑥 crece, por tanto
el pistón se mueve para la izquierda.
Obviamente la dirección de movimiento del pistón es única, por lo que si se toma opción 1 se
obtendrá una velocidad positiva y si se toma opción 2 una negativa.
Reordenando las ecuaciones anteriores para tener las variables ordenadas:
LAX : 2·30  cos 2 + 30  cos 3 + 2·30  cos 4 − 30 = 0
LAY : 2·30  sin 2 + 30  sin 3 + 2·30  sin 4 − 60 = 0
LBX : 2·30  cos (2 + 90 ) + 30  cos 5 − x =0
LBY : 2·30  sin (2 + 90 ) + 30  sin 5 − 60 = 0
Derivando el sistema de ecuaciones se obtiene la matriz Jacobiana general del sistema:
2 3 4 5 x
 − 2·30  sin 2   0 
 −30  sin 3 − 2·30·sin  4 0 0   2   
 2·30  cos 2 3  0 
30  cos 3 2·30·cos 4 0 0    
   4 = 0
 − 2·30  sin (2 + 90 ) 0 0 −30  sin 5 −1    
 5  0 
 2·30  cos (2 + 90 ) 0 0 30  cos 5 0     
  x  0 
Ji Jd

Para la posición representada, las variables tomarán los siguientes valores:

 2 = 45º
 3 = 0º
 4 = 135º
 5 = 90º
x = −30

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Estos valores se reemplazan en el Jacobiano general y se obtiene la siguiente matriz, específica
para esta posición:

  0 
 −30 0 −30 0 0   2  
   0
 30 30 −30 0 0   3  
   = 0 
 −30 0 0 −30 −1  4   
   0
 −30 0 0 0 0   5   
 x  0 

Nos encontramos una última fila de ceros, lo que hace que el determinante |𝐽𝑑 | = 0. Esto quiere
decir que el mecanismo se encuentra bloqueado para este parámetro de entrada, no se puede
mover.

La fila de ceros se corresponde con la ecuación LBY , que será la dirección desplazamiento que
bloquea al sistema.

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MECHANISMO CON DOS GRADOS DE LIBERTAD
Calcular grados de libertad del siguiente mecanismo. Encontrarás que tiene 2 grados de libertad.
Para la posición representada, sabiendo que: ω1 = ω; ω5 = ω, calcula la velocidad angular del
resto de las barras.

ω5
ω1

φ4

LA

φ5
φ2 φ3

LB

φ1 φ6

Ecuaciones de lazo:

LAX : cos 1 + cos 2 + 2 cos 3 + 2 cos 4 + cos 5 = 3

LAY : sin 1 + sin 2 + 2 sin 3 + 2 sin 4 + sin 5 = 0
LBX : cos 1 + 2 cos (2 − 45 ) + 2 cos 6 + cos (4 + 45 ) + cos 5 = 3
LBY : sin 1 + 2 sin (2 − 45 ) + 2 sin 6 + sin (4 + 45 ) + sin 5 = 0

Para realizar las derivadas de estas ecuaciones, se recomienda reordenarlas, de forma que
aparezca en la misma columna siempre la misma variable, dejando espacios en blanco si dicha
variable no existe en la ecuación. El resultado obtenido sería algo como:

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LAX : cos 1 + cos 2 + 2 cos 3 + 2 cos 4 + cos 5 -3 = 0
LAY : sin 1 + sin 2 + 2 sin 3 + 2 sin 4 + sin 5 =0
LBX : cos 1 + 2 cos (2 − 45 ) + cos (4 + 45 ) + cos 5 + 2 cos 6 - 3 = 0
LBY : sin 1 + 2 sin (2 − 45 ) + sin (4 + 45 ) + sin 5 + 2 sin 6 =0
Derivando cada una de estas ecuaciones se obtiene la matriz Jacobiana (general):

1 
 − sin 1 − sin 2 − 2 sin 3 − 2 sin 4 − sin 5 0   
   2
 cos 1 cos 2 2 cos 3 2 cos 4 cos 5 0  3 
   = 0
 − sin 1 − 2 sin (2 − 45 ) 0 − sin (4 + 45 ) − sin 5 − 2 sin 6  4 

2 cos (2 − 45 ) cos ( + 45 ) cos 5 2 cos 6  5 
 cos 1 0 4   
Ji 6 
Jd

Deben calcularse el valor de los ángulos para esa posición:

φ1= 90 φ2= 0 φ3= 45 φ4= -45 φ5= 270 φ6= 45
Sustituyendo en el Jacobiano general, se obtiene lo que se denomina el Jacobiano para esta
posición particular:

 −1 0 −1 1 1 0
0 1 1 1 0 0 

 −1 1 0 0 1 −1
 
0 1 0 1 0 1
Ji

Jd

Es importante resaltar que en este caso la matriz Jacobiana independiente tiene dos columnas,
pues hay dos variables independientes: φ̇1 y φ̇5 . Como dato de entrada, se conoce: ω1 = ω;
ω5 = ω. Para asignar un signo a φ̇1 y φ̇5 , se considera que φ̇1 es positivo si con el movimiento,
la variable 𝜑1 crece. Por ello, se asigna: φ̇1 = 𝜔 y φ̇5 = −𝜔
Una vez conocidos los valores, se puede plantear la resolución de la ecuación de velocidades:

 dep = −  J d   Ji  ind
−1

−1
 −1 −1 2 2   −2   
2  0 −1 1 0  −1 1  3 3 3 3   −1 1  3 
    0  −1 −1 −1   0  
 3  = − 1 1 1 0 0  1  2 0   −   4 3   
    = − 3 3 3 3     =
4  1 0 0 −1  −1 1 5  2 2 −1 −1   −1 1     −2   
       3 3 3 3    3 
6  1 0 1 1 0 0  −1 −1 −1 2  0 0 4 
 3 3 3 3   3   

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PENSAR EN SI SE PODRÍA RESOLVER EL MECANISMO CON UN SOLO LAZO (MATRIZ 2X2).
Si nos fijamos en que la forma de la parte central, entre las barras: 3 – 6 y 2 – 4 forma un
mecanismo de paralelogramo, se podría encontrar una relación entre φ3 y φ6; y también entre
φ2 y φ4. En este caso, estudiando el mecanismo de paralelogramo, se puede llegar a demostrar
que φ3 = φ6 y que φ4 = φ2 - 45 para cualquier posición del mecanismo. Estas condiciones se
tienen que cumplir para cualquier posición del mecanismo.

Nos podríamos quedar sólo con el lazo A:

LAX : cos 1 + cos 2 + 2 cos 3 + 2 cos 4 + cos 5 = 3

LAY : sin 1 + sin 2 + 2 sin 3 + 2 sin 4 + sin 5 = 0

Y podríamos eliminar la variable φ4 y reemplazarla por φ2 - 45:

LAX : cos 1 + cos  2 + 2 cos 3 + 2 cos ( 2 − 45 ) + cos 5 = 3

LAY : sin 1 + sin  2 + 2 sin 3 + 2 sin (2 − 45 ) + sin 5 = 0

Tenemos 2 ecuaciones con 4 variables, por tanto 2 grados de libertad (coherente). Para el cálculo
de velocidades, las variables de entrada serán: 𝜑̇ 1 y 𝜑̇ 5 y las velocidades a calcular con estas
dos ecuaciones: 𝜑̇ 2 y 𝜑̇ 3

Ojo al reordenar la posición de las variables en la ecuación, pues tienes dos términos que
dependen de φ2.
LAX : cos 1 + cos  2 + 2 cos ( 2 − 45 ) + 2 cos 3 + cos 5 = 3
LAY : sin 1 + sin  2 + 2 sin ( 2 − 45 ) + 2 sin 3 + sin 5 = 0
Al derivar, aparecen dos sumandos en la columna de φ2. Jacobiano general:
1 
 − sin 1 − sin 2 − 2 sin (2 − 45) − 2 sin 3 − sin 5  2 
  =0
 cos 1 cos 2 + 2 cos (2 − 45 ) 2 cos 3 cos 5  3 
 
5 
Jacobiano particular:

 −1 1 −1 1 
 0 2 1 0
 
Jd

Ji

Plantea esta resolución y verás que el resultado debe ser el mismo:

 dep = −  J d   Ji  ind
−1

1 1  −1 1 −2
  −   3    4 
−1
2   1 −1  −1 1 1   3 3  
  = −  2 1    0 0    = −  −2   = =
1   0 0     4   6 
 3      5  3 3  3 

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