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Dimensionamiento e impresión 3D de animatrónico

con temática de Looney Tunes
Looney Tunes-themed animatronic dimensioning
and 3D printing
Francisco Hernández, Martín Aguirre, Ismael Paredes 1 ∗,
1 Escuela de Ingeniería Mecatrónica, Universidad Internacional del Ecuador, Quito, Ecuador
∗ Autor Principal/Corresponding author, e-mail: frhernandezgue@uide.edu.ec

Abstract— Technological advancement is one of the key points for the evolution of the human race. Like all great work, it all begins
with a simple step which, in this case, will be focused on the creation from scratch of an animatronic robot based on the iconic Looney
Tunes characters such as the Tasmanian Devil. In this project you will have to explore many points necessary for its operation, such as 3D
printing, programming, basic mechanical, and electronic knowledge, among other things. In addition, it will be deeply analyzed how this
project was possible and the individual and joint cost that it had.

Keywords—Animatronic robot, Tasmanian Devil, 3D printing, programming, mechanical and electronic knowledge.

Resumen— El avance tecnológico es uno de los puntos clave para la evolución de la raza humana. Como todo gran trabajo, todo empieza
por un simple paso el cual, en este caso, estará enfocada en la creación desde 0 de un robot animatrónico basado en los icónicos personajes
de los Looney Tunes como lo es el Demonio de Tasmania. En este proyecto se tendrá que explorar muchos puntos necesarios para el
funcionamiento de este como la impresión 3D, la programación, un conocimiento básico mecánico y electrónico entre otras cosas. Ademas,
se analizará profundamente como este proyecto fue posible y el costo individual y en conjunto que tuvo este.

Palabras Clave—Robot animatrónico, Demonio de Tasmania, impresión 3D, programación, conocimiento mecánico y electrónico.

I. I NTRODUCCIÓN cumplir un equilibrio perfecto tanto a nivel económico como

En el mundo del entretenimiento, las caricaturas son
unos de los más influyentes dentro de nuestra sociedad.
Aunque en la historia han existido miles de programas de
televisión, pero uno de los más interesantes son el grupo
de personajes mejor conocidos como los Looney Tunes.
Esta serie de dibujos animados son una obra creada por la
compañía de Warner Bros en 1930. Desde ese momento,
estos han cautivado a la audiencia con historias graciosas y
moralejas importantes. Uno de los personajes más queridos es
el demonio de Tasmania. Es por esto por lo que se escogió a
este personaje para personificarlo en la vida real mediante el
uso de elementos electrónicos, mecánicos y una programación
correcta.
Como todo proyecto en la vida, la metodología para hacer
esto posible va a ser un punto clave para nuestro proyecto.
Para lograr esto, es necesario adquirir todos los conocimientos
necesarios para planear la mejor ruta para la construcción del
robot. Asimismo, se tuvimos que encontrar los componentes
mejor adecuados para la integración de este los cuales deben
funcional y de calidad dentro de nuestro sistema.
Este trabajo, además de ser uno bastante dinámico, también
sirve para que se logre obtener una mejor noción sobre las
interacciones que a menudo tienen las ingenierías mecánica,
electrónica y programación dentro de nuestra vida cotidiana,
así como a nivel industrial. Además, este nos enseña como la
ingeniería mecatrónica es capaz de interactuar directamente
con cada uno de estos campos de estudio para que estos
trabajen entre si creando productos increíbles como robots
automatizados.
Dentro de la temática de las caricaturas de Looney Tunes,
escogimos el personaje del Demonio de Tasmania ya que
pensamos que era el más adecuado y el que tenía más
acciones que se podían recrear con los elementos electrónicos
y mecánicos que ideamos. Las acciones que se nos ocurrieron
en el momento fueron elementos que tenían que ver con los
ojos, los giros de tornado que hace y el sonido característico
del personaje.

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II. M ETODOLOGÍA
A. Diseño
Para tener una organización indicada para la construcción
del robot de Tasmania, se optó por dividir el proyecto en 5
partes:

1. Modelación 3D e impresión.

2. Creación e implementación de circuitos eléctricos.

3. Creación e implementación de sistemas mecánicos.

4. Programación de los circuitos mediante arduino.

5. Unión de circuitos eléctricos, sistemas mecánicos e

impresiones 3D.

B. Modelación 3D e impresión Fig. 2. Tren inferior del robot

Dentro del internet, existe una gran diversidad de diseños
3D lo cuales son gratis y abiertos para el público en general.
En este caso logramos encontrar un modelo adecuado gracias 2. Tren superior
a una página web llamada “Cults3d.com”.

Fig. 1. Modelo 3D descargado de Cults3d.com

De esta forma, se dividió el robot en 3 partes principales:

1. Tren inferior Fig. 3. Tren superior del robot

Esta parte es la parte mecánica del robot. La acción
que esta va a realizar es de dar giros sobre el eje del
tubo en el que esta incrustado. Para lograr esta acción
se usó un motor reductor, unos 2 engranajes de 1.2 cm
de radio y un rodamiento (para disminuir la fricción
durante el giro) y un tubo plástico hueco de 0.25 cm
de radio.
Esta parte solo tendrá en su interior el circuito de las
luces led, las cuales van a ubicarse en sus ojos y se
va a unir con el tren inferior por mediante el tubo de
plástico donde pasaran los cables para los diodos led.
Además, es el tubo es el que permite que no se caiga
y que no exista rozamiento entre el tren superior y el
inferior.

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3. Caja de soporte de madera

Fig. 4. Caja de madera que servira como el soporte del robot

Esta va a ser el componente más importante para el
robot ya que en este se guardarán los componentes
eléctricos más importantes como, por ejemplo, la tarjeta
Arduino, el driver del motor (puente H tipo L298N),
el parlante y la debida alimentación. Sus dimensiones
son: 22.09 cm de largo, 16.25 cm de ancho y 8.6 cm
de altura dando un volumen de 3087.07 centímetros
cúbicos.
Fig. 5. Tamaño completo del robot sin caja
B. Caja de madera
Como se dijo anteriormente, la caja es el componente más
importante del robot ya que dentro de esta irán gran parte
de los elementos electrónicos del robot. Sus dimensiones
son: 22.09 cm de largo, 16.25 cm de ancho y 8.6 cm de altura.

III. I MPLEMENTACIÓN
A. Dimensionamiento del robot
El dimensionamiento de nuestro robot dependió de la
cantidad de componentes que este iba a tener, en este
caso, al tener tantos componentes, el robot debía tener un
tamaño mediano donde el motor, leds y el parlante puedan
posicionarse perfectamente dentro de este. Las medidas de Fig. 6. Caja de madera del robot
la impresión 3D del robot fue de 19 cm de largo, 12cm de
ancho y 22 cm de alto.
C. Conexiones
Todas las conexiones fueron realizadas por mediante el
uso de jumpers desde el controlador Arduino Uno hasta los
diferentes componentes del robot como el motor, las luces led
y el parlante así mismo con la alimentación del proyecto (la
batería de 9V). Se soldó las partes que requerían una mayor
distancia como las conexiones led hasta la caja para asegurar
que no se desconecten. En la base se colocó un protoboard
que se utilizó para conectar a los circuitos de una forma
más ordenada y que no sea necesario soldar la totalidad del
proyecto.

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(la que corresponde a la tecla 0), entonces encendemos

los diodos led. En cambio, si reciben otra señal (la que
corresponde a la tecla 1), se apagan.

Fig. 7. Conexiones electrónicas dentro de la caja

D. Programación
La programación de nuestro proyecto se dividió en 5
funciones donde cada función corresponde a una acción del
robot exceptuando la quinta función la cual es el programa
principal del código. Fig. 9. Función Led()

En primer lugar, se importen todas las librerías necesarias De igual forma la función motor() corresponde al control del
para el funcionamiento de nuestros componentes. El único motor del robot. Si recibe la señal en hexadecimal de la tecla
componente que necesita de librerías sería el reproductor 2, el motor se enciende, si la señal corresponde a la tecla 3, el
Mp3. Después de las librerías, declaramos los pines que motor se apaga. Podemos ver la función en la siguiente figura:
estamos usando. Los pines 4 y 5, los utiliza el puente H
para el motor, luego los diodos led usan el pin 9 ya que las
dos están conmutadas. Finalmente, el módulo infrarrojo está
conectado al pin 11.

Luego, la función setup sirve para iniciar la comunicación

que tendrá el arduino con los diferentes componentes del
robot. Tenemos, que iniciar la recepción de señales a nivel
del módulo infrarrojo, también tenemos que iniciar el módulo
Mp3. Un fragmento sería:

Fig. 8. Función set up ()

En tercer lugar, la función led() corresponde al control

de los diodos led de los ojos del robot. Establecemos una
pregunta, si el módulo infrarrojo recibe una señal específica

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Fig. 10. Función motor()

Fig. 12. Función Todo()

Asimismo, la función audio() es la encargada del control
del parlante. Si la señal corresponde a la tecla 4 del control
Para terminar, tenemos la función principal (loop()). En
remoto, el audio comienza a reproducirse, si es la tecla 5,
esta función llamamos al resto de funciones. Decidimos
el audio para. En el módulo Mp3 tuvimos que insertar una
realizar un programa organizado para poder observar y leer
memoria microSD para el almacenamiento del único archivo
de mejor manera nuestro programa.
de audio que tiene que reproducirse.

Fig. 13. Función principal

E. Problemas
Durante el desarrollo de nuestro proyecto nos tuvimos que
enfrentar con varios problemas ya que nunca todo sale a la
primera.
Fig. 11. Función Audio()

El primer problema para enfrentarnos fue el

Finalmente, la función todo() es donde se llaman a todas
dimensionamiento de nuestro proyecto. Este problema
las acciones al mismo tiempo. En esta designamos otros dos
se presentó ya que el modelo encontrado y escogido fue una
botones para que el conjunto de movimientos o acciones se
vista más artística, debido a esto no logramos abrir el archivo
ejecuten, estos son las teclas 6 y 7. Un pequeño fragmento
del modelo en la aplicación SolidWorks. Entonces tuvimos
de este sería:
que pedir ayuda a un compañero para que lo pueda exportar
en otro formato y poder imprimirlo.

El siguiente problema fue el idear un mecanismo para

que el tren inferior del modelo gire. Primero ideamos un
mecanismo simple, pero el motor no tenía la potencia
suficiente y necesaria para lograr los giros ya que existía
rozamiento. Luego el siguiente mecanismo que ideamos fue

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la utilización de una banda de distribución y de engranajes, A. Costos

pero esta solución era complicada ya que no sabíamos de Primeramente, es importante aclarar que la impresión 3D
donde sacar una banda adecuada. Finalmente, la última así de como del material usado (filamento termoplástico
solución que tuvimos fue el uso de un rodamiento y el uso de tipo PLA) suelen tener un alto costo en el mercado. En
de un motor reductor. este caso la impresión tuvo un costo en conjunto de 31 dólares.

Asimismo, los componentes electrónicos como lo son el

El siguiente problema fue idear en donde poner los circuitos
y la estabilización del proyecto. Al inicio, pensamos en poner
todos los circuitos dentro del tren superior del proyecto, pero
esta solución no era viable ya que todo estaría desorganizado
y enredado. Luego se nos ocurrió hacer una caja para que
sirva de base y a la vez donde podamos poner los circuitos.
Arduino Uno, los cables jumpers, el parlante, las baterías,
el driver del motor y el chip df-player tuvieron un costo de
49,50 (lo más costoso del proyecto).
De igual forma, la parte mecánica constituyó simplemente
de un motor reductor y de engranajes plásticos lo que tuvo
un costo de 7.

Otra problemática fue por donde pasar los cables hacia el
tren superior donde se encuentran los diodos led, entonces
para estabilizar y usar como eje para el proyecto, usamos un
tubo hueco de plástico de pequeño diámetro. Un subproblema
encontrado en esta parte fue que la totalidad de los cables
no cabían fácilmente, por lo que tuvimos que hacerlos entrar
con un poco de fuerza sin que los jumpers se desconecten.
Finalmente, la parte superficial del robot como la pintura
tuvo un costo de 4,25 dólares. Una vez dicho esto se puede
decir que el proyecto en conjunto fue una inversión de 99,55
dólares.
Esto lo podemos ver de una mejor manera en la siguiente
tabla:

Uno de los problemas más importantes, fue la

programación. Tuvimos que buscar las líneas de código
necesarias para el funcionamiento de nuestro proyecto ya que
teníamos los módulos infrarrojo y Mp3 además del driver del
motor. Por lo que si tomo tiempo tenerlas en su totalidad.
Además, optamos por usar un programa bien organizado que,
gracias a materias recibidas, pudimos realizarlo con diferentes
funciones.

El problema final y más importante, fue la alimentación

del proyecto. Al inicio, íbamos a usar dos fuentes de
alimentación, una pila de 9V para la tarjeta Arduino y los
leds y otra fuente compuesta por 4 pilas AA para el motor
y la alimentación del módulo Mp3. Desgraciadamente este
uso de 2 fuentes generaba interferencias en el uso del motor
con el control infrarrojo por lo que tuvimos que buscar otra
solución. A la final tuvimos que usar una sola pila de 9V con
Fig. 14. Tabla de costos del proyecto creativo
energía potenciada que nos daba más amperaje y voltaje para
el uso de todas las acciones.
B. Cantidad de componentes
Los componentes que se utilizaron en este proyecto se los
puede ver en la siguiente tabla:
IV. R ESULTADOS

El diseño e implementación del robot no fue solo trabajo C. Consumo energético

interesante de realizar, sino que también se obtuvieron muchos Como se dijo anteriormente, todo el circuito en conjunto
aspectos importantes de analizar como lo son los costos, los se alimenta solo con una batería de 9 V. La duración que
componentes que se utilizaron, el consumo energético del tiene una de estas baterías para el circuito es de más de 1
robot, entre otras cosas. hora continua usando todas las acciones a la vez.

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Fig. 15. Tabla de componentes del proyecto creativo

V. D ISCUSIÓN
El proyecto del robot de Tasmania nos dio a conocer a mejor
detalle como la ingeniería mecatrónica se desenvuelve en
nuestra sociedad actual aplicando estos mismos fundamentos
a nivel industrial para crear juguetes, brazos robóticos, entre Fig. 16. Proyecto final completo
otras cosas.
VI. C ONCLUSIONES
Por otro lado, el costo que este tuvo no podría verse
reflejado en dichos niveles ya que este robot resulto tener Una vez analizado a profundidad todo el punto dentro del
un costo muy elevado y no justifica por las simples acciones proyecto creativo se puede decir que este ha sido un gran
que este puede hacer (a diferencia de los robots que se trabajo preparatorio para hacer una introducción al mundo de
encuentran disponibles en el mercado). Hubo muchos factores la ingeniería mecatrónica y lo complicado que podría llegar
que elevaron el precio de este como por ejemplo la impresión crear funciones que a simple vista pueden parecer sencillos
3D, el Arduino Uno (original) y el parlante con el chip de (como el controlar un motor).
memoria. Hubo un alto costo ya que se toma en cuenta
los componentes comprados pero que no forman parte del De igual forma este también dio a conocer lo complicadas
producto final del proyecto. que son las máquinas que existen en el mundo tecnológico
en que vivimos hoy en día (como los robots comerciales
Además del alto costo, el proyecto también presento e industriales). Esto hace concientizarnos sobre lo largo y
ciertas dificultades que fueron difíciles de resolver como las complejo que es esta ingeniería, pero también muestra lo
siguientes: hermoso que esta puede llegar a ser abriéndonos la puerta a
futuros donde solo nuestra creatividad es el límite.
En primer lugar, la estabilización del robot fue un problema
Además, nos pudimos dar cuenta lo laborioso y a la vez
mediano ya que la distribución de los componentes no era
lo interesante que es crear e idear objetos que tengan partes
muy equilibrada entre ejes del robot por lo que este se llegaba
electrónica, mecánica y programación.
a caer con facilidad.
Finalmente, observamos que a todo problema hay solución
Además, el robot al tener tantos componentes que
y no solo una, sino varias. Solo tenemos que tomar los
consumían bastante energía fue complicado encontrar una
problemas con calma para poder encontrar la solución que
fuente de alimentación adecuada y duradera para esta. De igual
sea más optima y adaptada.
forma, la programación en Arduino fue una tarea complicada,
en especial para poder unir todos los circuitos dentro del robot.

Finalmente, el mecanismo de giro fue el problema principal

del robot ya que los componentes de este se desgastaban
mucho debido a la fricción del movimiento. A pesar de
esto, todos estos problemas se lograron solucionar gracias
al trabajo en equipo de todos los participantes en este proyecto.

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