GUÍA DE PRÁCTICA 04-GUARDAR REGISTRO DE POSICIONES

OCT/2022
ASIGNATURA: PROGRAMACIÓN DE ROBOTS
DOCENTE: M.I. CARMEN ROJAS

Criterios de evaluación: 1.- Reporte escrito en cuaderno con letra completamente legible (objetivo, procedimiento y
resultados) con al menos un par de imágenes -> 30%. 2.- Cumplir con el objetivo -> 30%. 3.- Muestra interés en el tema,
muestra creatividad y busca fuentes de información adicionales (es decir, que algún miembro del equipo no se estuviera
durmiendo durante la práctica o su explicación; no estuvieran platicando o haciendo ruido excesivo; que algún miembro no
estuviera usando el celular, etc.) -> 20%. 4.- Que todos los miembros del equipo conozcan el contenido -> 20%.

1. Inicializar el robot SCORA y verificar la presión dada por el compresor (mín. 2 Bar).
2. Identificar los puntos A y B de la mesa de trabajo.
3. Abrir un archivo nuevo e identificar la ventana “Teach Positions (Simple)”.

4. Verificar que el robot se encuentre en la posición Home.

5. Ir a Teach Positions y escribir el no. 01 en Position Number y apretar el botón . De

esta manera quedará guardada la primera posición.
6. Use el Manual Movement y coloque el robot justo encima del objeto. Abra las pinzas. Y

guarde la posición con el número 2 usando el comando . Nota: el registro de la

posición no guarda la abertura de las pinzas ni su cierre.

7. Vuelva a usar el Manual Movement y coloque las terminales a los costados del objeto,
entonces guarde la posición en el Teach Positions. (Recuerde cerrar las pinzas).
8. Ahora lleve al robot con el Manual Movement hacia el punto B y colóquelo encima de la placa
negra, como se muestra en la imagen y guarde la posición con el número 4.

9. La última posición que deberá registrar es la 5, correspondiente a la que se muestra a

continuación. Es decir, deberá bajar las terminales y abrir las pinzas en el punto B.

10. En este momento ya tiene todas las posiciones registradas, por lo que solo será necesario usar
el Teach Positions y el Open/Close Gripper para realizar todo el traslado conjunto. Vaya Teach
Positions y despliegue las opciones de Position Number, seleccione la número 4 y de click en

el botón .
11. Vuelva a desplegar las opciones de Position Number y seleccione la número 01, presione

nuevamente . Notará que está en el punto de inicio o Home. Mientras el robot está
detenido, coloque nuevamente el objeto en el punto A.

12. Despliegue las opciones de Position Number y seleccione el número 2, presione ,

asegúrese de que las pinzas estén abiertas.
13. Seleccione el número 3 y presione . Cierre las pinzas.

14. Seleccione el número 2 y presione .

15. Seleccione el número 4 y presione .

16. Seleccione el número 5 y presione . Abra las pinzas.

Objetivo: Trasladar un objeto del punto A al punto B únicamente con los registros de los
comandos guardados con el Teach Positions (Simple).

Resultados para entregar: Fotografías de evidencia del robot haciendo el recorrido. Además
deberá agregar observaciones personales, por ejemplo ¿qué dificultades tuvieron? ¿cuántos
intentos necesitaron? ¿cuánto tiempo les tomó conseguir el resultado? Y alguna otra que desee
agregar.

Nota: Recuerde que el reporte deberá estar escrito a mano y con pluma en su cuaderno (uno
por equipo es suficiente). El contenido es básico y consiste en el objetivo, procedimiento y
resultados. Además de anotar el nombre de los integrantes comenzando por los apellidos. Éste
deberá ser enviado en formato pdf al correo docente.maria.rojasg@cecyteg.edu.mx. Favor de
anotar nombre de equipo y grupo en el asunto +práctica03. El documento deberá estar en la
bandeja de entrada a más tardar una semana después de realizada la práctica hasta antes de
media noche.