INTRODUCCIN

La filosofa BEAM es una forma alternativa de enfrentarse a la robtica, ya que

analiza sta desde un punto de vista ms analgico que digital. De hecho, la
mayora de los robots BEAM carecen de tecnologa digital, salvo algunas
excepciones que disponen de procesadores muy simples, que se encargan de
controlar su movimiento. Mark W. Tilden, ingeniero canadiense, que actualmente
ejerce como investigador en el Laboratorio Nacional de Los lamos, en Nuevo
Mxico (EE.UU.), es considerado el padre de esta filosofa.

BEAM es un acrnimo de las palabras Biologa (Biology), Electrnica (Electronics),

Esttica (Aesthetics) y Mecnica (Mechanics).

Uno de los aspectos fundamentales de la robtica BEAM es su bajo coste,

derivado en la mayora de las ocasiones de la reutilizacin de componentes
extrados de aparatos que han perdido su funcionalidad (walkmans, calculadoras,
juguetes infantiles). Adems tambin se utiliza como fuente de alimentacin la
energa solar, que presenta claras ventajas frente a las bateras, las clulas
solares tiene una larga vida y no se requiere la constante recarga o cambio de
batera.

Conceptos Bsicos

A la hora de entrar en profundidad en el tema, debemos hacer una parada

obligatoria para definir algunos conceptos bsicos que nos pueden ayudar a
comprender mejor los fundamentos y pretensiones de la robtica BEAM:

En primer lugar podramos hacer una aclaracin de los conceptos que

implica el acrnimo BEAM: Biologa (Biology), Electrnica (Electronics),
Esttica (Aesthetics) y Mecnica (Mechanics):
 Biologa.- Un campo que nos deja 4 mil millones de aos de
evolucin. El mundo que nos rodea es una gran fuente de inspiracin y
aprendizaje. Por lo que la robtica BEAM intenta imitar muchos de los
comportamientos propios de la madre naturaleza y todo aquello que
interviene en ella.

Electrnica.- Base fundamental de esta filosofa, ya que mediante

componentes electrnicos (leds, transistores, condensadores,
interruptores, resistencias, etc), se trata de implementar complejos
comportamientos con simples circuitos.

Esttica.- Tal y como la entendemos, los circuitos deben seguir

diseos claros, en los que sea fcil distinguir todos sus componentes,
para facilitar las posibles modificaciones o depuraciones en su diseo,
modo de trabajo pretendido en cualquier tipo de ingeniera.

Mecnica.- El campo que introduce en estos robots motores,

sensores, etc, los cuales permiten dinamizar los comportamientos que
se intentan imitar mediante los circuitos electrnicos incorporados.

Aunque obvio, hay que hacer una pequea mencin de los trminos
analgico y digital, ya que, como se tratar en apartados posteriores, tienen su
importancia dentro de la robtica BEAM:

Sistema Analgico

Sistemas que utilizan informacin representada mediante magnitudes

cuyos valores se mueven en un rango continuo.

Sistema Digital

Sistemas que utilizan informacin representada mediante magnitudes

cuyos valores se mueven en un rango discreto (0 o 1).
 Los dos circuitos bsicos a tener en cuenta cuando hablamos de robtica
BEAM son los siguientes:

Microcore

Es un circuito simple inventado y patentado por Mark W. Tilden, que

controla los robots con extremidades (patas) coordinando el movimiento de
estas. Es un circuito simple y barato.

El funcionamiento bsico de este circuito es ir activando los diodos

leds de forma ordenada segn el movimiento que se quiera conseguir. Sin
contar con las presencia de los circuitos auxiliares PNC (Circuito de
Neutralizacin de Proceso) y el PIN (Circuito Iniciador de Proceso), la
salida que se obtendra sera tal que no permitira el correcto
funcionamiento de las extremidades del robot. Sin embargo, combinando la
accin de estos circuitos se consigue que el Microcore reproduzca los
estados deseados para un movimiento coordinado.

El principal cometido de mantener este control sobre el circuito

principal es que no puedan ser activados 2 diodos opuestos al mismo
tiempo, ya que supondra la incompatibilidad de movimiento de las
extremidades pertenecientes a un mismo motor. Por tanto, si activamos el
PNC durante un par de segundos, conseguimos encender un diodo de cada
extremo con un desfase que evita lo comentado anteriormente. Si el periodo
de funcionamiento del PNC es superior a tres segundos se logra la
activacin de un solo diodo en cada instante de tiempo. Si activamos el PIN
invertimos el estado en el que se encontrara el circuito.

El Microcore pretende acercarse a la idea de red nerviosa o

neuronal, considerndose de vital importancia en esta filosofa por parte de
sus investigadores.

SolarEngine

Este simple circuito almacena energa, trasformada a partir de la luz

captada por una pequea clula solar, que es almacenada en un
condensador o dispositivo de almacenamiento. Esta energa es utilizada por
el motor o motores del robot para hacerlo funcionar.
 Clula solar

Se encarga, mediante transistores (fsica de semiconductores), de

transformar la luz captada en energa elctrica.

La filosofa bsica del funcionamiento de los robots BEAM, partiendo de

la base de los circuitos anteriores podra resumirse de la siguiente manera: los
robots, mediante los receptores de los que disponen (sensibles a la luz o al
contacto en su mayora) actan sobre su circuitera para que esta sea la
encargada de activar o desactivar motores u otras fuentes de energa (como
puede ser un circuito solar como el comentado anteriormente), que controlan
los actuadores del robot (patas, ruedas, etc). De esta forma se consigue un
comportamiento del robot adaptado al medio con el que interacta.

Robtica Clsica VS Robtica BEAM

Al hablar de robtica en trminos muy generales podramos decir que es

una rama de la ingeniera que trata de hacer mquinas que sean capaces de
realizar diferentes tareas, en condiciones que en principio pueden ser
desconocidas. Esto se asemeja al comportamiento humano o animal que
estudia el entorno que le rodea para tomar decisiones. Como se puede
dilucidar hablar de toma de decisiones implica algn tipo de inteligencia, otro
de los campos abiertos en este terreno, la bsqueda de la inteligencia artificial.

Al llegar a este punto de encuentro entre los seres vivos y los robots que
pretende encontrarse, es donde difieren ms ambas ramas de la robtica, ya
que ponen sus bases en polos opuestos.

Mientras que la robtica clsica busca un modelo de inteligencia y de

similitud con el comportamiento humano y animal usando la tecnologa digital,
los seguidores de la filosofa BEAM, mantienen que estos comportamientos no
podrn representarse digitalmente nunca, debido a los lmites que presenta el
mundo digital, y por ello basa todas sus construcciones en componentes
analgicos.

La robtica BEAM deriva de las teoras del profesor Chris Langton

acerca de la Vida Artificial, este cientfico estudia desde mediados de los 80 las
bases de la vida natural para sintetizar un modelo de vida artificial. Estas
teoras introducen los trminos: propsito de vida, supervivencia,
autosuficiencia..., que son atribuidos a los robots BEAM.
 Mark W. Tilden mantiene que sus robots tienen vida propia, o vida
artificial, aunque sea en un grado muy pequeo, ya que son autosuficientes y
toman decisiones en base a su supervivencia, por ejemplo se abastecen ellos
mismos de la energa solar y adems la buscan, tienen un propsito de vida,
que es seguir vivos, y se adaptan al medio que los rodea para mantener este
propsito de vida, afirma que al utilizar componentes electrnicos, que son
menos delicados que los digitales, sus robots son mas robustos. Segn estas
teoras, una vez conseguido este nivel de vida artificial, si asignamos una tarea
a un robot BEAM, el propsito de vida de ste ser llevarla acabo mientras su
supervivencia sea posible.

Todas estas teoras parecen peder fuerza cuando las enfrentamos al

trabajo y los avances de la robtica clsica, frente a los que la BEAM parece
no ser mas que un pasatiempo o una forma econmica de iniciacin al mundo
de la robtica. Es por ello que esta filosofa parece haber perdido peso desde
su aparicin a principios de los 90 para convertirse en algo ldico, son muchos
los aficionados que investigan en diseos y nuevas posibilidades, adems
celebran convenciones en Canad, la India, etc., pero en realidad no parece
haber estudios serios que avancen en este campo.

HISTORIA Y EVOLUCIN

Hablar de robtica BEAM es hablar de Mark W. Tilden, creador de esta

forma de entender la robtica a principios de los aos noventa.
ESTADO DEL ARTE

Como se ha tratado en el punto anterior de Historia y Evolucin, los

avances que se han ido produciendo han sido consecuencia de las
investigaciones de Mark Tilden, mientras que sus seguidores se han preocupado
ms de hacer sus propios diseos en pos de su propio gozo personal.

Actualmente se sigue manteniendo esta lnea de trabajo que ralentiza en

cierta manera que esta filosofa alcance cotas ms altas, aunque el volumen de
personas interesados por la misma es tal, que sus aportaciones son poco a poco
ms relevantes.

Por tanto, al hablar del estado del arte, no nos queda ms que hablar del
parque de robots que existe en la actualidad, al no haber material de trabajo
cientfico riguroso que pueda ser digno de mencin, exceptuando, claro est, los
trabajos de investigacin realizados en el Laboratorio Nacional de Los lamos.
 Clasificacin

Como en otras muchas disciplinas, en la robtica BEAM puede recurrirse a

diversos criterios para elaborar una clasificacin. La que se hace a continuacin es
la que se suele aceptar como ms adecuada, y est realizada fundamentalmente
en base a su evolucin.

Solarollers

Son los robots primognitos de la robtica BEAM. El primer

solaroller, construido por Mark W. Tilden, se termin en Noviembre de 1989
en la Universidad de Waterloo (Ontario, Canad).

Estos robots, como la mayora de los robots surgidos a partir de la

filosofa BEAM, utilizan como fuente de energa la luz solar, y su nica
funcin es el movimiento en una sola direccin mediante una o varias
ruedas. Este movimiento oscila entre unos cuantos milmetros hasta varios
centmetros.

Lunabot (Csar Blum Silveira) Slotcar (Jim Mullins)

Photovores

Bsicamente, estos robots consisten en la unin de dos motores a

cada uno de los cuales se le asocia un Solaroller. El movimiento del robot
depender del circuito solar que reciba una luz mas intensa, girando hacia
el foco de dicha luz.
Flo 3 (Math Vos)
Homer 1 (Jeff Steele)

Walkers

Actualmente son los robots BEAM ms implementados y complejos.

Hay multitud de robots BEAM de este tipo, que varan en funcin del
nmero de motores que utilizan para mover las patas que tengan. Los ms
comunes tienen 4 patas y dos motores que accionan dichas extremidades.
Adems, hay que destacar que muchos de estos robots abandonan en
parte la filosofa BEAM al no utilizar como fuente de energa la luz solar y s
bateras (pilas generalmente).

Shock (Mark Tilden)

Zeus (Kilye Simmons)

A partir de estos tres tipos de robots BEAM (principalmente de los

Solarollers) se han desarrollado otros muchos robots BEAM. Basten como
ejemplo los siguientes:

Symets
 Symet quiere decir robot simtrico. Su principal caracterstica es
que carecen de sensores que les indiquen si hay obstculos en su camino.
Simplemente, se mueven en una direccin que cambian cuando colisionan
con un obstculo.

Nocturnal robots

Estos robots almacenan energa durante el da y cuando llega la

noche comienzan a moverse, emitiendo algn tipo de luz (mediante leds) o
sonido.

Aquabots

Basndose en la arquitectura bsica de un solaroller, un aquabot es

capaz de desplazarse en el medio acutico.

Como se dijo al principio de este apartado, hay muchas posibles

clasificaciones para los robots BEAM y se ha comentado brevemente la ms
aceptada. Pero, hay otra clasificacin bastante extendida entre los seguidores
de esta filosofa que es digna de ser reseada. Se basa en la motricidad o no
motricidad del robot, y, dependiendo de la motricidad, se incluye en un grupo u
otro. Todo esto puede aclararse mediante el siguiente cuadro (rbol
genealgico de los Robots BEAM, que se debe a Bruce Robinson):

NO MOTRICES

SITTE SQUIR
R MER

Beaco Magbot
n
Flagwav
Pumm er
er
 Ornam Head
ent

Sitter No tienen partes que se muevan. Su nico cometido es realizar

alguna funcin interesante mediante la luz que emiten sus leds, o tambin
mediante sonidos.

Beacon Los destellos que emiten sirven a otros BEAM robots para
ayudarse en su movimiento.

Pummer Son los llamados nocturnal robots, que almacenan durante el

da la energa que utilizan durante la noche para emitir algn tipo de luz o
sonido.

Ornament Bsicamente son los mismos robots que los dos anteriores,
pero intentando conseguir un diseo atractivo.

Mr. Pock (Beacon, Lee) Wyvren (Pummer,Flower (Ornament, Grant

Wright) Mckee)

Squirmer Robots que, sin desplazarse, mueven todo o parte de su cuerpo

cuyo nico fin es el entretenimiento del usuario o creador.
 Magbot Utilizan para el movimiento de su cuerpo campos
electromagnticos. Algunos de ellos poseen alas para darle mayor
espectacularidad.

Flagwaver Hacen uso de un motor para mover una bandera o algn otro
objeto similar.

Head Estos robots giran, dependiendo de su complejidad, o en uno o en

dos ejes.

Laser fly (Magbot) Mars Rover (Flagwaver) Dof (Head, Darrel

Johnson)

MOTRICES

SLIDER CRAWLE JUMPE ROLLE WALKE SWIMME FLIER CLIMBE

R R R R R (A.K.A (A.K.A. R
AQUABO AEROBO
T) T)
Snake Turbot Symet Boatbot

Earthwor Inchworm Solaroll Subbot

m er
Tracked
Popper

Miniball

Slider Como su propio nombre indica, son capaces de desplazarse

mediante el deslizamiento sobre una superficie.

Snake Su movimiento se asemeja al de una serpiente, con

desplazamiento ondulatorio horizontal

Earthworm Estos robots se mueven al estilo de los gusanos, siguiendo

un desplazamiento ondulatorio de compresin longitudinal.

Snake (Mark Tilden) SliderBob (Earthworm)

Crawler Se denominan as porque, su movimiento, consiste en gatear a lo

largo de la superficie sobre la que se desplazan.
 Turbot Normalmente se caracterizan por tener 2 extremidades que rotan
al mismo tiempo y en la misma direccin.

Inchworm stos dividen su cuerpo en varias articulaciones, que

proporcionan al robot un movimiento similar al del gusano (Slider) pero con
la diferencia de que estas articulaciones pueden moverse selectivamente,
mientras que el resto del cuerpo permanece en el suelo.

Tracked Son robots cuyo sistema de movimiento y diseo es el propio

de un tanque, con cintas propulsadas por motores.

Turbot Modworm (Inchworm,Atpv7(Tracked, Chiu-

Darrell Johnson) Yuan Fang)

Jumper son aquellos robots cuyo movimiento est basado en saltos

Misc (Brett Hemes) Creepy (Drag North)

 Roller son los ms comunes y se desplazan utilizando ruedas, motores, su
propio cuerpo, etc., cualquier cosa que permita que rueden.

Symet (robot simtrico) Estos robots se mueven en una direccin que

cambian cuando colisionan con un obstculo.

Solaroller Se mueven en una sola direccin y sin llegar a recorrer ms

de unos pocos centmetros.

Popper Utilizan varios motores y diferentes sensores que guan al robot

a su destino, que generalmente es una fuente de luz (photopoppers) o de
energa.

Miniball Tienen pequeas ruedas que accionan el movimiento de la bola

que contiene el robot en s.

Trymet (Symet, FJLunabot(Solarroller, Photopopper (JimRick(Miniball)

Tragauer) Cesar Blum) Mullins)
 Walker Son, junto con los roller, los ms populares. Tienen varias
extremidades, generalmente cuatro, nmero que vara en funcin del diseo, y
que se mueven en secuencia para proporcionar el desplazamiento del robot.

Hexapod (Ivar Thorson) Rhino (Dennison)

Swimmer (a.k.a. aquabot) Estn diseados para poder desplazarse

exclusivamente en un medio lquido, que suele ser agua.

Boatbot Se desplazan a travs de la superficie lquida en cuestin.

Subbot Al contrario que los anteriores, stos se desplazan bajo la

superficie.

Aquabot (Boatbot, Turtletek) Proteus 1(Subbot, James Mullins)

Flier (a.k.a. aerobot) Estos robots son capaces de desplazarse en el medio
areo mediante el uso de alas que son propulsadas por pequeos motores.

Micro Air Vehicle (Darrell Johnson)

Climber Su nombre puede llevar a engao, ya que no escalan obstculos

de ningn tipo. La denominacin viene porque son capaces de seguir (y de ah
lo de escaladores) una lnea y, posteriormente, deshacer lo recorrido.

Ascender (Mark)
APLICACIONES

Como ya se ha comentado, la robtica BEAM es una materia relativamente

reciente (comienzos de los aos noventa) lo que, unido al cariz que estn tomando
sus desarrollos (encaminados mas al hobby y al entretenimiento que a fines
provechosos para la sociedad en general), nos llevan a comprobar la carencia de
resultados interesantes en cuanto a aplicaciones reales se refiere.

As, las pocas aplicaciones que se estn sacando de estas mquinas tienen
que ver con su peculiar fisonoma y estructura, que les permite alcanzar lugares
prcticamente inaccesibles al ser humano y de ah que se utilicen con cierta
frecuencia a tales efectos, ya que permiten realizar algn tipo de tarea sencilla que
las personas no pueden a causa de esta imposibilidad de llegar al lugar
mencionado.

Como prueba de ello, tenemos las conversaciones que mantuvieron en el

transcurso del ao 2000, el numerosamente citado seor Tilden con compaas
cercanas a la propia NASA, para enviar en el ao 2004 algunos de sus robots a la
Luna con el propsito de recoger rocas en lugares poco accesibles al ser humano
para su posterior estudio ya aqu en la Tierra. Aunque slo hay constancia de
estas conversaciones, y en ningn sitio se menciona si dichos encuentros han
llegado a buen puerto y los robots de los que se habla se enviaran finalmente a la
Luna.

Al hilo de lo que se esta comentando, tambin aparecen noticias de que

robots BEAM se han utilizado experimentalmente en la desactivacin de
explosivos, aunque no queda claro en dichas noticias de que los robots de los que
se habla sean propios de esta manera de construir robots, hablamos del
RoboLobster (Northeastern University Marine Science Center).

Como hay poco que tratar con respecto al tema de aplicaciones reales,
vamos a estudiar un poco en detalle algunos proyectos de particulares que se han
interesado en la materia.
 Algunos Diseos

FLO 1 (Math Vos)

Veamos un photovore construido por Math Vos en ao 2000 cuyo

nombre del robot es FLO 1.

El robot FLO1 se mueve siguiendo la luz, adems incorpora unos

sensores de contacto que tambin intervienen en su movimiento evitando
obstculos.
 Este es el circuito impreso del robot al completo. Como podemos ver,
el robot dispone en su parte delantera de 2 diodos leds sensibles a la luz
que hacen que la circuitera interna de FLO se encargue de poner en
marcha (con la energa necesaria) en el motor correspondiente en cada
caso, incluso los dos al mismo tiempo si no hay ningn obstculo en su
camino y el robot se mueve en busca de la luz.

La energa que hace funcionar a los motores la proporcionan dos

placas solares colocadas en la parte superior del robot. Estas placas estn
conectadas de forma cruzada con los motores, es decir, la placa solar
derecha se conecta al motor izquierdo y viceversa, permitiendo una mayor
versatilidad de movimientos del robot ante la existencia de obstculos.

Ambler (James V. Mullins)

Este robot pertenece a la familia de los walkers y est construido en

su mayor parte con placas de latn. Tiene dos motores con una
configuracin maestro-esclavo, siendo el motor delantero el principal o
maestro y el motor trasero el secundario o esclavo. El motor maestro
provoca un movimiento paralelo con la superficie de las extremidades
delanteras, mientras que el motor trasero induce a un movimiento
perpendicular a la superficie de las extremidades traseras.
 De ah la diferencia en la forma, segn se observa en las figuras que
se muestran a continuacin, de las extremidades delanteras y las
extremidades traseras.

Las extremidades traseras estn bastante separadas

entre s para conseguir una mayor estabilidad en la superficie.
Adems, incluyen gomas con estras en los extremos, que
facilitan la adherencia en el medio.
 Las extremidades delanteras poseen pequeos
elementos que absorben las irregularidades del terreno, a
modo de amortiguadores de unas pocas pulgadas. Estas
extremidades (parte inferior de la figura de la izquierda) llevan
un sensor tctil en toda su longitud que al colisionar con algn
obstculo vara su posicin y roza con el tubo de cobre que lo
contiene, enviando un impulso al circuito encargado del
movimiento de la extremidad.

El controlador del robot es un circuito Hemicore, variante del circuito

Microcore ya estudiado y del cual no se ha encontrado ningn esquema o
figura aclaratoria. El movimiento del robot viene dado por la bsqueda de
luz mediante sensores fotosensibles situados en la cabeza, girando sta
hacia el foco de luz. Desde la cabeza se mandan las seales de entrada al
Hemicore, enviando pulsos ms largos o ms cortos a ste segn la
intensidad del foco de luz, haciendo que el Hemicore se encargue de
controlar el movimiento del cuerpo del robot hacia el foco de luz citado.

Como se dijo en su momento, la robtica BEAM tiene un marcado carcter

ldico. Como prueba de ello tenemos los Juegos Olmpicos (International BEAM
Robot Games) que se celebran anualmente en todo el mundo (India, Canad,
EE.UU.), donde las asociaciones de robots muestran sus avances en este campo
en competiciones como carreras, salto de longitud, salto de altura, escalada, etc.
En estas competiciones los participantes se agrupan segn el tipo de robot
(photovores, walkers, etc.).
 Tal es la aceptacin y difusin que estn teniendo estas competiciones, que
en el ao 1995 se publicaron las reglas oficiales de las distintas categoras, las
cuales podemos encontrar en este link:

http://www.nis.lanl.gov/projects/robot/html/rules/rules.html.
CONCLUSIONES

Una vez vistos los conceptos bsicos de la robtica BEAM y los desarrollos
que se han conseguido si pensamos que es una materia que marca sus primeros
pasos a principios de los 90 no podemos decir que se haya avanzado lo suficiente
como para considerar que estemos ante una nueva rama de la robtica capaz de
competir con la robtica digital.

La robtica BEAM es una forma econmica de acercarse a la construccin de

robots y por tanto ms llamativa a la hora de introducirnos en el desarrollo de
pequeos robots, ya que con costes muy pequeos podemos estar probando y
viendo los resultados, lo cual resulta ms atractivo.

Las teoras sobre las que se monta esta filosofa de trabajo: supervivencia,
autosuficiencia, propsito de vida, autocontrol (toma de decisiones) tambin
resultan muy interesantes, pero parecen perder fuerza si vemos los resultados
reales de los robots BEAM, ya que tampoco hay muchas aplicaciones que
desarrollen algo en el mundo real en estos momentos, aunque podemos
considerar que como materia en va de investigacin en el momento en el que
est consolidada las aplicaciones pueden ser inmediatas.

Por tanto y en resumen, las ventajas ms claras que presenta la robtica

BEAM es el bajo coste de desarrollo y la relativa simpleza de la mayora de los
diseos y las piezas que los componen que adems son ms robustas o
resistentes que los delicados sistemas digitales, de modo que es muy sencillo
acceder a ellos. Sin embargo, parece que a nivel profesional no ha tenido mucha
aceptacin y por consiguiente es una rama de la robtica que est mas cerca de
ser un hobby que algo profesional, exceptuando al pequeo grupo de ingenieros
que investigan liderados por Mark W. Tilden.

Hoy en da ninguna materia puede ser subestimada, por lo que seguiremos a la

espera de que un da la robtica BEAM nos sorprenda y nos muestre un robot con
vida e inteligencia artificial y lo ms sorprendente an que lo haga manteniendo su
filosofa analgica.
BIBLIOGRAFA

http://www.beam-online.com. Ian Bernstein. ltima actualizacin 1 de

Marzo de 2003.

http://encyclobeamia.solarbotics.net Eric Seale. ltima actualizacin 2 de

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http://www.nis.lanl.gov/projects/robot Therese Lowery. ltima actualizacin

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http://www.beam-world.freeservers.com Andri Ulrich. ltima actualizacin

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http://members.aon.at/sunbeam/frames.htm F. J. Tragauer. ltima

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http://home.wanadoo.nl/m.m.avos Math Vos. ltima actualizacin 18 de

Marzo de 2003.
Compra de componentes y robots:

http://www.solarbotics.com Eric Seale. ltima actualizacin 2003.

http://www.totalrobots.com/beam.htm ltima actualizacin 2003.

Otros:

http://www.winnipegrobotics.com/Pages/Robots/Beam/beam.html (Patente
de Mark W. Tilden y otras publicaciones)

http://robotica.pagina.nl J.W. Wennekes. ltima actualizacin 2003 (Links a

todo tipo de informacin de Robtica en general)

http://home.ust.hk/~bcandyp/hof.html ltima actualizacin 11 de Marzo de

2003 (Saln de la fama de los desarrolladores de BEAM's)

http://v.webring.com/hub?sid=&ring=beamring&id=&home (Webring ofrece

un servicio en Internet que enlaza pginas que tratan sobre el mismo tema,
en este caso Robtica BEAM)