UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE PUEBLA

Programa Académico de Maestría en

Automatización industrial.

Control de motorreductor en brazo

giratorio con objetivo de obtener datos
digitales e implementarlos en sistemas
de impresión 3D.

Reporte Técnico

Matemáticas avanzadas

PRESENTA:

Gustavo Enrique García Aguilera

DIRECTOR:
Dra. María Leticia Ramírez Castillo

1
 Control de motorreductor en brazo giratorio con objetivo de obtener datos
digitales e implementarlos en sistemas de impresión 3D.

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE PUEBLA

Participantes Firma

Gustavo Enrique García Aguilera ___________________________

Tabla de Contenido
Tabla de contenido

Índice tablas

Índice de figuras

Resumen

Abstract

1 Planteamiento del problema

1 introducción
1.1.1 Que es un escáner 3d.
1.1.2 Historia del escáner 3D
1.1.3 Funcionamiento del Escáner 3D por Triangulación
1.1.4 Componentes En el escáner 3D
1.2 Objetivos
1.2.1 Objetivo general
1.2.2 Objetivos específicos
1.3 Justificación
1.4 Cronograma de actividades.
2 Marco teórico
2.1 Antecedentes
2.2 Estado del arte
3 Metodología.
3.1 Ecuaciones diferenciales para motor DC.
3.2 Implementación de nuestro modelo en SIMULINK
3.3 Resultados en SIMULINK

4 Aplicación métodos numéricos

 Resumen
El presente proyecto se realiza con la finalidad de cubrir una necesidad de una
empresa dedicada a las artes visuales. Tiene el objetivo de generar una digitalización
de personas en cuerpo completo. Al ser una empresa que se dedica a estar en
diferentes eventos, se necesita un dispositivo el cual tenga características especiales
tales como: movilidad, versatilidad, funcionamiento rápido, y fácil operación.

El proyecto inició con el objetivo de tomar fotos constantes en función de una

plataforma de forma circular en el cual un brazo de dos ejes giraba y tomaba fotos
constantes en diferentes ángulos. La siguiente etapa fue el obtener un dispositivo el
cual tuviera la capacidad de captar imágenes sin importar la velocidad del movimiento,
por el cual inmediatamente se optó por obtener video en lugar de fotos.

Al observar el funcionamiento se buscan una implementación en diferente

contexto y surge la aplicación en impresión 3d. Al investigar proyectos de referencia
encontramos que no existe un dispositivo con las características antes mencionadas.
Los equipos existentes son mucho más robustos y por ende sus costos son muy altos.
Por tal motivo necesitamos encontrar una solución a esta necesidad.

Un punto muy importante para poder llegar a nuestro objetivo es controlar el motor
que está vinculado con nuestro brazo. Ya que necesitamos un “barrido” en específico y
así obtener una captura digital de mejor calidad. Por lo antes comentado necesitamos
controlar el motorreductor de nuestro sistema.

Una vez identificado nuestro problema se buscarán las ecuaciones necesarias

para modelar nuestro problema. Una vez encontrado nuestro modelo se procederá a
realizar un análisis digital en software Matlab para observar nuestro comportamiento y
así poder aplicarlos a nuestro sistema
Abstract

This project is carried out with the purpose of covering a need for a company
dedicated to the visual arts. It has the objetive of generating a digitization of people in
full body. Being a company that is dedicated to being in different events, a device is
needed which has special characteristics such as: mobility, versatility, fast operation,
and easy operation.

The project began with the objective of taking constant photos based on a circular
platform in which a two-axis arm rotated and took constant photos at different angles.
The next stage was to obtain a device which had the ability to capture images
regardless of the speed of movement, for which it was immediately decided to obtain
video instead of photos.

When observing the operation, an implementation is sought in a different context

and the application in 3d printing arises. When investigating reference projects we found
that there is no device with the aforementioned characteristics. Existing equipment is
much more robust and therefore its costs are very high. For this reason we need to find
a solution to this need.

A very important point to be able to reach our goal is to control the motor that is
linked to our arm. Since we need a specific "sweep" and thus obtain a better quality
digital capture. Due to the aforementioned, we need to control the gearmotor of our
system.

Once our problem has been identified, the equations necessary to model our
problem will be sought. Once our model is found, we will proceed to carry out a digital
analysis in Matlab software to observe our behavior and thus be able to apply them to
our system.
 1 Planteamiento del problema
El presente proyecto tiene diferentes etapas en la cual el objetivo cambia y se
refuerza.

Surge el primer proyecto en base a una microempresa que se dedica a eventos

el cual tenia la necesidad de captar imágenes de los invitados para posteriormente
entregarlas.

Posteriormente se necesita desarrollar una toma de 360 grados en el cual se

utilizó un sistema mecánico con el cual por medio de un impulso y una guía basada en
una flecha giraba alrededor de una plataforma. Se trabajó durante un año de esa forma.
Posteriormente se encontró un área de oportunidad en donde se identificó:

el dispositivo no tenía estabilidad en la captura pues las imágenes obtenidas y

videos no se observaban de la mejor manera. Se nota que al no tener una fuerza
inicial constante y uniforme los resultados siempre serán variables.

El dispositivo presenta inestabilidad cuando se suben mas de tres personas en la

plataforma. Por el cual se nota que después de 150 kg la plataforma tiende a inclinarse.

El brazo presenta cierta inestabilidad al presentar una fuerza mayor en el impulso

del brazo.

En base a estos principales problemas se propone el instalar un motor en la flecha

para poder controlar su impuso inicial y si trayectoria durante la dinámica antes
mencionada.

Al presentar esta solución a la empresa se presenta una nueva oportunidad. Ya

que al introducir una adaptación en el problema se ve conveniente el implementar este
proyecto como un escáner 3d. En donde los beneficios se ven aplicados en diferentes
contextos tales como: reproducción de cuerpos físicos a miniaturas y también en
medicina (obtener un cuerpo humano en particular y determinar ciertas referencias para
su beneficio físico).

El punto a desarrollar en este proyecto se desarrolla particularmente en el motor

que se instalará entre la plataforma y el brazo.

El motor a utilizar es un motorreductor ya que con estos motores nosotros

podemos sacrificar velocidad, pero vamos a obtener un buen torque para mover nuestro
brazo. Es importante utilizar un enconder para determinar revoluciones y a partir de
esto crear una función para su velocidad.
 Introducción
Desde décadas atrás se inició el desarrollo de este tipo de dispositivos sin
embargo su desarrollo se mantuvo sin evolución durante mucho tiempo. Observamos
que a partir del año 2000 tenemos un cambio notorio, desde entonces ha aumentado
rápidamente calidad, velocidad, almacenamiento y procesamiento de datos de los
equipos.

Figura 1.1 Línea de tiempo de desarrollo del escáner 3D Fuente: (Randall & Philp,
2013) En la figura 1.1 podemos ver como se ha ido desarrollando esta tecnología en
una línea de tiempo, comenzando por el invento del láser llevándolo a sistemas
comerciales del mercado y siendo parte fundamental de los escáneres 3D de diferentes
principios de funcionamiento, donde se observa que la calidad (línea verde) ha
aumentado con dos pendientes positivas. De forma similar el valor que adquirió el
usuario (línea negra) que se interesó por esta tecnología. Con las mejoras se redujeron
gradualmente los tiempos de escaneo (línea roja), los cuales se acortaron por el
aumento de precisión de los sistemas y los costos (línea azul) asociados a la tecnología
debido al aumento de producción.

Figura 1.1
 1.1.1¿Qué es un escáner 3d?

Un escáner 3D es un dispositivo capaz de analizar objetos y recopilar los datos

sobre su forma y posiblemente su apariencia (por ejemplo, su color). Estos datos
generan nubes de puntos de 360 grados del objeto escaneado y como resultado crea
un archivo capaz de construir modelos tridimensionales digitales que se puede guardar
y por medio de programas se podrá modificar ya sea su longitud o tamaño.

1.1.2 Historia del Escáner 3D

El escaneo 3D se desarrolló durante la última mitad del siglo XX en un intento por

recrear con precisión las superficies de diversos objetos y lugares. Esta tecnología es
especialmente útil en campos de investigación y diseño.

La primera tecnología de escaneo 3D fue creada en la década de 1960. Los

primeros escáneres utilizaron luces, cámaras y proyectores para realizar esta tarea.
Debido a las limitaciones del equipo, a menudo llevó mucho tiempo y esfuerzo escanear
objetos con precisión. Después de 1985, fueron reemplazados por escáneres que
podían usar luz blanca, láseres y sombras para capturar una superficie determinada.
(Smith, 2018) Con la llegada de las computadoras, fue posible construir un modelo
altamente complejo, pero el problema vino con la creación de ese modelo.

Las superficies complejas desafiaron la cinta métrica, por lo que en los años
ochenta, la industria de fabricación de herramientas desarrolló una sonda de contacto,
que permitió crear un modelo preciso, pero fue muy lento. El objetivo era crear un
sistema, para capturar la misma cantidad de detalles, pero a una velocidad mayor, los
expertos líderes comenzaron a desarrollar tecnología óptica, porque el uso de la luz era
mucho más rápido que una sonda física. (Smith, 2018) Una de las primeras
aplicaciones fue capturar humanos para la industria de la animación.

Los Laboratorios Cyberware de Los Ángeles desarrollaron este campo en los años
ochenta con su Head Scanner. A mediados de los años noventa se habían convertido
en un escáner de cuerpo completo. El primer escáner 3D que titularon 8 REPLICA se
lanzó por primera vez en 1994.

Permitió un escaneo rápido y altamente preciso de objetos muy detallados que

progresan seriamente en el escaneo de banda láser. Mientras tanto, Cyberware estaba
desarrollando sus propios escáneres de alto detalle, algunos de los cuales también
podían capturar el color de los objetos, pero a pesar de este progreso, el verdadero
escaneo tridimensional, con estos grados de velocidad y precisión, seguía siendo difícil
de alcanzar. (Smith, 2018) En 1996, los escáneres 3D tomaron las tecnologías clave de
un brazo de operación manual y un escáner 3D de banda, lo que dio como resultado el
primer sistema de captura de realidad increíblemente rápido y flexible del mundo. Las
tecnologías avanzadas ahora producen modelos complejos que incorporan texturas y
colores, que ahora se pueden producir en minutos.

Tipos de Escáner 3D Existen diferentes tipos de escáneres 3D se pueden

clasificar, según su diseño, campos de aplicaciones y algunos son ideales para el
escaneo de corto alcance, mientras que otros son más adecuados para el escaneo de
medio o largo alcance. Entre los tipos de escáneres podemos mencionar:

Escáner 3D de contacto (figura 1)

Figura 1.1.2.1 Escáner de contacto

Este escáner 3D examinan la superficie con un elemento, al que se llama

palpador, que se apoya y va recorriendo sobre la pieza capturando la geometría del
objeto a escáner, sin embargo, tiene la desventaja que el palpador puede dañar la 9
superficie de los objetos artísticos, históricos o de valor. Donde son de mayor utilidad
son para control dimensional en fabricación ya que su precisión es muy elevada. Como
ejemplos tenemos las maquinas tridimensionales que se usan en ingeniería y los
brazos del fabricante faro.
 b. Escáner 3D sin contacto Se pueden mencionar tres distinciones: Escáneres
láser, de luz blanca estructurada y de tiempo de vuelo. El escáner laser funciona por
triangulación, esto es proyectando un láser que va recorriendo el objeto y una cámara
se encarga de analizar el láser para determinar las coordenadas XYZ.

El escáner de luz blanca estructurada emite un patrón de luz (normalmente de

líneas paralelas) sobre el objeto y una cámara analiza la deformación del patrón para
formar la geometría.

Figura 1.1.2.2 Escáner corporal fit 3d.

 1.1.3 Funcionamiento del Escáner 3D por Triangulación

Su funcionamiento se basa en la emisión de un haz de luz láser, el cual incide

sobre un elemento y rebota volviendo al escáner, calculando este la distancia al punto.
El escáner posee un espejo el cual gira sobre un eje rotacional sobre el que se emite la
luz láser. Esto nos permite documentar geométrica y visualmente una realidad física
con gran detalle, rapidez y precisión. Si adicionalmente se recoge la información del
color en cada punto, se puede determinar y reproducir el color de la superficie
representada.

Figura 1.1.2.3 Escáner por triangulación.

Es un escáner basado en triangulación 3D que incorpora un par de láseres que

proyectan dos líneas sobre un objeto que gira en una plataforma rotativa. Mediante una
cámara se capturan tanto las texturas como las formas del objeto escaneado. Los datos
de la cámara se utilizan para construir una nube de puntos 3D del objeto. (Frutos, 2017)
Para poder procesar toda la información obtenida mediante la cámara y gestionar las
opciones y parámetros del escáner, se desarrolló Horus, una aplicación multiplataforma
y libre.
 1.1.4 Componentes En el escáner 3D

Se utilizarán los siguientes componentes software y Hardware

 Motorreductor motorreductor eléctrico Motor de engranaje helicoidal

conmutable 8mm eje 12 V, motor de engranaje helicoidal de(10RPM)

 Cámara HD.

 Fuente de alimentación de 12 V 1.5 A.

 Lásers Lineales.

 Piezas de plástico.

 Programa Horus

 Programa MeshLab o Blender Los programas son compatibles para la

instalación en sistemas operativos Windows XP, 7, 8, y Windows 10. Para la instalación
de los programas MeshLab, Blender y Horus se utilizará Windows 10 para su correcta
calibración, escaneo y conversión de formatos PLY a STL y tener como resultado un
modelo 3D que se podrá visualizar en Horus.

1.2 Objetivos

1.2.1Objetivo General

Aplicar métodos matemáticos para controlar un motorreductor DC instalado en la

base de un brazo de dos grados de libertad con movimiento rotatorio.

1.2.3Objetivos específicos

Acoplar sistema de banda para controlar motorreductor en una flecha vinculada

con una plataforma de 360 grados.

Realizar programa para controlar en diferentes rutinas en forma remota.

Crear escáner económico el cual logre realizar un barrido de buena calidad para
digitalización y finalmente a impresión.
 1.3 Justificación

El proyecto surge por la necesidad de una empresa vinculada con eventos

sociales corporativos.

Se necesita crear una réplica de personas en tamaño de 30 cm. Por lo cual se

sugiere utilizar impresión 3d. El pensar en esta solución requiere una parametrización
de las personas de forma digital por el cual se sugiere un escáner.

Es importante mencionar que el escáner deberá tener ciertas especificaciones, ya

que se necesita transportar continuamente. Así mismo la manipulación deberá ser
sencilla ya que las personas que lo manipulan carecen de conocimientos técnicos.

El desarrollo trae grandes beneficios y cada vez es aplicado en nuevos

contextos.

• Industria: el control dimensional de fabricación de componentes que requieren

tolerancias muy estrictas.

• Ingeniería: para el control dimensional y el control de calidad.

• Ingeniería inversa: un componente mecánico requiere un modelo digital preciso

de los objetos a ser reproducido.

. • Entretenimiento: para crear los modelos 3D digitales para películas y

videojuegos.

• Patrimonio Cultural: puede ser una herramienta para la divulgación de turismo

histórico a través de modelos virtuales.

• Documentación: Para una documentación completa de la información de un

monumento histórico (arqueológico, arquitectónico, etc.)

Además de las aplicaciones antes mencionadas se pueden generar nuevos

modelos de utilidad que solvente la problemática. En este proyecto se enfoca en el
contexto multimedia y entretenimiento.
1.4 Cronograma de Actividades
15
 2 Marco teórico

Marco Teórico B. ¿Qué es un Escáner 3D? Un escáner 3D es un dispositivo

capaz de analizar objetos y recopilar los datos sobre su forma y posiblemente su
apariencia (por ejemplo, su color). Estos datos generan nubes de puntos de 360
grados del objeto escaneado y como resultado crea un archivo capaz de construir
modelos tridimensionales digitales que se puede guardar y por medio de
programas se podrá modificar ya sea su longitud o tamaño.

1. Historia del Escáner 3D El escaneo 3D se desarrolló durante la última

mitad del siglo XX en un intento por recrear con precisión las superficies de
diversos objetos y lugares. Esta tecnología es especialmente útil en campos de
investigación y diseño. La primera tecnología de escaneo 3D fue creada en la
década de 1960. Los primeros escáneres utilizaron luces, cámaras y proyectores
para realizar esta tarea. Debido a las limitaciones del equipo, a menudo llevó
mucho tiempo y esfuerzo escanear objetos con precisión. Después de 1985,
fueron reemplazados por escáneres que podían usar luz blanca, láseres y
sombras para capturar una superficie determinada. (Smith, 2018) Con la llegada
de las computadoras, fue posible construir un modelo altamente complejo, pero el
problema vino con la creación de ese modelo. Las superficies complejas
desafiaron la cinta métrica, por lo que en los años ochenta, la industria de
fabricación de herramientas desarrolló una sonda de contacto, que permitió crear
un modelo preciso, pero fue muy lento. El objetivo era crear un sistema, para
capturar la misma cantidad de detalles, pero a una velocidad mayor, los expertos

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líderes comenzaron a desarrollar tecnología óptica, porque el uso de la luz era
mucho más rápido que una sonda física. (Smith, 2018) Una de las primeras
aplicaciones fue capturar humanos para la industria de la animación. Los
Laboratorios Cyberware de Los Ángeles desarrollaron este campo en los años
ochenta con su Head Scanner. A mediados de los años noventa se habían
convertido en un escáner de cuerpo completo. El primer escáner 3D que titularon

REPLICA se lanzó por primera vez en 1994. Permitió un escaneo rápido y

altamente preciso de objetos muy detallados que progresan seriamente en el
escaneo de banda láser. Mientras tanto, Cyberware estaba desarrollando sus
propios escáneres de alto detalle, algunos de los cuales también podían capturar
el color de los objetos, pero a pesar de este progreso, el verdadero escaneo
tridimensional, con estos grados de velocidad y precisión, seguía siendo difícil de
alcanzar. (Smith, 2018) En 1996, los escáneres 3D tomaron las tecnologías clave
de un brazo de operación manual y un escáner 3D de banda, lo que dio como
resultado el primer sistema de captura de realidad increíblemente rápido y flexible
del mundo. Las tecnologías avanzadas ahora producen modelos complejos que
incorporan texturas y colores, que ahora se pueden producir en minutos. (Smith,
2018)

Figura 2.2 Escáner rotatorio.

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 2.1 Estado del Arte

El desarrollo de herramientas capaces de permitirnos la digitalización de

objetos ha tenido un desarrollo histórico importante, a pesar de que se creía que
las necesidades sobre dichas visualizaciones y diseño de los objetos estaban
cubiertas por completo. Por ejemplo, surgen necesidades donde el manejo de
objetos en 3 dimensiones es primordial.Se han empleado diversos mecanismos,
algoritmos o sistemas para lograr una visualización en tres dimensiones de un
objeto cualquiera, no obstante estos pueden ser costosos, complejos, difíciles de
manejar o requerir un hardware especializado y caro. Un ejemplo claro de su
aplicación seria en las empresas automotrices, las cuales ocupan este tipo de
visualización con la finalidad de mejorar sus diseños. En las tablas siguientes
mostraremos los trabajos, artículos, etc. relacionados con el presente trabajo. Con
la finalidad de mostrar que es un tema de interés y una necesidad constante.

En la tabla 2.1 se muestran artículos relacionados con tema de escaneo 3d.

18
 Tabla 2.2 Tesis relacionadas con escáner 3d.

Entre otros alcances para el escaneo tridimensional dentro de este campo

podemos encontrar a los autores Kovacs, L; Zimmermann, A; Brockmann, G;
Gühring, M; Baurecht, H; con su paper “Three-dimensional recording of the human
face with a 3D láser scanner.” En el cual se refiere a la grabación de la superficie

19
del cuerpo humano, específicamente la cara. Este estudio se llevó a cabo para
mejorar las técnicas de reconocimiento y

reconstrucción facial, en el cual se escaneo la cara de cinco individuos

diferentes para así obtener un mejor ángulo la posición de la cabeza y el impacto
de estos parámetros para un propio escaneo de este mismo.

Entre otros campos de usos los escáneres 3D también se pueden utilizar

para ingeniería inversa como explica la empresa Metalworking Production (Jan
31,2008) con su producto “QUALITY: Laser Design and GKS Inspection Services
expand 3D láser” el cual es un sistema de escaneo tridimensional para propósitos
de inspección de materiales que puede realizar escaneos en alta velocidad de
figuras complejas que incluyen electrónica, aeroespacial y automotriz. Con tales
inspecciones, el detallar de los objetos de estudio apremia la eficiencia de
detección de problemas difíciles a simple vista, colaborando con una solución más
efectiva y prospera para con el problema a resolver. Esto, sin tener en cuenta las
limitaciones de alcance, permite una visión un tanto equiparable a la de rayos X,
sin los riesgos de radiación que ésta última conlleva.

Continuando en los aportes al mismo campo, el siguiente autor, Cheng Hui

Zhou muestra una técnica para el mejoramiento de el mismo en “Three-
dimensional laser color scanner hardware subsystem design” Este escáner
adquiere el color y la información tridimensional de los objetos escaneados, con
varias técnicas integradas a este mismo como lo son ópticas, mecánicas, control
automático, captura de video, procesamiento de imágenes y graficas de
computador, todos esto realizado por medio de luz estructurada el cual permite un
sistema de calibración más eficiente y también resultado más consistente a su
nivel de deformidad.

20
 3.Metodología

3.1 Motor DC.

El motor DC, también llamado motor de corriente continua, pertenece a la
clase de los electromotores y sirve principalmente para transformar la energía
eléctrica en energía mecánica. La mayoría de las formas de construcción del
motor DC se basa en fuerzas magnéticas y dispone de mecanismos internos de
tipo electrónico o electromecánico.

Nuestra primera etapa es la obtención de las ecuaciones diferenciales de

aproximación de un sistema de modelamiento para el motor de corriente directa
(DC) por armadura, es decir, que su devanado de campo estatórico es de
magnetismo fijo, por lo cual este es susceptible de ser controlado en la armadura,
rotor o inducido.

Queriendo controlar las siguientes variables: la velocidad, la corriente, la

posición, el torque y la fuerza electromotriz.

La armadura del motor DC se modela como si tuviera una resistencia

constante R en serie con una inductancia constante L que representa la
inductancia de la bobina de la armadura, y una fuente de alimentación v que
representa la tensión generada en la armadura.

Figura 2.2.1 Esquema de motor DC.

21
 Los elementos de nuestro circuito son:

Tm= torque del motor.

B= coeficiente de fricción del motor y la carga.

Ja= momento de inercia total del rotor.

W(t)= velocidad angular del motor

Ea=Fuerza electromotriz

3.2 Ecuaciones diferenciales de MOTOR DC.

La primera ley que aplicaremos será la ley de Kirchhoff, donde se obtiene la
ecuación 01.

Ecuación 02 de la parte mecánica.

Pensando que existe una constante Ka, la cual nos indica que existe una
proporcionalidad directa entre el Voltaje y la W(t). Se define la ecuación 03.

Ka= Ganancia proporcional

Suponiendo otra relación que existe entre el torque y la corriente se propone

la ecuación 04.

Km= Constante de par.

22
 Si aplicamos a nuestras ecuaciones obtenidas la transformada de Laplace.
Obtenemos las siguientes ecuaciones.

De la ecuación (6) Obtenemos lo siguiente:

Sustituyendo la ecuación de velocidad angular en ecuación (9)

23
 Finalmente obtenemos la función de torque que depende del voltaje de
entrada

Figura 3.2.1 Esquema general de nuestras entradas y salidas

A continuación mostramos las funciones de transferencia que corresponden

a cada una de nuestros elementos.

24
 2.4 Implementación de nuestro modelo en SIMULINK
Para nuestra implementación vamos a tomar en cuenta las siguientes

Constantes las cuales las proporcionamos a partir de ejemplos.

Entramos a simulink, abrimos las librerías y empezamos a buscar los

bloques que iremos a utilizar, cada bloque lo arrastramos hasta la parte de trabajo.
Los bloques para utilizar son:

25
 Figura 3.2.2 Elementos a utilizar en simulink

Creamos la siguiente red, la cual se encuentra basada en nuestras

ecuaciones diferenciales

3.2.3 Implementación de ecuaciones diferenciales en simulink

A partir de la construcción de las ecuaciones diferenciales en SIMULINK se

hace un subsistema el cual queda como el que está representado en la figura03.

3.2.4. Subsistema con entradas y salidas.

26
 3.3 Resultados en Simulink

Para probar el sistema le aplicamos una señal escalón y en el osciloscopio

verificamos el comportamiento de las funciones diferenciales.

En la entrada de escalón le proporcionamos 12V durante 10 seg.

3.3.1 Tiempo vs Amperaje.

27
 Figura. 3.3.2 Tiempo vs Velocidad

Figura 3.3.3 Tiempo vs. Posición angular.

28
Las ecuaciones diferenciales que hallamos del motor DC, las cuales, las
mostramos a continuación, vamos a hallar la ecuación diferencial de segundo
grado en función de la velocidad del motor.

En la ecuación 2 reemplazamos a i(t) y este resultado quedaría sí como se

muestra en la resultante ecuación 05.

Después de llegar a la ecuación (6) vamos a sustituir las constantes mencionadas

anteriormente.

A continuación, vamos a darle valores a las constantes; 𝐾𝑚,𝐾𝑎, 𝑅, 𝐵, 𝐿 𝑦 𝐽𝑎.

Finalmente nos quedaría esta ecuación (7)

(7)

29
Referencias bibliográficas

[1] American Machinist, “The CAD/CAM Hall of Fame”, Septiembre

2013,

[2] S.Kean, J. Hall y P.Perry. Meet the Kinect. ed. New York:

apress,2011.

[3] Y. Lim, H. Lee, etal, “3-d Reconstruction Using the Kinec Sensor and

Its Application to a Visualization System”, in 2012 IEEE Intrnational

Conference on Systems, Man and Cybernetics, October 2012.

[4] J. Smisek, M. Jancosek, etal, “3D with kinect”, Praga, 2011.

[5]. GÓMEZ FLORES, JOHANNA LISSETTE

“Implementación del escáner 3d para generar piezas de

repuesto para el laboratorio de

Tecnologias avanzadas”. Septiembre 2019.

Sitios WEB

• http://www.3dimpresoras3d.com/que-es-un-escaner-3d/

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