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Matemáticas avanzadas
PRESENTA:
1
Control de motorreductor en brazo giratorio con objetivo de obtener datos
digitales e implementarlos en sistemas de impresión 3D.
Participantes Firma
Tabla de Contenido
Tabla de Contenido
Resumen
Abstract
1.2 Objetivos
1.2.1 Objetivo General
1.2.2 Objetivos específicos
1.3 Justificación
2 MARCO TEÓRICO
2.1 Antecedentes
3 METODOLOGÍA
6 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Resumen
El presente proyecto se realiza con la finalidad de cubrir una necesidad de una
empresa dedicada a las artes visuales. Tiene el objetivo de generar una digitalización
de personas en cuerpo completo. Al ser una empresa que se dedica a estar en
diferentes eventos, se necesita un dispositivo el cual tenga características especiales
tales como: movilidad, versatilidad, funcionamiento rápido, y fácil operación.
Un punto muy importante para poder llegar a nuestro objetivo es controlar el motor
que está vinculado con nuestro brazo. Ya que necesitamos un “barrido” en específico y
así obtener una captura digital de mejor calidad. Por lo antes comentado necesitamos
controlar el motorreductor de nuestro sistema.
Abstract
This project is carried out with the purpose of covering a need for a company
dedicated to the visual arts. It has the objetive of generating a digitization of people in
full body. Being a company that is dedicated to being in different events, a device is
needed which has special characteristics such as: mobility, versatility, fast operation,
and easy operation.
The project began with the objective of taking constant photos based on a circular
platform in which a two-axis arm rotated and took constant photos at different angles.
The next stage was to obtain a device which had the ability to capture images
regardless of the speed of movement, for which it was immediately decided to obtain
video instead of photos.
A very important point to be able to reach our goal is to control the motor that is
linked to our arm. Since we need a specific "sweep" and thus obtain a better quality
digital capture. Due to the aforementioned, we need to control the gearmotor of our
system.
Once our problem has been identified, the equations necessary to model our
problem will be sought. Once our model is found, we will proceed to carry out a digital
analysis in Matlab software to observe our behavior and thus be able to apply them to
our system.
Figura 1.1 Línea de tiempo de desarrollo del escáner 3D Fuente: (Randall & Philp,
2013) En la figura 1.1 podemos ver como se ha ido desarrollando esta tecnología en
una línea de tiempo, comenzando por el invento del láser llevándolo a sistemas
comerciales del mercado y siendo parte fundamental de los escáneres 3D de diferentes
principios de funcionamiento, donde se observa que la calidad (línea verde) ha
aumentado con dos pendientes positivas. De forma similar el valor que adquirió el
usuario (línea negra) que se interesó por esta tecnología. Con las mejoras se redujeron
gradualmente los tiempos de escaneo (línea roja), los cuales se acortaron por el
aumento de precisión de los sistemas y los costos (línea azul) asociados a la tecnología
debido al aumento de producción.
Figura 1.1
1.1.1¿Qué es un escáner 3d?
Un escáner 3D es un dispositivo capaz de analizar objetos y recopilar los datos
sobre su forma y posiblemente su apariencia (por ejemplo, su color). Estos datos
generan nubes de puntos de 360 grados del objeto escaneado y como resultado crea
un archivo capaz de construir modelos tridimensionales digitales que se puede guardar
y por medio de programas se podrá modificar ya sea su longitud o tamaño.
Las superficies complejas desafiaron la cinta métrica, por lo que en los años
ochenta, la industria de fabricación de herramientas desarrolló una sonda de contacto,
que permitió crear un modelo preciso, pero fue muy lento. El objetivo era crear un
sistema, para capturar la misma cantidad de detalles, pero a una velocidad mayor, los
expertos líderes comenzaron a desarrollar tecnología óptica, porque el uso de la luz era
mucho más rápido que una sonda física. (Smith, 2018) Una de las primeras
aplicaciones fue capturar humanos para la industria de la animación.
Los Laboratorios Cyberware de Los Ángeles desarrollaron este campo en los años
ochenta con su Head Scanner. A mediados de los años noventa se habían convertido
en un escáner de cuerpo completo. El primer escáner 3D que titularon 8 REPLICA se
lanzó por primera vez en 1994.
Cámara HD.
Lásers Lineales.
Piezas de plástico.
Programa Horus
Programa MeshLab o Blender Los programas son compatibles para la
instalación en sistemas operativos Windows XP, 7, 8, y Windows 10. Para la instalación
de los programas MeshLab, Blender y Horus se utilizará Windows 10 para su correcta
calibración, escaneo y conversión de formatos PLY a STL y tener como resultado un
modelo 3D que se podrá visualizar en Horus.
1.2 Objetivos
1.2.1 Objetivo General
Aplicar métodos matemáticos para controlar un motorreductor DC instalado en la
base de un brazo de dos grados de libertad con movimiento rotatorio.
1.3 Justificación
2 El proyecto surge por la necesidad de una empresa vinculada con eventos
sociales corporativos.
3 Se necesita crear una réplica de personas en tamaño de 30 cm. Por lo cual se
sugiere utilizar impresión 3d. El pensar en esta solución requiere una
parametrización de las personas de forma digital por el cual se sugiere un escáner.
4 Es importante mencionar que el escáner deberá tener ciertas especificaciones, ya
que se necesita transportar continuamente. Así mismo la manipulación deberá ser
sencilla ya que las personas que lo manipulan carecen de conocimientos técnicos.
El desarrollo trae grandes beneficios y cada vez es aplicado en nuevos
contextos.
• Industria: el control dimensional de fabricación de componentes que requieren
tolerancias muy estrictas.
• Ingeniería: para el control dimensional y el control de calidad.
• Ingeniería inversa: un componente mecánico requiere un modelo digital
preciso de los objetos a ser reproducido.
. • Entretenimiento: para crear los modelos 3D digitales para películas y
videojuegos.
• Patrimonio Cultural: puede ser una herramienta para la divulgación de turismo
histórico a través de modelos virtuales.
• Documentación: Para una documentación completa de la información de un
monumento histórico (arqueológico, arquitectónico, etc.)
Además de las aplicaciones antes mencionadas se pueden generar nuevos
modelos de utilidad que solvente la problemática. En este proyecto se enfoca en el
contexto multimedia y entretenimiento.
1.4 Cronograma de Actividades
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2 Marco teórico
Marco Teórico B. ¿Qué es un Escáner 3D? Un escáner 3D es un dispositivo
capaz de analizar objetos y recopilar los datos sobre su forma y posiblemente su
apariencia (por ejemplo, su color). Estos datos generan nubes de puntos de 360
grados del objeto escaneado y como resultado crea un archivo capaz de construir
modelos tridimensionales digitales que se puede guardar y por medio de
programas se podrá modificar ya sea su longitud o tamaño.
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superficies complejas desafiaron la cinta métrica, por lo que en los años
ochenta, la industria de fabricación de herramientas desarrolló una sonda de
contacto, que permitió crear un modelo preciso, pero fue muy lento. El objetivo
era crear un sistema, para capturar la misma cantidad de detalles, pero a una
velocidad mayor, los expertos líderes comenzaron a desarrollar tecnología
óptica, porque el uso de la luz era mucho más rápido que una sonda física.
(Smith, 2018) Una de las primeras aplicaciones fue capturar humanos para la
industria de la animación. Los Laboratorios Cyberware de Los Ángeles
desarrollaron este campo en los años ochenta con su Head Scanner. A
mediados de los años noventa se habían convertido en un escáner de cuerpo
completo. El primer escáner 3D que titularon
REPLICA se lanzó por primera vez en 1994. Permitió un escaneo rápido y
altamente preciso de objetos muy detallados que progresan seriamente en el
escaneo de banda láser. Mientras tanto, Cyberware estaba desarrollando sus
propios escáneres de alto detalle, algunos de los cuales también podían
capturar el color de los objetos, pero a pesar de este progreso, el verdadero
escaneo tridimensional, con estos grados de velocidad y precisión, seguía
siendo difícil de alcanzar. (Smith, 2018) En 1996, los escáneres 3D tomaron
las tecnologías clave de un brazo de operación manual y un escáner 3D de
banda, lo que dio como resultado el primer sistema de captura de realidad
increíblemente rápido y flexible del mundo. Las tecnologías avanzadas ahora
producen modelos complejos que incorporan texturas y colores, que ahora se
pueden producir en minutos. (Smith, 2018)
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En la tabla 2.1 se muestran artículos relacionados con tema de escaneo 3d.
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Tabla 2.2 Tesis relacionadas con escáner 3d.
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3 Referencias bibliográficas
[1] American Machinist, “The CAD/CAM Hall of Fame”, Septiembre
2013,
[2] S.Kean, J. Hall y P.Perry. Meet the Kinect. ed. New York:
apress,2011.
[3] Y. Lim, H. Lee, etal, “3-d Reconstruction Using the Kinec Sensor and
Its Application to a Visualization System”, in 2012 IEEE Intrnational
Conference on Systems, Man and Cybernetics, October 2012.
[4] J. Smisek, M. Jancosek, etal, “3D with kinect”, Praga, 2011.
[5]. GÓMEZ FLORES, JOHANNA LISSETTE
“Implementación del escáner 3d para generar piezas de
repuesto para el laboratorio de
Tecnologias avanzadas”. Septiembre 2019.
Sitios WEB
• http://www.3dimpresoras3d.com/que-es-un-escaner-3d/
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