DINÁMICA DE SISTEMAS

Docente:
M.C. Paulina Gutiérrez León

Septiembre 2020 – Febrero 2021

Información del curso
Clave: 7F1B
Horario: Lunes a Viernes 16:00 a 17:00 hrs.

Actividades sincrónicas: TEAMS

Actividades asincrónicas: Moodle
Temario
•  Tema 1 Introducción a la Modelación del Sistema
•  Tema 2 Marco matemático
•  Tema 3 Introducción al análisis de sistemas dinámicos
lineales
•  Tema 4 Respuesta de sistema de 1er y 2º orden
•  Tema 5 Análisis en la frecuencia de sistemas lineales e
invariantes en el tiempo
TEMA 3
Introducción al análisis de sistemas
dinámicos lineales.
3.3 DIAGRAMAS DE BLOQUES
3.3 Diagrama de bloques
Un subsistema se representa por un bloque con una entrada y salida.
Cuando se interconectan múltiples subsistemas, deben añadirse algunos
elementos esquemáticos más al diagrama de bloques. Estos nuevos
elementos son la suma de las uniones y los puntos de conexión.

Componentes de
un diagrama de
bloques

Topologías comúnes: Forma de cascada, forma paralela y forma retroalimentada.

Forma de cascada
Cada señal se deriva del producto de la entrada por la función de
transferencia.
Forma de cascada
Forma de cascada

Verificar la
función de
transferencia de:

V2(s)
=?
Vi (s)
!
Forma paralela
Cada señal se deriva de la suma de las salidas de todos los subsistemas.
Tal como se muestra:

Función de transferencia equivalente

Forma retroalimentada
Forma las bases del
estudio de control de
sistema. Es el sistema de
lazo cerrado.
En la figura:
a)  Sistema de control
retroalimentado
b)  Modelo simplificado
c)  F u n c i ó n d e
transferencia
equivalente
Forma retroalimentada
Movimientos posibles de diagramas de bloques

Algebra Unión suma

a)  A la izquierda de la
unión suma
b)  A la derecha de la
unión suma
Movimientos posibles de diagramas de bloques

Algebra puntos de partida

a)  A la izquierda del
punto de partida
b)  A la derecha del punto
de partida
Identidades de diagramas de bloques
Identidades de diagramas de bloques
Ejercicio. Reduzca el siguiente diagrama de bloques

1) forma cascada G2 y G3 = G3G2

2) forma paralela +H1-H2+H3 retralimentación negativa
Ejercicio. Reduzca el siguiente diagrama de bloques
Ejercicio. Reduzca el siguiente diagrama de bloques
Ejercicio. Reduzca el siguiente diagrama de bloques
Ejercicio. Reduzca el siguiente diagrama de bloques
Diagramas de flujo de señal
Es una alternativa a diagramas de bloque. Diagramas de flujo de señal
consiste en “ramas”, que representan a los sistemas, los “nodos” representan
las señales.
Componentes de flujo de
señal:
a)  Sistemas
b)  Señal
c)  Interconexión de
sistemas y señales.

Pasos: 1) Dibujar los nodos de señal del sistema. 2) Interconectar los nodos de
señal para el sistema. 3) la interconexión con las ramas
Diagramas de flujo de señal

Nodos de sistema en cascada Gráfico de flujo de señales del

sistema en cascada
Diagramas de flujo de señal

-1

Gráfico de flujo de señales del

Nodos de sistema en paralelo sistema en paralelo
Diagramas de flujo de señal

Gráfico de flujo de señales del

Nodos de sistema retroalimentado
sistema retroalimentado
Diagramas de flujo de señal

G2 G3
G1

-1
-
H2 H3
1

H1
Regla de Mason
Forma de reducción de gráficos de señales de flujo a una sola función de transferencia que relacione la
salida del sistema con su entrada.

DEFINICIONES
Ganancia de mallas: es el producto de ganancia de rama encontrado al recorrer una
trayectoria que empieza en un nodo y termina en el mismo nodo sin pasar por ningún otro
nodo más de una vez y siguiendo la dirección del flujo de señales.

Hay 4 ganancia de mallas:

1 G2H1
2 G4H2
3. G4G5H3
4. G4G6H3
Regla de Mason
DEFINICIONES
Ganancia de trayectoria directa: es el producto de ganancias encontrado al recorrer una
trayectoria del nodo de entrada al nodo de salida de gráfica del flujo de señales, en la
dirección del flujo de señales.

Hay 2 Ganancia de trayectoria directa:

1.  G1G2G3G4G5G7
2.  G1G2G3G4G6G7
Regla de Mason
DEFINICIONES
Mallas que no tocan: son lazos que no tienen nodos en común. El lazo G2H1 no toca los
lazos G4H2, G4G5H3, y G4G6H3
Ganancia de mallas que no tocan: es el producto de ganancias de mallas a partir de las
que no se tocan tomadas a la vez dos (mallas dobles), tres (mallas triples), cuatro (mallas
cuádruples), etc.

Hay 3 Ganancia de mallas que no se tocan:

1.  [G2H1] [G4H2 ]
2.  [G2H1] [G4G5H3]
3.  [G2H1] [G4G6H3]
Regla de Mason
La función de transferencia C(s)/R(s) de un sistema representado por una gráfica de flujo de
señal es

C(s)
∑Tk Δk
k
G(s) = =
! R(s) Δ

donde
k= número de trayectorias directas
Tk = k-ésima ganancia de trayectoria directa
Δ = 1 – Σ ganancias de mallas simples + Σ ganancias de mallas dobles - Σ ganancias de mallas
triples + Σ ganancias de mallas cuádruples - …
Δk = Δ – Σ términos de ganancia de mallas en Δ que tocan la k-ésima trayectoria directa. En
otras palabras, Δk se forma al eliminar de las ganancias de mallas que tocan la k-ésima
trayectoria directa.
Regla de Mason
Encuentra la función de transferencia C(s)/R(s) para el siguiente diagrama de flujo de señal
Regla de Mason
Encuentra la función de transferencia C(s)/R(s) para el siguiente diagrama de flujo de señal
Solución
1.  Encuentra las ganancias de trayectoria directa
2.  Encuentra las ganancias de malla
3.  Encuentra las mallas dobles, triples, cuádruples,…
4.  Encontrar Δ y Δk
5.  Sustituir en fórmula de Mason
1. G1G2G3G4G5
2)
A)G2H1
C(s) = = 1 - [ G2H1+G4H2 + G7H4 + G2G3G4G5G6G7G8 ]
+ [ G2G4H1H2 + G2H1G7H4 + G4H2G7H4 ]
B)G4H2 R(s)
- [ G2H1G4H2G7H4 ]
c)G7H4
d)G2G3G4G5G6G7G8
=1 - [ G2H1+G4H2 + G7H4 + G2G3G4G5G6G7G8 ]
3) mallas dobles: + [ G2G4H1H2 + G2H1G7H4 + G4H2G7H4 ]
malla A y B : G2G4H1H2 - [ G2H1G4H2G7H4 ]
malla A y C: G2H1G7H4
+[ G2H1+G4H2 + G2G3G4G5G6G7G8 ]
malla B y C: G4H2G7H4
- [ G2G4H1H2 + G2H1G7H4 + G4H2G7H4 ]
+ [ G2H1G4H2G7H4 ]
mallas triples
malla a,b,c: G2H1G4H2G7H4 1 - G7H4
Regla de Mason
Encuentra la función de transferencia C(s)/R(s) para el siguiente diagrama de flujo de señal

Solución
1.  Encuentra las ganancias de trayectoria directa
2.  Encuentra las ganancias de malla
3.  Encuentra las mallas dobles, triples, cuádruples,…
4.  Encontrar Δ y Δk
5.  Sustituir en fórmula de Mason

C(s) =
R(s) Tk=T1= G1G2G3G4G5
si k=2
C(s) G1G2G3G4G5*[1- G7H4] = T1 1 + T2 2
=
R(s)