Procesos y Control

Laboratorio Nº 13
Sintonía con MatLab

Sección: A, B, C,D
Grupo: 1,2,3,4,5

Alumnos:
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Realizado: xx de marzo de 2018

Presentado: yy de marzo de 2018
Profesor: Ramón Robalino 2
Profesor: Ramón Robalino 3
 Sintonía de controladores con Matlab

Objetivos

● Sintonizar un controlador utilizando herramientas del Matlab.

● Elegir parámetros del controlador de acuerdo a especificaciones.

Procedimiento

1. Abrir el Matlab e ingresar los siguientes comandos para obtener la

función de transferencia que se muestra. Se trata de un sistema de
primer orden. Observar que en el Workspace de Matlab aparece ahora
la función de transferencia G.

Figura 1. Ingreso de la función de transferencia.

2. En el Matlab seleccionar la pestaña de APPS. Después seleccionar PID

Tuning. Las ventanas que se obtienen a continuación se muestran en las
figuras 2 y 3 respectivamente. Finalmente obtenemos la ventana del
PID Tuner, esta se muestra en la figura 4.
3. Seleccionar la opción marcada por una flecha para importar el modelo
de la planta. Ver figura 4.

Profesor: Ramón Robalino 4

 Figura 2. Seleccionar APPS.

Figura 3. Seleccionar PID Tunning.

Figura 4. Ventana del PID Tuner.

Profesor: Ramón Robalino 5

 4. En la figura 5 se muestra la función de transferencia G seleccionada
para importar su modelo. Luego presionar el botón Import.

Figura 5. Seleccionar la función de transferencia G.

5. El PID Tuner coloca dicha función de transferencia dentro de un lazo

cerrado con realimentación unitaria y un controlador PID. Luego
realiza la sintonía del controlador con las opciones mostradas en la
parte superior de la ventana. En este caso y por default se muestran las
siguientes condiciones de sintonía. Ver figura 6. Se trabaja en el
dominio del tiempo, PID con estructura en paralelo, Modo de control
tipo P. El sistema se alimenta con una función paso unitario y se espera
que la salida siga a la entrada.

Figura 6. Condiciones iniciales para realizar la sintonía.

Profesor: Ramón Robalino 6

 6. En la figura 7 se muestra la respuesta del sistema Puede observarse que
la salida se estabiliza debajo de 0,7 lo cual es acorde con un control
tipo proporcional o P.
7. La figura 8 muestra los parámetros del controlador y los parámetros de
la sintonía. Solo aparece Kp pues el control es de tipo P.

Figura 7. Respuesta del sistema a un escalón unitario con control P.

Figura 8. Parámetros del controlador y de la sintonía.

Profesor: Ramón Robalino 7
 8. El PID Tuner nos muestra en la parte inferior una barra para elegir el
tiempo de respuesta del sistema. Ver figura 9. Variar el tiempo de
respuesta y decir que ocurre con los parámetros del controlador y los
de sintonía.

¿Qué ocurre?: ………………………….

Figura 9. Barra para elegir el tiempo de respuesta.

9. En la figura 10 se muestran las opciones de modos de control

disponibles para realizar la sintonía. Se muestra la respuesta para el
modo integrativo I.
10.Obtener las respuestas del proceso para los siguientes modos: P, I, PI,
PD, PID. Colocar en una tabla los resultados obtenidos y hacer un
análisis de los mismos. Considerar también en su análisis la barra del
comportamiento transitorio (Transient behavior) del sistema, ver figura
11.

Figura 10. Respuesta del sistema para el modo I.

Profesor: Ramón Robalino 8

 Figura 11. Barra para la respuesta transitoria del sistema.

11. Repetir el paso 10 para las siguientes funciones de transferencia:

Recordar que hay que hacer una tabla con los resultados obtenidos y realizar
el correspondiente análisis.

Los parámetros de diseño podrán ser elegidos por usted.

Observaciones y Conclusiones

Deberán ser numeradas y referirse a los resultados encontrados en el

laboratorio.

Profesor: Ramón Robalino 9

Profesor: Ramón Robalino
10
Rúbrica para evaluación del informe de laboratorio:

Categoría 4 3 2 1  

Objetivo Se cumplieron los objetivos Se cumplieron No se ha cumplido No se ha cumplido

del laboratorio. Se ha parcialmente los el objetivo del el objetivo del
comprendido el propósito objetivos del laboratorio. El laboratorio. El
del laboratorio. El informe laboratorio. El informe es una informe es pobre o
es claro y refleja lo informe no es claro y recolección de datos deficiente.
realizado en el laboratorio. falta realizar algunas del laboratorio.
partes.  

Participación Se integró al equipo Se centró en la Hizo el laboratorio, La participación

participando activamente. experiencia la mayor pero no fue mínima o el
Coordinó las tareas a parte del tiempo. parecía muy estudiante
realizar en el laboratorio. Coordinó algunas interesado. No realizaba otras
Utilizó bien el tiempo en el veces con su equipo. coordinó con su actividades. Se
laboratorio y centró la equipo. desatendió del
atención en la experiencia grupo.  

Datos Presentación profesional y Presentación de los Presentación no Los datos no se

exacta de los datos en datos en tablas y/o exacta de los datos muestran, son
tablas y/o gráficos. Los gráficos. Los en tablas y/o inexactos o no
gráficos y las tablas están gráficos y las tablas gráficos. Faltan corresponden con
numerados y titulados. están parcialmente gráficos y/o tablas. la experiencia.
numerados y/o Los gráficos y las
titulados. tablas están
parcialmente
numerados y/o
titulados.  

Análisis Realiza un análisis de los Se realiza un análisis Se hace un análisis No se realiza

datos y las gráficas de los datos y las pobre o teórico. No ningún análisis de
obtenidas en el laboratorio. gráficas obtenidas en considera los datos los datos y
Contrasta lo obtenido con el laboratorio. obtenidos en el gráficas obtenidas.
la teoría respectiva y se laboratorio.
mencionan posibles fuentes
de error. Hace predicciones
según los datos obtenidos.
 

Conclusión La conclusión incluye La conclusión La conclusión No hay conclusión

referencias a los datos
obtenidos, gráficos
realizados. Plantea
soluciones a posibles
fuentes de error. Sugiere
cambios a la experiencia.
incluye referencias a describe lo que se incluida en el
los datos y gráficas aprendió en la informe, es muy
obtenidas, también a experiencia pero no pobre, de poca
lo que se aprendió en hace referencia a relevancia o no se
la experiencia. datos ni gráficos deriva de lo
obtenidos. realizado en la
experiencia.  

        Nota:  

Profesor: Ramón Robalino

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