UNIVERSIDAD DE BUENOS AIRES

Ciclo Básico Común

Álgebra - Cátedra Palacios - Puebla

Notas teóricas II: Geometrı́a en R3

1. Vectores
En esta sección extenderemos las nociones estudiadas para vectores planos.

1.1. Definición y operaciones

Comenzamos viendo como se representan los puntos y vectores en el espacio. Consi-
derando un sistema de coordenadas dado por los ejes perpendiculares x, y y z, podemos
describir los puntos en el espacio dando una terna (a1 , a2 , a3 ). A partir de los puntos del
plano, podemos indicar vectores.
Por ejemplo, en la siguiente figura se muestran los ejes coordenados: x (en rojo), y
−→
(en verde) y z (en azul), los puntos A = (1, 2, −1) y B = (0, 3, 2) y el vector u = AB, con
origen en A y punto final B.

Como vimos en la unidad anterior, el vector v cuyo punto inicial es el origen de

coordenadas O = (0, 0, 0) y su punto final es el punto A = (a1 , a2 , a3 ) se nota indicando
−→
solamente el punto final. Esto es, v = OA = (a1 , a2 , a3 ). A los números a1 , a2 , a3 ∈ R los
llamamos las componentes o coordenadas del vector. Nuevamente existe una identificación
entre puntos y vectores cuyo punto inicial es el origen de coordenadas. Al conjunto de
todos los vectores con punto inicial (0, 0, 0) lo llamamos R3 .
Diremos que dos vectores u = (u1 , u2 , u3 ) y v = (v1 , v2 , v3 ) son iguales si y sólo si
u1 = v1 , u2 = v2 y u3 = v3
La suma de dos vectores u = (u1 , u2 , u3 ) y v = (v1 , v2 , v3 ) se define
u + v = (u1 + v1 , u2 + v2 , u3 + v3 )
Si c ∈ R y u = (u1 , u2 , u3 ), definimos la multiplicación por escalares del siguiente
modo
cu = c(u1 , u2 , u3 ) = (cu1 , cu2 , cu3 )
Estas operaciones tienen las mismas propiedades que en R2 .

1
1.2. Vectores equivalentes y paralelos - Punto medio de un seg-
mento
−→ −−→
Definición 1.1. Dados cuatro puntos A, B, C y D, decimos que los vectores AB y CD
son equivalentes si
B−A=D−C
−→ −−→
Definición 1.2. Dados cuatro puntos A, B, C y D, decimos que los vectores AB y CD
son paralelos si existe k ∈ R, k 6= 0, tal que

B − A = k(D − C)

En el caso que los vectores u y v comiencen en el origen de coordenadas, son paralelos

si existe k ∈ R, k 6= 0, tal que
u = kv

Definición 1.3. El punto medio de un segmento con extremos A y B es

A+B
M=
2

1.3. Producto escalar y norma

Definición 1.4. Dados dos vectores u = (u1 , u2 , u3 ) y v = (v1 , v2 , v3 ) en R3 , el producto
escalar se define como
hu, vi = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3

Ejemplo 1.1. El producto escalar entre u = (3, −5, 2) y v = (−1, 2, 4) es

hu, vi = h(3, −5, 2), (−1, 2, 4)i = 3 · (−1) + (−5) · 2 + 2 · 4 = −5

Propiedades 1.1. El producto escalar verifica las siguientes propiedades para todo
u, v, w ∈ R3 y todo c ∈ R:

1. Es conmutativo: hu, vi = hv, ui

2. Propiedad distributiva: hu + v, wi = hu, wi + hv, wi

3. hcu, vi = c hu, vi = hu, cvi

4. hu, ui > 0 si u 6= (0, 0, 0) y hu, ui = 0 si u = (0, 0, 0).

Definición 1.5. La norma de un vector w = (w1 , w2 , w3 ) ∈ R3 está dada por

p q
kwk = hw, wi = w12 + w22 + w32

Ejemplo 1.2. La norma del vector w = (3, −4, 2) es

p √
kwk = k(3, −4, 2)k = 32 + (−4)2 + 22 = 29

2
Propiedades 1.2. Para todo u, v ∈ R3 , c ∈ R se verifica:

1. kvk > 0 si v 6= (0, 0, 0) y kvk = 0 si v = (0, 0, 0).

2. kcvk = |c| kvk.

3. Desigualdad de Cauchy- Schwarz:

|hu, vi| ≤ kuk kvk

La igualdad es válida si y sólo si uno de los vectores es múltiplo del otro.

4. Desigualdad triangular:
ku + vk ≤ kuk + kvk

La igualdad es válida si y sólo si u = (0, 0, 0) o v = cu con c ≥ 0.

Definición 1.6. La distancia entre dos puntos A y B es

dist(A, B) = kB − Ak

Ejemplo 1.3. La distancia entre los puntos A = (2, −1, 1) y B = (4, 3, 3) es

√ √
dist(A, B) = kB − Ak = k(4, 3, 3) − (2, −1, 1)k = k(2, 4, 2)k = 22 + 42 + 22 = 24

1.4. Ángulo entre vectores y ortogonalidad

Definición 1.7. El ángulo α entre dos vectores no nulos u y v es el único ángulo α ∈ [0, π]
tal que
hu, vi
cos(α) =
kuk kvk
Definición 1.8. Dos vectores u y v son ortogonales si y sólo si hu, vi = 0.

Teorema 1.1. Teorema de Pitágoras: Dos vectores u y v son ortogonales si y sólo si

ku + vk2 = kuk2 + kvk2

Ejemplo 1.4. Verificar que el triángulo ABC es rectángulo en C si A = (2, −1, 1),
B = (1, −3, −5) y C = (3, −4, −4). Calcular los otros ángulos del triángulo, el área y el
perı́metro.
Veamos que los vectores

u = A − C = (2, −1, 1) − (3, −4, −4) = (−1, 3, 5)

v = B − C = (1, −3, −5) − (3, −4, −4) = (−2, 1, −1)

son ortogonales:

hu, vi = h(−1, 3, 5), (−2, 1, −1)i = (−1) · (−2) + 3 · 1 + 5 · (−1) = 2 + 3 − 5 = 0

Entonces el triángulo ABC es rectángulo en C.

3
 Antes de calcular los otros ángulos, hallemos las longitudes de los lados y el perı́me-
tro.
p √
Cateto AC: dist(A, C) = kA − Ck = k(−1, 3, 5)k = (−1)2 + 32 + 52 = 35.
p √
Cateto BC: dist(B, C) = kB − Ck = k(−2, 1, −1)k = (−2)2 + 12 + (−1)2 = 6.
Hipotenusa AB: Obtenemos su longitud utilizando el teorema de Pitágoras.
q√ √ √
dist(A, B) = ( 35)2 + ( 6)2 = 41

El perı́metro del triángulo ABC es

√ √ √
P erimetro = dist(A, C) + dist(B, C) + dist(A, B) = 31 + 6 + 41

Observemos que podrı́amos haber verificado Pitágoras y a partir de ello concluir que
el triángulo es rectángulo.
Calculemos ahora el ángulo correspondiente al vértice A, que llamaremos α. Para
calcularlo utilizaremos relaciones trigonométricas, por ejemplo, la tangente. Tenemos que
√
cateto opuesto dist(B, C) 6
tg(α) = = =√
cateto adyacente dist(A, C) 35
Entonces √
6
α = arctg( √ )
35
El ángulo α mide aproximadamente 22,5° o 0,39 radianes.
El ángulo correspondiente al vértice B, que llamamos β, se puede calcular teniendo
en cuenta que la suma de los ángulos interiores de un triángulo es 180° o π radianes.
Obtenemos que β mide aproximadamente 67,5° o 1,18 radianes.
Definición 1.9. La proyección de u en la dirección de v es
hu, vi
proyv (u) = v
kvk2

4
Ejemplo 1.5. Hallar la proyección del vector u = (−1, 2, 1) en la dirección del vector
v = (−2, 4, −2).
Reemplazamos en la fórmula:

hu, vi h(−1, 2, 1), (−2, 4, −2)i 8 2 4 2

w = proyv (u) = 2 v = 2 (−2, 4, −2) = (−2, 4, −2) = (− , , − )
kvk k(−2, 4, −2)k 24 3 3 3

2. Determinantes, productos vectorial y mixto

2.1. Determinantes
Dados tres vectores u = (u1 , u2 , u3 ) y v = (v1 , v2 , v3 ) y w = (w1 , w2 , w3 ) en R3 , el
determinante de u, v y w, que notamos det(u, v, w),
 
u1 v1 w1
det(u, v, w) = det u2 v2 w2 
u3 v3 w3

es un número real que podemos calcular mediante alguna de las siguientes opciones:

1. Utilizando la regla de Sarrus:

 
u1 v1 w1
det(u, v, w) = det u2 v2 w2  = u1 v2 w3 +u2 v3 w1 +u3 v1 w2 −u3 v2 w1 −u1 v3 w2 −u2 v1 w3
u3 v3 w3

Para no tener que recordar de memoria la fórmula observemos que los términos
positivos se obtienen al multiplicar las diagonales descendentes (marcadas en azul)
y los términos negativos al multiplicar las diagonales ascendentes (marcadas en
rojo):

5
 Ejemplo 2.1. Calculemos el determinante det(u, v, w) para u = (3, 0, 4),
v = (−1, 5, −2) y w = (2, −3, 1).
 
3 −1 2
det(u, v, w) = det 0 5 −3 = 3·5·1+0(−2)·2+4(−1)(−3)−4·5·2−3(−2)(−3)−0(−1)·1
4 −2 1
det(u, v, w) = 15 + 0 + 12 − 40 − 18 − 0 = −31

2. Utilizando el método de Laplace o cofactores.

Para dar la fórmula necesitamos previamente dar algunas definiciones:

Matriz menor ij: es la matriz Mij que se obtiene al eliminar la fila i y la

columna j.
Cofactor ij: Cij = (−1)i+j det(Mij )

El determinante se puede calcular desarrollando por una fila o una columna.

Si desarrollamos por la fila i nos queda:
 
u1 v1 w1
det(u, v, w) = det u2 v2 w2  = ui Ci1 + vi Ci2 + wi Ci3
u3 v3 w3

Si desarrollamos por una columna, por ejemplo la columna 1, nos queda:

 
u1 v1 w1
det(u, v, w) = det u2
 v2 w2  = u1 C11 + u2 C21 + u3 C31
u3 v3 w3
De forma análoga se puede calcular desarrollando por columna 2 o 3.
Ejemplo 2.2. Calculemos el determinante det(u, v, w) para u = (3, 0, 4),
v = (−1, 5, −2) y w = (2, −3, 1).
Calculemos el determinante desarrollando por la fila 2:
 
3 −1 2
det(u, v, w) = det 0 5 −3
4 −2 1
     
2+1 −1 2 2+2 3 2 3+2 3 −1
det(u, v, w) = 0(−1) det +5(−1) det +(−3)(−1) det
−2 1 4 1 4 −2
det(u, v, w) = 0 + 5[3 · 1 − 4 · 2] + (−3)(−1)[3(−2) − 4(−1)] = 5(−5) + 3(−2) = −31

6
 3. Utilizando propiedades del determinante (algunas de ellas pueden ser deducidas a
partir de otras):

a) det(e1 , e2 , e3 ) = 1 para e1 = (1, 0, 0), e2 = (0, 1, 0) y e3 = (0, 0, 1).

b) det(u + ũ, v, w) = det(u, v, w) + det(ũ, v, w),
det(u, v + ṽ, w) = det(u, v, w) + det(u, ṽ, w)
det(u, v, w + w̃) = det(u, v, w) + det(u, v, w̃)
c) Para todo α ∈ R se verifica
det(αu, v, w) = αdet(u, v, w),
det(u, αv, w) = αdet(u, v, w),
det(u, v, αw) = αdet(u, v, w).
d) det(u, v, w) = −det(v, u, w), det(u, v, w) = −det(w, v, u) y det(u, v, w) = −det(u, w, v).
e) det(u, u, w) = 0, det(u, v, u) = 0, det(u, v, v) = 0.

Ejemplo 2.3. Sabiendo que det(u, v, w) = −3, calcular det(2u+3w, 5v−2w, 4u−v).

Vamos a utilizar las propiedades que vimos antes.

det(2u + 3w, 5v − 2w, 4u − v) = 2det(u, 5v − 2w, 4u − v) + 3det(w, 5v − 2w, 4u − v)

= 2[5det(u, v, 4u − v) − 2det(u, w, 4u − v)] + 3[5det(w, v, 4u − v) − 2det(w, w, 4u − v)]

= 2[5(4det(u, v, u)−det(u, v, v))−2(4det(u, w, u)−det(u, w, v))]+15[4det(w, v, u)−det(w, v, v)]
= 4det(u, w, v)+60det(w, v, u) = 4(−det(u, v, w))+60(−det(u, v, w)) = 4·3+60·3 = 192

2.2. Producto vectorial

Dados dos vectores u = (u1 , u2 , u3 ) y v = (v1 , v2 , v3 ) en R3 , definimos el producto
vectorial de u y v de la siguiente manera:

u × v = (u2 v3 − v2 u3 , v1 u3 − u1 v3 , u1 v2 − v1 u2 )
Por ejemplo, si e1 = (1, 0, 0) = i, e2 = (0, 1, 0) = j y e3 = (0, 0, 1) = k, tenemos que

e1 × e2 = e3 , e1 × e3 = −e2 , e2 × e3 = e1

El producto vectorial se puede escribir en términos de determinantes:

 
i j k      
u2 u3 u1 u3 u1 u2
u × v = det u1 u2 u3 = idet
  − jdet + kdet
v2 v3 v1 v3 v1 v2
v1 v2 v3
      
u2 u3 u1 u3 u1 u2
u×v = det , −det , det
v2 v3 v1 v3 v1 v2

Ejemplo 2.4. El producto de u = (2, −3, 5) y v = (−1, 2, 2) es

u × v = (−3 · 2 − 2 · 5, −(2 · 2 − (−1) · 5), 2 · 2 − (−1)(−3)) = (−16, −9, 1)

7
Propiedades 2.1. Para todo u, v, w ∈ R3 y todo c ∈ R, el producto vectorial verifica:

1. u × v = −(v × u)

2. u × (v + w) = u × v + u × w

3. c(u × v) = (cu) × v = u × (cv)

4. El producto vectorial de u y v es ortogonal a u y a v, ésto es,

hu, u × vi = 0 y hv, u × vi = 0

Más aún, todo vector w ortogonal a u y a v es múltiplo de u × v.

5. u × v = (0, 0, 0) si y sólo si u y v son múltiplos.

6. Identidad de Lagrange: ku × vk2 = kuk2 kvk2 − hu, vi2

7. Área de un paralelogramo:
El área del paralelogramo determinado por los vectores u y v es

Area = ku × vk

Ejemplo 2.5. Hallar todos los vectores ortogonales a u = (1, −2, 1) y a v = (3, 1, 0).
Estos vectores son los vectores w ∈ R3 de la forma

w = k(u × v) = k((1, −2, 1) × (3, 1, 0)) = k(−1, 3, 7), k∈R

Verifiquemos que u × v es ortogonal a u y v (entonces cualquier múltiplo también lo será).

hu, u × vi = h(1, −2, 1), (−1, 3, 7)i = −1 − 6 + 7 = 0

hv, u × vi = h(3, 1, 0), (−1, 3, 7)i = −3 + 3 + 0 = 0

Ejemplo 2.6. Hallar el área del triángulo de vértices A = (2, 0, −1), B = (0, 1, 3) y
C = (1, −1, 0).
El área de este triángulo es la misma que el área del triángulo determinado por los
vectores

u = B−A = (0, 1, 3)−(2, 0, −1) = (−2, 1, 4) y v = C−A = (1, −1, 0)−(2, 0, −1) = (−1, −1, 1)

Entonces el área es
1 1 1 1√
Area = ku × vk = k(−2, 1, 4) × (−1, −1, 1)k = k(5, −2, 3)k = 38
2 2 2 2

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2.3. Producto mixto
Definición 2.1. Dados tres vectores u = (u1 , u2 , u3 ), v = (v1 , v2 , v3 ) y w = (w1 , w2 , w3 )
en R3 , definimos el producto mixto de u, v y w de la siguiente manera:

hu, v × wi = u1 (v2 w3 − w2 v3 ) + u2 (w1 v3 − v1 w3 ) + u3 (v1 w2 − w1 v2 )

Ejemplo 2.7. Calculemos el producto mixto de u = (0, 1, 3), v = (2, 0, −1) y

w = (1, −1, 0).
El producto mixto es igual a hu, v × wi:

hu, v × wi = h(0, 1, 3), (2, 0, −1) × (1, −1, 0)i = h(0, 1, 3), (−1, −1, −2)i = 0 − 1 − 6 = −7

Observemos que este producto es igual a

hu × v, wi = h(0, 1, 3) × (2, 0, −1), (1, −1, 0)i = h(−1, 6, −2), (1, −1, 0)i = −1−6+0 = −7

y también es igual a
 
0 2 1    
1+2 1 −1 1+3 1 0
det(u, v, w) = det 1 0 −1 = 2(−1) det + 1(−1)
3 0 3 −1
3 −1 0

det(u, v, w) = (−2) · 3 + (−1) = −7

Propiedades 2.2. Propiedades del producto mixto:
1. hu × v, wi = hu, v × wi = det(u, v, w)

2. hu, v × wi = 0 si y sólo si u, v y w se encuentran en el mismo plano (son coplanares).

3. El volumen del paralelepı́pedo determinado por los vectores u, v y w (no coplanares)

es igual a

Volumen paralelepı́pedo= |hu, v × wi| = |det(u, v, w)|

4. El volumen de una pirámide de base cuadrada determinada por los vectores u, v y w

(no coplanares) es un tercio del volumen del paralelepı́pedo que determinan dichos
vectores. Esto es,

1 1
Volumen pirámide= |hu, v × wi| = |det(u, v, w)|
3 3

5. El volumen de un tetraedro (pirámide de base triangular) determinado por los vec-

tores u, v y w (no coplanares) es un sexto del volumen del paralelepı́pedo que
determinan dichos vectores. Esto es,

1 1
Volumen tetraedro= |hu, v × wi| = |det(u, v, w)|
6 6
En las figuras se observan una pirámide de base cuadrada y un tetraedro.

9
Ejemplo 2.8. El volumen de la pirámide determinada por u = (3, 2, −2), v = (1, −1, 2)
y w = (0, 2, 1) es
 
3 1 0
1 1 1
V olumen = |hu, v × wi| = |det(u, v, w)| = det  2 −1 1
3 3 3
−2 2 2
   
1 1+1 −1 1 1+2 2 1 1 1
V olumen = 3(−1) + 1(−1) = |3(−2 − 2) − (4 + 2)| = |−18| = 6
3 2 2 −2 2 3 3

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