Resumen SEAT
1. Gama de robots KUKA
ROBOTS INSTALADOS EN SEAT,
DE ENTRE LOS DE LA GAMA DE KUKA (2006)
WORKING IDEAS
KR 6
KR 16
KR 16 L6
10
16
10
10
10
635
600
850
1611
1611
1911
6
200
320
300
400
<0,05
<0,02
<0,015
<0,020
<0,020
<0,025
<0,10
<0,10
<0,10
Suelo, techo/
Floor, ceiling
54
Suelo, techo/
Floor, ceiling
28
20
50
235
235
240
Variable/
Variable
Suelo/Floor
Suelo/Floor
Variable/
Variable
Variable/
Variable
Variable/
Variable
100
2700
2900
3100
100
2700
2900
3100
100
2700
2900
3100
100
2700
2900
3100
100
2600
2800
3000
100
3100
3300
3500
KR 200 comp
KR 150-2
Serie 2000
Series 2000
150
130
110
KR 180-2
Serie 2000
Series 2000
180
150
130
KR 210-2
Serie 2000
Series 2000
210
180
150
KR 240-2
Serie 2000
Series 2000
240
210
180
KR 100 HA
Serie 2000
Series 2000
100
90
80
150
130
110
Posicin de montaje
Mounting position
100
2400
2600
2800
200
170
140
Peso (Robot), aprox. (kg)
Weight (robot), approx. (kg)
100
KR 140 comp
Repetibilidad (mm)
Repeatability (mm)
2400
2400
2600
2800
Nmero de ejes
Number of axes
100
140
120
100
Recorrido-Z
Z-stroke
100
KR 100 comp
Mx. alcance 2)
Max. reach 2)
Versin
Posicin de montaje
Mounting position
Peso (Robot), aprox. (kg)
Weight (robot), approx. (kg)
650
850
350
550
53
<0,15
1155
Suelo/Floor
<0,15
1155
1165
1170
Suelo/Floor
<0,15
1155
1165
1170
Suelo/Floor
<0,12
1245
1255
1263
Suelo, techo/
Floor, ceiling
<0,12
1267
1277
1285
Suelo, techo/
Floor, ceiling
<0,12
1267
1277
1285
Suelo, techo/
Floor, ceiling
<0,12
1267
1277
1285
Suelo/Floor
<0,10
1200
1207
1210
Suelo/Floor
<0,20
1445
1455
1465
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
10
1611
<0,10
235
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 16 L6 ARC
10
1911
<0,10
240
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 180-2 K
Serie 2000
Series 2000
180
150
110
100
3100
3300
3500
<0,20
1445
1455
1465
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
KR 15 SL
15
10
1503
<0,10
315
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 210-2 K
Serie 2000
Series 2000
100
3100
3300
3500
3900
<0,20
1445
1455
1465
1515
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
KR 6 KS
10
1801
<0,10
240
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
210
180
150
100
KR 360-2
<0,15
1801
<0,10
245
2350
2375
2385
Suelo, techo/
Floor, ceiling
10
2826
3076
3326
16
360
280
240
100
KR 16 KS
KR 16 L6 KS
10
2101
<0,10
245
KR 500-2
500
420
340
100
2826
3076
3326
<0,15
2350
2370
2385
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 16 L6 K-CR
10
2101
<0,10
245
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
KR 40 PA
KR 50 PA
40
50
20
20
2091
4
2
<0,25
700
Suelo/Floor
635
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 100-2 PA
KR 180-2 PA
180
100
50
3200
<0,25
1200
Suelo/Floor
700
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 240 270-2 PA
Serie 2000
Series 2000
270
235
200
100
2700
2900
3100
<0,12
1267
1277
1285
Suelo/Floor
50
2826
3076
3326
<0,15
2350
2370
2385
Suelo/Floor
<0,15
2350
2370
2385
Suelo/Floor
KR 30 HA
30
KR 60-3
60
45
30
KR 60 HA
60
45
30
30
KR 60-3 KS
60
45
30
3102
35
2033
35
2033
2230
2429
35
2033
2230
2429
35
2233
35
2233
2430
2630
<0,15
<0,20
<0,10
635
Suelo, techo/
Floor, ceiling
<0,20
<0,25
<0,25
635
671
679
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 500 570-2 PA
570
50
2826
3076
3326
<0,15
<0,20
<0,20
635
671
679
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 100-2 P
Serie 2000
Series 2000
100
50
3500
<0,20
1465
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 120-2 P
Serie 2000
Series 2000
120
50
3500
<0,20
1465
Suelo, techo/
Floor, ceiling
KR 360 L150-2 P
150
50
3501
<0,15
2050
Suelo/Floor
<0,15
600
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
<0,20
<0,25
<0,25
600
610
615
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
Jet Robots
Jet Robots
KR 30-3 KS
45
2033
Robots de paletizado
Palletizing Robots
16
35
Robots inter-prensas
Press-to-press Robots
KR 30 L16
30
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
Cargas elevadas
Heavy Payloads
KR 6 ARC
KR 150-2 K
Serie 2000
Series 2000
KR 30-3
Capacidades de carga medias
Medium Payloads
<0,05
referido a la interseccin de ejes 4 y 5/
referred to intersection of axes 4 and 5
Modelos antiguos montados en SEAT:
VKR15 sustituido por VKR16
VKR120 y VKR120L, VKR125 y VKR125L90 sustituidos por VKR150
VKR200 y VKR200L150 sustituidos por VKR210
VKR350 sustituido por VKR360
Unidades lineales
Linear Units
Capacidades de carga pequeas
Low Payloads
KR 10 scara
Vlido para la versin estndar/
Valid for standard version
Carga adicional en brazo (kg)
Supplementary load on arm (kg)
KR 5 scara
635
2)
Capacidad de carga 1) (kg)
Payload1) (kg)
KR 5 sixx
1)
Capacidades de carga altas
High Payloads
KR 3 SI
Repetibilidad (mm)
Repeatability (mm)
KR 3
Datos Principales/Principal data
Nmero de ejes
Number of axes
referido a la interseccin de ejes 4 y 5/
referred to intersection of axes 4 and 5
Recorrido-Z
Z-stroke
Vlido para la versin estndar/
Valid for standard version
Mx. alcance 2)
Max. reach 2)
2)
Carga adicional en brazo (kg)
Supplementary load on arm (kg)
1)
Capacidad de carga 1) (kg)
Payload1) (kg)
Datos Principales/Principal data
KR 360 450-2 PA
450
KR 30 jet
30
KR 60 jet
60
45
30
KL 250-2
KL 1000
KL 1500-2
Anexo Resumen SEAT - 1
250
1000
3800
35
1670
35
1670
1870
2070
Modulbaukasten aus Lineareinheiten/
Modular system of linear units
Modulbaukasten aus Lineareinheiten/
Modular system of linear units
Modulbaukasten aus Lineareinheiten/
Modular system of linear units
Dependiente
del recorrido/
Dep. on travel
Dependiente
del recorrido/
Dep. on travel
Pared, techo/
Wall, ceiling
Pared, techo/
Wall, ceiling
<0,02
Dependiente
del recorrido/
Dep. on travel
Suelo, techo/
Floor, ceiling
<0,02
Dependiente
del recorrido/
Dep. on travel
Suelo, techo/
Floor, ceiling
<0,02
Dependiente
del recorrido/
Dep. on travel
Suelo, techo/
Floor, ceiling
Robtica Prog. KUKA VKRC
2. VKRCx. Elementos, historial y diferencias
Masa de
compensacin
VKC
Mueca con
transmisin
por correas
Sistema de
compensacin
hidroneumtico
Base
cilndrica
1995 V1.1.13
1996 V1.1.17
1998 V1.2.14
1999 V1.3.17
2001 V1.4.4
VKR
VKC
VKCP
Slo para
robots VKR350
VKR150K
V K R C 1a
ROBOT
VOLKSWAGEN
CONTROL
KUKA
Perifricos
opcionales
Sin masa de
compensacin
VKC
Mueca con
transmisin
por engranajes
Sistema de
compensacin
mecnico
Base
tronco-cnica
VKR
2004 V3.3.3
2005 V3.3.4
2007 V5.4.7*
VKR
* VKRC2 Series 2005
Robtica Prog. KUKA VKRC
Anexo Resumen SEAT - 2
3. Identificacin y tipos de robots
VKR150W/2
Estndar
VKR150L100/2
Cuello largo
VKR150W/2
Montaje en pared
VKR150K/2
Eje 2 adelantado
VKR150F/2
Fundicin
Con unidades lineales KL250, KL1000 o KL1500
Modelo del robot
VKR125L100/2Tj
Volkwagen KUKA
Roboter
Carga nominal (kg)
Variantes /1
/2
Tj
Prolongacin del eje 3
K
que provoca que la carga
S
nominal baje al valor indicado
W
F
Anexo Resumen SEAT - 3
Mueca tipo ZH
Mueca tipo ZF
Reductor Teach Joint
Eje 2 adelantado
Estructura especial
Montaje en pared
Fundicin
Robtica Prog. KUKA VKRC
4. Caractersticas mecnicas de los robots
Colocacin
En el techo:
KR3
KR6
KR16
KR30
KR60
KR150
KR180
KR210
KR360
KR500
y unidades lineales
En pared:
KR6
KR16
KR30 jet
KR60 jet
En el suelo:
TODOS incluso
unidades lineales
* Alta repetibilidad en todo el
espacio de trabajo
Carga Total
* Carga total = carga nominal
+ carga adicional
Carga
adicio
nal
Eje 5
Carga nominal
Eje 3
(PAYLOAD)
Eje 4
Eje 6
Brazo
Eje 2
Eje 1
Sistema de
compensacin
Mueca
Brazo de
oscilacin
Columna giratoria
Base
* Pequeo crculo de interferencia mecnica alrededor del eje 1
gracias al sistema de contrapesos requiriendo adems poco espacio
Robtica Prog. KUKA VKRC
* Punto de aplicacin de la carga
localizado frente al eje 6
Anexo Resumen SEAT - 4
* Gran espacio de trabajo
esfrico accediendo tanto
por delante como por detrs
* Se pueden colocar extensiones
del brazo de 200 y 400 mm
* Recorrido del eje 1 mayor de 360
5. Conexionado
Conectores del armario VKRC1
Cable del VKCP
Longitud estndar 10m
Conectores del robot
Alimentacin
Cable para motores
Cable de seales. Longitud estndar 7m (mx. 25)
X7
X8
XS2
XS3
XS4
XS5
SL
Cable para motores adicionales
Cable de seales para ejes adicionales
Periferia (Emergencias, puertas, E2, etc.)
Periferia (Accionamientos, modo oper., etc.)
Paso de cable para bus de campo
Periferia del cliente
Conexiones de proteccin
Conectores del armario VKRC2
X1 X20 X7 Libre XS5 XS2 XS3 XS4 Libre
X19
X21
Cable del VKCP
SL1
SL2
X30/X30.2
Alimentacin
(Conector opcional)
Conectores del robot
X31
Cable para motores
Cable de seales
Anexo Resumen SEAT - 5
Robtica Prog. KUKA VKRC
6. Armarios de control
Mdulo
de Potencia
6 ejes
PC
Acceso a
FD, COM, LPT
y CD-ROM
VKRC1
Fuente de Alimentacin
PC
Mdulos Amp.
2 ejes aux.
(opc.)
Acceso a
FD y CD-ROM
Mdulos Amplificadores
6 ejes
VKRC2
Acceso a
FD, COM, LPT
y CD-ROM
PC
VKRC1a
Robtica Prog. KUKA VKRC
Anexo Resumen SEAT - 13
En los mens inferiores se ofrecen las opciones Si y No. El mensaje es eliminado de la ventana
de mensajes cuando se acepte cualquiera de las opciones.
AreYouSure: folge1
Los Mensajes de dilogo deben ser respondidos por el operario.
La ejecucin de la secuencia es detenida hasta que se cumple la condicin o se resetea el programa.
Warte Folgestart SRB (Espera Arranque de Secuencia)
Los Mensajes de espera son generados cuando se desarrolla una secuencia y se
est ejecutando una condicin de espera.
Impiden el movimiento del robot hasta que se elimine la causa del error y se confirme el mensaje.
STOP CONFIRMAR PARADA DE EMERGENCIA
Los Mensajes de aceptacin aparecen generalmente a continuacin de un mensaje
de status (ej. PARADA DE EMERGENCIA) y debe ser confirmado explcitamente.
Este mensaje es generado al accionar el pulsador de emergencia.
PARADA DE EMERGENCIA
Los Mensajes de estado indican el estado del sistema. Por ser slo informativos, no
se anulan con Confirmar todos.
Este mensaje aparece despus de seleccionar una secuencia.
SE NECESITA TECLA DE ARRANQUE
Los Mensajes de notificacin contienen informacin o indican acciones del operario
y errores de programacin o de operacin. Se anulan con Confirmar todos.
13. Tipos de Mensajes
Robtica Prog. KUKA VKRC
Robtica Prog. KUKA VKRC
Lnea del programa que
se est ejecutando
Herramienta activa
Ninguna
herramienta
activada
Modo incorrecto
(Ej. Automtico con E2)
Automtico
Anexo Resumen SEAT - 14
Punto
modificndose
Punto nuevo crendose
Hay contenido en el portapapeles
Nombre del robot
Hora del sistema
Velocidad de proceso
Paso a Paso o Automtico.
Velocidad de manual.
SUBMIT cancelado
SUBMIT detenido
SUBMIT ejecutndose
Fichero que se est visualizando
Accionamientos preparados para conectarse
Posicin del cursor de dicin
Espera contestacin a mensaje de dilogo
No se ha ejecutado ninguna lnea
del programa seleccionado.
Deshabilitado paso a paso atrs
Imposible continuar (por ejemplo al alcanzar
el ltimo punto de una subrutina en paso a paso).
La ejecucin del programa
Accionamientos desconectados y no preparados
est habilitada
Ningn programa seleccionado.
El programa seleccionado y arrancado
se encuentra detenido.
Programa seleccionado y en ejecucin.
Programa seleccionado
y por tanto ejecutndose
Modo sobreescritura
Modo Insercin
(En V3.3 CAPS=Maysculas)
Activadas las funciones del teclado numrico.
Teclado numrico con nmeros activados.
Modos operativos
Paso a Paso T1
(Llave E2 actuada)
Paso a Paso T2
(Sin llave E2)
14. Barras de estado
Cambia el nmero del Programa
y/o su comentario.
Anexo Resumen SEAT - 15
Abrir Programas:
Abre los programas slo para
modificarlos (no se pueden ejecutar)
Abre los programas para modificarlos
y/o ejecutarlos paso a paso.
Borra la Folge, la UP o el
makro marcado.
Borrar Programas:
DISCO FLEXIBLE
Seleccionar Programas:
Crea Folges, Ups o Makros nuevos,
dependiendo de la carpeta donde
se encuentre el cursor.
Duplicar Programas:
Copia un programa con otro
nmero y otro comentario.
Crear Programas:
RESTAURAR
Renombrar Programas:
DISCO DURO
ARCHIVAR
15. Gestin de programas
Robtica Prog. KUKA VKRC
Robtica Prog. KUKA VKRC
Anexo Resumen SEAT - 16
Aparecer lo siguiente:
El proceso de insercin de puntos es exactamente el mismo que el de creacin de un punto nuevo
Siempre el punto nuevo se insertar debajo de donde se encuentre el cursor de edicin
Despus de la insercin, los puntos que estn debajo del nuevo se renumerarn automticamente
Aqu se est insertando un nuevo punto 18 debajo del 17
Este smbolo aparecer
mientas se est creando
el punto nuevo
Si se desea se pueden cambiar las informaciones cinemticas
movindose con el cursor e introduciendo los datos numricos
Aparecer el punto nuevo con el nmero que le corresponda y se cerrar el bfer de edicin
El cursor de ejecucin (amarillo) se colocar automticamente en el punto recin creado
PASO 5: Aceptar el punto con Instruc. OK
para indicar que se han guardado las coordenadas
Aparecer este mensaje:
...y aceptarlas
con Si
PASO 4: Guardar las Coordenadas con Coord...
posicin que queramos que aprenda
PASO 3: Llevar el robot,en manual con teclado o con ratn, a la
PTP/LIN/CIR
ltima Instruccin:
Repite lo ltimo que hubo en el bfer de edicin Crea una interpolacin nueva para el punto
Pulsando varias veces permite cambiarla
Si el bfer estuviera vaco provocar un error
PASO 2: Crear el punto nuevo mediante ltima Instr. o PTP/LIN/CIR
En este ejemplo crearemos un punto nuevo debajo del 8
siempre se crear debajo
PASO 1: Colocar el cursor de edicin en la lnea adecuada, teniendo en cuenta que el punto nuevo
16. Creacin de puntos nuevos
Anexo Resumen SEAT - 17
2. Insertar
Coloca el contenido del
portapapeles debajo de la
lnea donde se encuentre el
cursor de edicin
1. Copiar
Copia al portapapeles
la lnea donde se encuentre
el cursor de edicin
Borra la lnea donde se
encuentra el cursor de
edicin y la lleva al
portapapeles. Como lleva
asociado borrar el punto,
pedir confirmacin antes
de eliminarlo
3. Cortar
Borra el punto donde se
encuentra el cursor de
edicin.
! Se pedir confirmacin
antes de borrarlo, ya que el
punto desaparece
definitivamente.
4. Delete
Sin la parte de autmata
Con la parte de autmata
FOLD=Carpetas
que contienen
las instrucciones
de autmata
17. Gestin de puntos con el portapapeles
Robtica Prog. KUKA VKRC
Robtica Prog. KUKA VKRC
Anexo Resumen SEAT - 18
Aparecer lo siguiente:
PASO 4: Pulsar Instruc. OK para aceptar todas las modificaciones
Esc. Instruc aborta cualquier modificacin
A continuacin pulsar Coord y aceptarlas con Si
PASO 3b: Mover el robot en manual y llevarlo a las nuevas coordenadas.
Colocarse con el cursor de edicin encima
de las informaciones cinemticas y modificarlas
PASO 3a:
PASO 2: Pulsar Modificar
En este ejemplo modificaremos el punto 5
Este smbolo aparecer
mientas se est modificando el punto
PASO 1: Colocar el cursor de edicin sobre la lnea que vaya a modificarse
18. Modificar puntos (informaciones y/o coordenadas)
Anexo Resumen SEAT - 13
En los mens inferiores se ofrecen las opciones Si y No. El mensaje es eliminado de la ventana
de mensajes cuando se acepte cualquiera de las opciones.
AreYouSure: folge1
Los Mensajes de dilogo deben ser respondidos por el operario.
La ejecucin de la secuencia es detenida hasta que se cumple la condicin o se resetea el programa.
Warte Folgestart SRB (Espera Arranque de Secuencia)
Los Mensajes de espera son generados cuando se desarrolla una secuencia y se
est ejecutando una condicin de espera.
Impiden el movimiento del robot hasta que se elimine la causa del error y se confirme el mensaje.
STOP CONFIRMAR PARADA DE EMERGENCIA
Los Mensajes de aceptacin aparecen generalmente a continuacin de un mensaje
de status (ej. PARADA DE EMERGENCIA) y debe ser confirmado explcitamente.
Este mensaje es generado al accionar el pulsador de emergencia.
PARADA DE EMERGENCIA
Los Mensajes de estado indican el estado del sistema. Por ser slo informativos, no
se anulan con Confirmar todos.
Este mensaje aparece despus de seleccionar una secuencia.
SE NECESITA TECLA DE ARRANQUE
Los Mensajes de notificacin contienen informacin o indican acciones del operario
y errores de programacin o de operacin. Se anulan con Confirmar todos.
13. Tipos de Mensajes
Robtica Prog. KUKA VKRC
Robtica Prog. KUKA VKRC
Lnea del programa que
se est ejecutando
Herramienta activa
Ninguna
herramienta
activada
Modo incorrecto
(Ej. Automtico con E2)
Automtico
Anexo Resumen SEAT - 14
Punto
modificndose
Punto nuevo crendose
Hay contenido en el portapapeles
Nombre del robot
Hora del sistema
Velocidad de proceso
Paso a Paso o Automtico.
Velocidad de manual.
SUBMIT cancelado
SUBMIT detenido
SUBMIT ejecutndose
Fichero que se est visualizando
Accionamientos preparados para conectarse
Posicin del cursor de dicin
Espera contestacin a mensaje de dilogo
No se ha ejecutado ninguna lnea
del programa seleccionado.
Deshabilitado paso a paso atrs
Imposible continuar (por ejemplo al alcanzar
el ltimo punto de una subrutina en paso a paso).
La ejecucin del programa
Accionamientos desconectados y no preparados
est habilitada
Ningn programa seleccionado.
El programa seleccionado y arrancado
se encuentra detenido.
Programa seleccionado y en ejecucin.
Programa seleccionado
y por tanto ejecutndose
Modo sobreescritura
Modo Insercin
(En V3.3 CAPS=Maysculas)
Activadas las funciones del teclado numrico.
Teclado numrico con nmeros activados.
Modos operativos
Paso a Paso T1
(Llave E2 actuada)
Paso a Paso T2
(Sin llave E2)
14. Barras de estado
Cambia el nmero del Programa
y/o su comentario.
Anexo Resumen SEAT - 15
Abrir Programas:
Abre los programas slo para
modificarlos (no se pueden ejecutar)
Abre los programas para modificarlos
y/o ejecutarlos paso a paso.
Borra la Folge, la UP o el
makro marcado.
Borrar Programas:
DISCO FLEXIBLE
Seleccionar Programas:
Crea Folges, Ups o Makros nuevos,
dependiendo de la carpeta donde
se encuentre el cursor.
Duplicar Programas:
Copia un programa con otro
nmero y otro comentario.
Crear Programas:
RESTAURAR
Renombrar Programas:
DISCO DURO
ARCHIVAR
15. Gestin de programas
Robtica Prog. KUKA VKRC
Robtica Prog. KUKA VKRC
Anexo Resumen SEAT - 16
Aparecer lo siguiente:
El proceso de insercin de puntos es exactamente el mismo que el de creacin de un punto nuevo
Siempre el punto nuevo se insertar debajo de donde se encuentre el cursor de edicin
Despus de la insercin, los puntos que estn debajo del nuevo se renumerarn automticamente
Aqu se est insertando un nuevo punto 18 debajo del 17
Este smbolo aparecer
mientas se est creando
el punto nuevo
Si se desea se pueden cambiar las informaciones cinemticas
movindose con el cursor e introduciendo los datos numricos
Aparecer el punto nuevo con el nmero que le corresponda y se cerrar el bfer de edicin
El cursor de ejecucin (amarillo) se colocar automticamente en el punto recin creado
PASO 5: Aceptar el punto con Instruc. OK
para indicar que se han guardado las coordenadas
Aparecer este mensaje:
...y aceptarlas
con Si
PASO 4: Guardar las Coordenadas con Coord...
posicin que queramos que aprenda
PASO 3: Llevar el robot,en manual con teclado o con ratn, a la
PTP/LIN/CIR
ltima Instruccin:
Repite lo ltimo que hubo en el bfer de edicin Crea una interpolacin nueva para el punto
Pulsando varias veces permite cambiarla
Si el bfer estuviera vaco provocar un error
PASO 2: Crear el punto nuevo mediante ltima Instr. o PTP/LIN/CIR
En este ejemplo crearemos un punto nuevo debajo del 8
siempre se crear debajo
PASO 1: Colocar el cursor de edicin en la lnea adecuada, teniendo en cuenta que el punto nuevo
16. Creacin de puntos nuevos
Anexo Resumen SEAT - 17
2. Insertar
Coloca el contenido del
portapapeles debajo de la
lnea donde se encuentre el
cursor de edicin
1. Copiar
Copia al portapapeles
la lnea donde se encuentre
el cursor de edicin
Borra la lnea donde se
encuentra el cursor de
edicin y la lleva al
portapapeles. Como lleva
asociado borrar el punto,
pedir confirmacin antes
de eliminarlo
3. Cortar
Borra el punto donde se
encuentra el cursor de
edicin.
! Se pedir confirmacin
antes de borrarlo, ya que el
punto desaparece
definitivamente.
4. Delete
Sin la parte de autmata
Con la parte de autmata
FOLD=Carpetas
que contienen
las instrucciones
de autmata
17. Gestin de puntos con el portapapeles
Robtica Prog. KUKA VKRC
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Anexo Resumen SEAT - 18
Aparecer lo siguiente:
PASO 4: Pulsar Instruc. OK para aceptar todas las modificaciones
Esc. Instruc aborta cualquier modificacin
A continuacin pulsar Coord y aceptarlas con Si
PASO 3b: Mover el robot en manual y llevarlo a las nuevas coordenadas.
Colocarse con el cursor de edicin encima
de las informaciones cinemticas y modificarlas
PASO 3a:
PASO 2: Pulsar Modificar
En este ejemplo modificaremos el punto 5
Este smbolo aparecer
mientas se est modificando el punto
PASO 1: Colocar el cursor de edicin sobre la lnea que vaya a modificarse
18. Modificar puntos (informaciones y/o coordenadas)
19. Paquetes de servicio
EDITOR DEL CELL
Secuencias en el Cell
Nmero
Aadir al
Borrar del
Secuencia que va a ser
aadida o borrada del Cell
Robot fue parado
Cell fue cargado en el VKRC1
Guarda las modificaciones efectuadas al CELL.
EDITOR VK
Anexo Resumen SEAT - 19
Robtica Prog. KUKA VKRC
MENS VERSIN 1.3.17 Patch L
Manual + Archivo
Anexo Mens - 1
Robtica Prog. KUKA VKRC
MENS VERSIN 1.3.17 Patch L
Manual + Procesar
Robtica Prog. KUKA VKRC
Anexo Mens - 2
MENS VERSIN 1.3.17 Patch L
Manual + Configurar
Anexo Mens - 3
Robtica Prog. KUKA VKRC
MENS VERSIN 1.3.17 Patch L
Manual + Indicacin
Robtica Prog. KUKA VKRC
Anexo Mens - 4
MENS VERSIN 1.3.17 Patch L
Manual + Inicializacin
Anexo Mens - 5
Robtica Prog. KUKA VKRC
MENS VERSIN 1.3.17 Patch L
Manual + Instrucciones
Robtica Prog. KUKA VKRC
Anexo Mens - 6
MENS VERSIN 1.3.17 Patch L
Automtico + Archivo
Anexo Mens - 7
Robtica Prog. KUKA VKRC
MENS VERSIN 1.3.17 Patch L
Automtico + Procesar
Robtica Prog. KUKA VKRC
Anexo Mens - 8
MENS VERSIN 1.3.17 Patch L
Automtico + Configurar
Anexo Mens - 9
Robtica Prog. KUKA VKRC
MENS VERSIN 1.3.17 Patch L
Automtico + Indicacin
Robtica Prog. KUKA VKRC
Anexo Mens - 10
MENS VERSIN 1.4.4 SP02
Manual + Archivo
Anexo Mens - 11
Robtica Prog. KUKA VKRC
MENS VERSIN 1.4.4 SP02
Manual + Procesar
Robtica Prog. KUKA VKRC
Anexo Mens - 12
MENS VERSIN 1.4.4 SP02
Manual + Configurar
Anexo Mens - 13
Robtica Prog. KUKA VKRC
MENS VERSIN 1.4.4 SP02
Manual + Indicacin
Robtica Prog. KUKA VKRC
Anexo Mens - 14
MENS VERSIN 1.4.4 SP02
Manual + Inicializacin
Anexo Mens - 15
Robtica Prog. KUKA VKRC
MENS VERSIN 1.4.4 SP02
Manual + Instrucciones
Robtica Prog. KUKA VKRC
Anexo Mens - 16
MENS VERSIN 1.4.4 SP02
Automtico + Archivo
Anexo Mens - 17
Robtica Prog. KUKA VKRC
MENS VERSIN 1.4.4 SP02
Automtico + Procesar
Robtica Prog. KUKA VKRC
Anexo Mens - 18
MENS VERSIN 1.4.4 SP02
Automtico + Configurar
Anexo Mens - 19
Robtica Prog. KUKA VKRC
MENS VERSIN 1.4.4 SP02
Automtico + Indicacin
Robtica Prog. KUKA VKRC
Anexo Mens - 20
MENS VERSIN 3.3.3 SP06
Manual + Archivo
Anexo Mens - 21
Robtica Prog. KUKA VKRC
MENS VERSIN 3.3.3 SP06
Manual + Procesar
Robtica Prog. KUKA VKRC
Anexo Mens - 22
MENS VERSIN 3.3.3 SP06
Manual + Configurar
Anexo Mens - 23
Robtica Prog. KUKA VKRC
MENS VERSIN 3.3.3 SP06
Manual + Indicacin
Robtica Prog. KUKA VKRC
Anexo Mens - 24
MENS VERSIN 3.3.3 SP06
Manual + Ajuste inicial
Anexo Mens - 25
Robtica Prog. KUKA VKRC
MENS VERSIN 3.3.3 SP06
Manual + Instrucciones
Robtica Prog. KUKA VKRC
Anexo Mens - 26
MENS VERSIN 3.3.3 SP06
Automtico + Archivo
Anexo Mens - 27
Robtica Prog. KUKA VKRC
MENS VERSIN 3.3.3 SP06
Automtico + Procesar
Robtica Prog. KUKA VKRC
Anexo Mens - 28
MENS VERSIN 3.3.3 SP06
Automtico + Configurar
Anexo Mens - 29
Robtica Prog. KUKA VKRC
MENS VERSIN 3.3.3 SP06
Automtico + Indicacin
Robtica Prog. KUKA VKRC
Anexo Mens - 30
