EJERCICIO 11

M2

Urgell Berenguer Coma

Daniel Crespo Cuadrado

Àlex Giménez Vargas

Àlex Lamata Cotet

Judith Maza Pascual

Para calcular el valor de K usamos el criterio de Estabilidad de Routh:

2 1 K - 46 0
𝑠

𝑠
1 6 0 0

𝑠
0 K - 46 (b1) 0 (b2) 0

6*(𝐾−46)−1*0
𝑏1 = 6
= 𝐾 − 46

6*0−1*0
𝑏2 = 6
=0

Como nos dice el criterio de Routh, toda la 2a columna de la tabla tiene que tener el mismo
signo para ser estable. En este caso 1 y 6 son números positivos, por lo tanto 𝐾 − 46 > 0

𝐾 > 46

Para comprobar este valor, hemos usado Scilab y hemos hecho un análisis gráfico para
diferentes valores de K:
Para poder realizar esta gráfica, hemos asignado diferentes valores a K. Ahora desciframos
gráficamente si es estable o inestable, pero también se comparan para ver con más claridad
en la siguiente página analizando los polos

● Línea verde : K < 46.

En este caso hemos seleccionado un valor aleatorio de K que sea inferior a 46, en nuestro
caso 30. Se puede apreciar que es inestable ya que hace una curva.

● Línea roja : K = 46.

En este caso podemos apreciar que el valor es críticamente estable.

● Línea amarilla: K > 46

En este caso hemos seleccionado un valor aleatorio de K que sea superior a 46, en este
caso 80. Se puede apreciar que se estabiliza completamente el valor de la ganancia.

Como conclusión final, podemos deducir que el conjunto siempre será estable cuando
tengan un valor superior a 46.
Sumadores/ restadores: Ecuación de salida:
E1 = X – Y·H4 Y = E6·G4
E2 = E1 – E3·H1
E3 = E2·G1 – E4·H2
E4 = E3 – E5·G2·H3
E5 = 2·E4
E6 = E5·G2 + E4·G3

Operamos el sistema de ecuaciones y despejamos las incógnitas:

E2 = (X – Y·H4) – E3·H1

X·G1 − Y·H4 ·G1−E4 ·H2

E3 = (X – Y·H4 – E3·H1)·G1 – E4·H2 = H1 ·G1 +1

X·G1− Y·H4·G1−E4 ·H2 X·G1 − Y·G1·H4 −E5 ·G2·H3 − E5 ·G1 ·G2·H1 ·H3
E4 = – E5·G2H3 =
H1 ·G1+1 H1 ·G1+1+ H2

X·G1 − Y·G1·H4 −E5 ·G2·H3 − E5 ·G1 ·G2·H1 ·H3 2·X·G1− 2·Y·G1 ·H4
E5 = 2·E4 = 2·( )=
H1 ·G1+1+ H2 H1·G1+1+ H2 + 2·G1 ·G2·H1 ·H3 + 2·G2 ·H3

2·X·G1 − 2·Y·G1·H4
E6 = E5·G2 + E4·G3 = H ·G2 +
1 ·G1 +1+ H2 + 2·G1 ·G2 ·H1 ·H3 + 2·G2 ·H3

X·G1 − Y·G1·H4 −E5 ·G2·H3 − E5 ·G1 ·G2·H1 ·H3 G2 ·(2·X·G1 − 2·Y·G1·H4) + (X·G1·G3 − Y·G1·G3 ·H4 )
+ ·G3 =
H1 ·G1 +1+ H2 H1 ·G1+1+ H2 + 2·G2·H3 + 2·G1·G2 ·H1 ·H3

G2·(2·X·G1− 2·Y·G1 ·H4 ) + (X·G1 ·G3 − Y·G1·G3·H4 )

Y = E6·G4 = ( ) ∗ 𝐺4
H1 ·G1+1+ H2 + 2·G2·H3 + 2·G1 ·G2·H1·H3

Y· (H1·G1·G1 + 1 + H2 + 2·G2·H3 + 2·G1·G1·G2·H1·H3 + H4·G1·G3·G4 + 2·H4·G1·G2·G4)

= X* (2·G1·G2·G4 + G1·G3·G4)

Sustituimos en cada bloque los valores dados por el enunciado:

Y 2 · G1 · G2 · G4 + G1 · G3 · G4
=
X H1 · G1 + 1 + H2 + 2 · G2 · H3 + 2 · G1 · G2 · H1 · H3 + 2 · G1 · G2 · G4 · H4 + H4 · G1 · G3 · G4

𝐘(𝐬) 𝟔+𝐬
= 𝟐
𝐗(𝐬) 𝐬 + 𝟔 · 𝐬 + 𝐤 − 𝟒𝟔