Problemas Propuestos Tema 1 Libro TMM (2 Ed) (Resueltos)

TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMAS PROPUESTOS TEMA 1
(RESUELTOS)
1) Determinar aplicando la fórmula de Gruebler el número de grados de libertad del mecanismo
mostrado en la figura.
b=4
(2-3), (3-4). De rotación.

j1 = 4 {
(1-2), (1-4). Prismáticos.
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (4 − 1) − 2 ⋅ 4 = 1
Mecanismo desmodrómico.
2) Numerar los eslabones y determinar aplicando la fórmula de Gruebler el número de grados de

libertad de los sistemas mostrados en la figura.
a.
b.
GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

1
b=9
j1
(1-2), (1-3), (3-4), (4-5), (5-6). De rotación.
= 12 {(2-6), (6-7), (7-9), (7-8), (1-9). De rotación.
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (9 − 1) − 2 ⋅ 12
=0
Estructura isoestática.
b=7
(1-2), (1-3), (2-3), (3-4), (4-5). De rotación.
j1 = 9 {(5-6), (6-7), (1-7). También de rotación.
(1-5). Prismático.
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (7 − 1) − 2 ⋅ 9 = 0

libertad del sistema mostrados en la figura

2
b = 10
(1-2), (1-3), (3-4), (4-5), (5-6). De rotación.
j1 = 14 (4-7), (1-7), (1-8), (5-8), (5-9). De rotación.
{(1-9), (1-10), (6-10), (2-6). De rotación.
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (10 − 1) − 2 ⋅ 14 = −1
Estructura hiperestática.
4) Determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de libertad en estos dos
casos:

3
a. b.
a)
b=6
(1-2), (1-4), (2-3), (4-5), (5-6). De rotación.

j1 = 7 {
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (6 − 1) − 2 ⋅ 7 = 1
b)
b=5
(1-2), (1-4), (2-3). De rotación.
j1 = 5 {
j2 = 1 {(4-5). Traslación y rotación.
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (5 − 1) − 2 ⋅ 5 − 1 = 1

4
5) Numerar las barras y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de
libertad del mecanismo mostrado en la figura.
b = 10
(1-2), (2-3), (3-5), (5-7), (7-9), (3-4), (5-6). De rotación.
j1 = 14 (7-8), (9-10). También de rotación.
{(1-4), (1-6), (1-8), (1-10). Prismáticos.
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (10 − 1) − 2 ⋅ 13 = 1

5

libertad del mecanismo mostrado en la figura si en el punto D hay un contacto por rodadura pura.
b=4
(1-2). Prismático.
(2-3), (3-4). De rotación.

j1 = 4
(1-4). De rodadura pura.
{
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (4 − 1) − 2 ⋅ 4 = 1
El muelle no es un eslabón, puesto que no transmite movimiento.
7) Determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de libertad de los
mecanismos de la figura.

6
a)
b=6
(1-2), (2-5), (3-4), (4-6), (5-6), (1-6). De rotación.

j1 = 7 {
(2-3). De rodadura pura
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (6 − 1) − 2 ⋅ 7 = 1
b)
b=8
j1 = 10 {(1-2), (1-3), (2-4), (3-4), (4-5), (5-6), (6-7), (6-8), (1-7), (1-8).
Todos son pares de rotación.
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (8 − 1) − 2 ⋅ 10 = 1
8) Determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de libertad del mecanismo
de la figura.

7
b=4
j1 = {(1-2), (1-3), (1-4). Prismáticos.
j2 = 2 {(2-3), (3-4). Traslación y rotación.
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (4 − 1) − 2 ⋅ 3 − 2 = 1
Observación: Aunque entre los eslabones 2 y 3 y entre los eslabones 3 y 4 los pares cinemáticos
son de rotación más traslación, al estar 2, 3 y 4 conectados con la bancada mediante pares
cinemáticos prismáticos, esto imposibilitará que entre las barras 2, 3 y 4 haya posibilidad de
rotación.

libertad de los sistemas mostrados en la figura.
a. b.

8
b = 12
(1-2), (2-3), (3-4), (4-5). De rotación.
(5-8), (5-6), (1-6), (1-7). De rotación.
j1 = 15 {
(5-7), (8-10), (1-9), (9-10).De rotación
(10-11), (11-12), (1-12). De rotación
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 =
= 3 ⋅ (12 − 1) − 2 ⋅ 15 = 3
Mecanismo no desmodrómico.
(1-2), (3-8), (2-5), (5-6). De rotación.

(4-5), (7-8), (6-10), (8-9). De rotación.
j1 = 13 (1-10).Tambien de rotación.
(1-4). De rodadura pura.
{(2-3), (7-8), (9-10). Prismáticos.
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 =
= 3 ⋅ (10 − 1) − 2 ⋅ 13 = 1
libertad del mecanismo mostrado.
b=6
(1-2), (2-3), (3-4), (3-5), (1-6). Rotación
j1 =6 {
(5-6). Prismático.
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 =
= 3 ⋅ (6 − 1) − 2 ⋅ 6 − 1 ⋅ 1 = 2

9
11) Numerar los eslabones y determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados
de libertad del mecanismo siguiente.
b = 12
(1-2), (3-4), (3-5), (5-6), (4-5), (5-8), (8-9), (9-10), (1-10). De rotación.
j1 = 15 (10-11), (6-7), (7-9), (9-12). También de rotación.
{(2-3), (11-12). Prismáticos.
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (12 − 1) − 2 ⋅ 15 = 3
de libertad del mecanismo mostrado.

10
b=5
j1 = {(1-2), (2-3), (2-4), (4-5), (1-5). De rotación.
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (5 − 1) − 2 ⋅ 5 − 1 ⋅ 1 = 1
libertad del sistema mecánico mostrado.

11
b=7
(2-3), (3-4), (4-7), (1-7), (5-7), (3-5), (5-6). De rotación.

j1 = 9 {
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (7 − 1) − 2 ⋅ 9 = 0
de libertad de los siguientes sistemas mecánicos.

12
a)
b = 12
(1-2), (2-3), (3-4), (3-5), (5-6), (1-6), (7-10), (4-8) . De rotación.
j1 = 15 (5-8), (8-9), (9-10), (10-11), (11-12). También de rotación.
{(6-7), (1-12). Prismáticos.
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (12 − 1) − 2 ⋅ 15 = 3
b)

13
b = 10
(1-2), (2-3), (3-4), (4-5), (5-6), (6-7). De rotación.
j1 = 11 (5-8), (8-9), (1-10). También de rotación.
{(1-7), (9-10). Prismáticos.
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (10 − 1) − 2 ⋅ 11 = 5
c)
b = 10
(1-2), (3-5), (3-4), (4-5), (5-6), (5-7). De rotación.
{(2-3), (9-10). Prismáticos.

14
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (10 − 1) − 2 ⋅ 13 = 1
de libertad del mecanismo de la figura.
b = 11
(1-2), (2-3), (3-8), (8-9), (3-4), (4-5), (1-4) . De rotación.
{(1-6). Prismático.
j2 = 1{(10-11). De rotación y traslación.

15
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (11 − 1) − 2 ∙ 13 − 1 ∙ 1 = 3
de libertad del mecanismo de la figura.
b=7
(1-2), (2-3), (3-4), (4-5), (1-5) . De rotación.

j1 = 9 {
(1-6), (4-6), (4-7), (1-7). También de rotación.
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (7 − 1) − 2 ⋅ 9 = 0

16
de libertad de los siguientes mecanismos.
b=7
(1-2), (2-3), (3-4), (4-5), (5-6), (6-7). De rotación.
j1 = 8 {
(1-7). Prismático.
j2 = 1 {(1-4). Rotación y traslación.
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (7 − 1) − 2 ⋅ 7 − 1 = 3
b=4
(1-4), (2-3). De rotación.
j1 = 4 {
(1-2),. De rodadura pura.
j2 = 2 {(2-4), (3-4). Rotación y traslación.

17
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (4 − 1) − 2 ⋅ 3 − 2 = 1
b=8
(1-2), (1-6), (1-4), (4-5), (5-6).De rotación.
(1-6), (6-7), (1-8).También de rotación.

j1 = 11
(2-3), (3-4). Rotación - traslación dependientes.
{(7-8). De rodadura pura.
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (8 − 1) − 2 ⋅ 10 = 1
18) Determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de libertad del mecanismo.

18
b=6
(1-2), (2-3), (1-4), (4-5), (1-6). De rotación.
j1 = 7 (2-3). Prismático.
{(1-5). De Rotación y traslación dependientes.
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (6 − 1) − 2 ∙ 7 = 14
j2 = 0
19) Determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de libertad del mecanismo
de la figura si entre los eslabones 1 y 5 hay un contacto por rodadura pura.
b=6

19
(1-2), (2-3), (3-4), (3-6), (4-5). De rotación.
j1 = 7 (1-5). De rodadura.
{(1-6). De rotación y traslación dependientes.
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (6 − 1) − 2 ⋅ 7 = 1
20) Calcular los grados de libertad del mecanismo mostrado en la figura si entre los cuerpos 2 y 3 hay
un contacto de rodadura más deslizamiento.
b=7
(1-2), (1-3), (3-4), (4-5), (3-6), (6-7),. De rotación.

j1 = 11 {
j2 = 1 (2-3). Traslación y rotación.
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (7 − 1) − 2 ⋅ 8 − 1 = 1

20
No hay ninguna particularidad geométrica que incumpla el criterio de Kutzbach.
21) Determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de libertad de la
retroexcavadora mostrada en la figura.
b = 12
(1-2), (1-4), (2-3), (2-5), (2-7), (6-7), (7-8). De rotación.
j1 = 15 (7-10), (7-12) (9-10), (10-11), (11-12). También de rotación.
{(3-4), (5-6), (8-9). Prismáticos.
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (12 − 1) − 2 ⋅ 15 = 3

21
libertad de la excavadora mostrada en la figura.
b = 11
(1-2), (1-4), (1-5), (3-4), (4-6), (5-6), (6-7). De rotación.
j1 = 14 (4-9), (8-9) (9-10), (9-11), (10-11). También de rotación.
{(2-3), (7-8). Prismáticos.
j2 = 0
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (11 − 1) − 2 ⋅ 14 = 2
23) Determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de libertad del tren de
engranajes ordinario mostrado.

22
b=5
j1 = 3 {(1-2), (1-3), (1-4), (1-5). De rotación.
j2 = 2 {(2-3), (3-4), (4-5). De engranaje.
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (5 − 1) − 2 ⋅ 4 − 3 = 1

23
Las ruedas dentadas de los árboles intermedios están unidas rígidamente a dichos árboles, por
lo que el mecanismo estará formado por 5 eslabones.
24) Determinar por aplicación del criterio de Kutzbach el número de grados de libertad de los trenes
de engranajes epicicloidales mostrados.
a. b.
a)
b=5
j1 = 4 {(1-2), (2-3),( 2-4), (2-5). De rotación.
j2 = 3 {(1-3), (1-4)(1-5). De engranaje.
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (5 − 1) − 2 ⋅ 4 − 3 = 1

24
b)
b=4
j1 = 3 {(1-2), (2-3), (1-4),. De rotación.
j2 = 2 {(1-3), (3-4). De engranaje.
m = 3 ⋅ (b − 1) − 2 ⋅ j1 − j2 = 3 ⋅ (4 − 1) − 2 ⋅ 3 − 2 = 1
25) En el mecanismo espacial representado en la figura, numerar las barras y determinar los grados de
libertad del mecanismo por aplicación de la fórmula de Gruebler si C es un par cinemático
cilíndrico, S es un par esférico y H son pares helicoidales.

25
m = 6 ⋅ (b − 1) − 5 ⋅ j1 − 4 ⋅ j2 − 3 ⋅ j3 − 2 ⋅ j4 − j5 = 6 ⋅ (4 − 1) − 5 ⋅ 2 − 4 ⋅ 1 − 3 ⋅ 1 = 1
26) En el mecanismo espacial representado en la figura, numerar las barras y determinar los grados de
libertad del mecanismo por aplicación de la fórmula de Gruebler si C son pares cinemáticos
cilíndricos y P es un par prismático.
m = 6 ⋅ (b − 1) − 5 ⋅ j1 − 4 ⋅ j2 − 3 ⋅ j3 − 2 ⋅ j4 − j5 = 6 ⋅ (4 − 1) − 5 ⋅ 1 − 4 ⋅ 3 = 1

26

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

PROBLEMAS PROPUESTOS TEMA 1

(2-3), (3-4). De rotación.

2) Numerar los eslabones y determinar aplicando la fórmula de Gruebler el número de grados de

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

3) Numerar los eslabones y determinar aplicando la fórmula de Gruebler el número de grados de

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

(1-2), (1-3), (3-4), (4-5), (5-6). De rotación.

j1 = 14 (4-7), (1-7), (1-8), (5-8), (5-9). De rotación.

{(1-9), (1-10), (6-10), (2-6). De rotación.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

(1-2), (1-4), (2-3), (4-5), (5-6). De rotación.

j2 = 1 {(4-5). Traslación y rotación.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

(1-2), (2-3), (3-5), (5-7), (7-9), (3-4), (5-6). De rotación.

j1 = 14 (7-8), (9-10). También de rotación.

{(1-4), (1-6), (1-8), (1-10). Prismáticos.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

6) Numerar los eslabones y determinar aplicando la fórmula de Gruebler el número de grados de

(2-3), (3-4). De rotación.

El muelle no es un eslabón, puesto que no transmite movimiento.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

(1-2), (2-5), (3-4), (4-6), (5-6), (1-6). De rotación.

Todos son pares de rotación.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

j1 = {(1-2), (1-3), (1-4). Prismáticos.

j2 = 2 {(2-3), (3-4). Traslación y rotación.

9) Numerar los eslabones y determinar aplicando la fórmula de Gruebler el número de grados de

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

(1-2), (3-8), (2-5), (5-6). De rotación.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

j1 = 15 (10-11), (6-7), (7-9), (9-12). También de rotación.

{(2-3), (11-12). Prismáticos.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

j1 = {(1-2), (2-3), (2-4), (4-5), (1-5). De rotación.

j2 = 1 {(3-5). Traslación y rotación.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

(2-3), (3-4), (4-7), (1-7), (5-7), (3-5), (5-6). De rotación.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

(1-2), (2-3), (3-4), (3-5), (5-6), (1-6), (7-10), (4-8) . De rotación.

j1 = 15 (5-8), (8-9), (9-10), (10-11), (11-12). También de rotación.

{(6-7), (1-12). Prismáticos.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

(1-2), (2-3), (3-4), (4-5), (5-6), (6-7). De rotación.

j1 = 11 (5-8), (8-9), (1-10). También de rotación.

{(1-7), (9-10). Prismáticos.

(1-2), (3-5), (3-4), (4-5), (5-6), (5-7). De rotación.

j1 = 13 (5-8), (8-9), (7-9), (1-6), (6-10). También de rotación.

{(2-3), (9-10). Prismáticos.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

(1-2), (2-3), (3-8), (8-9), (3-4), (4-5), (1-4) . De rotación.

j1 = 15 (5-6), (6-7), (7-8), (9-10), (1-11). También de rotación.

j2 = 1{(10-11). De rotación y traslación.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

(1-2), (2-3), (3-4), (4-5), (1-5) . De rotación.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

j2 = 1 {(1-4). Rotación y traslación.

j2 = 2 {(2-4), (3-4). Rotación y traslación.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

(1-2), (1-6), (1-4), (4-5), (5-6).De rotación.

(1-6), (6-7), (1-8).También de rotación.

{(7-8). De rodadura pura.