Documento técnico
Automatización inteligente con
CANopen
CANopen permite soluciones
de automatización inteligente
sofisticadas en Internet de las
cosas industrial (IIoT).
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Introducción
Los sistemas utilizados en la automatización incluyen una
gran variedad de dispositivos, cada uno con múltiples sen-
sores, motores y otros componentes y microcontrolado-
res que reciben y transmiten información. Para garantizar
la coordinación necesaria entre todos estos componentes
y dispositivos, y su control eficaz, es fundamental contar
con un sistema de comunicación sofisticado.
El bus CAN es un protocolo basado en mensajes diseñado
para facilitar esta comunicación, que se ha convertido en
la norma preferida en una amplia gama de sectores (p. ej.,
aviación, industria automotriz y automatización indus-
trial).1 En cada uno de estos sectores y aplicaciones, exis-
ten numerosos protocolos de nivel superior, cada uno con
sus especializaciones y enfoques industriales. El protocolo
de capa superior CANopen es uno de los preferidos en au-
tomatización y su uso ha adquirido una gran popularidad
con la proliferación de la automatización inteligente e In-
ternet de las cosas (IoT).2
Sin embargo, adaptar el hardware o los sistemas existen-
tes a CANopen puede ser todo un reto, y más aún de una
manera que satisfaga las necesidades de robustez de las
aplicaciones de automatización inteligente.
1
Antecedentes Bus CAN

Bus CAN (Controller Area Network, CAN) es una red de comunicación inter-
na desarrollada inicialmente por Bosch como un estándar de comunicación
entre los microcontroladores y dispositivos de los automóviles. En 1993, la
Organización Internacional de Normalización adoptó el bus CAN como es-
tándar internacional y desde entonces se ha convertido en un estándar cada
vez más popular en la industria de la automoción y otros sectores.3

Imagen 1: Dispositivos CAN conectados por un solo cable trenzado en un

sistema de bus CAN.

Una de las principales ventajas del bus CAN es que permite la comunicación
entre dispositivos y controladores sin la necesidad de un ordenador host.
Con el bus CAN, los dispositivos se conectan a través de un solo cable tren-
zado, y las señales transmitidas por cualquier dispositivo de la red son recibi-
das por todos los demás dispositivos conectados al bus CAN.4 En su lugar, se
utilizan identificadores dentro de cada mensaje para determinar los destina-
tarios de los mensajes transmitidos a través del bus CAN.

El resultado es un sistema eficaz que requiere poco cableado, sin ordenador

host central y que puede gestionar un gran número de dispositivos conecta-
dos.

Protocolos CAN de nivel superior

Los protocolos de nivel superior CAN pueden describirse a grandes rasgos

como lenguajes que tiene el bus CAN como alfabeto común. Sin embargo, a
diferencia de lo que ocurre con el lenguaje humano, lo que determina el pro-
tocolo de nivel superior que se debe utilizar es la aplicación prevista, siendo
los protocolos específicos más populares o más útiles para aplicaciones con-
cretas.

Existe una amplia gama de protocolos de nivel superior basados en CAN y

muchos de ellos han sido diseñados para industrias específicas o incluso para
ser utilizados por un solo fabricante. Algunos de los protocolos de nivel su-
perior normalizados más habituales son CANopen, DeviceNet y SAE J1939.
Entre los protocolos más especializados se encuentran GMLAN (para Gene-
ral Motors), RV-C (para vehículos recreativos) y el protocolo espacial CubeS-
at (para CubeSats).5

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 CAN en la automatización

Aunque el bus CAN se desarrolló inicialmente como un estándar para los

sistemas de comunicación a bordo, con el tiempo se ha convertido en un es-
tándar popular para la automatización. En estas aplicaciones, el protocolo
de nivel superior CANopen ha cobrado especial importancia. CANopen fue
desarrollado por CAN in Automation (CiA) –una organización internacional
sin ánimos de lucro– para los usuarios y fabricantes de CAN, a través de su
Grupo de Interés CANopen.6

Si bien fue diseñado originalmente para utilizarse en sistemas de control de

máquinas orientadas al movimiento, actualmente está muy extendido en la
automatización. Por ejemplo, es un protocolo muy utilizado en robótica, las
cintas transportadoras de las fábricas y toda la maquinaria industrial. Sin em-
bargo, CANopen no se limita a la automatización, sino que también se utiliza
en otros sectores como la asistencia médica o la industria automotriz.7

La tendencia creciente de las fábricas inteligentes con un alto grado de au-

tomatización apunta a que el bus CAN y el protocolo CANopen tendrán un
papel si cabe más significativo en el futuro.

Dispositivos CANopen

 Diccionario de objetos

Los dispositivos CANopen, normalmente denominados nodos, deben tener

un diccionario de objetos; esto es, una tabla estandarizada que almacena los
datos relativos al nodo y su funcionamiento. Por ejemplo, el diccionario de
objetos de cada nodo CANopen contiene una entrada para su tipo de dispo-
sitivo utilizado con fines de identificación. Otros índices del diccionario de
objetos pueden contener información como lecturas de los sensores o esta-
dos de los procesos; por ejemplo, si se está transmitiendo o no una señal o si
el funcionamiento de un dispositivo está actualmente activo.8

 Comunicación CANopen

Los nodos CANopen pueden comunicarse entre sí de acuerdo con tres arqui-
tecturas o modelos de comunicación diferentes –maestro/esclavo, cliente/
servidor y consumidor/productor–, que a su vez determinan la relación entre
los nodos.

En un modelo de comunicación maestro/esclavo, uno de los nodos CANopen

envía y solicita datos a los nodos «esclavo», que esencialmente solo siguen las
instrucciones de su «maestro». En un modelo cliente/servidor, los «clientes»
leen o escriben datos de los «servidores». Por último, en un modelo de comu-
nicación consumidor/productor, los «productores» transmiten datos a todos
los demás nodos, es decir, a los «consumidores» de datos del productor. Ade-
más, los nodos CANopen se comunican a través de diferentes servicios de
comunicación con comandos específicos.
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 Por ejemplo, el servicio de comunicación Network Management se utiliza
para comunicar el estado deseado de los nodos CANopen (p. ej., apagar to-
dos los motores o poner en marcha un sensor).Otro servicio de comunicación
fundamental es Heartbeat, que los nodos utilizan para transmitir regular-
mente un «latido de corazón» a otros nodos para indicar que siguen activos.9

 Formato de los mensajes CANopen

Los mensajes transmitidos por los nodos CANopen siguen un formato de

mensaje estandardizado que deja claro a los nodos receptores qué nodo está
transmitiendo el mensaje, la duración del mismo y la transmisión real de da-
tos (mensaje). Esta estandarización se aplica a todos los mensajes CANopen,
independientemente de los modelos o servicios de comunicación que se utili-
cen.

Imagen 2: Los mensajes CANopen siguen un formato estandarizado que identifica la

fuente de la transmisión y transmiten hasta 64 bits de datos por transmisión.

La primera parte de un mensaje CANopen contiene un CAN-ID de 11 bits en

longitud, que identifica el dispositivo de transmisión, seguido por un bit de
control. Esta parte del mensaje se denomina generalmente como el identifi-
cador del objeto de comunicación o COB-ID. Los cuatro bits siguientes indi-
can a los dispositivos receptores la longitud del mensaje (es decir, la longitud
de los datos) para que puedan determinar en qué punto de una transmisión
termina el mensaje. La última parte del mensaje CANopen son los datos rea-
les, que pueden tener hasta 8 bytes (o 64 bits) de longitud. La longitud real
del mensaje depende del tipo de datos que se transmiten.10

Desafíos Aunque el CANopen puede resultar en un sistema muy atractivo para imple-
mentar en una serie de aplicaciones –especialmente en el ámbito de la auto-
matización inteligente–, su implementación puede resultar más compleja de
lo que los integradores de sistemas esperan. Por ejemplo, los entornos de au-
tomatización a menudo presentan dispositivos con requisitos muy exigentes
en cuanto a tamaño y durabilidad. Si a estos requisitos les sumamos las con-
diciones hostiles que suelen presentar los entornos industriales, entonces las
cosas se complican todavía más.

La dificultad y los costes asociados a la implementación de un sistema CA-

Nopen en entornos de automatización –o cualquier aplicación de mediana a
gran escala– también plantean importantes obstáculos que hay que superar.
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 Desafíos de las aplicaciones de automatización

Las aplicaciones de automatización pueden presentar una variedad de de-

safíos para las soluciones de CANopen. Por ejemplo, los robots industriales
responden a unas características muy precisas en términos de rendimiento y
espacio, dejando poco lugar para la expansión de la interfaz. Además, la velo-
cidad y la precisión que se espera de esos equipos exigen que los dispositivos
cumplan los estándares de calidad más elevados en componentes y diseño.

Las líneas de producción de las fábricas inteligentes y las aplicaciones de In-

ternet industrial de las cosas (IIoT) también implican un número asombroso
de máquinas, sensores y microcontroladores, que deben estar totalmente
coordinados. Si se produce un fallo de rendimiento o fiabilidad en un solo
componente de la línea de producción, toda la producción corre el riesgo de
pararse. Por lo tanto, los sistemas de comunicación implementados en estas
aplicaciones deben permitir coordinación y rendimiento extremo, así como
una modularidad eficaz en caso de que falle un componente o dispositivo.

Dificultad de expansión de la interfaz

La complejidad de los sistemas utilizados en las fábricas inteligentes es uno

de los principales desafíos que debe afrontar cualquier nuevo sistema de co-
municaciones. Con un gran número de dispositivos diferentes, cada uno con
características y diseños de hardware personalizados e intrincados, la expan-
sión de la interfaz necesaria para implementar un sistema como CANopen
puede ser desalentadora, incluso imposible.

Si se precisa rediseñar cada dispositivo de estos sistemas para que sea com-
patible con CANopen, el gasto, el tiempo y la dificultad asociada a esta tarea
la hacen prácticamente imposible, o al menos difícil de defender desde el
punto de vista económico.

Otro factor agravante es el riesgo de que los diseños personalizados para

permitir el uso de CANopen presenten un desafío considerable a los opera-
dores de sistemas en caso de que falle el hardware. Sin una modularidad su-
ficiente, cualquier fallo en el hardware puede exigir el rediseño de las piezas
de recambio, con el consiguiente riesgo de que se produzcan largos períodos
de inactividad y una importante pérdida de ingresos.

Desafíos ambientales

El hardware y los componentes utilizados en las aplicaciones de automa-

tización a menudo tienen que soportar tensiones considerables y factores
ambientales hostiles durante largos períodos. Por lo tanto, es crucial que to-
dos los componentes sean robustos y cuenten con tecnologías que ayuden a
compensar los efectos perjudiciales de los entornos en los que operan.

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 Entre los factores que suponen un mayor riesgo en los entornos de automa-
tización se encuentran las temperaturas extremas, la exposición a golpes y
vibraciones, el aumento del riesgo de sobrecargas eléctricas, así como los da-
ños causados por la electricidad estática.

Sin embargo, debido a la diversidad de los entornos operativos de las aplica-

ciones de automatización, la integración de sistemas CANopen a veces solo
es posible con un grado significativo de personalización para tener en cuenta
factores ambientales únicos. Por ejemplo, en algunas aplicaciones, como en
los sectores petrolífero y minero, la exposición a contaminación peligrosa
puede constituir un importante desafío para la integridad del hardware.

Soluciones Tarjetas de expansión de bus CAN

Los requisitos de hardware para la implementación de un sistema de bus

CAN (p. ej., uno que utilice protocolos de nivel superior CANopen o SAE
J1939) pueden abordarse de manera rentable y con gran flexibilidad apro-
vechando las tarjetas de expansión de bus CAN. Las tarjetas de expansión de
bus CAN que utilizan conectores de entrada estándar como mPCIe, cabezal
de 5 pines y M.2, e interfaces comunes como USB y PCI-Express, ofrecen un
alto grado de flexibilidad, por lo que pueden utilizarse en una amplia gama
de dispositivos y equipos de automatización. Así, los operadores de sistemas
no tienen que rediseñar los dispositivos o su hardware para adaptarlos al bus
CAN, sino que las tarjetas de expansión de CAN pueden conectarse fácil-
mente a los puertos de expansión existentes para proporcionar la funcionali-
dad deseada.

Imagen 3: Las tarjetas de expansión de bus CAN simplifican el proceso de incorporar

CANopen a sistemas existentes.

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 Soporte con la interfaz y el software

Hay muchas consideraciones importantes que los integradores de sistemas

deben tener en cuenta con las tarjetas de expansión de bus CAN. En un nivel
más fundamental, los integradores de sistemas deben asegurarse de que las
tarjetas de expansión sean compatibles con los protocolos de nivel superior
que deseen; p. ej., CANopen y protocolos adicionales como SAE J1939 si
desean una mayor flexibilidad. También es importante asegurarse de que las
tarjetas de expansión se puedan implementar en entornos de software espe-
cíficos, tanto si se trata de un sistema basado en Linux o Windows como si se
ejecuta en una arquitectura ARM o x86.

Sin embargo, tan solo garantizar la compatibilidad básica del hardware y

software no tiene en cuenta otros factores críticos que pueden tener un im-
pacto sustancial en el tiempo y los costes asociados a la implementación de
CANopen en un sistema. La personalización y la programación necesaria para
garantizar que el nuevo sistema CANopen funcione a un nivel satisfactorio a
menudo requieren tiempo y recursos considerables.

Por lo tanto, es primordial seleccionar tarjetas de expansión que proporcio-

nen un software adecuado y soporte posventa. Por ejemplo, las API comple-
tas pueden reducir considerablemente la necesidad de personalizaciones –
largas y costosas– para garantizar una integración completa del sistema.
Además, las utilidades de prueba y el código de muestra pueden ayudar a
los integradores de sistemas a verificar que sus sistemas sean plenamente
funcionales y que cumplan con las especificaciones y las expectativas de los
usuarios. En caso de dificultades imprevistas, especialmente en sistemas
complejos, o de falta de conocimientos técnicos a nivel interno, la personali-
zación y un excelente servicio posventa pueden resultar en aliados inestima-
bles para cumplir los plazos y ajustarse al presupuesto.

Hardware diseñado con propósito específico

Las tarjetas de expansión de bus CAN no solamente son necesarias para po-
der respaldar los conectores e interfaces adecuados, sino que también deben
cumplir los requisitos de hardware específicos de sus aplicaciones. Ante todo,
deben encajar físicamente en el dispositivo o equipo en el que van a utilizar-
se, lo que puede suponer un reto considerable debido al espacio a menudo
limitado de los dispositivos utilizados en la automatización. En algunas cir-
cunstancias, las tarjetas de expansión pueden incluso requerir diseños perso-
nalizados que se ajusten a los requisitos exactos de los dispositivos en los que
se van a instalar.

Los integradores de sistemas también deben realizar una evaluación minu-

ciosa del entorno operativo previsto para esas tarjetas de expansión con el
fin de determinar qué factores ambientales pueden plantear un riesgo para
la integridad del hardware. Todas las tarjetas de expansión de interfaz deben
incorporar tecnologías o soluciones de diseño que tengan en cuenta los fac-
tores de riesgo ambientales y operacionales en un grado satisfactorio.
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 Por ejemplo, muchos entornos de automatización pueden requerir tarjetas
de expansión capaces de soportar temperaturas extremas. En equipos o dis-
positivos sujetos a golpes y vibraciones, puede ser necesario que las tarjetas
de expansión incorporen agujeros de montaje para poder mantenerse firme-
mente sujetas al dispositivo host.

Si las empresas tienen en cuenta estos factores de riesgo y desafíos ambien-

tales al adquirir tarjetas de expansión de bus CAN, podrán implementar un
sistema CANopen en sus aplicaciones de automatización que brinde el ren-
dimiento deseado sin tener que preocuparse por los tiempos de inactividad y
los costes asociados a fallos del hardware.

Conclusión CANopen ofrece a las empresas una excelente oportunidad para mejorar los
procesos de fabricación con un sistema de comunicación de alto rendimiento
optimizado para las aplicaciones de automatización inteligente. Aunque la
expansión de la interfaz para incorporar CANopen puede parecer prohibi-
tivamente difícil y costosa, es posible mitigar este desafío utilizando tarje-
tas de expansión de bus CAN, que ofrecen un alto rendimiento, una amplia
compatibilidad de software y la robustez que requieren las aplicaciones de
automatización. Estas tarjetas de expansión constituyen un método sencillo
y rentable para implementar CANopen en cualquier sistema de automatiza-
ción gracias a su modularidad y durabilidad.

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Referencias
1. https://www.polytechnichub.com/applications-controller-area-network-can-bus/
2. https://www.kvaser.com/about-us/applications/industrial-controlautomation/
3. https://www.iso.org/standard/20380.html
4. https://www.innodisk.com/Download_file?5D99A0E7C762CE71BD312D6E814156AF5F973D
FFB0F066810050784EAA6049B736067CDA23521E3D92791FCF8D9355CF8163CA55F00
214B74324161FD2D174E05B88B110BCEBA75C3ACEDA3CB6A45E3ECC82CEF6EF46
ED08
5. https://en.wikipedia.org/wiki/CAN_bus#CAN-based_higher-layer_protocols
6. https://www.can-cia.org/about-us/
7. https://www.can-cia.org/canopen
8. https://canopen.readthedocs.io/en/latest/od.html
9. https://www.csselectronics.com/screen/page/canopen-tutorial-simple-intro/language/en
10. https://www.ni.com/zh-tw/innovations/white-papers/13/the-basics-of-canopen.html

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