Matilla Simulacion Control Digital y Diseno D Convertidores

TIVA DE
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Santiago Lorenzo
José Miguel Ruiz González
Alfredo Martín Miranda
Departamento de Tecnología Electrónica

Universidad de Valladolid. 1996
© LOS AUTORES, 1996
DEPARTAMENTO DE TECNOLOGÍA ELECTRÓNICA
UNIVERSIDAD DE VALLADOLID
i
ÍNDICE
Prólogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Capítulo 1: POLOS DE POTENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1 INTRODUCCIÓN ...........................................3
1.2 POLO DE POTENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 DIODO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1 Unión PN en equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.2 Unión PN polarizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.3 Curvas características del Diodo en régimen estático . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.4 La unión PN en conmutación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.5 El Diodo como Polo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4 TRANSISTOR BIPOLAR DE POTENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.1 El Transistor de Unión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.2 Curvas características . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.3 El Transistor en conmutación. Zonas de funcionamiento.
Avalancha primaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.4 Avalancha Secundaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.5 Zonas permitidas de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.6 El Transistor en conmutación. Características dinámicas. . . . . . . . . . . . . 26
1.4.7 El Transistor como Polo de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.5 MONTAJES DARLINGTON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5.1 Estado de conducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.2 Transitorio de Corte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5.3 Transitorio de cierre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.5.4 El Darlington como Polo de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.6 TIRISTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.6.1 Estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.6.2 Características Estáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.6.3 Procesos de Disparo y Bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.6.4 Características Dinámicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.6.5 Características de puerta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.6.6 Bloqueo Estático y Dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
ii ÍNDICE
1.6.7 Bloqueo Natural y Forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

1.6.8 El Tiristor como Polo de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.7 GTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.7.1 Estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.7.2 Características Estáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.7.3 Características Dinámicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.7.4 Circuitos de Disparo y Bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.7.5 El GTO como Polo de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.8 TRANSISTORES MOS DE POTENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.8.1 Estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.8.2 Características estáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
1.8.3 Características dinámicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
1.8.4 El Transistor MOS como Polo de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1.9 INSULATED GATE BIPOLAR TRANSISTOR ( IGBT) . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1.9.1 Diagrama Funcional de un IGBT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
1.9.2 Características funcionales del IGBT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
1.9.3 Comparación de IGBT, TRANSISTOR BIPOLAR, MOS-FET . . . . . . . . 71
1.9.4 Características de Conmutación del IGBT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
1.9.5 Condiciones de funcionamiento máximas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
1.10 BIBLIOGRAFÍA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Capítulo 2: CONVERTIDORES DE POTENCIA .

TECNICAS DE CONVERSION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.1 INTRODUCCIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
. Utilización del Computador Personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
. Nueva clasificación de Convertidores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.2 TIPOS DE CONVERSIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.3 CLASIFICACIÓN DE CONVERTIDORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.4 CONVERTIDORES CON MATRIZ DE CONVERSIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . 80
. Matriz de Conversión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
. Polos de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
. Funciones Existenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
. Representación Matemática de las Funciones Existenciales . . . . . . . . . . 86
. Métodos de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.5 CONVERTIDORES DE MODOS CONMUTADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.5.1 Descripción de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
ÍNDICE iii
Capítulo 3: SIMULACIÓN Y MODELADO DE CONVERTIDORES

ELECTRÓNICOS DE POTENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.1 INTRODUCCIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.2 SIMULACIÓN DE CONVERTIDORES CON MATRIZ DE CONVERSIÓN . . 94
3.2.1 Generación de Funciones Existenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.2.2 Obtención de magnitudes dependientes y de Polos de Potencia . . . . . . . . 100
3.3 SIMULACIÓN DE CONVERTIDORES DE MODOS CONMUTADOS . . . . . 101
3.4 TÉCNICAS DE DISCRETIZACIÓN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.5 HERRAMIENTAS Y ACCESORIOS DE SIMULACIÓN. . . . . . . . . . . . . . . 108
3.5.1 Medidores de valor medio y verdadero valor eficaz . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.5.2 Analizadores de frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.5.3 Medidores de Distorsión y Cos φ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.6 SIMULACIÓN DE ESTRUCTURA REAL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.7 MODELADO DE SISTEMAS ELECTRÓNICOS DE POTENCIA. . . . . . . . . 114
3.7.1 Función de Trasferencia de Sistemas Electrónicos de Potencia. . . . . . . . . 115
3.7.2 Linealización de la Función de Trasferencia
de Sistemas Electrónicos de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
· Convertidores CA/CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
- Retardo Estadístico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
- Función de Transferencia con carga L-R . . . . . . . . . . . . . 118
- Análisis con carga L-R-E. Conducción Continua . . . . . . . 119
- Análisis con carga L-R-E. Conducción Discontinua . . . . . 119
· Convertidores CC/CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
- Estudio resumido del Booster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
- Promediación de las Funciones de Transferencia . . . . . . . 125
- Linealización por el Método de la pequeña señal . . . . . . . 130
. Funciones de transferencia salida-entrada . . . . . . . . 132
. Funciones de transferencia salida-control . . . . . . . . 132
· Convertidores CC/CA y CA/CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.7.3 Tipos de Identificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
- Proceso de Identificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
- Método directo de Identificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
. Sistemas sin Retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
. Sistemas con Retardo Puro . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
- Identificación RLS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
- Identificación RLS con desestimación de muestras . . . . . . 146
iv ÍNDICE
3.7.4 Identificación en Sistemas Electrónicos de Potencia. . . . . . . . . . . . . . . . 149

3.7.5 Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
- Identificación de un Convertidor CC/CC
tipo elevador (Booster) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
. Booster en Conducción Continua . . . . . . . . . . . . . . 153
. Booster en Conducción Discontinua . . . . . . . . . . . . 168
3.7.6 Conclusiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
3.8. BIBLIOGRAFIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Capítulo 4: CONVERTIDORES CC/CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

4.1 INTRODUCCIÓN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
4.2 CONVERTIDORES CONMUTADOS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
4.3 CHOPPER. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
4.3.1 Chopper con carga R-L-E. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
4.3.2 Chopper con Carga Resistiva (BUCK). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
4.4 ELEVADOR (BOOSTER). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
4.5 REDUCTOR - ELEVADOR (BUCK-BOOST). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
4.6 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
4.6.1 Descripción en el espacio de estados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
· Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
· Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
· Reductor-Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
4.6.2 Promediación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
· Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
· Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
4.6.3 Valores estacionarios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
· Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
· Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
4.6.4 Funciones de transferencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
· Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
- Funciones de transferencia salida-entrada . . . . . . . . . . . . 230
- Funciones de transferencia salida-control . . . . . . . . . . . . 231
· Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
ÍNDICE v

4.6.5 Consideraciones de diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
· Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
· Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
4.6.6. Identificación de la función de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
Capítulo 5: CONVERTIDORES CA/CC (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

5.1 INTRODUCCIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
5.2 TÉCNICAS DE CONVERSIÓN - CONTROL DE FASE . . . . . . . . . . . . . . . 237
5.2.1 Matriz de Conversión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
5.2.2 Puente Rectificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
5.2.3 Montajes con Libre Circulación de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
5.2.4 Polos de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
5.2.5 Fenómeno de Conmutación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
5.2.6 Fenómeno de Conducción Discontinua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
5.2.7 Función Existencial Modificada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
5.3 SIMULACIÓN DE CONVERTIDORES CA/CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
5.4 RECTIFICADORES NO CONTROLADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
5.4.1 Rectificadores, no Controlados, con Matriz de Conversión (Media Onda) 265
· Montaje monofásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
· Montaje bifásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
· Montaje trifásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
· Montaje hexafásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
5.4.2 Rectificadores , no Controlados, con Montaje en puente . . . . . . . . . . . . 278
5.5 RECTIFICADORES CONTROLADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
5.5.1 Rectificadores controlados con Matriz de Conversión . . . . . . . . . . . . . . 292
5.5.2 Rectificadores Controlados con Montaje en Puente . . . . . . . . . . . . . . . . 297
vi ÍNDICE

5.7 BIBLIOGRAFIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
Capítulo 6: CONVERTIDORES CA/CC (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

6.1 INTRODUCCIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
6.2 MONTAJES CON LIBRE CIRCULACIÓN DE CORRIENTE . . . . . . . . . . . . 310
6.3 RECTIFICADORES SEMICONTROLADOS CON MATRIZ
DE CONVERSIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
6.4 RECTIFICADORES SEMICONTROLADOS CON MONTAJE EN PUENTE . 319
6.5 MEJORA DE LA COMPOSICIÓN ARMÓNICA Y COS Φ . . . . . . . . . . . . . . 331
6.5.1 Control del ángulo de Extinción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
. Para la Matriz de Conversión Superior (directa) . . . . . . . . . . . . . . . 339
. Para la Matriz de Conversión Inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
. Para el conjunto del Puente Rectificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
6.5.2 Control de conducción Simétrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
. Para la Matriz de Conversión Superior (Directa, i=0,...,M-1) . . . . . . 347
. Para la Matriz de Conversión Inferior (Inversa) . . . . . . . . . . . . . . . 348
. Para el conjunto del Puente Rectificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
6.5.3 Modulación de Anchura de Impulso PWM Rectangular . . . . . . . . . . . . 352
6.5.4 Modulación de Anchura de Impulso PWM Senoidal . . . . . . . . . . . . . . 357
6.6 MODELADO DE LOS CONVERTIDORES CA/CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
6.6.1 Función de Trasferencia
del Sistema Convertidor más Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
· Conjunto Convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
· Motor de Corriente Continua controlado por el Inducido . . . . . . . . . 365
· Alimentación mediante puente rectificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
6.6.2 Identificación de la Función de Trasferencia
del Sistema Convertidor más Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
. Identificación del Bucle de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
6.7 CONCLUSIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
Capítulo 7: CONVERTIDORES CC/CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381

7.1 INTRODUCCIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
7.2 TIPOS DE CONVERTIDORES Y TOPOLOGÍAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
7.3 TÉCNICAS DE CONVERSIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
7.4 CONVERTIDORES CC/CA DE PULSO ÚNICO POR SEMICICLO . . . . . . 384
ÍNDICE vii
7.4.1 Control de Angulo de Fase: Inversor Monofásico-Montaje

en Semipuente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
7.4.2 Control de Desplazamiento de Fase: Inversor Monofásico
con Montaje en Puente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
7.4.3 Inversor Trifásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
7.5 CONVERTIDORES CC/CA DE PULSO MÚLTIPLE. . . . . . . . . . . . . . . . . 391
7.5.1 Control PWM senoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
· Inversor Monofásico-Montaje en Semipuente . . . . . . . . . . . . . . . . 393
· Inversor Monofásico-Montaje en Puente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
· Inversor Trifásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
7.5.2 Control PWM rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
· Inversor Monofásico-Montaje en Semipuente . . . . . . . . . . . . . . . . 406
· Inversor Monofásico-Montaje en Puente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
7.6 CONTROL ADAPTATIVO DE LAS FUNCIONES EXISTENCIALES. . . . . 410
7.7 FILTRADO DE ARMÓNICOS Y CONTROL ADAPTATIVO EN MODO
DE DESLIZAMIENTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
7.8 FILTRO DE SALIDA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
7.9 FILTRO DE CORRIENTE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
7.10 FILTRO DE TENSIÓN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
7.10.1 Criterios para la determinación de los elementos del filtro de tensión. . 421
7.11 FILTRADO CON GENERACIÓN DE FUNCIONES EXISTENCIALES
POR CONTROL EN MODO DE DESLIZAMIENTO. . . . . . . . . . . . . . . . . 424
7.11.1 Control en modo de deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
7.11.2 Control en modo de deslizamiento con banda de histéresis adaptativa
para funcionamiento con frecuencia de conmutación constante. . . . . . . 425
· Filtro de Tensión. Sistema de 2 o grado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
· Ejemplos de Diseño con Filtro de Tensión
en Dos y Tres Niveles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
er
· Filtro de Corriente. Sistema de 1 grado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
· Ejemplos de Diseño con Filtro de Corriente
en Dos y Tres Niveles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
· Filtro de Tensión controlado por corriente.
Sistema de 2 º Grado L-C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
· Ejemplos de Diseño con Filtro de Tensión controlado
por Corriente (L-C) en Dos y Tres Niveles. . . . . . . . . . . . . . . . . 450
· Montajes en Estrella con Neutro Flotante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
viii ÍNDICE
· Ejemplos de diseño en montajes con Neutro Flotante. . . . . . . . . . . 455

7.12 MODELADO Y CONTROL DE LOS CONVERTIDORES CC/CA . . 459
7.13 BIBLIOGRAFIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
Capítulo 8: CONVERTIDORES CA/CA EN MEDIA ONDA ................ 461

8.1 INTRODUCCIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
8.2 CLASIFICACIÓN DE LOS CONVERTIDORES CA/CA . . . . . . . . . . . . . . . 461
8.3 CONVERTIDORES CON MATRIZ DE CONVERSIÓN . . . . . . . . . . . . . . . 462
8.4 CONVERTIDORES CON FUNCIÓN DE MODULACIÓN LINEAL:
SSFC Y UFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
8.5 MÉTODOS DE CONTROL DE AMPLITUD EN CONVERTIDORES
CON FUNCIÓN DE MODULACIÓN LINEAL: SSFC Y UFC. . . . . . . . . . . . 480
8.5.1 Control de Amplitud en Convertidores SSFC Y UFC
por Desfase entre Tensiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
por Modulación No Lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
8.5.3 Regulación de Amplitud en Convertidores SSFC Y UFC
por el Control denominado CAM (Conduction Angle Modulation). . . . . . 483
8.6 CONVERTIDORES CON FUNCIÓN DE MODULACIÓN TRIANGULAR:
TP (Triangular Positiva) Y TN (Triangular Negativa). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
CON FUNCIÓN DE MODULACIÓN TRIANGULAR: TP y TN . . . . . . . . . . 505
8.7.1 Control de Amplitud en Convertidores TP Y TN
por Modulación Triangular No Lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
8.7.3 Regulación de Amplitud en Convertidores TP Y TN por el Control
denominado CAM (Conduction Angle Modulation). . . . . . . . . . . . . . . . 509
8.8 CONVERTIDORES DE CONMUTACIÓN NATURAL NCC
(Naturally Commutated Cycloconverters). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
8.9 CONVERTIDORES CON CONTROL DEL COS φ: CDFFC
(Controlable Displacement Factor Frequency Changers). . . . . . . . . . . . . . . . . 525
8.9.1 Definición del cos φ y del cos φ de desplazamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . 525
8.9.2 Estudio del cos φ en las fases de entrada y su relación con cos α
en los convertidores CA/CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
8.9.3 Estudio del cos φ en las fases de entrada y su relación con cos α
ÍNDICE ix
en los convertidores CA/CA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529

8.9.4 Convertidores con control del cos φ CDFFC (Controlable
Displacement Factor Frequency Changers) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
Capítulo 9: CONVERTIDORES CA/CA CON MONTAJE EN PUENTE . . . . . . . . . 555

9.1 INTRODUCCIÓN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555
9.2 CLASIFICACIÓN DE LOS CONVERTIDORES CA/CA
CON MONTAJE EN PUENTE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555
9.3 CONVERTIDORES CON MONTAJE EN PUENTE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
9.4 CONVERTIDORES CON FUNCIÓN DE MODULACIÓN LINEAL:
SSFC Y UFC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 560
CON FUNCIÓN DE MODULACIÓN LINEAL: SSFC Y UFC. . . . . . . . . . . . 577
9.5.2 Regulación de Amplitud en Convertidores SSFC Y UFC
por el Control CAM (Conduction Angle Modulation). . . . . . . . . . . . . . . 580
9.6 CONVERTIDORES CON FUNCIÓN DE MODULACIÓN TRIANGULAR:
TP (Triangular Positiva) Y TN (Triangular Negativa). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594
CON FUNCIÓN DE MODULACIÓN TRIANGULAR: TP y TN . . . . . . . . . . 612
por Modulación Triangular No Lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 612
9.7.2 Regulación de Amplitud en Convertidores TP Y TN por el Control
denominado CAM (Conduction Angle Modulation). . . . . . . . . . . . . . . . 615
9.8 CONVERTIDORES DE CONMUTACIÓN NATURAL NCC
(Naturally Commutated Cycloconverters). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 622
9.8.2 Control de Amplitud en Convertidores NCC por Desfase entre Tensiones 631
x ÍNDICE
9.9 CONVERTIDORES CON CONTROL DEL COS φ CDFFC (Controlable

Displacement Factor Frequency Changers). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636
9.9.1 Estudio del cos φ, en las fases de entrada y su relación con cos α
en los convertidores CA/CC con Montaje en Puente. . . . . . . . . . . . . . . 636
9.9.2 Estudio del cos φ, en las fases de entrada y su relación con cos α
en los convertidores CA/CA con Montaje en Puente. . . . . . . . . . . . . . . 639
· Convertidores UDFFC (Unity Displacement
Factor Frecuency Changers) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 645
9.9.3 Convertidores con control del cos φ CDFFC (Controlable Displacement
Factor Frequency Changers) en Montajes en Puente. . . . . . . . . . . . . . . . 649
Capítulo 10: CONTROL DIGITAL MEDIANTE MICROPROCESADORES:

SISTEMAS ELECTRÓNICOS DE POTENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661
10.1 INTRODUCCIÓN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661
10.2 ANTECEDENTES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661
10.3 ÓPTIMO CUANTITATIVO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 662
10.3.1 Óptimo Simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 667
10.3.2 Equivalencia de óptimo simétrico y cuantitativo. . . . . . . . . . . . . . . . . 668
10.3.3 Control de Sistemas Electrónicos de potencia mediante la teoría
del Óptimo Cuantitativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 671
10.3.4 Regulación en Bucles Convergentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 673
10.3.5 Regulación con Bucles múltiples en Cascada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 675
10.3.6 Regulación en Paralelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 675
10.3.7 Ejemplos de Regulación con Bucles múltiples en Cascada . . . . . . . . . 676
. Bucle de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 686
10.4 SÍNTESIS DIRECTA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 698
10.4.1 Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 698
10.4.2 Regulador Dead-Beat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 699
10.4.3 Regulador KALMAN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 701
· Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 702
10.4.4 Método de Truxal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 704
· Modelos de Tiempo Finito (Respuesta Mínima) . . . . . . . . . . . . . . 707
· Transformadas en "Z" para sistemas de diverso orden . . . . . . . . . . 708
10.4.5 Óptimo Cuantitativo de Respuesta Mínima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709
· Muestreo Periódico y Aperiódico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713
10.4.6 Ejemplo de Control de un Buck (Chopper) con Carga Resistiva. . . . . . 715
ÍNDICE xi
· Regulador de Respuesta Mínima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 720

· Regulador Optimo Cuantitativo de Respuesta Mínima . . . . . . . . . . 722
10.5 REGULADORES DE ESTRUCTURA VARIABLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . 727
10.5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 727
10.5.2 Estudio Genérico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 727
10.5.3 Reguladores en Modo de Deslizamiento SLIDING MODE . . . . . . . . . 732
· Condiciones de Sliding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739
· Alcanzabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 740
· Sistema de 2º grado controlado por Sliding (SL) . . . . . . . . . . . . . 742
· Sistema de 2º grado controlado por Sliding (MRSL) . . . . . . . . . . . 746
· Sistema de 2º grado controlado por Sliding Integral (MRISL) . . . . 748
· Ejemplo de Control de un convertidor BUCKBOOST controlado
con MRISL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 753
10.6 TEORÍA DE CAMPO ORIENTADO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759
10.6.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759
10.6.2 Vectores espaciales de campo orientado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759
10.6.3 Estudio y simulación de regímenes transitorios en circuitos eléctricos
utilizando vectores espaciales en campo orientado . . . . . . . . . . . . . . 763
10.7 BIBLIOGRAFIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 766
Capítulo 11: APLICACIONES INDUSTRIALES Y CONTROL DIGITAL

DE CONVERTIDORES ELECTRONICOS DE POTENCIA. . . . . . . . 767
11.1 INTRODUCCIÓN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 767
11.2 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE CONVERTIDORES CA/CC . . . . . . 767
. Retardo Estadístico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 768
11.2.1 Función de Trasferencia con carga L-R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 769
· Análisis con carga L-R. Conducción Continua . . . . . . . . . . . . . . . 770
· Análisis con carga L-R. Conducción Discontinua . . . . . . . . . . . . . 770
11.2.2 Función de Trasferencia con BATERÍA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 774
· Resistencia interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 774
· Fuerza electromotriz de una batería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 774
11.2.3 Función de Trasferencia con MOTOR DE CC . . . . . . . . . . . . . . . . . 775
· Motor de Corriente Continua controlado por el Inducido . . . . . . . . 776
· Alimentación mediante Puente Rectificador . . . . . . . . . . . . . . . . . 780
· Accionamientos con Motor de Corriente Continua:
Funcionamiento a Par Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 784
xii ÍNDICE
· Funcionamiento a Potencia Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 785

11.3 ANÁLISIS DE LOS BUCLES DE REGULACIÓN
EN CONVERTIDORES CA/CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 787
11.3.1 Regulación con un solo Bucle de Corriente con carga L-R . . . . . . . . 787
· Conducción Continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 787
· Conducción Discontinua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 790
11.3.2 Regulación con dos Bucles de Corriente con carga L-R . . . . . . . . . . 793
11.3.3 Análisis comparativo de ambas formas de conducción para regulación
mediante dos Bucles de Corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 796
· Resumen de ambos Métodos de Control:
uno y dos bucles de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 797
11.3.4 Ajuste del bucle externo de tensión. Aplicación:
CARGADOR DE BATERÍAS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 804
. Carga de Flotación o de Mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 804
. Carga a Tensión Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 804
. Carga a Intensidad Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 804
. Carga Profunda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 804
. Análisis Teórico: Ajuste del Bucle Externo de Tensión . . . . . . . . . 805
11.3.5 Análisis del funcionamiento del Motor de C.C.
En régimen dinámico: CADENA ABIERTA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 810
· Análisis teórico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 810
· Obtención de los parámetros del Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 811
· Evolución de Corriente y Velocidad en régimen transitorio en los
distintos Cuadrantes de funcionamiento y en Cadena Abierta . . . . . 813
11.3.6 Ajuste del bucle externo de velocidad.
FUNCIONAMIENTO EN DOS CUADRANTES . . . . . . . . . . . . . . . 815
11.3.7 Ajuste del bucle externo de velocidad.
FUNCIONAMIENTO EN CUATRO CUADRANTES . . . . . . . . . . . . 821
11.4 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE CONVERTIDORES CC/CA . . . . . . 826
11.4.1 Función de Trasferencia con carga L-R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 826
11.4.2 Función de Trasferencia para utilización en UPS . . . . . . . . . . . . . . . 828
11.4.3 Función de Trasferencia para utilización en CONTROL
ÍNDICE xiii
DE MOTORES de CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 832
· Modelo en T del Motor de CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 833
· Modelo en Π del Motor de CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 837
11.5 ESTUDIO DE OBSERVADORES DE ESTADO EN
CONVERTIDORES CC/CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 840
11.6 ANÁLISIS DE LOS BUCLES DE REGULACIÓN EN
CONVERTIDORES CC/CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 843
11.6.1 Control en MODO DE DESLIZAMIENTO Y CAMPO
ORIENTADO para utilización en UPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 843
· Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 843
· Análisis teórico de los modelos de control de convertidor CC/CA
en Campo Orientado por control en Modo de Deslizamiento . . . . . 844
· Estudio del Modelo de Control sin Compensación de Señales
sobre el eje "d" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 848
· Estudio del Modelo de Control con Compensación de Señales
sobre el eje "d" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 852
11.6.2 Control en MODO DE DESLIZAMIENTO Y CAMPO
ORIENTADO del MOTOR DE CA TRIFÁSICO . . . . . . . . . . . . . . . 856
. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 857
· Análisis teórico de los modelos de control de convertidor CC/CA
en Campo Orientado por control en Modo de Deslizamiento . . . . . 857
· Ajuste de los diversos Bucles de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . 861
. Estudio del Bucle de Control Directo de Flujo . . . . . . . . . . . . . . . 861
. Estudio del Bucle de Control Director de Par . . . . . . . . . . . . . . . 864
. Estudio del Bucle de Control de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . 866
· Estudio de Diagramas Vectoriales Transitorios de las magnitudes
eléctricas en el Motor de CA controlado en Campo Orientado . . . . 870
· Estudio del Control en Modo de Deslizamiento en el Motor de CA
controlado en Campo Orientado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 874
1
PRÓLOGO
La presente obra se enmarca, como primer tomo, dentro de una colección cuyo título
genérico es "Desarrollo de Sistemas Interactivos para el estudio de la Electrónica", que
pretende contribuir a la formación, tanto en el ámbito docente como en el industrial, en el
campo de la electrónica que, considerado en toda su amplitud, constituye un mar sin fondo
por su extensión, profundidad y diversidad.
El alcance del presente texto se refiere, en concreto, al estudio y control digital,
mediante microprocesadores, de los Convertidores Electrónicos de Potencia.
La motivación y objetivos que nos han llevado a realizar este trabajo son diversos. Por
una parte, durante largos años de experiencia profesional, como ingenieros de aplicación y
diseño, hemos sentido la necesidad de adoptar una nueva forma de estudio que posibilite la
investigación teórica en el ámbito de la Conversión Estática de Energía Eléctrica.
Por otra parte, la enorme dificultad de llevar a cabo esta investigación sobre equipos
reales y la necesidad de adopción de un control digital, barato, potente y flexible, ejecutado
con microprocesadores, nos animaron al empleo de la simulación.
Tradicionalmente, la Electrónica de Potencia se ha considerado como la confluencia
de una serie de disciplinas, en principio, separadas y disjuntas (Convertidores de potencia en
sus diversas variantes, accionamiento de motores, etc), por lo que, en cada aspecto de
formación, el tratamiento y el enfoque eran diferentes sin incidir en el sustrato común de
todas sus aplicaciones.
En este sentido, el presente volumen pretende mantener una misma forma de abordar
el tratamiento de cada apartado, con lo que se facilita la formación sistemática.
A lo largo del texto trataremos de cubrir un amplio espectro que, comenzando con el
estudio de los dispositivos de potencia, encuentre su continuidad natural en el establecimiento
de las modalidades de control, recorriendo, en la forma más exhaustiva posible, las diversas
alternativas de conversión en sus diferentes topologías y aplicaciones industriales.
2
La combinación de información textual y gráfica, obtenida mediante la incorporación

del software de simulación, pretende abrir el camino del aprendizaje a un nuevo tipo de
enseñanza, cada vez más interactivo, que convierta el estudio, por parte del lector, en una
experiencia positiva y motivadora.
Ambas vías permiten, además, la profundización y asimilación de conocimientos
mediante la multiplicación de experiencias, cuyos resultados, mostrados en pantallas gráficas,
posibilitan una exploración temática visual, entretenida y estimulante desde el punto de vista
didáctico.
Esperamos que con el presente texto, suministrado conjuntamente con el Software de
Simulación, hayamos conseguido poner a disposición de estudiantes, investigadores e
ingenieros de diseño, un elemento de formación que proporcione, de forma eficaz, un
conjunto de principios esenciales, conceptos, técnicas, métodos y circuitos necesarios para la
comprensión y el diseño de las aplicaciones de la Electrónica de Potencia.
CAPITULO I
POLOS DE POTENCIA
1.1 INTRODUCCION
Al inicio de este primer capítulo, y como continuación a las ideas iniciales ya expuestas
en el Prólogo, queremos clarificar el porqué del método de estudio de Convertidores de
Potencia elegido, y en consecuencia el porqué de la utilización del nuevo concepto de polo
de potencia.
Como mostraremos en sucesivos capítulos, los requerimientos de conmutación de los
Convertidores de Potencia, no dependen del tipo de Semiconductor utilizado, sino de su
Topología y Secuencia de funcionamiento. En este sentido cabe aquí citar la frase contenida
en la Bibliografía 1 : "Los Convertidores de Potencia pueden ser interelacionados por su
función y comportamiento, pero sus características básicas no dependen del tipo de los
Semiconductores de Potencia utilizados". Es ésta la razón que nos ha inclinado a adoptar un
método de estudio que, por una parte, profundiza en el funcionamiento de los
Semiconductores en su faceta de Polos y, por otra, trata los convertidores como diferentes
versiones de una Matriz General de Conversión.
Estudiaremos pues en este Capítulo, sucesivamente, el Polo de Potencia Genérico, y los
distintos Semiconductores utilizados para cumplir con las funciones de conmutación del citado
Polo en los diversos Convertidores de Potencia.
Queremos resaltar que, si bien, no es nuestro objetivo estudiar exhaustivamente los
Semiconductores de Potencia, que son tratados ampliamente en sus aspectos de: diseño,
dimensionado y protección utilizando la documentación de los respectivos fabricantes, sí
queremos proporcionar al lector el conocimiento profundo de su funcionamiento físico,
escasamente tratado en las obras actuales y necesario para abordar el estudio y diseño de
Convertidores de Potencia, cuyo coste y fiabilidad depende en gran medida de éstos.
Los temas de Electrónica Física, puntualmente tratados, serán reseñados con abundantes
referencias que proporcionen, al lector interesado en fenómenos muy específicos, la literatura
necesaria para su estudio.
4 CAPITULO I POLOS DE POTENCIA
1.2 POLO DE POTENCIA

Los circuitos utilizados en Convertidores de Potencia usan Semiconductores que, en casi
la generalidad de los casos, trabajan en régimen conmutado, abiertos o cerrados, para reducir
las pérdidas y aumentar el rendimiento, siendo por tanto equivalentes a interruptores con las
siguientes premisas de definición de funcionamiento:
- Deben conducir una intensidad bidireccional cuando estén cerrados, y bloquear una
tensión bidireccional cuando estén abiertos.
- Deben ser capaces de cerrarse independientemente de la polaridad de la tensión previa
y de la dirección de la intensidad después del cierre.
- Deben abrir independientemente del sentido previo de circulación de intensidad y de la
polaridad de la tensión posterior a la apertura.
Fig. 1.1 Polo de Potencia aislado y doble
Las anteriores expresiones definen nuestro concepto de Polo de Potencia, representado

en la Fig.1.1 en sus Modalidades de Polo Simple y Doble, empleada esta última por algunos
autores bajo la denominación de Polo. Nosotros preferimos la de Polo, como Polo Simple o
interruptor aislado, por ser la que mejor define el concepto de Semiconductor, como elemento
individual, que abre y cierra.
El momento tecnológico actual nos brinda multitud de componentes: Diodo, Transistor
Bipolar, Darlington, Tiristor, GTO, Transistor MOSFET, e IGBTs, cada vez más cercanos
como elementos individuales a la configuración de Polo definida anterirormente.
POLO DE POTENCIA 5
1.3 DIODO
Este componente, de uso muy general, es el primer semiconductor utilizado en
Electrónica de Potencia, sigue siendo imprescindible en cualquier aplicación como
componente principal (rectificadores no controlados) o como componente auxiliar (en
antiparalelo con el polo principal) para reconducir la energía reactiva, y es, en ocasiones, un
Polo ideal y sencillo, gobernado indirectamente por otro principal ( Convertidores CC/CC:
Chopper, Booster, etc.).
Ahondando aún más en las características indicadas, es el componente básico, como
unión PN, para comprender el funcionamiento de otros muchos que de él derivan, Transistor
Tiristor, GTO, etc., por lo que le dedicaremos una especial atención, estudiando,
sucesivamente, la unión PN en equilibrio y en régimen dinámico.
1.3.1 Unión PN en equilibrio

Los Semiconductores Intrínsecos (elementos del grupo 4º del sistema periódico),
2
situados por sus propiedades físicas entre aislantes y metales , permiten la Conducción
eléctrica entre los átomos de su red cristalina, mediante electrones y huecos liberados de sus
uniones covalentes por aportación energética (excitación térmica) exterior, lo que se muestra
esquemáticamente en la Fig.1.2, por lo que su conductividad depende directamente de la
temperatura.
La generación de pares electrón-hueco y la recombinación de éstos, son procesos
continuos. Para cada temperatura se llega a un equilibrio en el que el producto del número
de electrones libres por el de huecos es constante (1.1).
(1.1)
En un semiconductor intrínseco existe el mismo número de electrones que de huecos

y ambos contribuyen por igual al fenómeno de conducción,como se muestra en la figura 1.3.
Puede lograrse que la conducción sea ocasionada mayoritariamente por uno u otro tipo de
portadores, añadiendo al semiconductor puro cierta cantidad de impurezas adecuadamente
elegidas (dopado), con lo que se consiguen los Semiconductores Extrínsecos. En el caso del
Germanio y Silicio (grupo 4 º), las impurezas más utilizadas corresponden a elementos de los
grupos 3 º y 5 º. La presencia de impurezas, con energías localizadas dentro de la banda
prohibida del semiconductor intrínseco, hace que sea muy grande la probabilidad de que los
electrones o huecos puedan ser excitados térmicamente a temperaturas muy inferiores a las
correspondientes a la excitación intrínseca 2.
Fig. 1.2 Estructura cristalina de Semiconductor Intrínseco
Fig. 1.3 Semiconductor Intrínseco
En la Fig.1.4 se muestra el resultado de añadir al germanio en fusión una ligera cantidad

de antimonio, formándose cuatro enlaces covalentes y quedando el quinto electrón (n) tan
débilmente unido al núcleo, que puede considerarse libre. Análogamente, en la Fig.1.5 se
muestra el resultado de añadir impurezas trivalentes (Boro, Aluminio, Indio), formándose
cuatro enlaces covalentes teóricos con la falta de un electrón (hueco-p), que también puede
considerarse libre. El primer tipo de Semiconductores Extrínsecos posee impurezas con exceso
de electrones libres (donadores), por lo que se denomina de Tipo N, mientras el segundo
contiene impurezas con exceso de huecos (aceptador), por lo que se denomina Tipo P.
La modificación de las bandas de energía, provocada por la presencia de impurezas,
origina que a la temperatura ambiente casi todos los átomos de impurezas estén ionizados,
existiendo electrones o huecos libres de acuerdo con su tipo N o P. La fórmula (1.1) sigue
ahora cumpliéndose para cada una de las posibles zonas de dopado del semiconductor (1.2).
DIODO 7
Fig. 1.4 Semiconductor Extrinseco tipo N
Fig. 1.5 Semiconductor Extrínseco tipo P.
(1.2)
En un semiconductor intrínseco sometido a un campo eléctrico, la conducción se realiza

por igual entre electrones y huecos por ser igual su concentración de acuerdo con (1.1),
denominándose corriente eléctrica de conducción. En un semiconductor extrínseco con
diferente dopado de impurezas en cada una de sus zonas, por existir diferente concentración
de portadores, puede producirse una corriente complementaria de difusión.
Si se introduce en uno de los extremos de un cristal semiconductor impureza de tipo P
y en el otro impureza de tipo N, se forma la unión PN como se representa en la Fig.1.6.
A la temperatura ambiente puede considerarse que todos los átomos de impurezas

estarán ionizados, como iones negativos en la zona P y como iones positivos en la zona N,
y los electrones y huecos estarán libres; la concentración de electrones será elevada en la zona
N, al igual que la de huecos en la zona P, tendiendo unos y otros a introducirse, por efecto
de difusión, en la zona contraria, creándose cargas electrostáticas y una barrera de potencial,
como se indica en la figura, que se oponen al efecto de difusión citado.
Fig. 1.6. Unión PN en equilibrio.
El efecto de difusión y el de campo eléctrico tienen sentidos contrarios, por lo que

originan corrientes opuestas, I f (difusión) e I g (generación térmica y campo eléctrico), que se
anulan en la unión PN en equilibrio como se indica en la Fig.1.6 y en (1.3).
(1.3)
1.3.2 Unión PN polarizada

Si se aplica una tensión externa V entre las zonas P y N en uno u otro sentido se
modifican los potenciales y corrientes:
- Si la tensión es positiva en la zona P se denomina polarización directa; V reduce la
barrera de potencial, disminuyendo el campo eléctrico y la carga de la zona de
transición que a la vez se estrecha, rompiéndose el equilibrio de corrientes, aumentando
la corriente de difusión y disminuyendo la de generación que puede considerarse nula.
Como consecuencia, las concentraciones de portadores minoritarios en las cercanías de
2
la zona de transición aumentan en gran proporción, según se muestra en la Fig.1.7 ,
pudiendo observarse que las concentraciones de mayoritarios no cambian, en la figura,
DIODO 9
12
pues su magnitud es mucho más elevada (10 veces superior en el Si).
Fig. 1.7 Densidades de portadores para unión PN con polarización directa y en equilibrio.
Fig. 1.8 Densidades de portadores para la unión PN con polarización inversa y en

equilibrio.
- En el caso de polarización inversa, el campo eléctrico en la zona de transición y la

altura de la barrera de potencial aumentan, lo que provoca la aparición de las corrientes
de generación, que no obstante, no varían con su magnitud y la disminución de las de
difusión, que pueden considerarse nulas. Las concentraciones de portadores minoritarios
2, 3
en las proximidades de la zona de transición disminuyen, y ésta se hace más ancha .
En la Fig.1.8, se muestra la deformación de las concentraciones de portadores

minoritarios en las proximidades de la unión para polarización inversa, pudiendo considerarse
que las concentraciones de mayoritarios no cambian, pues su magnitud es mucho más elevada
(1012 veces mayor) que la de aquellos.
1.3.3 Curvas características del Diodo en régimen estático

Trataremos aquí el estudio de la característica tensión-corriente de la unión PN sometida
a polarización directa e inversa. En el caso de polarización directa, la existencia mayoritaria
de corrientes de Difusión hará necesario el cálculo de las densidades de carga a ambos lados
de la unión, de las cuales las corrientes son sus derivadas. Para el caso de polarización
inversa, la sola existencia de las corrientes de generación simplifica el proceso de cálculo.
Para la unión sin polarizar 2,3, las densidades de equilibrio de electrones y huecos a
ambos lados de la unión son las expresadas en (1.4), de acuerdo con la Fig.1.7.
(1.4)
Con polaridad positiva V, n Xp y p Xn( siendo X p y X n las distancias desde el origen de

coordenadas al borde zona de transición) pueden ser expresadas por (1.5), y los incrementos
de concentración ∆nXp y ∆pXn por (1.6).
(1.5)
(1.6)
(1.7)
Si V< 0, n Xp= pXn= 0, lo que demuestra el cambio de las concentraciones en los bordes
de la unión PN polarizada representadas en las Figs.1.7 y 1.8.
La existencia de los gradientes de concentración ∆nxp y ∆pxn, provoca la aparición de
corrientes de difusión, como se muestra en la Fig.1.9.
DIODO 11
2,3
Aplicando las ecuaciones que rigen los fenómenos de difusión , es posible obtener la
magnitud de tales corrientes. Así a una distancia x p (xn) y siendo Lp la Longitud de difusión:
Fig. 1.9 Corrientes de difusión en la unión PN polarizada
(1.8)
Las densidades de corrientes de difusión, debidas a electrones y a huecos, en X p y X n serán:
(1.9)
(1.10)
(1.11)
(1.12)
(1.13)
(1.14)
Con polaridad negativa, como hemos indicado anteriormente, las corrientes de difusión
se anulan y la corriente total es la suma de las corrientes de generación.
(1.15)
No obstante el razonamiento físico utilizado para el caso de polaridad negativa, puede

observarse que la fórmula (1.14), engloba ambos casos:
(1.16)
Fig. 1.10 Curvas características de un diodo.
La ecuación (1.14), define el funcionamiento estático del diodo, y se representa en la

Fig.1.10, tanto en su valor teórico, como mediante la curva V-I tomada de un semiconductor
DIODO 13
real, respecto a la que debemos hacer algunos comentarios:

- Para polarizaciones positivas la curva es coincidente, siendo limitada la corriente por
el circuito exterior.
- Para polarizaciones negativas, la intensidad aumenta ligeramente respecto al valor Is
debido a una corriente óhmica de pérdidas que circula en la superficie del
semiconductor.
- Para una determinada tensión inversa la corriente aumenta bruscamente, debido a la
aparición de fenómenos de Ruptura, Inestabilidad térmica, Efecto túnel o
Multiplicación por Avalancha . Los fenómenos de Avalancha son los más importantes
de los citados, y el Diodo debe ser protegido para su funcionamiento en esta zona en
la que disipa una gran energía que provoca la destrucción de la unión.
1.3.4 La unión PN en conmutación

Si el Diodo debe actuar como Polo de Potencia, debe conducir y bloquearse, y por tanto
debe pasar de uno a otro estado, existiendo dos situaciones transitorias posibles que se
estudiarán sucesivamente :
- Transitorio de cierre (recuperación directa).
- Transitorio de corte (recuperación inversa).
Fig. 1.11 Evolución temporal de la distribución de carga espacial. Corriente y tensión

durante la recuperación directa.
Durante el transitorio de cierre la distribución de carga espacial deberá pasar de la

indicada en la Fig.1.8 (unión PN bloqueada) a la representada en la Fig.1.7 (unión PN
conductora). En la Fig.1.11 se indican tanto la evolución de la distribución de huecos con el
tiempo en la región N como la evolución temporal de la corriente y la tensión.

Genéricamente: La tensión de Recuperación aumenta con di A/dt, con el valor final de
I, y el tiempo de recuperación directa es inferior al tiempo de recuperación inversa.
Durante el transitorio de apertura la distribución de carga espacial deberá pasar de la
indicada en la fig.1.7 (unión PN conductora) a la representada en la Fig.1.8 (unión PN
bloqueada). En la Figura 1.12 se muestran las evoluciones temporales de la distribución de
huecos en la región de transición y de las correspondientes tensiones y corrientes.
Fig. 1.12 Evolución temporal de Carga Espacial Tensión y corriente en una unión PN
durante la Recuperación Inversa.
El fenómeno de recuperación inversa es de capital importancia en infinidad de

convertidores ya que, como se evidencia en la Fig.1.10, cualquier unión PN necesita tiempo
y energía para bloquearse y hasta que el bloqueo no ha finalizado conduce intensidades en
sentido inverso sólo limitadas por el circuito exterior. Es pues vital el conocimiento de los
parámetros de bloqueo su control e interdependencia, por lo que hemos elaborado una tabla
y un gráfico, a modo de resumen, Fig.1.13, que muestran las relaciones más importantes entre
ellos.
Conviene indicar que el uso de Diodos Rápidos es necesario para eliminar, en lo
posible, el fenómeno estudiado. Estos diodos tienen un valor reducido de Qr, lo que limita
la duración y la magnitud del cortocircuito inverso, existiendo otras variantes en la modalidad
de Bloqueo Progresivo, disminución de Ir con t c controlada, para evitar elevadas
4,5
sobretensiones durante el tiempo de caida. Remitimos al lector a las referencias , donde
hallará una información exhaustiva.
DIODO 15
Figura 1.13 Relaciones entre los parámetros de recuperación inversa
1.3.5 El Diodo como Polo

Si el Diodo no tiene control de apertura: ¿ Cómo es posible su utilización como Polo?.
La mejor respuesta consiste en estudiar un sencillo ejemplo de su empleo como tal.
En la Fig. 1.14 se muestra el esquema simplificado de un Elevador (Booster) CC/CC.
Fig 1.14 Esquema del elevador Booster
Cuando el Polo cierra, el diodo se bloquea, y aumenta la energía acumulada en L;

cuando el Polo abre, la intensidad que circula por L no puede interrumpirse, por lo que se
conduce a través del diodo D que actúa, así, como un Polo ideal y de coste reducido
gobernado indirectamente por el Polo principal. ¿ Qué elementos pueden ser considerados
como Polos ? La respuesta, como veremos al analizar los diversos semiconductores, puede
ser variada y ésto es lo que el diseñador debe estudiar y determinar en cada caso particular.
1.4 TRANSISTOR BIPOLAR DE POTENCIA

Este componente, cuya existencia data de fechas similares al Diodo, ha sido
tradicionalmente usado en montajes de pequeña potencia, por lo que puede considerarse como
reciente su utilización en aplicaciones de control de potencia por conmutación. La razón de
esta situación es doble: Falta de desarrollo tecnológico adecuado, inexistencia de aplicaciones
específicas que requirieran la urgente necesidad de su aplicación en el ámbito de Electrónica
de Potencia, cubierto, hasta ese momento, por Diodos y Tiristores.
El transistor Bipolar de Potencia se utiliza mayoritariamente como Polo, por lo que
nuestro estudio se ocupará preferentemente de fenómenos de Conmutación, corte, y
conducción, ignorando parámetros tradicionales en el campo de la Amplificación.
1.4.1 El Transistor de Unión

El transistor Bipolar o de unión está formado por dos uniones PN con una zona común,
todo ello sobre un cristal de silício, como se representa en la Fig.1.15.
Fig. 1.15 Transistor de Unión
En cualquiera de las modalidades PNP o NPN existen dos uniones, que separan las
zonas características de Emisor, Base y Colector. El estudio realizado para la Unión PN nos
permite analizar directamente la situación de portadores y Barrera de potencial del transistor
sin polarizar, como se muestra en la Fig.1.16. Solamente deben añadirse unos breves
comentarios: El Emisor está más Dopado que el colector y ambos más que la base. La base
debe tener menos espesor que la Longitud de Difusión.
La configuración de la base es de importancia primordial en el efecto de control del
transistor:
TRANSISTOR BIPOLAR DE POTENCIA 17
- Si se alcanzan en ella las concentraciones de equilibrio, el transistor queda reducido a

dos diodos.
- Se deben limitar en ella, en lo posible, las recombinaciones p-n.
Ambas condiciones se consiguen con una zona de base muy estrecha que posibilita el
efecto de control como se muestra en la Fig.1.17.
Fig. 1.16 Transistor PNP sin polarizar
Fig. 1.17 Transistor PNP polarizado y Triángulo de Difusión

La observación de la Fig.1.17 nos permite hacer los siguientes comentarios: La unión

B-E está polarizada en sentido directo y la unión B-C en sentido inverso; la concentración de
huecos en el borde de la unión B-C en el lado de la base es nula (unión polarizada en sentido
inverso); Existe una caida brusca de la concentración de huecos en la Base , con pendiente
ajustable, por variación en la polarización de la unión E-B, que a la vez modifica la corriente
de Difusión que atraviesa la base (Triángulo de Difusión), y en consecuencia el control del
flujo de corriente entre E-C.
Conviene estudiar las situaciones de corte y conducción, cuya representación se ha
realizado en la Fig.1.18.
Fig. 1.18 Barreras de potencial en corte y conducción y Diagrama de flujo de corrientes.
Para el caso en que U D= 0, no existe corriente de emisor y la tensión interna E-B se

ajusta al valor V O de la unión P-N. Estando polarizada la segunda unión negativamente (U I),
circulará por ella la corriente inversa Is. Si U D< 0, la unión E-B está polarizada
negativamente, por lo que la concentración de Huecos en la Base es nula en el borde de
ambas uniones.
Cuando U D > 0 se reduce la barrera de potencial a UB =V O - U D , lo que permite el
paso de huecos E-B, estableciéndose, como previamente se ha indicado, un gradiente
controlado de concentración en la base, que provoca la circulación de una corriente de
difusión también controlada E-B, y que al llegar mayoritariamente en forma de huecos a la
unión B-C, son atraidos por la barrera inversa B-C, originando la corriente final I E-C ≈I E .
Las ecuaciones que rigen la circulación de corrientes mostrada en la Figura 1.18, se
indican a continuación, utilizando la convención [p] y [n] para designar huecos y electrones.
[p]E
Eficiencia del emisor γ ≈ <1 (1.17)
IE
Eficiencia del colector que es superior a la unidad, para valores elevados de U I (tensión
de polarización C-E) , por efecto de avalancha
IC ICO
δ ≈> 1 (1.18)
[p]B → C
[p]B → C
Relación de transporte η ≈< 1 (1.19)
[p]E
dIC
Factor de amplificación α η⋅ γ ⋅ δ ≈ < 1 (1.20)
dIE
U CB cte
IC α ⋅ IE ICO ; IB I E I C (1.21)
1.4.2 Curvas características

Describiremos primero las de base común, que se muestran, junto con el circuito de
control, en la Fig.1.19.
Fig. 1.19 Curvas características en Base común

En la zona activa, U EB>0 (primer cuadrante) y U CB<0, por lo que existe control sobre
el transistor: α ≈ <1 e I C ≈ < -I E . Existe pues un control de I C mediante I E, aunque no aparece
un efecto neto de amplificación.
En la zona de corte, (cuarto cuadrante) U EB ≤0 y U CB<0, por lo que I C=ICO, valor que
expresa genéricamente la intensidad inversa de la unión C-B y que se estudiará más adelante
en sus diversos valores.
En la zona de saturación, segundo y tercer cuadrantes, las dos uniones están polarizadas
positivamente, U CB>0 y +I C pasa a ser -I C , por lo que se pierde el control de I C, y el conjunto
es equivalente a dos diodos E-B y C-B siendo I B= -(I C+IE).
El montaje de emisor común y sus curvas características se representan en la Fig.1.20.
Figura 1.20 Montaje Emisor común y curvas características
La Intensidad de base es aquí controlada mediante el circuito de polarización exterior,

situando el punto de funcionamiento del transistor en la correspondiente curva característica,
siendo gobernada I C por las siguientes relaciones:
IC α ⋅ IE ICO ; IE (IB IC ) (1.22)
α 1 (1.23)
IC IB I
1 α 1 α CO
Si α ≈<1 deberá ser ß= α/1-α ≈< ∞ . Se definen así un conjunto de relaciones válidas
para U CE=cte. y un nuevo parámetro ß (denominado a veces h FE ) que relaciona I C con I B
siendo, por tanto, la ganancia en corriente.
1.4.3 El Transistor en conmutación. Zonas de funcionamiento. Avalancha primaria

Este apartado, quizás un poco largo, es básico para comprender los parámetros de
utilización y las limitaciones que tiene el transistor trabajando como elemento de conmutación
o Polo de Potencia.
Refiriéndonos a la Fig.1.20, con carga resistiva, los posibles puntos de funcionamiento
serán los comprendidos en la recta de carga A-B, estando A sobre la curva de corte I B =0 y
B sobre la de saturación. La Potencia generada V CE .IC cambiará con el punto de
funcionamiento (concretamente para los de saturación y corte (P B=VB.IB) y (P A=VA.IA) ) y
deberá ser inferior a la máxima disipable, que vendrá representada, en régimen permanente,
por una parábola V CE .IC = cte., seguida de otras de producto creciente para regímenes
impulsionales. No es posible decir otro tanto en el caso de carga inductiva , en que el proceso
de saturación, desde A hasta B, se realizará a intensidades reducidas si no existe corriente
inicial en la inductancia de carga, pero en donde el proceso de corte sucederá a intensidades
muy superiores (depende de la cuantía inductiva de la carga), provocando pérdidas
instantáneas importantes que pueden conducir a la destrucción del transistor. Es pues
necesario determinar las zonas admitidas de trabajo (denominadas áreas de funcionamiento
de seguridad SOAR ), tanto en regimen permanente como transitorio.
En la Fig.1.21 se ha representado un Circuito de test y tres conjuntos de curvas
características que estudiaremos sucesivamente. El Circuito y las curvas se refieren al montaje
en Emisor común, con distintas modalidades de control de intensidad de base. La Figura (b),
representa una ampliación de las curvas estudiadas en la Fig.1.20 para valores positivos y
negativos de la intensidad de base. La curva I B=0 es tangente a la abscisa V CEO (tensión de
ruptura por avalancha con la base abierta I B=0 de C-B), a un lado y a otro se desplazan las
correspondientes a valores positivos y negativos de I B, situándose finalmente, muy a la
derecha la curva de ruptura por avalancha de la unión C-B con el emisor abierto I E =0, que
6,7
estudiaremos más adelante. Se pueden definir así, seis zonas , indicadas también en la
Figura: [1], zona de saturación; [2], zona lineal (satur. →IB=0); [3], zona de tensión constante
(alrededor de V CEO con valores de I B ligeramente positivos o negativos; [4], Zona de bloqueo;
[5], zona de resistencia negativa y mantenimiento; [6], zona de destrucción de la unión C-B.
Las curvas de las figuras (c) y (d) son en realidad idénticas con diferente escala (aquí
se adoptan distintas configuraciones de Base de acuerdo con el circuito eléctrico [a]), y
muestran cómo, una vez sobrepasados los valores de avalancha, existe una zona de resistencia
negativa con un posterior cambio de pendiente, dando lugar a una región de funcionamiento
estable, zona de mantenimiento (sustainig region) 8, y definiendo el conjunto de valores
preferidos por los diversos fabricantes.
Fig. 1.21 Características completas en el primer cuadrante con control de I B
La zona de curvas estudiada se denomina de Avalancha Primaria , con I B≥0 o invertida,

con la unión E-B bloqueada. En esta zona el fenómeno de avalancha es, en principio,
reversible si se limita el valor de I C para evitar la destrucción por calentamiento. Una
propiedad muy importante es la extremada rapidez de conmutación, unos pocos nanosegundos,
entre la zona 2 y las 3 y 5, lo que indica que un transistor utilizado en régimen de avalancha
constituye un interruptor muy rápido, que puede encontrar aplicación en conmutación de
señales débiles.
Es interesante proceder al estudio de las mismas curvas, tomando I E como parámetro,
al objeto de interrelacionarlas entre sí. En la Fig.1.22 se han representado un circuito de test
y las curvas ya mostradas en la Fig.1.19 que se han prolongado hasta la zona de avalancha.
Podemos expresar aquí de nuevo la fórmula (1.23) y anteriores, para mostrar la relación entre
parámetros.
Fig. 1.22 Curvas en montaje de base común f(I E )
(1.24)
(1.25)
(1.26)
Se comprende, a la vista de la formulación anterior, que cuando I B =0 (circuito de base

abierto), la intensidad inversa de la unión C-B se inyecte como I B con la ganancia adecuada,
dando lugar a que I CEO »ICBO , de acuerdo con (1.26).
Las curvas de la Fig. 1.21 c y d ponen en evidencia un fenómeno de entrada en
conducción brusca provocado por la variación α=f(I C). En un transistor de silicio, aumenta
con I C, alcanzando un valor máximo, y disminuyendo ligeramente para intensidades
superiores. Para valores de I B<0 la entrada en conducción sólo se alcanza con valores
superiores de V CB, que incrementan el valor de I CBO, en (1.25), en la magnitud necesaria para
contrarrestar la influencia de I B negativa, mientras que para valores de I B>0 la entrada en
conducción brusca se produce para valores inferiores de V CB , pues el valor necesario de I CBO
en (1.25) es inferior, por la influencia favorable de I B positiva.
Lo expresado anteriormente explica también la diferencia entre V CBO (tensión de

avalancha de la unión C-B) y V CEO que desplaza la anterior zona de avalancha a una región
en que, el valor I CEO sea suficiente para provocar un ∆ß a través de la relación α=f(IC) tal,
que se produzca la entrada brusca en conducción que, si es limitada en la magnitud de energía
disipada, no provoca destrucción de las uniones. La tensión V CBO , por el contrario, origina una
situación de avalancha que produce la destrucción de la unión C-B.
1.4.4 Avalancha Secundaria

Un factor que limita la utilización de los transistores de potencia, es la avalancha
secundaria también conocida como segunda ruptura. Aunque es un fenómeno no clarificado
completamente, parece estar asociado con la brusca aparición de una alta densidad de
corriente en una pequeña área de la pastilla semiconductora, que al originar una gran
disipación de potencia en un pequeño volumen, provoca la fusión del material semiconductor.
La segunda ruptura se caracteriza por una disminución abrupta de la tensión emisor
colector, hasta un nivel normalmente inferior a los 20 v. La operación en esta forma, por un
tiempo de algunos µseg., conduce a una degradación o fallo del transistor.
Fig. 1.23 Avalancha secundaria
Existe cierta confusión sobre la aparición del fenómeno de avalancha secundaria, que
no debe ir necesariamente acompañado, de una avalancha primaria. La Fig.1.23 muestra dos
grupos de curvas. Refiriéndonos a la figura (a), podemos observar tres ejemplos, en dos de
los cuales el fenómeno se ha presentado en la región de mantenimiento de avalancha primaria,
pero el tercero aparece en la zona activa. Podemos deducir de lo anterior dos consideraciones
generales:
- El fenómeno se inicia siempre en una región de alta disipación de potencia.

- Es necesario que transcurra un tiempo (aumento de temperatura) antes de su comienzo,
lo que se pone en evidencia en las curvas (b).
Fig. 1.24 Z o n as p e r m i t i d a s de
funcionamiento
1.4.5 Zonas permitidas de funcionamiento

Conviene, pues, definir con precisión las zonas en que el transistor puede trabajar tanto
en régimen permanente como transitorio, por lo que hemos incluido en la Fig.1.24 diversas
curvas que comentaremos a continuación.
En la Fig.(a) se muestran las curvas en la zona activa superpuestas con las de potencia
constante en regímenes permanente y pulsatorio. En función del ciclo de servicio, vendrá
limitada el área de funcionamiento por las curvas de potencia constante para evitar que la
temperatura de la unión sobrepase su valor máximo.
La curva (c) indica el límite de ruptura secundaria, que como hemos visto en la
Fig.1.23(b) también varía con el ciclo de servicio. Ambas curvas representadas conjuntamente
en la Fig. (d) no son coincidentes, por lo que en conjunto, limitan aún más la zona permitida.
Existe, por otra parte, un límite absoluto de Intensidad que el fabricante determina en
función del tamaño de la pastilla semiconductora y existe la límitación, ya estudiada, de las
tensiones V CEO o V CEX . Los cuatro valores límites indicados configuran una zona global de
funcionamiento como se representa en la Fig.(b), que para el caso de ciclos de servicio
variables se modifica como se muestra en la Fig.(e).
1.4.6 El Transistor en conmutación. Características dinámicas.

El paso de estado de corte a saturación y viceversa no se produce en forma instantánea
ni es posible fijar con exactitud su duración, que dependerá en cada caso de la dispersión de
parámetros garantizada para los componentes de una serie, pero sí será posible: Comprender
físicamente el fenómeno, conocer los parámetros que en él influyen y determinar la validez
de uno u otro componente para una u otra aplicación.
5,8,9,
Utilizaremos el circuito de la Fig.1.25, usado por otros autores y fabricantes , para
estudiar el fenómeno de conmutación. En esencia existen dos razones fundamentales que
provocan el retardo en conmutación: La extración de la carga almacenada en las uniones y
la existencia de capacidades parásitas en las uniones (C BE y CCB), de los que la primera tiene
una importancia muy superior.
El circuito propuesto conmuta la tensión de control de base de +10 a -10v, y en la
figura se representan las evoluciones de U AE (tensión de control de base), U BE , IB, IC, UCE y
Potencia disipada P.
Se supone que el transistor está bloqueado en el instante inicial y se realiza un ciclo
completo hasta finalizar en el mismo estado. Numerando sucesivamente los estados:
[1]. Al cerrar el interruptor, U AE pasa de -10 a +10v.; el crecimiento de la tensión en
B se retrasa por la influencia de C BE y C CE , superando su valor estacionario como
consecuencia del Recubrimiento directo de la unión BE; I B retrasa su aumento
como consecuencia de los fenómenos descritos, sufriendo un nuevo retraso por la
Fig. 1.25 Ciclo completo de conmutación
creación de carga espacial en el triángulo de difusión, que influye, a su vez, en

retrasar la creación de la Densidad de Portadores en la unión BE. Se definen dos
tiempos: t r, tiempo de retardo, y t s, tiempo de subida, representados en la figura,
cuya suma es el retraso global de entrada en conducción.
Durante el crecimiento de I C se produce la disminución de U CE, pues al saturarse
el transistor ambas uniones se polarizan en sentido directo, y se origina un pulso
de potencia que puede limitarse evitando el crecimiento rápido de I C en el circuito
exterior.
[2]. Durante la conducción, se produce un funcionamiento estacionario (punto B en
Fig.1.20) con pérdidas P B=UB.IB, que son las más importantes, en unión de las de
conmutación, de todo el ciclo de funcionamiento.
[3]. Al abrir el interruptor U AE conmuta a -10v. ; U BE se altera ligeramente con la
evolución de la intensidad I B (influencia de la caida resistiva en la unión), que
llega a invertirse debido a la recuperación inversa de la unión BE, e I C sigue
circulando con valor prácticamenta constante, pues aunque I B se modifique, el

triángulo de difusión, y por tanto la derivada de la concentración de minoritarios
en la Base (corriente de Difusión), varía muy lentamente (al ritmo de extracción
de la carga almacenada en la unión BE que sigue siendo conductora); U CE
aumenta ligeramente por la disminución de I C (desplazamiento del punto A sobre

la recta de carga en Fig. 1.20) y el transistor es aún conductor. El tiempo
transcurrido se denomina t a (tiempo de almacenamiento), pues sustancialmente
corresponde a un tiempo de extracción de portadores.
[4]. IB, que tiene un valor negativo, comienza a disminuir debido a un progresivo
bloqueo de la unión BE, que finaliza ya el proceso de recuperación inversa; las
tensiones U BE y U CE evolucionan hacia sus valores de bloqueo, I C disminuye y
contimúa el pulso de potencia de conmutación que aquí es incrementada con la
posible presencia de carga inductiva a menos que se prevea un posible camino de
descarga. El tiempo transcurrido se denomina t c (tiempo de caida), y el transistor
vuelve a encontrase en su situación inicial de bloqueo.
[5]. En situación de bloqueo las dos uniones están polarizadas en sentido inverso,
circulando I CEO bajo el supuesto de circuito de base abierto, que no se modifica
sustancialmente por otras configuraciones de base como se ha mostrado en la
Fig.1.21.
1.4.7 El Transistor como Polo de Potencia

De acuerdo con la definición de Polo de Potencia contenida en §1.2, parece que el
transistor no cumpla con lo allí indicado: Debe conducir una intensidad bidireccional cuando
esté cerrado; debe ser capaz de cerrar independientemente de la polaridad de tensión previa
y del sentido de la intensidad posterior. ¿Cómo es posible su utilización como polo?. La
mejor respuesta consiste en estudiar un ejemplo de su utilización como tal. En la Fig.1.26 se
muestra el esquema de un convertidor CC/CA.
Por la presencia de carga inductiva y filtro, existe un desfase entre V CA e I, por lo que
las situaciones de conducción son: [1] T1, T4 ; [2] D1, D4 ; [3] D1, T3 ;[4] T2, T3 ; [5] D2,
D3 ; [6] D2, T4 ; [7] T1, T4.
Se observa que el transistor, como elemento aislado, sería incapaz de actuar como polo,
ya que los transistores definen la polaridad de la tensión de salida pero la intensidad de salida
viene definida por la carga .
Las dos condiciones restantes para su funcionamiento como Polo: Bloquear una tensión
bidireccional cuando estén abiertos; abrir independientemente del sentido previo de circulación
de la intensidad y de la polaridad de la tensión posterior a la apertura, se cumplen debido a
la situación de bloqueo del conjunto T 1-D1 (T1 recibe orden de bloqueo, y D 1 es bloqueado
Fig. 1.26 Convertidor CC/CA
por la polarización inversa provocada por T 2) cuando cierra T2, etc.

Tenemos pues un ejemplo claro de un Polo formado por dos semiconductores: uno
gobernado directamente,T, y otro gobernado indirectamente, D, que simplifican notablemente
la secuencia de control, control de tensión independiente del sentido de circulación de la
corriente . Sólamente una reversibilidad en la tensión de entrada obliga a un control con polos
de transistores en antiparalelo. Repetimos aquí lo indicado en el caso del diodo ¿ Qué
elemento puede considerarse como Polo ? : cualquiera, y es el diseñador quien deberá
determinarlo en cada topología particular.
1.5 MONTAJES DARLINGTON

Aunque muy conocido y utilizado en aplicaciones lineales, no ocurre otro tanto con
aplicaciones de conmutación, en las que además no es siempre posible alcanzar un
funcionamiento óptimo. Uno de los inconvenientes de los transistores bipolares de potencia
consiste en su baja ganancia estática en corriente, por lo que la adición de un segundo
transistor de control, para aumentar ésta, configura el Darligton.
Teniendo en cuenta el amplio estudio realizado de los transistores de unión, nos
limitaremos aquí a analizar las características específicas del Darligton como elemento de
conmutación (polo de potencia).
1.5.1 Estado de conducción

El principal interés del Darlington, consiste en su elevada ganancia, que, de acuerdo con
la Fig.1.27(a) puede expresarse por (1.27).
(1.27)
Figura 1.27 Montajes Darlington
No obstante la configuración normal del Darlington es la que se representa en la

Fig.1.27(b), cuyo valor de ganancia se indica en (1.28), y que tiene dos resistencias de
estabilización que evitan la amplificación de las corrientes de fugas en estado de bloqueo.
(1.28)
La tensión de saturación del conjunto será (1.29), donde se observa que aunque T1 esté
saturado, T2 no puede estarlo completamente.
(1.29)
A IC = cte, cuando se aumenta la intensidad I B1 para forzar la saturación del conjunto,

VCE disminuye y, posteriormente, permanece constante como corresponde a su funcionamiento
en la zona de saturación. En la Fig.1.28 se muestra la evolución de tensiones en ambos
transistores para I C=cte.
MONTAJES DARLINGTON 31
Fig. 1.28 V ariación de tensiones en función de I B1 (IC=cte.)
1.5.2 Transitorio de Corte

Uno de los inconvenientes del montaje Darlington, reside en su tiempo de
almacenamiento, demasiado elevado como consecuencia de ser la suma de los tiempos de
almacenamiento sucesivos de ambos transistores.
Fig. 1.29 Transitorio de corte de un Darlington
En la Fig.1.29 se muestra la evolución temporal de un transitorio de corte típico, tomado

del ensayo sobre un montaje como el representado en la Fig.1.27(b) considerando una carga
inductiva, con una tensión de control negativa aplicada sobre U B1 al comienzo del transitorio.
Durante t a1 el transistor T 1 realiza su proceso de conmutación, de acuerdo con lo estudiado
para un transistor aislado: I B1 se invierte; I C1 disminuye, pero no existe polarización negativa

sobre B2, con lo que la unión es conductora. Puede imaginarse que la intensidad de base I B2 ,
necesaria para mantener I C2, se toma de la carga espacial con signo negativo (cómputo global
IQ2-IB2=0), por lo que t a2 aumenta considerablemente, aunque T2 no esté completamente
saturado como ya hemos indicado.
Si se desea reducir el tiempo de almacenamiento global, es necesario polarizar
negativamente U BE2. Un aumento de R2 aumentaría considerablemente el tiempo de
almacenamiento de T1 por disminuir su intensidad de recuperación inversa, por lo que R2 se
mantiene reducida, R2 5Ω. Es frecuente la utilización del circuito representado en la
Fig.1.30(a), en el que el diodo D se conecta en antiparalelo con BE1, por lo que puede
evacuar la carga almacenada en T2 cuando T1 esté cortado, reduciendo así considerablemente
ta2 (ta1 aumentará por reducirse la tensión inversa E B1 debido a la presencia de D, por lo que
convendrá poner varios diodos en serie).
Fig. 1.30 Disminución del transitorio de corte
El tiempo de caida de la corriente de colector aumenta aún más el transitorio de corte,

y sólo puede ser disminuido mejorando (siempre que el carácter inductivo de la carga o el
circuito exterior lo permita) el tiempo de caida de la corriente de base de T2, pues T1 está
ya cortado. Un método sencillo de control de la corriente inversa de base del transistor T2
consiste en utilizar una pequeña inductancia en serie con R2, que cuando T1 se corte y la
corriente disminuya, provoque una polarización negativa en la base de T2, como se muestra
en la Fig.1.30(b).
En la Fig.1.31(a), se muestra un circuito para mejorar el transitorio de corte, que reune
las ideas tratadas, y en la (b) se representan las curvas de conmutación, que muestran sus
correspondientes tiempos de conmutación, ta=2µseg. y tc=.35µseg., frente a 8µseg. y 0.8µseg.
MONTAJES DARLINGTON 33
respectivamente, con circuito de configuración normal.
Fig. 1.31 Circuito y curvas de mejora de Comutación
1.5.3 Transitorio de cierre

El problema fundamental durante el transitorio de cierre, consiste en evitar que un
retardo en la entrada en conducción de T2 provoque la sobrecarga de T1.
Fig. 1.32 Oscilogramas de intensidades durante el cierre
En la Fig.1.32 se incluyen oscilogramas típicos, que muestran cómo el Darlington es

un elemento rápido en el cierre, debido al efecto implícito de multiplicación de ganancias. Un
posible problema existe por la sobrecarga transitoria de potencia de T1 durante los instantes
iniciales, cuando aún T2 no es conductor (T1 es muy inferior en calibre que T2), problema
que puede ser grave si coincide con la recuperación inversa en diodos presentes en el circuito.
La solución al problema, consiste en minimizar el tiempo de cierre global mediante la
disminución del tiempo de crecimiento de las corrientes de base y el aumento transitorio de
su magnitud, lo que en cualquier caso no evita el sobredimensionado de T1, que soportará la

intensidad total del circuito durante los primeros instantes.
1.5.4 El Darlington como Polo de Potencia

Por ser el Darlington el resultado del acoplamiento de dos transistores, presenta el
mismo tipo de funcionamiento eléctrico que uno sólo de ellos, aunque con mayor ganancia
y mayores pérdidas, tanto en conducción como en conmutación, por lo que pueden hacerse
extensivos los comentarios realizados para estos componentes.
1.6 TIRISTOR
Este componente de uso muy general, denominado también SCR (Silicon Controlled
Rectifier), es el más utilizado en Electrónica de Potencia a pesar de su incapacidad de bloqueo
por señal de control. Se fabrica con capacidades de corrientes muy elevadas, por lo que se
emplea en los circuitos de potencia de la mayoría de las instalaciones de control industrial o
de producción y control de energía.
1.6.1 Estructura
Tiene una estructura P-N-P-N, como se muestra en la Fig.1.33, con tres terminales: A
(ánodo); C (cátodo); P (puerta). Si se aplica una tensión positiva en sentido A-C, la unión
central N-P resulta polarizada en sentido inverso y si se aplica una tensión negativa, las
uniones de los extremos resultan polarizadas en sentido inverso.
Fig. 1.33 Estructura del Tiristor

TIRISTOR 35
La acción de disparo en sentido directo consiste en la inyección de una corriente través

de la puerta en sentido P-C, que provoca la polarización directa, como más adelante veremos,
de la unión central, mientras que la acción de bloqueo debe conseguirse interrumpiendo la
corriente principal durante un cierto tiempo por medios externos.
1.6.2 Características Estáticas

Con polarización inversa, según se muestra en la Fig.1.33, las uniones Ja y Jc están
polarizadas en sentido inverso y bloqueadas, siendo diseñada Ja para soportar la mayor parte
de la tensión inversa, por lo que prácticamente la característica inversa del tiristor es la de la
unión Ja utilizada como diodo. La unión Jm está polarizada en sentido directo y es
conductora.
Fig. 1.34 Esquema equivalente de un tiristor
Con polarización directa, las uniones Ja y Jc polarizadas positivamente son conductoras

y la unión central Jm se encuentra bloqueada, por lo que la característica directa tensión-
corriente del tiristor, en estado bloqueado, es la de la unión Jm utilizada como diodo.
Una forma clara de explicar el funcionamiento de un tiristor, es recurrir a su analogía
con el montaje de dos transistores según se indica en la Fig.1.34.
Los dos transistores se encuentran conectados en contrareacción, y su funcionamiento
puede describirse en función de las ecuaciones individuales, según el flujo de huecos y
electrones representado en la Figs.1.35 (transistores individuales interconectados
exteriormente) y 1.36 (transistores integrados en un cristal tiristor único).
Fig. 1.35 Cómputo de corrientes en transistores NPN y PNP
Fig. 1.36 Flujo de corrientes en Tiristor
Conviene definir sucesivamente las magnitudes expresadas en las figuras y a

continuación su relación matemática: Ip=corriente de puerta; Id=corriente de ánodo <>
corriente de huecos; Id+Ip = I de cátodo <> corriente de electrones; (1- α2).Id ( [p] se
recombinan con [n] y α2.Id [p] atraviesan Jm en TR1 ); Id+Ip=I E en TR2; (1- α1).(Id+Ip) (
[n] se recombinan con [p] y α1.(Id+Ip) atraviesan Jm en TR2 ); Io=I CBO1 +ICBO2 → electrones
en la zona N de TR2 y huecos en la zona P de TR1.
Si admitimos Vm ≈ Vd, y que α1 y α2 varian muy poco con Vd, cosa que ocurre en los
transistores, podemos escribir en los puntos de recombinación las siguientes ecuaciones :
TIRISTOR 37
(1.30)
(1.31)
Si Vm es elevada y negativa (Vd positiva).
(1.32)
Genéricamente el valor de α en un transistor varía fuertemente con Ic. En nuestro

modelo de dos transistores, α1 y α2 varían con Ic, y ( α1+α2) con Id como se muestra en la
Fig.1.37.
Fig. 1.37 V ariación de α1 , α2 y α1+α2 con Ic e Id
Si Ip=0, ( α1+α2)<1 para Is a temperatura ambiente, con lo que 1/[1-( α1+α2)] tiene un
valor moderado ≈1, por lo que Id=Is y el tiristor está bloqueado.
Si exteriormente se produce una corriente Ip suficiente, ( α1+α2) → 1 e Id → ∞. Se
comprende que el valor de Ip necesario para el disparo será variable con Is y por tanto con
el valor de Vm ≈ Vd.
De acuerdo con lo expuesto, es posible representar las características estáticas de un
tiristor genérico, en la Fig.1.38.
Fig. 1.38 Características estáticas de un Tiristor.
1.6.3 Procesos de Disparo y Bloqueo

Estudiaremos sucesivamente los métodos de disparo y de bloqueo, que denominaremos
estáticos y a continuación analizaremos la evolución dinámica de magnitudes en ambos
procesos.
Para que un tiristor comience su conducción, la polaridad de tensión A-C debe ser
positiva; esta polaridad bloquea la unión Jm, luego los métodos de disparo serán las distintas
formas de conseguir que Jm sea conductora: Aumento de Vd; Aumento de T; Aplicación de
Ip al electrodo de control; Aplicación de un valor dVd/dt elevado o creación de pares [p] -
[n], en la unión Jm, por iluminación (fotones).
Comenzaremos analizando el proceso de entrada en conducción, con I p=0, para luego
examinar los distintos métodos para conseguirlo. Para puntos en los que ( α1+α2) < 1, si Id →
I´d, siendo I´d > Id, ( α1+α2) aumenta a ( α1+α2)´ > ( α1+α2), con lo que Io → Ió>Io pues en:
(1.33)
Id aumenta más de lo que disminuye [1-( α1+α2)], como puede comprobarse en Fig.1.37. Ió
requiere que en Jm, V´m>Vm , con lo que la carga espacial aumenta; Io[n] < Ió[n], [+] en
zona N ;Io[p]<Ió[p], [-] en zona P. Evidentemente un incremento de Io → Ió viene
provocado por un incremento en la barrera de potencial.
TIRISTOR 39
Cuando ( α1+α2)≈1 , si Id aumenta, ( α1+α2) aumenta, y [1- ( α1+α2)] → 0 muy

rápidamente, por lo que, según (1.33), Io → 0 y en consecuencia Vm → 0, con lo que el tiristor
pierde su capacidad de bloqueo.
Si Id aumenta aún más, ( α1+α2)>1 e Id.[1-( α1+α2))]<0, con lo que la corriente inversa
Io cambia de signo (se invierte), lo mismo que Vm, y la unión Jm pierde su capacidad de
bloqueo. Conviene mostrar el sentido físico del fenómeno descrito: Si ( α1+α2)>1 => α1>1-α2,
con lo que en el punto de recombinación de la zona N (unión Jm), las cargas [n], α1.Id, que
llegan a la zona N, superan a las cargas [p], (1- α2).Id, por lo que su carga espacial es más y
más negativa . En el punto de recombinación de la zona P (unión Jm), las cargas [n], (1-
α1).Id, que llegan a la zona P, son menores que las cargas [p], α2.Id, por lo que su carga
espacial es más y más positiva. Se invierte pues el campo eléctrico en Jm que resulta
polarizada en sentido directo, realizándose el fenómeno de conducción por difusión de
portadores excedentes en ambas zonas N y P. La caida de tensión total será +Ja-Jm+Jc, con
lo que la caida global equivale a una sola unión.
Un incremento de Vd por encima del valor de avalancha de Jm, provoca sucesivos
incrementos de Id, ( α1+α2), Id etc., lo que explica un fenómeno de entrada en conducción no
destructivo, que, además se realiza para valores de Vd que dependen de Ip como se ha
mostrado en la Fig.1.38.
Un incremento de Id provoca el aumento de α1 y α2 , como se ha mostrado en la
Fig.1.37, lo que origina, que, aunque Vd permanezca constante, se alcance el valor de
avalancha y por tanto la entrada en conducción.
Si Ip>0 y Vm es inferior al valor correspondiente de avalancha, dado que
Id=[Is+ α1.Ip]/[1-( α1+α2))]. Id es ahora mayor que su valor cuando Ip=0, y se alcanza la
situación de α1+α2=1 con un valor de Vd menor que para Ip=0. Si el valor de Ip aplicado es
suficiente para la tensión Vd aplicada, se produce la entrada en conducción con polarización
directa de Jm según el proceso ya descrito.
La aplicación de valores elevados de dVd/dt, mas que un método de disparo deseable
es un fenómeno parasitario , que puede producirse durante el funcionamiento normal del
circuito, o por sobretensiones parásitas, y que provoca la entrada en conducción incontrolada
del Tiristor. Nos ayudaremos para explicar este fenómeno, de la Fig.1.39.
La unión Jm ofrece una capacidad de transición C, por lo que una variación brusca de
Vd origina una intensidad i, expresada por (1.34), que tiene el mismo sentido que Ip, y por
tanto su mismo efecto.
(1.34)
Los fabricantes definen valores límites que recomiendan no sobrepasar, siendo el

método más frecuentemente utilizado, para su definición, el exponencial, que se muestra en
la Fig.1.39. La evolución de tensión y el valor límite responden a la ecuación (1.35), en donde
Vmax es la tensión de cresta en sentido directo.
Fig. 1.39 Disparo por dV d/dt y definición de parámetros
(1.35)
Conviene conocer cómo se modifica este parámetro en función de diversas

circunstancias y también cómo corregirlo o limitar su importancia.
Fig. 1.40 Influencia de la tensión final en valor dV d/dt

TIRISTOR 41
Existen tres factores que afectan al valor definido de dVd/dt : Tensión final aplicada al
tiristor, Tensión preexistente y Temperatura de la unión. La influencia de la tensión final
aplicada al tiristor se muestra en la Fig.1.40 (al aumentar Vd se incrementa Io que se
superpone a la corriente capacitiva , con lo que la corriente parásita inyectada por C es menor
para el disparo). La influencia de tensiones preexistentes positivas o negativas, se muestra en
la Fig.1.41, y se explica en forma similar.
La influencia de la temperatura de la unión se ejerce a través del valor Io, por lo que
el valor de utilización de dVd/dt se considerará a Tjmax.
Fig. 1.41 Influencia de la tensión preexistente en valor dV d/dt
Para limitar la importancia del dVd/dt, existen dos métodos: Conexión de una resistencia
en paralelo con P-C e Inyección de Ip negativa. La conexión de una resistencia entre P-C
deriva parte de la corriente generada por dVd/dt en el condensador parásito, como se muestra
en la Fig.1.42. La inyección de Ip negativa, de acuerdo con (1.32), anula o contrarresta el
efecto de la corriente inyectada por el condensador y su influencia se muestra en la Fig 1.42,
si bien su utilización es desaconsejable pues da lugar a circuitos de disparo sumamente
complejos y conlleva un aumento considerable de las pérdidas en el estado de bloqueo.
La excitación mediante fotones se consigue por la incidencia sobre la unión bloqueada
de una energía luminosa suficiente para que el nivel de la corriente de fugas supere el valor
Fig. 1.42 Limitación de influencia de dV d/dt
crítico de disparo. Este método de disparo suele emplearse en fotodiodos y fototiristores,

concentrando la energía luminosa, con lentes especiales, sobre la unión.
En forma similar a como se han estudiado los métodos de disparo, analizaremos, a
continuación, las formas de bloqueo, que denominaremos estático por realizarse mediante una
variación lenta de magnitudes.
Se define como corriente de enclavamiento, I L (Latching Current), la intensidad mínima
necesaria para que el tiristor continúe en conducción inmediatamente después de producirse
el paso de bloqueo a conducción, con Ip=0. Si una vez el tiristor en conducción y alcanzado
su régimen estacionario, se disminuye su corriente ánodo cátodo, el tiristor se bloquea al
alcanzarse una intensidad I H (Holding current , ver Fig.1.43), también con Ip=0, denominada
intensidad de mantenimiento, menor que I L. Se ha representado la evolución de estas
magnitudes en la Fig.1.43.
El fenómeno de bloqueo descrito es gobernado por (1.36), y al ser I L >IH
(1.36)
constituye un fenómeno típico de histéresis, debido a una evolución, dilatada en el tiempo,

de la carga espacial y a la influencia de la temperatura (a la que Is es sumamente sensible)
, por presencia de pérdidas de conducción.
En cualquier caso, las formas de bloqueo descritas presuponen una disminución lenta
de la intensidad Id, por lo que caracterizan el proceso de Bloqueo Estático, en contraposición
al bloqueo dinámico que más adelante estudiaremos.
TIRISTOR 43
Fig. 1.43 Representación de Intensidades de cebado y mantenimiento.
1.6.4 Características Dinámicas

En este apartado vamos a estudiar el proceso dinámico completo de Disparo y Bloqueo,
mostrando aquí la evolución de magnitudes en función del tiempo. Nos referiremos a la
Fig.1.44 en que se ha representado un ciclo completo de funcionamiento.
Partimos de un instante to en que Vd es positiva, y se aplica una señal de puerta Ip.
Hasta este instante la unión Jm estaba bloqueada. Durante un tiempo de retardo td (Delay
Time), Id no se modifica sobre el valor Io (corriente inversa), por lo que la unión permanece
cortada. Este tiempo td, del orden de varios µseg., se emplea en la modificación de carga
espacial de la unión Jm, pudiendo considerar que Id comienza a crecer cuando las curvas de
concentración de minoritarios, Fig.1.7, pasan por su posición horizontal. Este tiempo td
disminuye con un aumento de Ip y dIp/dt, con un aumento de T o con un aumento de Vd,
razones todas ellas evidentes.
A continuación, Id comienza a crecer y Vd a descender durante un tiempo de
establecimiento, tr (Rise Time), también denominado tiempo de subida. Durante este tiempo
ocurren dos fenómenos alternativos, dependiendo del tipo de Carga:
- Tiempo de subida de Id a una velocidad coincidente con el de disminución de Vd, lo
que sucede en circuitos de carga resistivos, y que es debido al tiempo necesario para
recuperar la carga espacial remanente (evolución de la carga espacial de su posición
horizontal a la definitiva de conducción).
- Tiempo de subida de Id retrasado con la disminución de Vd, circunstancia que aparece
en circuitos de carga inductivos y que es consecuencia del inevitable retraso por
almacenamiento de energía en la inductancia del circuito. En este caso debe recordarse
Fig. 1.44 Proceso completo de Disparo-Bloqueo
que el impulso de puerta no puede extinguirse hasta que se supere el valor de la

corriente de enclavamiento I L. En la Fig.1.45. se han representado ambas situaciones,
que autoexplican el fenómeno descrito y que muestran (parte inferior) otro de especial
importancia, denominado dI/dt por los fabricantes de tiristores. Durante el tiempo tr
coexisten valores elevados de Vd y de Id, por lo que se produce una potencia
instantánea elevada en una zona pequeña de la unión Jm, que, por repetición cíclica en
el circuito, puede llegar a deteriorarla. El citado problema no existe en el caso de
circuito inductivo, por lo que la adición de una pequeña inductancia en el resistivo es
suficiente.
La suma de ambos tiempos td + tr = ton, se denomina tiempo de disparo . Debido a la

dificultad de precisar con exactitud los instantes td, tr y ton, se ha normalizado su definición
como sigue: t ON es el tiempo transcurrido entre el momento en que Ip alcanza el 10% de su
valor final y el momento en que Vd decrece un 10% (en un circuito resistivo los tiempos en
TIRISTOR 45
Fig. 1.45 Disparo sobre circuitos resistivo e inductivo.
que las magnitudes Id y Vd alcanzan los valores de 0,1Id y 0,9Vd son iguales, y es estimado
como comienzo del tiempo de subida por muchos autores). Finalmente, en la Fig.1.44 se
considera un tiempo tz para tener en cuenta la prolongación de tr como consecuencia de un
circuito de carga inductivo.
El proceso de bloqueo es similar al estudiado para el Diodo, Fig.1.12, que será
conveniente analizar a la vez que la evolución en la Figura1 1.44. Las distintas modalidades
de bloqueo: Natural, forzado, estático y dinámico, que estudiaremos más adelante, en realidad
no dependen sino de la rapidez con la que Id decrece y del proceso mediante el cual se la
hace decrecer. Aquí supondremos que Id decrece rápidamente, por lo que nos situaremos ante
un bloqueo dinámico y normalmente de conmutación forzada.
Se supone que el circuito exterior fuerza una disminución de Id y analizaremos lo que
sucede a partir de t 3 en que Id alcanza un valor nulo. Nos encontramos nuevamente ante un
proceso de almacenamiento por recuperación de carga espacial. El tiempo de almacenamiento
ts (storage time), es el necesario para que las concentraciones de minoritarios alcancen el
nivel horizontal y, durante él, las uniónes Ja, Jc y Jm son conductoras: Id se invierte, forzada
por el circuito exterior, y Vd decrece ligeramente por la influencia de la caida de tensión
provocada por -Id en la parte resistiva de las uniones.
Durante el tiempo de caida tf (fall time), las curvas de concentraciones alcanzan su
posición final, Id →0 y Vd a su valor final, en las uniones Ja y Jc, pero Jm queda aún
polarizada en sentido directo, pues -Vd tiene tal polaridad, y su carga espacial debe eliminarse
si se desea que al reaplicar +Vd no continúe conduciendo. La suma ts+tf = trr (reverse
recovery time), tiempo de recuperación , mide el tiempo necesario para la extracción la carga
acumulada Qrr (reverse recovery Charge), en las uniones Ja y Jc. Debido a la pequeña
circulación de corriente inversa por las uniones Ja y Jc, se producen dos efectos:
- Jm se ve sometida a una tensión ≈0.
- Jm es atravesada por una corriente muy pequeña (la Corriente Inversa que atraviesa las
uniones Ja y Jc, ambas sometidas a la tensión de Polarización negativa).
Como consecuencia de la pequeña corriente circulante, la distribución de cargas en Jm

adquiere las densidades horizontales correspondientes a una unión P-N no polarizada (Vd=0),
sólo un tiempo después,. El tiempo global tq > trr, tiempo de bloqueo inverso engloba pues,
un periodo posterior a la polarización inversa, que limita considerablemente la rapidez del
tiristor, pues hasta que no haya transcurrido no es posible la aplicación de Vd positiva en las
uniones Ja y Jc sin que se produzca el preencendido, tq es conocido como Turn off Time .
Para dar una idea de orden de magnitudes podemos decir que trr ≈ 5 ÷ 10 µseg. para
tiristores rápidos y del orden de 80÷100 µseg. para tiristores normales. El tiempo tq depende
de multitud de factores: valor de Id anterior a la conmutación; dI/dt; V inversa; dVd/dt
después de la conmutación; Ip durante el bloqueo; y Temperatura de unión. tq tiene la misma
tendencia general a reducir su valor que la que tiene Io, en Jm, a reducir el suyo, siendo
considerablemente mayor que trr.
1.6.5 Características de puerta

El circuito P-C equivale a una unión PN normal con una resistencia en serie de valor
relativamente elevado. La curva Upc/Ipc tiene una gran dispersión por temperatura y entre los
componentes de la misma familia, por lo que su definición se realiza mediante valores límites,
como se muestra en la Fig.1.46.
Los valores : Upc(minCD), Upc(maxSD), Ipc(minCD) e Ipc(maxCD), definen tres
zonas: Disparo seguro; Disparo imposible; Disparo inseguro. La recta de carga deberá tener
todos sus puntos situados en la zona de disparo seguro cuando el impulso de disparo esté
presente, y todos sus puntos en la zona de disparo imposible cuando no se desee activar el
tiristor.
Existen unas curvas de limitación de potencia en función del ciclo de servicio, pues
frecuentemente se utilizan impulsos de elevada energía y corta duración para garantizar un
disparo rápido del tiristor.
Como últimos valores para delimitar la zona de trabajo posible, el fabricante suministra
las magnitudes de Upc(max) e Ipc(max), que en ningún caso deben sobrepasarse.
TIRISTOR 47
Fig. 1.46 Características de Puerta.
1.6.6 Bloqueo Estático y Dinámico

Ante todo debemos clarificar que como el tiristor es un elemento no bloqueable por
control directo, necesita la existencia de elementos externos que disminuyan o desvíen la
corriente Id. Sólo las formas de conseguirlo (rapidez) y los métodos utilizados (circuito
auxiliar o no), determinan la modalidad de bloqueo.
.
Fig 1.47 Bloqueo Estático y Dinámico.
Las diferencias entre bloqueo estático y dinámico son solamente de rapidez de respuesta.
Si la disminución de Id se realiza lentamente, como ya hemos visto, al alcanzarse el valor I H
se consigue el bloqueo Estático del tiristor, figura 1.47. Por el contrario, cuando la
disminución de Id se realiza bruscamente, en forma similar a la descrita al estudiar las
características dinámicas , el proceso se denomina bloqueo Dinámico.
1.6.7 Bloqueo Natural y Forzado

La distinción entre Bloqueo Natural y Forzado determina la forma en que se realiza el
bloqueo por parte del circuito exterior: Bloqueo Natural se produce cuando el circuito anula
Id en el curso normal de su funcionamiento, por lo que no es necesario disponer de elementos
externos para conseguirlo, y coincide con el bloqueo estático en aplicaciones de baja
frecuencia. Un ejemplo típico de Bloqueo natural, lo constituyen los puentes rectificadores,
uno de los cuales, el trifásico de media onda, se representa en la Fig.1.48.
Si partimos del punto en que el tiristor Q1 está conduciendo, al producirse el disparo
del Q3, por ser Vb >Va, la corriente IQ1 → 0 y la IQ3 → Id, conduciendo ambos tiristores
durante el proceso de conmutación, lo que cortocircuita la red a través de 2.Lc. Se comprende
pues cómo, en este caso, el propio funcionamiento del circuito bloquea los sucesivos tiristores
sin ningún elemento adicional.
El Bloqueo Forzado necesita de elementos externos auxiliares que, desviando la
circulación de la corriente Id, polaricen además negativamente al tiristor para bloquearlo.
Estudiaremos, como ejemplo, el circuito McMurray de bloqueo forzado, que se representa en
la Fig.1.49, para que clarifique además cómo y cuando un tiristor puede asimilarse a un polo
de potencia.
TIRISTOR 49
Fig 1.48 Puente rectificador Trifásico de media onda: Circuito y Formas de Onda
Fig. 1.49 Circuito McMurray de conmutación forzada
Para estudiar el funcionamiento del circuito, definiremos modos sucesivos en los que
conducen los diversos semiconductores. En modo [1] está conduciendo el tiristor principal T1
la intensidad I, con lo que Ux=U B /2, siendo la tensión Uc negativa. En modo [2] se dispara
TA para efectuar el bloqueo de T1 y cambiar la polaridad de la tensión de salida. La corriente
Ic del circuito resonante L-C, circulando a través de TA, crece hasta superar la corriente I,
momento en que comienza la conducción de D1, con lo que T1 se polariza en sentido inverso
durante el tiempo t b necesario para su bloqueo, y la tensión Uc cambia de polaridad.
En modo [3], Ic<I (instante t 1 ), con lo que comienza a conducir D2 y Ux=-UB/2. Al
final de este modo, en el instante t 2 de la Figura 1.49, I circula completamente por D2.
Conviene aclarar que en π√LC se anularía la corriente Ic, lo que ocurre ahora en t 2 , debido
a que durante el intervalo t 1 - t2 , TA y D2 deben suministrar la corriente de carga,
produciéndose la recarga del condensador C hasta su valor inicial Ui pero con polaridad
opuesta. En el instante t 2 cesa la conducción de TA, y el circuito queda dispuesto, con la
polaridad correcta de Uc para bloquear T2 al final de un periodo de conducción tras el
disparo de TB. La tensión inicial del condensador depende entonces de la intensidad de carga.
Esta tensión inicial, y por tanto el pulso de corriente de conmutación, puede llevarse a su
valor máximo, incluso en condiciones de funcionamiento sin carga, simplemente avanzando
el disparo de T2 hasta el instante t 1 con lo que se conmuta siempre el circuito cuando la
corriente en la inductancia iguala la máxima corriente de carga a conmutar.
El proceso descrito desvía la corriente I por un camino alternativo, a la vez que polariza
negativamente T1 para conseguir su bloqueo. Los tiristores principales T1 - T2 y los diodos
D1 y D2 conducen la intensidad principal I, si bien, en caso de funcionamiento en alta
frecuencia, la elección de los tiristores auxiliares TA y TB, que deben conducir las crestas de
corriente Ip, puede ser tanto o más severo que para los principales.
1.6.8 El Tiristor como Polo de Potencia

Este componente se encuentra, en cierta medida, situado entre el Diodo y el Transistor,
en cuanto a su funcionamiento como Polo se refiere.
En conmutación natural y como elemento aislado, si bien es controlado en su disparo,
no lo es en su bloqueo sino mediante el disparo de otro elemento, como se ha mostrado en
el rectificador representado en la Fig.1.48.
En conmutación forzada , formando un todo único con sus elementos auxiliares de
conmutación: TA, L y C, en nada se distingue, en cuanto a su funcionamiento, del transistor
de potencia, pues necesita, como éste, un diodo en antiparalelo para conducir la energía
reactiva.
Estamos pues ante una nueva modalidad de Polo, formado por tres semiconductores T,
TA y D, los dos primeros gobernados para cierre y apertura, y el tercero gobernado
indirectamente por el cierre de otro polo y el sentido de la corriente. Concluimos nuevamente
que es el diseñador, en función de cada configuración de circuito y criterios económicos,
quien debe definir el Polo más adecuado.
TIRISTOR 51
1.7 GTO
El GTO es un semiconductor que tiene, como el Tiristor, la función de disparo a la
entrada en conducción y la capacidad de bloqueo como el transistor. El disparo y el bloqueo
se efectúan mediante la aplicación de una señal de corriente positiva o negativa sobre el
electrodo de control P.
El GTO ha existido casi desde el comienzo de la utilización del tiristor, pero sólo hace
pocos años se han desarrollado GTOs con elevada capacidad de corriente y buenas
características de bloqueo, comenzando entonces a aplicarse en equipos de conversión de
energía.
En la Tabla 1.1 se muestran las características del GTO comparadas con las
correspondientes al Tiristor y al Transistor de Potencia, que merecen algunos comentarios:
- Comparado el GTO con el Transistor: No existe conmutación a través de la zona
Activa, por lo que un GTO de pequeño calibre puede conmutar valores elevados de
corriente con pérdidas de pequeño valor; y al no existir fenómeno de segunda ruptura,
durante el período de conducción, es posible utilizar fusibles con valor de I 2.t elevado
para su protección; el GTO se controla mediante impulsos aplicados a su puerta, no
necesarios en permanencia durante el período de conducción, por lo que la energía de
disparo es reducida; su capacidad de bloquear valores elevados de tensión y de
corriente, es similar a la del tiristor.
- Comparado el GTO con el Tiristor: Dispone de capacidad de conmutación que permite
sea bloqueado mediante el electrodo de control, por lo que no necesita circuitos de
conmutación exteriores; debido al camino de Bypass, a través de la Puerta, para
evacuación de la carga almacenada, su tiempo de bloqueo es muy reducido , por lo que
puede emplearse en aplicaciones de alta frecuencia .
1.7.1 Estructura
Un GTO está formado por cuatro capas: P E, NB, PB y N E, pudiendo asimilarse, por tanto,
como el Tiristor a dos transistores P-N-P y N-P-N, como se muestra en la Fig.1.50,
interconectados entre sí. Como comentamos al estudiar el Tiristor, esta configuración se
dispara, pero no se bloquea, mediante la señal de control. Para conseguir el bloqueo deseado
se disminuye el factor de amplificación de corriente αpnp , existiendo para conseguirlo varias
soluciones, de las que aquí presentamos el cortocircuitado del Anodo del GTO (emisor del
pnp) con la base del pnp mediante una resistencia Rs, como se muestra en la Fig. 1.50. Una
característica inherente a esta solución, es la pérdida de la capacidad de bloqueo inverso en
la unión cortocircuitada, que, en los tiristores convencionales soporta, como ya indicamos, la
mayor parte de la tensión inversa aplicada.
Tabla 1.1 Comparación de Semiconductores de Potencia.

GTO 53
Fig. 1.50 Estructuras de Tiristor y GTO
1.7.2 Características Estáticas

El Disparo se realiza como en un tiristor convencional, comenzando por un aumento de
Ip que incrementa Id y como consecuencia 1-( α1+α2)=>0. Considerado aquí el GTO como dos
transistores, configuración más adecuada por la presencia de Rs, las magnitudes que
escribiremos se incrementan sucesivamente, hasta conseguir el disparo: Ip ↑= Ib (npn) →Ic(npn) ↑
=Ib(pnp) →Ic(pnp) ↑= Ib (pnp) . Puesto que la corriente Ic (pnp) es tambien la corriente de base del
transistor npn, el GTO permanece en estado de conducción, debido a esta realimentación
positiva, cuando se suprime la corriente de puerta Ip .
Fig. 1.51 Disparo y Bloqueo del GTO

El proceso de bloqueo, mediante la inyección de una intensidad negativa Ip, consigue

la disminución de las magnitudes que escribimos sucesivamente: -Ip →Ib(npn) ↓→Ic(npn) ↓=
Ib(pnp) →Ic(pnp) ↓= -Ip; Ib (npn) →0. Bajo el punto de vista razonado con el tiristor, este proceso
conduce a que al disminuir Id, 1-( α1+α2)→1 con lo que se anula el efecto de avalancha
inherente al disparo de un tiristor.
En la Fig.1.51 se han representado las situaciones de Disparo y Bloqueo para facilitar
su comprensión.
1.7.3 Características Dinámicas

Para el estudio de la evolución dinámica de las magnitudes en los procesos de Disparo
y Bloqueo utilizaremos la Fig.1.52, similar a la estudiada para el Tiristor, en la que se
representan: Un circuito típico con carga inductiva, cuya intensidad I TGQ se supone constante
en la corta duración de tiempo en que el GTO es conductor, y la evolución de las distintas
magnitudes en función del tiempo.
Para evitar confusiones entre los diversos parámetros incluidos en la Fig.1.52, los
definiremos con precisión:
- tgd = Tiempo de retardo en el disparo
- tr = Tiempo de caida de tensión
- tgt = Tiempo de disparo
- tfq = Tiempo de caida de corriente
- tdq = Tiempo de almacenamiento al bloqueo
- tgq = Tiempo de bloqueo
- ttq = Tail time
- VD = Tensión directa de bloqueo
- VDP = Tensión de pico de bloqueo
- VRGM = Tensión inversa de puerta
- IT = Intensidad en sentido directo
- ITQT = Tail current
- IFG = corriente directa de puerta
- IRGM = Corriente inversa de pico de puerta
- d(IRG )/dt = Derivada negativa de corriente de puerta
- QGQ = Carga de Bloqueo
- ITGQM = ITMAX que puede bloquear por puerta el GTO
- IFGQ = Ip(-) mínima para bloquear el GTO
- VGQM = V RG mínima para bloquear el GTO
GTO 55
Fig. 1.52 Procesos de Disparo y Bloqueo en GTO
El GTO se dispara, en forma similar al Tiristor, por medio de una señal I FG >0 en su
puerta, cuando V D>0. Se debe conseguir que el impulso de disparo continúe aplicado hasta
que I TGQ >IL (Lactching Current). Durante un tiempo de retardo t gd (Gate-controlled delay
time), I TGQ no se modifica sobre su valor de corte y la unión Jm está cortada. Este tiempo t gd
se emplea en la modificación de la carga espacial de la unión Jm.

A continuación comienza el proceso de aumento de I TGQ , que presenta un pico de
sobrecorriente como consecuencia de la recuperación inversa de D (diodo del circuito
principal). Este diodo conducía la corriente I TGQ con anterioridad al disparo del GTO, por lo
que se produce un verdadero proceso de conmutación entre ambos, cuya duración, (tiempo
de establecimiento o de subida) t r (rise time), depende de la naturaleza más o menos inductiva
de las conexiones de la inductancia al Diodo y al GTO. En el GTO, aún siendo posible la
existencia de problemas en caso de dI/dt elevado, son menos peligrosos que en el caso del
tiristor, pues debido a que su electrodo de Puerta está más distribuido, al objeto de facilitar
el proceso de bloqueo, la conducción comienza en un área más amplia de la unión Jm.
La suma de ambos tiempos t gd+ tr=tgt, se denomina tiempo de disparo (turn on time).
Como ocurría en el caso del tiristor, aquí también se han normalizado los tiempos para darles
una uniformidad de definición: t gd tiempo entre 0.1.I FG (Forward gate current) y 0.9.V D ; tr
tiempo entre 0.9.V D y 0.1.V D .
El proceso de conducción se interrumpe cuando se aplica una corriente negativa a la
puerta, -I RG (Reverse gate current). El fenómeno de bloqueo de la unión Jm se origina por el

bloqueo previo de la unión Jc, que en nada se diferencia del de una unión P-N ya estudiado,
si bien a la corriente -I RG inyectada por G (Gate), se superpone, en este caso, la I FG del
circuito principal.
Pueden explicarse el conjunto de fenómenos de bloqueo como una polarización inversa
de la unión Jc mediante el circuito de puerta. A medida que Jc se bloquea, se modifica su
carga espacial, que al alcanzar la posición horizontal provoca la pérdida de su capacidad de
conducción, desviando I TGQ : hacia G en la magnitud de -I RG ; hacia el circuito snubber
(imprescindible en circuitos con GTOs) como consecuencia del incremento de V D , en la
magnitud C.dV D/dt. La disminución de I TGQ en Jc provoca la modificación de los valores α1
y α2, de forma que α1+α2<1, o también α1<1-α2, condición contraria a la estudiada en la
entrada en conducción del tiristor, Fig.1.36, que produce el empobrecimiento en huecos y
electrones de las zonas N y P respectivamente en la unión Jm que rápidamente se bloquea,
interrumpiendo la circulación de I TGQ que se transfiere en su totalidad al circuito snubber.
Desde que se aplica I RG , hasta que V D disminuye un 10%, transcurre el tiempo de
almacenamiento inverso, t dq (Gate controlled storage time), en el que la unión Jc cambia su
configuración de carga almacenada y comienza a cortarse (punto de corriente negativa
máxima en I RG ), lo que provoca también el bloqueo de Jm durante el tiempo de caida t fq
(Gate-controlled fall time), tiempo extremadamente corto (valor típico 1µs.) en el que I TGQ se
anula casi por completo. La carga eliminada por el circuito de puerta durante el tiempo t dq ,
carga de recuperación inversa de la unión Jc, se denomina Q GQ (Turn-off gate charge).
Durante el proceso de desviación de corriente hacia el snubber, se produce un efecto
que hace crecer V D más rápidamente que el valor correspondiente a la carga de C S expresada
por (1.37).
(1.37)
Este fenómeno es debido a la presencia de la inductancia parásita Ls ( L de Stray ), que

se opone a la conmutación de la corriente, desde el GTO al circuito formado por: Ls, C S y
R-D. El valor de V D = Ls. dI TGQ /dt, representa su crecimiento anómalo inicial, que adquiere
un valor máximo V DP (Forward peak voltage at turn-off) en momentos en que I TGQ tiene aún
valores elevados, lo que provoca una punta de potencia considerable como se muestra en el
oscilograma de la Fig.1.53.
Como final del proceso de conducción de la unión Jm, se produce una corriente I TQT
(tail current), de pequeño valor, que corresponde a la corriente de recuperación inversa , en

la citada unión, en su proceso de bloqueo total, y que por coincidir con valores elevados de
GTO 57
Fig. 1.53 Relaciones de parámetros durante el bloqueo del GTO.
VD produce una disipación de potencia considerable, como se muestra en el oscilograma, ya

citado, de la Fig.1.53. Finalmente, V D adquiere un valor máximo V DM como consecuencia de
la recuperación directa de D ( en el circuito principal ), que comienza a conducir cuando la
tensión V D supera el valor V S de la tensión de CC, representada en la Figura 1.52.
Al objeto de disminuir: Pérdidas, sobretensiones, corrientes y tiempos durante el proceso
de bloqueo, el condensador C S del snubber debe incrementarse (su valor deberá ser varias
veces superior al de un circuito similar con tiristor), la inductancia parásita Ls deberá
reducirse en la medida de lo posible y el valor de crecimiento de la corriente inversa de
puerta dI RG /dt deberá aumentarse (su influencia se muestra en la Fig.1,53).
Fig. 1.54 A reas de seguridad durante el bloqueo.

Debido a su importancia en la limitación de pérdidas durante el proceso de bloqueo,

conviene analizar más detenidamente la influencia del snubber. Nos referiremos a la Fig.1.54
en que se muestra la relación entre la corriente I T y la tensión V DM para distintos valores del
condensador en el circuito snubber. Esta limitación evita la coexistencia de valores elevados
de tensión y corriente que pueden provocar un fenómeno de segunda ruptura similar al
estudiado para el caso de los transistores. El objetivo del circuito snubber es el de limitar la
magnitud de la tensión V D durante el proceso de bloqueo, evitando así la permanencia en
regiones, de alta disipación, fuera de un área de seguridad (SOAR), en forma similar al caso
de los transistores, por lo que existe también cierta interdependencia con Ls, como se muestra
en la Fig.1.55, para V DM =cte.
Fig. 1.55 A reas de seguridad durante el bloqueo.
Modernamente se constata la tendencia a construir adecuadamente los GTOs, en forma

tal que no se precise la utilización de circuitos snubber externos en amplias zonas de
funcionamiento, como se muestra en la Fig.1.55.
1.7.4 Circuitos de Disparo y Bloqueo

Parece interesante estudiar aquí algún circuito de bloqueo del GTO, como ya se hizo
en el caso del tiristor, para comprender mejor sus ventajas e inconvenientes respecto a aquel.
Los circuitos de disparo y características de puerta son del todo equivalentes a las del tiristor,
por lo que no repetiremos aquí lo allí indicado.
Nos referiremos al circuito representado en la Fig.1.56, y estudiaremos su
funcionamiento suponiendo que el número de vueltas de los devanados primario y terciario,
n1 y n3, son iguales y que la relación primario/secundario es n, analizando los sucesivos
periodos de su ciclo de servicio.
GTO 59
Fig. 1.56 circuito de bloqueo para GTOs
- Periodo 1: El condensador C está cargado a la tensión ec=Ec>Ed, y el GTO está

conduciendo.
- Periodo 2: Se dispara el transistor Q1, con lo que la tensión del condensador se aplica
al devanado n1; el diodo D1 no conduce por estar polarizado inversamente con
una tensión (2.ec-Ed); se aplica una tensión es=ec/n al devanado secundario, circulando
una corriente K →G, de valor i G, que crece con pendiente ec/(n.l), siendo l la inductancia
equivalente existente entre los terminales G y K. Cuando el GTO comienza a bloquearse
la corriente i G disminuye bruscamente.
- Periodo 3: Cuando la tensión en C alcanza el valor ec=Ed/2, el diodo D1 comienza a
conducir; es=Ed/(2.n), que debe ser inferior al valor de tensión de cresta inversa de
puerta V GRM , y la corriente ig continúa disminuyendo.
- Periodo 4: El transistor Q1 se corta, con lo que D1 continúa conduciendo, cargando
ahora el condensador C hasta Ed y proporcionando al circuito magnético V.seg. del
mismo sentido que anteriormente. La corriente i G se anula.
- Periodo 5: La tensión en el devanado terciario se invierte de polaridad, devolviendo la
energía magnetizante del transformador y cargando el condensador C a un valor de
tensión correspondiente a 1.5÷2 veces Ed; D1 sigue conduciendo y D2 se bloquea, pues

la polaridad de "es" se invierte, impidiendo polarizar P en sentido positivo.
El circuito estudiado tiene evidentes ventajas: La máxima corriente inversa I RG se toma

del condensador durante el Periodo 2 (muy corto), pero la energía consumida, proviene de Ed
durante los periodos 3, 4 y 5, lo que disminuye notablemente el dimensionado de la fuente
de alimentación; el efecto multiplicador del montaje durante la carga de C con los devanados
primario y terciario permite trabajar con valores limitados de Vd; la relación "n" puede
controlarse para limitar el valor de la corriente en el devanado primario y, en consecuencia,
en la fuente de alimentación.
Conviene dar una idea del orden de magnitud de energía que es necesario manejar
durante el bloqueo de un GTO, por lo que incluimos algunos valores indicativos en la Tabla
1.2, que deben considerarse como típicos.
GTO # A B C
Vd(max) 1500 1200 2500
Id(rms) 46 100 400
VRGM (V) 13 15 16
IRGM (A) 30 70 280
tqt(µs) 4 6 10
VALORES TIPICOS Y ORIENTATIVOS
TABLA 1.2
1.7.5 El GTO como Polo de Potencia

Como se deduce de la TABLA 1.1 , donde se realiza su comparación con Transistor
y Tiristor, este componente funciona realmente como un tiristor con dos diferencias básicas:
Su tiempo de bloqueo es considerablemente más corto; realiza su bloqueo por puerta con un
nivel de energía considerablemente menor.
Sirven aquí los comentarios realizados al estudiar el tiristor con la única salvedad de
que, bajo el concepto de Polo de Potencia, el GTO puede considerarse como semiconductor
único, condicionado a la existencia de un circuito de bloqueo adecuado. Lo mismo sucede con
el transistor, en el que los niveles energéticos de control de conducción no son tampoco
GTO 61
despreciables.
Estamos pues ante una modalidad de Polo cuyas ventajas e inconvenientes frente al
Tiristor y Transistor han sido ya estudiados, pero cuyo funcionamiento como interruptor,
disparo-bloqueo, quizás se acerque más que en ninguno de los hasta ahora estudiados a la
concepción ideal, aunque con el condicionante permanente de la unidireccionalidad de su
conducción y la necesaria presencia del diodo en antiparalelo cuando se requiera un camino
permanente de energía reactiva.
1.8 TRANSISTORES MOS DE POTENCIA

El transistor MOS es un semiconductor que tiene una forma de control similar al
transistor bipolar, en cuanto se necesita la aplicación permanente de una tensión de control
cuyo valor determina su estado de conducción o bloqueo.
El MOS de potencia deriva, en su concepción, de una idea distinta de la del transistor
bipolar. Aquí se controla la conducción mediante la existencia de un campo eléctrico, en
forma similar a los transistores FET que pueden considerarse sus antecesores, y sus
principales características, que le convierten en un interruptor cuasi-ideal, son: el consumo de
potencia prácticamente nulo en el electrodo de control y su aislamiento del circuito eléctrico
principal debido a su alta impedancia de entrada..
1.8.1 Estructura
La palabra MOS tiene un significado implícito en las tres letras que la componen, que
a su vez designan las tres capas que físicamente lo forman y que analizamos a continuación:
- Existe una capa conductora M (metal), que constituye el electrodo de control.
- Existe una capa aislante O (óxido), que impide la circulación de corriente desde el
electrodo de control a los otros electrodos pero que permite la existencia del campo
eléctrico de control.
- Existe una capa semiconductora S (semiconductor), que permite o bloquea la
circulación de corriente, en función del campo eléctrico impuesto por el electrodo de
control, en un canal semiconductor P entre dos zonas N o al contrario.
En la Fig.1.57, se muestra la estructura física y un primer avance de sus características

eléctricas.
El canal entre los electrodos se induce al polarizar positivamente la puerta, que al
repeler los huecos de la zona P crea un canal enriquecido en electrones que permite la
conducción.
Fig. 1.57 Estructura física y características eléctricas.
En el estado conductor la resistencia residual corresponde a la propia del silicio y en

el estado bloqueado corresponde a la de una unión PN polarizada en sentido inverso,
independientemente de la polarización de los electrodos D (drenador) y S (surtidor).
Con la tecnología descrita, toda la conducción de corriente se realiza en la superficie
del semiconductor, lo que permitió el desarrollo de MOS para controlar decenas de voltios
y mA. usados en Microprocesadores, memorias MOS etc., pero un transistor de potencia debe
conducir decenas de amperios y bloquear centenas de voltios, por lo que la posibilidad de
conexión en paralelo de circuitos como el escrito no es aconsejable por su complejidad y el
número excesivo de conexiones.
La solución adoptada en las configuraciones de potencia, en sus diversas versiones,
consiste en aprovechar el semiconductor verticalmente, realizando las posibles conexiones en
paralelo en las superficies externas, superior e inferior, del mismo, a la vez que la unión PN
de bloqueo, cuya longitud corresponde a la tensión de bloqueo del semiconductor, se coloca
en sentido vertical, evitando la pérdida de espacio horizontal. Por otra parte es necesario
disponer de un canal extremádamente corto para obtener características de control de cierto
interés práctico.
Como resultado de todo lo anterior, los MOS de potencia se configuran como un
conjunto de celdillas básicas conexionadas en paralelo, con sus terminales S (N+) conectados
en paralelo en la parte superior, al igual que los electrodos de control P, estando los
terminales D comprendidos en el sustrato común. Cronológicamente se han desarrollado
industrialmente diferentes estructuras, que se muestran en la Fig.1.58.
TRANSISTORES MOS DE POTENCIA 63
Fig. 1.58 Estructuras de MOS de potencia.
La zona P que aparece en el semiconductor, debajo del electrodo de control , es el

canal. Existe una zona N- con bajo dopado (alta resistividad), en un lado del canal, que se
vacía de portadores y soporta la tensión aplicada en caso de bloqueo. Las dos primeras
estructuras, VMOS y UMOS, han sido abandonadas por dificultades en el proceso de
fabricación, y actualmente se utilizan las configuraciones DMOS y VDMOS. La tecnología
DMOS (double-diffused MOS), evita el peligro de ruptura a través de la capa aislante
inherente a las tecnologías U y V, y optimiza la ocupación espacial.
La tecnología VDMOS, de reciente creación por la firma SGS, incorpora una puerta
en silicio policristalino que aumenta la densidad, reduce el coste y mejora sus características:
Incrementa la estabilidad de la tensión de umbral; mejora la disipación, debido a la
metalización de la superficie superior. Existe gran multitud de configuraciones HEXFET
(celdillas hexagonales), TMOS (flujo en T), SIPMOS (celdillas cuadradas), que constituyen
diversas respuestas, en la búsqueda de soluciones aún sin explorar, que mejoren las
características de los MOS DE POTENCIA.
1.8.2 Características estáticas

En la Fig.1.59, se ha representado el circuito equivalente y las características
estáticasde un MOS, respecto al que hacemos los siguientes comentarios:
Fig. 1.59 Circuito equivalente y características estáticas.
- Existen tres capacidades parásitas: C GS , CGD y C DS, que varían según las diversas
formas constructivas, cuyos valores se representan en la Fig.1.60, para una
configuración SIPMOS. Las capacidades indicadas en el circuito equivalente no
pueden medirse individualmente sino que deben expresarse mediante las siguientes
relaciones:
Ciss (capacidad de entrada) ≈CGS+CGD (1.38)
Crss (Capacidad de trasferencia) ≈CGD (1.39)
Coss (Capacidad de salida)=C DS+CGD (1.40)
- Es preciso resaltar la gran dependencia que la capacidad C GD (Capacidad Miller) tiene
con la tensión V DS. Esta dependencia provoca serios problemas en la rapidez de
conmutación y se debe a las siguientes razones: La capacidad C GD , entre G-D, tiene
como dieléctrico la región vacía de portadores de la zona N-; la anchura de la región
varía con la tensión V DS, por lo que si V DS sube, aumenta la anchura de la zona y
disminuye C GD; durante el proceso de conmutación la variación de V DS provoca, en
consecuencia, la variación de C DS.
- Existen tres resistencias: R D (Drain), R ch (Channel) y R G (Gate), que varían
ampliamente con la geometría adoptada, y cuyos valores afectan a las características
estáticas.
- La configuración física del transistor MOS lleva inherente la presencia de un diodo
parásito D-S que, siendo necesario en gran parte de los convertidores de potencia, se
dimensiona con características de corriente y tiempo de almacenamiento similares a
las del MOS.
Fig. 1.60 Capacidades parásitas en un transistor SIPMOS.
Las características estáticas aparecen también en la Fig.1.59. El circuito de puerta tiene

una tensión de umbral elevada, 2÷4 voltios, por debajo de la cual el transistor está cortado.
Para valores de V GS superiores existen dos regiones diferenciadas, una de resistencia constante
y otra de intensidad constante . La resistencia R DS=RD+Rch determina la caida de tensión del
transistor en saturación, que tiene un coeficiente de temperatura positivo, lo que facilita su
conexión en paralelo. En la zona activa el transistor MOS se comporta como una fuente de
corriente casi ideal.
Fig. 1.61 Zonas de funcionamiento seguro en un SIPMOS.

La zona de funcionamiento seguro se determina exclusivamente por limitaciones

térmicas, como se muestra en la Fig.1.61, ya que si se produce un calentamiento local,
potencialmente destructivo, el efecto del coeficiente de temperatura positivo provoca la
distribución uniforme de la corriente en toda el área conductora. La capacidad de conducir
sobrecorrientes en régimen impulsional es, como valor típico, cuatro veces su valor
estacionario. En la figura se muestra cómo pueden coincidir los máximos valores de corriente
y tensión sin efectos destructivos.
1.8.3 Características dinámicas

Supongamos para su estudio, que se aplica al transistor MOS representado en la
Fig.1.62, una onda cuadrada de tensión entre G-S (0-Vi), como se muestra en la Fig.1.62, y
estudiemos los sucesivos procesos de conducción y bloqueo:
- [1] Al aplicar un escalón de tensión positivo Vi entre G-S, la subida de tensión en el
terminal de control sufre el retardo t1, provocado por el circuito (R G+Ri).Ciss, hasta que
la tensión citada alcanza el umbral de conducción. Posteriormente, la tensión V D
disminuye como consecuencia de la caida provocada en R L por el incremento de I D.
Fig. 1.62 Ciclo de conmutación de un transistor BIPMOS.
- [2] El crecimiento de la corriente, que se supone instantáneo con la señal de tensión

de control, sufre el consiguiente retraso t1-t2, debido a la influencia de la red
(RDS+RL).Coss (Capacidad de salida ya citada).
- [3] En el instante t2, VDS=VGS, por lo que C GD aumenta considerablemente y el
transistor actua como un integrador de Miller limitando el crecimiento de V GS , que
permanece con valor constante el tiempo t2-t3, debido a la inter-relación V DS-CGD.
- [4] En el instante t3, por alcanzarse la tensión de saturación entre D-S, V GS aumenta
nuevamente al ritmo permitido por el valor final de C GD .
- [5] Sigue a continuación un proceso estático de conducción, t4-t5, en que R DS alcanza

su valor de saturación.
- [6] El proceso de bloqueo comienza, en t5, por reducción de V GS (Vi=0). La
capacidad de entrada Ciss, que tiene su valor máximo, se descarga a través de la
impedancia de entrada y V GS disminuye hasta que el transistor entra en la zona de i cte ,
t6.
- [7] Durante el periodo t6-t7 el transistor actua nuevamente como un integrador de
Miller, con lo que VGS permanece constante y V DS crece ligeramente, descargándose
el condensador C GD cuyo valor disminuye paulatinamente.
- Es preciso resaltar la necesidad de utilizar DRIVERs capaces de eliminar la carga
almacenada, descrita en [6] y [7] , para evitar daños al MOS durante este proceso. Si
bién la potencia media conducida por el circuito del driver es muy reducida, los
tiempos de conmutación dependen de los tiempos de subida y de las magnitudes de
las corrientes de carga y descarga suministradas por el driver, lo que puede dar lugar
a demanda de valores cresta elevados. En este sentido deben gobernarse mediante
circuitos de baja impedancia.
- [8] En el instante t7, VGS=VDS, CGS tiene ya un pequeño valor, por lo que V GS
disminuye, I D disminuye y V DS aumenta, alcanzándose, en t8, la tensión de umbral de

conducción.
- [9] La capacidad de entrada se descarga a continuación, alcanzando V GS el valor 0.
Como consecuencia de la ausencia de fenómenos de carga almacenada en la comutación

de los transitores MOS, los tiempos de conmutación son fácilmente ajustables con la
impedancia de salida del DRIVER del circuito de control, con el único condicionante de la
limitación de pérdidas de conmutación por la coincidencia de valores elevados de V DS y I D.
Fig. 1.63 Oscilogramas de conmutación de un transistor MOS.

Como valores típicos y para dar una idea del orden de magnitud de los parámetros de
conmutación, se incluyen sendos oscilogramas en la Fig.1.63, que muestran tiempos de
conmutación de 0.1µs. (100 ns./división) para una conmutación de 6A, 300v con pérdidas de
1000W (valor cresta) , que son ciertamente muy elevadas .
Finalmente, y como conclusión, sólo resta indicar que en el momento tecnológico
actual no se ha rebasado la barrera de los 40A/1000v en semiconductores MOS de potencia,
por lo que su utilización en potencias elevadas se ve condicionada a su conexión en paralelo,
teóricamente fácil, pero de resultados prácticos no siempre conseguibles.
1.8.4 El Transistor MOS como Polo de Potencia

Concluimos como siempre este apartado con la pregunta sobre el comportamiento del
MOS como Polo ideal y dada su similitud con el Transistor Bipolar de Potencia nos
referiremos a lo indicado en el estudio de éste.
Debido a la característica inherente de integración de un diodo rápido, el MOS se
aproxima más al funcionamiento de Polo ideal, no obstante las limitaciones del sentido de
bloqueo que la presencia de este diodo impone, que más bien deben considerarse como
ventajas que como inconvenientes.
La extremada rapidez de conmutación y la casi nula energía de control lo hacen
sumamente adecuado para el control directo desde circuitos: Digitales, Microprocesadores etc. ,
a los que sin embargo supera en rapidez , por la velocidad de procesamiento de señales
necesaria, para su control en cadena cerrada, en convertidores de potencia.
1.9 INSULATED GATE BIPOLAR TANSISTOR ( IGBT)

El IGBT fué desarrollado ante la necesidad de disponer de un nuevo Semiconductor
que cumpliera con las siguientes condicciones:
- Robustez.
- Facilidad de empleo .
- Capacidad de Conmutación de Alta Potencia a Alta Frecuencia .
- Facilidad de Disparo .
- Combinar el amplia Area de Operación (SOAR) del MOS-FET, con la baja tensión
de Saturación del Transistor Bipolar .
- Empleo de Nuevas Tecnologías, que faciliten su Construcción .
ya que los utilizados, en el momento de su Desarrollo, no cumplían con el conjunto de

características citadas.
En la Fig, 1.64 se muestra un Diagrama Funcional , y en la Fig. 1.65 la representación
de Estructura del Semiconductor .10
IGBT 69
Fig. 1.64 Diagrama Funcional del IGBT
1.9.1 Diagrama Funcional de un IGBT

El IGBT combina la alta impedancia de entrada y alta velocidad del MOS-FET con
baja tensión de saturación de Transistor Bipolar . Como se muestra en la Fig. 1.65 la
construcción básica es muy similar a la del Transistor MOS-FET. La diferencia consiste en
que el substrato del MOS-FET es del tipo N-N mientras que el del IGBT es del tipo P-N, por
lo que aparte de este detalle, el funcionamiento el funcionamiento de ambos es similar.
En la Fig. 1.64 se muestra un circuito que equivale a la estructura constructiva, y al
símbolo habitualmente utilizado para representar el IGBT.
Fig. 1.65 Estructura Constructiva del IGBT

La base y el emisor del Tiristor formado por el acoplamiento de los transistores PNP
y NPN, en el circuito equivalente, son cortocircuitados con un hilo de aluminio para
minimizar el "efecto Tiristor" en el Circuito, que no está relacionado con el funcionamiento
del IGBT. En consecuencia el CIRCUITO EQUIVALENTE y el funcionamiento básico del
IGBT es el mismo que el del MOS-FET canal N , en montaje DARLINGTON, como etapa
de entrada y un TRANSISTOR PNP como etapa de salida, excepto que el IGBT lleva
encapsulado un DIODO ajeno a su estructura, como se requiere en la totalidad de las
Aplicaciones, mientras que tal Diodo es originado por la propia estructua en el MOS-FET.
El Disparo del IGBT comienza con la polarización Positiva de la Puerta, que forma
el CANAL entre las dos zonas N del MOS-FET, inyectando portadores en la Base N del
Transistor PNP y el IGBT entra en conducción. El Bloqueo del IGBT se origina por la
interrupción de la corriente del CANAL, con lo que la corriente de Base del Transistor se
anula y éste se corta. Un IGBT es disparado en forma similar a un MOS-FET, y con la misma
impedancia de entrada.
Fig. 1.66 Construcción Básica del IGBT
El Funcionamiento expuesto no describe todas las características del IGBT. Es posible

realizar la MODULACION de la CONDUCTIVIDAD , utilizando el MOS.FET y el IGBT
juntos en una Construcción Monolítica . Con el Modelo constructivo representado en la Fig.
1.66, existe una inyección de huecos Minoritarios en la zona N desde el Substrato P cuando
el CANAL del MOS-FET se ha formado, provocando la modulación de conductividad en la
zona N, que reduce considerablemente la Resistencia del Drenador del MOS-FET. Esta
construcción disminuye la caida de tensión (la corriente aumenta) en el IGBT.
IGBT 71
Observando el circuito equivalente en la Fig. 1.64, podemos escribir la Tensión

VCE(sat) como sigue:
(1.41)
siendo:
- VCE(sat) : Tensión Colector Emisor en el IGBT.
- VEB : Tensión Emisor-Base del transistor PNP.
- IMOS : Corriente de drenador del MOS-FET.
- RN (MODE) : Resistencia con Modulación por Conductividad en la ZONA N.
- RCH : Resistencia del Canal MOS-FET.
Si la corriente de Colector del Transistor PNP es I C , y el Factor de Amplificación del

Transistor PNP es h FE (PNP) podemos deducir:
(1.42)
El valor de hFE (PNP) tiene alta influencia sobre la tensión en el IGBT . Naturalmente
hFE (PNP) y las características de Conmutación tienen una gran interrelación y hFE (PNP) y el
control del tiempo de vida de los Portadores son factores importantes durante el DISEÑO,
pues mejoran la ALTA VELOCIDAD y BAJA TENSION deseables en el IGBT.
1.9.2 Características funcionales del IGBT

Finalmente las características operacionales deseadas en el proceso de constucción del
IGBT son :
- Alta Impedancia de Entrada .
- Alta Velocidad.
- Alta Modulación de la Conductividad para Alta Densidad de Corriente .
- Amplia Zona de Seguridad en Operación (SOAR).
- Conexión en Paralelo si es posible.
1.9.3 Comparación de IGBT, TRANSISTOR BIPOLAR, MOS-FET

En la Tabla III, tomada de la Firma TOSHIBA se muestran las Características
comparativas entre:
- IGBT.
- TRANSISTOR BIPOLAR.
- MOS-FET.
para informar exhaustivamente al lector sobre los semiconductores más adecuados en cada
aplicación.
Tabla 1.3 Comparación MOS-FET, IGBT, BIPOLAR
1.9.4 Características de Conmutación del IGBT

La Velocidad de Conmutación es mucho más elevada en el IGBT que en el
TRANSISTOR BIPOLAR , pudiendo funcionar a más alta Frecuencia. La Fig. 1.67 muestra
el Circuito de Medida de Conmutación y las señales de Entrada/Salida. Las Definiciones de
los Símbolos usadas para las Señales y Tiempos de Conmutación , se detallan a continuación:
- td(on): Turn on Delay Time. Es el tiempo de carga requerido para que la Tensión en
el Condensador de Entrada Ciss alcance el valor Umbral de Disparo Vth .
- tr: Rise Time. Es el Tiempo de carga de la Capacidad de Entrada , requerido para que
la Tensión Puerta-Fuente aumente desde el valor Vth al nivel especificado: VGS , de
paso de la Zona Lineal a la de Saturación.
- td(off): Turn Off Delay Time. Tiempo de Descarga requerido para disminuir la tensión
de la Capacidad de Entrada desde la Tensión del "Area de Saturación" al nivel
especificado "VGS" del Area Lineal .
IGBT 73
Fig. 1.67 Circuito de medida de Conmutación y Formas de Onda
- tf : Fall Time. Tiempo requerido para dismimuir la tensión de carga de la Capacidad

de Entrada desde la Tensión del "Area de Saturación" al nivel "Vth" : Umbral de
Disparo , y hacer crecer la Tensión de Salida a la de Alimentación.
Como hemos descrito anteriormente el Tiempo de Conmutación puede ser dividido en

cuatro zonas diferentes:
(1.43)
1.9.5 Condiciones de funcionamiento máximas

Existen distintas limitaciones que deben considerarse a la hora de realizar una
10,11,12
aplicación concreta utilizando estos semiconductores y que analizaremos a continuación.
a) Diseño térmico: El IGBT, en funcionamiento, dará lugar a unas pérdidas de potencia
de conducción y de conmutación. La Energía generada como consecuencia de estas pérdidas
deberá ser evacuado, desde el dispositivo al ambiente, mediante el radiador. Si el diseño
térmico resulta inadecuado se producirá un calentamiento excesivo que conducirá,
lógicamente, al fallo.
El primer paso en el diseño térmico será la estimación de las pérdidas totales de
potencia, constituidas esencialmente por las de conducción y de conmutación.
La segunda etapa será, empleando los conceptos térmicos, la evaluación de la

temperatura media de la unión o, en aplicaciones con pulsos de pequeña duración o con ciclos
de servicio reducida, los incrementos transitorios de la temperatura de la unión empleando la
impedancia térmica transitoria, para un mismo dispositivo, la potencia de disipación máxima
transitoria puede ser sustancialmente mayor que su capacidad de disipación en estacionario.
En cualquier caso, no debe excederse el límite que supone la máxima temperatura de unión
señalada por el fabricante o un valor menor en el caso de un diseño más conservativo
buscando una mayor fiabilidad de comportamiento.
b) Areas de funcionamiento seguro: Las áreas de funcionamiento seguro describen la
capacidad del IGBT para soportar, simultáneamente, valores significativos de tensión y
corriente. Los aspectos más importantes a considerar serán los siguientes:
1.-Areas de funcionamiento seguro con polarización directa y con polarización inversa
(FBSOA y RBSOA): De igual forma a lo establecido para otros dispositivos previamente
analizados en este capítulo, la terminología de áreas de funcionamiento seguro con
polarización directa o inversa se refiere al comportamiento con polarización directa e inversa
de gate-emisor.
Durante el paso de conducción a corte del IGBT con carga inductiva, el aumento de
tensión precede a la disminución de la corriente, coexistiendo, por tanto, valores de tensión
colector-emisor y de corriente de colector. Esta condición supone el funcionamiento más
extremo y la gráfica de los puntos de operación durante el transitorio a arte debe estar
incluida en la zona de funcionamiento seguro con polarización inversa que proporciona el
fabricante. Esta curva, que se establece como lugar geométrico de los puntos en que se
permite, con garantía, la máxima coincidencia de tensión y corriente durante el paso a corte,
ofrece, generalmente, un perfil practicamente cuadrado delimitado por la tensión nominal
colector emisor del dispositivo y un múltiplo de su intensidad nominal, que suele ser del
orden de 2 ó 3 veces según los diversos fabricantes, con alguna pequeña pendiente de
limitación en las zonas de máxima corriente y máxima tensión. En la figura 1.68 b) se
muestran las suministradas por TOSHIBA a modo de ejemplo.
Durante el paso de corte a conducción, en relación a la zona de funcionamiento seguro
con polarización directa, la situación más crítica suele plantearse cuando el dispositivo
conmuta la conducción previa de un diodo que comienza a recuperar su capacidad de bloqueo
de tensión. La corriente que circulará, en este instante, en el IGBT, será la suma de la
corriente de carga y la de pico de recuperación del diodo. Simultáneamente, la tensión en el
dispositivo será la total de alimentación.
Debe garantizarse que los puntos de operación estén incluidos dentro de las gráficas
FBSOA proporcionadas por el fabricante. El aspecto de la zona de funcionamiento seguro con
polarización directa suele ser cuadrado (tensión nominal, múltiplo (2 ó 3) de la intensidad
IGBT 75
nominal) para pulsos repetitivos de duración del orden de 1µseg.

Así pues, el valor máximo de la corriente de colector permitido es el mismo en ambas
zonas de funcionamiento seguro.
Fig. 1.68 Zonas de funcionamiento seguro con polarización directa e inversa

correspondientes a dispositivos de 1200 V . (TOSHIBA )
2.- Area de funcionamiento seguro en cortocircuito: Una ventaja de los IGBT frente
a los transistores bipolares y a los MOSFET lo constituye su mayor capacidad para soportar
cortocircuitos lo que facilita, además, su protección.
Si se analizan los tipos de cortocircuitos pueden clasificarse, genéricamente, en dos
categorías básicas:
- El cortocircuito existe antes de poner en conducción el dispositivo.
- El cortocircuito sucede cuando el dispositivo está conduciendo.
En el primer caso, cuando se pone en conducción el IGBT, la pendiente de crecimiento
de la intensidad de colector será la determinada por la tensión de alimentación y la
inductancia de los cables. La tensión colector emisor disminuye momentáneamente para
alcanzar rápidamente el valor de la tensión de alimentación. El dv/dt de este cambio se acopla
al gate, a través de la capacidad gate colector, dando lugar a un incremento momentáneo de
la tensión gate emisor que conduce a una mayor intensidad de colector. La alta densidad de
corriente puede dar lugar a calentamientos que dañen el dispositivo por lo que debe
considerarse algún procedimiento de protección que anule la corriente dentro de un período
de tiempo reducido.
En el segundo caso la pendiente de la corriente de cortocircuito lleva al IGBT a salir
de saturación haciendo que la tensión colector emisor alcance el valor de la de alimentación.
El dv/dt durante la salida de saturación del IGBT puede ser mayor que la del caso anterior
y se acopla de igual forma dando lugar a que la intensidad de colector alcance niveles
mayores que en el caso primero.
Los fabricantes ofrecen unas zonas de funcionamiento seguro en cortocircuito que

suelen ser prácticamente cuadradas con una capacidad de intensidad de colector máxima del
orden de 10 veces la intensidad nominal. Estas curvas son válidas para pulsos de anchura
reducidad (usualmente ≤ 10µseg.) y para determinadas condiciones de gate y temperatura.
Como en los casos anteriores, debe verificarse que los puntos de funcionamiento se
incluyan en esta zona de funcionamiento seguro.
Fig. 1.69 Zona de funcionamiento seguro en cortocircuito (MITSUBSHI)
1.10 BIBLIOGRAFÍA
1 P.WOOD "SWITCHING POWER CONVERTERS". 1981
2 F.ALDANA "ELECTRÓNICA I" E.T.S.I.I. de Madrid. 1976
3 TOMSON CSF "LE TRANSISTOR DE PUISSANCE DANS LA CONVERSION
D'ENERGIE".
4 TOMSON CSF "LE TRANSISTOR DE PUISSANCE DANS SON
ENVIRONNEMENT".
5 DIVERSOS NUMEROS DE LA REVISTA MINIWAT VOL.9
6y7 J.P. VABRE " ELECTRONIQUE DES IMPULSIONS " TOMO I Y II.
8 WESTINGHOUSE "SILICON TRANSISTOR HANDBOOK".
9 J.A. GUALDA "ELECTRONICA INDUSTRIAL: TECNICAS DE POTENCIA". 1993
10 TOSHIBA "GTR MODULE (IGBT) - APPLICATION NOTES". 1992
11 SEMIKRON "POWER SEMICONDUCTORS". 1992
12 MITSUBISHI "3rd GENERATION IGBT AND INTELLIGENT POWER MODULES
- APPLICATION MANUAL". 1995
77
CAPITULO II
CONVERTIDORES DE POTENCIA
TECNICAS DE CONVERSION
2.1 INTRODUCCION
La utilización de convertidores de energía se ha extendido actualmente a todo tipo de
actividades: Industria; Generación y Transporte de energía; Transporte; Aplicaciones militares
o Aeronaútica, son, entre otros, utilizadores de este tipo de equipos, que además son
universalmente ejecutados en su modalidad estática.
Existen, en los convertidores, diversidad de configuraciones, que se ven contínuamente
incrementadas con la aparición de nuevas necesidades de aplicación y nuevos dispositivos
semiconductores, y que han sido tradicionalmente estudiadas como circuitos aislados y
disjuntos, no considerando, como criterios de afinidad entre ellas, mas que su empleo de
semiconductores de potencia.
En el año 1981, P. Wood presentó por primera vez, en el texto titulado Switching Power
Converters, un estudio racional y uniforme de todos los tipos de convertidores, defendiendo
que existe una afinidad entre los convertidores por su función y comportamiento,
independiente de los semiconductores empleados o de la aplicación o topologías utilizadas.
Esta nueva forma de estudio ha retenido nuestra atención, habiéndola desarrollado y
completado en sucesivos trabajos, y ha sido seleccionada por nosotros como el método idóneo
para Docencia, Investigación y Diseño.
No obstante lo anterior, debemos indicar, que, si bien la forma en que P. Wood
estructura el estudio de los Convertidores de Potencia hace de la teoría, por él desarrollada,
un potente algoritmo, su complejidad matemática la convierte a veces en una herramienta de
difícil manejo y su inflexibilidad teórica la imposibilita para estudiar con suficiente realismo
ciertas Topologías cada día más utilizadas, como son los Convertidores de Modos
Conmutados.
Hemos debido solucionar ambos problemas antes de conseguir hacer utilizable una
teoría por otra parte muy potente, clara y versátil, como mostraremos a continuación.
78 CAPITULO II TECNICAS DE CONVERSION
Utilización del Computador Personal

La complejidad matemática tradicional en todos los procesos de diseño, ha sido
solucionada en todos los campos de la Ingeniería mediante la Simulación con Computador,
sorprendentemente, hasta hace escaso tiempo, su utilización en el área de Electrónica de
Potencia ha sido inexistente; la razón parece clara, la facilidad de realizar prototipos a escala
reducida, y la existencia de Instrumentación de medida adecuada: Osciloscopios, registradores,
etc, no hacía tan necesario el uso de la simulación como en otras áreas de la Ingeniería donde
tal cosa no era posible. Por otra parte, la evolución de señales eléctricas es difícilmente
utilizable mediante tabulaciones numéricas, por lo que hasta la aparición de los Computadores
personales, con su inherente capacidad gráfica, no ha sido cómodo ni útil el empleo de la
Simulación.
Desde el comienzo de nuestros trabajos con la nueva forma de estudio de convertidores,
hemos tenido la disponibilidad de los populares PCs, por lo que habiendo trabajado largos
años en ingeniería con escasos medios informáticos, no hemos dudado ni un momento su
utilización como herramienta de trabajo universal en esta nueva etapa, dando así una solución
cómoda a la complejidad matemática antes citada.
Nueva clasificación de Convertidores

La teoría desarrollada por P. Wood se basa en el estudio de todos los convertidores con
un único algoritmo que es muy adecuado para el estudio de un determinado tipo, que en el
futuro denominaremos Convertidores con Matriz de Conversión , pero su generalización a
todos los modelos, y en particular a los Convertidores de Modos Conmutados, no es posible,
en nuestra opinión, sin perder en gran medida el contacto con su funcionamiento real.
Hemos debido elaborar una nueva clasificación de Convertidores de Potencia, que
posibilite su estudio y simulación cercana al funcionamiento en su estructura real.
2.2 TIPOS DE CONVERSION

Como norma general, sólo existe un tipo de distribución de Energía Eléctrica, que es
la Polifásica de corriente alterna. Como las diversas utilizaciones de la energía eléctrica,
requieren otras modalidades de alimentación, en esencia, la Conversión deberá transformar
una tensión alterna Polifásica en cualquier otra tensión Mono o Polifásica con valores de
frecuencia variables; la tensión contínua es considerada como alterna de frecuencia nula.
No obstante lo anterior, y puesto que la tensión Monofásica y la tensión continua son
casos particulares, contemplaremos tres tipos de fuentes de energía eléctrica:
- Polifásica CA.
- Monofásica CA.
- Corriente continua.
TIPOS DE CONVERSION 79
Por lo que los distintos tipos de convertidores a estudiar serán:

- CA/CA
- CA/CC
- CC/CA
- CC/CC
El caso más general es, sin duda, el de conversión Polifásica CA a Polifásica CA, pues
los casos monofásico y corriente continua son degeneraciones de aquel para una fase y
frecuencia nula. Se puede establecer una jerarquía funcional por aplicación al caso genérico
de sucesivas restricciones, como se muestra en la Tabla 2.1.
POLIFASICO CA / POLIFASICO CA
Restricción entrada una fase Restricción salida una fase
1 Fase CA/Polifásico CA Polifásico CA/1 Fase CA

CC/Polifásico CA Polifásico CA/CC
CC/Monofásico CA Monofásico CA/CC
Restricción máxima CC/CC Restricción máxima
Tabla 2.1
Según lo anteriormente expuesto, es presumible, que si se implanta una Topología para

la función más general, Polifásica CA/Polifásica CA, las Topologías para desarrollar cualquier
otro tipo de función puedan ser derivadas de ella. Esta deducción es correcta, como
mostraremos, en el caso de Convertidores con Matriz de Conversión y la topología más
general es denominada Matriz General de Conversión.
2.3 CLASIFICACION DE CONVERTIDORES

Continuando con los comentarios expuestos en la introducción, y al objeto de extender
con generalidad la sistemática de estudio elegida a cualquier tipo de Convertidor, es preciso
proceder a una nueva clasificación en: Convertidores con Matriz de Conversión y
Convertidores de Modos Conmutados, que definiremos sucesivamente a continuación.
Los Convertidores con Matriz de Conversión son aquellos en los que su configuración
general puede ser representada por una matriz de Polos de Potencia, como se indica en la
Fig.2.1(a). La Matriz de Conversión representa la topología más sencilla para conseguir la
Función de Conversión más general, y ningún elemento, excepto polos de potencia, está
conectado entre las tensiones de entrada y salida.
Fig. 2.1 Convertidores con Matriz de Conversión y de Modos Conmutados
Los Convertidores de Modos Conmutados tienen también un conjunto de Polos de

Potencia conectados entre las tensiones de entrada y de salida, pero existe también un
conjunto de Reactancias y Condensadores que realmente realizan la Función de conversión.
En la Fig.2.1(b) se muestra una topología general, en donde la apertura y cierre de los Polos,
conmuta el circuito periodicamente en diversas configuraciones o Modos.
2.4 CONVERTIDORES CON MATRIZ DE CONVERSION

Como hemos indicado, los Convertidores con Matriz de Conversión son aquellos en los
que su configuración general puede ser representada por una matriz de Polos de Potencia. La
Matriz de Conversión representa una forma sencilla para conseguir la conversión de
magnitudes de entrada en magnitudes de salida, que se estudiará a continuación.
Matriz de Conversión
La Matriz General de Conversión se ha representado en la Fig.2.1(a), y muestra la
topología más simple que puede realizar la Función de Conversión Polifásica CA/Polifásica
CA, estando formada por la conexión de un único interruptor, entre cada una de las M fases
de entrada con cada una de las N fases de salida.
CONVERTIDORES CON MATRIZ DE CONVERSION 81
Es fácil verificar que cada fase de entrada puede ser conectada, alternativamente, con
cada una de las fases de salida, pero debe cumplirse que solamente un interruptor debe estar
cerrado en cada momento sobre una fase de salida, pues en caso contrario dos o más entradas
serían cortocircuitas entre sí. Esta primera condición no es sino una consecuencia de la Ley
de Kirchoff en Tensiones.
La tensión de salida en cada fase estará formada por la sucesiva conexión de cada una
de las tensiones de entrada en una secuencia ajustable a voluntad; la tensión de la fase A de
salida, por ejemplo, se compondrá de sucesivos tramos de cada una de las M tensiones de
entrada, lo que es también aplicable para cada una de las N-1 tensiones de salida restantes.
Lo anteriormente expuesto conduce a la conclusión de que la Secuencia de cierre de
interruptores, para cada una de las fases de salida, consistirá en el desplazamiento en el
tiempo de la correspondiente a la fase A si el conjunto de tensiones de salida es un conjunto
Polifásico equilibrado.
El conjunto de tensiones de entrada es pues DEFINIDO a voluntad, mientras que el
conjunto de tensiones de salida es DEPENDIENTE de dos factores:
- Tensiones de entrada.
- Secuencia de cierre de interruptores.
Las intensidades que circulan por las fases de salida, estarán determinadas por las
Tensiones de salida y por las cargas conectadas entre ellas. Si las tensiones deseadas a la
salida son sinusoidales de cualquier frecuencia, es razonable asumir que la componente
principal de las intensidades de salida sea también sinusoidal de la misma frecuencia; y si
debe existir trasferencia de potencia, debemos suponer que la carga conectada a la salida sólo
permitirá la circulación de la componente de intensidad deseada. De acuerdo con lo anterior,
la carga de salida puede ser reemplazada por un conjunto polifásico de fuentes de intensidad.
Cada línea de entrada está conectada, por otra parte, a N interruptores, cada uno de los
cuales la une con una línea de salida, por lo que la intensidad estará formada por tramos de
cada una de las intensidades de salida. Es preciso resaltar que dos o más de los N
interruptores pueden estar cerrados a la vez, pero que al menos uno de los M interruptores
conectados a una fase de salida debe estar cerrado para que circule por él la intensidad de
salida. Esta segunda condición es una consecuencia de la Ley de Kirchoff en intensidades.
Las intensidades de entrada son así magnitudes DEPENDIENTES.
El funcionamiento de la Matriz de Conversión tiene pues tres conjuntos de magnitudes
básicos:
- Un conjunto DEFINIDO de tensiones de entrada.
- Un conjunto DEFINIDO de intensidades de salida.
- Una secuencia de operación de los interruptores que logra que las tensiones
DEPENDIENTES DE SALIDA tengan la misma frecuencia y progresivo
desplazamiento de fase que las intensidades de salida DEFINIDAS.
En los anteriores razonamientos se ha supuesto, arbitrariamente, que la potencia

circulaba de la entrada a la salida, pero también puede suceder a la inversa, actuando las
Fuentes de Intensidad de salida como fuentes de energía y las fuentes de tensión de entrada
como receptoras de energía, por lo que en la MATRIZ DE CONVERSION los términos
entrada y salida no definen la dirección de circulación de la energía.
La frecuencia de las tensiones DEPENDIENTES de salida por estar formadas mediante
tramos de las tensiones de entrada, depende solamente de la Secuencia de cierre de los
interruptores, pudiendo ser mayor igual o menor que la de entrada, con dos únicas
restricciones:
- El valor instantáneo de las tensiones de salida no puede superar el valor de cresta de
las tensiones de entrada.
- El valor instantáneo de las intensidades de entrada no puede nunca superar el valor de
cresta de las intensidades de salida, a menos que dos o más interruptores conectados a
una línea de entrada estén cerrados simultáneamente.
Si bien es cierto que las tensiones de salida deseadas no pueden tener mayor amplitud
que las tensiones de entrada, es presumible que, con una adecuada variación de la Secuencia
de cierre de los interruptores, pueda ser variada no sólo la frecuencia de salida, sino el nivel
de tensión desde cero hasta su valor máximo. Queda evidenciada la extremada potencia de
control que puede ser obtenida mediante la adecuada Secuenciación o Modulación de la
Matriz de Conversión.
La completa reversibilidad inherente al funcionamiento de la matriz, sugiere aún otra
propiedad: La descripción hasta aquí realizada ha asignado a las tensions de entrada e
intensidades de salida la condición de magnitudes DEFINIDAS, y a las tensiones de salida
e intensidades de entrada la condición de magnitudes DEPENDIENTES. Estas definiciones
pueden ser invertidas con una adecuada trasposición de la Secuencia de Modulación de la
Matriz de Conversión y la simple consideración de una matriz con N fases de entrada y M
fases de salida. Es importante resaltar que la total dualidad lleva a la consideración final de
M intensidades DEFINIDAS de entrada actuando como fuentes de energía, y N tensiones
DEFINIDAS de salida actuando como receptoras de energía, con lo que de la primera
definición de convertidores como fuente de tensión, pasamos a la última de convertidores
como Fuentes de Corriente, tan utilizados en la modalidad CC/CA para el control de
velocidad en motores de CA.
Polos de Potencia
Las características básicas requeridas por los interruptores pueden ser fácilmente
deducidas, y configuran nuestra definición de POLO de potencia. Ya que las tensiones e
intensidades son todas alternas, los interruptores deben ser capaces de conducir una intensidad
bidireccional cuando están cerrados, y bloquear una tensión bidireccional cuando están
abiertos. Consecuentemente con lo anterior, es presumible, aunque dependerá de la secuencia
específica de control, que: Deban ser capaces de cerrar independientemente de la polaridad
de la tensión previa y de la dirección de circulación de la intensidad después de producirse
el cierre, y de abrirse independientemente del sentido previo de circulación de la intensidad
y de la polaridad de la tensión posterior a la apertura.
Las anteriores definiciones configuran nuestro concepto de POLO DE POTENCIA.
Funciones Existenciales
Para el diseño de convertidores con Matriz de Conversión deben ser considerados dos
grupos de parámetros:
- Las características externas obtenidas en las magnitudes DEPENDIENTES, lo que
determina el grado de acercamiento al modelo deseado.
- Las corrientes y tensiones internas aplicadas a los polos de potencia, lo que determina
la selección de los Semiconductores.
Ambos grupos de parámetros pueden ser obtenidos analíticamente por medio de las
magnitudes DEFINIDAS y de la Secuencia de Modulación de la Matriz de Conversión. Al
objeto de obtener una definición cuantitativa de los grupos de parámetros citados, es preciso
establecer:
- Las ecuaciones de las magnitudes DEFINIDAS (siempre conocidas).
- Las expresiones matemáticas de las Secuencias de cierre de los Polos de Potencia, que
en su conjunto forman las Secuencias de Modulación de la Matriz de Conversión, y que
son denominadas FUNCIONES EXISTENCIALES.
La función existencial, para un interruptor aislado, tiene un valor 1 si éste está cerrado,
y un valor 0 si está abierto. Como en el funcionamiento del convertidor cada polo de potencia
es abierto y cerrado en una secuencia repetitiva, su Función Existencial tendrá la forma
indicada en la Fig.2.2: un tren de impulsos de magnitud unitaria. Ni es necesario que los
periodos de repetición sean constantes, ni lo es que su duración con valor unitario lo sea: la
única condición es que existan grupos repetidos (periódicos) de impulsos.
Fig. 2.2 Función existencial y Polo aislado
El tipo más sencillo de Función Existencial no Modulada es el representado en la Fig

2.2, ya que tiene un periodo y duración de impulso unitario constantes. El tipo más
complicado será el que tenga gran variedad de duraciones de impulsos y de periodos de
repetición, denominándose Función Existencial Modulada.
El empleo de las Funciones Existenciales para obtener las magnitudes DEPENDIENTES
y las magnitudes que deben soportar los Polos de Potencia es muy simple. Supongamos el
caso indicado en la Fig.2.2, que muestra un solo Polo de Potencia de una Matriz de
Conversión genérica. El Polo de Potencia está conectado a la tensión Vi, siendo i
correspondiente al grupo de M tensiones definidas de entrada, y por él circula Ij, siendo j
correspondiente al grupo de N intensidades definidas de salida.
La función Existencial es Hij, consistente en un tren de impulsos unitarios desplazados
entre sí en el tiempo. Si el polo de potencia está cerrado (impulso 1), la tensión de salida será
Vj=Vi, por lo que la ecuación que define cuantitativamente Vj será (2.1).
(2.1)
En forma similar :
(2.2)
Las ecuaciones (2.1) y (2.2) definen las magnitudes DEPENDIENTES en función de

las DEFINIDAS. Este Polo de Potencia no es especial en su funcionamiento, excepto en la
no coincidencia de su cierre con el de otros conectados a la misma fila, Fig.2.1, por lo que
las ecuaciones pueden ser escritas de nuevo en forma completa.
(2.3)
(2.4)
La tensión aplicada al Polo de Potencia será:
(2.5)
Por lo que se comprende la facilidad de obtener las magnitudes DEPENDIENTES y las

magnitudes aplicadas a los polos de potencia mediante el uso de las Funciones Existenciales.
En la Fig.2.3 se muestra un ejemplo sencillo de lo indicado anteriormente.
Fig. 2.3 Obtención de una magnitud DEPENDIENTE como una Matriz M.N [H].
Las ecuaciones (2.3) y (2.4) pueden generalizarse designando el conjunto de tensiones

de entrada V 1... V M, como un vector [Ven], y el conjunto de Funciones Existenciales como
una matriz de tensiones MxN, [H], con lo que el vector de tensiones de salida puede ser
expresado por (2.6).
(2.6)
y en forma similar:
(2.7)
en donde [H] T es la matriz traspuesta de [H].

Las ecuaciones (2.6) y (2.7), representan una elegante formulación de las magnitudes
DEPENDIENTES, de directa aplicación en el estudio de los Convertidores con Matriz de
Conversión. En la práctica, los convertidores son rara vez tan complejos como para utilizar
expresiones matriciales, utilizando mas bien un número limitado de subconvertidores, cada
uno de los cuales tiene el mismo funcionamiento que su precedente pero desplazado en el
tiempo.
Representación Matemática de las Funciones Existenciales

La representación Matemática de las funciones Existenciales debe utilizar algoritmos
que permitan manejar en forma cómoda un tren de impulsos de parámetros ajustables, ya que
según hemos mostrado, ésta es la forma de Modulación más adecuada para controlar los Polos
individuales. Analizados los algoritmos más usuales, y teniendo en cuenta la necesidad de una
continua representación temporal, fué seleccionado el Desarrollo en Serie de Fourrier.
Supongamos un tren de impulsos con un período T y una duración de su valor unitario
2π/A, como se ha representado en la Fig.2.2. Su desarrollo en Serie de Fourrier puede ser
representado por (2.8).
(2.8)
Tomando como origen de tiempos el punto medio del impulso unitario, se demuestra,
que la obtención de los coeficientes Cn y Sn puede ser expresada por (2.9) a (2.11).
(2.9)
(2.10)
(2.11)
por lo que:
(2.12)
Como se deduce de la Fig.2.2, debe suceder que A sea mayor o igual que 1, pudiendo
ser o no entero, y en el caso de que lo sea, los términos sen(n π/A) serán cero para todo n
múltiplo de A.
Para el caso en que A sea entero, existe la posibilidad de un conjunto completo de
Funciones Existenciales como se muestra en la Fig.2.4. El progresivo desplazamiento de fase
de las sucesivas Funciones Existenciales es de 2. π/A rad., por lo que la de orden k,
numerando el conjunto desde 0 a A-1, será la representada por la ecuación (2.13).
(2.13)
cumpliéndose además, obviamente, (2.14).
(2.14)
De lo anteriormente expuesto se puede deducir una propiedad importante para el

conjunto de Funciones Existenciales desfasadas sucesivament 2 π/A. Para todo n que no sea
múltiplo de A, siendo A entero, se cumplirá la ecuación (2.15).
Fig. 2.4 Conjunto completo de Funciones Existenciales para A =6
(2.15)
Lo que es una consecuencia de la ecuación (2.14) y de la anulación de los coeficientes

sen(n π/A)/n para valores de n múltiplos de A.
Métodos de Control
Por el momento han sido considerados conjuntos fijos de Funciones Existenciales, que
generarán por tanto valores fijos de las Magnitudes Dependientes. Puesto que el objetivo de
los Convertidores de Potencia es conseguir un control de las Magnitudes Dependientes, deben
explorarse las formas de realizar tal control. Puesto que las magnitudes DEFINIDAS son
invariables (Red de alimentación), es preciso conseguir el control deseado mediante la
adecuada secuenciación del cierre y apertura de los Polos de Potencia en la Matriz de
Conversión.
Consideremos el ejemplo de un convertidor CA/CA en el que las magnitudes
DEFINIDAS son las tensiones de entrada y las intensidades de salida y las magnitudes
DEPENDIENTES las tensiones de salida y las intensidades de entrada. El control de valores
y de frecuencias de las magnitudes dependientes debe ser realizado por modificación de la
secuencia de cierre de los Polos de Potencia en la Matriz de Conversión. Para determinar en
qué modo esta matriz debe ser controlada, es necesario analizar la definición matemática de
las Funciones Existenciales. Hemos estudiado que estas funciones son fijas en magnitud
(valores 0 y 1), por lo que la única forma de control es temporal, por modificación de las
secuencias de cierre de los Polos de Potencia.
Examinando la Fig.2.4 y la ecuación (2.13), podemos deducir las diferentes formas de
control:
Fig. 2.5 Simulación de un convertidor Trifásico CC/CA que alimenta a un motor de CA .
Fig.2.6 Simulación de un convertidor Trifásico CC/CA que alimenta a un motor de CA

(Frecuencia doble).
- Por variación de la anchura de los impulsos (2 π/A) de la Función Existencial, lo que

se realizará por variación o MODULACION del parámetro A. Este método de control,
se emplea en todos los convertidores. Como ejemplo, representamos en la Fig.2.5 el
resultado de la simulación de un Convertidor CC/CA con control de modulación de
anchura de impulso PWM, que alimenta una carga L-R.
- Por variación de la frecuencia de repetición del tren de impulsos de la función
Existencial, lo que se realizará por variación o MODULACION del parámetro w. Este
método de control es empleado en todos los tipos de convertidores, para variar el
espectro armónico de las tensiones generadas. Se muestra en la Fig.2.6 la misma
simulación anterior, con frecuencia doble.
- Por variación de la fase del tren de impulsos de las Funciones Existenciales respecto a
las magnitudes DEFINIDAS, lo que se realizará por variación o MODULACION de un
desfase α a introducir en los términos oscilatorios de la ecuación (2.13), como se
muestra en (2.16). Este tipo de Control es utilizado en los Convertidores CA/CC , como
se muestra en la simulación realizada en la Fig.2.7.
(2.16)
Fig. 2.7 Simulación de un convertidor CA /CC con control de fase.

Estas formas de control pueden ser empleadas individualmente o combinadas,

englobando, en consecuencia, todas las posibles modalidades de control de los
CONVERTIDORES CON MATRIZ DE CONVERSION y siendo también parcialmente
utilizables en el estudio de los CONVERTIDORES DE MODOS CONMUTADOS.
2.5 CONVERTIDORES DE MODOS CONMUTADOS

Como hemos avanzado, los Convertidores de Modos Conmutados responden a un
principio de funcionamiento sustancialmente distinto, por las razones que analizamos a
continuación:
- La presencia de Reactancias y Condensadores, con su inherente capacidadad de
almacenamiento de energía, entre las fuentes de entrada y salida, provoca que las
tensiones (intensidades) dependientes no estén ya formadas por sucesivos tramos de las
tensiones (intensidades) definidos.
- La función de conversión es realizada conjuntamente por los Polos y por las
Reactancias y Condensadores citados, por lo que no existe limitación en los valores de
las magnitudes de salida, que pueden ya ser mayores o menores que las de entrada.
- Los Polos de Potencia, en lugar de conectar sucesivamente las fuentes de salida con las
de entrada, CONMUTAN al circuito entre sucesivos MODOS de funcionamiento, como
se ha representado en la Fig.2.1.
2.5.1 Descripción de funcionamiento

En el caso más general, un convertidor de MODOS CONMUTADOS responde a las
siguientes reglas de funcionamiento:
- Su ciclo de trabajo es definido por una serie de estados, en cada uno de los cuales las
magnitudes de entrada y salida están relacionadas por un conjunto de ecuaciones
diferenciales.
- La conmutación entre los distintos estados o modos, se corresponde con el cierre o
apertura de los Polos de Potencia.
- El cierre y apertura de los diferentes Polos de Potencia es controlado por el circuito de
Regulación, aunque determinadas conmutaciones son impuestas por la propia dinámica
del circuito de potencia y por tanto no controlables en forma directa.
Se muestra un diagrama general en la Fig.2.8, en donde n Polos de Potencia conmutados

en los tiempos t1...tn, controlan los instantes de cambio de los conjuntos de ecuaciones
diferenciales A, B, C, etc. durante un período 0-T repetitivo cíclicamente en el tiempo.
Fig. 2.8 Convertidor de Modos Conmutados
El convertidor en su conjunto puede ser definido, por un conjunto de ecuaciones

diferenciales y de conmutacion , (2.17):
(2.17)
En donde x es el vector de estado, P el vector de parámetros de control y T el vector

de tiempos de transición, que define la permanencia en cada estado y la transición entre
estados.
El vector de transición T, que determina los instantes de conmutación, puede ser
definido por un conjunto de Funciones Existenciales controladas parcialmente por P, ya que
ciertas transiciones son también controladas por el propio funcionamiento del convertidor, lo
que muestra (2.17), a través de la dependencia c(x,p,T) = 0 .
93
CAPITULO III
SIMULACIÓN Y MODELADO DE CONVERTIDORES

ELECTRÓNICOS DE POTENCIA
3.1 INTRODUCCIÓN
Como hemos ya indicado en §2.1, la complejidad matemática de gran parte de los
procesos de diseño, en todos los ámbitos de la Ingeniería, ha encontrado solución adecuada
mediante la Simulación y Modelado con Computador , siendo su utilización incipiente en el
área de Electrónica de Potencia por las siguientes razones:
- Facilidad del trabajo directo con prototipos.
- Necesidad de capacidad gráfica en las estaciones de trabajo del Computador, para el
estudio de la evolución de magnitudes eléctricas, difícilmente utilizable mediante
tabulaciones numéricas.
- Ausencia de capacidad gráfica en gran parte de los centros de cálculo existentes;
solamente Plotter disponible.
- Difícil acceso a los centro de cálculo, reservados quizás para necesidades más
imperiosas y diseños más difícilmente simulables.
La aparición de los populares COMPUTADORES PERSONALES (PC) ha resuelto en

bloque los problemas mencionados:
- Por su inherente capacidad gráfica.
- Por la gran facilidad de volcado de Pantalla a Impresora.
- Por su disponibilidad a nivel individual, que lo convierte en una herramienta habitual
de trabajo.
La extremada potencia de cálculo y sencillez de control de las Funciones Existenciales,

nos hizo atractiva su utilización, pero su extremada complejidad matemática nos hizo también
comprender que sólo por el camino de la Simulación sería totalmente utilizable. La
coincidencia del comienzo de nuestros desarrollos en la nueva forma de estudio de
Convertidores con la aparición de los PCs, nos hizo adoptarlos como herramienta universal
de trabajo.
94 CAPITULO 3 SIMULACIÓN Y MODELADO DE CONVERTIDORES
En este capítulo presentaremos sucesivamente las técnicas de SIMULACIÓN y de

MODELADO (Determinación de las FUNCIONES DE TRASFERENCIA) desarrolladas, al
objeto de facilitar el estudio del resto de los capítulos, en donde serán continuamente
empleadas.
3.2 SIMULACIÓN DE CONVERTIDORES CON MATRIZ DE CONVERSIÓN.

De acuerdo con (2.3) y (2.4), la obtención de magnitudes Dependientes, es una suma
finita de productos de magnitudes de tensión e intensidad, CC o CA, por las diferentes
Funciones Existenciales, cuya expansión en serie de Fourier se ha expresado en (2.16).
De acuerdo con lo expuesto en el capítulo anterior, la formulación adoptada para el
tratamiento matemático de las funciones existenciales ha sido el desarrollo en serie de Fourier
que, si bien facilita la interpretación de las expresiones bajo el punto de vista del análisis de
determinados parámetros de interés (contribuciones armónicas, etc.), complica la
determinación de su evolución temporal completa al constar las expresiones de infinitos
términos.
La definición temporal de las funciones existenciales deberá forzosamente realizarse,
a efectos prácticos, empleando un número determinado y reducido de armónicos que minimice
el error de aproximación que se cometa, sin penalizar excesivamente la cantidad de cálculos,
máxime cuando se advierte, a la vista de las expresiones que definen la función existencial,
que el desarrollo de la serie debe realizarse, además, para cada valor temporal.
Una atenta observación de la ecuación (2.16), nos indica que a medida que aumenta el
valor de n, los coeficientes sen(n π/A)/n decrecen necesariamente, por lo que pueden ser
despreciados a partir de un determinado valor N1.
En la figura 3.1 se muestra el diagrama de flujo de Simulación que ha sido utilizado,
para la generación de las Funciones Existenciales y para la obtención y análisis de las
magnitudes DEPENDIENTES. Comenzaremos por estudiar el proceso de generación de las
primeras.
3.2.1 Generación de Funciones Existenciales

De acuerdo con (2.16), se trata de obtener un tren de impulsos unitario regulable con
los parámetros A,w, α, introducidos en Input, por lo que es preciso un único bucle de cálculo
según (3.1) y (3.2), y un bucle de truncado descrito por (3.3), que se repiten en cada período
de muestreo mientras t ≤ T.
Si bien los coeficientes [sen(n π/A)/n] del desarrollo en serie en la expresión (3.2),
disminuyen al aumentar n, conviene determinar con precisión a partir de que valor pueden ser
despreciados, y que error se introduce, al hacerlo, en el proceso de cálculo.
SIMULACIÓN DE CONVERTIDORES CON MATRIZ DE CONVERSIÓN 95
Fig. 3.1 Diagrama general de flujo para Simulación con PC
(3.1)
(3.2)
(3.3)
Utilizando el propio PC, y evaluando los dos bucles de cálculo y truncado ya citados,
se han realizado las siguientes Simulaciones :
- Generación de una función existencial periódica, no modulada, con A=2 (50% del ciclo
H=1), w=9, y N1=10 (sólo los 10 primeros armónicos han sido considerados), según se
representa en la figura 3.2, antes y después del truncado.
Fig. 3.2 Simulación de Función Existencial Periódica N1=10
- Generación de una función existencial modulada senoidalmente en anchura de impulso

PWM de acuerdo con (3.4), siendo w/wo=k=9 la relación entre las frecuencias de
portadora y moduladora, x=0.6 el índice de modulación,y habiendo considerado también
N1=10, según se representa en figura 3.3, antes y después del truncado.
(3.4)
- Generación de los 5 primeros armónicos en el caso de modulación senoidal PWM antes

descrito, según se representa en figura 3.4.
Fig. 3.3 Generación de Función Existencial PWM, N1=10
Fig. 3.4 5 primeros armónicos para Función Existencial PWM

Por otra parte, debe considerarse la necesidad de discretizar la función existencial ante
la imposibilidad de manejar sus infinitos valores temporales. Esta discretización, estimada
como número de puntos por período de la frecuencia fundamental, influirá considerablemente
a la hora de decidir el número de términos a incluir en el sumatorio, para la evaluación
temporal, con un error mínimo factible en la práctica. Este parámetro, junto con la relación
de frecuencias k con la que se relaciona íntimamente, condicionarán la definición precisa a
obtener.
En este sentido, por el mismo procedimiento empleado anteriormente, se ha procedido
a la validación de resultados en el caso de modulación senoidal PWM antes citado,
comparando durante un período completo los valores 0-1 de la Función Existencial truncados,
con 10 y con 180 armónicos, para diversos valores de x, como se indica en la Tabla 3.1, con
un número de puntos por período de 1024. De las Simulaciones realizadas pueden deducirse
las siguientes conclusiones:
- Los errores encontrados por truncado con 10 armónicos, frente a 180 armónicos,
considerado como ideal, provocan cambio esporádico de algunos estados no correlativos,
por lo que son inferiores al 1/1000.
- Existe el mismo número de errores 0->1 que 1->0 en cada semiciclo, por lo que no se
modifica la integral del área comprendida bajo el tren de impulsos en cada semiciclo.
- Los motivos de la gran precisión constatada con un número tan bajo de armónicos (10),
es debida a una doble razón:
. Las amplitudes de los sucesivos armónicos decrecen en proporción 1/n, como ya
hemos indicado, y se muestra en su simulación en figura 3.4.
. El armónico de orden n es un múltiplo de la frecuencia portadora w, wn=k.n.wo,
k.n veces más elevada que la magnitud dependiente a generar, por lo que su
velocidad de cruce con el eje cero es muy alta, y su período extremadamente
pequeño, como se muestra en la figura 3.4, lo que provoca errores despreciables.
- Los errores constatados provienen más bien del inevitable truncado en 0.5, que según
se indica en (3.3), asimila H=0.5 a H=1, lo que provoca una disimetría de
funcionamiento que puede ser minimizada si el computador posee una elevada precisión
de cálculo.
- La experiencia de trabajo, con este método de truncado, ha demostrado su total validez
que posibilita la generación On Line de las Funciones Existenciales en el momento de
la Simulación. No obstante, es evidente que el proceso descrito requiere un tiempo de
cálculo nada despreciable, por lo que cuando se desee acceder a un tiempo de
simulación más corto, es aconsejable utilizar uno de los sistemas alternativos descritos
a continuación.
PUNTOS POR RELACIÓN DE ÍNDICE DE ERRORES

PERÍODO FRECUENCIAS MODULACIÓN X
w/w s=K
0.5 ----
0.6 ----
0.7 ----
0.8 8
w0.t en radianes H180 H10
0.521552 1 0
1.10446 1 0
2.03712 0 1
2.62003 0 1
3.663144 0 1
4.24605 0 1
5.17871 1 0
5.76162 1 0
1024 19
0.9 ----
0.98 8
w0.t en radianes H180 H10
0.165669 0 1
0.484737 1 0
2.65685 0 1
2.97592 1 0
3.30725 1 0
3.62632 0 1
5.79844 1 0
6.1175 0 1
Tabla 3.1
Cuando se desee la determinación de las funciones Existenciales con más elevada

precisión, o cuando se pretenda obtener la máxima rapidez de cálculo, es posible utilizar
cualquiera de los siguientes métodos alternativos:
- Su generación previa, para los valores de la variable de control deseados, y su
almacenamiento binario en un archivo de acceso aleatorio de reducida dimensión, pues
1 Byte almacena 8 valores de función existencial, por lo que 1024 puntos por ciclo y
128 valores de la variable de control (x), lo que es un caso extremo, ocupa 16KB por
Polo, siendo suficiente, a veces, el almacenamiento de la secuencia digital de un Polo
pues el resto puede obtenerse a partir de éste, mediante el adecuado desplazamiento de
fase.
- Su generación On Line, mediante la determinación, punto a punto, de las zonas de ceros
y unos en función de los parámetros A,w, α. Este método, ha sido utilizado por nosotros
en los programas de simulación y en la generación On Line, con Microprocesadores,
de Secuencias Digitales de Disparo, con excelentes resultados.
Debemos resaltar un importante logro obtenido con la simulación de las funciones

existenciales en el caso de control por modulación de anchura de impulso PWM, en donde
A es función del tiempo de acuerdo con (3.4), y la obtención de los términos del desarrollo
en serie, según (2.10), tiene por tanto límites dependientes del tiempo. El desarrollo en serie
de Fourier tendría coeficientes variables con el tiempo, lo que no es conceptualmente válido,
por lo que sería preciso un desarrollo doble. Los trabajos de Bennet para resolver esta
dificultad, utilizando las Funciones de Bessel, son extremadamente complejos y difícilmente
utilizables. El método de Simulación elegido , por realizar un análisis puntual en cada intervalo
del período de muestreo, utiliza valores de A variables en cada instante y es, por tanto,
correcto, resolviendo así en forma sencilla lo que matemáticamente es inmanejable .
Como se ha mostrado en las figuras 3.2 a 3.4, la simulación se obtiene en forma gráfica
en la salida del PC, de la que es siempre posible realizar un volcado en impresora.
3.2.2 Obtención de magnitudes dependientes y de Polos de Potencia

El tercer bucle del diagrama de flujo representado en la figura 3.1 calcula, para cada
período de muestreo, los sucesivos valores de las magnitudes dependientes y de las tensiones
e intensidades a que son sometidos los Polos de Potencia, de acuerdo con (2.3) (2.4) y (2.5),
que expresamos de nuevo en (3.5) (3.6) y (3.7), mediante un simple producto de los valores
Vi e Ij por los valores 0 y 1 de la función Existencial, siendo ejecutado por el PC en un
tiempo muy corto.
(3.5)
(3.6)
(3.7)
En forma similar a la descrita en el caso de generación de la función existencial, es

posible proceder a una representación gráfica en pantalla y volcado posterior a impresora,
pudiendo además utilizarse un conjunto de herramientas informáticas auxiliares, desarrolladas
como accesorios del Paquete de Software Principal, para obtener:
- Para las magnitudes Dependientes de entrada o salida: Valores eficaces, medios,
máximos y análisis armónico FFT.
- Para los Polos de Potencia: Evolución temporal de intensidades y tensiones, valores
eficaces y medios de intensidades, valores máximos de tensiones, y evolución de las
potencias instantánea, media, eficaz y máxima, lo que permite su dimensionado en
condiciones reales.
3.3 SIMULACIÓN DE CONVERTIDORES DE MODOS CONMUTADOS

La simulación de Convertidores de Modos Conmutados, se realiza por un camino
sustancialmente distinto al anteriormente descrito. Como hemos indicado, los CMC se definen
por un conjunto de ecuaciones diferenciales para cada uno de los Modos, que conmutan en
forma cíclica, al cambiar de uno a otro modo, según se ha indicado en (2.17).
El sistema de simulación resuelve las sucesivas ecuaciones diferenciales, tomando como
condiciones iniciales de cada una de ellas las finales de la anterior, como se muestra en la
Fig.3.5.
Fig. 3.5 Convertidor de Modos Conmutados y Buck-Boost
Tal como se muestra en la figura el programa resuelve, en cadena cerrada, los sucesivos
bloques de ecuaciones diferenciales A,B,C,..... pasando de uno a otro en los tiempos de
conmutación de los Polos de Potencia y trasfiriendo los valores finales de las variables en
cada uno de ellos, como valores iniciales para el siguiente, en forma tal que la evolución de
las variables es una representación exacta del fenómeno físico.
La simulación del convertidor se realiza utilizando las fórmulas de discretización que
estudiaremos más adelante, preferentemente la integración Trapezoidal, y el computador rueda
iterativamente el programa entre los Modos A,B,C,..... de acuerdo con el vector T(t1, t2,.....tn),
de tiempos de transición.
Como hemos indicado en § 2.5, los tiempos de transición son controlados por las
variables de regulación a través de un conjunto de funciones existenciales, pero algunos de
ellos son determinados, en ocasiones, por el propio funcionamiento del Convertidor de
Potencia.
Al objeto de clarificar conceptos, tomaremos un ejemplo sencillo. Se trata del circuito
Buck-Boost, representado en la Fig.3.5, cuyos posibles Modos de funcionamiento A, B, C,
pueden expresarse como sigue:
- En el Modo A, el Polo está cerrado, y las ecuaciones diferenciales que determinan el
funcionamiento del circuito son (3.8), ya que el diodo controlado indirectamente por el
Polo principal aisla ambas partes del circuito.
SIMULACIÓN DE CONVERTIDORES DE MODOS CONMUTADOS 103
(3.8)
- En el Modo B, el Polo está abierto, por lo que la corriente circula desde la reactancia
al condensador y la carga a través del diodo, y las ecuaciones diferenciales que
determinan el funcionamiento del circuito son:
(3.9)
- En el Modo C, la Intensidad Is se anula, por lo que el Diodo impide la inversión de la

corriente, y las ecuaciones diferenciales que determinan el funcionamiento del circuito
son:
(3.10)
- El convertidor funciona solamente en los Modos A y B en el caso de conducción

continua, que ha sido simulado en la Fig.3.6 para mostrar la situación física real.
- El convertidor funciona en los tres estados, A, B y C, en el caso de conducción
discontinua, que se ha simulado en la Fig.3.7.
Lo anteriormente expuesto muestra cómo el sistema de control determina el momento

de conmutación del Modo A al Modo B, por apertura del Polo, o del Modo B o C al Modo
A por cierre del Polo, pero la existencia del Modo C y el momento de su inicio es sólo
determinado por la dinámica del circuito.
El ejemplo estudiado muestra, por otra parte, cómo el control del circuito se realiza con
una única función Existencial del Polo. El programa de simulación rueda pues como ha sido
descrito, con una única nueva condición mostrada en (3.11), que impide la inversión de Is en
(3.9), por lo que a efectos prácticos el Modo C es el Modo B, con la citada condición (3.11).
(3.11)
Fig. 3.6 Simulación de un Buck-Boost en Conducción Continua
Fig. 3.7 Simulación de un Buck-Boost en Conducción Discontinua

SIMULACIÓN DE CONVERTIDORES DE MODOS CONMUTADOS 105
La obtención de todas las magnitudes del circuito es inherente en este tipo de

Simulación. Las corrientes e intensidades están disponibles en cada punto del circuito y, por
tanto, en los Semiconductores de Potencia, por lo que su representación o análisis, con las
herramientas informáticas auxiliares indicadas en § 3.2, es siempre posible logrando no sólo
la simulación del circuito sino la obtención de todas las magnitudes para su Diseño y
Dimensionado de sus componentes, como si se trabajara con el equipo real.
3.4 TÉCNICAS DE DISCRETIZACIÓN.

Como hemos estudiado en la Simulación de Convertidores de Modos Conmutados, el
proceso de simulación debe resolver, en cada Período de Muestreo, las ecuaciones
diferenciales correspondientes a cada Modo de funcionamiento. También en los Convertidores
con Matriz de Conversión existirá una planta continua a controlar, que estará definida por un
conjunto de ecuaciones diferenciales y que deberá ser simulada en forma similar a la indicada
en § 3.3. La forma de proceder puede ser diversa:
- Métodos Numéricos para integrar las ecuaciones diferenciales que describen el
proceso.
- Métodos Operacionales, que permiten expresar el sistema por una función de
transferencia en z a partir de la cual se establecen ecuaciones recurrentes de diferencias
que posibilitan una Simulación Operacional Real de su funcionamiento, en donde
todo funciona con algoritmos que reproducen el funcionamiento real.
- Métodos basados en la utilización de lenguajes especialmente diseñados para la
simulación. Estos métodos no son esencialmente distintos de los anteriores, pues el
Compilador o intérprete incorporará métodos numéricos y operacionales, pero al tratar
de ser más asequibles al usuario le alejan de la realidad física del sistema.
En esencia, el problema puede ser definido como de dos etapas: Elección del tipo de
Simulación a utilizar y elección de los Lenguajes y Algoritmos. En nuestro caso, es crucial
realizar una simulación que denominaremos de ESTRUCTURA REAL, para que la evolución
temporal obtenida para todas las magnitudes sea un fiel reflejo de lo que sucedería en el
proceso real, por lo que hemos elegido la Simulación Operacional, como describiremos a
continuación.
Básicamente la simulación Operacional se basa en el paso de un sistema continuo o
híbrido, definido por un sistema de ecuaciones diferenciales,a un sistema muestreado, definido
por un conjunto de ecuaciones en z, que responden al mismo funcionamiento que el sistema
original, y que son directamente utilizables, en la simulación directa con PC, en lenguajes de
bajo nivel como Basic, Fortran, C.
Los diferentes métodos de simulación Operacional serán tantos como los posibles
Métodos de Discretización. Existe una primera etapa común a cualquier método elegido, que
consiste en hallar la transformada de Laplace del sistema de ecuaciones diferenciales, lo que
es elemental por sustitución de los operadores [dv/dt]--->[v.s], y [ ∫v.dt]--->[v/s].
Una vez conocidas las ecuaciones en s y refiriéndonos a un sistema SISO (single input,
single output), que es el caso habitual para los sistemas que nos ocupan, ya que aunque haya
muchas variables se utilizarán en Bucles en Cascada o desacoplados , la relación entre entrada
X(s) y salida Y(s), puede ser representada por un bloque, cuya función de trasferencia G(s),
según se muestra en la Fig.3.8, relaciona ambas magnitudes como se indica en (3.12).
Fig. 3.8 Sistema Continuo Genérico
(3.12)
Obtenida, como se ha indicado, la función de trasferencia del sistema continuo G(s),

existen varios métodos para la obtención de la función de trasferencia discreta G(z):
- Método de aproximación temporal (muestreo entrada/salida), en el que según se
muestra en la Fig.3.9, la entrada y salida continuas se muestrean con un período
T, suficientemente pequeño, situando un bloqueador a la entrada para reconstruir
la señal muestreada. Con esta solución, las señales X(s) e Y(s) de las Figs. 3.8 y
3.9, son iguales en la medida en que T →0, y el proceso matemático consiste en
determinar G(z), de acuerdo con (3.13).
TÉCNICAS DE DISCRETIZACIÓN 107
Fig. 3.9 Sistema Discretizado por A proximación Temporal
(3.13)
- Método de Operadores Discretos de Integración, en los que el operador s es sustituido

por diferentes operadores, según el tipo de aproximación utilizado, como se indica en
(3.14) a (3.16).
Aproximación rectangular 1/s=T/(z-1) (3.14)

Aproximación rectangular avanzada 1/s=T.z/(z-1) (3.15)
Aproximación trapezoidal 1/s=[T/2].(z+1)/(z-1) (3.16)
Los distintos operadores mostrados son equivalentes para T →0, pero, en general, se
obtienen mejores resultados con la aproximación trapezoidal.
- Métodos basados en la sustitución del operador s por [1/T].Ln(z) (solución
matemática exacta), o en soluciones Predictor-Corrector o Runge-Kutta que son
también posibles 1,2 pero que han sido desestimadas para los casos que nos ocupan.
En función de lo anteriormente indicado, y basado también en nuestra experiencia de

utilización, hemos seleccionado el método de Discretización Trapezoidal, con lo que el
proceso global de discretización consiste en:
- [1] Sustituir en las ecuaciones diferenciales los términos derivativos por [s], y los
integrales por [1/s].
- [2] Sustituir cada operador [1/s] por la expresión mostrada en (3.16).
- [3] Obtener las ecuaciones recurrentes de diferencias, de acuerdo con las expresiones
(3.18), que por ser sobradamente conocidas no necesitan comentario especial.
(3.18)
Finalmente las ecuaciones de diferencias son simuladas, en cualquier lenguaje, con

conocimientos de programación elementales.
3.5 HERRAMIENTAS Y ACCESORIOS DE SIMULACIÓN.

Hasta ahora se han mostrado las técnicas de Simulación básicas que permiten
obtener, para cualquier tipo de convertidores, las magnitudes dependientes y las de trabajo
de los Polos de Potencia, numérica y gráficamente. En forma similar a como se opera en
un equipo real con los aparatos de medida e instrumentación, es posible disponer
aquí de herramientas y accesorios que posibilitan obtener valores eficaces, medios,
composición armónica, etc., en cualquier momento en que el utilizador de la
simulación lo desee. Indicaremos someramente, a continuación, algunos de ellos,
denominados también utilidades en algunos paquetes de Software.
3.5.1 Medidores de valor medio y verdadero valor eficaz

Si revisamos la Fig.3.1, podemos observar que los valores de las magnitudes
dependientes Vj, se almacenan en una matriz Vj(T), por lo que están disponibles para
cualquier operación posterior. En forma similar se puede actuar con cualquier
magnitud, ya que todas son manejadas en el proceso de simulación, estando por tanto el
conjunto de todas ellas disponible para cualquier proceso de cálculo.
Puesto que todas las magnitudes manejadas son periódicas, a los efectos de cálculo, es
posible almacenar valores instantáneos solamente durante un período, renovando punto a
punto los nuevos valores generados en sustitución de los antiguos.
Esta forma de cálculo permite la actualización continua de los valores medio y
eficaz, que denominaremos Valor medio instantáneo y Valor eficaz instantáneo por ser
actualizados en cada período de muestreo, teniendo además la propiedad de estar
automáticamente filtrados desde su generación.
Al objeto de mostrar la capacidad operativa de este potente algoritmo, solamente
manejable por métodos digitales y que se ha desarrollado para medida y realimentación de
señales en cualquier tipo de sistemas reales o simulados, se incluye la Fig.3.10, que
representa la simulación de un Rectificador trifásico de onda completa que alimenta a un
motor de corriente continua, en el caso de conducción discontinua y con un escalón en el
ángulo de control de los Tiristores, habiéndose representado las siguientes magnitudes, que
describiremos comenzando por la parte superior.
- Tensión de control de los tiristores, con escalón en su magnitud.
- Tensión de salida del puente rectificador, mostrando la fuerza electromotriz del motor
debido al funcionamiento en conducción discontinua.
HERRAMIENTAS Y ACCESORIOS DE SIMULACIÓN 109
- Intensidad de inducido del motor que se anula en determinadas zonas por el fenómeno
de conducción discontinua.
- Valor Medio Instantáneo de la intensidad de inducido, que evalúa en forma numérica,
o en representación gráfica, la variación instantánea del valor medio. Obsérvese
la extremada rapidez de respuesta y el perfecto filtrado, que posibilita, como se
muestra en el Capítulo 10, la obtención de reguladores Digitales extremadamente
rápidos.
Fig. 3.10 Simulación de Convertidor CA /CC Trifásico con Motor de CC
3.5.2 Analizadores de frecuencia

Al igual que con los valores eficaces y medios, los valores instantáneos almacenados
permiten el análisis armónico y su representación gráfica como se indica en Fig.3.11.
Se han contemplado dos modalidades de ejecución:
- Transformada discreta de Fourier DFT.
- Transformada rápida de Fourier FFT.
La transformada discreta de Fourier de una función x(t) de periodo P, con N

valores, N par, de muestreo x(t n) = x (n) tomados en los instantes t n=0,T,2T,...(N-1)T, en

donde T es el período de muestreo, puede ser considerada como el Desarrollo en Serie de
Fourier de un Sistema Discreto.
En (3.19) se muestra cómo en el cálculo de los coeficientes de un Desarrollo
en Serie de Fourier, una función continua, periódica con periodo 2 Π, puede ser reemplazada
por sus valores discretos, y la integración por una suma.
(3.19)
El uso de N(par) puntos en la variable x permite hallar N coeficientes K ->

0........N-1, pero, debido a una condición implícita de simetría, los C(k) tienen como
complejos conjugados a los C(N-k), por lo que sólo son necesarios N/2 coeficientes que
pueden ser calculados según (3.20) y (3.21).
(3.20)
(3.21)
Como se desprende de lo tratado anteriormente, el cálculo de los coeficientes del

desarrollo en serie DFT mediante PC es muy simple, por tratarse de productos y sumas que
incluyen funciones trigonométricas, y puede ser interpretado como el cálculo de una
secuencia de valores C(k) en correspondencia con otra x(n).
El inconveniente de las ecuaciones anteriores, debido a la cantidad de operaciones
a realizar, puede ser obviado mediante la utilización de algoritmos numéricos FFT que,
transformando la DFT en una convolución y utilizando técnicas de factorización de Matrices,
reducen considerablemente el tiempo de cálculo. Hemos utilizado el algoritmo de Cooley
& Tukey 3,4, logrando una considerable reducción en el tiempo de cálculo, pero hemos de
HERRAMIENTAS Y ACCESORIOS DE SIMULACIÓN 111
advertir que tales algoritmos imponen la estimación de un número de armónicos igual al de

puntos de la función discretizada, por lo que cuando el número de armónicos deseado es
inferior al de puntos utilizados la DFT es más ventajosa.
Con cualquiera de los algoritmos citados, se han desarrollado accesorios de
representación gráfica lineal de armónicos como los que se emplean, a la vez que la
representación gráfica de la simulación, para varios valores de la variable de control, en la
Fig.3.11, en un convertidor CC/CA PWM bidireccional. En caso de desear una representación
armónica numérica es posible tabular, a la vez, módulo y fase de cada armónico.
Fig. 3.11 Convertidor CC/CA PWM y su Análisis Armónico
3.5.3 Medidores de Distorsión y Cosφ.

Siguiendo con el objetivo de aproximar la simulación al funcionamiento real, es
posible usar accesorios para medir la Distorsión de cualquier señal en curso de simulación,
por simple aplicación de (3.22) al conjunto de armónicos previamente calculados.
En el Paquete PECADS se ha previsto el cálculo del cos φ, para el caso de
Convertidores CA/CA, lo que se explica con especial amplitud en § 8.9.
(3.22)
3.6 SIMULACIÓN DE ESTRUCTURA REAL.

Hemos dedicado el presente capítulo a la presentación genérica del conjunto de Técnicas
de Simulación desarrolladas con los siguientes objetivos:
- Poner a disposición de estudiantes, diseñadores e investigadores, un conjunto de
herramientas que les faciliten su trabajo de estudio, diseño o investigación.
- Utilizar como único elemento de hardware el Computador Personal.
- Seguir las reglas que hemos definido como SIMULACIÓN DE ESTRUCTURA REAL
RSS.
" Cada bloque debe ser simulado en forma tal que las señales obtenidas tengan la
misma evolución que las reales, con lo que la diferencia entre las señales
obtenidas en el PC y en el osciloscopio es casi nula. "
- Dotar al sistema de un conjunto completo de herramientas especiales, denominadas

Accesorios, que permitan obtener medidas y análisis de magnitudes como si se trabajara
con un prototipo en el Laboratorio.
- Facilitar el camino de utilización de Técnicas de Identificación, que se exponen en los
siguientes apartados, para el diseño de los Sistemas Digitales de control y la generación
de impulsos de disparo para cualquier tipo de convertidor de potencia, también con la
sola utilización del PC como única herramienta de trabajo.
- Facilitar el camino de utilización de técnicas de Dimensionado de Semiconductores de
Potencia empleando, también, el Computador Personal como herramienta de trabajo.
En la figura 3.12 se incluye un diagrama global de las funciones realizadas con el PC,
suficientemente explícito en sí mismo, en donde ya se muestra la posibilidad de utilizar la
información generada en la simulación (matriz superior izquierda), para trasferencia directa
a una EPROM de gobierno de circuitos de disparo.
Al objeto de suministrar al lector una información completa sobre el alcance del Diseño
Global con PC, incluimos la figura 3.13, en la que se muestra en conjunto el paquete
denominado PECADS ( Simulación y Diseño Ayudados por Computador de Electrónica de
Potencia), como una vía alternativa al diseño tradicional, y que engloba:
SIMULACIÓN DE ESTRUCTURA REAL 113
Fig. 3.12 Diagrama Funcional del PC en operaciones de simulación y grabación
Fig. 3.13 Diagrama de Diseño Global con PC y Paquete PECADS

- La simulación FUNCIONAL y diseño de topologías de los diferentes tipos de

Convertidores.
- El Dimensionado de Semiconductores de Potencia.
- La Simulación OPERACIONAL e Identificación del Sistema Simulado.
- La obtención de la FUNCIÓN DE TRASFERENCIA del SISTEMA ( Modelado)
- El Diseño de Reguladores Digitales y Circuitos de Disparo basados en Microprocesador.
- La Simulación del Sistema global en cadena cerrada y el REDISEÑO , en caso
necesario.
No obstante la facilidad de utilización y la posibilidad de trabajo con cualquier tipo de

PC, debemos añadir ciertas consideraciones prácticas que ayudarán considerablemente al
lector en el empleo de las herramientas de simulación:
- Conviene utilizar PCs y lenguajes de ejecución rápida. Para el PC, la utilización de CPU
16/32 o 32/32 Bits es aconsejable, y en cuanto a lenguajes, suministramos los
ejecutables ya compilados. Aunque se pueda trabajar con cualquier tipo de
configuración y lenguaje, los tiempos de Simulación pueden resultar excesivos.
- Es recomendable el empleo de PCs con Pantalla de resolución media o alta, 200/640
o mejor 350/640 pixel (EGA) es suficiente, y actualmente disponible a precios muy
asequibles.
- El Paquete de Software, suministrado conjuntamente con el presente texto, ha sido
diseñado para su empleo sobre PCs compatibles, y su utilización permitirá el empleo
de las nuevas técnicas de Simulación y Diseño aquí presentadas, a Profesores,
estudiantes y diseñadores.
3.7 MODELADO DE SISTEMAS ELECTRÓNICOS DE POTENCIA.

Por sistema entendemos un conjunto de objetos, más o menos complejos, cuyo
comportamiento estamos interesados en estudiar o controlar. Un ejemplo de sistema podría
ser el constituido por un Convertidor Electrónico de Potencia más una Planta para el que
queremos diseñar un control de forma que el conjunto se comporte de la manera deseada.
Al conocimiento de las propiedades de un sistema se le conoce generalmente como
modelado del mismo y puede estar definido de diferentes formas como, por ejemplo, modelo
mental o intuitivo, gráfico, matemático etc... En electrónica de potencia interesa , de manera
especial, el modelo matemático del sistema , que puede definirse como el conjunto de
relaciones matemáticas, frecuentemente ecuaciones diferenciales y de diferencias, entre sus
variables.
Hay, básicamente, dos formas de deducir el MODELO MATEMÁTICO de un sistema
MODELADO DE SISTEMAS ELECTRÓNICOS DE POTENCIA 115
dado, y ambas se han mostrado en la Fig. 3.13:

- Obtener los mecanismos que generan las señales y variables dentro del sistema mediante
las leyes físicas y relaciones que, suponemos, gobiernan el sistema . Este procedimiento
es generalmente llamado modelado matemático .
- A menudo el modelado matemático del sistema, como se ha expuesto, no es una tarea
fácil y puede no ser posible . La razón puede encontrarse en el incompleto conocimiento
de los mecanismos que gobiernan el sistema o en el cambio impredecible de las
propiedades de éste. Además, el modelado matemático puede ocupar bastante tiempo
y puede conducir a un modelo inmanejable por su complejidad . En estos casos las seña-
les producidas por el sistema REAL ó SIMULADO pueden ser medidas y empleadas
para la construcción del MODELO . Esta forma de proceder la denominaremos
IDENTIFICACIÓN .
Existen pues fundamentalmente dos técnicas para deducir el modelo de un sistema. La

primera técnica consiste en encontrar el conjunto de Relaciones Matemáticas del modelo que
se adapten satisfactoriamente a los datos del sistema. La segunda técnica consiste en un
problema de estimación de los parámetros del modelo mediante su Identificación .
Estudiaremos sucesivamente cada una de ellas.
3.7.1 Función de Trasferencia de Sistemas Electrónicos de Potencia.

Como se ha dicho anteriormente, al conocimiento de las propiedades de un sistema se
le conoce como Modelado del mismo, y consiste, en los sistemas estudiados en electrónica
de potencia, en encontrar su modelo matemático con el fin de obtener la FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA DEL SISTEMA. Este objetivo puede cumplirse realizando un estudio
exhaustivo del sistema para determinar todas y cada una de las relaciones que ligan la señal
de salida con la de entrada. Evidentemente, esta tarea puede resultar, y de hecho resulta en
la mayoría de los casos, muy ardua y de difícil solución .
En ELECTRÓNICA DE POTENCIA, a menudo, la función de transferencia del
conjunto Convertidor más Planta no es lineal y, debido a la interacción mutua, no es el
producto de las funciones de transferencia del Convertidor y de la Planta . Fenómenos de
conducción discontinua en convertidores tipo matriz de conversión o convertidores de modos
conmutados, constituyen ejemplos claros de la dificultad tradicional de realizar el modelado
matemático.
La alternativa a esta complicada y, a veces, poco práctica vía es la SIMULACIÓN DEL
SISTEMA en forma de Estructura Real (R.S.S.), y proceder, posteriormente, a su
IDENTIFICACIÓN para encontrar la FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA, mediante el estudio
de la evolución temporal de las señales de entrada y salida del mismo tras la aplicación de
un estímulo en la señal de entrada.
Una vez determinada su Función de Transferencia, el control de los convertidores
electrónicos de potencia se traduce, desde el punto de vista matemático, a encontrar:
- La Estructura Óptima del Sistema de regulación a emplear.
- El valor de los parámetros , llamados constantes del regulador, que permitan el
funcionamiento Óptimo de conjunto. Es decir, que el SISTEMA: convertidor más
planta, se comporte en lazo cerrado en forma OPTIMIZADA. El estudio de las diversas
soluciones de regulación será tratado ampliamente en el Capítulo 10, por lo que aquí
nos ocuparemos exclusivamente de los métodos de determinación de las FUNCIONES
de TRANSFERENCIA a controlar.
3.7.2 Linealización de la Función de Trasferencia de Sistemas Electrónicos de Potencia.

Evidentemente, un camino para conseguir nuestro propósito sería tratar de
LINEALIZAR la FUNCIÓN de TRASFERENCIA del conjunto Convertidor-Planta . Por otra
parte existe una gran VARIEDAD de CONVERTIDORES por lo que conviene analizar, antes
que nada, el grado de linealidad de sus respectivas Funciones de Transferencia :
Convertidores CA/CC
Este tipo de Convertidores, el más conocido y más empleado históricamente, controla
plantas cuyas constantes de tiempo son del mismo orden que la frecuencia de la red de
alimentación de C/A, suponiendo un filtrado que disminuye muy efectivamente el valor de
los armónicos de las variables, por lo que el interés se centrará más en sus valores medios
(corriente o tensión) que en los instantáneos. Las relaciones entre las variables, a controlar
y de control, se establecen asumiendo determinadas condiciones de funcionamiento y no son
lineales. Analizaremos, a continuación, dos efectos característicos:
- Retardo estadístico del Convertidor.
- Fenómenos de Conducción Continua y Discontinua.
RETARDO ESTADÍSTICO
Elegiremos para el presente estudio el caso de CARGA L-R, dejando para ser tratados
con amplitud los de BATERÍA Y MOTOR DE CC en los Capítulos 6 y 11.
Genéricamente, en los rectificadores, al variar el ángulo de disparo varía la tensión
media de salida siguiendo relaciones distintas. Midiendo el ángulo α de disparo a partir del
instante de conmutación natural, que corresponderá a α=0, la relación entre la tensión
media de salida y el ángulo de disparo será:
(3.23)
Siendo:
Ed: Tensión media de salida para el ángulo α.
Edo: Tensión media de salida para α=0.
f(α): Función de α variable con cada tipo de rectificador.
Existe además un fenómeno de retardo que es preciso poner en evidencia. Imaginemos

que, en un instante dado, cambiamos bruscamente el ángulo α. Es evidente que hasta un
tiempo posterior, que coincidirá con el disparo de los semiconductores siguientes en
la secuencia, sea cual sea el método de control, el sistema es incapaz de modificar el ángulo
α, por lo que, hasta ese instante, la tensión media de salida será la correspondiente al
ángulo inicial, previo al escalón.
Evidentemente, si el cambio de ángulo se solicita un instante antes del disparo de
los siguientes tiristores, la modificación se atiende de forma inmediata.
Existe pues un retardo T t , estadísticamente variable, que dependerá del tipo del
rectificador. Así por ejemplo, estará comprendido entre 0 y 120 grados, es decir entre 0
y 6.6 mseg a una frecuencia de 50 Hz., en un puente trifásico semicontrolado y entre 0 y
60 grados, es decir entre 0 y 3.3 mseg. a la frecuencia de 50 Hz., en un puente trifásico
totalmente controlado.
Como consecuencia del retardo, la ecuación (3.23) podrá expresarse:
(3.24)
De acuerdo con el teorema de la traslación, aplicable a la transformada de Laplace:
(3.25)
Tomando transformadas en la ecuación (3.24) y considerando (3.25) se obtiene la

función de transferencia del rectificador:
(3.26)
Normalmente, los generadores de impulsos se realizan de forma que la relación

entre la tensión de control "ec", que constituye su entrada, y el ángulo α de salida
responda, para cada caso concreto, a la ecuación:
(3.27)
Siendo "f" la misma función indicada en (3.23) y ec max el rango de recorrido de la

tensión de control.
Sustituyendo (3.27) en (3.26), se deduce:
(3.28)
Donde k representa el cociente Edo/ec max .
Para el caso concreto de rectificadores semionda y onda completa trifásico, que son los
convertidores que se emplearán habitualmente, para un valor eficaz de la tensión de entrada
de 220 V., el valor de k será, considerando ec max = 1, respectivamente:
(3.29)
La expresión (3.28) constituye la función de transferencia del conjunto formado por

el generador de impulsos y el puente, relacionando la tensión de control de entrada, ec(s),
y la tensión de salida Ed(s) de forma lineal.
Por su escasa influencia en el comportamiento, de cara a la regulación, puesto que
puede considerarse como una constante residual, prescindiremos en lo sucesivo del retardo
estadístico para una mejor clarificación.
FUNCIÓN DE TRASFERENCIA CON CARGA L-R

Como hemos puesto en evidencia en repetidas ocasiones, a lo largo del presente texto,
existen dos Modalidades de funcionamiento de los Convertidores CA/CC:
- Funcionamiento en CONDUCCIÓN CONTINUA.
- Funcionamiento en CONDUCCIÓN DISCONTINUA.
que estudiaremos sucesivamente, realizando numerosos ejemplos de Simulación que aclaren

al lector en forma visual y AUTODIDÁCTICA , lo que de otra forma es difícil de
comprender.
Remitimos a lector al § 5.8 para el estudio de los Convertidores CA/CC, realizados
mediante Tiristores, en donde encontrará abundante información sobre el tema en forma
genérica, particularizando aquí cada una de las Aplicaciones.
ANÁLISIS CON CARGA L-R-E. CONDUCCIÓN CONTINUA.

Se ha supuesto una carga formada por la conexión serie L-R, cuya función de
transferencia EN CONDUCCIÓN CONTINUA es:
(3.30)
Siendo la constante de tiempo, T=L/R.
ANÁLISIS CON CARGA L-R-E. CONDUCCIÓN DISCONTINUA.

La finalidad primordial del presente estudio es mostrar el cambio de comportamiento
que se produce en el paso de conducción continua a discontinua. Existen dos regímenes de
conducción que dan lugar a funciones de transferencia distintas.
La característica que distingue a ambas formas de funcionamiento es el hecho de
que la intensidad de CC se interrumpa o no entre la conducción de dos tiristores y los
inmediatamente siguientes.
En las figuras 3.14 y 3.15 se observa cómo una variación del ángulo α ocasiona
variaciones de tensión media bien distintas en una y otra forma.
En la figura 3.15, puede verse como en conducción discontinua desaparece el retardo
introducido por la constante de tiempo de la carga en la evolución de la intensidad.
Resumiremos, a continuación, los resultados que pueden obtenerse mediante su
tratamiento matemático:
- En conducción continua la función de transferencia es la ya obtenida y mostrada en
la Fig. 3.17. a).
- En conducción discontinua todo ocurre como si desapareciese la constante de tiempo,
lo que se observa en la figura 3.15.
Fig. 3.14 Efecto de la variación de α en Conducción Continua
Fig. 3.15 Efecto de la variación de α en Conducción Discontinua

Si se representa la variación del valor medio de la intensidad en función de la tensión

ec , se obtiene la curva representada en la figura 3.16.
La curva es, evidentemente, una recta en conducción continua y crece de forma más
lenta en conducción discontinua. Si se analiza el funcionamiento en un punto como el M, y
se asimila la curva a su tangente, se puede establecer una relación entre la pendiente de la
citada tangente y la correspondiente a la recta en conducción continua. A esta relación se
la denomina µ.
(3.31)
Se demuestra que el valor de µ, en el punto límite Mo entre ambas formas de

conducción, puede considerarse como una constante de valor:
(3.32)
Siendo m el índice de pulsación del rectificador empleado, T la constante de tiempo

T=L/R y f la frecuencia de la red de alimentación.
Considerando el diagrama de bloques de la figura 3.17 a):
De donde se deduce:
(3.33)
El primer miembro de la ecuación (3.33) representa, en el campo transformado, la

expresión (di/de c)c.cont.
Considerando la expresión (3.31) y la ya mencionada desaparición de la constante de
tiempo del inducido, se deduce, para conducción discontinua:
(3.34)
Reagrupando términos en (3.34):
(3.35)
Fig. 3.16 V aración de I med en función de e c
De las ecuaciones anteriores se obtiene el diagrama de bloques que, para el caso de

conducción discontinua, es el representado en la figura 3.17 b).
La carga L-R no constituye sino un caso particular del Motor de CC.
Fig. 3.17 Diagramas de bloques en C. Continua y Discontinua
Convertidores CC/CC
Este tipo de Convertidores, de más reciente utilización , controla PLANTAS, CUYAS
CONSTANTES DE TIEMPO SON MUCHO MAS LENTAS QUE LA FRECUENCIA DE
FUNCIONAMIENTO, por lo que USAREMOS PARA SU LINEALIZACIÓN LOS
MÉTODOS DE PROMEDIACIÓN y de PEQUEÑA SEÑAL, conjuntamente, para el caso
particular de un BOOSTER. No obstante en el Capítulo 4 se usan las mismas técnicas para
todos los tipos de CONVERTIDORES CC/CC. Para llegar a obtener una Función de
Trasferencia Linea l para el caso del BOOSTER hemos seleccionado los siguientes pasos:
- Estudio resumido del BOOSTER.
- PROMEDIACIÓN DE LAS FUNCIONES DE TRASFERENCIA.
- LINEALIZACIÓN por el método de la PEQUEÑA SEÑAL.
que estudiaremos sucesivamente:

ESTUDIO RESUMIDO DEL BOOSTER .

Cumple con la condición V o>Vs, por lo que no puede ser realizado con Matriz de
Conversión, no obstante para su estudio inicial, puede asimilarse a un convertidor corriente/-
tensión como se muestra en la Fig. 3.18.
Fig. 3.18 Circuito Elevador ideal.
La Matriz de conversión tiene en este caso I s y V o como magnitudes definidas, y V s e

Io como magnitudes dependientes. Las Funciones Existenciales de S1 y S2, se expresan en
(3.36), y las magnitudes dependientes en (3.37).
(3.36)
(3.37)
En este caso la magnitud definida de tensión V o es CC, y disponemos de una fuente de

corriente I s también CC. El único término de H 2 que multiplicado por V o puede generar una
tensión CC, es 1-1/A, por lo que el parámetro de control es A, variando w solamente la
composición armónica.
(3.38)
(3.39)
(3.40)
Las ecuaciones (3.38) a (3.40), desarrollan la relación de magnitudes, que muestran

cómo, para cualquier valor de A físicamente posible A>1, la tensión V o>Vs.
PROMEDIACIÓN DE LAS FUNCIONES DE TRASFERENCIA

Conviene consultar el § 4.6.1 para comprender lo expuesto a continuación.
Ecuaciones en T on.
En este modo de funcionamiento, tenemos la siguiente ecuación matricial:
(3.41)
Fig. 3.19 Esquema de un Booster, período T on (interruptor cerrado)

De la figura 3.19:
(3.42)
(3.43)
Sustituyendo las dos últimas en la primera ecuación ( V s ), tenemos:
(3.44)
Las ecuaciones (3.42) y (3.44) tienen la siguiente expresión matricial:
(3.45)
Comparando las ecuaciones (3.41) y (3.45), obtenemos:
(3.46)
Ecuaciones en T off.
Nuevamente la ecuación matricial representativa para este período es:
(3.47)
Fig. 3.20 Esquema de un Booster, período T off (Interruptor abierto)
Según la figura 3.20:
(3.48)
Sustituyendo las dos primeras ecuaciones en la tercera ( I L ):
(3.49)
También se puede deducir de la figura 3.20:
(3.50)
Las ecuaciones anteriores se pueden formular matricialmente de la siguiente manera:

(3.51)
Siendo por tanto:
(3.52)
Como se expondrá en el Capítulo 4 los convertidores de modos conmutados pueden

únicamente manejarse asumiendo ciertas aproximaciones naturales que son consecuencia de
suponer que, considerando un buen diseño, el convertidor operará con un bajo rizado y a
frecuencias de conmutación considerablemente mayores que las frecuencias naturales de los
circuitos. Como resultado de esta suposición inicial, siempre parece posible reemplazar los
valores instantáneos por valores medios y hacer una aproximación lineal a tramos de las
porciones de exponenciales o senoides que constituyen las trayectorias de estado.
Para conseguir una linealización del sistema, realizaremos una ponderación de los dos
modos de conducción en el espacio-estado.
Una vez obtenidas las matrices A 1 , B 1 , A 2 y B 2 de cada uno de los intervalos del
período de funcionamiento (siempre en modo de conducción continua), el fin de la
ponderación será determinar las matrices A y B, que linealizarán el sistema. Esta linealización
es posible debido a que los elementos de las matrices en cada modo de conducción son
invariantes en el tiempo, pues describen sistemas que en cada período son lineales e
invariantes en el tiempo. Es decir, las variables de estado son continuas a lo largo de las
transiciones de los polos.
Una vez hecha la consideración de que nuestro sistema es lineal, la evolución de este
puede ser representada como muestra la figura 3.21.
Fig. 3.21 Promediación lineal en un ciclo (períodos T on y T off )
De la figura se deduce que en el intervalo T.d:
(3.53)
De la misma manera, en el intervalo T(1-d):
(3.54)
Sumando las ecuaciones anteriores obtenemos:
(3.55)
Agrupando términos en X y en E:
(3.56)
Denominando: A=d.A 1+(1-d).A2 y B=d.B 1+(1-d).B2, la ecuación anterior será la

representación lineal equivalente descrita por:
(3.57)
De esta forma, se ha obtenido un único sistema, descrito por la ecuación anterior, que
lleva el vector de estado desde el mismo estado inicial x(0), al mismo estado final x(T) dentro
de un sólo ciclo, tal como se representa en la figura 3.21 mediante la evolución lineal a
trazos. Es decir, que si el sistema promediado y el real comenzasen en x(0), sus trayectorias
se cortarían en todos los múltiplos kT de T. Puede fácilmente deducirse, también, que si el
sistema promediado y el real comenzasen en x(dT), sus trayectorias se cortarían en todos los
instantes dT+kT.
LINEALIZACIÓN POR EL MÉTODO DE LA PEQUEÑA SEÑAL

Para obtener las funciones de transferencia aplicaremos el modelo dinámico de pequeña
señal. Entenderemos como tal, pequeñas variaciones de las variables de estado del sistema.
Consideremos una pequeña perturbación del estado del modelo promediado sobre su
valor estacionario X. Esta perturbación sucede, como respuesta a una perturbación sobre el
valor estacionario D y a una perturbación del valor estacionario E de la batería. Por lo tanto:
(3.58)
donde las variables minúsculas circunflejas representa las perturbaciones citadas.

Por otra parte:
(3.59)
Sustituyendo los nuevos valores de "x", "d" y "e" en la ecuación anterior, el nuevo
modelo promediado será:
(3.60)
Tal como hemos definido el modelo dinámico de pequeña señal:

(3.61)
Es decir que si las perturbaciones son pequeñas linealizando, se obtiene:
(3.62)
El modelo obtenido es pues un modelo lineal invariante en el tiempo que aproxima el

efecto de las perturbaciones en el ciclo de servicio y en la fuente, en el estado del
convertidor.
Para obtener las funciones de transferencia tomaremos transformadas de Laplace en la
ecuación anterior:
(3.63)
Es decir:
(3.64)
Si suponemos que no hay perturbación en la tensión de batería, o que no hay

perturbación en el ciclo de servicio, tenemos, respectivamente:
(3.65)
(3.66)
Particularizando para el caso del elevador, las matrices son:
(3.67)
Funciones de transferencia salida-entrada.

Sustituyendo las matrices características en (3.65) :
(3.68)
Que nos permite obtener, operando, las siguientes funciones de transferencia salida-
entrada :
(3.69)
(3.70)
Funciones de transferencia salida-control.

Sustituyendo las matrices características en (3.66):
(3.71)
control :
(3.72)
(3.73)
Convertidores CC/CA y CA/CA

Aunque parezca sorprendente, los CONVERTIDORES CC/CA y CA/CA por usarse para
alimentar cargas en CA, y actuar éstas como verdaderas Fuentes de Corriente , TIENEN UN
COMPORTAMIENTO LINEAL , por lo que huelga tratar aquí ningún problema de
linealización. No obstante, tal hecho será puesto en evidencia en el estudio de cada uno de
estos tipos de Convertidores.
3.7.3 Identificación de la función de Transferencia: Tipos de identificación

Como previamente se ha indicado, la identificación es la determinación experimental
del comportamiento dinámico de un sistema. Las señales, medidas o simuladas, se emplean
para aproximar el comportamiento del sistema al de un modelo matemático. El error entre las
señales reales y las correspondientes al modelo debe ser, lógicamente, el menor posible.
Atendiendo al modo de procesar las medidas de las señales de un sistema, podemos
considerar básicamente dos formas de identificación:
I. Identificación "OFF-LINE". Consiste en obtener el modelo matemático del sistema
a partir del procesamiento de una colección de datos provenientes del mismo
tratados en bloque. Existe una clara separación entre el procesamiento de los datos
y su recogida. a este tipo de identificación también se la suele conocer con el
nombre de "batch identification"
II. Identificación "ON-LINE". Consiste en deducir el modelo del sistema al mismo
tiempo que recogen los datos. El modelo es continuamente puesto al día. Este
ajuste continuo del modelo se consigue mediante un algoritmo recursivo. A este
tipo de identificación también suele conocerse con los nombres de identificación
en tiempo real, algoritmo adaptativo y estimación secuencial.
Cada uno de estos tipos de identificación tiene sus ventajas y sus inconvenientes. Así
pues, la identificación "OFF-LINE" presenta las siguientes ventajas respecto a la identificación
"ON-LINE":
I. Existe la posibilidad de probar más de un método de identificación para comparar
y asegurar el modelo matemático.
II. El método de identificación puede ser más elaborado y perfecto que el
"ON-LINE".
III. Los métodos de identificación "OFF-LINE" presentan una mayor precisión que
los "ON-LINE".
IV. El la identificación "ON-LINE" es preciso tomar una decisión a priori acerca de
la estructura del modelo antes de comenzar la identificación. Mientras que en la
identificación "OFF-LINE" pueden tenerse en cuenta varias estructuras diferentes
del modelo.
Una primera identificación del sistema se realiza mediante una señal de entrada escalón,
con la que tenemos una idea acerca de la constante de tiempo dominante del sistema y el
orden de éste. Este tipo de identificación no nos permite conocer el comportamiento del
sistema en cualquier tiempo de funcionamiento, sino solamente durante unas pocas constantes
de tiempo. Este tipo de IDENTIFICACIÓN nos da una idea aproximada del mismo.
PROCESO DE IDENTIFICACIÓN .
La figura 3.22, muestra el diagrama de bloques del proceso de identificación adoptado
de la planta más el Convertidor Electrónico de Potencia. De ahora en adelante, al emplear la
palabra sistema, como se ha expuesto previamente, nos referimos al conjunto planta más
convertidor.
En primer lugar se determina si el sistema presenta un ruido filtrable o no (normalmente
podremos filtrar el sistema ya que se conoce la composición de los diferentes armónicos de
los convertidores electrónicos de potencia). En caso afirmativo se filtra el ruido del sistema
y se procede a una identificación mediante entrada escalón.
Una vez concluida esta identificación se puede verificar el resultado mediante un
algoritmo RLS (Recursive Least Squares).
Al ser el método de identificación por mínimos cuadrados (RLS) mucho más sofisticado
que el método directo, ambos métodos se presentarán posteriormente, que duda cabe que es
posible emplear siempre el método RLS para la identificación del sistema, de este modo nos
ahorramos el paso de comprobar si el sistema presenta un ruido filtrable en su salida. De
hecho, el método directo solo es aplicable en un pequeño porcentaje de los casos, mientras
que siempre es posible su aplicación del RLS.
Fig. 3.22 Diagrama de bloques del proceso de identificación.
En caso de que el sistema no sea filtrable, no es posible la identificación con el primer

método, se procede a identificar el sistema en respuesta a una entrada escalón de una manera
recursiva mediante un algoritmo RLS.
Finalmente se presenta la posibilidad de identificar el sistema con una entrada de ruido
uniforme. La frecuencia de este ruido está íntimamente ligada al valor de la constante de
tiempo del sistema como se explicará posteriormente.
MÉTODO DIRECTO DE IDENTIFICACIÓN .

A continuación, expondremos un método directo de identificación mediante entrada
escalón, en el que consideraremos dos casos:
- Sistemas sin retardo.
- Sistemas con retardo puro.
Sistemas sin Retardo .

Considérese el conjunto formado por un bloqueador de orden cero y un sistema lineal,
continuo e invariante en el tiempo, la función de transferencia en z de la salida del sistema
será la indicada en (3.74), siendo G(z) la expresada en (3.75):
(3.74)
(3.75)
Para un sistema de grado n, la forma de su función de transferencia en zeta será la

siguiente:
(3.76)
Los coefientes A i, Bi , son los parámetros del sistema y el objetivo de la identificación

es determinar el valor de estos parámetros que dependen del sistema y del período de
muestreo.
Para diseñar correctamente el regulador, la simulación del sistema continuo a identificar
deberá llevar en su entrada un bloqueador de período T igual al del regulador a diseñar.
La ecuación de diferencias asociada a esta función de transferencia, puede escribirse de
la forma (3.77):
(3.77)
Siendo Y(tT) y X(tT) la salida y la referencia, respectivamente, del sistema como se

muestra en la figura 3.23, especificados en instantes discretos tT, donde t=1,2,3,.. y T es el
período de muestreo.
Fig. 3.23 Sistema genérico.
En la figura 3.24, puede verse una representación gráfica típica de la salida filtrada de
un sistema sin retardo inicial, ante una entrada escalón unitario.
El tiempo T es el período de muestreo del sistema y debe ser, aplicando un criterio
práctico y considerando el teorema de SHANON, del orden de 7 a 15 veces más pequeño que
la constante de tiempo dominante del sistema T r.
Fig. 3.24 Salida de un sistema sin retardo.

Aplicando la ecuación de diferencias (3.77) a 2n puntos, donde n es el orden predicho

del sistema y utilizando, a partir de ahora, la notación simplificada X(t) e Y(t) para indicar
los valores correspondientes a X(tT) e Y(tT) respectivamente, se obtiene, para un sistema de
segundo orden, el conjunto de ecuaciones de diferencias (3.78):
(3.78)
Pues los valores de Y(t) son cero para t<1, mientras que X(t) es cero para t<0,
adoptando, en adelante un valor unitario (entrada escalón unitario).
El sistema de ecuaciones (3.78) presenta un número igual de ecuaciones que de
incógnitas (Las incógnitas son los parámetros del sistema B 1, B2, A1 y A 2), que resuelto nos
proporciona la estructura de la función de transferencia en zeta del mismo.
Sistemas con Retardo Puro .

La función de transferencia en s de estos sistemas es de la forma siguiente:
(3.79)
Cuya transformada zeta, empleando un bloqueador de orden cero, se muestra en (3.80):
(3.80)
La figura 3.25, muestra la representación gráfica de una típica salida filtrada de un

sistema con retardo puro, también ante una entrada escalón unitario.
Fig. 3.25 Salida de un sistema con retardo.
Si suponemos que el sistema es de segundo orden, la función de transferencia en zeta

será de la forma siguiente:
(3.81)
Cuya ecuación de diferencias es (3.82):
(3.82)
Aplicando esta ecuación de diferencias a los puntos Y 1 a Y 7 de la figura 3.25, se obtiene

el sistema de ecuaciones (3.83):
Tenemos pues un sistema de siete ecuaciones con cuatro incógnitas (A 1, A2,, B 1 y B 2)

que, al igual que en el caso anterior, una vez resuelto nos permite obtener los parámetros de
la función de transferencia en zeta del sistema.
(3.83)
Para el caso que estamos analizando, se deduce inmediatamente que la función de trans-
ferencia en zeta del sistema será de la forma (3.84):
(3.84)
De un modo general, la forma de la función de transferencia en zeta de sistemas con

retardo es, como podía haberse fácilmente anticipado, la siguiente:
(3.85)
En la cual, n es el orden del sistema y K el retardo del mismo en múltiplos de su

período de muestreo.
El método presentado necesita a priori conocer el valor del orden del sistema. Mediante
un proceso de prueba y error, probando con diferentes órdenes, se puede conseguir la iden-
tificación de estos sistemas.
También es verdad que el método expuesto presenta graves inconvenientes de los que
cabe destacar:
I. El sistema deberá ser y estar filtrado.
II. El método sólo es aplicable a sistemas lineales con parámetros constantes, no sirviendo
en sistemas no estacionarios cuyos parámetros varíen con el tiempo.
Un segundo método de identificación que elimina estos inconvenientes, es el conocido

como RLS (Recursive Least Squares) que esta orientado a la identificación "ON-LINE" y en
su versión "OFF-LINE" no existe ningún inconveniente en efectuar ese tipo de
identificaciones.
IDENTIFICACIÓN RLS.
A continuación vamos a explicar el fundamento del algoritmo de identificación RLS,
algoritmo recursivo de mínimos cuadrados. Su filosofía de funcionamiento y posibles mejoras
que se le pueden aplicar para una óptima identificación.
Considérese el sistema dinámico 5 formado por un convertidor y una planta en un
Sistema Electrónico de Potencia, con una entrada u(t) y una salida y(t). Supuesto que estas
señales de entrada y salida se muestrean en instantes discretos t=1,2,3,..., puede representarse
el conjunto, para señales de entrada de pequeña amplitud, mediante una ecuación lineal de
diferencias (se escoge la forma discreta de la ecuación diferencial, ecuación de diferencias,
ya que estos sistemas han de regularse mediante microprocesador), como se muestra en (3.86).
(3.86)
Donde v(t) representa una perturbación de carácter desconocido.

En la figura 3.26, se representa el sistema y las diferentes señales que interactúan sobre
él.
Cambiando de notación, podemos reescribir la expresión (3.86) de la forma siguiente:
(3.87)
en la cual Θt es la traspuesta del llamado vector de parámetros del sistema, que debemos
determinar.
Fig. 3.26 Señales de un sistema genérico.
(3.88)
Φ(t) es el denominado vector de datos de entrada-salida del sistema. Este vector es conocido
ya que está formado solo por las señales observables del sistema, como se muestra en (3.89):
(3.89)
El modelo matemático (3.87) describe la variable observable Y(t) como una desconocida
combinación lineal del vector observable Φ(t) más un ruido v(t). En la literatura estadística,
a un modelo con estas características se le conoce como regresión lineal y las componentes
del vector Φ(t), suelen denominarse variables de regresión o regresores.
Como el carácter del ruido v(t) es indeterminado, podemos poner la expresión (3.87)
de la forma siguiente:
(3.90)
Donde Y^(t) es una predicción de la salida Y(t) real y depende de valores anteriores de
Y(k) y U(k) para k = t-1, t-2 etc... Esta expresión, (3.90), es correcta, desde el punto de vista
estadístico, si la naturaleza del ruido v(t) de la ecuación (3.87), es lo que se conoce como
"ruido blanco", es decir, una secuencia de variables aleatorias con media nula.
La forma general de estimar el vector de parámetros del sistema θ, es minimizar el error
cuadrático entre el valor real de la salida del sistema y su valor estimado. Este criterio se
puede escribir de la forma siguiente:
(3.91)
Donde N es el número de medidas efectuado y α t es una secuencia de números

positivos cuya misión es dar diferentes pesos a las diferentes medidas. Lo normal es que
α t sea siempre igual a la unidad, sin embargo, hablando en rigor, α t deberá estar relacio-
nado con la varianza del ruido v(t).
La minimización de la expresión (3.91) se consigue derivando dicha expresión con
respecto al vector de parámetros del sistema e igualando a cero. Efectuando esta operación
se obtiene:
(3.92)
Donde Θ^(N) es la estimación del vector de parámetros para N muestreos. Implícita-

mente se está suponiendo que la inversa existe. La expresión (3.92) se conoce también por
el nombre de estimador de mínimos cuadrados. Esta expresión nos da el valor de los
parámetros del sistema para un número de medidas N, pero no de una forma recursiva, es
decir, si tenemos un conjunto de N datos provenientes del sistema, podemos encontrar sus
parámetros de forma que minimicemos su error de acuerdo con el índice de coste (3.91) de
una forma inmediata por simple aplicación de la expresión (3.92). Estos valores calculados
de los parámetros del sistema nos permiten obtener su función de transferencia en zeta de una
forma estática. Solo conocemos la función de transferencia válida, únicamente, para el instante
del último muestreo. Por lo tanto, si el sistema es dinámico, sus parámetros varían con el
tiempo, no podemos tener una idea de dicha variación. En el caso de que el sistema sea
estático, sus parámetros no varían con el tiempo, la expresión (3.92) es perfectamente válida.
Se puede decir que la ecuación (3.92) es el estimador "OFF-LINE" de mínimos cuadrados.
Vamos a encontrar una expresión para la estimación recursiva del vector de parámetros
del sistema. Para ello vamos a definir el término R (t) de la forma siguiente:
(3.93)
Observando la expresión (3.92), podemos poner:
(3.94)
De la definición de R (t) se deduce la ecuación:
(3.95)
Considerando la anterior relación, puede reescribirse la ecuación (3.92) y, por otra parte,
llamando R(t)=R (t)/t, pueden obtenerse las dos expresiones siguientes:
(3.96)
Las ecuaciones anteriores nos permiten obtener de una forma recursiva los valores
estimados de los parámetros de nuestro sistema.
La implementación de este algoritmo en un ordenador no es eficiente ya que en cada
recursión se efectúa la inversión de una matriz, R, con el consiguiente gasto en el tiempo de
computación. Este tiempo crece exponencialmente con el orden del sistema a identificar, por
lo que está justificado encontrar una forma más óptima del algoritmo.
Para ello se define la matriz P(t) de la forma siguiente:
(3.97)
Con lo que se obtiene la nueva formulación del algoritmo de identificación:
(3.98)
(3.99)
(3.100)
Las expresiones (3.98) a (3.100), forman el conocido algoritmo recursivo de mínimos

cuadrados RLS (Recursive Least Squares) que es uno de los métodos de identificación más
empleados.
Para poner en marcha este algoritmo recursivo es necesario conocer los valores iniciales
de Θ^(0) y de P(0). Estos valores iniciales responden a las expresiones siguientes, siendo t 0
el punto inicial de la recursión:
(3.101)
(3.102)
Generalmente el comienzo de la recursión se produce en el instante t 0=0 con alguna

matriz P(0) y un vector inicial estimador de parámetros Θ^(0). El vector estimador de
parámetros en el instante t puede expresarse de la forma siguiente:
(3.103)
Comparando las ecuaciones (3.103) y (3.92), podemos observar que la importancia

relativa de los valores iniciales decae con el tiempo conforme aumenta la magnitud de la
suma. También, como P -1 (0) tiende a cero, la estimación recursiva se aproxima a la de off-
line. Por tanto, P(0) se suele tomar como un número positivo elevado multiplicado por la
matriz unidad y Θ^(0) = 0.
IDENTIFICACIÓN RLS CON DESESTIMACIÓN DE MUESTRAS.

Como se ha dicho, el estimador de mínimos cuadrados, expresión (3.92), presupone que
el vector de parámetros del sistema es constante, es decir que los parámetros del sistema son
invariantes en el tiempo. Una importante razón para emplear un algoritmo recursivo radica
en la identificación de sistemas cuyos parámetros varíen en el tiempo. En estos casos, el al-
goritmo empleado en la identificación deberá ser capaz de seguir esta variación en los
parámetros.
El algoritmo recursivo RLS, tal y como está planteado en las expresiones (3.98) a
(3.100), no es capaz de seguir perfectamente estas variaciones temporales de los parámetros
de nuestro sistema.
La ecuación (3.99) es la denominada ganancia de la iteración t, y teniendo en cuenta
la igualdad (3.98), observamos que el nuevo valor estimado del vector de parámetros viene
dado a partir de su valor en la iteración anterior, t-1, más un producto en el que interviene
L(t). Por otra parte, la expresión (3.99) puede escribirse en la forma siguiente:
(3.104)
Es decir, directamente proporcional al término P(t). Y como P(t) es de la forma (3.105),

observamos que un aumento en el número de la iteración, t, produce una disminución en el
valor de P(t) y por consiguiente disminuye la ganancia de la iteración, expresión (3.104). Por
consiguiente, la ganancia de cada iteración, o lo que es lo mismo, la influencia de cada

iteración en la estimación del vector de parámetros va reduciéndose conforme aumenta el
número de la iteración. Esto quiere decir que el algoritmo recursivo RLS, descrito por el
conjunto de ecuaciones (3.98) a ( 3.100), va perdiendo sensibilidad a las variaciones dinámi-
cas del sistema conforme aumenta el número de la iteración.
(3.105)
Para conseguir esta sensibilidad a las variaciones dinámicas de los parámetros del
sistema producidas en iteraciones de orden elevado, es necesario introducir un nuevo criterio
en el que se desestimen valores de iteraciones antiguas.
Para ello vamos a tomar el siguiente índice de coste a minimizar:
(3.106)
Donde β (N,t) va creciendo según aumenta el número de iteraciones t, para un número

final de iteraciones dado, N. La expresión del estimador "OFF-LINE" puede encontrarse
derivando la ecuación (3.106) respecto a los coeficientes del vector de parámetros, obteniendo
la igualdad siguiente:
(3.107)
El conjunto de estimaciones "OFF-LINE", puede ser procesado de una forma recursiva

sólo si introducimos una cierta estructura de variación de β (N,t). Adoptando una estructura
de variación de β (N,t) de la forma siguiente:
(3.108)
Que también podemos formularla de la manera siguiente:
(3.109)
Donde β (k,k) = αk y µ(j) es un coeficiente menor o igual a la unidad llamado factor

de olvido.
El nuevo criterio de identificación RLS puede expresarse mediante el siguiente conjunto
de ecuaciones:
(3.110)
(3.111)
(3.112)
Estas tres expresiones constituyen el algoritmo RLS con desestimación de medidas. El

criterio anteriormente formulado, ecuaciones (3.98) a (3.100), es obviamente, un caso
particular con µ(t)=1.
El factor de olvido µ(t) tiene por objeto mantener a P(t) y a la ganancia de la iteración,
L(t), suficientemente elevados. Si µ(t) es menor o igual a 1 - σ, donde σ > 0, entonces P(t)
no tenderá a cero y L(t) se mantendrá elevada, por lo que el algoritmo recursivo podrá seguir
las variaciones en los parámetros del sistema para números de iteraciones elevados.
Un valor constante de µ(t) conduce al criterio de minimización siguiente:
(3.113)
Donde ε(t,θ) representa el error de la iteración t.

N-t
Conforme aumenta el número de las iteraciones,t, la diferencia N-t disminuye y µ
aumenta ya que µ es menor o igual a la unidad. Esto nos lleva a que los errores de iteraciones
bajas contribuyen muy poco en la última puesta al día de los parámetros del sistema.
Cuanto menor es el factor de olvido µ, mayor es la sensibilidad del algoritmo al ruido
inherente del sistema, por lo que existe un compromiso entre el ruido y la bondad del segui-
miento de las variaciones en los parámetros. Es muy difícil seguir con suficiente precisión una
rápida variación en los parámetros, siendo relativamente fácil su seguimiento cuando estos
varían no muy rápidamente. Experimentalmente hemos comprobado que un valor de µ
constante para todas las iteraciones comprendido entre .85 y .95 proporciona buenos
resultados.
En el caso de tener un sistema cuyos parámetros no varíen en el tiempo, lo que se hace
es imprimir al factor de olvido µ(t) un crecimiento exponencial con el número de la
iteración,t, de la forma siguiente:
(3.114)
Donde µ 0 es una constante y µ(0) es el valor inicial del factor de olvido. Experimental-
mente hemos comprobado que los valores de µ 0=0.99 y µ(0) = 0.95 se comportan bastante
bien.
3.7.4 Identificación en Sistemas Electrónicos de Potencia.

Llegados a este punto, sería conveniente analizar los diferentes tipos de sistemas que
pueden encontrarse en Electrónica de Potencia con el fin de conocer si todos ellos pueden
expresarse mediante una única función de trasferencia en z. En adelante nos referiremos a
sistemas de una única entrada y una única salida, aunque las conclusiones puedan extenderse
a los sistemas multientrada - multisalida.
Cualquier tipo de sistema lineal puede expresarse mediante ecuaciones genéricas G(s)
y G(z), la primera cuestión que aparece es: ¿ Qué ocurre si el sistema es no lineal?. De forma
genérica, cualquier sistema no lineal con un único conjunto de ecuaciones diferenciales y
parámetros variables, puede aproximarse por uno lineal cuando se aplica una pequeña
perturbación en torno a cada punto de trabajo, pudiendo entonces identificarse en secuencia
paso a paso.
La segunda cuestión a resolver se refiere a los casos en que el sistema no está descrito
por un conjunto único de ecuaciones diferenciales sino por varios conjuntos de ellas. Este es
el caso de los Convertidores de Modos Conmutados y de algunas situaciones especiales
(Conducción Discontinua y otros) en Convertidores de Matriz de Conversión.
La descripción discreta de un Convertidor de Modos Conmutados, operando en un ciclo
completo, constará de una sucesión de N ecuaciones, como se describió previamente en el
capítulo anterior, en la forma:
(3.115)
(3.116)
Un conjunto para cada una de las N configuraciones de los polos en el ciclo. La

evolución es continua a lo largo de cada cambio en la configuración de los polos. A modo
de ejemplo, el valor final en una configuración es el inicial en la siguiente.
La ecuación (3.116) resume las condiciones de contorno para cada modo. T k representa
el vector de tiempos de transición gobernado, directa o indirectamente, por un conjunto de
parámetros de control p k. Los instantes de transición pueden ser directamente controlados por
la acción de control externa, o bien las transiciones pueden suceder cuando las magnitudes
del sistema alcancen un determinado valor o una condición umbral.
Para analizar un ejemplo concreto, supongamos un Convertidor de Modos Conmutados
genérico como el representado en la figura 2.1 (b), del capítulo segundo. En cada estado
0/t1,...,t n-1 /tn, aplica un conjunto de ecuaciones diferenciales y puede decirse que ningún
conjunto puede describir la funcionalidad completa del sistema.
Supongamos, para simplificar, una descripción lineal para el Convertidor genérico de
Modos Conmutados con sólo tres estados. Las sucesivas ecuaciones de diferencias (3.117) a
(3.119), describen la evolución de la señal sobre un período:
(3.117)
(3.118)
(3.119)
Si el período de muestreo para las tres ecuaciones es T m, el valor final al término del
ciclo será el mismo con el conjunto completo operando desde o a t 3, pero con los nuevos
tiempos de muestreo individuales indicados en (3.120):
(3.120)
De acuerdo al algebra de la transformada en z, puede emplearse un nuevo tiempo de

muestreo común, T mx , para el conjunto completo de ecuaciones (3.117) a (3.119), desde 0 a
t3, pero habiendo modificado los coeficientes A i, Bi, a unos nuevos a i, bi, como se expresa en
las igualdades (3.121) a (3.123):
(3.121)
(3.122)
(3.123)
Finalmente, debido al tiempo de muestreo común T mx , una única ecuación (3.124) podría
representar al sistema en el período:
(3.124)
Por tanto, podemos aproximar el comportamiento modelando el sistema como una

unidad única. Si el modelo comienza con el valor inicial del circuito conmutado al comienzo
del período, su evolución cortará la del circuito conmutado en todos los múltiplos kT (con
k entero) de T, donde T denota el período de funcionamiento. No es tampoco difícil de ver
que si el modelo hubiera comenzado en el mismo instante t x que el sistema conmutado,
entonces su evolución cortaría la del sistema conmutado en los instantes t x+T.
Para estos convertidores, las frecuencias de conmutación son, usualmente, considera-
blemente mayores que las frecuencias naturales del circuito. Como resultado, mediante este
camino, es posible reemplazar valores instantáneos por valores medios. La aproximación
puede extenderse a pequeña señal y resulta en una aproximación lineal de la evolución
dinámica del sistema. El modelo describe la evolución del sistema en términos de muestreos
tomados cada ciclo. El objetivo que se pretende es obtener un modelo que aproxime el
sistema de forma satisfactoria de cara a emplear este modelo para el diseño del regulador. En
este sentido, todos los parámetros de control están limitados a variar no más frecuentemente
que una vez por ciclo.
En resumen, a causa de la aproximación lineal de la evolución del sistema, con un
período de muestreo igual al período de funcionamiento, la ecuación (3.115) es lineal y puede
establecerse una relación similar a la indicada en (3.124) para Tk i en lugar de x(k i). Además,
la consideración expresada en términos de muestreos tomados cada ciclo puede extenderse
a tiempos de muestreo mayores que el período de funcionamiento si la dinámica del sistema
es suficientemente lenta.
La simulación de estructura real (RSS), seguida de la identificación puede suministrar
ese modelo. Obviamente existen otros procedimientos que permiten mayor exactitud en el
proceso de aproximación pero son más laboriosos y pueden, a veces, conducir a modelos
innecesariamente complejos de cara a los objetivos que se pretenden en el modelado.
3.7.5 Ejemplos.
Con el fin de dar una sensación física de las anteriores conclusiones y para mostrar
tanto las posibilidades de esta herramienta como el funcionamiento de los algoritmos de
identificación anteriormente comentados, vamos a exponer una serie de ejemplos aclaratorios.
Se trata de encontrar la función de transferencia del conjunto convertidor de potencia más
planta con objeto de diseñar el control del conjunto.
IDENTIFICACIÓN DE UN CONVERTIDOR CC/CC TIPO ELEVADOR (BOOSTER).

Referimos previamente al lector a § 3.7.2 y al capítulo 4, dedicado por completo al
estudio de los convertidores CC/CC, entre los que se incluye el convertidor elevador
(BOOSTER), para un análisis más pormenorizado de su tipología, características y modos de
funcionamiento, que facilitarán la comprensión de las diferentes cuestiones y formas de onda
que se abordarán en este apartado.
En § 3.7.2 y en el capítulo 4, se muestra, además, un método para la obtención de las
funciones de transferencia de los convertidores CC/CC llamado método de pequeña señal .
Como en dicho capítulo se expone, solamente es válido para el funcionamiento del
convertidor en conducción continua. En caso de conducción discontinua, sólo sería posible
el calculo de la función de transferencia de los convertidores CC/CC, mediante la teoría de
Identificación de Sistemas.
A continuación, se va a emplear esta técnica para la obtención de la función de
transferencia, en diferentes condiciones de funcionamiento, del convertidor CC/CC elevador
"Booster" y posteriormente se compararán los resultados obtenidos con las expresiones
mostradas en el capítulo 4.
Booster en Conducción Continua.

Los datos comunes iniciales del Booster se muestran a continuación:
Tensión de entrada 100 V

Resistencia de carga 1Ω
Inductancia .74 mHr
Condensador de filtro 5550 µF
Frecuencia de trabajo 2000 Hz
Fig. 3.27 Ev. instantánea de la var. de la tensión de salida ante un escalón del 20% Booster.
Fig. 3.28 Ev. media de la var. de la tensión de salida con un escalón del 20%. Booster.
En la figura 3.27, se muestra la evolución temporal de la variación de la tensión de

salida del Booster para un escalón del 20% en el ciclo de servicio ("d"), una vez alcanzado
el régimen estacionario (d antes =0'333,d después=0'4). Se representa, en el eje de abcisas, el número
de puntos simulados correspondientes a 0.05 segundos (100 ciclos) y en el eje de ordenadas,
el incremento de tensión producido por el escalón.
Dado que en la regulación del sistema se emplean las realimentaciones filtradas, se ha
optado por identificar la evolución del valor medio de la variación de la tensión de salida
como se muestra en la figura 3.28.
En la figura 3.29 se muestran, conjuntamente, la evolución media de la tensión de salida
y la curva de identificación obtenida considerando un sistema de orden 2. Lo mismo se puede
hacer con la intensidad en la bobina (parámetro a controlar en la regulación). En la figura
3.30 se representa la evolución de la variación de la intensidad en valores instantáneos ante
el mismo escalón anterior
Por la misma razón que para la tensión, nos interesa identificar la evolución media de
la variación de la intensidad. En la figura 3.31 se muestra dicha evolución media y en la
figura 3.32 se representa la misma junto con la curva obtenida tras el proceso de
identificación considerando, análogamente, un sistema de orden 2.
Fig. 3.29 Tensión media y curva identificada con un sistema de 2º orden. Booster.
Fig. 3.30 Ev. instantánea de la var. de la intensidad en la bobina ante un escalón del 20%.
Fig. 3.31 Evolución media de la var. de la intensidad de bobina ante un escalón del 20%.
Fig. 3.32 Intensidad media y curva identificada con un sistema de 2º orden.
er
Fig. 3.33 Intensidad media y curva identificada con un sistema de 3 orden.
Fig. 3.34 Evolución de las constantes en el proceso de identificación (I L ), 2º orden.
Fig. 3.35 Evolución de las constantes en el proceso de identificación (I L ), 3 er orden.

Como se puede comprobar, identificando como un sistema de segundo orden, no se

alcanza exactamente a las evoluciones tanto de tensión de salida como de intensidad de
bobina. Para conseguir una identificación exacta habría que ir aumentando el orden del
sistema hasta conseguir que las evolución de sus constantes fuera constante, es decir, las
constantes de identificación coinciden con las de la función de transferencia de la curva. Para
comprobarlo se muestra en la figura 3.33 la identificación con un sistema de orden 3, donde
se puede apreciar que la curva de la intensidad media en la bobina y la identificada se
superponen.
En la figura 3.34 se muestra la evolución de las constantes en el proceso de identifica-
ción en el caso de identificación con 2º orden y en la figura 3.35 la correspondiente con
identificación de 3 er orden.
Una vez obtenidas las constantes del sistema de orden 2 (se elige el orden 2 para poder
comparar con las funciones de transferencia que previamente se han obtenido, se dispone de
las funciones de transferencia en el espacio z, (G z(z)), de la tensión y la intensidad. Para el
caso de la tensión de salida:
(3.125)
Si la convertimos al espacio S (período de muestreo T=0.0005), la función de

transferencia, así obtenida, es la siguiente:
(3.126)
Dados los datos iniciales del convertidor, se pude obtener la función de transferencia
teórica sustituyendo en la ecuación genérica del capítulo 4, correspondiente a la función de
transferencia salida-control para la tensión:
(3.127)
Para poder comparar las dos funciones de transferencia obtenidas para el mismo caso,
una mediante teoría de pequeña señal y la otra mediante identificación, se muestra un
diagrama de Bode que contiene a ambas, figura 3.36, correspondiendo la representación de
trazado continuo a la función de transferencia teórica, mientras que las gráficas a trazos son
representativas de la identificada.
Fig. 3.36 Diagrama de Bode de la f.t. de la tensión (teórica e identificada).
Para el caso de la intensidad en la bobina la función de transferencia en z es la

siguiente:
(3.128)
Pasando la ecuación a S, tenemos la siguiente función de transferencia:
(3.129)
La función de transferencia que se obtiene mediante la teoría de pequeña señal (capítulo

4) para la intensidad de bobina, en el mismo diseño de convertidor es la siguiente:
(3.130)
Representando en Bode ambas funciones de transferencia en el dominio de Laplace se

obtiene la figura 3.37, correspondiendo, nuevamente, la representación de trazado continuo
a la función de transferencia teórica, mientras que las gráficas a trazos son representativas de
la identificada.
Fig. 3.37 Diagrama de Bode de la f.t. de la Intensidad (teórica e identificada).
Como se puede comprobar en ambos diagramas de Respuesta en frecuencia, la

diferencia entre el Bode obtenido teóricamente y el obtenido mediante identificación no es
muy notable, por lo que se pueden considerar como adecuadas las funciones de transferencia
desarrolladas en el capítulo 4.
Vamos a ver lo que sucede si se varía la carga. Para ello continuaremos con el mismo
diseño de convertidor pero consideraremos una resistencia de carga, ahora, R=1.369 Ω.
Igual que antes, tanto para la tensión como para la intensidad, obtenemos una evolución
tras el escalón en el ciclo de servicio (20%).
En la figura 3.38 se muestra la evolución de la variación de la tensión de salida en
valores instantáneos. Como en todas las representaciones de tensión e intensidad de este
ejemplo, en el eje de abcisas se representa el número de puntos de la simulación (100
ptos/ciclo), es decir, 100 ciclos o 0.05 segundos.
Fig. 3.38 Ev. instantánea de la var. de la tensión ante un escalón del ciclo de servicio (20%)
Las figuras siguientes representan la variación de la tensión de salida en valores medios

y su comparación con la curva identificada, respectivamente.
Procediendo del mismo modo con la intensidad en la bobina, se obtiene, en la figura
3.41, la evolución de la variación de la intensidad en valores instantáneos ante el mismo
escalón anterior.
Dado que las referencias son filtradas, nos interesa identificar su evolución media de
la intensidad. En la figura 3.42 se muestra dicha evolución media de la variación de la
intensidad, que se compara, en la figura 3.43, con la curva obtenida tras el proceso de
identificación como un sistema de orden 2.
Fig. 3.39 Evolución media de la variación de la tensión de salida (escalón 20%). Booster.
Fig. 3.40 Tensión media y curva identificada con un sistema de 2º orden. (Booster).
Fig. 3.41 Evolución de la var. de la Intensidad de la bobina ante un escalón del 20% de "d".
Fig. 3.42 V ariación de la Intensidad media ante un escalón del 20% en el ciclo de servicio.
Fig. 3.43 Intensidad media y curva identificada con un sistema de 2º orden. Booster.
er
Fig. 3.44 Intensidad y curva identificada con un sistema de 3 orden. Booster.
Al igual que en el caso anterior, como se puede comprobar, no se alcanza exactamente

las evoluciones tanto de tensión de salida como de intensidad de bobina. Para conseguir una
identificación exacta, habría que aumentar el orden del sistema hasta lograr que la evolución
de sus constantes fuera constante, es decir, las constantes de identificación coincidan con las
de la función de transferencia de la curva. Para verificar este extremo, se muestra, en la figura
3.44, la identificación con un sistema de orden 3, donde se puede apreciar como la curva de
la intensidad media en la bobina y la identificada son iguales.
Con las constantes del sistema de orden 2, obtenemos las funciones de transferencia en
el espacio z, (G z(z)), de la tensión y la intensidad.
Para el caso de la tensión de salida:
(3.131)

(3.132)
(3.133)
Fig. 3.45 Diagrama de Bode de f.t. de la tensión (teórica e identificada).
Para el caso de la intensidad en la bobina la función de transferencia en Z es la

siguiente:
(3.134)
(3.135)

4) para la intensidad de bobina, en el mismo diseño de convertidor, es la siguiente:
(3.136)
Fig. 3.46 Diagrama de Bode de la f.t. de la Intensidad (teórica e identificada).
Representando en Bode ambas funciones de transferencia en el dominio de Laplace,

obtenemos la figura 3.46, correspondiendo, nuevamente, la representación de trazado continuo
la identificada.
Como hemos podido observar, el parecido entre la funciones de transferencia, obtenidas
teóricamente y mediante identificación, es notable mientras el convertidor funciona en
conducción continua, y eso teniendo en cuenta que se está aplicando un escalón del 20% que
se podría considerar excesivo. Vamos a pasar a estudiar un caso donde el convertidor trabaje
en conducción discontinua y así poder comparar las funciones de transferencia que se
obtengan mediante ambos métodos.
Booster en Conducción Discontinua.

Los datos del Booster que se van a utilizar en la siguiente simulación para conducción
discontinua, se muestran a continuación:
Tensión de entrada 100 V
Tensión teórica de salida 150 V
Inductancia .1 mHr
Condensador de filtro 5550 µF

Frecuencia de trabajo 2000 Hz
Resistencia de carga 7Ω
En la figura 3.47, se muestra la evolución temporal de la tensión de salida del Booster,

correspondiente a un escalón del -35% en el ciclo de servicio ("d"), una vez alcanzado el
régimen estacionario (d antes =0.333, d después=0.2165). Se representa en el eje de abcisas, el
número de puntos simulados correspondientes a 0.07 segundos (140 ciclos) y en el eje de
ordenadas, el incremento de tensión producido por el escalón.
Dado que en la regulación del sistema se emplean las realimentaciones filtradas, se ha
optado por identificar la evolución del valor medio de la variación de la tensión de salida
como se muestra en la figura 3.48.
En la figura 3.49, se exponen, conjuntamente, la evolución media de la variación de la
tensión de salida y la curva de identificación obtenida como un sistema de orden 2.
Lo mismo se puede hacer con la intensidad en la bobina (parámetro a controlar en la
regulación). En la figura 3.50 se indica la evolución de la variación de la intensidad, en
valores instantáneos, ante el mismo escalón anterior.
Fig. 3.47 Ev. instantánea de la var. de la tensión de salida. Conducción discontinua. Booster
Fig. 3.48 Ev. media de la var. de la tensión de salida. Conducción discontinua. Booster.
Fig. 3.49 Tensión de salida media y curva identificada de 2º orden. Conducción discontinua.
Fig. 3.50 Evolución instantánea de la intensidad en la bobina. Conducción discontinua.
Fig. 3.51 Evolución media de la var. de la Intensidad en la bobina. Conducción discontinua.

Fig. 3.52 Intensidad media y curva identificada con un sistema de 2º orden. C. discontinua.
En la figura 3.51 se muestra la evolución media de la variación de intensidad, mientras

que en la figura 3.52 se representan la misma curva junto con la obtenida tras el proceso de
identificación como un sistema de orden 2.
Como se puede comprobar, en esta ocasión se ha conseguido identificar con un sistema
de segundo orden tanto de tensión de salida como la intensidad de bobina. Esto es debido a
que el estacionario que se alcanza es conducción discontinua por lo que no presenta
oscilaciones. Incluso se podría haber identificado con un sistema de orden uno pero, con el
fin de comparar con el estudio teórico del capítulo 4, se ha identificado con un orden 2.
Una vez obtenidas las constantes del sistema de orden 2, se dispone de la función de
transferencia en el espacio z (G z(z)) de la tensión y la intensidad. Para el caso de la tensión
de salida:
(3.137)

(3.138)
(3.139)
Fig. 3.53 Diagrama de Bode de la f.t. de la tensión (teórica e identificada). C. discontinua.

Para el caso de la intensidad en la bobina la función de transferencia en Z es la

siguiente:
(3.140)
(3.141)

4) para la intensidad de bobina en el mismo diseño de convertidor es la siguiente:
(3.142)
Fig. 3.54 Diagrama de Bode de la f.t. de la Intensidad (teórica e identificada). Conducción

Discontinua.
Representando en Bode ambas funciones de transferencia en el dominio de Laplace,

obtenemos la figura 3.54, correspondiendo, nuevamente, la representación de trazado continuo
la identificada.
Como se puede observar en ambos diagramas de respuesta en frecuencia, la diferencia
entre los Bodes obtenidos, teóricamente y mediante identificación, es muy notable por lo que
se comprueba que el estudio teórico de pequeña señal es sólo válido, tal como se indica en
su obtención, para conducción continua, en cuyo caso, como puede comprobarse en el proceso
de identificación, la curva identificada se adapta exactamente a la curva real, por lo que se
asegura su fiabilidad.
En resumen, se ha analizado el proceso de modelado de este tipo de convertidor en
diferentes aspectos, tanto en cuanto a sus distintos modos de funcionamiento como a la
influencia de otros parámetros como pueda ser, por ejemplo, la carga existente. De los
resultados obtenidos se derivan las siguientes conclusiones:
- Se han empleado, en el proceso de identificación, las evoluciones de los valores medios
de las variables del sistema, lo que no es, en absoluto, óbice para su utilidad ya que, en
la mayoría de los casos, se desea regular precisamente la evolución de este valor medio
y no la del instantáneo.
- En conducción continua, aplicando pequeñas perturbaciones en torno al punto de
funcionamiento, para unos mismos valores de diseño de los elementos del convertidor,
se obtiene una familia de funciones de transferencia, correspondientes, cada una de
ellas, a un punto de operación y una carga específicos, supuestos constantes los demás
parámetros, como permiten anticipar las expresiones de las funciones de transferencia
deducidas teóricamente aplicando el modelo de pequeña señal.
- Cada una de estas funciones de la familia serían representativas de una aproximación
lineal del comportamiento en torno a un punto de funcionamiento.
- Las funciones de transferencia obtenidas teóricamente y mediante identificación son
muy similares.
- En conducción discontinua, sucede lo mismo en cuanto a la obtención de una familia
de funciones de transferencia, evidenciandose la variación respecto al caso de
conducción continua.
- El modelo de pequeña señal establecido en el capítulo 4, es únicamente válido para
conducción continua en la forma en que se ha derivado, de ahí la fuerte discrepancia
entre los modelos teórico e identificado.
- Los resultados obtenidos son perfectamente válidos de cara a la utilidad que se pretende,
que recordemos que no es otra sino la de favorecer el diseño, en forma sistemática y
organizada, de los correspondientes reguladores. En este sentido, puede procederse, de

cara al establecimiento de la regulación, en dos vías a la luz de las familias de
funciones de transferencia que pueden obtenerse:
a) Diseño de un regulador clásico y convencional, único, establecido para
proporcionar un funcionamiento lo más adecuado posible, partiendo de la
determinación del peor caso dentro de la familia, lo que conduciría, naturalmente,
a una respuesta lejana por tanto de la óptima en los demás casos.
b) Diseño de reguladores adaptativos, más sofisticados, mediante microprocesador,
bien empleando tablas de parámetros preestablecidas de acuerdo a la familia
deducida de funciones de transferencia, o bien mediante otras técnicas.
- Debe insistirse, nuevamente, en la dificultad que suponen los distintos modos de

funcionamiento, comunes a la gran mayoría de aplicaciones de la Electrónica de
Potencia.
- En cualquier caso, se evidencia la utilidad del procedimiento establecido, combinando
la simulación y la identificación, frente a las laboriosas, y lamentablemente a veces
poco prácticas y seguras, tareas de su establecimiento mediante deducciones
exclusivamente matemáticas.
3.7.6. Conclusiones
A lo largo de este apartado se ha realizado una introducción al problema de establecer
modelos dinámicos para los sistemas electrónicos de potencia.
Mediante técnicas de promediación se han obtenido modelos que describen el
comportamiento del valor medio de sus variables bajo determinadas condiciones de
funcionamiento. Como se ha expuesto, los sistemas son frecuentemente no lineales y se han
analizado procedimientos de linealización que permiten el estudio del sistema mediante un
modelo lineal bajo ciertas condiciones.
Las descripciones obtenidas no son sino una aproximación a la dinámica de los sistemas
y, además, únicamente válidas, bajo la asunción de determinadas condiciones: un modo
concreto de funcionamiento, una determinada relación entre las constantes de tiempo de la
planta y las frecuencias de alimentación o de funcionamiento, operación en torno a un punto,
etc.
Pueden obtenerse modelos más detallados y laboriosos capaces de describir, más
exactamente, la dinámica del sistema, pero debe recordarse que el objetivo, según se ha
expuesto previamente, no es, en sí mismo, la obtención más refinada del modelo, sino que
se trata de encontrar la solución más adecuada al problema del análisis y el control de la
dinámica de los sistemas electrónicos de potencia y, en este doble sentido, no siempre el

mejor modelo resulta el más adecuado para facilitar el diseño de los elementos de control.
En general, las tareas de regulación de uno de estos sistemas ofrecen problemas
evidentes, algunos de los cuales se han expuesto en este capítulo, que no son ajenos a otros
condicionantes como pueden ser los elementos de interface entre los convertidores y sus
entradas y salidas (alimentaciones y cargas), la relación que existe, en algunos de ellos, entre
procedimientos de regulación y de generación, la propia influencia de los reguladores (si son
suficientemente robustos en la posible linealización del funcionamiento efectivo del conjunto
convertidor-planta), etc.
Los procedimientos descritos constituyen una aproximación válida a los objetivos
propuestos y en este sentido remitimos al lector a los capítulos 10 y 11, dedicados
exclusivamente al control y a las aplicaciones, para estimar el comportamiento del conjunto
una vez se han establecido, en base a estos modelos, los correspondientes lazos de regulación.
También se puede encontrar información más pormenorizada en los apartados 4.6 y 6.6.
3.8 BIBLIOGRAFÍA
1 R. ARACIL. "SISTEMAS DISCRETOS DE CONTROL". E.T.S.I.I. de Madrid. 1.980.
2 G. FERNANDEZ. "MODELOS MATEMÁTICOS Y DE SIMULACIÓN PARA
SISTEMAS CONTINUOS". E.T.S.I.I. de Madrid.
3 J. STOER. "INTRODUCTION TO NUMERICAL ANALYSIS". 1980
4 D. F. ELLIOTT. "FAST TRANSFORMS: ALGORITHMS, ANALYSES,
APPLICATIONS". 1982
5 L. LJUNG. "THEORY AND PRACTICE OF RECURSIVE IDENTIFICATION". 1983.
179
CAPITULO IV
CONVERTIDORES CC/CC
4.1 INTRODUCCION.
En muchas ocasiones se dispone de una fuente de c. continua (batería, rectificador, etc.)
y se precisa una tensión, también continua, de diferentes características, como pueden ser:
- Mayor estabilidad de tensión o menor nivel de rizado.
- Tensión diferente a la que suministra la fuente.
- Tensión variable y controlable en ciertos márgenes.
o cualquier combinación de las anteriores.
Los convertidores cc/cc aparecen para hacer frente a esta necesidad.

Una clasificación tradicional en los convertidores CC/CC muestra dos tipos
denominados:
- Lineales
- Conmutados
En los primeros, representados esquematicamente en la Fig4.1, la diferencia de tensiones
entre entrada V S y salida V O , es soportada por el elemento regulador, genéricamente un
dispositivo lineal con una caída de tensión variable y controlable mediante la tensión aplicada
o la corriente injectada en su electrodo de control C, que se convierte así en un verdadero
disipador de energía. El elemento regulador puede colocarse en serie o en paralelo.
Como se muestra en la figura, correspondiente a un regulador serie, el elemento Q debe
bloquear la diferencia V S-V0 en cualquier circunstancia de carga, por lo que debe ser
calculado para soportar las condiciones extremas, de acuerdo con la formulación que sigue.
(4.1)
Si denominamos ±x a la tolerancia de V S y suponemos que circula una corriente I por

la carga con un valor de la tensión de salida V 0, dentro del rango (1±x)V S , las potencias
disipadas por el elemento regulador P Q, y la entregada a la carga, P O , serán:
180 CAPITULO IV CONVERTIDORES CC/CC
(4.2)
Por lo que el rendimento será:
(4.3)
Se deducen, de lo anteriormente expuesto, los dos graves inconvenientes que impiden

su utilización en la actualidad:
- Bajo rendimiento y elevada disipación en el Semiconductor regulador.
- Condición V S>VO.
Como ventajas de este tipo de reguladores podemos citar su buena estabilidad y el
hecho de que no introducen componentes oscilatorias no deseadas (rizado), tanto en la tensión
de salida como en la corriente de entrada. Genéricamente se emplean en fuentes de
alimentación de reducida potencia.
Los convertidores CC/CC conmutados, parten del principio, indicado en su nombre, de
que sus Polos de Potencia sólo tienen dos posiciones:
- Abierto. Bloquea la circulación de corriente I=0.
- Cerrado. Permite el paso de corriente con caída de tensión teóricamente nula V Q =0.
Al contrario que en los anteriores la potencia disipada es teóricamente nula y permiten

variar las tensiones en márgenes más amplios, aunque presentan el inconveniente de introducir
un rizado importante en la tensión de salida. Son los más actualmente usados en sus diversas
configuraciones en fuentes de mayor potencia.
INTRODUCCION 181
4.2 CONVERTIDORES CONMUTADOS.

Basados en el principio anteriormente expuesto, y bajo el objetivo de conseguir que la
tensión de salida pueda ser menor o mayor que la de entrada, podemos distinguir tres tipos:
- Reductores, Troceadores o Chopper (Buck Converters), en los que V O <VS.
- Elevadores (Boost Converters), en los que V O>VS.
- Reductores-Elevadores (Buck-Boost y Converters), en los que V O >=<V S.
Según lo estudiado en capítulos precedentes se desprende de inmediato que sólo el

primer tipo puede ser con Matriz de Conversión, mientras que los otros deben ser de Modos
Conmutados, ya que la tensión de salida en un convertidor con Matriz de Conversión no
puede ser mayor que la de entrada.
4.3 CHOPPER.
Como hemos indicado este convertidor cumple con la condición V o<Vs, que le posibilita
para ser ejecutado con Matriz de Conversión y puede ser configurado como se indica en la
Fig. 4.2.
Figura 4.2 Configuración Chopper teórica.
La Matriz de Conversión tiene, de acuerdo con lo estudiado, V S e IO como magnitudes

Definidas, y V O e IS como magnitudes dependientes.
Escribimos las ecuaciones que establecen, en un convertidor con Matriz de Conversión,
las tensiones de salida en función de las de entrada y las Funciones Existenciales, así como
los de estas últimas (4.4) y (4.5).
Para este caso la magnitud Definida de entrada V S es CC, y deseamos obtener una
tensión V O CC, por lo que es evidente que el único término de (4.5) que multiplicado por una
tensión CC puede generar una tensión CC en (4.4), es 1/A, siendo la única vía de control el
(4.4)
(4.5)
parámetro A, en las siguientes modalidades:

- Por variación de la duración temporal del impulso unitario (T/A), manteniendo fijo T
(w=cte.), con lo que A varía en proporción inversa.
- Por variación del periodo T, manteniendo constante la duración temporal del impulso
unitario, lo que modifica A, cambiando a la vez la composición armónica de la tensión
VO por variación de w=2. π/T.
Las ecuaciones anteriores, pueden ser escritas de nuevo, teniendo en cuenta, que para
que se cumplan las leyes de Kirchoff en tensiones y corrientes las funciones existenciales
correspondientes a cada polo deben ser complementarias, es decir, H 2=1-H 1.
(4.6)
De las ecuaciones anteriores, se deducen los valores de las componentes deseadas:
(4.7)
(4.8)
Puesto que A está necesariamente comprendido entre 1 e ∞ , la tensión de salida será

inferior o igual a la de entrada, al igual que sucedía con los reguladores lineales, de ahí que
se denomine, a este convertidor, como reductor (Buck).
Los componentes armónicos no deseados, designados en forma genérica como "rizado",
son:
(4.9)
CHOPPER 183
(4.10)
Los componentes armónicos máximos, son los de orden 1 y para A=2, resultando 2V S /π
y 2I O/π respectivamente, por lo que sus amplitudes son 4/ π veces los deseados, como puede
deducirse facilmente particularizando, para A=2, las ecuaciones (4.7), lo que da idea del
problema de eliminación de armónicos, que además no trasmiten potencia a la salida, según
se muestra en (4.11).
(4.11)
4.3.1 Chopper con carga R-L-E.

Se ha realizado la Simulación de un Chopper en la Fig 4.3, utilizando el Diagrama de
Flujo 3.1 del Capítulo 3 ya estudiado, para diversos valores de la variable de control A (se
utilizará ampliamente en este texto la nomenclatura Ciclo de Servicio que equivale al valor
inverso del parámetro A; D=1/A) y Frecuencia Portadora w, empleando las herramientas de:
análisis armónico DFT y valores medio y eficaz, ya descritas. Se ha representado la tensión
de salida, su análisis armónico y la función existencial de S 1 para valores de V 0/VS de 1/2 y
1/4 respectivamente.
La simulación mostrada, contempla el funcionamiento del convertidor como elemento
aislado, y se basa en la aproximación teórica de fuentes ideales de tensión CC de entrada y
corriente CC de salida incluidas en la Fig 4.2. Es posible realizar la simulación de la planta
continua conectada a la salida del convertidor, utilizando técnicas de discretización.
Supongamos el circuito representado en La Fig 4.4, que muestra una configuración real.
El efecto de impedancia de salida, R g y L g, en V S es anulado por C, por lo que el conjunto
puede representarse como una fuente de tensión ideal V S, situada en C. La carga de salida se
ha considerado en su forma más genérica, con E1 < V S, no siendo, por tanto, asimilable a una
fuente ideal de corriente.
Puede realizarse la simulación en forma similar a la anterior, utilizando el diagrama 3.1,
pero aplicando la tensión de salida V O a la carga R-L-E1, cuyo funcionamiento responde a
la ecuación diferencial (4.12), discretizada en (4.13), siendo I OK e IOK1 los valores de I O en el
instante k y en el k-1.
Fig. 4.3 Simulación de Chopper con análisis DFT.
Fig. 4.4 Circuito Chopper real.
(4.12)
CHOPPER 185
(4.13)
Teniendo en cuenta el carácter unidireccional de la corriente CC de salida, I O no puede

invertir su sentido, lo que se consigue utilizando un diodo como polo S2, que es gobernado
indirectamente con S1. La no inversión de la corriente obliga a imponer la condición
restrictiva (4.14), que expresa la condición de Conducción Discontinua común a todos los
Convertidores con Matriz de Conversión:
(4.14)
- La corriente de salida se anula, por no poder invertirse.

- La tensión de salida es determinada por las fuentes activas existentes en el circuito de
carga.
Fig. 4.5 Simulación Chopper conducción continua y carga L-R.
En las figuras Fig 4.5 y Fig 4.6, se han realizado diversas simulaciones del chopper con
carga R-L (E1=0) estando el mismo ajustado con los siguientes valores:
- Tensión de entrada 100 V.
- Tensión de salida 50 V.
- Frecuencia de funcionamiento 500 Hz.
- Resistencia de carga 0.5 Ohm.

- Inductancia de carga 0.01 Hr.
En la figura Fig 4.5 se representan 10 ciclos de simulación, visualizando las funciones

existenciales de S1 y S2 y la tensión de salida con su análisis armónico.
Fig. 4.6 Simulación Chopper conducción continua y carga L-R.
En la Fig 4.6 se simulan la tensión y corriente en la carga, así como las intensidades
en los Polos de Potencia para el caso de carga L-R y conducción continua. En este caso se
ha simulado los primeros 20 ciclos, o lo que es lo mismo 40 milisegundos.
En la Fig 4.7 se representan las mismas magnitudes para el caso de conducción
discontinua, siendo los parámetros de la simulación los siguientes:
Se han simulado los 5 primeros ciclos, sobre los que haremos algunos comentarios:
CHOPPER 187
Fig. 4.7 Simulación Chopper conducción discontinua y carga L-R.
- Durante el cierre de S1 la intensidad la carga aumenta, siendo limitada en su velocidad

de crecimiento por L y en su valor final por R.
- Durante el cierre de S2 la intensidad en la carga disminuye, por descarga de la energía
acumulada por L en R.
- Cuando se anula la intensidad, S1 deja de conducir pero V SAL =0 por no existir fuente
de energía exterior.
En las Fig 4.8 y Fig 4.9, se ha simulado el caso de carga L-R con Batería E 1 conectada
a la salida, observándose cómo el fenómeno de conducción discontinua provoca la apertura
de S2 por anulación de su corriente, por lo que la tensión de salida es determinada por E1
hasta el nuevo cierre de S1. Se han representado las mismas magnitudes que en figuras
anteriores, con los siguientes parámetros de simulación:
- Batería 40 V.
Fig. 4.8 Chopper con Conducción Discontinua, carga R-L-E1.
Fig. 4.9 Chopper con Conducción Discontinua, carga R-L-E1.

CHOPPER 189
Como conclusión de lo expuesto en este apartado:

- Las simulaciones presentadas muestran la dinámica real del circuito en cualquier
condición de funcionamiento. Las distintas gráficas recogen las evoluciones de las
magnitudes de interés de cara a la comprensión del funcionamiento del convertidor.
- Se posibilita el estudio de Convertidores con Matriz de Conversión en el caso de
conducción Discontinua, Consiguiendo de este modo una generalidad total.
- Se han utilizado los accesorios de medida y análisis armónico, si bien en este caso es
posible la utilización directa de la expresión (4.9).
- Los Polos de Potencia deben tener las siguientes características: S1 conducirá corriente
en sentido directo, con capacidad de bloqueo en sentido directo, por lo que puede ser
SCR con circuito de bloqueo auxiliar, GTO o Transistor dependiendo de las caracte-
rísticas de tensión y corriente requeridas; S2 conducirá corriente en sentido directo, con
capacidad de bloqueo inverso, por lo que se utiliza un diodo que deberá ser rápido para
limitar el dI/dt inicial de S1.
4.3.2 Chopper con Carga Resistiva (BUCK).

A continuación se presenta otra modalidad de convertidor CC/CC Chopper, llamado
Buck. Este convertidor consiste básicamente en el Chopper estudiado anteriormente con
condensador de filtro y carga resistiva, como se muestra en la figura Fig 4.10.
Fig. 4.10 Circuito Reductor Buck.
Según lo estudiado, es preciso definir los Modos de funcionamiento del circuito

previamente a su simulación:
- El Modo A corresponde al intervalo de cierre de S1, durante el tiempo 2 π/A, y de
apertura de S2, por lo que L absorbe energía de la fuente de tensión E, cargando a su
vez el condensador de filtro C. Las expresiones que lo describen son:
(4.15)
- El Modo B corresponde a la apertura de S1 y cierre de S2, por lo que la corriente

circula desde la reactancia al condensador y carga a través de S2, realizándose una
trasferencia de energía entre ambos. Las ecuaciones que lo definen se muestran en
(4.16).
(4.16)
- El Modo C es un caso particular del anterior, pues S1 continua abierto y S2 cerrado,

pero en especiales circunstancias I L puede anularse por haberse transferido toda la
energía de L a C. S2 debe abrirse, impidiendo la inversión de corriente y por tanto el
retorno de energía de C a L, dando lugar a Conducción Discontinua, siendo descrito
su funcionamiento por:
(4.17)
- El convertidor funciona en los Modos A y B en conducción continua, controlándose los

Polos S1 y S2 mediante las Funciones Existenciales, pero la entrada en el Modo C
dentro del tiempo correspondiente al Modo B, es determinada por la dinámica del
circuito, expresada con la condición (4.18).
(4.18)
Se han ejecutado diversas simulaciones mostradas en las figuras Fig 4.11 a Fig 4.15,
que se comentan a continuación.
En las figuras Fig. 4.11 y Fig. 4.12, los parámetros empleados en la simulación son los
siguientes:
- Inductancia 0.005 Hr.
- Capacidad del condensador 0.005 F.
CHOPPER 191
En la Fig. 4.11, se simulan: La tensión de salida V O; la corriente de salida; la tensión

y corriente en la bobina; y la tensión y corriente en el condensador de filtro, durante los 100
primeros milisegundos (20 periodos).
En la Fig. 4.12, se simulan las tensiones e intensidades aplicadas a los Polos S1 y S2,
durante los 10 primeros periodos de simulación.
En la Fig. 4.13, se representa la tensión de salida, la primera gráfica de la figura
Fig. 4.11, junto a su análisis armónico y sus valores medios y eficaces instantáneos.
En las Fig. 4.14 y Fig. 4.15 se representan las mismas magnitudes para el caso de
conducción discontinua, siendo en este caso los parámetros de la simulación los siguientes:
Fig. 4.11 Buck en Conducción Continua A =2 (Ciclo de servicio=0.5).


CHOPPER 193
Fig. 4.14 Buck en Conducción Discontinua A =2 (Ciclo de servicio=0.5).
Fig. 4.15 Buck en Conducción Discontinua A =2 (Ciclo de servicio=0.5).

La simulación ha transcurrido durante los 10 primeros periodos, siendo preciso hacer

algunos comentarios:
- Durante el cierre de S1, I L y V O aumentan, siendo limitada su velocidad de crecimiento
por L.
- Durante el cierre de S2, I L disminuye, por trasferencia de la energía acumulada por L
a C que a su vez se descarga sobre la carga disminuyendo V O.
- Cuando I L=0, S2 deja de conducir, siendo determinado el valor de V O, ahora
decreciente, por la descarga de C.
4.4 ELEVADOR (BOOSTER).

Como hemos indicado cumple con la condición V O>VS, por lo que no puede ser
realizado con Matriz de Conversión, no obstante, para su estudio inicial, puede asimilarse a
un convertidor corriente/tensión como se muestra en la Fig. 4.16, y ser analizado en forma
similar al Chopper, dada la reciprocidad de la estructura propuesta en relación a la mostrada
en la figura 4.2.
Fig. 4.16 Circuito Elevador ideal.
La Matriz de conversión tiene, en este caso, I S y V O como magnitudes definidas y V S

e IO como magnitudes dependientes. Las Funciones Existenciales de S1 y S2, se expresan en
(4.19), y las magnitudes dependientes en (4.20).
(4.19)
ELEVADOR (BOOSTER) 195
(4.20)
En este caso la magnitud definida de tensión V o es CC, y disponemos de una fuente de

corriente I s también CC. El único término de H 2 que multiplicado por V o puede generar una
tensión CC, es 1-1/A, por lo que el parámetro de control es A, variando w solamente la
(4.21)
(4.22)
(4.23)
Las ecuaciones (4.21) a (4.23), desarrollan la relación de magnitudes, que muestran

cómo para cualquier valor de A físicamente posible A>1, la tensión V O >VS.
Los componentes armónicos no deseados, son:
(4.24)
(4.25)
Los componentes armónicos máximos, son los de orden 1 y para A=2, siendo -2V o /π
y -2I s/π respectivamente, y no trasmiten potencia a la salida, según se muestra en (4.26).
(4.26)
El estudio mostrado anteriormente presenta una elegante formulación, teóricamente

válida, y que obtiene importantes conclusiones con relativa sencillez, pero que carece de
contenido físico por las siguientes razones:
- El circuito representado en la Fig. 4.16, no es sino el mismo mostrado en la Fig. 4.2,
por cambio de las magnitudes de entrada y salida.
- El efecto elevador entre V S y V O, es en realidad ficticio, pues V S no es aquí una
magnitud definida por ser la tensión entre terminales de una fuente de corriente, que no
tiene un valor fijo.
- El cumplimiento de las relaciones matemáticas está, en realidad, supeditado a la
existencia de una fuente de corriente I S, lo que es irreal, no siendo válidas si ésta es
sustituida por una fuente de tensión para obtener el efecto elevador buscado.
El circuito real, que puede ser asimilado al anterior, es el representado en la Fig. 4.17.
en el que la función de la fuente de corriente I S es realizada por la fuente de tensión E y la
inductancia L, pero que al interponer la citada inductancia entre entrada y salida, no cumple
ya con los condicionantes de la matriz de conversión, siendo en realidad un Convertidor de
Modos Conmutados, que será simulado como tal.
Fig. 4.17 Circuito Elevador real.

apertura de S2, por lo que L absorbe energía de la fuente de tensión E y C se descarga
en la impedancia de salida. Las ecuaciones que lo definen corresponden a dos circuitos
independientes de entrada y salida:
(4.27)
- El Modo B corresponde al cierre de S2, por lo que la corriente circula desde la

reactancia al condensador y carga a través de S2, realizándose una trasferencia de
energía entre ambos, por lo que las ecuaciones que lo definen corresponden a un sólo
circuito:
(4.28)

pero en especiales circunstancias I s puede anularse por haberse transferido toda la
retorno de energía de C a L, dando lugar a Conducción Discontinua, y siendo definido
su funcionamiento por (4.29).
(4.29)

Polos S1 y S2 mediante las Funciones Existenciales, pero la entrada en el Modo C
circuito, expresada con la condición:
(4.30)
El diagrama de Flujo mostrado en Diagrama 4.1 representa una forma sencilla de

realizar la simulación, con el que se han ejecutado diversas simulaciones mostradas en las
Fig. 4.18 a Fig. 4.22, que se comentan a continuación.
Diagrama 4.1 Diagrama de flujo de Simulación de un convertidor Booster.

En las figuras Fig. 4.18 y Fig. 4.19, los parámetros empleados en la simulación son los
siguientes:
- Resistencia de carga 1 Ohm.
Fig. 4.18 Booster en Conducción Continua A =3.
En la Fig. 4.18, se simulan: La tensión de salida V o; la corriente de salida; la tensión

y corriente en la bobina de entrada; y las funciones existenciales H 1 y H 2 de los polos de
potencia. durante los 50 primeros milisegundos.
En la Fig. 4.19, se simulan las tensiones e intensidades aplicadas a los Polos S1 y S2,
durante los 10 primeros periodos.
En la Fig. 4.20, se representa la tensión de salida, ya expuesta en la primera gráfica de
la Fig. 4.18, junto a su análisis armónico y sus valores medios y eficaces instantáneos.
Se ha de notar que debido a un bajo número de puntos de simulación, se han
conseguido solamente 147 voltios de los 150 teóricos en la tensión media de salida (ver
armónico cero en Fig. 4.20).

En las figuras 4.21 y 4.22, se representan las mismas magnitudes para el caso de
conducción discontinua, siendo en este caso los parámetros de la simulación los siguientes:
La simulación ha transcurrido durante los 10 primeros periodos, sobre los que haremos
Fig. 4.21 Booster en Conducción Discontinua A =3.
- Durante el cierre de S1, I S aumenta, siendo limitada su velocidad de crecimiento por L,

y V O disminuye como consecuencia de la descarga de C.
- Durante el cierre de S2, I S disminuye, por trasferencia de la energía acumulada por L
a C, aumentando en consecuencia V O.
- Cuando I S se anula, S2 deja de conducir, viniendo determinado el valor de V O , ahora
Fig. 4.22 Booster en Conducción Discontinua A =3.
Como conclusión de lo expuesto en este apartado, resumimos lo siguiente:

condición de funcionamiento. Las distintas gráficas recogen las evoluciones de la
práctica totalidad de las magnitudes de interés de cara a la comprensión del
funcionamiento del convertidor.
- Se posibilita el estudio de Convertidores de Modos Conmutados, bajo el nuevo concepto
de Estructura real, lo que potencia el análisis excesivamente teórico e irreal con Matriz
de Conversión, consiguiendo así una generalidad total y un completo acercamiento a los
circuitos y fenómenos físicos.
- Se han utilizado los accesorios de medida y análisis armónico, ya que en este caso la
utilización directa de (4.24) no es posible, por mostrar una composición armónica irreal,
que no depende solamente de los parámetros de control, sino de la dinámica del circuito
como se deduce por comparación de las Fig. 4.18 y 4.21.
Fig. 4.23 Circuitos Buck-Boost ideales.

4.5 REDUCTOR - ELEVADOR (BUCK-BOOST).

Como hemos indicado cumple con la condición V O< = >V S, por lo que no puede ser
realizado con Matriz de Conversión, no obstante para su estudio inicial, puede asimilarse a
un conjunto de dos convertidores tensión/corriente (Buck, Chopper) y corriente/tensión
(Boost) acoplados entre si como se muestra en la Fig. 4.23 a), y ser analizado de forma
similar al Booster.
La Matriz de conversión para el Buck tiene V S e IS como magnitudes definidas, y V D
e Ient como magnitudes dependientes, y para el Boost I S y V O como magnitudes definidas y

VD e IO como magnitudes dependientes. La corriente Definida del Buck I D como fuente de
salida , es también Definida en el Boost como fuente de entrada, debiendo sólo cambiarse la
polaridad de V O, para que I D sea común.
Al hacer común la fuente de corriente I D, S1 en Boost y S2 en Buck quedan conectados
en paralelo, por lo que pueden sustituirse por S3, dando lugar al esquema de la figura 4.23
b), cuya existencia es superflua por las siguientes razones:
- Con referencia a los polos, S1 (Buck), S3 y S2 (Boost), se observa que sólo puede estar
cerrado uno de ellos en cada momento:
- Si cierran a la vez S1 y S3 se viola la 1ª Ley de Kirchoff por ser V S#0.
- Si cierran a la vez S2 y S3 se viola nuevamente la 1ª Ley de Kirchoff, pues V O #0.
- Si cierran a la vez S1 y S2 ocurre el mismo fenómeno por ser V S#VO.
- Cuando cierre S3, el convertidor no tiene ninguna función, pues sólo se cortocircuita
la fuente de intensidad, no trasfiriéndose ninguna energía entre V S y V O que deberán
estar abiertos. Dado que S3 es superfluo se elimina, dando lugar al esquema de la figura
4.23 c).
- Si S1 o S2 están cerrados, se extrae energía de V S, o se suministra a V O, y no ocurre
ninguna anomalía.
Las Funciones Existenciales de S1 y S2, se expresan en (4.31), y las magnitudes

dependientes en (4.32).
(4.31)
(4.32)
REDUCTOR - ELEVADOR (BUCK - BOOST) 205
En este caso, el objetivo del convertidor es transferir energía de V s a V o. La fuente de

corriente intermedia se emplea simplemente como un dispositivo de transferencia, no
almacena energía, por lo que V DCC =0, y entonces:
(4.33)
(4.34)
La expresión (4.34) define el funcionamiento del circuito como sigue:

- VO debe ser de polaridad opuesta a V S.
- Para A>2 debe ser V O<VS (circuito reductor Buck).
- Para A=2 debe ser V S=VO.
- Para A<2 V O>VS (circuito elevador Boost).
Las relaciones entre corrientes son:
(4.35)
En este caso, la magnitud definida de tensión V O es CC y disponemos de una fuente de

tensión V S también CC. El único término de H 2 que multiplicado por V O puede generar una
tensión CC, es 1/(A-1), por lo que el parámetro de control es A, variando w solamente la
(4.36)
(4.37)
Las ecuaciones (4.36) y (4.37), desarrollan la relación de magnitudes, mostrando la

igualdad de potencias Ps y Po.
La obtención de los componentes armónicos, no es aquí deducible en forma directa,
pudiendo solamente escribirse las relaciones (4.38) y (4.39), pues I D es una fuente de corriente
CC pero V D y V O tienen armónicos indeterminados.
(4.38)
(4.39)
Los componentes armónicos no trasmiten potencia a la salida, según se muestra en

(4.40).
(4.40)
El estudio mostrado anteriormente, presenta una elegante formulación, teóricamente

válida, que obtiene importantes conclusiones con relativa sencillez, pero que carece de
contenido físico por las siguientes razones:
- El circuito representado en la Fig. 4.23, no es sino el conjunto de los Buck y Boost ya
estudiados, teniendo por tanto las limitaciones allí indicadas.
- El efecto elevador entre V S y V O, es en realidad ficticio, pues se ha debido hacer la
suposición de que, en la fuente de corriente intermedia, V DCC =0, lo que es en realidad
asumir que no absorbe energía por ser un elemento pasivo y no una fuente de corriente.
- El cumplimiento de las relaciones matemáticas está, en realidad, supeditado a la
existencia de una fuente de corriente I D en CC, lo que por ser irreal limita su validez.
El circuito real, que puede ser asimilado al anterior, es el representado en la Fig. 4.24,
en el que la función de la fuente de corriente I D es realizada mediante una inductancia L, pero
que al interponer la citada inductancia entre entrada y salida, no cumple ya con los
condicionantes de la matriz de conversión, siendo en realidad un Convertidor de Modos
Conmutados, que será simulado como tal. Debemos resaltar la similitud entre este circuito y
el elevador mostrado en la Fig. 4.17, con el solo cambio de posición de S1 y L y la inversión
de S2, por lo que existe, como veremos, gran afinidad entre el funcionamiento de ambos.
Fig. 4.24 Circuito Reductor-Elevador real.
apertura de S2, por lo que L absorbe energía de la fuente de tensión E, y C se descarga

en la impedancia de salida. Las ecuaciones que lo definen corresponden a dos circuitos
independientes de entrada y salida:
(4.41)
- El Modo B corresponde al cierre de S2, por lo que la corriente circula desde la

reactancia al condensador y carga a través de S2, realizándose una trasferencia de
energía entre ambos, por lo que las ecuaciones que lo definen corresponden a un sólo
circuito:
(4.42)

pero en especiales circunstancias I O puede anularse por haberse transferido toda la
retorno de energía de C a L, dando lugar a conducción Discontinua, y siendo descrito
Su funcionamiento por:
(4.43)

Polos S1 y S2 mediante las funciones existenciales, pero la entrada en el Modo C
circuito, expresada con la condición:
(4.44)
El diagrama de Flujo representado en Diagrama 4.1 para el elevador sigue siendo válido
a salvedad del valor de A=1-V s/Vo. Con él se han realizado diversas simulaciones mostradas
en las Fig. 4.25 a 4.33, que se comentan a continuación.
Fig. 4.25 Buck-Boost en Conducción Continua V o/V s=.5.
En las figuras 4.25 a 4.27, los parámetros empleados en la simulación son los
siguientes:
Fig. 4.26 Buck-Boost en Conducción Continua V o/V s=.5
Fig. 4.27 Buck-Boost en Conducción Continua V o/V s=.5

En la Fig. 4.25, se simulan: La tensión de salida V O; la corriente de la L; las funciones

existenciales H 1 y H 2 en los polos de potencia. Se ha de notar que la tensión de salida es
negativa debido a que se ha tomado como referencia de polaridades la tensión de entrada.
En la Fig. 4.26, se representa la tensión de salida, ya mostrada en la primera gráfica de
la figura Fig. 4.25, junto a su análisis armónico y sus valores medios y eficaces instantáneos.
En la Fig. 4.27 se simulan las tensiones e intensidades aplicadas a los Polos de Potencia
S1 y S2.
En las Fig. 4.28 y Fig. 4.29 se representan las mismas magnitudes analizadas en las
figuras anteriores, para el caso de conducción discontinua, siendo los parámetros de la
simulación los siguientes:
Fig. 4.28 Buck-Boost en Conducción Discontinua V o/V s=.5

Fig. 4.29 Buck-Boost en Conducción Discontinua V o/V s=.5
La simulación ha transcurrido durante los 10 primeros ciclos, sobre los que haremos
- Durante el cierre de S1, I S aumenta, siendo limitada su velocidad de crecimiento por L,
y V O disminuye como consecuencia de la descarga de C.
- Durante el cierre de S2, I D disminuye, por trasferencia de la energía acumulada por L
a C, aumentando en consecuencia V O hasta que I D<VO/R.
- Cuando I S se anula, S2 deja de conducir, viniendo determinado el valor de V O , siempre
En las Fig. 4.30 a 4.33, se han realizado nuevas simulaciones para funcionamiento como
elevador (V O/VS)=2 en conducción continua y Discontinua, mostrando una vez más la
sencillez operativa y la facilidad de realización de todo tipo de simulaciones sin más que
introducir, como entradas, los parámetros deseados.
Como conclusión de lo expuesto en este apartado:
condición de funcionamiento. Las distintas gráficas recogen las evoluciones de la
práctica totalidad de las magnitudes de interés de cara a la comprensión del
funcionamiento del convertidor.
Fig. 4.30 Buck-Boost en Conducción Continua V o/V s=2
Fig. 4.31 Buck-Boost en Conducción Continua V o/V s=2.

Fig. 4.32 Buck-Boost en Conducción Discontinua V o/V s=2.
Fig. 4.33 Buck-Boost en Conducción Discontinua V o/V s=2.

- Se posibilita el estudio de Convertidores de Modos Conmutados, bajo el nuevo concepto

de Estructura real, lo que potencia el estudio excesivamente teórico e irreal con Matriz
de Conversión, consiguiendo así una generalidad total y un completo acercamiento a los
circuitos y fenómenos físicos.
- Se han utilizado los accesorios de medida y análisis armónico, ya que en este caso la
utilización directa de formulación matemática no es posible, como se ha mostrado en
(4.39).
4.6 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA.

El objetivo que se pretende, en este apartado, es obtener la función de transferencia de
los distintos convertidores. La etapa de potencia de los circuitos de los convertidores cc/cc
consta, típicamente, de elementos que pueden modelarse como componentes pasivos ideales,
lineales e invariantes en el tiempo, tales como resistencias, inductancias, condensadores, etc,
o como fuentes ideales de tensión o de corriente, junto con polos que, a su vez, pueden
modelarse como interruptores ideales ( corriente nula en estado de corte, caída nula de tensión
en conducción ). El modelo entonces para tales circuitos, en cualquier configuración de los
polos, será el correspondiente a un circuito lineal invariante en el tiempo.
La primera parte de este apartado se destinará, por tanto, al establecimiento y modelado
de los distintos convertidores, que puede realizarse, como posteriormente veremos, como una
secuencia de circuitos lineales invariantes en el tiempo. La formulación se realizará en el
espacio de estado.
El cambio desde la configuración de un circuito lineal invariante en el tiempo a la
siguiente, sucede cuando los polos varían su estado.
Por otra parte, debido a que los instante de transición de ciertos polos dependen de las
entradas de control y debido, también, a que otras transiciones en los polos pueden depender
del estado del sistema, el funcionamiento globa es no lineal.
Un procedimiento útil para obtener una descripción aproximada lo constituye la
denominada "promediación en el espacio de estado."
Ya se ha expuesto, en el capítulo 3 y más concretamente en el apartado denominado
"Identificación en Sistemas Electrónicos de Potencia", la problemática del intento de
caracterizar la relación entrada-salida mediante una única función de transferencia por lo que
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 215
no vamos a insistir en este sentido de nuevo y únicamente expresaremos, en este momento,

que la descripción que se pretende obtener, a continuación, para estos convertidores, no es
sino una aproximación deducida aplicando pequeña señal en base a una promediación en el
espacio de estados.
Las consideraciones previas que se establecerán, antes de analizar cada uno de los
convertidores, son las siguientes:
- La frecuencia de funcionamiento del sistema es mucho mayor que las frecuencias
naturales de la planta. Esto supone que la evoluciones de las magnitudes a considerar
sean prácticamente lineales y no constituye ninguna hipótesis restrictiva de cara al
diseño práctico.
- Todos los cálculos y expresiones posteriores se establecen para Conducción Continua.
4.6.1 Descripcion en el espacio de estados.

Según la teoria de espacio de estado, la ecuación matricial representativa de un sistema
lineal invariante en el tiempo con una única entrada, adopta la forma general:
(4.45)
En la que X se denomina vector de estado, con n funciones del tiempo x 1(t), x 2(t), ...,
xn(t) como elementos, denominados variables de estado del sistema. El valor de las variables
de estado constituye el estado del sistema. La entrada, en este caso escalar, del sistema es
u(t). La ecuación anterior expresa cómo, en cada instante, el estado actual, junto con la
entrada actual, determinan la evolución del estado del sistema. Las variables de estado, por
tanto, se asocian, usualmente, con mecanismos de memoria del sistema o elementos de
almacenamiento de energía en el circuito, y así, en sistemas electrónicos de potencia con
elementos pasivos, variables de estado naturales serán tensiones o cargas en condensadores
y corrientes o flujos en inductancias.
A será, en este caso, una matriz " n x n " de coeficientes constantes, mientras que B será
otra matriz de dimensión " n x 1", también con coeficientes constantes.
Por otra parte, el primer miembro de la ecuación representa un vector de dimensión n,
cuyos componentes serán, genéricamente dx i(t)/dt, con i=1,..., n.
Una vez realizada esta introducción a la teoría general, vamos a particularizar para cada
uno de los convertidores previamente analizados.
REDUCTOR (BUCK).
Ecuaciones en T on.
Según la teoría de espacio-estado, para el período en que el interruptor está cerrado, la
ecuación matricial representativa es:
(4.46)
Fig. 4.34 Esquema de un buck, período T on (Interruptor cerrado).
De la figura 4.34 se deduce:
(4.47)
Por otro lado:
(4.48)
Con lo cual:
(4.49)
Despejando:
(4.50)
Las ecuaciones (4.47) y (4.50) se pueden poner en forma matricial:

(4.51)
La ecuación anterior es del tipo genérico (4.46), siendo:
(4.52)
Para este período tendremos una nueva ecuación matricial de la forma:
(4.53)
Fig. 4.35 Esquema de un buck, período T off (Interruptor abierto).
De la misma forma, a partir de la figura 4.35:
(4.54)
(4.55)
De la figura 4.35 también se deduce que:

(4.56)
Las ecuaciones anteriores, matricialmente, serán:
(4.57)
Identificando con (4.53), se obtiene:
(4.58)
ELEVADOR (BOOSTER).
Ecuaciones en T on.
En este modo de funcionamiento, tenemos la siguiente ecuación matricial:
(4.59)
Fig. 4.36 Esquema de un Booster, período T on (interruptor cerrado)
De la figura 4.36:
(4.60)
Sustituyendo las dos últimas en la primera ecuación ( V s ), tenemos:

(4.61)
(4.62)
Las ecuaciones (4.60) y (4.62) tienen la siguiente expresión matricial:
(4.63)
Comparando las ecuaciones (4.59) y (4.63), obtenemos:
(4.64)
Nuevamente la ecuación matricial representativa para este período es:
(4.65)
(4.66)
Sustituyendo las dos primeras ecuaciones en la tercera ( I L ):
(4.67)
(4.68)
Fig. 4.37 Esquema de un Booster, período T off (Interruptor abierto)
Las ecuaciones anteriores se pueden formular matricialmente de la siguiente manera:
(4.69)
Siendo por tanto, al igual que antes:
(4.70)
REDUCTOR-ELEVADOR (BUCK-BOOSTER).
Ecuaciones en T on.
Para este período tendremos la ecuación matricial:
(4.71)
De la figura 4.38:
(4.72)
Por otro lado:
(4.73)
Fig. 4.38 Esquema de un Buck-Booster, período T on (Interruptor cerrado)
Sustituyendo:
(4.74)
Las ecuaciones (4.72) y (4.74), matricialmente serán:
(4.75)
Según la ecuación (4.71), igualando los términos con la ecuación anterior, obtenemos:
(4.76)
La ecuación representativa de este período es:
(4.77)
(4.78)
Fig. 4.39 Esquema de un Buck-Booster, período T off (Interruptor abierto)
sustituyendo las dos primeras ecuaciones en la tercera (I L ):
(4.79)
(4.80)
Las ecuaciones anteriores, matricialmente, quedan de la siguiente manera:
(4.81)
Según (4.76), igualando término a término con la ecuación anterior:
(4.82)
Debe considerarse, a la vista de las figuras 4.38 y 4.39, que V S es negativa en el sentido
que en ellas se indica, dada la inversión que el Buck-Booster supone entre las tensiones de
entrada y salida.
4.6.2 Promediación.
Como se ha expuesto previamente, los convertidores de modos conmutados pueden
únicamente manejarse asumiendo ciertas aproximaciones naturales que son consecuencia de
suponer que, considerando un buen diseño, el convertidor operará con un bajo rizado y a
frecuencias de conmutación considerablemente mayores que las frecuencias naturales de los
circuitos. Como resultado de esta suposición inicial, siempre parece posible reemplazar los
valores instantáneos por valores medios y hacer una aproximación lineal a tramos de las
porciones de exponenciales o senoides que constituyen las trayectorias de estado.
Para conseguir una linealización del sistema, realizaremos una ponderación de los dos
modos de conducción en el espacio-estado.
Una vez obtenidas las matrices A 1, B1, A2 y B 2 de cada uno de los intervalos del periodo
de funcionamiento (siempre en modo de conducción continua), el fin de la ponderación será
determinar las matrices A y B, que linealizarán el sistema. Esta linealización es posible
debido a que los elementos de las matrices en cada modo de conducción son invariantes en
el tiempo, pues describen sistemas que en cada período son lineales e invariantes en el
tiempo. Es decir, las variables de estado son continuas a lo largo de las transiciones de los
polos.
Una vez hecha la consideración de que nuestro sistema es lineal, la evolución de este
puede ser representada como muestra la figura 4.40.
Fig. 4.40 Promediación lineal en un ciclo (períodos T on y T off )
De la figura se deduce que en el intervalo T.d:
(4.83)
De la misma manera, en el intervalo T(1-d):

(4.84)
Sumando las ecuaciones anteriores obtenemos:
(4.85)
Agrupando términos en X y en E:
(4.86)
Denominando: A=d.A 1+(1-d).A2 y B=d.B 1+(1-d).B2, la ecuación anterior será la

representación lineal equivalente descrita por:
(4.87)
De esta forma, se ha obtenido un único sistema, descrito por la ecuación anterior, que
lleva el vector de estado desde el mismo estado inicial x(0), al mismo estado final x(T) dentro
de un solo ciclo, tal como se representa en la figura 4.40 mediante la evolución lineal a
trazos. Es decir, que si el sistema promediado y el real comenzasen en x(0), sus trayectorias
se cortarían en todos los múltiplos kT de T. Puede fácilmente deducirse, también, que si el
sistema promediado y el real comenzasen en x(dT), sus trayectorias se cortarían en todos los
instantes dT+kT.
La continuidad de las variables de estado, previamente citada, nos permite describir el
comportamiento del circuito a lo largo de las transiciones, mientras que las ecuaciones
establecidas para cada configuración permiten obtener soluciones entre transiciones de los
polos.
Particularizando para los distintos casos analizados:
REDUCTOR.
Aplicando la teoría anterior al reductor, vamos a calcular las matrices A y B:
(4.88)
(4.89)
(4.90)
(4.91)
Sustituyendo las expresiones (4.89) y (4.91) en la ecuación (4.87), obtendremos la

ecuación vectorial-matricial ponderada del Buck:
(4.92)
ELEVADOR.
(4.93)
Fácilmente se calculan las matrices A y B:
(4.94)
La ecuación matricial promediada es:
(4.95)
REDUCTOR - ELEVADOR.
(4.96)
De forma análoga, pueden fácilmente determinarse las matrices A y B:
(4.97)
De esta forma obtenemos la ecuación matricial promediada del reductor-elevador:
(4.98)
De todo lo expuesto se deduce que la descripción promediada puede obtenerse de forma

sencilla y sistemática. Además, las ecuaciones promediadas constituyen la base para la
obtención de los valores estacionarios y de los modelos en pequeña señal, que se analizarán
a continuación, que facilitan el diseño del control. Por otra parte, constituyen una
aproximación válida en la práctica, que presenta frente a otras descripciones más precisas la
ventaja de su simplicidad, pero que debe emplearse adecuadamente, es decir, no debe
utilizarse en situaciones en que su uso no esté justificado o garantizado, como puede ser en
casos en que las trayectorias de estado estén lejos de poder aproximarse mediante segmentos
lineales. Por otra parte, el modelo promediado proporciona una buena aproximación en
instantes múltiplos de T y no puede ser usado para predecir el comportamiento en instantes
con menor escala de tiempo. Como consecuencia, el comportamiento del modelo promediado
a frecuencias superiores a la mitad de la frecuencia de funcionamiento, no debe considerarse
como una predicción válida del comportamiento del convertidor.
4.6.3 Valores estacionarios.

Una tarea fundamental de la regulación, en sistemas electrónicos de potencia y, por
supuesto en otros sistemas, será la de controlar pequeñas perturbaciones sobre un punto
estacionario de funcionamiento.
Se entiende por régimen estacionario, aquel que estudia el comportamiento estático del
sistema, en tiempos suficientemente lejanos al momento de la variación de la magnitud de las
variables de referencia o perturbación.
El estado estacionario en los convertidores CC/CC, con E, d y T constantes, será un
estado estacionario cíclico.
Pueden obtenerse las expresiones en el estacionario, considerando que el vector estado
es constante, con lo cual el vector estado de las derivadas es el vector cero.
De la condición anterior la ecuación (4.87) se transforma en:
(4.99)
Despejando X obtendremos el vector estado estacionario:
(4.100)
El vector estado estacionario obtenido en la ecuación anterior es, típicamente, una buena
aproximación del valor medio del estado en el estado estacionario cíclico.
Particularizando para los distintos casos analizados:
REDUCTOR.
Puede obtenerse fácilmente:
(4.101)
Sustituyendo las matrices anteriores en la ecuación (4.100) :
(4.102)
Resolviendo la ecuación anterior, obtenemos los valores estacionarios para el

convertidor cc/cc reductor:
(4.103)
ELEVADOR.
Nuevamente, puede obtenerse:
(4.104)
Sustituyendo las matrices anteriores en la ecuación (4.100):
(4.105)
operando en la ecuación anterior obtenemos los valores estacionarios:
(4.106)
(4.107)
Sustituyendo las matices anteriores en la ecuación (4.100):
(4.108)
y operando en la ecuación anterior obtenemos los valores estacionarios:
(4.109)
4.6.4 Funciones de transferencia.

La función de transferencia relaciona la entrada del sistema con la salida; para nuestros
convertidores la relación será, por una parte, la existente entre la tensión de batería E y la
tensión de salida V S, y, por otra, la que une la tensión de batería E con la intensidad en la
inductancia I L.
El objetivo final, y más importante en este estudio, es la regulación de este tipo de
convertidores y lo que se pretenderá, por lo tanto, será el diseño de un regulador que, en lazo
cerrado, varíe el ciclo de servicio de acuerdo a las perturbaciones detectadas en el estado. En
este sentido, necesitaremos las funciones de transferencias salida-control, que relacionen el
ciclo de servicio, d , con la tensión de salida, V S, y el ciclo de servicio con la intensidad en
la inductancia I L.
Para obtener las funciones de transferencia aplicaremos el modelo dinámico de pequeña
señal. Entenderemos como tal, pequeñas variaciones de las variables de estado del sistema.
Consideremos una pequeña perturbación del estado del modelo promediado sobre su
valor estacionario X. Esta perturbación sucede, como respuesta a una perturbación sobre el
valor estacionario D y a una perturbación del valor estacionario E de la batería. Por lo tanto:
(4.110)
donde las variables minúsculas circunflejas representa las perturbaciones citadas.

Por otra parte:
(4.111)
Sustituyendo los nuevos valores de "x", "d" y "e" en la ecuación anterior, el nuevo
modelo promediado será:
(4.112)
Tal como hemos definido el modelo dinámico de pequeña señal:
(4.113)
Es decir que si las perturbaciones son pequeñas linealizando, se obtiene:
(4.114)
El modelo obtenido es un modelo lineal invariante en el tiempo que aproxima el efecto

de las perturbaciones en el ciclo de servicio y en la fuente, en el estado del convertidor.
Para obtener las funciones de transferencia tomaremos transformadas de Laplace en la

ecuación anterior:
(4.115)
Es decir:
(4.116)
Si suponemos que no hay perturbación en el ciclo de servicio, o que no hay

perturbación en la tensión de batería, tenemos, respectivamente:
(4.117)
(4.118)
Particularizando nuevamente para los distintos convertidores estudiadiados:

REDUCTOR.
Aplicando la teoría anterior, obtenemos sus matrices características:
(4.119)

(4.120)
entrada :
(4.121)
(4.122)

(4.123)
control :
(4.124)
(4.125)
ELEVADOR.
Las matrices características del elevador son:
(4.126)

(4.127)
entrada :
(4.128)
(4.129)

(4.130)
control :
(4.131)
(4.132)
Las matrices características del elevador-reductor son:
(4.133)

(4.134)
entrada :
(4.135)
(4.136)

(4.137)
control :
(4.138)
(4.139)
Todas las funciones de transferencia deducidas en este capítulo son válidas para
conducción continua. En el caso de conducción discontinua no es tan evidente una posible
linealización, por lo que se propone otra vía para su obtención, como es la
IDENTIFICACIÓN , ya expuesta en el capítulo anterior.
4.6.5 Consideraciones de diseño

Como ya se ha expuesto previamente, en diversas ocasiones, los convertidores de modos
conmutados pueden únicamente manejarse asumiendo ciertas aproximaciones naturales que
son consecuencia de suponer que, considerando un buen diseño, el convertidor operará con
un bajo rizado y a frecuencias de conmutación considerablemente mayores que las frecuencias
naturales de los circuitos. Unicamente falta pues exponer algunas expresiones de utilidad que
permitan la interrelación entre los rizados, la frecuencia de funcionamiento y el
dimensionsmiento de los componentes pasivos en los convertidores estudiados.
Definiremos, genéricamente, los rizados como una expresión porcentual de los valores
nominales:
REDUCTOR.
De las formas de onda y el análisis del convertidor se deducen, fácilmente, las
siguientes expresiones de partida:
Por tanto, sustituyendo:

En las expresiones anteriores, se comprueba que, como podía suponerse, el rizado de

la tensión de salida es inversamente proporcional a la capacidad del condensador y directa-
mente proporcional al rizado de corriente. Por otro lado, también se aprecia que este rizado
de intensidad depende de la inductancia del circuito y del ciclo de servicio de diseño "d" .
En el desarrollo que estamos realizando se está considerando que la frecuencia del
troceado o del sistema sea muy superior a las naturales del convertidor.
En cuanto a la elección de la frecuencia de funcionamiento, en principio, dadas las
ecuaciones, la frecuencia de funcionamiento debería ser la mayor posible, pues el sistema
sería más rápido y para unos mismos valores de L y C los rizados serían menores, pero debe
considerarse que, a efectos prácticos, su aumento incrementa, de forma considerable, las
pérdidas en los polos que pueden ser importantes dependiendo tanto de al frecuencia como
de la naturaleza del interruptor que se seleccione.
Debe también considerarse, en la elección de componentes, su efecto sobre el
comportamiento dinámico del sistema.
ELEVADOR.
siguientes expresiones de partida, para la opción de menor rizado, dentro de las distintas
variantes que pueden plantearse en cuanto a la forma de onda de la intensidad en el
condensador de salida:
De las ecuaciones anteriores se desprende que el rizado de la tensión de salida es

inversamente proporcional a la capacidad del condensador y directamente proporcional al
ciclo de servicio. Por otro lado, también se aprecia que el rizado de intensidad depende de
la inductancia del circuito y del ciclo de servicio de diseño "d" y de su complementario (1-d).
Por lo demás, pueden hacerse extensivos, a este convertidor, los comentarios expuestos al
referirnos al reductor.
siguientes expresiones de partida, para la opción de menor rizado, dentro de las distintas
variantes que pueden plantearse en cuanto a la forma de onda de la intensidad en el
condensador de salida:
De las ecuaciones anteriores se deduce que el rizado de la tensión de salida es

inversamente proporcional a la capacidad del condensador y directamente proporcional al
ciclo de servicio. Por otro lado, también se aprecia que el rizado de intensidad depende de
forma inversa de la inductancia del circuito y directamente del complementario del ciclo de
servicio (1-d). Por lo demás, pueden hacerse extensivos, también a este convertidor, los
comentarios expuestos al referirnos al reductor.
4.6.6. Identificación de la función de transferencia

En el Capítulo 3, apartado 3.7, se desarrolló un ejemplo concreto, referente a una
configuración de elevador, en que se aplicaba la metodología expuesta para obtener la función
de transferencia y se comparaban los resultados con los que proporcionaba la identificación.
Dado que la extensión de este mismo ejemplo a otras configuraciones no aportaría nada
sustancialmente diferente o nuevo, no se abordará en este Capítulo, por lo que referiremos al
lector al Capítulo 3 (en especial a las conclusiones obtenidas) y al Capítulo 10 para obtener
una información más detallada del empleo de las descripciones como paso previo para el
establecimiento de las estructuras de regulación y el análisis del comportamiento del conjunto
real.
237
CAPITULO V
CONVERTIDORES CA/CC I
5.1 INTRODUCCION
Una clasificación tradicional en los convertidores CA/CC, distingue dos modelos
básicos:
- No controlados
- Controlados
En los primeros la tensión de alimentación CA se rectifica a CC, pero no existe control

de su magnitud, pues en cada momento la tensión de salida es la más positiva de las de
entrada. Estos convertidores, llamados normalmente Rectificadores, están constituidos por
Diodos.
En los segundos existe la posibilidad de regular de la magnitud de tensión de CC,
mediante el gobierno de la zona de conducción de los semiconductores en cada una de las
fases, pudiendo controlarse:
- Su comienzo
- Su final
- Su comienzo y duración
lo que da lugar a diferentes técnicas de control.
Dedicaremos el presente capítulo al comienzo del estudio del conjunto de técnicas de

Conversión CA/CC, prestando especial atención, en el siguiente (cap VI ), a las recientemente
utilizadas por aparición de nuevos Polos de Potencia GTOs e IGBTs, destacando sus ventajas
y su desarrollo futuro.
5.2 TECNICAS DE CONVERSION - CONTROL DE FASE

Básicamente, en la conversión CA/CC la técnica de control utilizada es la de Control
de Fase y, si bien existen otras derivadas: Control de Angulo de Extinción o de Conducción,
o Modulación de Anchura de Impulsos, nos ceñiremos inicialmente al estudio de la primera
en toda su generalidad, englobando de esta forma, como casos particulares, no sólo las citadas
sino también los Rectificadores no Controlados.
238 CAPITULO 5 CONVERTIDORES CA/CC I
Estudiaremos sucesivamente los diversos montajes de Matriz de Conversión y Puente

Rectificador en sus modalidades Controlados y Semicontrolados.
5.2.1 Matriz de Conversión

Partiendo de la Matriz General de Conversión representada en la Fig.2.1, se ha obtenido
la Matriz de Conversión CA/CC, representada en la Fig.5.1, en la que múltiples (M) fases CA
de entrada generan una única fase CC de salida.
Fig. 5.1 Matriz de Conversión CA /CC.
Consideremos como punto de partida, que una de las magnitudes Definidas es CA y la

otra CC. Si la magnitud de CC se multiplica por las Funciones Existenciales, la magnitud
Dependiente resultante será CA y tendrá la misma frecuencia que la magnitud Definida CA,
para que exista transferencia de potencia, lo que sólo ocurrirá, si uno de los términos de la
Función Existencial (5.1), tiene también la misma frecuencia.
(5.1)
Inversamente, cuando la magnitud Definida en CA se multiplica por las Funciones

Existenciales, debe obtenerse una magnitud Dependiente en CC. El producto del término 1/A
con las distintas tensiones Vi, según (5.2), dará lugar a una tensión nula si estas forman un
sistema Polifásico equilibrado. Todos los otros términos originarán productos del tipo
cos(nwt).cos(ws.t), siendo ws la frecuencia de las tensiones Definidas Vi.
El producto de cosenos dará lugar a términos cos[(nw-ws).t] y cos[(nw+ws).t] de los que

TECNICAS DE CONVERSION - CONTROL DE FASE 239
(5.2)
el segundo es claramente oscilatorio ,pero el primero producirá una componente continua si

nw=ws. Esta componente continua tendrá amplitud máxima si n=1, ya que el término
sen(nw/A)/n en (5.1) es máximo con esta condición, por lo que se adopta w=ws, resultando,
así, la frecuencia de las funciónes existenciales determinada por las tensiones de entrada.
Como w no puede ya variarse si se iguala a ws, y tampoco A (A=M), para asegurar el
cumplimiento de las Leyes de Kirchoff, como se indicó en el estudio de la Matriz de
Conversión § 2.3, (al menos un Polo tiene que estar cerrado sobre la salida para conducir la
intensidad, y dos Polos no pueden cerrar a la vez sobre una misma fase de salida), el único
parámetro de control posible es el Desplazamiento de Fase.
Supongamos un desfase α entre las Funciones Existenciales (en retraso) y las
Magnitudes Definidas en CA. Los términos oscilatorios de la ecuación (5.1), serán de la
forma cos[n(wt- α)], por lo que de su producto por las magnitudes Definidas CA, se obtendrán
los nuevos términos (5.3).
(5.3)
El segundo de los términos citados da lugar, para n=1 y ya que w=ws, a una magnitud
dependiente en CC proporcional a cos α.
(5.4)
Se incluye la formulación completa en las ecuaciones que siguen.

La componente continua puede expresarse mediante (5.5), para el caso particular de
M=A y se que w = w t
(5.5)
Análogamente y también para el caso particular de M=A, los componentes armónicos

serán:
(5.6)
Para valores de n-1 o n+1 no múltiplos de M (A), se cumplen (5.7) y (5.8) por ser
conjuntos equilibrados de tensiones.
(5.7)
(5.8)
Para valores de n-1 y n+1 múltiplos de M (A), (n-1 o n+1=p.A), se cumplen (5.9) y
(5.10), que determinan la composición armónica final expresada en (5.11) y (5.12).
(5.9)
Por ser:
(5.10)
(5.11)
(5.12)
La expresión (5.12) muestra la formulación general de la composición armónica en

función del tiempo, pero es a veces más interesante obtener la amplitud y fase de cada uno
de los armónicos a efectos de su utilización práctica. Desarrollando (5.12) se obtiene:
(5.13)
Donde los valores de MOD y ß se definen a continuación:
(5.14)
(5.15)
(5.16)
(5.17)
(5.18)
(5.19)
(5.20)
(5.21)
(5.22)
(5.24)
(5.25)
(5.26)
La complejidad de las expresiones anteriores obliga al empleo de tabulaciones y

gráficos, obtenidos por aplicación directa de las fórmulas. Presentamos, como ejemplo, en la
Tabla 5.1 el valor porcentual de los cinco primeros armónicos, sobre VCC α=0 , para
Rectificadores de 2, 3 y 6 Fases, y para ángulos de control 0, 15, 30, 45, 60, 75 y 90º, lo que,
aún suponiendo al utilizador una gran imprecisión para valores no contemplados, implica un
gran número de datos a manejar. El caso de empleo de gráficos es aún más impreciso, por
lo que supone una gran ventaja el empleo de herramientas de simulación, que permiten el
análisis armónico de cualquier magnitud (corriente o tensión) en forma totalmente interactiva.
Fig. 5.2 Simulación de un Convertidor genérico
Tabla 5.1 A rmónicos de VCC para Matriz de Conversión en % sobre VCC

Tabla 5.2 A rmónicos de VCC para Matriz de Conversión en % sobre V p
En la Tabla 5.2 se repite el valor porcentual de los cinco primeros armónicos sobre V,
quizás más conocido en la Literatura Anglosajona, [ recordemos la relación entre VCC α=0 y
V : VCC α=0= V. (A/ π). sen( π/A) puede verificarse en (5.5) ] para Rectificadores de 2, 3 y 6
Fases, y para ángulos de control 0, 15, 30, 45, 60, 75 y 90º.
Al objeto de mostrar el sentido físico de la formulación anterior, se ofrece una primera
simulación en la Fig.5.2. Al desplazar las Funciones Existenciales sucesivas respecto a las
tensiones Definidas, se observa cómo se controla la tensión continua de salida, desde su valor
máximo positivo para α=0 rad., hasta un valor negativo para α=2.35 rad. (135º).
El cálculo de las corrientes de fase puede realizarse por aplicación directa de la ecuación
(2.4).
(5.27)
Las corrientes de los Polos, son en este caso, iguales a las corrientes de fase y,
suponiendo que la corriente Icc es constante , se deduce de inmediato su valor medio de
(5.27), como producto de dos magnitudes que no contienen términos oscilatorios.
(5.28)
El valor eficaz, teniendo en cuenta que cada Polo conduce un ángulo 2 π/A, puede
expresarse mediante(5.29).
(5.29)
Las expresiones anteriores muestran una indudable limitación, ya que son sólamente
aplicables en el caso de Icc=cte, en cualquier otro caso: Icc variable o conducción discontinua
(anulación periódica de la corriente), Icc debe ser sustituido por Icc(instantáneo), cuyo cálculo
matemático es complejo, siendo aconsejable el empleo de herramientas de Simulación, como
se muestra en las Fig.5.3 y 5.4.
Las tensiones aplicadas a los Polos de Potencia pueden obtenerse directamente a partir
de (2.5).
(5.30)
Fig.5.3 Simulación Convertidor Trifásico

Fig.5.4. Simulación Convertidor Trifásico
Pero su cálculo matemático es también complejo, ya que dependiendo de la conducción

de los diferentes Polos de Potencia se producen variaciones en las tensiones aplicadas al resto
de ellos, por lo que nuevamente es recomendable el empleo de la simulación para obtener la
evolución temporal completa de las diversas magnitudes como mostraremos en el estudio de
cada uno de los tipos de convertidores.
5.2.2 Puente Rectificador

La configuración estudiada hasta aquí, representada en la Fig.5.1, denominada Matriz
de Conversión, puede complementarse añadiendo otra de polaridad opuesta como la indicada
en la Fig.5.5, con lo que desaparece la necesidad del neutro, y resulta el esquema final
mostrado en la Fig.5.7, denominado Puente Rectificador.
El control de la Matriz de Conversión Complementaria es elemental ya que como se
desea obtener polaridad opuesta,basta con controlar sus Funciones Existenciales mediante un
ángulo α+π, como corresponde al funcionamiento sobre tensiones con polaridad inversa, por
lo que las tensiones CC (5.5) y armónicas (5.12), ya obtenidas, pueden reescribirse como
(5.31) y (5.32), y las correspondientes al puente rectificador completo como (5.33) y (5.34).
(5.31)
Fig. 5.5 Matriz de conversión Complementaria
(5.32)
(5.33)
(5.34)
Nuevamente, al objeto de mostrar el sentido físico de la formulación anterior, se

presenta una simulación del funcionamiento de la Matriz de Conversión Complementaria en
la Fig.5.6. Al desplazar las Funciones Existenciales sucesivas respecto a las tensiones
definidas, se observa cómo se controla la tensión continua de salida, desde su valor máximo
negativo para α=π rad., hasta un valor positivo para α=2.π rad. (360 º).
La expresión (5.34) es idéntica a la (5.12), obtenida para el caso de Matriz de
Conversión, excepto en el término 1/2.[1 +cos(p.A. π)]. Este término, por ser p.A un número
Fig. 5.6. Simulación de la matriz de conversión complementaria
entero, puede tomar los valores "1", para p.A par, o "0", para p.A impar, por lo que provoca
la anulación de determinados armónicos, pero los no nulos, tienen el mismo valor, en relación
a VCC cont. (α = 0) en cada caso, que en (5.12), como se muestra en la Fig.5.8.
Esta expresión muestra la formulación general de la composición armónica en función
del tiempo, pero es a veces más interesante obtener la amplitud y fase de cada uno de los
armónicos a efectos de su utilización práctica. Por ser idénticas las expresiones (5.12) y
(5.14), se pueden utilizar aquí las fórmulas obtenidas en § 5.2.1.
(5.35)
(5.36)
(5.37)
(5.38)
(5.39)
Fig. 5.7 Montaje en Puente Rectificador
Fig.5.8 Comparación de armónicos entre Matriz y Puente

La complejidad de las expresiones anteriores obliga al empleo de tabulaciones y

gráficos, obtenidos por aplicación directa de las fórmulas. Presentamos, como ejemplo, en la
Tabla 5.3 el valor medio de VCC y los tres primeros armónicos, para Puentes Rectificadores
º
de 2, 3 y 6 Fases, y para ángulos de control 0, 15, 30, 45, 60, 75 y 90 , lo que, aún
suponiendo al utilizador una gran imprecisión para valores no contemplados, implica un gran
número de datos a manejar. El caso de empleo de gráficos es aún más impreciso, por lo que
supone una gran ventaja el empleo de herramientas de simulación, que permiten el análisis
armónico de cualquier magnitud (corriente o tensión) en forma totalmente interactiva.
Tabla 5.3 A rmónicos de VCC para Puente Rectificador en % sobre VCC
En la Tabla 5.4 se repite el valor porcentual de los cinco primeros armónicos sobre V,
quizás más conocido en la Literatura Anglosajona, [ recordemos la relación entre VCC α=0 y
V : VCC α=0= 2. V. (A/ π). sen( π/A) puede verificarse en (5.35) ] para Puentes Rectificadores
de 2, 3 y 6 Fases, y para ángulos de control 0, 15, 30, 45, 60, 75 y 90º.
El cálculo de las corrientes de fase puede realizarse por aplicación directa de la ecuación
(2.4).
Las corrientes de los Polos (5.41) no son, en este caso, iguales a las corrientes de fase
(5.40) por existir dos Polos conectados a cada fase, teniendo el mismo valor que para el caso
de media onda ya estudiado.
(5.40)
Tabla 5.4 A rmónicos de VCC para Puente Rectificador en % sobre V p
(5.41)
Suponiendo que la corriente Icc es constante, se deduce de inmediato su valor medio

de (5.41), como producto de dos magnitudes que no contienen términos oscilatorios.
(5.42)
El valor eficaz, teniendo en cuenta que cada Polo conduce un ángulo 2 π/A, puede
expresarse por (5.43).
(5.43)
El valor valor medio de la corriente de fase es nulo, como se deduce de (5.40), y su

valor eficaz responderá a la ecuación (5.44).
(5.44)
Las expresiones anteriores muestran una indudable limitación, ya que son sólamente
aplicables en el caso de Icc=cte, en cualquier otro caso: Icc variable o conducción discontinua
(anulación periódica de la corriente), Icc debe ser sustituido por Icc(medio) e Icc(eficaz)
respectivamente, cuyo cálculo matemático es complejo, siendo aconsejable el empleo de
herramientas de Simulación, como se muestra en las Fig.5.9 y 5.10 para un puente bifásico.
(5.45)
Las tensiones aplicadas a los Polos de Potencia pueden obtenerse directamente a partir
de (2.5) pero su cálculo matemático es también complejo, ya que dependiendo de la
conducción de los diferentes Polos de Potencia se producen variaciones en las tensiones
aplicadas al resto de ellos, por lo que nuevamente es recomendable el empleo de la
simulación (ver Fig.5.11) para obtener la evolución temporal completa de las diversas
magnitudes como mostraremos en el estudio de cada uno de los tipos de convertidores.

Fig.5.11 Simulación de Puente Trifásico
La formulación presentada, si bien de una complejidad innegable, es completamente

genérica, por lo que se utilizará en cada uno de los casos particulares que estudiaremos
sucesivamente, no obstante, ignora, como ocurre en 1, dos fenómenos de vital importancia en
el estudio de Convertidores CA/CC:
- Conmutación.
- Conducción Discontinua.
que se analizarán posteriormente.
5.2.3. Montajes con Libre Circulación de Corriente

Las configuraciones estudiadas, tanto en el caso de Matriz de Conversión como en el
de Puente Rectificador, imponen la necesidad de una vía continuada de circulación de
corriente a través de los Polos de Potencia, por lo que como hemos indicado, uno de ellos
debe estar cerrado en cada instante en la Matriz de Conversión y dos de ellos en el Puente
Rectificador. Existe, no obstante, una posibilidad alternativa, denominada de Libre Circulación
de Corriente , representada en la Fig.5.12 para el caso de Matriz de Conversión, igualmente
aplicable en el caso de Puente Rectificador.
La existencia del Polo suplementario de Libre Circulación hace innecesario el cierre
continuado de los Polos de Potencia, por lo que la condición impuesta en la Función
Fig. 5.12 Montaje con Polo de Libre Circulación de Corriente .
Existencial A=M , no es ya requerida y la Función Existencial, cuya expresión matemática es

ahora (5.46), tiene su desfase 2k π/M determinado por el número de fases M mientras que la
anchura de impulso "A" puede variarse a voluntad al igual que α, permitiendo una gran
riqueza y flexibilidad de posibilidades de control. Debido a lo anterior, la formulación es
sustancialmente diferente, como se muestra en (5.47) (5.48), para los valores medios de la
tensión de salida en las modalidades de Matriz de Conversión y Puente Rectificador
respectivamente, y en (5.49) para los armónicos de Matriz de Conversión, siendo α*=αó
α * = α '. Esta formulación será estudiada en detalle en el capítulo VI.
(5.46)
(5.47)
(5.48)
(5.49)
5.2.4 Polos de Potencia

Las expresiones utilizadas, por el momento, engloban una generalidad total, ya que el
período de conducción de los Polos de Potencia es determinado por completo por las
Funciones Existenciales. Por esta razón los polos de potencia empleados deberían ser ideales,
tal como han sido definidos en §2.4.
En realidad los polos de potencia usados habitualmente en los convertidores CA/CC son:
Diodos, Tiristores y GTOs, ya estudiados en el Capítulo I, cuyas características comunes son:
- Sólamente pueden conducir (cierre), cuando se polarizan en sentido directo (Anodo
positivo respecto al Cátodo).
- No pueden conducir corrientes en sentido inverso, por lo que interrumpen la conducción
(apertura), cuando el circuito externo impone la inversión de la corriente.
Las propiedades citadas imponen ciertas limitaciones a la formulación genérica

establecida, que se ponen en evidencia en los fenómenos de: Conmutación y Conducción
Discontínua, que estudiaremos a continuación, e inducen a la definición de la FUNCIÓN
EXISTENCIAL MODIFICADA , algoritmo que define verdaderamente las zonas de
conducción de los semiconductores de potencia, permitiendo por tanto continuar aplicando las
definiciones y propiedades deducidas en §2.4 para la Matriz General de Conversión.
5.2.5 Fenómeno de Conmutación

La entrada en conducción de un Polo de Potencia, coincide con el final de conducción
del anterior en la secuencia, por lo que ambos están, de hecho, conduciendo a la vez durante
un tiempo.
Este fenómeno nada tiene que ver con el tipo de Polo empleado, pues, como veremos,
es provocado por las reactancias de línea que inevitablemente existen en cualquier circuito.
Para mostrar una imagen gráfica del fenómeno en estudio, se incluye en la Fig.5.13 una
simulación realizada con un rectificador Trifásico controlado de media onda (consultar
también la Fig. 5.28) :
- En la parte superior se muestra la tensión de salida, en que puede verse el fenómeno
de conmutación durante el tiempo en que dos Polos conducen simultáneamente, debido
al cual, la tensión de salida es el valor medio de los correspondientes a las dos fases en
conmutación.
- En la parte inferior la función Existencial de un Polo.
- En la parte derecha se muestran las intensidades de los dos Polos en conmutación.
El fenómeno físico de entrada en conducción de un Polo debe ir acompañado del

crecimiento de la intensidad a través de él, lo que no ocurre instantáneamente. El fenómeno
de Bloqueo de un Polo debe ir acompañado de la anulación de la intensidad que conduce, lo
que tampoco se puede producir instantáneamente.
Fig. 5.13. Sinulación del fenómeno de conmutación.
En la Fig.5.14, se muestra un circuito con dos Polos que vamos a utilizar para el estudio
que nos ocupa, y que analizaremos secuencialmente:
- Como se observa en Fig.5.13, la conmutación comienza debido a que la tensión de un
Polo (el que comienza a conducir), supera a la de salida.
- Al aumentar la tensión V2 de la fase correspondiente al Polo que comienza a conducir
se establece un cortocircuito, en la red, con la tensión V1 de la fase correspondiente al
Polo que finaliza su conducción. La evolución de este cortocircuito, puede determinarse
mediante (5.50) y (5.51).
(5.50)
(5.51)
Fig. 5.14. Circuito de conmutación.
- Las ecuaciones anteriores pueden resolverse con la suposición I=cte y, de hecho,

expresan que el aumento de i 2 se realiza a costa de la disminución de i 1.
(5.52)
Integrando (5.52) entre α y α+δ, siend0 δ el ángulo de conmutación , se obtienen (5.53)

y (5.54), que determinan δ y la disminución de VCC(cont) para cualquier valor de α para
2
matriz de conversión. Una información más amplia puede encontrarse en .
(5.53)
(5.54)
Queremos resaltar que la generalidad de la fórmulación estudiada está nuevamente

limitada por la condición de I=cte. lo que no es nunca cierto en condiciones de funcionamien-
to reales.
5.2.6 Fenómeno de Conducción Discontinua

El fenómeno de conducción discontínua, ya mencionado en § 3.5, limita la validez de
las ecuaciones establecidas hasta aquí, lo que también ocurre con la generalidad de los
autores . En las primeras páginas de cualquier estudio de Convertidores CA/CC, se encontrará
la suposición de que la intensidad de CC es constante , y por supuesto circulando
continuamente, para la obtención de las Magnitudes Definidas de intensidades de entrada y
tensiones de salida, lo que sólo puede ser cierto bajo la premisa de L= ∞ en el circuito de CC.
Para mostrar al lector el fenómeno físico indicado adjuntamos una nueva simulación en
la Fig.5.15 para un rectificador trifásico alimentando un motor de CC en conducción continua
y discontinua. De la observación de ambos casos deducimos lo siguiente:
- No es posible suponer en estos casos que ICC=cte.
- No es correcto suponer que la corriente circula en permanencia.
- Existe una gran dependencia entre la tensión CC obtenida para un determinado ángulo
α, con el hecho de que la conducción sea contínua o discontínua.
Incluimos a continuación la ecuación (5.55) que determina el funcionamiento eléctrico

del Motor de CC, siendo E la fuerza electromotriz y R y L la resistencia e inductancia de su
circuito de inducido.
(5.55)
Se comprende fácilmente que la evolución de la corriente I dependerá del valor de VCC,

generada por el convertidor, y de E: fuerza electromotriz, que depende, a su vez, de la
velocidad de giro del motor y del flujo de excitación. Si debido a las formas de onda citadas,
I se anula y tiende a invertirse, se origina el bloqueo de los Polos de Potencia, elegidos para
impedir la inversión de la corriente (se desea generar corriente continua de una sola
polaridad), por lo que en (5.55) VCC=E. La tensión de salida no es ya determinada por el
convertidor, por lo que la formulación establecida en este supuesto no es válida.
Sólamente una Simulación próxima a la realidad, simulación de estructura real (RSS),
puede resolver con sencillez una problemática en si complicada, por lo que constituye el
método de estudio adoptado, como mostraremos a continuación.
Fig. 5.15. Simulación de convertidor CA /CC y motor CC en conducción contínua y

discontinua.
5.2.7 Función Existencial Modificada

Los fenómenos, anteriormente expuestos, de conmutación y de conducción discontínua ,
ponen de manifiesto que la Función Existencial, definida en forma teórica, determina la zona
de conducción deseada, pero que esta zona de conducción viene modificada por la dinámica
del circuito de potencia, lo que resumimos en las siguientes condiciones:
- Con los Polos de Potencia usados en los Convertidores CA/CC (Diodo, Tiristor, GTO),
el comienzo de la conducción requiere la existencia de una polaridad positiva del Anodo
respecto al Cátodo, lo que depende no sólo de la magnitud de las tensiones de entrada
y de la posición de la función existencial, sino también de la posible existencia de una
º
fuerza electromotriz en la carga. En la Fig.5.15 con un ángulo de disparo superior a 120
no se produciría el disparo de los semiconductores.
- El momento de apertura del Polo de Potencia coincide con la anulación de la corriente,
que a su vez está determinada por la dinámica de la planta. La duración de la
conducción puede aumentar, como en el caso de conmutación mostrado en la Fig.5.13,
o disminuir, como en el caso de conducción discontinua mostrado en la Fig.5.15.
Lo anteriormente expuesto establece la necesidad de utilizar el concepto de Función

Existencial Modificada , concepto éste ya empleado en el estudio de Convertidores de Modos
Conmutados, y que determina la zona real de cierre de cada uno de los Polos de Potencia.
La obtención de la expresión matemática de la Función Existencial modificada es
tremendamente compleja, pues han de resolverse las ecuaciones diferenciales de la Planta, con
los puntos de ruptura impuestos por el funcionamiento no lineal de los semiconductores de
potencia, por lo que una vez establecido con claridad su fundamento teórico, hemos preferido
utilizar el sistema de simulación RSS, empleado en el paquete PECADS, que permite con
extrema facilidad un acercamiento completo a las condiciones reales de funcionamiento del
sistema.
5.3 SIMULACION DE CONVERTIDORES CA/CC

De lo anteriormente expuesto, se deduce la necesidad de disponer de un método de
Simulación : Sencillo, seguro , fiable y ejecutable, a ser posible, en un PC para la Simulación
de Convertidores CA/CC, resultando sorprendente que en el estudio de tales Convertidores,
conocidos hace muchas décadas, se siga utilizando, en la actualidad, la misma formulación
establecida ya con los Rectificadores Mecánicos accionados con Motor Síncrono, anteriores
a la aparición de las válvulas de vacío.
En la Fig.5.16 se muestra el Diagrama de Flujo utilizado en el Paquete PECADS para
la Simulación RSS de los Convertidores CA/CC.
Fig. 5.16. Diagrama de flujo de simulación de convertidores CA /CC.

SIMULACION DE CONVERTIDORES CA/CC 263
Este Diagrama general, está basado en el mostrado en la Fig.3.6, pero representado aquí
con mayor detalle, respecto al que hacemos los siguientes comentarios:
- La zona izquierda representa el proceso de generación de las Funciones Existenciales,
ya tratado en § 3.1, no obstante puede verse cómo el paso de Hij de 1 a 0, no es
determinado aquí por el algoritmo de cálculo, sino por las condiciones que definen la
Función Existencial modificada, que veremos a continuación.
- Las entradas INPUT se han incrementado: nc determina el número de ciclos de
simulación deseados; con=1 indica al programa que debe realizar la simulación tomando
en consideración el fenómeno de conmutación; pl=1 determina que la simulación
incluye una Planta, mientras que pl=0 indica que debe considerarse I=cte.
- Se dimensionan matrices para almacenar todas las variables que posteriormente se han
de procesar numéricamente y representar en modo gráfico.
- El proceso de conmutación se ha considerado para su utilización opcional, por su escasa
influencia en gran parte de aplicaciones sobre el funcionamiento del Convertidor, y se
inicia cuando dos Funciones existenciales son iguales a 1 (dos Polos cerrados a la vez),
lo que se logra adoptando la situación de cierre del Polo con el paso de 0 a 1 de Hij,
pero retrasando su apertura al momento en que se anula la intensidad a través de él, al
final del proceso de conmutación (i 2=I en (5.52) lo que equivale a i 1=0), generando así
la Función Existencial Modificada.
- Las ecuaciones de la Línea en conmutación se discretizan y se simulan como
estudiamos en § 3.3, por lo que las ecuaciones (5.50) y siguientes se reducen a (5.56),
utilizando la aproximación rectangular.
(5.56)
- Las ecuaciones de la planta se discretizan en forma similar a (4.13), imponiendo

también la condición de inversión de sentido de circulación de I para bloqueo de Polos
de Potencia, y generando nuevamente la Función Existencial Modificada.
- El proceso de cálculo y almacenamiento de valores en las correspondientes matrices
continúa hasta que se alcanza el tiempo elegido de simulación nc.T.
- Se realiza la representación gráfica de las variables seleccionadas, la medida de sus
valores eficaces, medios, máximos , y el análisis armónico de Vsal, Ientr. o cualquier
otra magnitud del circuito por tener acceso a ellas y por ser magnitudes Dependientes
cuyo análisis es primordial; no obstante, la disponiblidad de los accesorios descrita en
§ 3.5, permite, utilizando el paquete PECADS , aplazar la decisión de las magnitudes a
analizar hasta el final de la simulación, y realizar el estudio detallado en cualquiera de

las tensiones o corrientes generadas.
Las simulaciones representadas en las Figs.: 3.10, 5.2, 5.3, 5.4, 5.6, 5.9, 5.10, 5.11, 5.13,
5.14 y el resto de las que se mostrarán en este capítulo, son buenos ejemplos de la excelente
calidad del sistema de simulación utilizado en el paquete PECADS , cuya VERSION DE
ESTUDIO se suministra con el presente texto.
5.4 RECTIFICADORES NO CONTROLADOS

Los rectificadores no controlados están formados sólamente por diodos, que, como
elementos sin control, proporcionan una Tensión Dependiente de salida de magnitud fija . En
su configuración genérica y en forma totalmente teórica, pueden considerarse como
convertidores con Matriz de Conversión como la mostrada en Fig.5.1, pero en los que el
desfase entre las Funciones Existenciales y las Magnitudes Definidas de CA es nulo , α=0.
De acuerdo con lo anterior, las ecuaciones que determinan los valores de la tensión
continua de salida y de sus armónicos son, para el caso de Matriz de Conversión y
conducción continua, (5.57) y (5.58), y para el caso de puente rectificador (5.59) y(5.60).
(5.57)
(5.58)
(5.59)
(5.60)
Estudiaremos, sucesivamente, los diversos tipos de convertidores no controlados,

suponiendo la circulación de una intensidad CC de valor constante (L= ∞) para obtener la
formulación matemática, lo que, como hemos indicado, es una aproximación cualitativa y
RECTIFICADORES NO CONTROLADOS 265
genérica de lo que ocurre con las diversas formas de onda posibles de corriente CC.
Realizaremos diversas simulaciones tanto en el caso de una intensidad CC de valor constante
(sin planta), como en el correspondiente a un sistema completo con Planta, utilizando el
paquete de simulación PECADS .
5.4.1 Rectificadores, no Controlados, con Matriz de Conversión (Media Onda)

Estos rectificadores responden genéricamente al circuito representado en la Fig.5.1,
utilizando Diodos como Polos de Potencia, existiendo diversas modalidades en función del
número de fases, y se conocen vulgarmente como Rectificadores de Media Onda.
Estudiaremos sucesivamente las diversas configuraciones en función del número de
fases, considerando los siguientes casos:
- Corriente Continua I=cte.
- Carga genérica L-R-E.
Montaje Monofásico
La configuración Monofásica es representada en la Fig.5.11, en donde:
- D1 conduce cuando VCA es positiva.
- Para el caso de corriente I constante , como no existe vía alternativa de circulación de
corriente D1 debe conducir en permanencia, por lo que no se consigue rectificar la
tensión de salida tal como se muestra en las gráficos superiores de la Fig.5.18.
Fig. 5.17. Rectificador monofásico.
- Para el caso de carga resistiva, gráficos inferiores de la Fig. 5.18, la tensión continua
se obtiene mediante la rectificación en forma correcta, debido a que la corriente se
reanuda en el momento en que la tensión cambia de sentido
- En el caso de carga LR (Fig.5.19), intermedio entre los dos estudiados anteriormente
se prolonga la conducción hasta el momento en que la corriente se anula, aunque la
tensión de salida invierte su polaridad. La presencia de L mantiene polarizado

positivamente al diodo.
Fig. 5.18. Rectificador monofásico con carga L →ý y R.
Fig. 5.19. Rectificador monofásico con carga R-L-E.

- Finalmente en el caso de carga L-R-E, gráficas inferiores de la Fig. 5.19, puede

observarse cómo tanto el comienzo como el final de la zona de conducción son
determinados por la carga , lo que impone la necesidad del empleo de la Función
Existencial Modificada .
- Al objeto de hacer independiente la tensión de salida del tipo de carga (en el caso de
existencia de E esto no es nunca factible), es posible situar, en paralelo con la tensión
de salida, el Diodo de Libre Circulación D2 que evita la inversión de polaridad de la
tensión de salida. Este caso será estudiado en detalle en el capítulo VI, correspondiente
a los rectificadores con Libre Circulación de corriente.
En la Fig.5.20 pueden verse simulaciones de: Tensión de CC, Corriente de CC, Función
Existencial de D1, y tensión del Diodo D1.
Fig. 5.20. Sim. Rectif. de media onda monofásico visualizando VCC, ICC, FE y V D1
Análogamente se representan en la Fig. 5.21 simulaciones de: Tensión de CC y su

análisis FFT; Corriente de entrada y su valor medio instantáneo. Puede observarse la presencia
de una muy fuerte componente continua en la corriente de entrada, que sólamente circula por
el secundario del transformador, generando amperios-vuelta de polarización en CC, que
desplazan la curva B-H, con lo que el núcleo magnético trabaja con valores elevados de
inducción, saturándose, lo que constituye el mayor inconveniente de este circuito.
Fig. 5.21. Simulación Rectificador de media onda monofásico.
La formulación genérica (5.57) a (5.60), no es aplicable a este caso por violarse una de
las leyes establecidas para la definición de la Matriz General de Conversión, que impone un
conjunto equilibrado de Magnitudes Definidas de entrada.
Debería utilizarse la formulación establecida para los Rectificadores con Libre
circulación de corriente, (5.46) a (5.49), lo que se realizará en § 6.3 (RECTIFICADORES
SEMICONTROLADOS CON MATRIZ DE CONVERSIÓN), todo lo cual pone en evidencia
la necesidad del empleo de las herramientas de simulación como único método de estudio.
Para el cálculo de las corrientes y las tensiones inversas en los polos de potencia, es
posible utilizar las expresiones deducidas en § 5.2.1, que en este caso son extremadamente
simples.
(5.61)
Montaje Bifásico
La configuración Bifásica es representada en la Fig.5.22:
- D1 conduce cuando V1 es positiva.
- D2 conduce cuando V2 es positiva.
- Para cargas inductivas, L →∞ y la corriente I constante, no es necesaria la presencia de
ningún elemento adicional, por existir la continuidad de corriente entre ambos diodos.
- Para cualquier tipo de carga R-L existe la continuidad de la conducción entre ambos
Fig. 5.22. Rectificador bifásico.
diodos (Ver Fig. 5.23), que no permiten cambio de polaridad en la tensión de salida.
- Finalmente en el caso de carga L-R-E puede observarse (ver Fig.5.24) cómo, tanto el
comienzo como el final de la zona de conducción son determinados por la carga, lo que
impone la necesidad del empleo de la Función Existencial Modificada .
Fig. 5.23. Rectificador de media onda bifásico.
Se han realizado en la Fig. 5.23 simulaciones de: Tensión CC, Corriente de CC y

corrientes en las Fases 1 y 2. La igualdad de los valores medios de las corrientes, circulando
en sentidos opuestos, por ambas fases, anula la componente continua de los amperios-vuelta
Fig. 5.24. Sim. Rectif. de media onda bifásico. V alores medio y eficaz.
de polarización en el secundario del transformador, con lo que se elimina el problema

encontrado en el caso monofásico.
Como hemos indicado, se han realizado en la Fig. 5.24 simulaciones de: Tensión de CC;
intensidades en la fase 1 de CA y en el Diodo 2, y Función Existencial del Diodo 2. También
se ha anlizado, en la Fig. 5.25, la corriente de CC utilizando las distintas herramientas: FFT,
valor medio instantáneo y valor eficaz instantáneo.
La formulación genérica (5.57) (5.58) puede particularizarse para A=2 y hallar así los
valores teóricos de las magnitudes, o utilizar (5.62) y la Tabla 5.1, que, como hemos ya
indicado, sólamente son válidos en el caso de conducción continua.
(5.62)
(5.63)
posible utilizar las expresiones deducidas en § 5.2.1.
Fig. 5.25. Sim. Rectif. de media onda bifásico de FFT y VMI.
(5.64)
(5.65)
Estas expresiones entrañan una complejidad considerable excepto en los casos teóricos
de: conducción continua e Icc=cte., por lo que nuevamente es aconsejable el empleo de
herramientas de simulación.
Conviene resaltar la sencillez y comodidad del empleo de técnicas de simulación frente
a cualquier método de estudio puramente teórico, permitiendo, por otra parte, el estudio de
fenómenos de funcionamiento real sólamente posible , hasta el momento, mediante el montaje
de prototipos.
Montaje Trifásico
La configuración Trifásica es la representada en la Fig.5.26 (a), sobre la que hacemos
algunas consideraciones:
Fig. 5.26. Rectificador trifásico.
- D1, D2 y D3 conducen cuando V1, V2, V3 respectivamente son las más positivas, por
lo que cada uno de ellos conduce la corriente total durante 2. π/3 radianes en el caso de
conducción continua, Fig.5.27.
- Para cargas altamente inductivas, L →∞, no es necesaria la presencia de ningún elemento
adicional por existir la continuidad de corriente requerida entre el conjunto de diodos.
- Como se muestra en la simulación de la Fig.5.27, las corrientes de Fase tienen muy
elevada componente continua, que como hemos comentado en el montaje monofásico,
circula sólamente por el secundario del transformador. No obstante, en este caso, como
se muestra en la Fig.5.26 (b), por tener los flujos generados la misma dirección en las
tres brazos del transformador deben cerrarse como flujo de dispersión fuera del núcleo
magnético, por lo que no se produce saturación como en el Monofásico.
- Para evitar la aparición del flujo de polarización , originado por la circulación de
componentes continuas de corriente en el secundario del transformador, se puede utilizar
la conexión Zigzag mostrada en la Fig.5.26 (c), que elimina la componente continua del
flujo y, en consecuencia, los fenómenos de saturación y de dispersión en el circuito
magnético.
Fig. 5.27. Simulación de rectificador trifásico con Icc=cte. (L → ∞)
Fig. 5.28. Sim. de conmutación en Rectif. de media onda trifásico.

Se han realizado en la Fig.5.28 simulaciones del fenómeno de conmutación, obteniendo:

La representación de la tensión CC generada, la evolución de las corrientes en las Fases 1 y
º
2, y la Función Existencial Modificada, cuya duración aumenta de 120 a 180 º.
En la Fig.5.29 se presentan simulaciones del fenómeno de conducción discontinua con
carga L-R-E, mostrando: La tensión de salida , en donde se aprecia que la conducción de cada
semiconductor es menor que 120 º y que la tensión de salida es determinada en ocasiones por
la fuerza electromotriz (de ahí la necesidad del empleo de la Función Existencial Modificada);
la corriente de salida ; la corriente de la Fase 2 y la Función Existencial Modificada .
valores teóricos de las magnitudes, o utilizar (5.66) y la Tabla 5.1 para determinar los
armónicos de VCC.
(5.66)
(5.67)
Fig. 5.29. Simulación rectificador de media onda trifásico.

Esta formulación sólamente es válida en el caso de conducción continua, que representa

un pequeño porcentaje de situaciones en el funcionamiento real. En el caso de conducción
discontinua o en el de conmutación deben aplicarse las ecuaciones (5.1) y (5.2), empleando
para Hi los valores de la Función Existencial Modificada con las condiciones definidas en el
Diagrama de Simulación de Convertidores CA/CC (Fig.5.16), que resumimos a continuación:
- Si dos Funciones Existenciales son iguales a "1", la tensión de salida es el valor medio
de las tensiones de entrada conectadas por el cierre simultáneo de los dos Polos.
- Si ninguna Función Existencial es igual a "1", la tensión de salida es igual al valor de
la Fuerza Electromotriz "E" de la fuente de tensión conectada a la salida.
(5.68)
(5.69)
Estas expresiones entrañan una complejidad considerable, excepto en los casos teóricos
de conducción continua e Icc=cte., por lo que nuevamente es aconsejable el empleo de
herramientas de simulación .
Montaje Hexafásico
La configuración Hexafásica es la representada en la Fig.5.30, respecto a la cual
realizaremos los siguientes comentarios:
- D1, a D6 conducen cuando V1, a V6 son respectivamente más positivas, por lo que
cada uno de ellos conduce la corriente total durante 2. π/6 radianes.
- Se han realizado, en la Fig.5.31, simulaciones de: Función Existencial de D4 , Tensión
CC, y análisis FFT de esta última, midiendo además sus valores medio y eficaz , en las
que se observa la considerable disminución de armónicos como consecuencia del
aumento del número de fases.
- En la Fig.5.32 se presentan simulaciones de: Tensión salida ; intensidad de salida e
intensidades en los Polos 4 y 2 , observándose la presencia de componente CC en los
devanados del secundario del transformador. No obstante, por circular corrientes de
polaridad opuesta por los devanados bobinados sobre la misma rama del núcleo del
Fig 5.30. Rectificador hexafásico.
Fig. 5.31. Simulación rectificador de media onda hexafásico.
trasformador, se anula el flujo de polarización originado por las componentes en CC

de las corrientes secundarias, eliminando los problemas estudiados en el rectificador
trifásico de media onda.
valores teóricos de las magnitudes, o utilizar (5.70) y la Tabla 5.1, confirmando lo ya
anticipado respecto al aumento del valor medio y a la disminución de los armónicos de la
tensión de CC.
(5.70)
(5.71)
Fig. 5.32. Simulación rectificador hexafásico de media onda.
posible utilizar las ecuaciones deducidas en § 5.2.1.
(5.72)
(5.73)
Estas expresiones, al igual que en los casos, ya tratados: Bifásico y Trifásico, entrañan
una complejidad considerable excepto en los casos teóricos de: conducción continua e
Icc=cte., por lo que nuevamente es aconsejable el empleo de herramientas de simulación.
Queremos resaltar, como conclusión del estudio de rectificadores con Matriz de
Conversión (media onda) , que tienen genéricamente el inconveniente de provocar la
circulación de CC en los secundarios de los transformadores de alimentación, y cuando M
es impar dan lugar a flujos de polarización que saturan los núcleos magnéticos , como se ha
mostrado en los montajes monofásico y trifásico.
5.4.2 Rectificadores , no Controlados, con Montaje en puente

utilizando Diodos como Polos de Potencia, existiendo diversas modalidades en función del
número de fases, y se conocen habitualmente como Rectificadores de Onda Completa.
- Conducción continua con Icc constante o variable.
- Conducción discontinua con carga genérica L-R-E.
Montaje Bifásico
Hemos representado la Configuración Bifásica en la Fig.5.33, ya que el montaje
Monofásico en Puente no existe. Estudiaremos brevemente el citado circuito:
Fig. 5.33. Rectificador bifásico en puente.

- D1 y D2 conducen cuando V1-V2 es positiva.

- D3 y D4 conducen cuando V2-V1 es positiva.
- Para cargas altamente inductivas L →∞ y corriente I constante, no es necesaria la
presencia de ningún elemento adicional, por existir continuidad de corriente en el
conjunto Puente Rectificador.
- El Puente Rectificador está formado por dos Matrices de Conversión (Rectificadores de
Media Onda) Bifásicas, por lo que su tensión de salida puede entenderse como la
diferencia entre las tensiones generadas por ambas.
- Para cualquier tipo de carga R-L-E la continuidad de la conducción existe entre los dos
diodos de cada una de las Matrices. Estos diodos generan, en su punto común de
cátodos (D1-D3) y de ánodos (D2-D4) respectivamente, la más positiva y la más
negativa de las tensiones de fase, por lo que la tensión global de salida es el doble que
la correspondiente en el caso de Matriz de Conversión, no permitiendo tampoco el
cambio en la polaridad de la tensión de salida por la presencia de los pares de diodos,
D1-D4, D2-D3, conectados en serie.
- Finalmente, en el caso de carga L-R-E, puede observarse (ver Fig.5.36) cómo, tanto el
comienzo como el final de la zona de conducción son determinados por la carga, lo que
impone la necesidad del empleo de la Función Existencial Modificada .
Fig. 5.34. Sim. rectif. de onda completa bifásico con R=1 Ohm.
Fig. 5.35. Sim. Rectif. de onda completa bifásico con carga R-L.
Se han realizado en las Figs.5.34 a 5.36 simulaciones de: Tensión de CC, Corriente de
CC, Corriente de Fase 1, Función Existencial de D1, Tensión en D1 y Corriente en D1, para
tres tipos de carga distintos, al objeto de mostrar la enorme influencia de la carga en el
funcionamiento del circuito y en las magnitudes generadas. Los casos analizados son los
siguientes:
- Fig. 5.34 con carga puramente resistiva: En este caso la tensión de salida es generada
por el conjunto de los dos pares de diodos, la corriente de Fase es alterna, y la duración
de la Función Existencial es de 180 º.
- Fig. 5.35 con carga L-R: En este caso la tensión de salida es igualmente generada por
el conjunto de los dos pares de diodos, la corriente de salida tiende en régimen
estacionario a un valor elevado con muy baja ondulación, asimilable por tanto a I=cte.,
la corriente de Fase es alterna rectangular y la duración de la Función Existencial sigue
siendo 180 º.
- Fig. 5.36 con carga L-R-E: En este caso la tensión de salida es generada por el conjunto
de diodos cuando estos son conductores y por la Fuerza Electromotriz, E, cuando están
bloqueados, la corriente de salida es discontinua, como corresponde al bloqueo
periódico de los diodos, y la Función Existencial, aun tratándose de Diodos , presenta
una singularidad, que da lugar a la aparición de dos zonas de conducción aisladas en
cada diodo, durante su período de conducción teórico de 180 º. Este fenómeno es debido
Fig. 5.36. Sim. rectif. de onda completa bifásico concarga R-L-E.
a la presencia de la carga L-R-E, que provoca la conducción de los diodos con tensiones
de fase inferiores a E de acuerdo con los siguientes condicionantes:
. Entre a-b conducen los diodos D3-D4, a pesar de que en x-b la tensión entre
Fases V2-V1 es inferior a E.
. Entre b-c conducen D1-D2, bloqueándose D3-D4, por cambiar de polaridad la
tensión V1-V2.
. En c se anula la corriente de CC, por haberse anulado la energía almacenada en
L, bloqueándose por tanto los diodos D1-D2.
. En d comienza de nuevo la conducción de D1-D2 por superar la tensión V1-V2
a la tensión E.
La complejidad de los fenómenos mostrados en las simulaciones de las Figs 5.35 y 5.36,
evidencia la dificultad de empleo de una formulación matemática, e impone el empleo de
técnicas de simulación.
No obstante, la formulación genérica (5.59) (5.60) puede particularizarse para A=2, o
utilizar (5.74) y la Tabla 5.3, y así hallar los valores teóricos de tensiones de CC, únicamente
válidos para el caso de conducción continua .
(5.74)
(5.75)
De la comparación de (5.62) y (5.63) con (5.74) y (5.75), y de las simulaciones

realizadas, se deduce que el rectificador Bifásico de onda completa genera una tensión CC
cuyo valor medio es el doble que en Media Onda, duplicándose también la amplitud del
espectro armónico, que contiene los mismos armónicos pero con amplitud doble. De las
simulaciones se deduce también la existencia de corriente CA sin componente CC en los
devanados del secundario del transformador , que es así mejor aprovechado que en el caso de
montaje en media onda.
Para el cálculo de las corrientes y tensiones inversas en los polos de potencia, es posible
utilizar las ecuaciones deducidas en § 5.2.2.
(5.76)
(5.77)
El valor medio de la corriente de fase es nulo, como se deduce de (5.40), por conducir
los dos Polos conectados a la misma fase corrientes que tienen el mismo valor medio y
sentidos contrarios, su valor eficaz puede expresarse por (5.78), y su contenido de armónicos
mediante (5.79), que muestra cómo sólo existen armónicos impares.
(5.78)
(5.79)
Estas expresiones entrañan una gran complejidad, excepto en los casos teóricos de
conducción continua e Icc=cte., pues en cualquier otro caso, para poder aplicarlas, es preciso
proceder al cálculo de los valores de Icc(media), Icc(eficaz) partiendo de Icc(t) lo que es
sumamente complejo, siendo, como siempre, aconsejable el empleo de Técnicas de
Simulación.
Montaje Trifásico
La configuración Trifásica es la representada en la Fig.5.37:
Fig. 5.37. Rectificador trifásico.
- D1, D2 y D3 conducen cuando V1, V2, V3 respectivamente son las más positivas, por
lo que cada uno de ellos conduce la corriente total durante 2. π/3 radianes. D4 D5 y D6
conducen cuando V1, V2, V3 respectivamente son las más negativas, por lo que por
cada uno de ellos circula la corriente total durante 2 π/3 rad.
- No existe coincidencia de conducción entre los diodos D1 a D3 y D4 a D6, sino
parcialmente, como se muestra en la Fig.5.38, pues los instantes de conmutación no se
producen simultáneamente por ser impar el número de fases.
Se ha realizado en la Fig.5.38 una simulación completa, visualizando: Tensión de salida

del puente como resultado de la suma de las tensiones de las Matrices de Conversión Directa
e Inversa; corriente de salida; corriente de una fase y corrientes de cuatro polos, cuya atenta
observación proporciona un conocimiento completo del funcionamiento del circuito.
La formulación genérica (5.59) y (5.60) puede particularizarse para A=3, o utilizar
(5.80) y la Tabla 5.3, y hallar así los valores teóricos de las magnitudes.
Fig. 5.38. Sim. rectif. de onda completa trifásico.
(5.80)
(5.81)
La componente continua de la tensión de salida resulta multiplicada por 2 respecto al

valor calculado para el caso de media onda (5.66). Los componentes armónicos tienen
aparentemente similar amplitud y composición, siendo multiplicada ésta por [1+cos(p.A. π)],
como se deduce de la comparación de (5.67) con (5.81). La existencia de este término va a
modificar sustancialmentela su composición, pues al ser A=3 impar, p.A. π es un múltiplo
impar de π para todo p impar, anulándose el armónico correspondiente. Esta propiedad origina
que el primer armónico sea el 6 º para q=2,anulándose el tercero, que existe en el caso de
Media Onda. Este extremo puede verificarse analizando el espectro armónico de la Fig. 5.39.
En la Fig.5.39 se presenta un análisis armónico de la tensión de salida y de la corriente
de una fase de entrada, que puede ser utilizado como ejercicio de validez de la formulación
teórica.
Fig. 5.39. Sim. rectif. de onda completa trifásico.
utilizar las expresiones deducidas en § 5.2.2.
(5.82)
(5.83)
sentidos contrarios. Su valor eficaz puede expresarse por (5.84) y su contenido de armónicos
mediante(5.85), que muestra cómo sólo existen algunos armónicos impares (1,5,7,11,13,17..)
para los que no se anula el término sen(n π/3), como puede comprobarse en el resultado de
la simulación.
(5.84)
(5.85)
Teniendo en cuenta la complejidad de la Formulación empleada, aconsejamos, como en

otros apartados, utilizar para su estudio el apoyo de las Herramientas Disponibles de
Simulación.
Montaje Hexafásico
La configuración Hexafásica es la representada en la Fig.5.40, en donde el esquema
mostrado no responde al modelo de un conjunto equilibrado de tensiones conectado a un
único rectificador, pues por ser M par tendría los mismos armónicos que el de Media Onda,
lo que no ocurre en este caso como más adelante mostraremos. El esquema representa de
hecho dos rectificadores trifásicos con tensiones desfasadas π/2M=30 º y sobre él centraremos
nuestro estudio.
- Los diodos conducen en cada uno de los puentes de igual forma que para el caso de
Rectificador Trifásico.
- Las tensiones generadas en cada uno de los puentes serán similares a las mostradas en
la simulación de la Fig.5.38, con un desfase de 30º entre ellas.
La formulación genérica (5.59) (5.60) puede ser particularzada para A=3, o utilizar
(5.86), (5.87) y la Tabla 5.3, y hallar así los valores teóricos de las magnitudes.
(5.86)
(5.87)
(5.88)
(5.89)
Fig. 5.40. Rectificador hexafásico de onda completa.

valor calculado para el caso de Puente Trifásico (5.80). Los componentes armónicos
VCC1(arm)+VCC2(arm) se anulan para valores pares de p en que aparezca un desfase π entre
ellas debido al término [p.3.(ws.t- π/6)], por lo que se anularán los de orden 6,18.., que existen
en el puente trifásico.
Para el cálculo de las corrientes debe seguirse idéntica formulación a la ya utilizada en
el caso del Puente trifásico.
Debemos insistir, una vez más, como conclusión del estudio de rectificadores con
configuración en puente , que tienen genéricamente la ventaja de evitar la circulación de CC
en los transformadores de alimentación, lo que mejora notablemente el funcionamiento de los
circuitos magnéticos, que en el caso de que A sea impar disminuyen el contenido de
armónicos , pero que en contrapartida, requieren doble número de semiconductores , y la
corriente total circula por dos semiconductores (cuatro en el montaje Hexafásico), lo que
aumenta considerablemente las pérdidas.
5.5 RECTIFICADORES CONTROLADOS

Los rectificadores controlados están formados por Polos de Potencia con capacidad de
Bloqueo Directo e Inverso, normalmente Tiristores, por lo que, por ser elementos con control,
proporcionan una Tensión Dependiente de CC de magnitud ajustable. En su configuración
genérica y en forma totalmente teórica, pueden considerarse como convertidores con Matriz
de Conversión, como la mostrada en Fig.5.1, en los que el desfase α, entre las Funciones
º
Existenciales y las Magnitudes Definidas de CA, es variable entre 0 y 360 º, aunque, no
obstante, su uso se restringe habitualmente al empleo de Polos con conmutación natural
(Tiristores), en los que la salida de conducción de un Polo de Potencia es provocada por la
polarización inversa generada por la entrada en conducción del siguiente, por lo que el rango
útil de control se ve limitado como mostraremos a continuación.
El ángulo de control α puede variar, como hemos indicado, de 0 a 360 º
para Polos
Ideales o para Polos reales con conmutación forzada. En la práctica se usan habitualmente
Tiristores con conmutación natural, por lo que su excursión debe limitarse en las
proximidades de: 180 º (a 150 º) y de 360 º (a 330 º), por necesidades de conmutación para que
la corriente se haya anulado en el Polo que sale de conducción antes de que vuelva a estar
polarizado positivamente. Al objeto de mostrar en detalle los fenómenos descritos, se han
realizado varias simulaciones en las Figs. 5.41 y 5.42, que comentaremos a continuación:
er
Fig. 5.41. Límites del ángulo de conducción (1 y 2º cuadrantes).
RECTIFICADORES CONTROLADOS 289
- Las Simulaciones se refieren al montaje con Matriz de Conversión Trifásico, que se

representa en la Fig.5.44.
- Se ha supuesto una circulación de Icc constante e igual a 500A.
- En la Fig.5.41 se muestra el funcionamiento de la Matriz de Conversión Directa:
Tiristores T1,T2,T3, que conducen una corriente Icc positiva. Su ángulo de control α
º º
puede variar teóricamente desde 0 hasta 180 , por ser en esta zona más positiva la
tensión de Fase aplicada al Anodo del Tiristor que comienza a conducir que la del que
finaliza la conducción, con lo que el funcionamiento se realiza en Conmutación Natural:
El bloqueo de un Semiconductor se consigue por la entrada en conducción del que le
sigue.
er
Fig. 5.42. Límites del ángulo de conducción (3 y 4º cuadrantes).
- A pesar de lo anteriormente expuesto, debido al fenómeno de conmutación, ya estudiado

en § 5.2.5, la trasferencia de corriente de uno a otro semiconductor no es instantánea:
En la Fig.5.41, se muestra cómo para α=10 º la conmutación finaliza en 30 º, y para
α=150 º finaliza en 170 º. En el primer caso no existe riesgo de fallo de conmutación,
pues la tensión del Anodo de T2 se hace cada vez más positiva respecto a la de T1,
pero en el segundo, si bien al comienzo de la conmutación la tensión del ánodo de T1
supera a la de T3, dependiendo de la duración de ésta, la situación se invierte, con lo
que existe el riesgo de Fallo de Conmutación, y en consecuencia de pérdida de control.
Por esta razón habitualmente el ángulo de control α se limita entre 0 º y 150 º, como
previamente indicamos. Conviene clarificar que tanto supone una limitación en el
control la conmutación en las proximidades de α=0º como en las proximidades de
α=180º, pues la variación de la tensión de Vcc se ve igualmente limitada en ambos

casos, si bien el riesgo de defecto de conmutación no ocurre más que en segundo caso.
- En la Fig.5.42 se muestra el funcionamiento de la Matriz de Conversión Inversa: Ti-
ristores T4,T5,T6, que conducen corriente Icc negativa. Su ángulo de control α puede
º º
variar teóricamente desde 180 hasta 360 , por ser en esta zona más negativa la tensión
de Fase aplicada al cátodo del Tiristor que comienza a conducir que la del que finaliza
la conducción, con lo que el funcionamiento se realiza en Conmutación Natural: El
bloqueo de un Semiconductor se consigue por la entrada en conducción del que le
sigue.
- No obstante lo anterior, debido al fenómeno de conmutación ya estudiado, § 5.2.5, la
trasferencia de corriente de uno a otro semiconductor no es instantánea: En la Fig.5.42,
se muestra cómo para α=190 º la conmutación finaliza en 210 º, y para α=330 º finaliza
en 350 º. En el primer caso no existe riesgo de fallo de conmutación, pues la tensión del
Cátodo de T4 se hace cada vez más negativa respecto a la de T6, pero en el segundo,
si bien al comienzo de la conmutación la tensión del cátodo de T5 es inferior a la de
T4, dependiendo de la duración de ésta, la situación se invierte, con lo que existe el
riesgo de Fallo de Conmutación, y en consecuencia de pérdida de control. Por esta
razón habitualmente el ángulo de control α se limita entre 180 º y 330 º. Conviene clarifi-
car que tanto supone una limitación en el control la conmutación en las proximidades
de α=180º como en las proximidades de α=360º, pues la variación de la tensión de Vcc
se ve igualmente limitada en ambos casos, si bien el riesgo de defecto de conmutación
no ocurre más que en segundo caso.
Como resumen global , y avanzando sobre lo que será analizado en el estudio de los
diversos tipos de rectificadores controlados, diferenciaremos cuatro zonas de funcionamiento,
o cuadrantes, en los rectificadores controlados, como se representa en la Fig.5.43:
- 1er Cuadrante: Funcionamiento de la Matriz de Conversión Directa (T1,T2,T3) con Vcc
positiva e Icc positiva. La energía es suministrada por la red de alimentación a la carga.
- 2º Cuadrante: Funcionamiento de la Matriz de Conversión Directa (T1,T2,T3) con Vcc
negativa e Icc positiva. La energía es suministrada por la carga hacia la red de
alimentación.
- 3er Cuadrante: Funcionamiento de la Matriz de Conversión Inversa (T4,T5,T6) con Vcc
negativa e Icc negativa.La energía es suministrada por la red de alimentación a la carga.
- 4º Cuadrante: Funcionamiento de la Matriz de Conversión Inversa (T4,T5,T6) con Vcc
positiva e Icc negativa. La energía es suministrada por la carga hacia la red de
alimentación.
Fig. 5.43. funcionamiento en 4 los cuadrantes.
De acuerdo con lo anterior y con lo deducido en § 5.2.1 y 5.2.2, las ecuaciones que
determinan los valores de la tensión contínua de salida y de sus armónicos son, para el caso
de Matriz de Conversión y conducción contínua, (5.90) y (5.91), y para el caso de puente
rectificador (5.92) y (5.93).
(5.90)
(5.91)
(5.92)
(5.93)
Estudiaremos sucesivamente los tipos más usuales de convertidores controlados,

suponiendo la circulación de intensidad CC de valor constante (L= ∞), para obtener la
formulación matemática, lo que como hemos indicado es una aproximación cualitativa y
genérica de lo que ocurre con las diversas formas de onda posibles de corriente CC.
Realizaremos diversas simulaciones tanto en el caso de intensidad CC de valor constante (sin
planta), como en el caso del sistema completo con Planta, utilizando el paquete PECADS .
5.5.1 Rectificadores Controlados con Matriz de Conversión

utilizando Tiristores como Polos de Potencia. Existen diversas modalidades en función del
número de fases y se conocen habitualmente como Rectificadores de Media Onda
Controlados.
Estudiaremos sólamente la configuración trifásica por ser la única utilizada
industrialmente, que responde al esquema representado en la Fig.5.44:
Fig. 5.44. Rectificador trifásico de media onda controlado.
- T1, T2 y T3 entrarán sucesivamente en conducción cuando V1, V2, V3 respectivamente

sean las más positivas si se aplica una señal de disparo a su circuito de control, por lo
que cada uno de ellos conduce la corriente total durante 2. π/3 radianes en el caso de
conducción continua.
- Para cargas inductivas L →∞, no es necesaria la presencia de ningún elemento adicional,
por existir la continuidad de corriente requerida entre el conjunto de Tiristores.
- Es aplicable a este caso todo lo indicado en el montaje Trifásico no controlado, § 5.4.1,
respecto a las corrientes de fase unidireccionales, por lo que deberán tomarse las
mismas precauciones en la construcción del transformador de alimentación.
Al objeto de dar una idea física global del funcionamiento del circuito, se presenta en
la Fig.5.45 el conjunto de tensiones de salida para diversos ángulos de control, en el supuesto
º
de conducción continua. Se observa el funcionamiento completo en cuatro cuadrantes: 0 a
º º º
150 para la Matriz de Conversión Directa; 180 a 330 para la Matriz de Conversión Inversa.
Fig. 5.45. Sim. rectif. de media onda controlado.
Se han realizado en las Figs. 5.46 a 5.49 simulaciones del funcionamiento en los cuatro
cuadrantes con carga L-R-E, que comentaremos sucesivamente:
- En la Fig. 5.46 para un ángulo de control de 90 º y E=200V. , se genera una tensión de
er
CC positiva y circula corriente CC positiva, funcionando el circuito en el 1 Cuadrante.
Se presentan todas las magnitudes de tensiones y corrientes necesarias para el
dimensionado de los Tiristores y del Transformador.
- En la Fig. 5.47 para un ángulo de control de 150 º y E=-200V., se genera una tensión
º
de CC negativa y circula corriente CC positiva, funcionando el circuito en el 2
Cuadrante.
- En la Fig.5.48 para un ángulo de control de 270 º y E=-200V., se produce el funciona-
miento de la Matriz de Conversión Inversa, se genera una tensión de CC nuevamente
negativa, pero la corriente es en este caso también negativa, por lo que la energía se
er
transfiere de la red de alimentación a la carga, operando el circuito en el 3 Cuadrante.
Fig. 5.46. Simulación rectif. trifásico de media onda controlado.


Las diferentes simulaciones evidencian, para los Polos de Potencia de este tipo de
Rectificadores, la necesidad de:
- Bloqueo Directo: Conduce cuando está polarizado positivamente si se aplica una señal
de disparo a su electrodo de control.
- Bloqueo Inverso: Se bloquea con polarización inversa Anodo-Cátodo.
- Bloqueo Natural: Un Polo se abre con la polarización inversa que introduce el nuevo
Polo que comienza a conducir o con la anulación de su corriente.
Los Tiristores cumplen las anteriores condiciones y son, por tanto, los Polos idóneos
para este tipo de circuitos, como se ha asumido al comienzo de este apartado.
(5.94)
(5.95)
De la observación de (5.94) se deduce la posibilidad de la regulación de la tensión CC

por variación del ángulo α de control en los márgenes ya indicados. Análogamente de (5.95),
se deduce la presencia de armónicos del mismo orden (3,6,9,..) que en el caso del montaje
trifásico no controlado § 5.4.1, que varían su desfase y amplitud en función de α.
Esta formulación sólamente es válida en el caso de conducción continua, que representa
un pequeño porcentaje de situaciones en el funcionamiento real. En el caso de conducción
discontinua o en el de conmutación deben aplicarse las ecuaciones (5.2), empleando para Hi
los valores de la Función Existencial Modificada , con las condiciones definidas en el
Diagrama de Simulación de Convertidores CA/CC (Fig.5.16).
Para el cálculo de corrientes y tensiones inversas en los polos de potencia, es posible
(5.96)
(5.97)
Estas expresiones entrañan una complejidad considerable excepto en los casos teóricos
de: conducción continua e Icc=cte., por lo que nuevamente es aconsejable el empleo de
5.5.2 Rectificadores Controlados con Montaje en Puente

utilizando Tiristores como Polos de Potencia. Existen diversas modalidades en función del
número de fases y se conocen habitualmente como Rectificadores Controlados de Onda
Completa.
- Conducción continua con Icc constante o variable.
- Conducción discontinua con carga genérica L-R-E.
Montaje Bifásico
La configuración Bifásica es representada en la Fig.5.50, ya que el montaje Monofásico
no existe:
- T1 y T4 conducen cuando V1-V2 es positiva, si en tal circunstancia se aplica una señal
de disparo a sus circuitos de control.
- T2 y T3 conducen cuando V1-V2 es negativa y se aplica una señal de disparo a sus
circuitos de control.
- Para cargas altamente inductivas L →∞, no es necesaria la presencia de ningún elemento
adicional, por existir continuidad de corriente en el conjunto Puente Rectificador.
Al objeto de dar una idea física completa del funcionamiento del circuito, se han
realizado cuatro simulaciones con diferentes ángulos de control, de forma que el convertidor
actúe en los cuatro cuadrantes:
º
- En la Fig. 5.51 superior, para un ángulo de disparo de 90 con carga L-R-E, el circuito
funciona en conducción discontinua y en el primer cuadrante: Tensión y corriente tienen
signo positivo, de acuerdo con la convención de signos indicada en la Fig. 5.50, siendo
controlados los semiconductores del Puente Rectificador Directo. La corriente de Fase
tiene valor medio nulo como corresponde a un montaje en puente.
Fig. 5.50. Rectificador bifásico de onda completa controlado.
- En la Fig.5.51 inferior, para α=150 º, el circuito funciona también en conducción

discontinua en el segundo cuadrante: Tensión negativa y corriente positiva, ejerciendo
también el control sobre los semiconductores del Puente Rectificador Directo.
Fig. 5.51. Sim. puente rectif. bifásico controlado.
- En la Fig.5.52 superior se muestra el funcionamiento, para α=270 º, en el tercer

cuadrante: Tensión negativa y corriente negativa, conduciendo en este caso los
semiconductores del Puente Rectificador Inverso.
- Finalmente en la Fig.5.52 inferior, para α=330 º, el circuito funciona en el cuarto
cuadrante: Vcc positiva e Icc negativa, en conducción continua y también con el Puente
Rectificador Inverso.
Fig. 5.52. Sim. puente rectif. bifásico controlado.

(5.98)
(5.99)
De la observación de (5.98), se deduce la posibilidad de control de la tensión CC por

variación del ángulo α en los márgenes ya indicados en §5.5.
Sirven aquí los mismos comentarios realizados en el montaje en puente rectificador no
controlado, § 5.4.2, cuyo espectro armónico no se modifica respecto al de media onda, por
no anularse en ningún caso el término [1+cos(2.p. π)], variando sólamente su desfase en
función de α.
Esta formulación sólamente es válida , como ya hemos indicado, en el caso de
conducción continua, que representa un pequeño porcentaje de situaciones en el
funcionamiento real. En el caso de conducción discontinua , o en el de conmutación, deben
aplicarse las ecuaciones (5.2), empleando para Hi los valores de la Función Existencial
Modificada, con las condiciones definidas en el Diagrama de Simulación de Convertidores
CA/CC (Fig.5.16).
(5.100)
(5.101)
sentidos contrarios, aunque en régimen transitorio, como se muestra en la Fig.5.52 inferior,
tal circunstancia no puede ser garantizada. Su valor eficaz puede expresarse por (5.102), y su
contenido de armónicos mediante (5.103) que muestra cómo sólo existen armónicos impares.
(5.102)
(5.103)
Estas expresiones entrañan una gran complejidad , excepto en los casos teóricos de
conducción continua e Icc=cte., pues en cualquier otro caso, como ya hemos indicado, para
poder aplicarlas, es preciso proceder al cálculo de los valores de Icc(media), Icc(eficaz) e
Icc(t), por lo que la única solución consiste en el empleo de herramientas de simulación .
Montaje Trifásico
La configuración Trifásica es representada en la Fig. 5.53:
- T1, T2 y T3 conducen cuando V1, V2, V3 respectivamente son las más positivas, si
se aplica una señal de disparo a su circuito de control, por lo que cada uno de ellos
conduce la corriente total durante 2. π/3 radianes. T4, T5 y T6 conducen cuando V1,
V2 y V3 son las más negativas, circulando por cada uno de ellos la corriente total
durante 2 π/3 rad., en el caso de conducción continua.
Fig. 5.53. Rectificador trifásico de onda completa controlado.
- No existe coincidencia de conducción entre los Tiristores T1 y T4 (T2-T5, T3-T6),

sino parcialmente, como se muestra en la Fig. 5.54, pues los instantes de conmutación
no son coincidentes por ser impar el número de fases.
- Los Tiristores T1 a T6, forman el Puente Rectificador Directo, que denominaremos
"A", y los T7 a T12, constituyen el Puente Rectificador Inverso, que denominaremos
"B". El Puente Rectificador "A" está formado por las Matrices de Conversión: Directa
(T1,T2,T3) e Inversa (T4,T5,T6) . El Puente Rectificador "B" está constituído por las
Matrices de Conversión: Directa (T10,T11,T12) e Inversa (T7,T8,T9) .
Se ha realizado en la Fig.5.54 una simulación completa para mostrar la generación de

la tensión de CC a partir de las correspondientes a las dos Matrices de Conversión en los
siguientes casos:
- Para α=0º, que ya fue mostrado al estudiar el funcionamiento del Puente no
Controlado en § 5.4.2., en que se obtiene la tensión del Puente "A", como diferencia
entre las tensiones generadas por las Matrices de Conversión Directa e Inversa.
- Para α=60 º, lo que equivale al control de la Matriz Directa a 60 º
y de la Matriz
º
Inversa a 240 .
- Finalmente para α=270 º, lo que equivale de hecho al funcionamiento del puente "B"
con su Matriz Directa a 270 º y la Inversa a (450º) 90 º. Nótese que el origen de ángulos
α=0 se considera el mismo para las Matrices de Conversión correspondientes al
Puente "A", que para las Matrices de Conversión del Puente "B", como se indica en
las simulaciones superiores de la figura.
Fig. 5.54. Sim. puente rectif. trifásico de onda completa controlado.
Se han representado en las Figs. 5.55 y 5.56 simulaciones del funcionamiento en

cuatro cuadrantes con diversos tipos de carga L-R-E, que comentaremos a continuación:
º
- En la Fig. 5.55, parte superior, para un ángulo de control de 45 (Puente "A"), se
generan Icc y Vcc positivas en conducción continua, funcionando el circuito en el
primer cuadrante. Obsérvese la característica bidireccional de la corriente de fase.
º
- En la parte inferior de la misma figura, para 135 (Puente "A"), se ha buscado la
condición de conducción discontinua, funcionando el circuito en el segundo cuadrante
debido al cambio de polaridad de la Tensión. Obsérvese la necesidad de una f.e.m. E
negativa para que sea posible el disparo de los Tiristores del Puente "A" con este
ángulo de control.
º
- En la Fig. 5.56, parte superior, para un ángulo de control de 225 (Puente "B"), se
generan Icc y Vcc negativas en conducción continua, funcionando el circuito en el
tercer cuadrante. Obsérvese cómo ahora sí es posible el disparo de los tiristores con
E=0 por efectuarse el control sobre el Puente "B".
º
- En la parte inferior de la misma figura para 315 (Puente "B"), se ha buscado la
condición de conducción discontinua, funcionando el circuito en el cuarto cuadrante
debido al cambio de polaridad de la corriente. Obsérvese la necesidad de una f.e.m.
E positiva para que sea posible el disparo de los Tiristores del Puente "B" con este
ángulo de control.


(5.104)
(5.105)

valor calculado para el caso de media onda (5.94), existiendo la misma posibilidad de control
mediante el ángulo α. Los componentes armónicos tienen aparentemente similar amplitud y
composición, siendo multiplicada ésta por [1+cos(p.A. π)], como se deduce de la comparación
de (5.95) con (5.105).
La existencia de este término va a modificar sustancialmentela su composición, pues
al ser A=3 impar, p.A. π es un múltiplo impar de π para todo p impar, anulándose el armónico
º
correspondiente. Esta propiedad origina que el primer armónico sea el 6 para q=2, anulándose
el tercero, que existe en el caso de Media Onda. Lo que puede verificarse utilizando las
herramientas de simulación para analizar el espectro armónico de la tensión de CC.
Para el cálculo de las corrientes y tensiones inversas en los polos de potencia, es
(5.106)
(5.107)
sentidos contrarios, su valor eficaz puede expresarse por (5.108), y su contenido de armónicos
mediante (5.109), que muestra cómo sólo existen algunos armónicos impares (1,5,7,11,13,17..)
para los que no se anula el término sen(n π/3), como puede comprobarse utilizando las
(5.108)
(5.109)
Las anteriores ecuaciones entrañan una gran complejidad, excepto en los casos teóricos
de conducción continua e Icc=cte.. Si estas condiciónes no se cumplen es preciso evaluar las
magnitudes de Icc(media), Icc(eficaz) e Icc(t) para lo que es preciso emplear las herramientas
de Simulación.
Montaje Hexafásico
La configuración Hexafásica corresponde a la representada en la Fig.5.57. El esquema
mostrado no responde de hecho al modelo de un conjunto equilibrado de tensiones conectado
a un único rectificador, pues por ser M par tendría los mismos armónicos que el de Media
Onda, lo que no ocurre en este caso como más adelante mostraremos. Por esta razón el
esquema representa, de hecho, dos rectificadores trifásicos con tensiones desfasadas π/2M=30 º:
Fig. 5.57. Rectificador hexafásico de onda completa controlado.

- Los Tiristores conducen en cada uno de los puentes de igual forma que para el caso
de Rectificador Trifásico.
- Las tensiones generadas en cada uno de los puentes serán similares a las mostradas
º
en las simulaciones de las Figs.5.54, 5.55 y 5.56 con un desfase de 30 entre ellas.
La formulación genérica (5.92) y (5.93) puede particularizarse para A=3 y hallar así
los valores teóricos de magnitudes.
(5.110)
(5.111)
(5.112)
(5.113)

valor calculado para el caso de Puente Trifásico (5.104). Los componentes armónicos
VCC1(arm)+VCC2(arm) se anulan para valores pares de p en que aparezca un desfase π entre
ellas, debido al término [p.3.(ws.t- π/6)], por lo que se anularán los de orden 2 (6 ), 6 (18 º ),...,
º
que existen en el puente trifásico.

Para el cálculo de las corrientes debe seguirse idéntica formulación a la ya utilizada
en el caso del Puente trifásico.
Solamente queda por resaltar, como conclusión del estudio de rectificadores con
configuración en puente, que tienen genéricamente la ventaja de evitar la circulación de CC
en los transformadores de alimentación, lo que mejora notablemente el funcionamiento de los
circuitos magnéticos, que en el caso de que A sea impar disminuyen el contenido de
armónicos , pero que en contrapartida requieren doble número de semiconductores , y la
corriente total circula por dos semiconductores (cuatro en el montaje Hexafásico), lo que
aumenta considerablemente las pérdidas.
5.6 BIBLIOGRAFIA
1.- P. WOOD. "SWITCHING POWER CONVERTERS", 1981.
2.- S. LORENZO. "ELECTRONICA DE POTENCIA: DIMENSIONADO Y PROTECCION
DE CIRCUITOS DE POTENCIA". E.T.S.I.I. DE MADRID.
309
CAPITULO VI
CONVERTIDORES CA/CC II
6.1 INTRODUCCION
Hemos dedicado el Capítulo V al estudio de las técnicas convencionales de conversión,
en las que la circulación de la corriente de CC se realiza necesariamente a través de los
semiconductores que están conectados a las tensiones CA. Esta forma de control condiciona
en gran medida el funcionamiento, por impedir la actuación independiente sobre las
magnitudes dependientes: Tensión de salida y Corriente de entrada que, muy al contrario, son
modificadas a la vez por actuación sobre el único parámetro de control α.
Hemos observado también, cómo el control de la tensión dependiente generada, se
realiza parcialmente, por estar condicionada la duración de la conducción en los
semiconductores por las características de la carga (recordemos los casos de conducción
Discontinua y Conmutación).
Podemos decir pues, genéricamente, que el control de los Convertidores CA/CC actúa
únicamente sobre el comienzo de la conducción, cuando es posible hacerlo, como ya
indicamos al comienzo del capítulo V, sobre:
- Su comienzo.
- Su final.
- Su comienzo y duración.
- Su comienzo, su duración y su forma.
Puesto que la corriente generada en CC es una magnitud definida que no sólo puede ser
asimilada, sino que es de hecho una Fuente de Corriente , debe existir, por tanto, una vía
continua de circulación de intensidad. Se requiere la existencia de un Polo de Libre
Circulación de Corriente , por donde circule ésta cuando los Polos conectados a las fases de
CA estén abiertos por necesidades de control, de ahí el nombre que hemos asignado a estos
montajes.
Este capítulo se dedica a la ampliación de las técnicas de conversión para montajes que
disponen de una vía alternativa para la circulación de corriente, por lo que serán denominados
como de Libre Circulación de Corriente , y engloban también a los tradicionalmente
denominados semicontrolados, como un caso particular. Estudiaremos sucesivamente los
siguientes Montajes:
310 CAPITULO VI CONVERTIDORES CA/CC II
- Semicontrolados con Matriz de Conversión.

- Semicontrolados con Montaje en Puente.
- Montajes para mejora del cos φ y composición armónica:
. Control del ángulo de Extinción.
. Control de conducción simétrica.
. Modulación de anchura de impulsos rectangular.
. Modulación de anchura de impulsos senoidal.
6.2 MONTAJES CON LIBRE CIRCULACION DE CORRIENTE

Las configuraciones estudiadas en el capítulo V, tanto en el caso de Matriz de
Conversión como en el de Puente Rectificador, imponen la necesidad de una vía continuada
de circulación de corriente a través de los Polos de Potencia, por lo que, como hemos
indicado, uno de ellos debe estar cerrado en cada instante en la Matriz de Conversión y dos
de ellos en el Puente Rectificador. Existe no obstante una posibilidad alternativa, denominada
de Libre Circulación de Corriente , que ya ha sido tratada somerameramente en § 5.2.3,
representada en la Fig.6.1 para el caso de Matriz de Conversión, y aplicable en forma similar
para el caso de Puente Rectificador.
Fig. 6.1 Matriz de Conversión con Polo de Libre Circulación
La existencia del Polo suplementario, de Libre Circulación, hace innecesario el cierre

continuado de los Polos de Potencia, por lo que la condición impuesta en la Función
Existencial: A=M, no es ya necesaria, y ésta, cuya expresión matemática es ahora (6.1), tiene
su desfase 2k π/M determinado por el número de fases M, pero su anchura de impulso "A"
puede ser variada a voluntad, al igual que α, permitiendo una gran riqueza y flexibilidad de
posibilidades de control. Debido a lo anterior la formulación es sustancialmente diferente,
como ya se mostró en § 5.2.3, por lo que aquí será estudiada en detalle en los apartados
MONTAJES CON LIBRE CIRCULACION DE CORRIENTE 311
siguientes.
6.3 RECTIFICADORES SEMICONTROLADOS CON MATRIZ DE CONVERSION

utilizando Tiristores como Polos de Potencia y añadiendo un diodo de libre circulación en
paralelo con la tensión de salida, con lo que se impide la inversión de polaridad y su
funcionamiento se efectúa en un sólo cuadrante. Existen diversos montajes, siendo los más
usuales los Bifásicos y Trifásicos. En la Fig.6.2 se representa un esquema eléctrico para el
caso de alimentación trifásica.
De acuerdo con lo anterior, la tensión de salida deberá ser calculada de igual forma que
para los rectificadores controlados de media onda, impidiendo la inversión de su polaridad
mediante el diodo suplementario.
Se ha realizado una simulación para el caso trifásico, que se presenta en la Fig.6.3, al
objeto de analizar el tipo de control utilizado.
Fig. 6.2 Rectificador semionda controlado.
Desde α=0 hasta α=π/2-π/M, ( observar la Fig. 6.3, y recordar que en α=0 la F.E. tiene
su punto medio en la cúpula de la senoide de su Fase ) caso que estaría representado en la
Fig.6.3 como α=30 º, su funcionamiento es el mismo que en el caso Trifásico Media Onda
Controlado, estando regulado por una Función Existencial similar a las ya estudiadas, con
A=M.
(6.1)
Fig. 6.3 Sim. de Rectif. Trifásico Media Onda Semicontrolado
A partir de α=π/2-π/M y hasta α=π/2+π/M, el valor de A aumenta siendo A#M (A →∞)

y reduciéndose el ángulo de conducción δ. La Función Existencial tiene ahora una expresión
matemática diferente, como se muestra en (6.2), pues su desfase es 2k π/M, determinado por
el número de fases M, pero su anchura de impulso "A' " varía con α.
(6.2)
Este funcionamiento equivale, de hecho, a un nuevo ángulo de control α' y un nuevo

valor de la duración del impulso unitario de la función Existencial A'.
Es posible escribir ahora la función existencial modificada y el valor medio de la
tensión de salida (6.6), a partir de (5.4) (primer término de la última parte).
(6.3)
RECTIFICADORES SEMICONTROLADOS CON MATRIZ DE CONVERSION 313
(6.4)
(6.5)
(6.6)
Los componentes armónicos pueden ser expresados a partir de (5.6), manteniendo M

en toda la expresión excepto en el término sen(n π/A), único controlado por la anchura de
impulso "A´", obteniendo (6.7).
(6.7)
El primer término de la ecuación se anula por ser la suma de un conjunto Equilibrado

de Tensiones , excepto para M=2. Para valores de n-1 o n+1 no múltiplos de M, se cumplen
(6.9) y (6.10) por ser también conjuntos equilibrados de tensiones, y sólo aquellos Armónicos
en los que n=p.M±1 , siendo p un número entero , pueden tener valor # 0 . Se puede escribir
(6.11), como se muestra, si bien difiere sustancialmente de (5.11) por ser A´#M.
(6.9)
(6.10)
(6.11)
De la anterior formulación se deduce la existencia de Armónicos "no nulos" de orden

n=p.M±1 para p entero, es decir: de orden p.M en (6.11), siendo por tanto su composición
armónica la misma que en el caso de los Rectificadores controlados, pero cambiando su
amplitud, por ser A#M.
La gran complejidad matemática que entraña la aplicación de las expresiones obtenidas
para la determinación de los componentes armónicos, hace aconsejable la utilización de las
herramientas de simulación para su estudio. En la Fig.6.4 se realiza el análisis armónico de
la tensión de salida para α=30 º y 120 º, mostrando la presencia de los mismos armónicos, que
en los Rectificadores Controlados (ver Fig.5.8):
- Con amplitudes relativas iguales en la zona comprendida entre α=0 y α=π/2-π/M.
- Con amplitudes relativas sustancialmente distintas en la zona comprendida entre
α=π/2π/M y α=π/2+π/M.
Estudiaremos el funcionamiento genérico de estos circuitos basándonos en el esquema
trifásico representado en la Fig.6.2, y tomando como referencia la simulación realizada en la
Fig.6.5:
- T1 a Tn conducen cuando V1 a Vn respectivamente son las más positivas.
- Cada Tiristor conduce durante un ángulo 2 π/M para valores de α comprendidos entre
α=0 y α=π/2-π/M, y durante un ángulo δ=π/2+π/M- α para valores de α comprendidos
entre α=π/2-π/M y α=π/2+π/M.
- El diodo, que actúa como Polo de Libre Circulación, puede conducir desde α=π/2+π/M
(que equivale a 180 º en la onda senoidal), hasta que es disparado el tiristor siguiente,
si bien la duración de su conducción dependerá de las características de la carga, y su
Fig´. 6.4 A nálisis A rmónico de tensiones de CC
control es Indirecto como el ya descrito en los convertidores CC/CC.

- En la Simulación mostrada en la Fig.6.5 para el caso de conducción continua, se puede
observar cómo, las zonas de incremento de la corriente de CC corresponden a la
conducción de los Tiristores y las zonas de disminución de la corriente coinciden con
la conducción del Diodo, pues en las primeras aumenta la energía almacenada en L a
partir de la red y en las segundas disminuye por disiparse en R.
- El comportamiento descrito constituye una de las ventajas de los Rectificadores
Semicontrolados frente a los Controlados. En efecto: cuando se requiere el
funcionamiento en un solo cuadrante VCC+ e ICC+ y el margen de regulación de VCC
debe llegar hasta cero voltios, mientras que en montaje controlado la tensión VCC es
alternativamente positiva y negativa (lo que equivale a una trasferencia de energía de
la red de alimentación a la carga y de ésta a la red, y por tanto a una gran ondulación
de ICC), en el montaje semicontrolado la tensión VCC es siempre positiva, por lo que
la energía es tomada de la red pero no devuelta a ella, lo que equivale a una pequeña
ondulación de corriente. En este sentido puede decirse, que la presencia del Polo de
Libre Circulación de corriente, tiene un efecto de filtrado.
Fig. 6.5 Convertidor Semicontrolado en Conducción Continua.
Fig. 6.6 Comparación Controlado/Semicontrolado.

- Para evidenciar lo anteriormente expuesto, se ha realizado la simulación mostrada en

la Fig.6.6, en la que, para la misma componente continua, ICC(cont.)=11 Amperios, en
el caso de Puente Semicontrolado el primer armónico tiene un valor de 2.5 A., mientras
que en puente controlado su amplitud es de 19.3 A.
Para α Π/2 -Π/M, el cálculo de las corrientes de fase puede realizarse por aplicación
directa de la ecuación (2.4), utilizando los valores de A' y α´ calculados en (6.4) y (6.3).
(6.12)
Las corrientes de los Polos son, en este caso, iguales a las corrientes de fase y
suponiendo que la corriente Icc es constante, se deduce de inmediato su valor medio de
(6.13), como producto de dos magnitudes que no contienen términos oscilatorios.
(6.13)
El valor eficaz, teniendo en cuenta que cada Polo conduce un ángulo 2 π/A', puede
expresarse:
(6.14)
Las expresiones anteriores muestran una indudable limitación, ya que son aplicables
sólamente en el caso de Icc=cte, en cualquier otro caso: Icc variable o conducción discontinua
(anulación periódica de la corriente), Icc debe ser sustituido por su valor instantaneo, cuyo
cálculo matemático es complejo, pudiendo utilizar Métodos de Simulación, como se muestra
en la Fig.6.7, para el caso de carga L-R-E y conducción discontinua.
Las tensiones aplicadas a los Polos de Potencia pueden ser obtenidas por utilización
directa de (2.5).
(6.15)
Ha llegado el momento de examinar de nuevo el caso del rectificador monofásico,

estudiado en § 5.4.1.1. Recordando lo allí tratado, es claro que su funcionamiento es idéntico
Fig. 6.7 Empleo de A ccesorios de Simulación.
al de los rectificadores de Media onda Semicontrolados para el caso de M=1 y A'=2, lo que
puede resultar engañoso, por lo que analizaremos el fenómeno y la formulación bajo ambas
modalidades:
- La Fig.6.8 puede servirnos para realizar una interesante comparación del funcionamiento
del Rectificador Monofásico de Media Onda, con y sin Polo de Libre Circulación de
Corriente.
- La parte superior muestra el funcionamiento del Rectificador de Matriz de Conversión
sin Diodo de Libre Circulación de Corriente y con Corriente Continua Pura. La Función
Existencial tiene una anchura de 360 º, por lo que, deberemos considerar M=1; A=1 y
α=π/2, con lo que, como puede apreciarse en la parte superior de la Fig.6.8
(6.16)
- Para el caso de consideración del Montaje como Matriz de Conversión con Diodo de
Libre Circulación de Corriente , deberemos considerar M=1; A'=2 Π/(Π-α); α'=α/2, en la
ecuación (6.6) .
(6.17)
En esta parte intermedia se muestra cómo el resultado, con Diodo de Libre Circulación
de Corriente, es una tensión de CC unidireccional, consiguiendo así el efecto
rectificador deseado.
- Finalmente con carga L-R-E la tensión de CC es parcialmente fijada por la propia
carga: los valores de L-R-E, que fijan el funcionamiento en conducción discontinua y
la FE modificada, como en otros casos ya estudiados.
Fig. 6.8 Simulación de Rectificador monofásico.
La Simulación de este tipo de Rectificadores se ha previsto también en el Paquete

PECADS, por ligera modificación del Diagrama de Flujo ya estudiado en la Fig.5.10.
6.4 RECTIFICADORES SEMICONTROLADOS CON MONTAJE EN PUENTE

Los Rectificadores Semicontrolados con montaje en Puente tienen una estructura que
aglutina las de Controlados y no Controlados y como tales, sus Polos de Potencia son también
parcialmente Diodos y parcialmente Tiristores, su funcionamiento se realiza en un sólo
cuadrante y han sido los tradicionalmente conocidos por la denominación de Semicontrolados .
Estos rectificadores responden genéricamente al circuito representado en la Fig.5.7, con
la adición del diodo de libre circulación de corriente, utilizando Tiristores como Polos de
Potencia en uno de los semipuentes y diodos en el otro, existiendo diversas modalidades en
función del número de fases, siendo las más usuales los Bifásicas y Trifásicas.
De acuerdo con lo anterior, para valores de α=0 hasta α=π-2π/M en que existe
continuidad en la conducción de los Semiconductores Principales sin trasferencia de la
corriente al Diodo de Libre Circulación, la tensión de salida deberá ser calculada por la
diferencia entre las tensiones de ambos semipuentes, por lo que de acuerdo con (5.5) y (5.12),
las ecuaciones que determinan los valores de la tensión continua de salida y de sus armónicos
son (6.18) y (6.19).
(6.18)
(6.19)
Del análisis de (6.18) y (6.19), se deduce la utilidad de (6.18) para el cálculo de la

tensión CC y la permanencia de los mismos armónicos que en el rectificador trifásico de
media onda, consultar (5.91). Debe quedar constancia de que la validez de (6.19), queda
limitada para valores de α=0 hasta α=π-2π/M, lo que correspondería en la Fig.6.10 a α=60 º.
En esta zona existe continuidad en el funcionamiento de los Polos de Potencia principales,
por lo que no circularía corriente por el Diodo de Libre Circulación D4. La formulación para
valores de α> π-2π/M deberá ser distinta, y será comentada posterormente.
Se ha representado en la Fig.6.9 el esquema eléctrico de un montaje trifásico, y en la
Fig.6.11 una simulación, al objeto de poder establecer las normas genéricas del
funcionamiento de este tipo de circuitos.
RECTIFICADORES SEMICONTROLADOS CON MONTAJE EN PUENTE 321
Fig. 6.9 Rectificador Trifásico Semicontrolado.
Desde α=0 hasta α=π-2π/M, caso que estaría representado en la Fig.6.10 como α=60 º,
existe continuidad en el funcionamiento de los Polos de Potencia principales, por lo que no
circularía corriente por el Diodo de Libre Circulación D4. El ángulo de conducción de los
semiconductores sería δ=2.π/M y cada semiconductor de una Matriz de Conversión conduce
sucesivamente con dos semiconductores de la Matriz de Conversión Complementaria.
Fig. 6.10 Sim. Rectif. Trifásico Dible Onda Semicontrolado.

Para valores de α>π-2π/M existe posiblidad de circulación de corriente por D4, y el

período de conducción de los semiconductores principales se reduce a δ=π-α, conduciendo
cada semiconductor de una Matriz de Conversión con otro (sólamente uno) de la Matriz de
Conversión Complementaria, debemos clarificar que "α" se convierte en el desfase entre el
punto de conmutación natural y el de comienzo de la conducción, apareciendo los valores de
αT y αD , que son los ángulos de Desfase de las FE de Tiristores y Diodos en su definición
convencional:
- De α=0 hasta α=π-2π/M: A=M, αT=α para la Matriz Directa y αD=π para la Matriz
Inversa.
- Para α>π-2π/M: 1/A= δ/2.π=(π-α)/2π, αT=α-[2π/M-( π-α)]/2= α/2+π/2-π/M ( αT es el
ángulo α correspondiente a la Matriz Directa de Tiristores), αD=π-[2π/M-( π-α)]/2= -
α/2+3 π/2 -π/M ( αD es el ángulo correspondiente a la Matriz Inversa de Diodos).
- Todo lo anteriormente expuesto puede verificarse en las Simulaciones realizadas en las
Figs. 6.11 y 6.12.
Consecuentemente con todo lo anterior, el valor de las tensión media generada (6.18)
sigue siendo válida, para valores de α>π-2.π/M pero utilizando los valores deducidos de αT
y αD ya indicados. A continuación se realiza el desarrollo completo para (6.18) , verificando,
que a pesar del cambio de un " α" único a dos " αT y αD", la identidad de (6.20) con (6.18)
subsiste.
(6.20)
Para el caso de VCC(arm), el desarrollo es más laborioso, debiendo utilizar la diferencia

entre dos expresiones idénticas a (6.11) con los valores de "1/A, αT y αD" deducidos
anteriormente para valores de α>π-2π/M, por lo que no hemos considerado la conveniencia
de su deducción completa, mostrando simplemente que su composición armónica es la misma
que en el caso de los Rectificadores Semicontrolados con Matriz de Conversión, es decir: p.M
en (6.11), pero cambiando su amplitud por ser la formulación global diferente.
Fig. 6.11 Simulación Rectificador Trifásico Semicontrolado.
Fig. 6.12 Simulación de Convertidor Trifásico Semicontrolado.

Para el caso de α > Π-2Π/M, el cálculo de las corrientes de fase puede realizarse por
aplicación de la ecuación (6.21), deducida de (2.4), por utilización de los valores adecuados
de A y de α.
(6.21)
Las corrientes de los Polos no son en este caso iguales entre si en las dos Matrices de
Conversión, dependiendo la diferencia de magnitudes de la forma de onda de la corriente Icc,
como se muestra en la Fig.6.11. Su formulación matemática se muestra en (6.22), en donde
deberán ser utilizados los valores de αT y αD ya calculados.
(6.22)
Suponiendo que la corriente Icc es constante, se deduce de inmediato su valor medio

de (6.22), como producto de dos magnitudes que no contienen términos oscilatorios.
(6.23)
El valor eficaz, teniendo en cuenta que cada Polo conduce un ángulo δ cuyo valor es,
2π/M ó π-α según los casos ya estudiados, puede expresarse por (6.24).
(6.24)
El valor valor medio de la corriente de fase es nulo, como se deduce de (6.21), y su

valor eficaz puede expresarse por (6.25).
(6.25)
Los valores de corriente medios y eficaces para el Polo de Libre Circulación de la

corriente, pueden obtenerse, suponiendo Icc=cte., considerando su ángulo de conducción
δ'=(2. π/M)- δ.
Las expresiones anteriores muestran una indudable limitación, ya que son aplicables
sólamente en el caso de Icc=cte, en cualquier otro caso: Icc variable o conducción discontinua
(anulación periódica de la corriente), Icc debe ser sustituido por su valor instantaneo, cuyo
cálculo es complejo, siendo en cambio fácilmente simulables.
Las tensiones aplicadas a los Polos de Potencia pueden ser obtenidas por utilización
directa de (2.5), y la tensión del Polo de Libre Circulación de Corriente es Vcc.
(6.26)
Estudiaremos a continuación los montajes Bifásico y Trifásico por ser los más utilizados
industrialmente, empleando las Herramientas de Simulación.
Fig. 6.13 Rectificador Bifásico de Onda Completa Semicontrolado
La configuración Bifásica es representada en la Fig.6.13, comenzando con el estudio de

una primera simulación en la Fig.6.15:
- T1 y D2 conducen cuando V1-V2 es positiva, si en tal circunstancia es aplicada una
señal de disparo a T1 en su circuito de control.
- T2 y D1 conducen cuando V1-V2 es negativa y es aplicada una señal de disparo a T2
en su circuito de control.
- La conducción de T1-D2 es interrumpida cuando V1-V2 pasa por cero cambiando de
polaridad, ya que al ser V2>V1, D2 se bloquea entrando, si Icc= cte, D1 en conducción,
lo que al estar T1 en conducción, equivale a impedir la aparición de valores negativos
en la tensión de salida. Idéntico comentario puede realizarse con T2 D1.
Fig.6.14 Simulación Rectificador Bifásico Semicontrolado
- Para cargas muy inductivas, L →∞, es necesaria la presencia del elemento adiccional D3,
ya que a pesar de existir continuidad de corriente en cualquier condición, asegurada por
º
los conjuntos T1-D1 y T2-D2, si el ángulo de disparo se aproxima a 180 al objeto de
conseguir un valor próximo a cero de VCC y el fenómeno de conmutación entre T1 y
T2 supera el punto de cruce V2-V1=0, el tiristor que teóricamente debería salir de
conducción vuelve a estar polarizado positivamente respecto al que debería entrar en
conducción, con lo que el control para valores reducidos de la tensión de salida es
imposible pues se efectua sólamente sobre un tiristor.
La presencia de D3 con una caida de tensión inferior al conjunto T1-D1 o T2-D2,
consigue el bloqueo del tiristor saliente de conducción, con antelación al disparo del
entrante. D3 deberá ser elegido para conmutación rápida evitando así importantes
sobretensiones durante la recuperación de su carga almacenada.
- Se ha realizado una simulación en la Fig.6.15 para el caso de conducción continua, en
donde se puede observar, que las zonas de incremento de la corriente de CC
corresponden a la conducción de los Tiristores y las zonas de disminución de la
corriente coinciden con la conducción del Diodo de Libre Circulación de Corriente D3 ,
pues en las primeras aumenta la energía almacenada en L a partir de la red y en las
segundas disminuye por disiparse en R.
- El comportamiento descrito constituye una de las ventajas de los Rectificadores
Semicontrolados frente a los Controlados. En efecto, cuando se requiere el
funcionamiento en un solo cuadrante, VCC+ e ICC+, si el margen de regulación de
Fig.6.15 Simulación en Conducción Continua.
VCC debe llegar hasta cero voltios, mientras que en montaje controlado la tensión VCC
es alternativamente positiva y negativa, lo que equivale a una trasferencia de energía
de la red de alimentación a la carga y de ésta a la red y por tanto a una gran ondulación
de ICC, en el montaje semicontrolado la tensión VCC es siempre positiva, por lo que
la energía es tomada de la red pero no devuelta a ella, lo que equivale a una pequeña
ondulación de corriente.
En este sentido puede decirse que la presencia del Polo de Libre Circulación de
corriente tiene un efecto de filtrado . Para mostrar todo lo anteriormente expuesto, se ha
realizado la simulación mostrada en la Fig.6.16, donde para el mismo ángulo de control,
α=120 º, en el caso de Puente Semicontrolado el sistema funciona en conducción
continua, con ondulación de corriente despreciable, mientras que en puente controlado
la conducción es discontinua con muy elevada ondulación.
La configuración Trifásica ha sido representada en la Fig.6.9 y una primera simulación

en la Fig.6.10:
- T1, T2 y T3 conducen cuando V1, V2, V3 respectivamente son las más positivas, por
lo que cada uno de ellos conduce la corriente total durante 2. π/3 radianes. D1, D2 y D3
conducen cuando V1, V2, V3 respectivamente son las más negativas, por lo que cada
uno de ellos es atravesado por la corriente durante 2 π/3 rad.
- La conducción de T1-D2 es conmutada de D2 a D3 ,cuando V1-V2 es inferior a V1-V3
ya que al ser V3<V2, D2 se bloquea entrando D3 en conducción. La conducción de T1
Fig.6.16 Comparación de Puentes Semicontrolado y Controlado
D3, es también conmutada de T1 a T2 , cuando V1-V3 es inferior a V2-V3 ya que al

ser V2>V1, T1 se bloquea entrando en conducción T2, siguiendo la secuencia de
conducción: T2-D3, T2-D1, T3-D1, T3-D2, T1-D2, T1-D3 ..... etc.
- Para cargas muy inductivas L →∞, es necesaria la presencia del elemento adiccional D4,
ya que a pesar de existir continuidad de corriente en cualquier condición, asegurada por
los conjuntos T1-D1, T2-D2 y T3-D3, si el ángulo de disparo se encuentra entre π-2π/M
y π para conseguir un valor próximo a cero de VCC y el fenómeno de conmutación
entre Tiristores supera el punto de cruce entre sus tensiones, por no haber previsto
márgen suficiente, o "en el límite de VCC →0", desaparece el impulso de Disparo de los
Tiristores que teóricamente deberían entrar en conducción, vuelve a estar polarizado
positivamente el que debería haber sido cortado, produciendo una sobrecorriente, que
puede llegar a fundir los Fusibles de protección.
Ante este fenómeno, el control para valores reducidos de la tensión de salida es
imposible pues se efectua sólamente sobre un tiristor. La presencia de D4 con una caida
de tensión inferior al conjunto T1-D1, T2-D2 o T3 D3, consigue el bloqueo del tiristor
saliente de conducción, con antelación al disparo del entrante. D4 deberá ser elegido
con características de conmutación rápida para evitar importantes sobretensiones durante
la recuperación de su carga almacenada .
- No existe coincidencia de conducción entre los Tiristores T y los Diodos D, sino
parcialmente, pues los instantes de conmutación no son los mismos por ser impar el
número de fases, como se ha mostrado en las Figs.6.10 y 6.11.
- Se ha realizado una simulación en la Fig.6.17 para el caso de conducción continua, en

donde se pueden observar las formas de onda de: tensión y corriente de CC, corrientes
de Fase y de Polo de Potencia y Funciones Existenciales de Polos de Potencia de ambas
Matrices de Conversión (T y D).
- Finalmente en la Fig.6.18 se realiza el análisis armónico de la tensión de CC para 0 º,
30º y 90 º, poniendo en evidencia la permanencia, excepto para α=0º, de los mismos
armónicos que en el montaje de Media Onda, como ya habíamos deducido en (6.19).
Fig.6.17 Simulación de Puente Trifásico Semicontrolado
De las simulaciones se deduce la existencia de corriente CA sin componente CC en los

devanados del secundario del transformador, si bien aparecen armónicos pares, como
consecuencia de la disimetría en la forma de onda. Esta característica se pone en evidencia
por análisis de (6.21), en donde en principio sólamente desaparecerán los armónicos que
anulen sen(n. π/A'), lo que ocurre para los valores de "n" múltiplos de A' y algún otro que
iguale los dos términos, con distinto signo, de la citada ecuación. Se ha realizado en la
Fig.6.19 el análisis armónico de la corriente de fase "1" para las simulaciones realizadas en
las Figs.6.11 y 6.12, comprobando para α=30 º (A=3) y α=90 º (A'=4), lo indicado
anteriormente.
Finalmente debemos resaltar la característica de funcionamiento en un solo cuadrante
inherente a este tipo de rectificadores. La limitación de funcionamiento a una sola polaridad
es realizada automáticamente por la presencia de D4.
Fig.6.18 A nálisis A rmónico de Tensión en Puente Trifásico Semicontrolado
Fig.6.19 A nálisis armónico de corrientes de Fase en Puente Trifásico Semicontrolado

MEJORA DE LA COMPOSICION ARMONICA Y COS Φ 331
6.5 MEJORA DE LA COMPOSICION ARMONICA Y COS Φ

El estudio de rectificadores mostrado en apartados anteriores, pone en evidencia:
- Que la existencia de un expectro armónico desfavorable , acompañando a la componente
continua que se desea generar, es una característica común a todas las configuraciones
estudiadas, lo que se comprueba examinando cualquiera de las simulaciones y sus
formulaciones respectivas. Se ha verificado que, en todo lo estudiado sobre
Convertidores CA/CC, la composición armónica de VCC viene impuesta por el número
de fases de VCA. La obtención de una Tensión CC aceptable, impone la utilización de
filtros de armónicos costosos y que empeoran el rendimiento global.
- De igual forma la composición armónica de la corriente de entrada es muy desfavorable ,
lo que provoca no pocos inconvenientes en las redes de alimentación que cada día están
más polucionadas (entendemos por polución la deformación de las tensiones de la Red,
por la presencia de armónicos distintos al principal de 50 ó 60Hz deseado) .
- El valor del factor de potencia es otra magnitud incontrolada en los rectificadores. Basta
observar las simulaciones ya realizadas y las mostradas en las Figs. 6.20, 6.21, 6.22,
para comprender que, para el caso de Conducción Continua con generación de Corriente
CC pura, el desfase entre corriente y tensión, en la red de entrada, viene determinado
por el desfase entre la Función Existencial de cada Polo y la tensión CA a él aplicada,
y, por tanto, es exactamente igual al valor de α, "φ=α", despreciando la pequeña
influencia de la reactancia de conmutación, por ejemplo, en el caso de control de la
Tensión de CC en las proximidades de VCC=0, condiciona el valor de α=π/2, según
(5.5), (5.31) y (5.33), lo que equivale a cos φ=0.
Fig.6.20 Simulación de Convertidor CA /CC con Montaje en Puente Trifásico, para α=0º
- Para los casos de Conducción Continua Ondulada con armónicos, o Conducción

Discontinua, tal como el mostrado en la Fig. 6.23, es preciso un estudio más profundo
y complejo de la definición del cos φ, que contemple la presencia de magnitudes no
senoidales. Este estudio se realiza en §8.9.1 (Convertidores CA/CA): (8.58) a (8.63)
aunque su aplicación a los Convertidores CA/CC, que nos ocupa, no resulta necesaria.
Fig.6.23 Simulación de Conv. CA /CC con Montaje en Puente Trifásico y carga L-R-E
El conjunto de características desfavorables mostradas se ha compensado

tradicionalmente mediante la utilización de filtros: Filtros en CC que colaboran a obtener una
ICC exenta de armónicos, Filtros en CA acodados a cada una de las frecuencias que se desee
eliminar y Redes de Compensación de energía reactiva , originando: Gastos económicos de
instalación, Defectos en la composición armónica de las tensiones, Fenómenos de Resonancia ,
Transitorios , etc.
No obstante las soluciones tradicionales apuntadas, es posible plantearse la siguiente
pregunta:
"¿ no es posible mediante un control adecuado de los Polos de Potencia mejorar las
características negativas de composición armónica y cos φ obtenidas
por los Métodos de Control de Fase tradicionales ?".
Al análisis del problema y búsqueda de soluciones dedicaremos el resto de este
apartado, tratando de conseguir la optimización de magnitudes mediante diversos métodos de
control de los Polos de Potencia, que resumimos a continuación:
- Control de ángulo de extinción.

- Control de conducción simétrica.
- Modulación de anchura de impulso (PWM) rectangular.
- Modulación de anchura de impulso (PWM) senoidal.
6.5.1 Control del ángulo de Extinción

En la Fig 6.24 se muestra el esquema de un rectificador Trifásico con Matriz de
Conversión y en la Fig.6.26 el equivalente con Montaje en Puente. Ambos van a ser utilizados
para el estudio genérico de Sistemas con M Fases, por lo que las conclusiones obtenidas
podrán ser particularizadas para cualquier caso. En la Fig 6.25 se ha realizado una primera
Simulación del circuito mostrado en la Fig. 6.24, que nos va a servir para analizar su
funcionamiento.
Fig. 6.24 Rectificador Trifásico - Montaje en Matriz de Conversión
Refiriéndonos a la Fig.6.25, la Función Existencial que controla el funcionamiento de

los diferentes Polos de Potencia Si (i=0 a i=M-1), se obtiene por utilización de los valores
correctos de α y A, que se expresan en (6.27) como αi (cosφ Capacitivo, φ=αi) y A i.
(6.27)
(6.28)
Como habíamos ya avanzado en § 5.2.3, la ecuación (6.6) es diferente de la empleada

en los Convertidores CA/CC ya que A#M. Esta ecuación puede ser particularizada aquí para
los valores (6.27) de αi y A i, lográndose un margen de control de VCC(cont) entre "ß=0"
[VCC=(V.M/ π).sen( π/M)] y "ß=2 π/M" [VCC=0].
(6.29)
El funcionamiento del circuito mostrado en la Fig. 6.24 es elemental y habitualmente

se configura sustituyendo S LC por un Diodo, que da continuidad a la circulación de Corriente
en el circuito de CC cuando se bloquea el Polo correspondiente e impide el cambio de
Polaridad de la Tensión de Salida.
La existencia de corriente alterna en la entrada de Fase, como se muestra en la Fig.
6.25, se consigue mediante un Transformador con Secundario en Conexión Zigzag, como ya
se ha explicado en §5.4.1 (Montaje Trifásico con Matriz de Conversión) y en Fig. 5.26c. No
obstante, esta solución requiere este Transformador Especial, por lo que habitualmente se
prefiere el empleo de Montajes en Puente, que generan la corriente alterna de Fase deseada.
Fig. 6.25 Simulación de Rectificador Trifásico Semicontrolado

En la Fig 6.26 se muestra el esquema de un rectificador Polifásico Controlado con

Montaje en Puente cuyo funcionamiento entraña cierta complejidad, por lo que será estudiado
en profundidad, comenzando por su configuración Bifásica , para deducir a continuación, su
generalización a M Fases. En la Fig.6.27 se muestra el esquema de un Convertidor CA/CC
Bifásico con Montaje en Puente Semicontrolado y en la Fig. 6.28 el equivalente Controlado .
Ambos van a ser utilizados para nuestro estudio y las conclusiones obtenidas con dos Fases
serán generalizables al caso de M.
Los esquemas incluidos en las citadas figuras son equivalentes a los ya mostrados en
las Figs. 5.33 y 5.50 respectivamente, excepto que los Tiristores y algunos Diodos han sido
sustituidos por Polos de Potencia con capacidad de bloqueo directo. La característica de estos
Polos permite gobernar los ángulos de Disparo y Bloqueo.
Comenzando por el circuito de la Fig.6.27, supongamos que P1 y P2 se disparan con
α=0 y se bloquean con un ángulo eléctrico π-ß, medido a partir del instante en que V1 es
positiva, como se muestra en la Fig.6.29. En estas circunstancias el ciclo de conducción entre
semiconductores se realiza como sigue:
- P1 y D2 comienzan a conducir en V1>0.
- P1 se bloquea en π-ß, lo que genéricamente equivale a α=-ß/2, comenzando a conducir
D3.
- P2 y D1 comienzan a conducir en V2>0, bloqueando a D3.
Para el circuito mostrado en la Fig.6.28, el ciclo de conducción de los semiconductores
es el siguiente:
- P1 y P4 comienzan a conducir en V1>0.
Fig. 6.26 Rectificador Polifásico - Montaje en Puente

Fig. 6.27 Convertidor Bifásico Semicontrolado
Fig. 6.28 Convertidor Bifásico Controlado
Fig. 6.29 Simulación de Convertidor Bifásico con Control de Á ngulo de extinción

Fig. 6.30 Simulación de un Convertidor Trifásico con Control de Á ngulo de extinción.
Fig.6.31 Simulación de un Convertidor Trifásico con Control de Á ngulo de extinción.

- P4 se bloquea en π-ß lo que genéricamente equivale a α=-ß/2, comenzando a conducir

P3, consiguiendo la conducción de P1-P3 el mismo resultado que D3 en el circuito
anterior.
- P2 comienza a conducir en V2>0, bloqueando a P1, mientras que P3 continúa
conduciendo.
En el punto de funcionamiento descrito, las prestaciones de ambos puentes son

comparables, como se muestra en la Fig. 6.29, requiriendo en el primero el empleo de dos
Polos con capacidad de Bloqueo P1 y P2, mientras que en el segundo tal propiedad es
requerida también para P3 y P4, no obstante, mediante el segundo puede realizarse el control
simultáneo de los ángulos de disparo y extinción para valores de ß negativos, lo que permite
el funcionamiento en el segundo cuadrante V(-) I(+), con flexibilidad similar a la descrita para
el primero V(+) I(+).
El funcionamiento genérico de un Puente con Número de Fases M será estudiado en
forma similar al Bifásico, suponiendo cualquiera de las dos Topologías: con o sin Diodo de
Libre Circulación.
Refiriéndonos a la Fig.6.26, las Funciónes Existenciales que controlan la apertura y
cierre de los diferentes Polos de Potencia Si (i=0 a i=2M-1), se obtienen por utilización de
los valores correctos de α y A, que se expresan en (6.30) y (6.33) como αi y A i. El valor de
X=[1/A i]/[1/M]=.84, indicado en la Fig.6.30 y que ha sido utilizado también en las Figs. 6.31
a 6.33, fija los valores de αi y A i y por tanto el valor medio de la tensión de salida.
Para la Matriz de Conversión Superior, (directa):
(6.30)
(6.31)
Al igual que en los Convertidores estudiados de Matriz de Conversión, la ecuación

(6.32) es diferente de la empleada en los Convertidores CA/CC ya que A#M.
(6.32)
Para la Matriz de Conversión Inferior:
Fig.6.32 Influencia de la Matriz de Conversión Inversa sobre la Directa.
(6.33)
(6.34)
Al igual que en la Matriz de Conversión Superior, en la Inferior la ecuación (6.35) es

diferente de la empleada en los Convertidores CA/CC ya que A#M.
(6.35)
Fig.6.33 Influencia de la Matriz de Conversión Directa sobre la Inversa.
Para el conjunto del Puente Rectificador:

Cada Polo de la matriz de conversión directa debe conducir con Polos de la matriz
inversa, como se muestra en las Simulaciones de las Figs. 6.31 a 6.33, todas ellas realizadas
para valores de αi=-10º ; X=0,84.
- Si el número de Fases es Par: Un Polo del Puente Directo conduce con un Polo del
Puente Inverso.
- Si el número de Fases es Impar: Un Polo del Puente Diecto "P i" conduce con dos Polos
del Puente Inverso correspondiente a las fases i+1 e i-1.
Esta diferenciación en la forma de conducir, provoca distinta formulación y diferentes

formas de onda para ambos casos:
- Para el caso de número de Fases Par.
(6.36)
(6.37)
De esta forma existe una FE única, para ambos Polos, y la VCC obtenida tiene un
Valor Medio Doble que en el caso de matriz de Conversión.
(6.38)
- Para el caso de número de Fases Impar.
(6.39)
(6.40)
Es posible deducir por observación directa de las Figs. 6.30 a 6.33, que la FE
compuesta, es la diferencia entre las que se escriben a continuación:
Función Existencial "i" (Matriz Directa)
(6.41)
(6.42)
Función Existencial de un "notch" (zona de anulación de la FE, de anchura β, situada en el

centro de la misma, en la Matriz directa; - ver §8.5.3 para ampliación del concepto de notch).
(6.43)
(6.44)
Para el cálculo de VCC aplicamos el Teorema de superposición de las dos FE, teniendo
en cuenta que la tensión de CA individual de cada Matriz de Conversión es V (tensión
simple).
(6.45)
Haciendo las mismas condiciones para la matriz inferior:
(6.46)
(6.47)
(6.48)
En cuanto al margen de control de VCC(cont) existen dos posibilidades, dependiendo

del valor de M:
- Para M par, fórmula (6.38), VCC(cont) puede ser controlada entre: "ß=0"
[VCC=(2.V.M/ π).sen( π/M)], que equivale a X=1, y "ß=2 π/M" [VCC=0], que equivale
a X=0.
- Para M impar, fórmula (6.48), VCC(cont) puede ser controlada entre: "ß=0", valor
para el que [VCC=(2.V.M/ π).sen( π/M)], que equivale a X=1, y "ß=Π/M"
[VCC(cont) PUENTE =0], que equivale a X=.5 .
Para este caso, se observa una limitación en la variación de valores de "ß" (0 a π/M),
y en consecuencia de "X" (1 a .5), lo que es un resultado lógico de la falta de coincidencia
en la conducción de cada Polo de la Matriz Directa con los dos Polos correspondientes de la
Matriz Inversa, como se muestra en las Figs. 6.31 a 6.33.
Como conclusión al apartado en que hemos estudiado, el Control del Angulo de
Extinción, conviene indicar, que:
- El Control del Angulo de Extinción proporciona un método adecuado para la
Generación de valores de cos φ capacitivos , φ=-ß/2.
- Es preciso utilizar el Montaje en Puente para evitar la circulación de corriente CC en
las Fases de Entrada.
- Este método de control no influye sobre la Composición Armónica de la corriente de
CA, ni sobre la de CC, que hasta aquí ha sido considerada como constante.
- La adopción de Polos con capacidad de Bloqueo, permite realizar un control flexible
sobre el Factor de Potencia que puede alcanzar valores en avance (capacitivos).
6.5.2 Control de conducción Simétrica

Nos referiremos a los mismos esquemas utilizados en el apartado anterior, aunque
limitando nuestro estudio a los Montajes en Puente por sus ventajas, ya citadas, respecto a
los Montajes en Matriz de Conversión , realizando también inicialmente el estudio para el caso
Bifásico, si bien las conclusiones obtenidas serán generalizadas al caso de M Fases.
Fig.6.34 Simulación de un Convertidor Biásico por Control de Conducción Simétrica.
Comenzando por el circuito de la Fig.6.27 , supongamos que P1 y P2 son disparados con

α=(π-ß)/2 y son bloqueados con un ángulo ( π+ß)/2, siendo ß el ángulo de conducción como
se muestra en la Fig.6.34; en estas circunstancias el ciclo de conducción entre
semiconductores se realiza como sigue:
- P1 y D2 comienzan a conducir en α=(π-ß)/2, lo que genéricamente equivale a α=
+π/M-ß/2.
- P1 se bloquea en α=(π+ß)/2. lo que genéricamente equivale a α=π/M+ß/2, comenzando
a conducir D3.
- P2 y D1 comienzan a conducir en α=(π-ß)/2, bloqueando a D3.
Para el circuito mostrado en la Fig.6.28, el ciclo de conducción de los semiconductores
es el siguiente:
- P1 y P4 comienzan a conducir en α=(π-ß)/2, lo que genéricamente equivale a α=
-B/2+ π/M.
- P4 se bloquea en α=(π+ß)/2. lo que genéricamente equivale a α=π/M+ß/2, comenzando
a conducir P3, consiguiendo la conducción de P1-P3 el mismo resultado que D3 en el
circuito anterior.
- P2 comienza a conducir en α=(π-ß)/2, lo que genéricamente equivale a α=-ß/2+ π/M,
bloqueando a P1, mientras que P3 continúa conduciendo.
En el punto de funcionamiento descrito, las prestaciones de ambos puentes son

comparables, requiriendo el primero el empleo de dos Polos con capacidad de Bloqueo P1 y
P2, mientras que en el segundo tal propiedad es requerida también para P3 y P4, no obstante,
mediante el segundo puede realizarse el control simultáneo de los ángulos de d isparo y
extinción para valores de tensión negativos, lo que permite el funcionamiento en el segundo
cuadrante V(-) I(+), con flexibilidad similar a la descrita para el primero V(+) I(+).
Refiriéndonos a la Fig.6.34 la Función Existencial que controla el funcionamiento de
P1 es única (6.50), con valores de α y A indicados en (6.49).
(6.49)
(6.50)
Fig.6.35 Simulación de un Convertidor Trifásico con Control de Conducción Simétrica.
Como habíamos ya avanzado la ecuación (6.6) es de empleo genérico para A#M, por
lo que puede ser particularizada aquí para cada semipuente, obteniéndose, finalmente:
(6.51)
Resultando para M=2, la ecuación (6.52)

Teniendo en cuenta las ventajas del empleo del Montaje en Puente , mostradas como
(6.52)
conclusión de §6.5.1, estudiaremos este único montaje, cuyo funcionamiento genérico con
Número de Fases M será tratado en forma similar al Bifásico, suponiendo cualquiera de las
dos Topologías: con o sin Diodo de Libre Circulación, .para el caso de Conducción Simétrica
que nos ocupa, utilizando la formulación deducida para el caso de Control del Angulo de
Extinción.
Refiriéndonos a la Fig.6.26, las Funciónes Existenciales que controlan la apertura y
cierre de los diferentes Polos de Potencia Si (i=0 a i=2M-1) son obtenidas, en la Fig.6.36, por
utilización de los valores correctos de α y A, que se expresan en (6.53) y (6.54) como αi y
Ai. El valor de X=[1/A i]/[1/M]=.84, indicado en la Fig.6.36 y que ha sido utilizado también
en las Figs. 6.37 a 6.38, fija los valores de αi y A i, y por tanto el valor medio de la tensión
de salida.
Fig. 6.36 Simulación de un Convertidor Trifásico con Control de Conducción Simétrica
Para la Matriz de Conversión Superior, (Directa, i=0,...,M-1):

Al igual que en los Convertidores estudiados de Matriz de Conversión, la ecuación
(6.55) es diferente de la empleada en los Convertidores CA/CC ya que A#M.
(6.53)
(6.54)
(6.55)
Para la Matriz de Conversión Inferior, (Inversa):
(6.56)
(6.57)
Al igual que en la Matriz de Conversión Superior, en la Inferior la ecuación (6.58) es

diferente de la empleada en los Convertidores CA/CC ya que A#M.
(6.58)
Para el conjunto del Puente Rectificador:

Cada Polo del Puente Rectificador Directo, debe conducir con Polos del Puente
Rectificador Inverso, como se muestra en las Simulaciones de las Figs. 6.31 a 6.33, todas
ellas realizadas para valores de αi=0º ; X=.84.
- Si el número de Fases es Par: Un Polo del Puente Diecto conduce con un Polo del
Puente Inverso.
- Si el número de Fases es Impar: Un Polo del Puente Diecto conduce con dos Polos del
Puente Inverso correspondientes a las fases i+1 e i-1.
Esta diferenciación en la forma de conducir, provoca distinta formulación y diferentes
formas de onda para ambos casos:
- Para el caso de número de Fases Par.
Fig.6.37 Influencia de la Matriz de Conversión Inversa sobre la Directa.
(6.59)
(6.60)
De esta forma existe una FE única, para ambos Polos, y la VCC obtenida tiene un Valor
Medio Doble que en el caso de matriz de Conversión.
(6.61)
- Para el caso de número de Fases Impar.
(6.62)
(6.63)
Es posible deducir por observación directa de las Figs. 6.36 a 6.38, que la FE compuesta, es
la diferencia entre las que se escriben a continuación:
Función Existencial "i"
(6.64)
(6.65)
Función Existencial de un "notch" (zona de anulación de la FE, de anchura ß situada en el

centro de la misma - ver §8.5.3 para ampliación del concepto de notch).
(6.66)
(6.67)
(6.68)
Para el cálculo de VCC aplicamos el Teorema de superposición de las dos FE, teniendo
en cuenta que la tensión de CA individual de cada Matriz de Conversión es V (tensión
simple).
(6.69)
Fig. 6.38 Influencia de la Matriz de Conversión Directa Sobre la Inversa
(6.70)
(6.71)
En cuanto al margen de control de VCC(cont) existen dos posibilidades, dependiendo

del valor de M:
- Para M par, fórmula (6.61), VCC(cont) puede ser controlada entre: "ß=0" [VCC=0], que
equivale a X=0, y "ß=2 π/M" [VCC=(2.V.M/ π).sen( π/M)], que equivale a X=1.
- Para M impar, fórmula (6.71), VCC(cont) puede ser controlada entre: "ß= π/M"
[VCC=0], que equivale a X=.5 y "ß=2 π/M" [VCC=(2.V.M/ π).sen( π/M)], que equivale
a X=1.
Para este último caso, se observa una limitación en la variación de valores de "ß" ( π/M
a 2π/M), y en consecuencia de "X" (.5 a 1), lo que es un resultado lógico de la falta de
coincidencia en la conducción de cada Polo de la Matriz Directa, con los dos Polos
correspondientes de la Matriz Inversa, como se muestra en las Figs. 6.36 a 6.38.
Como conclusión al apartado en que hemos estudiado, el Control de conducción
Simétrica, conviene indicar, que:
- El Control de conducción Simétrica proporciona un método adecuado para la
Generación de valores de cos φ unitarios , φ=0.
- Es preciso utilizar el Montaje en Puente para evitar la circulación de corriente CC en
las Fases de Entrada.
- Este método de control no influye sobre la Composición Armónica de la corriente de
CA, ni sobre la de CC, que hasta aquí ha sido considerada como constante.
- La adopción de Polos con capacidad de Bloqueo permite realizar un control unitario
sobre el Factor de Potencia.
Es de resaltar la sencillez de control aquí descrito, que consigue variar la magnitud de

la tensión de CC manteniendo en cualesquiera circunstancias factor de potencia unitario.
De lo anteriormente estudiado, se deduce fácilmente una última posibilidad de control
independiente de los ángulos de Disparo y Extinción . En efecto, si en el caso de Control de
Conducción Simétrica se gobiernan individualmente ambos ángulos , seleccionando la zona
de conducción de acuerdo con el cos φ a generar y el valor de VCC deseado.
6.5.3 Modulación de Anchura de Impulso PWM Rectangular

Los métodos estudiados hasta ahora para controlar el factor de potencia, generan sólo
un impulso de corriente por cada medio período de conducción, por lo que no mejoran el
espectro armónico en el que existen armónicos de orden bajo; en particular el de orden 3 está
presente, siendo difícil su filtrado tanto en VCC como en ICA.
En el control por Modulación de Anchura de Impulso el convertidor conmuta varias
veces en cada semiciclo, siendo controlada VCC por variación de la anchura de cada uno de
los pulsos generados. Nuevamente hemos seleccionado el esquema representado en la Fig.6.26
para el caso general de M Fases, particularizado aquí para un Puente Trifásico con Carga R-
L-E de: 1Ω, .001H, 0V.
En la Fig.6.39 se han simulado las siguientes magnitudes: Tensión de CC, Corriente de
CC, Intensidad de CA (Fase 1), Tensión de CA, Función Existencial de P1 y Corriente de P1,
para X=.7 y K=1. En la Fig.6.40 se ha repetido la Simulación, cambiando sólamente K=5.
En la Fig.6.41 se ha realizado una simulación comparativa del contenido armónico de
las tensiones de CC obtenidas en ambos casos, observándose un control similar del armónico
de orden "0" (VCC ≈210V), que puede visualizarse para el valor de X=.7 utilizado, y la
desaparición de los armónicos hasta el de orden 30=3.5.2, lo que es un resultado lógico de

la falta de coincidencia en la conducción de cada Polo de la Matriz Directa, con los dos Polos
correspondientes de la Matriz Inversa, en forma similar a la mostrada en las Figs. 6.36 a 6.38.
Las magnitudes obtenidas pueden verificarse en (6.71) y (6.72) para la Fig. 6.39.
Fig. 6.39 Simulación Convertidor Trifásico con Control PWM Rectangular
Fig. 6.40 Simulación de un Convertidor Trifásico con Control PWM Rectangular.

Fig. 6.41. Comparación de V cc en Conducción Simétrica y PWM Rectangular.
Fig.6.42 Comparación de Icc en conducción Simétrica y en PWM Rectangular.

(6.71)
(6.72)
Analizando las simulaciones citadas se puede definir el funcionamiento del convertidor

como sigue:
- La función Existencial de P1, simulada para el caso del Puente rectificador (Fig.6.40),
puede ser considerada como producto de las correspondientes a un Rectificador de
Pulso Unico y de un Chopper, de acuerdo con las ecuaciones (6.73) y (6.74).
(6.73)
(6.74)
En efecto, el producto de ambas, una de baja frecuencia w s (Figura 6.39), frecuencia

de la tensión Definida de entrada que determina el semiciclo de conducción, y otra alta
frecuencia w=k.w s que determina la Frecuencia de la Onda Portadora.
- Como extensión de lo anterior, el funcionamiento del convertidor es asimilable al
de un Chopper en el que la tensión de CC fuera la generada por un puente
rectificador Trifásico no controlado, por lo que la tensión de salida puede ser obtenida
como producto de la primera (5.33-34, ahora 6.75)) por la función existencial H'1.
(6.75)
(6.76)
Es fácil observar, que el espectro armónico se compondrá: de la frecuencia nw,

generada por el producto de H'1 por el término de CC en VCC; de las frecuencias
contenidas en VCC multiplicadas por X; y de las frecuencias suma y diferencia de
las anteriores, por lo que no es difícil imaginar la anulación de los armónicos más bajos
eligiendo adecuadamente el número de impulsos por ciclo, si bien se verán
incrementados los de más alta frecuencia, que son filtrados con facilidad.
En consecuencia la componente CC de la tensión de salida se compondrá básicamente
del producto X por la componente continua de VCC, pero también el producto de los
términos oscilatorios dará lugar a componentes CC difícilmente evaluables.
- La componente CC de la corriente de salida será el resultado del Filtrado de la
Tensión VCC por los elementos L-R-E de la Carga .
- En forma semejante se formará el espectro armónico de ICA, que, a la vez que VCC,
disminuirá su contenido en armónicos de baja frecuencia respecto a la solución de
Conducción Simétrica, como se muestra en la Fig 6.43.
Fig. 6.43 Comparación de ICA en Conducción Simétrica y PWM Rectangular.

- Finalmente el factor de potencia sigue siendo cos φ=1 por no existir desfase entre IAC
y la tensión de entrada.
Se comprende que sólo por utilización de la simulación RSS y los accesorios de medida
disponibles, sea posible evaluar y optimizar la composición armónica, que por su
complejidad matemática es inmanejable. Las simulaciónes realizadas muestran con claridad
la capacidad operativa del paquete de Simulación PECADS utilizado.
6.5.4 Modulación de Anchura de Impulso PWM Senoidal

Siguiendo la misma técnica descrita en la modulación rectangular, debería ser posible
mejorar la composición armónica por modulación de la anchura de los impulsos con funciones
diversas. La más utilizada es la Modulación Senoidal.
Supongamos una función Existencial auxiliar H'1 expresada por (6.77), en la que el
parámetro de control A no es mantenido constante, sino modulado con una tensión senoidal
de la misma frecuencia w s y fase que la de alimentación en CA, como se indica en (6.78).
(6.77)
(6.78)
El funcionamiento será en todo similar al estudiado para el caso de Modulación

Rectangular, excepto que la anchura de los impulsos de VCC en cada Matriz de Conversión
será variable según su situación. Sería deseable que la Modulación en cada Polo fuera
realizada mediante su correspondiente trozo Senoidal de 120º . No obstante, esto no es posible,
pues al existir 6 polos, no es factible controlar 120º. 6=720º durante 360º de variación del
ángulo, por ser físicamente inviable. Según lo anteriormente expresado, hemos adoptado para
el presente estudio el Convertidor Trifásico mostrado en la Fig. 6.26 , pero con el Montaje
Semicontrolado de la Fig. 6.27, por lo que se controlan sólo tres Polos de la Matriz Directa,
(P1, P2, P3 ), con posibilidad de cierre y apertura mediante su circuito de Control.
En el control por Modulación de Anchura de Impulso el convertidor conmuta
varias veces en cada semiciclo, siendo controlada VCC por variación de la anchura de
cada uno de los pulsos generados. Como ya hemos indicado, hemos seleccionado el esquema
representado en la Fig.6.27 para el caso de 3 Fases, particularizando así un Sistema Trifásico
con Carga R-L-E de: 1 Ω, .001H, 0V.
Fig. 6.44 Simulación de Convertidor Trifásico con Control por PWM Senoidal.
Fig. 6.45 Comparación de los Métodos de Control PWM Senoidal y Rectangular.

En la Fig.6.44 se han simulado las magnitudes: Tensión de CC, Corriente de CC,

Intensidad de CA (Fase 1), Tensión de CA, Función Existencial de P1 y Corriente de P1, para
X=.7 y K=10.
En la Fig.6.45 se ha realizado una simulación comparativa del contenido armónico de
las tensiones de CC obtenidas en ambos casos: Modulaciones Senoidal y Rectangular ,
observándose un control diferente del armónico de orden "0" (VCC S=337V y VCC R≈210), que
puede visualizarse para el valor de X=.7 utilizado y la aparición de nuevos armónicos hasta
el de orden 30=3.10, de los que el 3º y el 6º son un resultado lógico de la Modulación
adoptada y difíciles de eliminar por su baja frecuencia. Se observa también la aparición de
una frecuencia portadora de K=10, por la conmutación de tres Polos de la Matriz Directa, ya
que los correspondientes de la Matriz Inversa en este caso son Diodos. Las magnitudes
obtenidas pueden verificarse en (6.79) a (6.81).
Analizando las simulaciones citadas se puede definir el funcionamiento del convertidor
como sigue:
- La función Existencial de P1, simulada para el caso del Puente rectificador (Fig.6.44),
puede ser considerada como producto de las correspondientes a un Rectificador de
Pulso Unico y de un Chopper, de acuerdo con las ecuaciones (6.79) a (6.81)
(6.79)
(6.80)
(6.81)
En efecto, el producto de ambas, una de baja frecuencia ws, frecuencia de la tensión

Definida de entrada, que determina el semiciclo de conducción y otra alta frecuencia w=k.w s
que determina la Frecuencia de la Onda Portadora.

- Como extensión de lo anterior, el funcionamiento del convertidor es asimilable al
de un Chopper, en el que la tensión de CC fuera la generada por un puente
rectificador Trifásico no controlado, por lo que la tensión de salida puede ser obtenida
como producto de la primera (5.33-34, ahora 6.82) por la función existencial H'1.
(6.82)
(6.83)
(6.84)
Es fácil observar que el valor medio de la tensión de salida, se compondrá

aproximadamente del producto de las componentes continuas de VCC y H´1, como se
muestra en (6.85) a (6.87).
(6.85)
(6.86)
(6.87)
El valor obtenido no es exacto (406V-calculados 300V en Fig.6.45) debido a la

asimetría de la modulación senoidal respecto a las cúpulas de la tensión compuesta,
pudiendo además aparecer componentes de corriente continua debidos al producto de
los términos oscilatorios difícilmente evaluables.
El espectro armónico se compondrá: de la frecuencia nw, generada por el producto de
H'1 por el término de CC en VCC; de las frecuencias contenidas en VCC
multiplicadas por 1/A; y de las frecuencias suma y diferencia de las anteriores, cuya
evaluación teórica es muy compleja por lo que se prefiere el uso de Técnicas de
Simulación.
- La componente CC de la corriente de salida será el resultado del Filtrado de la
Tensión VCC por los elementos L-R-E de la Carga .
- En forma semejante se formará el espectro armónico de ICA, que a la vez que VCC,
disminuirá su contenido en armónicos de baja frecuencia, respecto a la solución de
Conducción Simétrica, como se muestra comparando las Fig 6.43 y 6.45a
Fig. 6.45 a Comparación de los Metodos de Control PWM Senoidal y Rectangular.
- Finalmente el factor de potencia sigue siendo cos φ=1 por no existir desfase entre IAC
y la tensión de entrada.
Se comprende que sólo por utilización de la simulación RSS y los accesorios de medida
disponibles sea posible evaluar y optimizar la composición armónica, que por su complejidad
matemática es inmanejable. Las simulaciónes realizadas, muestran con claridad la capacidad
operativa del paquete de Simulación PECADS utilizado.
Comparando los espectros de frecuencia obtenidos con Modulación Senoidal,
respecto a la Modulación Rectangular, se deducen las siguientes conclusiones:
- La composición armónica de las magnitudes: VCC, ICC e ICA estudiadas resulta
sustancialmente empeorada en el caso de PWM Senoidal simulado respecto al PWM
Rectangular, constatando la existencia de Armónicos de más baja frecuencia y de mayor

magnitud.
- El Factor de Potencia es unitario en ambos casos por conservarse igualdad de fase
tensión-corriente.
- Resulta sorprendente que la modulación PWM Senoidal proporcione peores resultados
que la PWM Rectangular, al menos en la ICA, como consecuencia lógica de una mayor
anchura de impulsos en la zona central de la senoide, que asemeja su evolución
temporal a una intensidad senoidal. Este fenómeno es debido a que, como ya hemos
explicado anteriormente se necesitarían 120º para Modular la Corriente de cada Polo de
Potencia, en este caso tres, pero a la corriente de Fase le corresponde un Desfase de
180º, (no múltiplo de 120º) , como se puede verificar analizando la figura 6.44.
El análisis de la Modulación es sumamente complejo, siendo muy utilizado en el control

de Convertidores CC/CA, por lo que dirigimos al lector al estudio del capítulo 7º en donde
puede encontrar más amplia información.
6.6 MODELADO DE LOS CONVERTIDORES CA/CC

Por sistema entendemos un conjunto de objetos más o menos complejo cuyo comporta-
miento estamos interesados en estudiar o controlar. Un ejemplo de sistema podría ser el
constituido por un Convertidor Electrónico de Potencia CA/CC más una Planta para el que
queremos diseñar un control, de forma que el conjunto se comporte de la manera deseada.
Al conocimiento de las propiedades de un sistema se le conoce generalmente como
modelado del mismo y puede estar definido de diferentes formas como, por ejemplo, modelo
mental o intuitivo, gráfico, matemático etc... En electrónica de potencia interesa , de manera
especial, el modelo matemático del sistema , que puede definirse como el conjunto de
relaciones matemáticas, frecuentemente ecuaciones diferenciales y de diferencias, entre sus
variables.
Hay, básicamente, dos formas de deducir el MODELO MATEMÁTICO de un sistema
dado y ambas se han mostrado en la Fig. 3.13:
- Obtener los mecanismos que generan las señales y variables dentro del sistema mediante
las leyes físicas y relaciones que, suponemos, gobiernan el sistema . Este procedimiento
es generalmente llamado modelado matemático .
- A menudo el modelado matemático del sistema, como se ha expuesto, no es una tarea
fácil y puede no ser posible . La razón puede encontrarse en el incompleto conocimiento
de los mecanismos que gobiernan el sistema o en el cambio impredecible de las
propiedades de éste. Además el modelado matemático puede ocupar bastante tiempo y
MODELADO DE LOS CONVERTIDORES CA/CC 363
puede conducir a un modelo inmanejable por su complejidad . En estos casos, las señales
producidas por el sistema REAL ó SIMULADO pueden ser medidas y empleadas para
la construcción del MODELO . Esta forma de proceder la denominaremos IDENTIFICA-
CIÓN.
Existen pues fundamentalmente dos técnicas para deducir el modelo de un sistema. La

primera técnica consiste en encontrar el conjunto de Relaciones Matemáticas del modelo que
se adapten satisfactoriamente a los datos del sistema. La segunda técnica, consiste en un
problema de Estimación de los parámetros del modelo mediante su Identificación .
Estudiaremos, a modo de ejemplo, cada una de ellas para el caso concreto de un Convertidor
CA/CC que alimenta a un MOTOR de CC, dejando para ser tratados por el lector los de
BATERIA Y CARGA L-R, comentados parcialmente en los Capítulos 3 y 11.
6.6.1 Función de Transferencia del Sistema Convertidor más Motor

En una gran mayoría de los circuitos electrónicos de potencia, nuestro interés se centra
más en los valores medios de las variables (corriente o tensión) que en los instantáneos, ya
que las plantas suponen, inherentemente, un filtrado que disminuye tanto la magnitud como
el efecto de los armónicos de las variables a unos valores suficientemente reducidos. En el
caso que abordamos, rectificador alimentando un motor de C.C. controlado por el inducido,
puesto que la naturaleza de filtro paso bajo que supone la dinámica del conjunto hace que las
variaciones de la corriente sobre el punto de funcionamiento, causadas por el rizado, tengan
en efecto prácticamente despreviable en el movimiento del motor.
Las relaciones entre las variables de control y el valor medio de las magnitudes a
controlar, se establecen para el convertidor, generalmente, asumiendo determinadas
condiciones de funcionamiento en relación a la carga (conducción continua) y no son, en la
mayoría de los caso, lineales. A efectos dinámicos debe considerarse el retarso estadístico.
Conviene, pues, proceder a una linealización que en el caso que nos ocupa, puede
lograrse medainte un diseño adecuado de los generadores de impulsos.
Una vez lograda esta linealización y para unas condiciones de funcionamiento, se
establecería una frunción de transferencia representativa de su dinámica. La función de
transferencia del conjunto del sistema puede representarse mediante dos funciones de
transferencia en cascada, una del convertidor y otra de la planta, sumiendo que no exista
efecto de carga o lo que es lo mismo, que la planta verifique las condiciones que garantizan
el funcionamiento asumido para el convertidor.
Cuando el conjunto suponga modos de funcionamiento diferentes de las asumidas para
el convertidor (fenómenos de conducción discontinua fundamentalmente) el cambio en el
comportamiento es ya considerable para el conjunto y esto se traduce en que la función de

transferencia promediada no sea única en todo el rango de operación.
Todos estos aspectos se analizarán en los apartados siguientes.
Conjunto Convertidor
instante de conmutación natural, que corresponderá a α=0, la relación entre la tensión media
de salida y el ángulo de disparo será, para conducción continua:
(6.88)
Siendo:
f(α): Función de α variable con cada tipo de puente.
tiempo posterior, que coincidirá con el disparo de los semiconductores siguientes en la
secuencia, sea cual sea el método de control, el sistema es incapaz de modificar el ángulo α,
por lo que hasta ese instante la tensión media de salida será la correspondiente al ángulo
inicial, previo al escalón.
Evidentemente, si el cambio de ángulo se solicita un instante antes del disparo de los
siguientes tiristores, la modificación se atiende de forma inmediata.
Existe pues un retardo T t , estadísticamente variable que dependerá del tipo del
rectificador. Así, por ejemplo, estará comprendido entre 0 y 120 grados, es decir: entre 0 y
6.6 mseg. a una frecuencia de 50 Hz., en un puente trifásico semicontrolado y entre 0 y 60
grados, es decir: entre 0 y 3.3 mseg. a la frecuencia de 50 Hz., en un puente trifásico
totalmente controlado.
(6.89)
De acuerdo con el teorema de la translación, aplicable a la transformada de Laplace:
(6.90)
Tomando transformadas en la ecuación (6.89) y considerando (6.90), se obtiene la

función de transferencia del puente rectificador:
(6.91)
Normalmente los generadores de impulsos se realizan de forma que la relación entre la

tensión de control ec, que constituye su entrada y el ángulo α de salida responda, para cada
caso concreto, a la ecuación:
(6.92)

(6.93)
Donde k representa el cociente Edo/ec max .
(6.94)
La expresión (6.93) constituye la función de transferencia del conjunto formado por el

generador de impulsos y el puente, relacionando la tensión de control de entrada, ec(s), y la
tensión de salida Ed(s) de forma lineal.
Motor de Corriente Continua controlado por el Inducido.

Siendo el motor de corriente continua controlado por el inducido, es decir con flujo
inductor constante, un elemento básico de los sistemas de control, vamos a determinar su
función de transferencia.
DEFINICION DE SIMBOLOS:
e = Fuerza electromotriz del motor.
i = Corriente de inducido.
Ω = Velocidad de rotación del motor en radianes/seg.
Fig. 6.46 Esquema del Motor de CC Controlado en el Inducido.
La = Inductancia global del circuito de inducido.

Ra = Resistencia global del circuito de inducido.
Ta = Constante de tiempo eléctrica del circuito de inducido.
(Ta = La/Ra).
To = Constante de tiempo mecánica del motor = (Ra J)/( K1 K2).
J = Inercia mecánica del inducido del motor.
K1 = Coeficiente de fuerza electromotriz del motor = e/ Ω.
K2 = Coeficiente de par del motor = Cm / i.
φ = Flujo inductor, supuesto en este caso constante.
Cm = Par motor.
Las ecuaciones básicas que definen el funcionamiento de un motor de c.c. controlado
por el inducido en vacio, es decir con tensión de excitación constante, son:
(6.95)
Siendo φ constante:
(6.96)
(6.97)
Nuevamente, siendo φ constante:
(6.98)
La corriente del inducido del motor, produce, en combinación con el flujo φ, un par que
se aplica en vencer la inercia ( aceleraciones, deceleraciones) y la fricción viscosa, por lo que:
(6.99)
Despreciendo la fricción viscosa, debido a su pequeña influencia en la estabilidad del

sistema, obtenemos:
(6.100)
Por otra parte, para el circuito eléctrico, pueden establecerse las relaciones:
(6.101)
(6.102)
Que en unión de las fórmulas mecánicas (6.103) y (6.104) definen el funcionamiento

del motor:
(6.103)
(6.104)
Las ecuaciones anteriores pueden representarse mediante el diagrama de bloques de la

figura 6.47.
Fig. 6.47 Diagrama de Bloques del Motor de Corriente Continua.

El propio motor de c.c. es ya un sistema de lazo cerrado que, por supuesto, puede ser
inestable.
De acuerdo con las constantes definidas:
(6.105)
Por lo que el diagrama de la figura 6.47 puede representarse como se indica en la figura
6.48.
Fig. 6.48 Diagrama de Bloques del Motor de CC.
En la práctica, ambas constantes de tiempo están muy alejadas una de otra y la ganancia
es baja, por lo que el sistema es sobreamortiguado.
(6.106)
Nos interesa obtener la función de transferencia en cadena cerrada, de forma que I esté
expresada en función de Ed y Ω en función de I, por lo que transformamos la figura 6.47 en
el diagrama representado en la figura 6.49.
La función de transferencia en cadena cerrada del primer bucle, vendrá expresada por (6.107).
Fig. 6.49 Diagrama de Bloques Transformado del Motor de C.C.

(6.107)
Y como ocurre en la práctica que To >> Ta, podemos establecer:
(6.108)
Dado que To+Ta To, se puede admitir que:
(6.109)
Con lo que se obtiene, finalmente el diagrama de bloques del motor de c.c. que se
muestra en la figura 6.50.
Fig. 6.50 Diagrama de Bloques Simplificado del Motor de C.C.
Alimentacion mediante puente rectificador.

Existen dos formas de conducción que dan lugar a funciones de transferencia distintas.
La característica que distingue a ambas formas de funcionamiento es el hecho de que
la intensidad de inducido se interrumpa o no entre la conducción de dos tiristores y los
variaciones de tensión media bien distintas en una y otra forma.
Fig. 6.51 Rectificador y Motor de C.C. en Conducción Continua.
Fig. 6.52 Rectificador y Motor de CC en Conducción Discontinua.

En la figura 6.52, puede verse cómo en conducción discontinua desaparece el retardo,

introducido por la constante de tiempo del inducido, en la evolución de la intensidad.
tratamiento matemático.
- En conducción continua las funciones de transferencia son las ya obtenidas, figura 6.50.
- En conducción discontinua todo ocurre como si desapareciese la constante de tiempo
del inducido, lo que se observa en la figura 6.52.
Si se representa la variación del valor medio de la intensidad de inducido en función

de la tensión e c, se obtiene, para una condición de funcionamiento, la curva representada en
la figura 6.53.
La curva es, evidentemente, una recta en conducción continua y crece de forma más
lenta en conducción discontinua. Si se analiza el funcionamiento en un punto como el M, y
citada tangente y la correspondiente a la recta en conducción continua. A esta relación se la
denomina µ.
(6.110)

(6.111)
Siendo m el índice de pulsación del rectificador empleado y f la frecuencia de la red

de alimentación.
Considerando el diagrama de bloques de la figura 6.50:
(6.112)
De donde se deduce:
(6.113)

tiempo del inducido, se deduce, para conducción discontinua:
(6.114)
(6.115)
Fig. 6.53 A proximación a la variación de Intensidad en función de e C en el conjunto

Rectificador- Motor
De las ecuaciones anteriores se obtiene el nuevo diagrama de bloques que, para el caso
de conducción discontinua, es el representado en la figura 6.54 b).
La carga L-R no constituye, como habíamos anticipado, un caso particular del
anteriormente expuesto ( E=0 e inercia elevada por lo que T 0 toma un valor muy alto). La
formulación aplicable a este tipo de carga puede deducirse, con las consideraciones anteriores,
Fig. 6.54 Diagramas de Bloques con Carga L-R-E .
de la indicada en las figuras 6.54 a) y b) como se indica en las figuras 6.55 a) y b)

respectivamente, siendo:
(6.116)
Fig. 6.55 Diagramas de Bloques con carga L-R.
6.6.2 Identificación de la Función de Transferencia del Sistema Convertidor más Motor

Puesto que todas las magnitudes manejadas son periódicas, a efectos de cálculo, es
posible almacenar valores instantáneos solamente durante un período, renovando punto a
punto los nuevos valores generados en sustitución de los antiguos.
Esta forma de cálculo permite la actualización continua de los valores medio y eficaz,
ya estudiado en §3.5.1, que denominaremos Valor medio instantáneo y Valor eficaz
instantáneo por ser actualizados en cada período de muestreo, teniendo además la propiedad
de estar automáticamente filtrados desde su generación.
Al objeto de mostrar la capacidad operativa de este potente algoritmo, sólamente
manejable por métodos digitales y que se ha desarrollado para medida y realimentación de
señales periódicas en cualquier tipo de sistemas reales o simulados, se incluye la Fig.6.56, que
representa la simulación de un Rectificador trifásico de onda completa, que alimenta a un
motor de corriente continua, en el caso de conducción discontinua, tras aplicar un escalón en
el ángulo de control de los Tiristores, habiéndose representado las siguientes magnitudes, que
describiremos comenzando por la parte superior.
- Tensión de control de los tiristores, con escalón en su magnitud.
- Tensión de salida del puente rectificador, mostrando la fuerza electromotriz del motor
debido al funcionamiento en conducción discontinua.
Fig. 6.56 Simulacion de Convertidor CA /CC Trifásico con Motor de CC
- Intensidad de inducido del motor que se anula en determinadas zonas por el fenómeno
de conducción discontinua.
- Valor Medio Instantáneo de la intensidad de inducido, que evalua en forma numérica,
o en representación gráfica, la variación instantánea del valor medio. Obsérvese la
extremada rapidez de respuesta y el perfecto filtrado, que posibilita, como se muestra
en el Capítulo 10, la obtención de reguladores Digitales extremádamente rápidos.
En esencia, el algoritmo de valor medio instantáneo:

- Es un Vector que almacena un número "n" de valores que equivalen a un Período de
la Variable que se desea medir.
- Cada Nuevo Muestreo T es introducido un Nuevo Valor de la Variable y es desechado
el antigüo, es decir: el valor almacenado un tiempo equivalente a un Período antes.
- Cada nuevo Muestreo es calculado un Nuevo Valor del VALOR MEDIO
INSTANTANEO.
- Su respuesta en frecuencia es similar a la de un filtro de Cauer.
Expresado matemáticamente para la variable I, por ejemplo:
(6.117)
(6.118)
En las Fig.6.57 y 6.58 se representa el Esquema del Convertidor y su FUNCION de

TRANSFERENCIA en CONDUCCION CONTINUA, calculada anteriormente, y en la
Fig.6.59 se recogen diversas Simulaciones en Conduccion CONTINUA y DISCONTINUA,
como indicamos a continuación:
- [1] Escalón de la señal "ec" de control.
- [2] Variación de VCC en Conducción Continua .
- [3] Variación de ICC en Conducción Continua .
- [5] Variación del Valor Medio Instantáneo de ICC.
- [1] Escalón de la señal "ec" de control.
- [2] Variación de VCC en Conducción Discontinua
- [3] Variación de ICC en Conducción Discontinua .
- [4] Incremento de ICC en Conducción Discontinua despues de la variación de "ec"
- [5] Variación del Valor Medio Instantáneo de ICC.
Fig. 6.57 Puente Rectificador Trifásico con Motor de C.C.
Fig.6.58 Convertidor y Motor con el Bucle de Corriente
Fig. 6.59 Simulaciones en Conducción Continua y Discontinua.

Identificación del Bucle de Corriente
En las simulaciones anteriores se ha supuesto una inercia elevada, con lo que To>>Ta
y la relación entre Ia(s) y Ed(s) en la figura 6.58 puede asimilarse a (1/Ra)/(1+Tas) con lo
que se facilitará la identificación al prescindir, con este criterio, de To. De otra forma la
influencia de To nos impedirá ver, con claridad, la diferencia entre conducción continua y
discontinua.
Comenzaremos con la IDENTIFICACION en Conducción Discontinua. Tomando
información de la Fig.6.59 (5), podemos visualizar, en la Fig.6.60, la evolución del valor
Fig. 6.60 Identificación en Cond. Discontinua del conjunto planta y valor medio
instantáneo.
Medio instantáneo de Icc y de la señal identificada, usando el Algoritmo RLS. Estamos, por
tanto, identificando la relación valor medio instantáneo de Icc y Ec, incluyendo, en
consecuencia, el algoritmo de medida. El Sistema ha sido identificado como de 1º Orden, con
los coeficientes K1 y K2 utilizados en la ecuación ( 6.119).
(6.119)
El proceso descrito anteriormente se ha realizado para unos valores particulares de

velocidad y corriente, correspondientes a los límites extremos de conducción discontinua que
enmarcarían la zona de la familia de funciones de transferencia a obtener en cada condición
particular.
Los diagramas de Bode representados en las figuras 6.61 y 6.62 se han obtenido a partir
de las expresiones de G(z) con valores de los coeficientes que, a continuación, se indican:
- Gráfica superior: K1 = -0,942470 ; K 2 = 0,12595

- Gráfica inferior: K1 = -0,91903 ; K 2 = 0,36885
De los diagramas se deduce que la función de transferencia del sistema, en su conjunto,

es de 1º grado, con una frecuencia de esquina fija y una ganancia µ variable.
De la misma forma, para cada condición particular comprendida entre las anteriores, se
obtendrían distintas funciones de transferencia (diferentes valores de K 1 y K 2 ) cuyos
diagramas de Bode se situarían entre los anteriores, con diferente ganancia y la misma
frecuencia de esquina.
Fig.6.61 Diagrama de Bode del módulo para casos de conducción continua y discontinua
La frecuencia de esquina Wc 1 en la figura 6.61 corresponde a la del algoritmo de valor

medio instantáneo, en consecuencia, es claro que desaparece la constnte de tiempo eléctrica
Ta.
Repitiendo el proceso para conducción continua, partiendo de la figura 6.59,5, se
identifica el conjunto (relación valor medio instantáneo de Icc y Ec, incluyendo, por tanto,
el algoritmo de medida) como una función de transferencia de segundo orden que se indica
en la ecuación (6.120).
(6.120)
El diagrama de Bode se representa, en magnitud y fase, en las figuras 6.61 y 6.62. De

ambas puede deducirse que el conjunto, en este caso, ofrece una ganancia constante y
aparecen dos constantes de tiempo, designadas por las frecuencias de esquina Wc 2 y Wc 1 ,
correspondientes a Ta y al algoritmo de valor medio instantáneo.
Fig.6.62 Diagrama de Bode de fase para los casos de conducción continua y discontinua.
6.7 CONCLUSIONES
El Paquete de Simulación PECADS y el METODO de IDENTIFICACION presentado,
permiten al diseñador realizar el MODELADO REAL del BUCLE DE CORRIENTE en el
caso de Convertidores CA/CC que alimentan un MOTOR DE CC y como RESULTADOS
FINALES podemos CONCLUIR:
- El caso de CONDUCCION DISCONTINUA ha sido estudiado en profundidad,
encontrando que el Sistema, en su conjunto, responde a una FUNCION DE
TRANSFERENCIA de 1º Orden con: UNA FRECUENCIA DE ESQUINA UNICA,
correspondiente al algoritmo de medida, y una GANANCIA VARIABLE µ .
- El caso de CONDUCCION CONTINUA ha sido también estudiado, encontrando
condiciones de funcionamiento como un Sistema de 2º Orden.
- Como consecuencia de la variación de la función de transferencia, si se desea la
implantación de un SISTEMA FORMADO POR BUCLES DE REGULACION
DIGITAL puede usarse una "Look up Table" obtenida a partir de los diferentes
COEFICIENTES DE LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA EN "Z", en el Diseño
de los REGULADORES DIGITALES NECESARIOS, SEGÚN SE MUESTRA EN EL
CAPITULO 10.
381
CAPITULO VII
CONVERTIDORES CC/CA
7.1 INTRODUCCIÓN.
Una clasificación tradicional en los Convertidores CC/CA distingue dos modelos básicos
con referencia al método de síntesis de la onda de salida:
- De pulso único por semiciclo.
- De pulso múltiple.
En los primeros, en su opción más simple, se genera una onda cuadrada de frecuencia
coincidente con la fundamental deseada en la salida, cuya anchura se controla para regular
el valor eficaz a generar.
En los segundos se genera una integral voltios*segundo, proporcional a la requerida en
cada zona de la senoide deseada, a partir de una tensión CC, por conducción alternativa de
los distintos Polos de Potencia.
La clasificación básica establecida da lugar, a su vez, a diferentes alternativas de
generación que analizaremos en cada estudio particular y que pueden aplicarse tanto a
configuraciones Monofásicas como a Trifásicas.
7.2 TIPOS DE CONVERTIDORES Y TOPOLOGÍAS.

En el caso concreto de la conversión CC a CA, existen, con referencia a las magnitudes
CC definidas de entrada, dos tipos de convertidores que se denominan en fuente de corriente
y en fuente de tensión .
El empleo de fuente de corriente da lugar a convertidores unidireccionales en corriente
y bidireccionales en tensión mientras que la fuente de tensión es, por el contrario,
unidireccional en tensión y bidireccional en corriente.
Conviene destacar que, al igual que un inversor en fuente de corriente puede operar en
modo de control de tensión si se le añade un lazo de regulación de tensión, un convertidor
en fuente de tensión puede operar en modo de control de corriente si se le dota del
correspondiente lazo de corriente.
382 CAPITULO 7 CONVERTIDORES CC/CA
A modo de resumen, puede establecerse la siguiente comparación entre ambas opciones:

a) En fuente de corriente el convertidor es más interactivo con la carga y por lo tanto
presenta una mayor dependencia respecto a ella que en los de fuente de tensión.
b) Un convertidor en fuente de corriente es, en principio, más rígido, pudiendo soportar
sin excesivos problemas un cortocircuito en la carga o un defecto de encendido. En los
inversores en fuente de tensión debe preverse, para estos casos, un procedimiento de
limitación de corriente que evite la destrucción de los polos de potencia.
c) Un convertidor en fuente de corriente somete a los semiconductores al impacto de los
transitorios de tensión en los terminales de alterna. En los de fuente de tensión, el efecto
en los polos depende estrictamente de su fuente de continua, siendo la repercusión, en
ellos, de los transitorios en los terminales de alterna, función de la relación existente
entre las inductancias de alterna y de continua que suele ser reducida.
d) Para garantizar un funcionamiento seguro, los convertidores en fuente de corriente
requieren la presencia de una carga mínima conectada en permanencia. Su incapacidad
de funcionamiento en vacío constituye una de las contraindicaciones más severas para
su empleo en fuentes de alimentación de propósito general tales como U.P.S.
De los razonamientos expuestos, se deduce una tendencia mayoritaria al empleo de

convertidores alimentados por fuente de tensión, en fuentes de alimentación por lo que
consideraremos primeramente este tipo de convertidores en sus diversas modalidades de
control.
Si se puede disponer de un punto medio accesible de conexión en la entrada CC, puede
establecerse la topología más sencilla como la Matriz de Conversión representada en la figura
7.1 a) que se conoce bajo la denominación de configuración en semipuente y que puede
considerarse como un montaje Monofásico Semionda de acuerdo con la definición de
Topologías realizada en el estudio de los convertidores CA/CC. Esta solución es difícilmente
aplicable a los sistemas de potencia media y superior.
La configuración en puente es la representada en la figura 7.1 b), que es asimilable a
un montaje Monofásico de Doble onda, caracterizándose por la inexistencia de conexión
directa entre las líneas de entrada y salida pues todas las conexiones se realizan a través de
interruptores.
En ambos casos, los polos de potencia deben tener capacidad de conducción de corriente
bidireccional y de bloqueo de tensión directa.
Debe añadirse que en ambas configuraciones la adopción de una fuente de corriente
ideal i S es aceptable por suponer la existencia de un filtro que elimina las componentes
armónicas de la tensión de salida, siendo, por tanto, i S una magnitud CA variable con la
TIPOS DE CONVERTIDORES Y TOPOLOGÍAS 383
impedancia conectada en CA.
Fig. 7.1 Topologías en semipuente y en puente
7.3 TÉCNICAS DE CONVERSIÓN.

Partiendo de lo estudiado en el §2.4, Matriz General de Conversión, y teniendo en
cuenta que la Tensión de entrada es CC, la obtención de las Tensiones de Salida debe
provenir necesariamente de las Funciones Existenciales utilizadas, de acuerdo con (7.1).
(7.1)
Son pues los términos de la ecuación (7.2) que representa una función Existencial
genérica, los que deben contener los términos oscilatorios que permitan la generación de
magnitudes CA.
(7.2)
Si se examina la función existencial simple definida mediante la ecuación (7.2), puede

comprobarse que existen tres variables temporales con las puede ejercerse el control de
circulación de potencia:
a) El ciclo de servicio del tren de pulsos, es decir la relación entre el tiempo en que
permanece en uno y el período total. La actuación sobre el ciclo de servicio corresponde

a la variación del parámetro A en la ecuación (7.2).
b) La frecuencia del tren de pulsos. Su actuación corresponde a la variación de w en la
ecuación (7.2).
c) La fase, o desplazamiento en el tiempo, de la función existencial con respecto a alguna
referencia externa. Esta modalidad de control corresponde a la introducción de una
función de modulación de fase en los argumentos de los términos oscilatorios de la
ecuación (7.2).
De acuerdo con lo anterior existen, en la conversión CC/CA, dos posibilidades

genéricas:
- Aprovechar los términos oscilatorios de la propia función existencial, para generar una
tensión CA. Utilizando el primero, n=1, por ser el de mayor amplitud, resulta una
frecuencia w y puede controlarse la amplitud mediante la variación del ciclo de servicio
o de la fase. Esto se emplea en los convertidores de pulso único por semiciclo.
- Introducir una componente senoidal en el término 1/A, modulándose así la anchura de
los impulsos, de acuerdo con (7.3). De esta modalidad se sirven la mayoría de los
convertidores PWM, controlando la frecuencia por variación de ws y la amplitud por
variación del índice de modulación x.
(7.3)
7.4 CONVERTIDORES CC/CA DE PULSO ÚNICO POR SEMICICLO.

Evidentemente no se pretende, en este apartado, realizar un exhaustivo análisis de todas
las posibles formas de control sino únicamente estudiar las acciones de control más utilizadas.
En este sentido podríamos resumir las técnicas más ampliamente empleadas en las siguientes:
7.4.1 Control de Angulo de Fase: Inversor Monofásico-Montaje en Semipuente.

Con referencia a la figura 7.1 a), considerando un desfase α de ambos polos con
relación a un origen de fase arbitrario, las respectivas funciones existenciales serían:
(7.4)
CONVERTIDORES CC/CA DE PULSO ÚNICO POR SEMICICLO 385
La función existencial H2 debe ser necesariamente complementaria de H1 para permitir

la circulación de i S en permanencia, de acuerdo con la ley de Kelvin en corrientes.
(7.5)
La tensión de salida podrá expresarse en la forma:
(7.6)
Para que se anule la componente continua debe verificarse que A=2, con lo que la
tensión de salida será:
(7.7)
Se trata pues de una onda cuadrada de amplitud V DC /2. La variación de α no influye

sobre su amplitud y su único efecto es modificar su fase relativa. Así, por tanto, la variable
α no puede emplearse para controlar el armónico fundamental, que solamente puede variarse
a través de la fuente CC.
Se ha realizado una primera simulación, figura 7.2, utilizando el paquete PECADS, para
el montaje en Semipuente representado en la Fig.7.1 a), con una tensión V DC /2=100v.,
analizando, además, su contenido armónico y su valor eficaz.
7.4.2 Control de Desplazamiento de Fase: Inversor Monofásico-Montaje en Puente

Para la Fig.7.1 b), puede presuponerse la existencia de una referencia de fase arbitraria
y que mientras un par de polos se encuentran en fase, respecto a esta referencia, el otro
presenta un ángulo Φ de retardo, manteniéndose A constante. Considerando la ecuación (7.2),
las respectivas funciones, para la estructura de puente completo, serán :
Fig. 7.2 Simulación de Convertidor Monofásico de Media Onda
(7.8)
(7.9)
(7.10)
(7.11)
La tensión de salida podrá expresarse en la forma:

(7.12)
La componente fundamental vendrá definida por:
(7.13)
Independientemente de la variable Φ de control, esta componente se maximizará para

un valor del parámetro fijo A=2. Con esta elección y considerando que sen(n π/2) se anula
para valores pares de n, la tensión de salida responderá a la ecuación:
(7.14)
Igualmente el fundamental será:
(7.15)
Evidentemente el rango de la variable de control Φ estará comprendido entre 0 y π.

Siendo ajustable la magnitud de la Componente Fundamental.
Debemos resaltar que algunos autores, prefieren denominar a esta forma de control,
influenciado en lugar de controlado por el ángulo de fase, por entender que Φ es aquí un
desfase entre dos Funciones Existenciales que nada tiene que ver con el Control de Fase entre
Funciones Existenciales y Tensiones de CA estudiado en los Convertidores CA/CC.
El funcionamiento puede entenderse de forma sencilla si se establecen dos nuevas
tensiones VD1 y VD2, correspondientes a las existentes en los puntos medios de cada una de
las ramas de interruptores tal como se indica en la figura 7.1 b). Estas tensiones son:
(7.16)
(7.17)
Las ecuaciones (7.16) y (7.17), representan ondas cuadradas de amplitudes V DC /2,

existiendo entre ambas un defasaje Φ. Por otra parte, V SAL = V D1-VD2, por lo que la salida será,
en cada momento, la diferencia instantánea existente entre ambas que, lógicamente, puede
variarse actuando sobre el defasaje Φ.
En la Fig.7.3 se muestran tres simulaciones correspondientes a diferentes valores de Φ:
Φ=60, 120 y 180 grados, evidenciando el control sobre la tensión de salida en cada uno de
los casos.
Fig. 7.3 Simulación de Convertidor Monofásico en Puente
Al objeto de analizar adecuadamente el funcionamiento de los Polos de Potencia S1 a

S4, incluimos en la Fig.7.4 un esquema de un Convertidor Controlado real, comentando
seguidamente funcionamiento y características de los Polos de Potencia.
Fig. 7.4 Simulación de un Convertidor Monofásico CC/CA
Por la presencia de carga inductiva y filtro, existe un desfase entre V AC e I, por lo que
las situaciones de conducción son, en cada intervalo, las siguientes: [1] T1,T4 ; [2] D1, D4
; [3] D1, T3 ;[4] T2, T3 ; [5] D2, D3 ;[6] D2, T4 ; [7] T1, T4. Hacemos notar el sentido
anómalo elegido para tensión y corriente, por lo que puede resultar difícil su comprensión,
pero que se ha adoptado voluntariamente para profundizar en el funcionamiento del circuito.
7.4.3 Inversor Trifásico
El montaje trifásico tiene un funcionamiento similar al ya estudiado, aunque, no
obstante, la generación de tensiones trifásicas impone ligeras diferencias que analizamos a
continuación.
(7.18)
(7.19)
(7.20)
Nos referimos al circuito mostrado en la Fig.7.5, en la que se representa un Puente

Trifásico, compuesto de tres semipuentes.
Las tensiones de salida de cada uno de los tres semiconvertidores, expresadas por (7.18)
a (7.20), no deben tener componente continua, por lo que de acuerdo con (7.6) A debe tener
el valor 2, y estarán desfasadas 120°, como corresponde a un sistema trifásico.
Fig. 7.5 Esquema de Convertidor Trifásico CC/CA
Identificando los desfases de 2 π/3 con los introducidos en las expresiones (7.16) y
(7.17), se deduce un valor del ángulo de control Φ de 120 º, entre cada dos tensiones,
necesario para generar un sistema trifásico. Por lo que desaparece la posibilidad de control
de la tensión de salida, que es de magnitud fija.
Se han realizado en la Fig.7.6 simulaciones de : Tensiones de salida de dos fases;
Tensión de salida entre fases y su análisis armónico. Analizando las tensiones de salida
pueden determinarse los períodos de conducción de los Polos de Potencia como sigue:
- [1] cierran los Polos: 1 de la fase 1 y 4 de la fase 2, produciendo tensión entre fases
positiva.
- [2] cierran los Polos: 1 de la fase 1 y 3 de la fase 2, anulando la tensión entre ambas
fases.
- [3] cierran los Polos: 2 y 3, produciendo tensión de salida entre fases negativa.
- [4] cierran los Polos: 2 y 4, anulando la tensión de salida entre fases.
- [5] idéntica situación que [1].
En el estudio anterior se ha supuesto la utilización de Polos ideales; en realidad como

Fig. 7.6 Simulación de un Convertidor Trifásico
se ha mostrado en la Fig.7.4, cada Polo ideal está formado por el conjunto Polo Real-Diodo,
por lo que conduce uno u otro elemento en función del sentido de la corriente, pero sólo
cuando el Polo real esté cerrado, ya que en caso contrario el cierre del Polo complementario
bloquea también el Diodo.
Existe una situación transitoria, durante la conmutación de dos Polos de una misma fase,
en que, para evitar cortocircuitar la tensión de CC, es necesario suponer que ambos
permanecen durante algunos microsegundos abiertos a la vez; en esta situación son los diodos,
uno u otro dependiendo del sentido de la corriente, quienes conducen, devolviendo energía
reactiva a la fuente de CC.
Se han realizado, en la Fig.7.7, simulaciones de: Tensión entre fases 1 y 2; Corriente
en la fase 1; Tensión entre fases 1 y 2 a la salida del Filtro; Función Existencial del Polo 1
en la fase 1; Corrientes del Polo 1T y del Diodo 2D, correspondientes ambos a la fase 1. Se
observa cómo es posible representar aisladamente la corriente conducida por el Polo real y
por el Diodo, así como las tensiones a que ambos están sometidos, lo que resuelve el
problema de su dimensionado en condiciones reales.
7.5 CONVERTIDORES CC/CA DE PULSO MÚLTIPLE.

Como previamente se comentó en la introducción, en estos convertidores se genera una
integral voltios*segundo, proporcional a la requerida en cada zona de la señal de modulación
deseada, a partir de una tensión CC, por conducción alternativa de los distintos Polos de
Potencia.
Fig. 7.7 Simulación de Convertidor Trifásico con Filtro L-R-C-R2
Como en el apartado dedicado a los convertidores de pulso único por semiciclo, no se

pretende realizar un exhaustivo análisis de todas las posibles formas de control sino
únicamente evidenciar las acciones, fundamentalmente de tipo electrónico, más significativas.
En este sentido podríamos resumir las técnicas más ampliamente empleadas en las siguientes:
- Control PWM Senoidal.
- Control PWM Rectangular.
- Control Adaptativo.
7.5.1 Control PWM senoidal.

Constituye una técnica de control en convertidores CC-CA más obvia pero que conduce
a expresiones más complejas. Consiste en esencia en hacer el parámetro A dependiente del
tiempo, como se indica en (7.21).
(7.21)
Siendo w s la frecuencia fundamental que se desea aparezca en la salida y "x" el

parámetro de control.
En teoría de modulación esta técnica se conoce bajo la denominación de Natural
CONVERTIDORES CC/CA DE PULSO MÚLTIPLE 393
Sampling, debido a que la duración de cada pulso depende del valor de la función de
modulación en los instantes de transición de los pulsos. Su dificultad de análisis reside en la
complejidad de su tratamiento matemático, pues como posteriormente veremos, al ser la
anchura de los pulsos variable con el tiempo, los límites de integración en las ecuaciones (2.9)
y (2.10) son función de la variable de integración π/A, dando lugar a la aparición de un
desarrollo en doble serie de Fourier.
Las correspondientes funciones existenciales serían (7.22) y (7.23), para un par de polos
correspondientes a una misma fase.
(7.22)
(7.23)
Como puede comprobarse existen dos frecuencias básicas, f S, representada en la

ecuación anterior por su velocidad angular w s, que corresponde a la frecuencia fundamental
deseada en la salida y f, reflejada por su correspondiente velocidad angular w, que representa
la frecuencia de repetición de la función existencial.
La frecuencia f, que suele ser un múltiplo entero de f s, se denomina genéricamente
frecuencia portadora, mientras que a esta última se la designa como frecuencia moduladora,
y su cociente w/w s se denomina relación de frecuencias K .
Inversor Monofásico-Montaje en Semipuente.

Nos referiremos nuevamente al convertidor representado en la Fig.7.1 a), y supongamos
que el término 1/A de la Función Existencial H1, se controla de acuerdo con la ecuación
(7.21); las ecuaciones de las Funciones Existenciales de los Polos S1 y S2, son las expresadas
en (7.22) y (7.23).
La tensión de salida será la indicada en (7.24).
Como se desea obtener una tensión CA, es preciso que se anule la componente continua
en (7.24), por lo que A 0=2, obteniendo la expresión (7.25).
Es clara la generación de la tensión alterna V SAL buscada, pero también es evidente que
el segundo término de la ecuación engloba un conjunto de términos oscilatorios sumamente
complejos.
(7.24)
(7.25)
Por otra parte el desarrollo en serie expresado en el segundo término de la ecuación,

comprende unos coeficientes variables con el tiempo. Analizando el origen de los citados
coeficientes debemos volver a las ecuaciones utilizadas para el desarrollo en Serie inicial de
las Funciones Existenciales. Concretamente las ecuaciones (2.9) y (2.10), usadas para obtener
los coeficientes del desarrollo en serie de la Función Existencial carecen de validez en este
caso, por tener unos límites de Integración, π/A y - π/A variables con el tiempo. Los trabajos
1
de Bennett para obviar esta dificultad, mostrados en , le llevaron al empleo de las Funciones
de Bessel, complejas y difícilmente utilizables en la práctica.
Si el parámetro A es función del tiempo, existe la posibilidad de realizar un desarrollo
en serie puntual para cada valor de A, y por tanto de t, lo que en nuestro caso es una
propiedad implícitamente adoptada y un importante logro conseguido con la Simulación de
Estructura Real RSS (Real Structure Simulation) aplicada en el Paquete PECADS, ya que el
valor de A, para el cálculo de Hij, puede ser modificado en cada período de muestreo.
En resumen:
- Se consigue la generación de una componente fundamental de la tensión de salida,
expresada por (7.26), cuya amplitud, (V DC /2).x, es controlada por el índice de
modulación x y cuya frecuencia f S es ajustada mediante w s.
- Se produce la generación automática de los armónicos indicados en la ecuación (7.27),
cuyas frecuencias serían teóricamente: f, correspondiente al valor de w de la función
existencial portadora, y sus múltiplos, pero que resultan ligeramente modificadas, por
ser su amplitud puntualmente dependiente del tiempo. Se comprueba que aparecen
armónicos con frecuencias próximas y más elevadas que la portadora f.
Fig. 7.8 Simulación de Convertidor PWM 1 fase semipuente
(7.26)
(7.27)
Se comprende el enorme interés de disponer de una simulación cómoda mediante

computador, como es nuestro caso, para obviar la complejidad matemática citada.
Para poner en evidencia las conclusiones obtenidas de la formulación matemática, se
han realizado simulaciones en las Figs. 7.8 y 7.9.
Inversor Monofásico-Montaje en Puente.

Nos referiremos nuevamente al convertidor representado en la Fig.7.1 b), y supongamos
que el término 1/A de la Función Existencial H1, se controla de acuerdo con la ecuación
(7.21); las ecuaciones de las Funciones Existenciales de los Polos, son las expresadas en
(7.28) a (7.31).
Fig. 7.9 Simulación de Convertidor Monofásico, 1 fase, en semipuente
(7.28)
(7.29)
(7.30)
(7.31)
Las variables Φ1 y Φ2 representan los defasajes entre las funciones de modulación

actuantes sobre cada par de interruptores y entre las funciones existenciales que les describen
respectivamente.
En las expresiones anteriores se ha considerado que portadora y moduladora se
encuentran en sincronismo para H1 y H2.
La tensión en los terminales de salida será:
(7.32)
La componente fundamental, de frecuencia f S, será:
(7.33)
Que adquiere su valor máximo para Φ1=π.
(7.34)
Por otra parte, de acuerdo a las expresiones de las funciones existenciales H1( o H3),
el término 1/A 0(1+xcos(w st)) representa la evolución temporal de su componente continua y,
dado que ambas solo pueden variar entre 0 y 1, no podrá ser nunca negativa, limitándose al
rango comprendido entre 0 y 1. Considerando A 0 como constante, las limitaciones anteriores
conducen a que el valor máximo de la variable x sea 1, adoptando A 0 el valor constante 2.
La componente fundamental de la salida será entonces:
(7.35)
Evidentemente, de la expresión anterior se deduce que el fundamental de salida depende

linealmente de la variable de control x que, a este efecto, tomará valores comprendidos entre
0 y 1.
Este parámetro de control x comprendido entre 0 y 1, del que depende linealmente el
fundamental, se denomina índice de modulación .
Así pues, con A0=2 y Φ1=π, la tensión de salida se expresará:
(7.36)
Puesto que:
(7.37)
La ecuación anterior toma la forma:
(7.38)
Dado que sen(n π/2) y cos(n π/2) se anulan para valores pares e impares de n
respectivamente, la igualdad anterior puede escribirse:
(7.39)
Dentro del rango de los posibles valores de la variable Φ2, existen dos casos
particulares específicos que conviene destacar.
En primer término, si consideramos la ecuación anterior, puede verificarse la anulación
del primer sumatorio, extendido a valores impares de n, para Φ2=0, lo que conlleva la
cancelación de la frecuencia portadora f que no aparecerá por tanto en la salida, en la que el
primer armónico es de frecuencia 2.f. Para cualquier otro valor de Φ2 la componente de la
frecuencia portadora existirá en la salida, con un valor mayor o menor dependiendo del valor
de Φ2 seleccionado.
En particular, como comprobaremos, si Φ2=π, la tensión de salida alcanzará únicamente
dos niveles, +V DC y -V DC , a diferencia de lo que sucede con Φ2=0 en que la salida adopta,
a lo largo del período, tres niveles diferentes, +V DC ,-VDC y cero, por lo que a veces pueden
designarse ambos casos como modulación en dos o tres niveles respectivamente.
La elección del valor Φ2=0 (Funciones Existenciales -portadoras- con fase común)
implica, como hemos indicado, la existencia de tres niveles en la tensión de salida, lo que está
en consonancia con la obtención de un espectro armónico con frecuencias del rango de 2f.
La existencia de tres niveles, puede entenderse físicamente, ya que, para este caso particular,
los centros de las Funciones Existenciales (el centro es tomado como origen), están en fase,
por lo que en el punto de cruce de las dos tensiones moduladoras las anchuras teóricas de
impulso A son iguales, pero a un lado y a otro de tal punto una anchura es mayor (un pulso
comprende al otro) que otra, siempre, por lo que la salida varía entre ±V DC y 0. Esta
conclusión es genérica, independientemente del número de fases generado.
Para mostrar la trascendencia del fenómeno descrito, se han realizado dos simulaciones
en las Figs. 7.10 y 7.11.
Fig. 7.10 Simulación de Convertidor CC/CA en puente para Φ2=0
En la Fig.7.10 con Φ2=0 la tensión entre fases tiene tres niveles, y su espectro armónico
se sitúa en el entorno de frecuencias próximas a 2f, mejorando sustancialmente el contenido
armónico de la tensión de una fase (dos niveles y f).
Fig. 7.11 Simulación de Convertidor CC/CA en puente para Φ2=π
En la Fig.7.11 con Φ2=π la tensión entre fases tiene dos niveles, y su espectro armónico
se sitúa en el entorno de frecuencias próximas a f, no mejorando en absoluto el contenido

armónico de la tensión de una fase (dos niveles y f).
El cálculo completo del contenido armónico, requiere complejos desarrollos
matemáticos, utilizando Funciones de Bessel, por lo que se sale del contenido del presente
texto. No obstante los resultados son los indicados, en forma resumida, a continuación:
- Para n impar, Φ2=π, los armónicos son pares o impares según k, relación de frecuencias
w/w S , sea par o impar (n y p son números enteros), y son del siguiente orden:
. n.k.
. n.k±2p; (p=1,..., ∞)
- Para n par, Φ2=0 y Φ2=π, los armónicos son siempre impares con independencia del
valor de k (n y p son números enteros), y son del siguiente orden:
. n.k±1.
. n.k±(2p+1); (p=1,..., ∞)
En resumen:
- Para k impar sólo existen armónicos impares.
- Para k par existirán tanto armónicos pares como impares.
Y como los armónicos pares son indeseables, pues dan lugar a semiciclos no idénticos,
es aconsejable que se seleccione k impar. Por otra parte del análisis realizado para: Φ2=0 y
Φ2=π, se concluyen las evidentes ventajas del primero respecto al segundo lo que hace
claramente aconsejable la opción Φ2=0.
Si bien hasta ahora únicamente se han manejado dos variables de fase, Φ1 y Φ2, que
como previamente se indicó, representan los defasajes entre las funciones de modulación
actuantes sobre cada par de interruptores y entre las funciones existenciales que les describen
respectivamente, existe un tercer grado de libertad, no analizado, que sería el defasaje
existente entre funciones de modulación y funciones existenciales portadoras, para el que, si
bien su influencia armónica no parece clara teóricamente, a nivel de simulación computacional
se comprueba que afecta al número de pulsos por período de la tensión de salida, sin alterar
el número de conmutaciones por semiconductor, con una escasa influencia en el contenido
armónico. Estos aspectos pueden tratarse mediante el paquete el PECADS, que está preparado
para analizar tales casos.
Inversor Trifásico.
Nos referiremos nuevamente al convertidor representado en la Fig.7.5 , las Funciones
Existenciales vendrán expresadas en (7.40) a (7.42).
(7.40)
(7.41)
(7.42)
Los respectivos valores de los parámetros A se indican en (7.43) a (7.45).
(7.43)
(7.44)
(7.45)
Las tensiones obtenidas serán, designando como V i la tensión en cada semipuente:
(7.46)
Se han representado, en las Figs. 7.12 a 7.14, simulaciones realizadas para el caso del
convertidor trifásico, empleando Φ2=0, y Φ1=0, -2 π/3, 2 π/3, para cada una de las fases, como
corresponde a un sistema trifásico.
En la Fig.7.12 con Φ2=0 la tensión entre fases 1-2 tiene tres niveles y su espectro
Fig. 7.12 Simulación de Convertidor Trifásico Fases 1 y 1-2
armónico se sitúa en el entorno de frecuencias próximas a 2f, aunque la anulación de

armónicos en el entorno de la frecuencia f no es tan perfecta como en el caso Monofásico en
Puente ya estudiado, mejorando, no obstante, el contenido armónico de la tensión de una fase
(dos niveles y f).
Fig. 7.13 Simulación de Convertidor Trifásico, Fases 2 y 2-3
En la Fig.7.13 la tensión entre fases 2-3 tiene igualmente tres niveles y su espectro
armónico se sitúa también en el entorno de frecuencias próximas a 2f, con contenido de
armónicos idéntico a la figura anterior.
Fig. 7.14 Simulación de Convertidor Trifásico Fases 3 y 3-1
En la Fig.7.14 la tensión entre fases 3-1 tiene también tres niveles y su espectro
armónico se sitúa igualmente en el entorno de frecuencias próximas a 2f, con contenido de
armónicos idéntico a las figuras anteriores.
Las tensiones analizadas por el momento, representan:
- Las tensiones de fase simples respecto al punto medio de batería.
- Las tensiones compuestas entre fases.
Refiriéndonos a la Fig.7.5, existen también un conjunto de tensiones de fase simples en

la carga, ya que el punto medio de batería y el neutro de la carga (punto común de las
impedancias Z 1, Z2 y Z 3) son independientes entre sí. La tensión del punto común de las
impedancias, al que denominaremos X (neutro), V XN y las tensiones de fase V 1X, V2X, V3X,
son las expresadas en (7.47).
(7.47)
En la Fig.7.15 con Φ2=0 la tensión entre fases 1-2 tiene tres niveles, y su espectro
armónico se sitúa en el entorno de frecuencias próximas a 2f, como ya habíamos mostrado
en la Fig.7.12. La tensión de Fase V 1X , siendo X el Neutro Flotante indicado en la Fig.7.5,
tiene cinco niveles, lo que se deduce por aplicación directa de (7.47), pero su espectro
armónico es similar al de la tensión compuesta V 12 que se muestra también en la misma
figura para facilitar su comparación.
Fig. 7.15 Simulación de Tensiones de Línea y de Fase
7.5.2 Control PWM rectangular.

Constituye una técnica de control en convertidores CC-CA similar al PWM Senoidal,
con la única diferencia de que el parámetro A es modulado rectangularmente, como se indica
en (7.48).
(7.48)
Comparando con (7.21), observamos que la única diferencia es el empleo de SGN[cos...]

(signo del cos..] en lugar de cos..., lo que equivale a tomar como magnitud del coseno el
valor de ±1 según su signo, siendo la Función Moduladora una onda rectangular, como la
utilizada en los montajes de pulso único.
Las correspondientes funciones existenciales serían (7.49) y (7.50), para un par de Polos
correspondientes a una misma fase.
(7.49)
(7.50)
Como puede comprobarse también en este caso existen dos frecuencias básicas, f s ,
representada en la ecuación anterior por su velocidad angular w s , que corresponde a la
frecuencia fundamental deseada en la salida y f, reflejada por su correspondiente velocidad
angular w, que representa la frecuencia de repetición de la función existencial.
La frecuencia f, que suele ser un múltiplo entero de f s, se denomina genéricamente
frecuencia portadora, mientras que a esta última se la designa como frecuencia moduladora,
y su cociente w/w s se conoce como relación de frecuencias K .
Inversor Monofásico-Montaje en Semipuente.

Refiriéndonos nuevamente al convertidor representado en la Fig.7.1 a), supongamos que
el término 1/A de la Función Existencial H1 se controla de acuerdo con la ecuación (7.48);
las ecuaciones de las Funciones Existenciales de los Polos, S1 y S2, son las expresadas en
(7.49) y (7.50).
La tensión de salida será la indicada por (7.51) y (7.52), obtenidas directamente de
(7.26) y (7.27), por sustitución de "cos" por "SGN cos", consiguiéndose:
- La generación de una onda rectangular como tensión fundamental de salida, expresada
por (7.51), cuya amplitud, (V DC /2).x, es controlada por el índice de modulación x y cuya
frecuencia f s es ajustada mediante w s, lo que constituye un método de control de
amplitud de una onda rectangular de Pulso único .
- La generación de los armónicos indicados en la ecuación (7.52), cuyas frecuencias
serían teóricamente, f (para el segundo sumando), correspondiente al valor de w de la
función existencial portadora, y sus múltiplos.
(7.51)
(7.52)
Ya que, de acuerdo con lo anteriormente indicado, (7.51) muestra un método de control

de la tensión de salida de Pulso único Rectangular para el Inversor Monofásico-Montaje en
Semipuente, interesa conseguir este control con la frecuencia de conmutación más baja
posible, pero sin penalizar el contenido de armónicos inherente a la utilización de pulso único,
(7.7). Eligiendo para K el valor de 3, los armónicos debidos a la portadora estarán en el
entorno de 3.f, frecuencia ésta que, para determinados valores de X, puede mejorar el
contenido de los armónicos de orden bajo de la Modulación Rectangular, con lo que se
consigue:
- Control, sobre la Tensión Rectangular de pulso único, proporcional a X.
- Frecuencia de conmutación baja con similar contenido de armónicos que en el caso de
pulso único.
Fig. 7.16 Control con pulso único y con Modulación Rectangular K=3
En la Fig.7.16 se muestra la comparación de simulaciones con pulso único y con

Modulación Rectangular con K=3, consiguiendo , a la vez, gracias al empleo de la
Modulación Rectangular : controlar la magnitud de la tensión de salida y mejorar el espectro
armónico, todo ello con una frecuencia de conmutación muy baja, f=3.fs.
Inversor Monofásico-Montaje en Puente.

Nos referiremos nuevamente al convertidor representado en la Fig.7.1 b), suponiendo
que el término 1/A de las Funciones Existenciales H, se controla de acuerdo con la relación
(7.48); las ecuaciones de las Funciones Existenciales de los Polos, son las expresadas en
(7.28) a (7.31), sustituyendo la función "cos(w st+..)" por "SGN [cos(w st+..)]".
La tensión de salida para la componente fundamental será la indicada en (7.53),
deducida de (7.33) con la sustitución de cos por SGN cos, ya indicada, manteniendo Φ1 como
valor variable, en lugar de asignarle, como se ha hecho en (7.34), el valor de π.
(7.53)
La tensión de salida para los componentes armónicos será la expresada en (7.54),

deducida, de igual forma, a partir de (7.32). Consiguiéndose, en conjunto:
- La generación de una onda rectangular como tensión de salida, formulada mediante
(7.53), cuya amplitud puede ser controlada por el índice de modulación X y por el
ángulo Φ1, y cuya frecuencia f s es ajustada mediante w s, lo que equivale a una doble
posibilidad de control de amplitud en una onda rectangular de Pulso único .
- La generación de los armónicos indicados en la ecuación (7.54), cuyas frecuencias
serían teóricamente f, para el segundo sumando, pero que la elección del valor Φ2=0
(Funciones Existenciales -portadoras- con fase común) modifica a 2f.
(7.54)
Como hemos demostrado, en el estudio de la Modulación PWM Senoidal, la elección

del valor Φ2=0 da lugar a la existencia de tres niveles en la tensión de salida, a la vez
que provoca la obtención de un espectro armónico con frecuencias del rango de 2f.
La ecuación (7.53) describe, en sí misma, el método de Control de Desplazamiento de

Fase con Pulso Único , estudiado en §7.4.2, en donde el control de la magnitud del armónico
fundamental de la tensión de salida se realiza mediante el ángulo Φ, ecuación (7.15), que se
trascribe aquí como (7.55). La amplitud de los componentes armónicos, ecuación (7.14), se
trascribe como (7.56).
(7.55)
(7.56)
El mayor inconveniente del Control por Desplazamiento de Fase lo constituye el hecho

de que la variación de la tensión de salida implica la variación de su espectro armónico , por
existir una única variable de control Φ. Este problema es solventado en el presente método
de control (modulación rectangular), como se muestra en (7.53), por existir dos variables de
control X y Φ1 (equivalente a Φ), siendo posible actuar independientemente sobre ambas, para
controlar: tensión de salida y armónicos.
Como muestra de la capacidad del Control Rectangular, se han realizado dos
simulaciones en las Figs. 7.17 y 7.18.
Fig. 7.17 Pulso único y Modulación Rectangular (Montaje en Puente)
- En la Fig.7.17 se muestra una simulación con: Φ (Φ1) =π (valor máximo en la tensión

de salida con pulso único), K=4, x=.8, mostrando cómo la magnitud de la tensión de
salida es modificada de 254 V a 254x0.8 ≈201 V, y su espectro armónico es ligeramente
mejorado.
- En la Fig.7.18 se muestra una simulación con: Φ=2.π/3 (valor que anula el tercer
armónico en el método de control por desplazamiento de fase, ecuación (7.56), k=3 (que
genera armónicos del orden de 2.f ≈6), y x=.8. Del análisis de la simulación citada, se
deduce:
Fig. 7.18 Pulso único y Modulación Rectangular (Montaje en Puente)
. Anulación del tercer armónico por ser Φ=2.π/3 y f=3.

. Anulación del quinto armónico (para x=.8).
. Control de la magnitud de la tensión de salida 254xsen( π/3)=220; 219x0.8=175V.
A modo de resumen del Control Rectangular sobre Inversor Monofásico-Montaje en

Puente, podemos indicar:
- Que se consigue la anulación del tercer armónico por ajuste del ángulo de fase Φa
2.π/3.
- Que manteniendo este armónico nulo, es posible conseguir la anulación del quinto
armónico mediante el ajuste del índice de modulación X.
- Que es posible conseguir un control total sobre la magnitud de la tensión de salida por
ajuste del valor de X.
- Que la frecuencia de conmutación de los Polos de Potencia se limita a un valor de 3.f,
por lo que no se requiere el empleo de semiconductores rápidos.
7.6 CONTROL ADAPTATIVO DE LAS FUNCIONES EXISTENCIALES.

En el estudio de las técnicas de control PWM hemos mostrado cómo es posible
optimizar el contenido de armónicos, que posteriormente han de ser filtrados. La utilización
de un valor elevado de k (relación entre las frecuencias de portadora y moduladora), permite
CONTROL ADAPTATIVO DE LAS FUNCIONES EXISTENCIALES 411
la elección de un filtro, paso bajo, de tensión o de corriente según los casos, con suficiente
margen para que se cumplan las condiciones siguientes:
- Eliminar los armónicos de alta frecuencia generados.
- Mantener el valor de la magnitud, tensión o corriente, correspondiente a la
frecuencia fs que se desea generar.
Posteriormente estudiaremos el cálculo de los filtros de tensión y corriente, para
eliminar los armónicos no deseados, con lo que en principio quedaría cubierto el doble
objetivo perseguido en el diseño de convertidores:
- Generación de la magnitud deseada mediante el convertidor de potencia.
- Eliminación de los armónicos no deseados mediante el filtro adecuado.
Todo lo expresado anteriormente, al igual que en el resto del presente capítulo,

presupone que la tensión de CC haya sido idealmente filtrada . Esta condición está muy lejos
de ser cumplida por las fuentes de CC, diseñadas mediante rectificadores y filtros L-C o C,
que tienen un considerable porcentaje de rizado, por lo que con el diseño de Convertidor y
Filtro separadamente, no se consigue el resultado teóricamente buscado. Este fenómeno afecta
por igual a cualquier técnica de minimización del contenido de armónicos, distinta de las
presentadas en el presente texto: Eliminación individual de armónicos , minimización de la
ondulación global, etc.
En forma similar al fenómeno anteriormente descrito, la variación de las condiciones
de carga (impedancia de salida) conectada al filtro, puede modificar sustancialmente el ajuste
de éste, por lo que parece inevitable realizar un control adaptativo, que haga al conjunto del
sistema insensible ante cualquier tipo de perturbación: de la tensión de alimentación, de la
carga, etc.
La única solución posible, que, no dudamos, sea muy utilizada en el futuro, consiste en
realizar un Control Adaptativo de las Funciones Existenciales, comparando la magnitud de
salida del filtro con la referencia deseada, en forma tal, que cualquier posible efecto de
perturbación sea eliminada .
Hemos representado, en la Fig.7.19, un Convertidor Bifásico con filtro de tensión LC
(simplificado) y de corriente LR, cuya salida es realimentada y comparada con la magnitud
de referencia deseada en un regulador controlado en modo de deslizamiento (SLIDING) . Este
regulador compara los valores instantáneos de la senoide de referencia y de la magnitud de
salida (corriente o tensión), controlando adecuadamente los Polos de Potencia para que la
salida siga (deslice) a la entrada. El control de este tipo de reguladores, que será tratado
ampliamente, permite el ajuste, fijo o adaptativo, de una banda de histéresis en el error,
consiguiendo mayor o menor precisión en el control y modificando, en consecuencia, el
número de conmutaciones.
En la Fig.7.20 se han realizado dos simulaciones para el caso de un Inversor
Monofásico con Filtro de corriente LR, que muestran en forma clara la extremada potencia
de esta modalidad de control, solamente limitada por el número de conmutaciones por ciclo:
19 (f=50.19=950) en la parte superior y 100 (f=5000) en la parte inferior.
Fig. 7.19 Convertidor CC/CA con Filtro de tensión o corriente
Fig. 7.20 Generación de Funciones Existenciales por control en modo de deslizamiento

CONTROL ADAPTATIVO DE LAS FUNCIONES EXISTENCIALES 413
7.7 FILTRADO DE ARMÓNICOS Y CONTROL ADAPTATIVO EN MODO DE

DESLIZAMIENTO.
En los apartados anteriores hemos desarrollado con amplitud las modalidades de control
de los convertidores CC/CA, estudiando las técnicas para optimizar el contenido de armónicos
o situarlos en márgenes elevados de frecuencia en que puedan ser fácilmente eliminados.
En los siguientes apartados, del capítulo 7, nos ocuparemos de las técnicas de filtrado
(eliminación de armónicos) que permiten obtener la magnitud de salida deseada, libre del
efecto de todo tipo de perturbaciones.
7.8 FILTRO DE SALIDA.

Genéricamente un filtro es una red de dos pares de terminales que se diseña de forma
que las corrientes y/o tensiones de determinados rangos de frecuencias pasen, a través suyo,
con una pequeña, idealmente nula, atenuación, mientras que las de otros rangos sufren una
elevada reducción.
La mayoría de los filtros se construyen mediante la asociación de componentes pasivos,
esencialmente inductancias y capacidades, sobre todo en sistemas de potencia en que la
disipación en elementos resistivos dañaría el rendimiento.
Así pues, la misión esencial del filtro de salida es la de reducir el contenido de
armónicos que llegan a la carga. Idealmente el filtro, como tal red, debería dejar pasar el
fundamental sin atenuación y eliminar las restantes componentes. Es decir, la configuración
del filtro será la correspondiente a un filtro paso bajo, permitiendo el paso de las componentes
situadas por debajo de la frecuencia de acodado.
Aún cuando existe una gran diversidad de tipos de filtros y su selección dependerá de
diversos parámetros, como naturaleza de la carga, forma de onda de salida del convertidor,
etc., puede realizarse una cierta clasificación para simplificar su estudio.
Básicamente pueden determinarse dos configuraciones típicas de filtros, cuya
denominación deriva de su representación gráfica, que se designan como configuración en PI
y configuración en T. Cada una de las secciones anteriores puede, a su vez, desdoblarse en
dos semisecciones que presentan la forma de una L invertida y que se conocen con el nombre
de secciones L. Evidentemente, mientras las secciones T y PI son simétricas en el sentido de
ofrecer impedancias iguales de entrada y salida, las secciones L son claramente asimétricas.
En cualquier caso, el análisis del filtro puede simplificarse si se le considera constituido por
dos ramas, una serie y otra paralelo, así denominadas por la posición que adoptan respecto
a la carga situada a la salida.
Con respecto a las características de su respuesta frecuencial, pueden clasificarse
inicialmente según el orden de su función de transferencia. En general, conforme aumenta el
Fig. 7.21 Diversas configuraciones de Filtros
orden aumenta la pendiente de la evolución del módulo obteniéndose una mayor atenuación
a la misma relación de frecuencias. En las figuras 7.21 y 7.22 se muestran algunos de ellos.
Considerando elementos ideales y denominando R a la impedancia de carga conectada
a su salida, en la figura a) se muestra un filtro de primer orden, en la b) un filtro LC de
segundo orden, en las denominadas c), d) y e), diversas estructuras de tercer orden y en las
referidas como f) y g), estructuras de filtros de cuarto orden, el primero de ellos formado por
la conexión en cascada de dos etapas LC.
Fig. 7.22 Diversas configuraciones de filtros

FILTRO DE SALIDA 415
Con relación a su comportamiento dentro del sistema, sería deseable que el filtro
limitase la velocidad de subida de la intensidad del convertidor ante una situación de
cortocircuito a la salida por lo que parece conveniente la presencia de una inductancia en la
rama serie. Respecto al comportamiento dinámico es evidente que dependerá de la función
de filtrado que le sea demandada, concretamente podemos distinguir dos tipos de filtros:
- De corriente.
- De tensión.
En los primeros (Fig.7.21 a) se mejorará sustancialmente su eficacia en la eliminación

de armónicos aumentando el valor de la L en serie. En los segundos (Figs. 7.21 y 7.22 b-g)
la eliminación de armónicos será más eficaz si se conecta, en la rama paralelo y directamente
a la salida, un elemento capacitivo de almacenamiento de energía.
Evidentemente aunque también el filtro representado en la Fig.7.21 a) puede ser
utilizado como filtro de tensión, su eficacia es menor que en el resto de las configuraciones:
- Un incremento de L, para disminuir el contenido en armónicos, reduce también el
fundamental.
- Por ser de 1 er orden (pendiente -1) amortigua en menor proporción, que los de órdenes
más elevados, los armónicos de alta frecuencia.
Para sistemas que operan a frecuencia fija, como filtro de tensión, idealmente, la rama
serie debe presentar una impedancia muy baja con respecto al fundamental pero alta para los
componentes armónicos, mientras que la rama paralelo debe suponer una impedancia elevada
para el fundamental y reducida para los armónicos. En este sentido aparecen evidentes
ventajas en las configuraciones c), d), e) y g) que ofrecen ramas serie o paralelo resonantes.
Mientras que las ramas serie se sintonizan para minimizar las caídas al fundamental, las ramas
paralelo pueden ser resonantes serie a los armónicos de orden bajo dominantes y/o resonantes
paralelo a la frecuencia fundamental.
A los criterios expuestos deben añadirse los de peso y volumen reducidos o estructura
más simple que redundan directamente en el coste. Para los convertidores CC/CA, cuyo
estudio nos ocupa, contemplado bajo el punto de vista de obtener buenas prestaciones con el
filtro de menor peso, complejidad o volumen que sea posible, y dado que no se precisan
atenuaciones abruptas, el orden del filtro no necesita ser elevado. Por otra parte, no existen
componentes armónicos de valor elevado próximos al fundamental que deban ser filtrados,
excepto en los convertidores de pulso único cuya utilización es cada día más limitada, por lo
que el acodado puede efectuarse a frecuencias alejadas del mismo, lo que determina reducidas
caídas en las ramas serie que hacen innecesaria la presencia de circuitos sintonizados, cuya
utilidad es más evidente en el filtrado de sistemas cuya forma de onda de salida presente
armónicos de orden reducido, como sería el caso de los convertidores de pulso único.
En base a las consideraciones previamente expuestas, hemos adoptado para el estudio
de los filtros de salida, las configuraciones:
- LR para el caso de filtro de corriente. Fig.7.21 a).
- LC simple de segundo orden para el filtro de tensión, Fig.7.21 b).
7.9 FILTRO DE CORRIENTE.

Nos referiremos a la Fig 7.23 para el estudio del filtro de corriente, denominando E I e
I la tensión de entrada y la corriente de salida respectivamente, cumpliéndose la ecuación
(7.57), cuyo diagrama de Bode se representa en la Fig 7.24, sin tener en cuenta el término
de ganancia estática 1/R. El Filtro de corriente es un sistema de primer grado, cuya
representación, en el dominio de la frecuencia, tiene una ganancia estática de 1/R, una
frecuencia de esquina w=1/T=R/L y una pendiente de -1 (-20 dB/década).
Fig. 7.23 Filtro de corriente de 1 er orden
Fig. 7.24 Diagrama de Bode de un Filtro de corriente
Como ejemplo de la utilización de un filtro de corriente, hemos realizado, en la Fig 7.26

FILTRO DE CORRIENTE 417
(7.57)
la simulación del convertidor monofásico representado en la Fig 7.25, con control PWM y
con los valores indicados en la propia figura.
Fig. 7.25 Convertidor Monofásico con Filtro de corriente
Fig. 7.26 Simulación Conv. Monofásico con Filtro de Corriente
De acuerdo con las características del filtro elegidas T=L/R=.001 seg.; W=1/T=1000
rad/seg. y f=W/2. π=159 Hz. Puede observarse, en la Fig 7.26, la coherencia de la disminución
de amplitud obtenida en los armónicos, como resultado de la simulación, con los cálculos
teóricos que mostramos a continuación:
- Frecuencia principal de 50 Hz: no es atenuada, 159/50=3.18.
- Frecuencias en el entorno de la portadora 19x50=950:
· 950/159=5.97; 950=5.97.f N.
· Para 5.97/T, la atenuación es ≈-15dB (Fig 7.23), antilog (10) [15/20]=5.63.
· Para la portadora I Filtrada =(82.9V/1 Ω)/5.63=14.72V.
Se comprende fácilmente cómo en el filtro de corriente la carga R recibe una corriente
filtrada de la frecuencia correspondiente al armónico principal, siendo absorbida la diferencia
entre la tensión a la salida del convertidor y la tensión en R, por la inductancia L. Para que
no exista disminución de amplitud en la corriente recibida por R, por caída en L, como ocurre
en el presente caso, debe existir suficiente margen entre la frecuencia principal y la frecuencia
de esquina del filtro de 1 er orden.
Suponiendo que el valor de la resistencia de carga es fijo, si se desea disminuir la
amplitud de los componentes armónicos en la corriente de salida, al no poder incrementar L
pues, al hacerlo, se aproximaría la frecuencia de esquina a la del armónico principal, la única
alternativa consiste en aumentar el valor de K (frecuencia de portadora), con lo que se
consigue un doble efecto:
- Aumentar la frecuencia del primer armónico no deseado (K=39 en Fig.7.27).
Fig. 7.27 Simulación Conv. Monofásico con Filtro de Corriente

FILTRO DE CORRIENTE 419
- Disminuir su amplitud, como consecuencia de una menor ganancia en el filtro:

· 39.50=1950 rad/seg.; 1950/159=12.26; 950=12.26/T.
· Atenuación (Fig 7.23) ≈-22dB; Antilog[22/20]=12.58.
· Para la portadora I Filtrada =(82.2V/1 Ω)/12.58=6.53V.
7.10 FILTRO DE TENSIÓN.

Nos referiremos a la Fig 7.28 para el estudio del filtro de tensión. Considerando una
carga genérica Z L. las ecuaciones que definen su funcionamiento son (7.58) a (7.62), cuyo
diagrama de Bode se representa en la Fig 7.29, sin tener en cuenta el término de ganancia
estática G.
Fig. 7.28 Esquema de Filtro de Tensión
(7.58)
(7.59)
Suponiendo carga resistiva, Z L=R1 , se obtiene (7.60), e identificando con la ecuación

normalizada de un sistema de 2 o grado, mostrada en (7.61), se pueden calcular los valores de
G (ganancia estática), w n y ε que se expresan en (7.62) .
(7.60)
(7.61)
(7.62)
Fig. 7.29 Diagrama de Bode de Un Sistema de 2 o grado

FILTRO DE TENSIÓN 421
Para valores de R1 elevados, las expresiones obtenidas en (7.62), se transforman en las

indicadas en (7.63), correspondientes al funcionamiento del filtro en vacío.
(7.63)
El Filtro de tensión es, pues, un sistema de segundo grado, cuya representación, en el

dominio de la frecuencia, tiene una ganancia estática de G=R1/(R+R1), una pulsación de
esquina W n , una pendiente de -2 (-40 dB/década), y un coeficiente de amortiguamiento ε.
Respecto a los valores de los parámetros obtenidos, conviene hacer las siguientes
consideraciones:
- G ->1 cuando R1>>R, lo que es el caso más frecuente.
- Wn ->1/(LC) 1/2 cuando R1>>R.
- ε ->(R/2).(C/L) 1/2 cuando R1>>R.
- R1/R suele ser mayor que 10.
- R suele tener un pequeño valor, suficiente para que .4< ε<.7 (ver Fig.7.29)
- Cuando R1 ↓: G ↓ (se atenúa el armónico principal), W n ↑ (disminuye la atenuación
de los armónicos de alta frecuencia no deseados), ε ↑ (el sistema se hace más
amortiguado, más estable, pero atenúa la magnitud del armónico principal).
- La frecuencia de esquina viene determinada por W n, fN=Wn/(2.π).
7.10.1 Criterios para la determinación de los elementos del filtro de tensión.

Según se ha indicado previamente, la misión fundamental del filtro es la reducción del
contenido armónico en la salida. Si consideramos el filtro RLC en vacío, la función de
transferencia será la típica correspondiente a un sistema de segundo orden, como se ha
mostrado en (7.61), Siendo:
- G la ganancia estática (a frecuencia=0).
- Wn=frecuencia natural no amortiguada.
- ε=coeficiente de amortiguamiento
La respuesta frecuencial de estos sistemas presenta máximos, en la evolución del

módulo, para valores del coeficiente de amortiguamiento comprendidos entre 0 y 0.7, que se
denominan picos de resonancia MR, que aparecen a frecuencias wR próximas a la frecuencia
natural no amortiguada, como se muestra en la Fig.7.29.
Estos picos de resonancia dependen de ε y son tanto mayores cuanto menor es el
coeficiente de amortiguamiento.
Por otra parte, dado que la componente resistiva R del filtro, que engloba todas las
pérdidas de este tipo, suele ser muy pequeña, pueden esperarse valores reducidos del
coeficiente de amortiguamiento, con la aparición consiguiente de resonancias en las
proximidades de la frecuencia de acodado del filtro. Estas amplificaciones por resonancia
pueden originar componentes armónicos en la salida, motivadas por la presencia del filtro,
capaces, en numerosos casos, de contribuir decisivamente en la distorsión, aún cuando su
influencia en la salida del convertidor no pase de discreta.
Aunque el efecto se ha mencionado para funcionamiento en vacío, es evidente que un
comportamiento similar puede observarse para cargas reducidas. Aún cuando en general, la
influencia de la resonancia disminuye al aumentar la carga, lo que ya se ha mostrado para el
caso de carga resistiva, constituyendo un factor beneficioso, y careciendo, por tanto, de
sentido penalizar el diseño en función de optimizar el funcionamiento en vacío, ha de tenerse
en cuenta esta característica.
Así pues conviene aumentar, en lo posible, el coeficiente de amortiguamiento para evitar
este tipo de problemas.
Si observamos la expresión de ε vemos que, para un mismo valor de R y de W n, crece
al aumentar la componente capacitiva C y disminuye al aumentar la componente inductiva
L por lo que pueden obtenerse valores mayores de ε, siempre bajo el criterio de los mismos
valores de R y W n, haciendo que el filtro sea predominantemente capacitivo.
El aumento de C en el filtro, para el mismo valor de la tensión de salida, provoca una

mayor circulación de corriente a través del condensador, lo que supone una mayor sobrecarga
del convertidor. Frente a este inconveniente, además de la mejora del coeficiente de
amortiguamiento, el aumento de la componente capacitiva se traduce directamente en una
mejora de la respuesta dinámica del sistema por lo que parece conveniente primar la
componente capacitiva en el diseño.
Evidentemente, conservando la misma frecuencia de acodado, el aumento de C conlleva
la disminución de L. Una menor componente inductiva presupone un mayor rizado de la
corriente del convertidor, pues es este componente L el que absorbe las diferencias de
tensiones instantáneas entre la salida del inversor y la salida del sistema. Las frecuencias de
este rizado serán, esencialmente, las correspondientes a los armónicos de ordenes
generalmente elevados. Esta naturaleza del rizado de corriente no supondrá una fatiga
excesiva para los semiconductores, tanto por lo reducido de su incidencia en el valor eficaz
total, como por su capacidad de sobrecargas transitorias de corta duración en lo que respecta
a los valores instantáneos de cresta.
En resumen, para el diseño del filtro, primeramente deberá establecerse un valor de
FILTRO DE TENSIÓN 423
coeficiente de amortiguamiento suficiente para asegurar que no se genere un factor de

amplificación excesivo en las proximidades de la frecuencia de resonancia. Posteriormente,
deberán considerarse tanto su potencia y naturaleza física, que determinan el valor de la
componente resistiva, como el tipo de carga aplicable y los condicionantes impuestos por la
naturaleza de la señal de entrada para fijar la frecuencia de acodado W n. Una vez impuestos
ε, R y W n, deberá verificarse el valor de la componente inductiva a que dan lugar, de forma
que sea suficiente para mantener el rizado dentro de unos límites de funcionamiento
confortables para los semiconductores y, de esta forma, una vez establecido el valor de L,
fijar la componente C según la frecuencia de acodado seleccionada.
Como ejemplo de la utilización de un filtro de tensión, hemos realizado en la Fig. 7.31
la simulación del convertidor monofásico representado en la Fig. 7.30, con control PWM, y
con los valores indicados en la propia figura.
Fig. 7.30 Convertidor Monofásico con filtro L-R-C
Fig. 7.31 Simulación de un Convertidor Monofásico con Filtro LRC

De acuerdo con las características del filtro elegidas W n=1/(L.C) 1/2 =1000 Rad/seg.
f=W/2. π=159 Hz, y ε=(.4/2).(.0032/.00031) 1/2 =.632. Puede observarse, en la Fig. 7.31, la
coherencia de la disminución de amplitud obtenida en los armónicos como resultado de la
simulación, con los cálculos teóricos que pueden ser realizados utilizando el gráfico de la Fig
7.29, siguiendo un método similar al utilizado en el caso de Filtro de Corriente.
Comparando los resultados aquí obtenidos con el caso de filtro de corriente Fig 7.26,
se observa la mejor atenuación en el armónico de orden 19, como corresponde a un sistema
de 2 o grado (pendiente -2,- 40dB/década).
7.11 FILTRADO CON GENERACIÓN DE FUNCIONES EXISTENCIALES POR

CONTROL EN MODO DE DESLIZAMIENTO.
En el § 7.6 explicamos someramente cómo es posible realizar el control adaptativo de
las Funciones Existenciales, consiguiendo igualar la magnitud generada en el Filtro con la
deseada de referencia. Utilizando el control en Modo de Deslizamiento se consigue que la
magnitud generada se iguale, deslice, sobre la de referencia. En el presente apartado
estudiaremos en detalle cómo efectuar este modo de control, analizando sucesivamente:
- El Control en Modo de Deslizamiento genérico.
- Su aplicación con Banda de Histéresis Adaptativa, para funcionamiento con frecuencia
de conmutación constante.
o
- Desarrollo para el caso de Filtro de Tensión (2 grado).
er
- Desarrollo para el caso de Filtro de Corriente (1 grado).
- Desarrollo para el caso de Filtro de Tensión controlado por corriente.
- Montajes en: Estrella, Triángulo, y Estrella con Neutro Flotante.
7.11.1 Control en modo de deslizamiento.

De la capacidad de seguimiento de una referencia dada, con excelentes prestaciones, de
los reguladores de respuesta mínima controlados por hipersuperficie (Patente de Invención
registrada por los autores) se infiere su posible capacidad de generación, como salida del
regulador, de una secuencia que, convenientemente filtrada, se adapte a una referencia
senoidal. En este caso, el regulador produciría, de forma automática, la secuencia precisa para
la generación senoidal propuesta.
Puede entonces considerarse, por extensión, la aplicación de un regulador que, ante una
referencia senoidal, suministre a un puente inversor la secuencia de activación necesaria para
que su salida, una vez filtrada, siga a una senoidal de referencia, realizándose, de forma
intrínseca, la generación idónea sin necesidad de secuencias preestablecidas. En esta hipótesis,
el conjunto formado por el elemento de control y el puente se conformaría como un regulador
FILTRADO CON GENERACIÓN DE F.E. POR CONTROL EN MODO DESLIZAMIENTO 425
de respuesta mínima controlado por hipersuperficie, actuando sobre una planta formada por
el filtro de salida y la carga.
Por las características del sistema a controlar, dado que la salida del inversor sólo puede
tomar valores discretos, estos serían, en nuestro caso, +V DC /2 y -V DC /2, lo que se traduciría
en la generación de formas de onda con secuencias que alcanzarían únicamente estos dos
valores. La regulación mediante modo de deslizamiento brinda una característica idónea de
respuesta mínima, realizando el regulador, en tiempo real, la síntesis de la estrategia de
control y generando, por tanto, la secuencia óptima de operación bajo el punto de vista del
control de la tensión de salida.
De los comentarios anteriores se deduce la conveniencia de la extensión del campo de
los reguladores de respuesta mínima controlados por hipersuperficie a este tipo de sistemas.
En el caso de control PWM se ejercía un control implícito de armónicos que eran conocidos
y por lo tanto existía una facilidad para determinar el filtro que permitiese la atenuación
deseada, esta posibilidad no existe en control de deslizamiento, que por propia naturaleza
generará la modulación idónea pero a frecuencias de conmutación variables, (un símil útil
puede establecerse a través de los convertidores tensión-frecuencia), lo que dificulta el diseño
de un filtrado salvo si se incorpora un procedimiento que establezca una frecuencia de
conmutación constante.
7.11.2 Control en modo de deslizamiento con banda de histéresis adaptativa para

funcionamiento con frecuencia de conmutación constante.
Filtro de Tensión. Sistema de 2o grado.

Consideremos el sistema representado esquemáticamente en la Fig 7.32, en el que la
planta se ha definido mediante la función de transferencia (7.64) que puede ser representativa
del filtro de tensión sobre el que actúa el regulador, para su funcionamiento en vacío.
(7.64)
La ecuación de estado será:
(7.65)
La ley de conmutación se establece mediante la hipersuperficie (7.66).

Fig. 7.32 Esquema genérico de control en modo de Deslizamiento
(7.66)
Puesto que la señal de error e, representa la diferencia entre la referencia, R, y la salida,

y, la ecuación de la hipersuperficie puede expresarse en la forma:
(7.67)
La derivada de la hipersuperficie será:
(7.68)
Considerando la ecuación (7.65):
(7.69)
Designando como U EQ , el valor de la magnitud de control que determinaría el modo

ideal de deslizamiento, es decir el valor para el que ds/dt=0, permaneciendo por tanto la
dinámica en la hipersuperficie, puede escribirse:
(7.70)
En la ecuación anterior se ha supuesto que para pequeñas variaciones en relación a la

hipersuperficie, lo que es válido cuando la frecuencia de conmutación es suficientemente
elevada, se puede admitir, con una buena aproximación, que el vector de estado es
prácticamente el mismo en modo de deslizamiento real que en el ideal.
Despejando, se obtiene fácilmente:
(7.71)
Restando las expresiones (7.69) y (7.70):
(7.72)
Consideremos las características de funcionamiento cuando la ley de conmutación posee

una histéresis como la mostrada en la Fig 7.33. A consecuencia de la histéresis, la
hipersuperficie s varía entre ± HB, produciéndose los basculamientos de la señal de control
en s= ± HB.
Fig. 7.33 Curvas de histéresis y tiempos de conmutación

Durante el tiempo t1, la magnitud de control es u=u MAX y en consecuencia:
(7.73)
Análogamente, considerando que durante el intervalo t2 la magnitud de mando es

u=u MIN , se deduce:
(7.74)
El período de conmutación será entonces:
(7.75)
La frecuencia de conmutación se expresará mediante:
(7.76)
Eligiendo los parámetros de la hipersuperficie en la forma:
(7.77)
La ecuación (7.71) admitirá la forma siguiente:
(7.78)
Para señal de referencia senoidal:
(7.79)
Si w N es mucho mayor que w: u EQ ≈ x1=Usalida deseada =Ureferencia

Con esta aproximación, designando x=U eq/VEN se pueden considerar dos posibilidades:
- Control en dos niveles, que expresados en per-unit de V EN (tensión de CC entre el
extremo superior de la batería y su punto medio) son: u MAX =1, u MIN =-1 , cuya frecuencia
de conmutación se expresa en (7.80).
- Control en tres niveles, que expresados también en per-unit son: u MAX =2 y u MIN =0 en
la semionda positiva, u MAX =0 y u MIN =-2 en la semionda negativa, cuya frecuencia de
conmutación se expresa en (7.81).
(7.80)
(7.81)
Evidentemente, la frecuencia de conmutación es variable dependiendo del valor actual

de la salida.
Estableciendo una banda de histéresis adaptativa en la forma, que a continuación se
indica, para ambos casos:
(7.82)
La frecuencia de conmutación será constante alcanzando un valor, expresado por (7.83)

y (7.84) para los casos de dos y tres niveles respectivamente:
(7.83)
(7.84)
El cociente entre las frecuencias de conmutación y fundamental de salida adquiere un

significado directamente relacionado con el cociente entre las frecuencias portadora efectiva
y fundamental de salida, que corresponde, a la relación entre frecuencias portadora y
moduladora en la teoría de funciones existenciales y que designábamos como índice k, en al
caso de PWM de dos niveles, resultando 2.k en el caso de tres niveles (recomendamos al
lector consultar (7.39) y Fig 7.10.
De las ecuaciones anteriores se desprende que, al igual que mediante las funciones
existenciales, puede elegirse un valor determinado de k y como consecuencia establecerse un
funcionamiento, puede realizarse el modo de deslizamiento con histéresis adaptativa, con
frecuencia de conmutación constante e igual a la que se obtendría en modulación P.W.M.,
expresándose dicha banda adaptativa en la ecuación (7.82), para cada uno de los casos
citados, y siendo k 1 en función de k :
(7.85)
La evolución de los tiempos t 1 y t2 puede evaluarse partiendo de las expresiones (7.73)

y (7.74), en las ecuaciones (7.86) y (7.87) para dos y tres niveles.
(7.86)
(7.87)
Evidentemente, para x=0, t1 y t2 adoptarán el valor de T c/2, en el caso de dos niveles,

y t1=0, t2=T c, en el de tres niveles.
Con relación a t2, alcanzará su valor mínimo para el máximo valor de la salida,
debiendo recordarse, a este respecto, que x1 ≤uMAX . En la práctica puede establecerse una
relación entre la tensión de salida y la continua de entrada, reducidas ambas a valores
unitarios, similar a la adoptada en la modulación P.W.M. en que, independientemente de la
relación k de frecuencias, el valor de cresta de la componente fundamental de la salida con
relación a la continua de entrada, alcanza un valor máximo de x igual a 0.98.
Tomando x=0.9, para el caso de dos niveles, y x=1.8 para el de tres, se establece:
(7.88)
El valor práctico del necesario período de muestreo, para valores elevados de k, será del
mismo orden que este intervalo mínimo, lo que se comprende fácilmente, pues al ser un
sistema en cadena cerrada, el retardo máximo en la conmutación, no superará en ningún caso
el intervalo mínimo citado.
Otro aspecto interesante a destacar sería el correspondiente al rango de frecuencias de

conmutación aplicables. En este sentido cabe recordar que la suposición inicial del
procedimiento se basaba en la práctica igualdad entre el estado en régimen de deslizamiento
real y el correspondiente a deslizamiento ideal.
Si se consideran las ecuaciones (7.82) y (7.83) a (7.85), se aprecia que conforme se
aumenta el valor de k (frecuencia de conmutación más elevada), disminuye k1 y la banda
adaptativa se reduce con lo que la aproximación supuesta se hace más exacta.
En el límite se aprecia que el valor mínimo de k, es decir, la menor frecuencia de
conmutación aplicable, viene limitada por la distorsión requerida.
Con relación al período de muestreo y a la frecuencia de conmutación, las simulaciones
efectuadas prueban que conforme se disminuye el primero, la frecuencia de conmutación real
se aproxima a la teórica deseada, fijada mediante k. Para valores de período más elevados,
la frecuencia real es menor que la teórica aunque por supuesto esta reducción se hace a costa
de la distorsión de la salida. En resumen, bajo un punto de vista práctico, puede adoptarse el
valor teórico como valor asintótico máximo.
Ejemplos de Diseño con Filtro de Tensión en Dos y Tres Niveles.

A continuación, mostraremos algunos ejemplos de aplicación para el diseño de
Convertidores CC/CA, con Filtro de Tensión, controlados en Modo de Deslizamiento.
Utilizaremos a tal fin dos montajes Trifásicos, en Estrella y en Triángulo, Figs. 7.34 y 7.35.
Fig. 7.34 Convertidor Trifásico CC/CA - Filtro en Estrella

Fig. 7.35 Convertidor Trifásico CC/CA - Filtro en Triángulo
Al objeto de mostrar su funcionamiento, en ambos casos, se ha realizado una primera

simulación en la Fig 7.36:
- Parte superior Montaje en Estrella, usando la estrategia de control de Dos niveles.
- Parte inferior Montaje en Triángulo, usando la estrategia de tres Niveles.
- En ambos casos se ha utilizado el mismo Filtro:
. L=.0001H, r=.2 Ω, C=.0016F.
. WN=2500 rad/seg., f N=398 Hz., ε=.4. Relación f N/fs=398/50=8.
. fc=19.50=950 Hz. Relación f c/fN=950/398=2.38 en dos niveles, y 950.2/398=4.76
en tres niveles.
con lo que se pone en evidencia la ventaja del control en tres niveles.
Con los mismos montajes indicados anteriormente, se han realizado nuevas simulaciones
en las Fig 7.37 y 7.38 con k=49, observando lo que a continuación se indica:
- Para el montaje en Estrella, se ha conservado el filtro, reduciendo únicamente el valor
de r=.1, y en consecuencia el de ε=.2, con lo que las relaciones entre frecuencias son:
. fN/fs=398/50=8.
. fc=49.50=2450 Hz. Relación f c/fN=2450/398=6.15.
- Para el montaje en Triángulo, se ha disminuido el valor de C=.0004F., con lo que:
. WN=5000 rad/seg., f N=796 Hz., ε=.2. Relación f N/fs=796/50=16.
. W=2.49.50=4900 Hz. Relación f c/fN=4900/796=6.15. Idéntico valor que en el caso
anterior.
Fig. 7.36 Simulación de Convertidores Trifásicos CC/CA

Fig. 7.38 A nálisis A rmónico con Control en Modo de Deslizamiento
Comparando ambas soluciones se observa que:

. Los semiconductores realizan el mismo número de conmutaciones.
. El espectro de frecuencia obtenido para el caso de montaje en triángulo (tres
niveles), es sustancialmente más favorable que para el montaje en estrella (dos
niveles), como se muestra en Fig 7.38, lo que permite un acodado del filtro a
frecuencia doble.
. La situación es más favorable en el montaje en triángulo, pues el condensador de
filtrado disminuye de 1600µF a 400µF, con lo que se disminuye el coste y al
reducir a 1/4 la circulación de corriente a través del condensador, aumenta
considerablemente el rendimiento.
. El control en modo de deslizamiento no solamente mejora el filtrado de tensiones,
sino que optimiza el contenido de armónicos en las tensiones PWM generadas
directamente por el convertidor. Este extremo puede ser verificado por
comparación entre la Fig 7.38 y la Fig 7.39, realizada para el control PWM
convencional, ya que no sólo disminuye la amplitud de los armónicos a frecuencia
doble de la portadora, sino que elimina los existentes a la citada frecuencia, en los
montajes trifásicos.
Finalmente se han realizado otras simulaciones en las Fig. 7.39 y 7.40, para comparar
los resultados obtenidos mediante el control en modo de deslizamiento con el PWM

convencional:
. En la Fig 7.39 se representa el Análisis Armónico para el control PWM normal,
en los casos de control de dos y tres niveles, que comparado con los resultados
obtenidos en la Fig 7.38 muestran la mejora del espectro armónico en la tensión
generada por el propio convertidor, conseguida mediante el control en Modo de
Deslizamiento.
. En la Fig 7.40, se representan simulaciones para el convertidor Trifásico
representado en la Fig 7.34, controlado mediante PWM convencional.
. En la parte superior se utiliza el mismo filtro empleado para la simulación de la
Fig 7.37 (superior), obteniendo una forma de onda con importantes deformaciones,
claro resultado del funcionamiento del convertidor en cadena abierta con un valor
de ε=.2, que amplifica considerablemente los armónicos, aunque sean de pequeña
amplitud, situados en la zona de acodado del filtro.
. En la parte inferior se emplea un Condensador de filtrado 3 veces superior
(.0049F) y se duplica el valor de r (.2 Ω), con lo que la frecuencia de acodado del
filtro se reduce en √3, y el valor de ε se aumenta a .7.
Fig. 7.39 A nálisis A rmónico de Convertidores con control PWM convencional

Fig. 7.40 Simulaciones en Dos Niveles con control PWM Convencional
Como colofón al conjunto de Simulaciones y comentarios realizados, a modo de

resumen del presente apartado, debemos indicar que el control en Modo de Deslizamiento
realiza una generación adaptativa de las Funciones Existenciales , consiguiendo:
- Optimizar el contenido de armónicos generados por el propio convertidor , previamente
a su filtrado (ver Fig 7.38 y 7.39).
- Obtener una tensión de salida que sigue (desliza) sobre la onda patrón , con lo que su
contenido de armónicos es muy reducido.
- Disminuir la magnitud de los elementos de filtrado r y C (admite valores de ε muy
bajos), con lo que se disminuyen las pérdidas, y en consecuencia se aumenta el
rendimiento : la disminución de r reduce las pérdidas de la corriente total que circula por
ella, la disminución de C reduce la corriente reactiva que circula, tanto en vacío como
en carga, por el Puente de Potencia.
Filtro de Corriente. Sistema de 1er grado.

Consideremos de nuevo el sistema representado en la Fig 7.32, en el que la planta se
ha definido mediante la función de transferencia (7.89) que puede ser representativa de un
filtro de corriente como el mostrado en la Fig 7.23 sobre el que actúa el regulador, para su
funcionamiento en vacío.
(7.89)
(7.90)
La ley de conmutación se establece mediante la hipersuperficie:
(7.91)
(7.92)
Designando como u EQ , el valor de la magnitud de control que determinaría el modo

(7.93)

(7.94)
(7.95)


en s= ± HB.
(7.96)

(7.97)
(7.98)
(7.99)
(7.100)
(7.101)
(7.102)
Si 1/T es mucho mayor que w: U EQ ≈ R.x 1=Usalida deseada =Ureferencia

Con esta aproximación, designando x=R x1 / V EN , se pueden considerar dos posibilidades:

(7.103)
(7.104)

de la salida.
Estableciendo una banda de histéresis adaptativa en la forma, que se indica en (7.105)
para ambos casos, la frecuencia de conmutación será constante alcanzando un valor, expresado
por (7.106) y (7.107) para los casos de dos y tres niveles respectivamente:
(7.105)
(7.106)
(7.107)

y fundamental de salida, que corresponde a la relación entre frecuencias portadora y
moduladora en la teoría de funciones existenciales y que designábamos como índice k, en el

lector consultar (7.39) y Fig. 7.10).
existenciales, en modo de deslizamiento con histéresis adaptativa, puede elegirse un valor
determinado de k y como consecuencia establecerse un funcionamiento, con frecuencia de
conmutación constante e igual a la que se obtendría en modulación P.W.M., expresándose
dicha banda adaptativa en la ecuación (7.105), para cada uno de los casos citados, y siendo
k1, para ambos, en función de k:
(7.108)
La evolución de los tiempos t 1 y t2 puede evaluarse partiendo de las ecuaciones (7.96)

y (7.97), en las ecuaciones (7.109) y (7.110) para dos y tres niveles.
(7.109)
(7.110)

y t=0 t2=T c, en el de tres niveles.
Con relación a t2, alcanzará su valor mínimo para el máximo valor de la salida,
debiendo recordarse, a este respecto, que R . x1 ≤uMAX . En la práctica puede establecerse una
relación entre la tensión de salida y la continua de entrada, reducidas ambas a valores
unitarios, similar a la adoptada en la modulación P.W.M. en que, independientemente de la
relación k de frecuencias, el valor de cresta de la componente fundamental de la salida con
relación a la continua de entrada alcanza un valor máximo de 0.98.
Tomando para este caso x=0.9, para el caso de dos niveles, y x=1.8 para el de tres, se
establece:
(7.111)
El valor práctico del necesario período de muestreo, para valores elevados de k, será del
mismo orden que este intervalo mínimo, lo que se comprende fácilmente, pues al ser un
sistema en cadena cerrada, el retardo máximo en la conmutación, no superará en ningún caso
el intervalo mínimo citado.
Otro aspecto interesante a destacar sería el correspondiente al rango de frecuencias de
conmutación aplicables. En este sentido cabe recordar que la suposición inicial del
procedimiento se basaba en la práctica igualdad entre el estado en régimen de deslizamiento
real y el correspondiente a deslizamiento ideal.
Si se consideran las ecuaciones (7.105) y (7.106) a (7.108), se aprecia que conforme se
aumenta el valor de k (frecuencia de conmutación más elevada), disminuye k1 y la banda
adaptativa se reduce con lo que la aproximación supuesta se hace más exacta.
En el límite se aprecia que el valor mínimo de k, es decir la menor frecuencia de
conmutación aplicable, viene limitada por la distorsión requerida.
Con relación al período de muestreo y a la frecuencia de conmutación, las simulaciones
efectuadas prueban que conforme se disminuye el primero, la frecuencia de conmutación real
se aproxima a la teórica deseada, fijada mediante k. Para valores de período más elevados,
la frecuencia real es menor que la teórica aunque por supuesto esta reducción se hace a costa
de la distorsión de la salida. En resumen, bajo un punto de vista práctico, puede adoptarse el
valor teórico como valor asintótico máximo.
Ejemplos de Diseño con Filtro de Corriente en Dos y Tres Niveles.

A continuación estudiaremos algunos ejemplos de aplicación para el diseño de
Convertidores CC/CA, con Filtro de corriente, controlados en Modo de Deslizamiento.
Utilizaremos a tal fin dos montajes Trifásicos, en Estrella y en Triángulo, representados en
las Fig 7.41 y 7.42.
Al objeto de mostrar su funcionamiento en ambos casos, se ha realizado una primera

simulación en la Fig 7.43:
- Parte superior Montaje en Estrella, usando la estrategia de control de Dos niveles.
- Parte inferior Montaje en Triángulo, usando la estrategia de tres Niveles.
- En ambos casos se ha utilizado el mismo Filtro de Corriente:
. L=.001H, R=1 Ω.
er
. 1/T=1000 rad/seg., f N=159 Hz. Relación f N/fs=159/50=3.18. Por ser un filtro de 1
grado (ver Fig 7.24) no existe amortiguamiento del armónico fundamental con
esta relación.
. W=19.50=950 Hz. Relación f c/fN=950/159=5.97 en dos niveles, y 950.2/159=11.94
en tres niveles. Puede verificarse en la Fig 7.43 el resultado del filtrado en ambos
casos.
con lo que se pone en evidencia la ventaja del control en tres niveles.
Fig. 7.41 Convertidor Trifásico-Filtro L R en estrella
Fig. 7.42 Convertidor Trifásico-Filtro L R en triángulo

- Para el montaje en Estrella se ha conservado el filtro, con lo que las relaciones entre
frecuencias son:
. fN/fs=159/50=3.18.
- Para el montaje en Triángulo, se ha disminuido el valor de L=.0005H., con lo que:
. 1/T=2000 rad/seg., f N=318 Hz. Relación f N/fs=318/50=6.36.
. fc=2.49.50=4900 Hz. Relación f c/fN=4900/318=15.40. Idéntico valor que en el caso
anterior.
- Comparando ambas soluciones se observa:
. El espectro de frecuencia obtenido para el caso de montaje en triángulo (tres
niveles), es sustancialmente más favorable que para el montaje en estrella (dos
niveles), como se muestra en Fig 7.44, lo que permite un acodado del filtro a
frecuencia doble.
. La situación es más favorable en el montaje en triángulo, pues la Inductancia de
filtrado disminuye de 1mH a .5mH, con lo que se disminuye el coste.
. Se puede observar cómo el control en modo de deslizamiento mejora, no

solamente el filtrado de tensiones, sino que optimiza el contenido de armónicos
contenido en las tensiones PWM generadas directamente por el convertidor. Este
extremo puede ser verificado por comparación de las Figs.7.45 y 7.39.
Fig. 7.45 A nálisis A rmónico

Filtro de Tensión controlado por corriente. Sistema de 2º Grado L-C.

Como se ha indicado en § 7.10.1 (dos párrafos antes de Fig 7.30), en la configuración
del filtro L-R-C-R1 se ha de asegurar un coeficiente de amortiguamiento suficiente para que
no exista amplificación de armónicos en las proximidades de la frecuencia de resonancia. Este
fenómeno, que se ve limitado en magnitud debido al empleo de control en Modo de
Deslizamiento permitiendo utilizar valores de ε muy pequeños (.1 en Fig 7.37), frente a los
requeridos con control PWM y filtrado convencional (.7 en Fig 7.40), requiere, no obstante,
la utilización de una pequeña resistencia R que empeora el rendimiento del conjunto.
er
De acuerdo con las conclusiones obtenidas para el caso de Filtro de Corriente de 1
Grado L-R, cabe preguntarse si no es posible la eliminación de la citada resistencia R,
dejando reducido el conjunto a L-C, para el caso de ausencia de carga, o a L-C-R1, para el
caso del circuito con carga, realizando un control de corriente en Modo de Deslizamiento .
Demostraremos, en el presente apartado, que la respuesta es afirmativa, determinando la
estructura y coeficientes a utilizar en la generación de las Funciones Existenciales por Control
de corriente en Modo de Deslizamiento.
Consideremos el circuito L-C y el diagrama de Bode de sus asíntotas, representado en
la Fig 7.46.
Fig. 7.46 Circuito L-C y su Diagrama de Bode
Su función de trasferencia se indica en la ecuación (7.112)
(7.112)
La pulsación de esquina del Filtro W N y su relación con W se expresan en (7.113).
(7.113)
Si se desea obtener una atenuación de 100 (1% de ondulación), equivalente a 40 dB,

se necesita, de acuerdo con la Fig 7.46, una relación de pulsaciones W/W N =10, por lo que se
cumplirán las relaciones contenidas en (7.114).
(7.114)
De acuerdo con la anterior formulación, pueden deducirse dos importantes conclusiones:

- Si la frecuencia de esquina es del orden de 1/10 de la frecuencia de conmutación,
la presencia del condensador es asimilable a una tensión u c, que deberá incluirs
como perturbación uc a la salida del elemento de control en la Fig 7.32. No existe
modificación alguna en la formulación si en lugar del condensador existe realmente una
tensión externa, red de alimentación por ejemplo, con la que el convertidor puede
intercambiar potencia activa o reactiva.
- El control en Modo de Deslizamiento puede realizarse sobre la corriente considerando
una carga inductiva pura L.
Veamos a continuación, como de las conclusiones anteriores, podemos desarrollar una
nueva modalidad de control denominada "Filtro de tensión controlado por corriente".
Revisando el conjunto de ecuaciones desarrollado para los casos de filtros L-r-C-R1 y
L-R ya estudiados, se establece la nueva formulación que a continuación se indica.
(7.115)
(7.116)
La ley de conmutación se establece mediante la hipersuperficie:
(7.117)

(7.118)
Designando como u EQ , el valor de la magnitud de control que determinaría el modo

(7.119)

(7.120)
(7.121)

en s= ± HB.
(7.122)

(7.123)
(7.124)
(7.125)
(7.126)
(7.127)
(7.128)
Se pueden considerar dos posibilidades:

Teniendo en cuenta el valor de la pulsación de corte de la función de trasferencia de la

planta y designando x = U eq /UEN se obtienen:
(7.129)
(7.130)
(7.131)

de la salida.
Estableciendo una banda de histéresis adaptativa en la forma, que se indica en (7.132)
para ambos casos, la frecuencia de conmutación será constante, alcanzando un valor expresado
por (7.133) y (7.134) para los casos de dos y tres niveles respectivamente:
(7.132)
(7.133)
(7.134)

y fundamental de salida, que corresponde a la relación entre frecuencias portadora y
moduladora en la teoría de funciones existenciales y que designábamos como índice k, en el
lector consultar (7.39) y Fig. 7.10).
existenciales, en modo de deslizamiento con histéresis adaptativa, puede elegirse un valor
determinado de k y como consecuencia establecerse un funcionamiento, con frecuencia de
conmutación constante e igual a la que se obtendría en modulación P.W.M., expresándose

dicha banda adaptativa en la ecuación (7.132), para cada uno de los casos citados, y siendo
k1, para ambos, en función de k:
(7.135)
Los tiempos t 1 y t2 puede evaluarse partiendo de las ecuaciones (7.122) y (7.123), los
resultados se indican en (7.136) y (7.137) para dos y tres niveles.
(7.136)
(7.137)

y t1=0 t2=T c , en el de tres niveles.
Con relación a t2, los resultados obtenidos en el apartado anterior, expresados en
(7.111), al igual que el conjunto de comentarios y conclusiones allí mostradas, son aquí
enteramente aplicables.
Como comentario final y a modo de resumen podemos indicar que:
- La formulación obtenida es igualmente aplicable a una inductancia pura (haciendo u c=0
en la expresión de u EQ ), que a una inductancia con un condensador en serie , lo que por
extensión equivale a una fuente de tensión externa .
- El método de control en fuente de corriente es más ventajoso, como comprobaremos en
diversos ejemplos de simulación, por mejorar el rendimiento del sistema.
- El método de control en fuente de corriente permite la existencia de un bucle de control
interno que protege los semiconductores del puente de potencia.
Ejemplos de Diseño con Filtro de Tensión controlado por Corriente (L-C) en Dos y Tres
Niveles.
A continuación mostraremos algunos ejemplos de aplicación para el diseño de
Convertidores CC/CA, con Filtro de tensión controlado por corriente en Modo de
Deslizamiento. Utilizaremos a tal fin dos montajes Trifásicos, en Estrella y en Triángulo,
representados en las Fig 7.34 y 7.35.
Al objeto de mostrar su funcionamiento en ambos casos, se ha realizado una primera

simulación en las Fig 7.47 y 7.48:
- Fig 7.47 Montaje en Estrella, usando la estrategia de control de Dos niveles.
- Fig 7.48 Montaje en Triángulo, usando la estrategia de tres Niveles.
- En ambos casos se ha utilizado el Filtro de Corriente:
. L=.001H, r=0 Ω, C=.0002F, R1=1 Ω.
. WN=1(Ω)/L(Henrios)=1000 rad/seg., f N=159 Hz. Relación f N/fs=159/50=3.18. El
valor de C ha sido estimado para reducir la ondulación de tensión al valor
deseado.
. W=19.50=950 Hz. Relación f c/fN=950/159=5.97 en dos niveles, y 950.2/159=11.94
en tres niveles. Puede verificarse en las dos figuras el resultado del filtrado en
ambos casos.
. No debe olvidarse que la corriente controlada, actuando como fuente de
corriente, es inyectada al condensador en paralelo con la impedancia de
salida, y en consecuencia filtrada por éste.
. Se pone en evidencia la ventaja del control en tres niveles.

- Para el montaje en Estrella se ha conservado el filtro, con lo que las relaciones entre
frecuencias son:
. fN/fs=159/50=3.18.
- Para el montaje en Triángulo, se ha disminuido el valor de L=.0002H., con lo que:
. 1/T=5000 rad/seg., f N=796 Hz. Relación f N/fs=796/50=15.92.
. fc=2.49.50=4900 Hz. Relación f c/fN=4900/796=6.15. Valor inferior al utilizado en
el caso anterior.
- Comparando ambas soluciones se observa que:
. La forma de onda obtenida para el caso de montaje en triángulo (tres niveles), es
sustancialmente más favorable que para el montaje en estrella (dos niveles), como
se muestra en las Figs.7.49 y 7.50.
. La situación es más favorable en el montaje en triángulo, pues la Inductancia de
filtrado disminuye de 1mH a .2mH, con lo que se reduce el coste.

Montajes en Estrella con Neutro Flotante.

Todo lo tratado en el apartado 7.11.2, en su conjunto, se ha referido a los esquemas
representados en las Figs: 7.34, 7.35, 7.41 y 7.42, en las que los Montajes en Estrella se han
realizado considerando que el Neutro de la Estrella esté unido al punto medio de la Batería .
Existen sistemas en los que no es posible realizar esta conexión: Motores de CA, Sistemas
de alimentación ininterrumpida (UPS), etc, para los que se pueden contemplar dos soluciones:
- Control en Triángulo (tres Niveles), con independencia de que la conexión de la carga
se realice en estrella por conveniencia de conexión.
- Control en Estrella con Neutro aislado (Flotante).
Con independencia de que el control en triángulo es más favorable , como hemos

demostrado en los apartados 7.11.2.1 a 7.11.2.6, se trata aquí de analizar el funcionamiento
de los sistemas de control con Neutro aislado y su posible utilización. Analizaremos su
influencia en dos factores:
- Influencia sobre el comportamiento del circuito eléctrico.
- Influencia sobre el comportamiento de los circuitos de control.
Como hemos mostrado en (7.47), en caso de Neutro flotante con carga equilibrada, la
tensión del Neutro puede expresarse mediante (7.138).
(7.138)
Desde el punto de vista eléctrico, el circuito en cada fase se ve sometido a escalones

de tensión incontrolados, 5 niveles en el montaje trifásico, como se muestra en la Fig 7.15
parte inferior. Este extremo es tenido en cuenta en la simulación por simple aplicación de la
ecuación (7.138), en la que se ha denominado V X a la tensión de este neutro flotante respecto
al neutro, N, de la batería.
Desde el punto de vista de los circuitos de control, es preciso tener en cuenta las
siguientes consideraciones:
- Se podría considerar el circuito de control en Modo de Deslizamiento como de 5
niveles, de acuerdo con el resultado obtenido en la Fig.7.15. Esta posibilidad se muestra
impracticable y difícil de generalizar para cualquier número de fases.
- Hemos preferido seguir considerando el circuito de control como de tres niveles, pero
incluyendo una perturbación de valor V XN a la salida del elemento de control en la Fig
7.32, en forma similar a la utilizada para el caso de la tensión en el condensador u C en
(7.115).
- Con la anterior consideración la formulación establecida en § 7.11.2.1, 7.11.2.3, y

7.11.2.5 será válida, para los montajes en estrella con X Flotante sin más que modificar
los valores de u EQ , o su equivalente x 1=uEQ /VEN , como se indica a continuación en
diversas fórmulas:
. En §7.11.2.1, fórmula (7.82) -primera parte- x 1 se sustituye por x 1+VXN/VEN .
. En §7.11.2.3, fórmula (7.105) -primera parte- x se sustituye por x+V XN /VEN .
. En §7.11.2.5, fórmula (7.128) -segunda parte- se añade al valor de u EQ la
magnitud V X, con lo que su nuevo valor, será el expresado en (7.139).
(7.139)
- Se deberá realizar el control de los polos de potencia con estrategia similar al control
en tres niveles, en triángulo, para que la tensión entre cada Fase y el Neutro X, tenga
5 niveles, como en Fig.7.15 para tres fases, o 2.N-1 niveles para N fases.
- Teniendo en cuenta que el número de conmutaciones generadas en la tensión de fase
es el mismo que en la tensión de línea, como se pone en evidencia por el análisis de
la Fig.7.15, la relación entre las frecuencias de portadora y moduladora debe ser igual
a 2.k como en el caso de tres niveles (conexión triángulo ya estudiado).
Ejemplos de diseño en montajes con Neutro Flotante.

A continuación, mostraremos ejemplos de aplicación en el diseño de Convertidores
CC/CA para Montaje en Estrella con Neutro Flotante , en los diversas modalidades de control:
Filtro de Tensión, Filtro de Corriente L-R y Filtro de Tensión controlado en corriente L-C-R1.
Para el caso de Filtro de Tensión, hemos realizado una primera simulación en la
Fig.7.51, utilizando, a modo de comparación, los mismos valores del filtro que en la Fig 7.36.
Teniendo en cuenta que la composición armónica es la misma (ver Fig.7.15) los resultados
obtenidos deberían ser similares. No obstante, a simple vista se observa un resultado
ligeramente menos preciso, lo que será también constatado en todas las modalidades de
control en Neutro Flotante, fenómeno éste que analizamos a continuación:
- Observaremos que en todas las simulaciones en Estrella con Neutro Flotante la calidad
del control es inferior a las de Estrella con Neutro Fijo o las de Triángulo.
- Hemos realizado en las Figs: 7.51, 7.53 7.55, simulaciones para las tres modalidades
de control, con los mismos valores utilizados en las figs:7.36, 7.43, y 7.48, lo que
demuestra con claridad lo anteriormente indicado.
- En todos los casos se ha aumentado el valor de k de 19 a 49, manteniendo constantes
los parámetros del filtro, obteniendo las simulaciones representadas en las Figs: 7.52,
7.54 y 7.56, en las que el resultado del control mejora sustancialmente, superando la
calidad obtenida en los casos equivalentes de control en triángulo en Figs: 7.37

(inferior), 7.44 (inferior) y 7.50.
- La razón de las ligeras desventajas constatadas en esta modalidad de funcionamiento es
clara:
. En el funcionamiento en estrella con Neutro Fijo (dos Niveles) cada Polo controla
directamente la tensión simple, generando +V EN y -V EN , de acuerdo con las
necesidades de control y sin ningún condicionante.
. En el Funcionamiento en Triángulo (tres Niveles), cada Polo controla la tensión
compuesta, generando +2.V EN , 0 y -2.V EN , de acuerdo con sus necesidades de
control y teniendo en cuenta el nivel de tensión requerido en los Polos siguientes.
. En el Funcionamiento en Estrella con Neutro Flotante , cada Polo es requerido por
su propio control para generar +V EN o -V EN , pero para conseguir el control
deseado, en 2.N-1 niveles, es necesario emplear una estrategia de control en tres
niveles a través del triángulo, por no tener acceso directo al control de la tensión
del Neutro Flotante sino indirecto a través de las tensiones de Línea.
- De todo lo anteriormente expuesto podemos concluir que el control en Modo de
Deslizamiento en Estrella con Neutro Flotante puede alcanzar la misma calidad que para
los casos de Estrella con Neutro Fijo o Triángulo, por lo cual puede ser utilizado,
empleando una frecuencia de conmutación de los Polos de Potencia algo superior a la
empleada en el caso de montaje en triángulo, con los mismos valores de los elementos
del filtro que en aquél.
Fig. 7.51 Filtro de Tensión controlado por Tensión, Estrella-Neutro Flotante

Fig. 7.52 Filtro de Tensión controlado por Tensión, Estrella-Neutro Flotante
Fig. 7.53 Filtro de Corriente control por Corriente, Estrella-Neutro Flotante

Fig. 7.54 Filtro de Corriente control por Corriente, Estrella-Neutro Flotante
Fig. 7.55 Filtro de Tensión controlado por Corriente, Estrella-Neutro Flotante

Fig. 7.56 Filtro de Tensión controlado por Corriente, Estrella-Neutro Flotante
7.12 MODELADO Y CONTROL DE LOS CONVERTIDORES CC/CA

En general, como ya se indicó en el Capítulo tercero, las tareas de regulación de estos
sistemas ofrecen problemas evidentes que no son ajenos a otros condicionantes como pueden
ser los elementos de conexión entre los convertidores y sus entradas y salidas (alimentaciones
y cargas), la relación tan estrecha entre procedimientos de regulación y generación, que se han
analizado a lo largo de este Capítulo, la influencia de los reguladores contribuyendo a la
posible linealización del funcionamiento efectivo del conjunto convertidor, planta, etc.
Ante la influencia de una temática tan amplia, remitiriremos al lector al Capítulo 10 y,
en forma especial, al Capítulo 11 en que se abordará más ampliamente todo este campo en
lo que afecta a los Convertidores CC/CA.
7.13 BIBLIOGRAFIA
1 P. WOOD. "SWITCHING POWER CONVERTERS". 1981
461
CAPITULO VIII
CONVERTIDORES CORRIENTE ALTERNA / CORRIENTE ALTERNA

EN MEDIA ONDA
8.1 INTRODUCCIÓN
Se han estudiado en los Capítulos 5 y 6 los Convertidores CA/CC, en los que, mediante
el Control de Fase entre las tensiones de alimentación y las Funciones Existenciales, es
posible modificar la magnitud de la tensión de CC. En realidad, se consigue el control del
Valor Medio de la citada tensión de CC, que contiene, por la naturaleza de su generación, un
cierto porcentaje de Armónicos de diversas frecuencias.
Supongamos que el valor medio de la tensión de CC obtenida, en su esencia variable
y proporcional al valor del cos( α), es efectivamente variado de acuerdo con una ley de control
senoidal. Por ejemplo variando el valor de " α" proporcionalmente al tiempo α=w0.t, es
evidente que el valor medio de la tensión de salida es variado de acuerdo con la ley cos(w 0 .t),
es decir: se ha conseguido la generación de una tensión alterna de Frecuencia w 0 a partir de
las tensiones de las Fases de Alimentación en CA.
Este principio, en esencia simple, es el que va a permitir la elaboración de Topologías
de Conversión CA/CA sin necesidad de la existencia de una etapa en CC. A este respecto,
cabe indicar, que el conjunto de dos convertidores CA/CC y CC/CA permite realizar también
una conversión conjunta CA/CA, si bien mediante la utilización de dos convertidores lo que
implica: mayor complicación del control aumento del número de semiconductores, de su
potencia disipada y del coste global del conjunto.
8.2 CLASIFICACIÓN DE LOS CONVERTIDORES CA/CA

Los Convertidores CA/CA se han denominado, por los escasos autores que tratan con
profundidad este tema, como:
- Cicloconvertidores (denominación utilizada en castellano).
- Cambiadores de Frecuencia Estáticos (GYUGYI Y PELLY).
- Convertidores CA/CA (denominación utilizada por diversos autores, entre ellos
P.WOOD).
462 CAPITULO 8 CONVERTIDORES CA/CA EN MEDIA ONDA
El conjunto de denominaciones indicadas expresan una misma funcionalidad, obtener

CA desde CA sin etapa intermedia , aunque cada uno de los autores citados ha preferido un
método de estudio y una clasificación distinta.
En nuestro caso, tenemos una indudable ventaja, mediante la utilización del Paquete de
simulación PECADS , por lo que ambos conceptos: clasificación y forma de estudio, van a
diferir sustancialmente de lo utilizado por los autores citados:
- Vamos a enfocar el estudio y formulación como una ampliación de lo tratado en los
Convertidores CA/CC.
- Vamos a considerar el Paquete PECADS como una herramienta matemática, que nos
permite en la década de los 90, plantear la formulación matemática por métodos
convencionales, pero resolver las ecuaciones, cuando su complejidad lo exija, mediante
el Computador Personal. El paquete PECADS es evidentemente un paquete de
Simulación, que permite ajuste de parámetros y visualización de magnitudes, pero debe
ser considerado también como una potente herramienta matemática basada en PC, que
facilita el estudio de este tipo de Convertidores, cuya complejidad matemática, mediante
el empleo de métodos convencionales es innegable.
En cuanto a la clasificación primaria de los Convertidores CA/CC, hemos elegido la ya

conocida en el estudio de convertidores CA/CA:
- Matriz de Conversión.
- Montaje en Puente (dos matrices de Conversión).
De cada uno de los tipos derivan, a su vez, multitud de formas de control, con el
objetivo único de conseguir tensiones alternas de frecuencia y magnitud variable. Esta
clasificación primaria no es la usada por otros autores, pero el lector verificará que es la más
adecuada en función del método de estudio seleccionado.
8.3 CONVERTIDORES CON MATRIZ DE CONVERSIÓN

Partiendo de la Matriz General de Conversión representada en la Fig. 8.1, formada por
Polos de Potencia tal como se han definido en § 2.3, en la que múltiples (M) fases CA de
entrada generan una única fase CC de salida, su valor medio se expresa en (8.1), para el caso
de A=M, que se cumple siempre en conducción continua como es el caso de los
Convertidores CA/CA.
Esta fase de CC puede convertirse en CA, haciendo variar su valor periódicamente,
como se muestra en (8.2).
CONVERTIDORES CON MATRIZ DE CONVERSIÓN 463
(8.1)
(8.2)
Fig. 8.1 Matriz de Conversión CA /CC
Evidentemente la Funciones Existenciales correspondientes, serán las expresadas ahora

por (8.3) y (8.4), respectivamente:
(8.3)
(8.4)
en las que el valor de α ha sido sustituido por ±w 0.t±π/2. Recordamos aquí la condición
establecida en el Cap. 5, apartado 5.2.1, de que w (w de Fun. exis.)=w s (w de V de entrada).
Fig. 8.2 Simulación de Convertidores CA /CC con α=±π/2
Si consideramos un primer caso en que w 0=0, obtendremos un valor de VCC = 0 en

(8.2), pero dependiendo del signo considerado en ± π/2, las formas de onda serán distintas,
como se muestra en las simulaciones de la Fig. 8.2.
Teniendo en cuenta los signos, las simulaciones de la parte izquierda corresponden a
un valor de α=π/2, y las de la derecha a un valor de α= -π/2, cuyas Funciones Existenciales
están respectivamente en retraso y adelanto, respecto a sus correspondientes tensiones de fase.
La anterior simulación muestra, de hecho, dos modalidades de control en los propios
Convertidores de CA/CC: con α>0 y con α<0. Ambos controlan mediante el valor de α el
valor medio de la tensión VCC, pero mientras que en los primeros la tensión del elemento
que comienza a conducir es mayor que la del que deja de hacerlo, por lo que se denominan
CONVERTIDORES POSITIVOS, en los segundos la tensión del elemento que comienza a
conducir es menor que la del que deja de hacerlo, por lo que se denominan
CONVERTIDORES NEGATIVOS.
La diferencia en la transición de tensiones entre el elemento que comienza a conducir,
frente al que deja de hacerlo, no solamente implica una modificación en las formas de onda,
sino que, para condiciones idénticas de funcionamiento, mientras los CONVERTIDORES
POSITIVOS pueden funcionar con Polos de Conmutación Natural cuando la corriente de
salida es Positiva (funcionamiento de Matriz de Conversión Directa), y requieren Polos de
Conmutación Forzada cuando la corriente es Negativa (funcionamiento de Matriz de
CONVERTIDORES CON MATRIZ DE CONVERSIÓN 465
Conversión Inversa), los CONVERTIDORES NEGATIVOS pueden operar con Polos de

Conmutación Natural cuando la corriente de salida es Negativa (funcionamiento de Matriz de
Conversión Inversa), y requieren Polos de Conmutación Forzada, cuando la corriente es
Positiva (funcionamiento de Matriz de Conversión Directa). Puesto que se obtiene corriente
alterna, tendremos corrientes de salida próximas a senoides (positivas y negativas), luego ni
los convertidores positivos ni los negativos pueden actuar con conmutación natural más de
medio ciclo y necesitaremos un nuevo tipo de convertidor que tenga siempre conmutación
natural, denominado NCC (Naturally commuted Converter) que será estudiado más adelante.
Esta es la razón, y no otra, por la que los CONVERTIDORES POSITIVOS son
utilizados universalmente para la conversión CA/CC, con corrientes positivas en los
cuadrantes I y IV (V± I+), utilizando Tiristores como Polos de Potencia, ocurriendo lo propio
con CONVERTIDORES NEGATIVOS, con corrientes negativas en los cuadrantes II y III
(V± I-).
Si eliminamos de las fórmulas (8.2) y (8.4) el término ± π/2, que ha sido utilizado para
mostrar los dos tipos básicos de Convertidores CA/CC: POSITIVOS y NEGATIVOS,
obtenemos las expresiones (8.5) y (8.6), que nos van a permitir iniciar , con claridad, el
estudio de los Convertidores CA/CA.
(8.5)
(8.6)
Partiendo de la Clasificación Primaria establecida para los Convertidores de Matriz de

Conversión en POSITIVOS y NEGATIVOS, por mezcla de ambos en diferentes modalidades
de control podemos establecer una catalogación completa para los Convertidores con Matriz
de Conversión, que serán estudiados sucesivamente, como sigue:
- Convertidores con Modulación Lineal :
. SSFC (Slow Switching Frequency Changers).
. UFC (Unrestricted Frequency Changers).
- Convertidores con Modulación Triangular:

. TP (Triangular Positiva).
. TN (Triangular Negativa).
- Convertidores con Funciones de Modulación Compuesta :
. NCC (Naturally Commutated Cycloconverters).
. CDFFC (Controlable displacement Factor Frequency Changers).
8.4 CONVERTIDORES CON FUNCIÓN DE MODULACIÓN LINEAL: SSFC Y UFC

Si observamos la ecuación (8.5), parecería que cualquiera de las dos opciones ±w 0 fuera
válida, con idénticos valores del valor medio de la tensión de salida. No obstante, la Función
Existencial, expresada por la ecuación (8.6), es únicamente realizable para determinados
valores de w 0:
- Si elegimos la opción de +w 0 el valor de la frecuencia puede aumentar sin límite, ya
que la frecuencia de la Función Existencial es w+w 0, por lo que siempre es físicamente
realizable. Este tipo de Convertidores se denominan UFC (Unrestricted Frequency
Changers).
- Si elegimos la opción de -w 0 el valor de la frecuencia solamente puede aumentar hasta
que se cumpla la condición de que w 0=w, ya que la frecuencia de la Función Existencial
es w-w 0, siendo físicamente irrealizable para valores de w 0>w. Este tipo de
Convertidores se denominan SSFC (Slow Switching Frequency Changers).
Fig. 8.3 Simulación de Convertidores CA /CA SSFC y UFC

CONVERTIDORES CON FUNCIÓN DE MODULACIÓN LINEAL: SSFC Y UFC 467
Se ha realizado una primera simulación, en la Fig. 8.3, con ambos tipos de

convertidores, para los valores de parámetros de ajuste indicados en cada una de las
simulaciones. Examinando atentamente ambas formas de onda, se deduce:
- Que el Convertidor UFC es POSITIVO, cuando la pendiente de la tensión deseada es
positiva, y es NEGATIVO, cuando la pendiente de la tensión deseada es negativa.
- Que el Convertidor SSFC es NEGATIVO, cuando la pendiente de la tensión deseada
es positiva, y es POSITIVO, cuando la pendiente de la tensión deseada es negativa.
En la Simulación realizada en la Fig.8.4, se observa la limitación de frecuencia en los

Convertidores SSFC, ya que para una frecuencia de salida igual a la de entrada, la Función
Existencial es continua, como consecuencia de que su frecuencia w-w 0=0. Valores mayores
de w 0 conducen a frecuencias negativas de la Función Existencial, lo que carece de sentido
físico. En la misma simulación, y en las contenidas en la Fig.8.5, se muestra la ausencia de
limitación de frecuencia en los Convertidores UFC, y el aumento de la correspondiente a las
Funciones Existenciales.
Fig. 8.4 Simulación de Convertidores CA /CC SSFC y UFC
Considerando las Funciones Existenciales de ambos convertidores, por ejemplo para la

fase 1 de salida, expresadas por (8.7) y (8.8), se justifican plenamente los resultados
comentados anteriormente.
En la Fig. 8.5, podemos observar dos simulaciones realizadas con Convertidores UFC,
con frecuencias de salida doble y triple de la de entrada, que introducen al lector,
suficientemente, sobre la técnica de control de este tipo de Convertidores.
(8.7)
(8.8)
Fig. 8.5 Simulación de Convertidores CA /CA UFC
Es interesante observar las curvas que definen la variación temporal del ángulo de
control α, para ambos tipos de Convertidores, como se muestran en la Fig. 8.6.
El ángulo α, que en la formulación ha sido definido con valor positivo cuando es un
ángulo de retraso, varía linealmente entre 0 y 2. π para convertidores UFC, y entre 0 y -2. π
para los SSFC, de ahí, la denominación de Convertidores de Modulación Lineal que se les
da habitualmente . Conviene recordar que el origen de tiempos para la Función Existencial
es su punto medio, por lo que α=0 significa que este punto medio de la Función Existencial
coincida con el valor máximo π/2 de cada una de las correspondientes tensiones senoidales
de entrada.
Fig. 8.6 V ariación del ángulo α para Convertidores SSFC y UFC
El contenido armónico de estos convertidores, se deduce fácilmente, partiendo de la

expresión (5.12), obtenida en el estudio de los Convertidores CA/CC ( Capítulo 5 ) sin más
que sustituir A por M y α por ±w 0.t, como se muestra en (8.9) y (8.10), para los
Convertidores SSFC y UFC respectivamente.
(8.9)
(8.10)
Examinando ambas expresiones, es evidente que la ecuación (8.9), que indica los
componentes armónicos cuando la Función de Modulación es w 0.t (SSFC), tiene las siguientes
frecuencias: p.M.ws-(pM+1)wo y p.M.ws-(pM-1)wo, por lo que existen armónicos compuestos
por ambas frecuencias w s y w 0. Cuando w 0/ws=M/k, siendo k un número entero, los únicos
armónicos existentes son múltiplos de w 0, pero al ser w 0<ws, nunca existirán armónicos
múltiplos de w s. Es claro que la composición armónica de los Convertidores SSFC, no es
favorable, por ser sus términos de frecuencia diferencia entre magnitudes múltiplos de w s y
w0.
Examinando la ecuación (8.10), que expresa los componentes armónicos cuando la
Función de Modulación es -w 0.t (UFC), es evidente que tiene las siguientes frecuencias:
p.M.ws+(pM+1)wo y p.M.ws+(pM-1)wo, por lo que existen armónicos compuestos por ambas
frecuencias w s y w 0, pero claramente favorables, por ser en ambos casos suma de frecuencias
en lugar de diferencias como en el caso anterior. Cuando w 0/ws=M/k, siendo k un número
entero, los únicos armónicos existentes son múltiplos de w 0, y cuando w 0 es un múltiplo
entero de w s sólo existen armónicos múltiplos de w s. Es evidente que la composición
armónica de los Convertidores UFC es muy favorable, por ser sus términos de frecuencia
suma entre magnitudes múltiplos de w s y w 0.
Para verificar la validez de las expresiones obtenidas y para validar la herramienta

matemática utilizada en el Paquete PECADS, hemos realizado cuatro simulaciones en las
Figs. 8.7 y 8.8, que analizamos a continuación.
Fig. 8.7 Simulaciones y Análisis A rmónico con SSFC
En la parte superior de la Fig. 8.7 se simula un Convertidor SSFC como reductor de

frecuencia de 50 a 25 Hz. y, utilizando los accesorios, se analiza la composición armónica de
la tensión de salida generada, observando que los armónicos obtenidos son: 5,7,11, todos ellos
múltiplos enteros de w 0, por haberse respetado el cumplimiento de la fórmula w 0/ws=M/k
(k=50*6/25=12). En la parte inferior de la Fig. 8.7 se simula un Convertidor SSFC como
reductor de frecuencia de 60 a 20 Hz. y, utilizando los accesorios, se analiza la composición
armónica de la tensión de salida generada, observando que los armónicos obtenidos son:
11,13,23, todos ellos múltiplos enteros de w 0, por haberse respetado el cumplimiento de la
fórmula w 0/ws=M/k (k=60*6/20=18). En ambos casos, el lector puede verificar la completa
coincidencia entre la formulación establecida y los resultados de la simulación.
En la parte superior de la Fig. 8.8 se simula un Convertidor UFC como reductor de
la tensión de salida generada, observando que los armónicos obtenidos son: 17,19,35,36, todos
ellos múltiplos enteros de w 0, por haberse respetado el cumplimiento de la fórmula w 0/ws=M/k
(k=50*6/25=12). En la parte inferior de la Fig. 8.7 se simula un Convertidor UFC como
amplificador de frecuencia de 20 a 60 Hz. y, utilizando los accesorios, se analiza la
composición armónica de la tensión de salida generada, observando que los armónicos
obtenidos son: 7,9,15,17 (referidos a la frecuencia de salida), y: 21,27,45,51 (referidos a la
Fig. 8.8 Simulaciones y Análisis A rmónico con UFC
frecuencia de entrada), todos ellos múltiplos enteros de w s, por haberse respetado el

cumplimiento de la fórmula w s/w0=k (siendo k=3, un número entero). En ambos casos,
también el lector puede verificar la completa coincidencia entre la formulación establecida y
los resultados de la simulación.
Es importante conocer la composición armónica de las corrientes de entrada, en cada
una de las fases. Por simplicidad en la formulación, hemos elegido el Convertidor UFC con
tres fases de entrada y una de salida. La Función Existencial de la fase 1, y la tensión de
salida para este convertidor, se expresan en (8.11) y (8.12).
(8.11)
(8.12)
Supongamos que la corriente que circula a la salida del convertidor sea la expuesta en
(8.13).
(8.13)
La corriente de entrada será la indicada en (8.14).
(8.14)
Fig. 8.9 Simulaciones con UFC Fin=50 Fout=50
Para verificar la validez de las expresiones obtenidas para los armónicos de corriente
y para validar las simulaciones, se han realizado las indicadas a continuación:
Fig. 8.10 A nálisis A rmónico con UFC Fin=50 Fout=50
- Frecuencia de Entrada = 50 Hz, Frecuencia de salida = 50 Hz. en Figs 8.9 y 8.10.

- Frecuencia de Entrada = 25 Hz, Frecuencia de salida = 75 Hz. en Figs 8.11 a 8.13.
Para el primer caso, teniendo en cuenta las frecuencias presentes:

- w0 <> 50 Hz, w. <> 50 Hz. K=1
- n.w+(n+1).w 0 <> 150 Hz (n=1) K=3; 250 Hz (n=2) K=5; 350 Hz (n=3) K=7; 450 Hz
(n=4) K=9.
- n.w+(n-1).w 0 <> 50 Hz (n=1) K=1; 150 Hz (n=2) K=3; 250 Hz (n=3) K=5; 350 Hz
(n=4) K=7.
Lo que se puede verificar en las simulaciones: Fig. 8.9 y 8.10. Las frecuencias de
entrada y de salida son iguales en este caso.
Para el segundo caso, teniendo en cuenta las frecuencias presentes:
- w0 <> 75 Hz, w <> 25 Hz. Kout = 1, Kin = 3.
- n.w+(n+1).w 0 <> 175 Hz (n=1) Kout = 2.33 Kin = 7; 275 Hz (n=2) Kout=3.66 Kin =
11; 375 Hz (n=3) Kout = 5 Kin = 15.
- n.w+(n-1).w 0 <> 50 Hz (n=1) Kout=.33 Kin=1; 125 Hz (n=2) Kout=1.66 Kin=5; 225
Hz (n=3) Kout=3 Kin=9; 225 Hz (n=4) Kout=4.33 Kin=13.
Lo que se puede verificar en las simulaciones: Fig. 8.11 a 8.13.

Referido a la frecuencia de salida, se ha verificado la existencia de los armónicos:1, 3,
5. Ver Fig.8.13.
Fig. 8.12 A nálisis A rmónico con UFC Fin=25 Fout=75 ( referido a la frecuencia Fin )
Fig. 8.13 A nálisis A rmónico con UFC Fin=25 Fout=75 (referido a Fout)
Referido a la frecuencia de entrada, se ha verificado la existencia de todos los

armónicos impares, hasta el 15, lo que es coincidente con la simulación de la Fig. 8.12.
Para el tercer caso, teniendo en cuenta las frecuencias presentes:
- w0 <> 25 Hz, w <> 75 Hz. Kout = 1.
- n.w+(n+1).w 0 <> 125 Hz (n=1) Kout=5 Kin=1.6; 225 Hz (n=2) Kout=9 Kin=3; 325
Hz (n=3) Kout=13 Kin=4.33; 425 Hz (n=4) Kout=17 Kin=5.66; 525 Hz (n=5)
Kout=21 Kin=7.
- n.w+(n-1).w 0 <> 75 Hz (n=1) Kout=3 Kin=1; 175 Hz (n=2) Kout=7 Kin=2.33; 275
Hz (n=3) Kout=11 Kin=3.66; 375 Hz (n=4) Kout=15 Kin=5; 475 Hz (n=5) Kout=19
Kin=6.33 .
Lo que se puede verificar en las simulaciones: Fig. 8.14 a 8.16.
Referido a la frecuencia de entrada (subarmónicos de la frecuencia de salida), la
formulaciñon establece la existencia de los armónicos:1, 3, 5, 7 etc. Lo que coincide
plenamente con los resultados obtenidos en la Fig.8.16.
Referido a la frecuencia de salida, se ha verificado mediante la formulación, la
existencia de los armónicos impares: 1, 3, 5, 7, 9, 11, 13, 15. En la Fig.8.15, la coincidencia
es total.
Conviene advertir que la forma de onda de la corriente de entrada, para los casos
estudiados: 3 Fin 1 Fout, mejora considerablemente en su composición armónica a medida
que aumenta el número de Fases de Salida, como se muestra en las Simulaciones
representadas en las Fig. 8.17 a 8.19. No obstante, la complicación matemática para

determinar su composición armónica aconseja el empleo de las Herramientas Matemáticas de
Simulación.
Fig. 8.15 A nálisis A rmónico con UFC Fin=75 Fout=25 (Referido a Fout )
Fig. 8.16 A nálisis A rmónico con UFC Fin=75 Fout=25 (Referido a Fin).
Fig. 8.17 A nálisis A rmónico con UFC Fin=75 Fout=25 (3 Fin y 6 Fout).
Fig. 8.18 A nálisis A rmónico con UFC Fin=75 Fout=25 (Referido a Fout)
Similar formulación puede establecerse para los Convertidores SSFC, que no incluimos,
por ser el espectro de frecuencia de estos convertidores más desfavorable que en el caso de
los UFC.
8.5 MÉTODOS DE CONTROL DE AMPLITUD EN CONVERTIDORES CON FUNCIÓN

DE MODULACIÓN LINEAL: SSFC Y UFC .
En § 8.4 hemos analizado, en profundidad, el funcionamiento de los Convertidores
SSFC y UFC, en cuanto a su contenido de armónicos, pero no hemos incidido en el estudio
de los métodos de control de amplitud de los mismos.
Nuestro objetivo, en este momento, consiste en el estudio de los métodos que permitan
la variación de la amplitud de la tensión generada sin afectar a su frecuencia de salida,
previamente seleccionada. Citamos, como más usados y conocidos, los siguientes:
- Desfase entre dos tensiones de idéntica amplitud y frecuencia.
- Modulación, no lineal, de la Función de Desfase, hasta ahora considerada como lineal.
Referirse a Fig. 8.6
- Control denominado CAM (Conduction Angle Modulation), que para nosotros se
convertirá en un control PWM de período constante.
Estudiaremos sucesivamente cada uno de ellos.
8.5.1 Control de Amplitud en Convertidores SSFC Y UFC por Desfase entre Tensiones.
Es evidente que si cualquiera de las tensiones generadas, de frecuencia variable, es
sumada con otra idéntica, pero desfasada con respecto a ella, la tensión compuesta obtenida
varía su magnitud desde 0%, cuando su desfase es π, hasta el 200%, cuando su desfase es 0
ó 2. π. Para realizar este tipo de control se requieren dos matrices de conversión para cada una
de las tensiones generadas, por lo que este método será estudiado en el tipo de Convertidores
denominado en Puente (dos Matrices de Conversión).
8.5.2 Control de Amplitud en Convertidores SSFC Y UFC por Modulación No Lineal.

Si partimos de la formulación obtenida en (8.6), (8.7) y (8.8), sustituyendo w 0 .t por
arccos{X.cos(w 0.t)}
(8.15)
CONTROL DE AMPLITUD EN CONVERTIDORES DE MODULACIÓN LINEAL 481
(8.16)
(8.17)
De acuerdo con (8.17) la amplitud de la tensión de salida varía proporcionalmente a "X"

en los dos tipos de Convertidores: SSFC y UFC.
Fig. 8.20 A nálisis A rmónico de V out con UFC: X =1 Fin=50 Fout=25

Fig. 8.21 A nálisis A rmónico de V out con UFC: X =.5 Fin=50 Fout=25
Fig. 8.22 A nálisis A rmónico de V out con SSFC: X =1 Fin=50 Fout=25

Fig. 8.23 A nálisis A rmónico de V out con SSFC: X =.5 Fin=50 Fout=25
Como se deduce de las Simulaciones realizadas en las fig. 8.20 a 8.23, este método de
control de la amplitud de la tensión de salida empeora notablemente su composición
armónica. Concretamente, en el caso de Fin = 50 y Fout = 25 (consultar Fig. 8.20) con
control UFC, caso más favorable que para el control SSFC el primer armónico, con X=1, es
del orden del 16 con referencia a Fout, apareciendo los de orden: 3,5,7,9,11,13,15 (consultar
Fig. 8.21), para X=0.5, lo que es realmente inadmisible, empeorando a medida que la tensión
de salida requerida disminuye su valor.
Como conclusión, indicamos que este método de control de amplitud de la tensión de
salida, para Convertidores Lineales, es inutilizable, por su elevado contenido de armónicos
de baja frecuencia generado, al realizar el control de la citada amplitud.
8.5.3 Regulación de Amplitud en Convertidores SSFC Y UFC por el Control denominado

CAM (Conduction Angle Modulation).
Este método de Control, denominado CAM por P. WOOD y PWM por Gyugyi, consiste
en anular la tensión en determinadas zonas de la tensión de salida:
- Para P. Wood, el CAM consiste en la anulación única por cada tramo de conducción
de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo, y ajustable en anchura con
respecto a él.
- Para Gyugy, el PWM es periódico y consiste en una anulación múltiple por cada tramo
de conducción de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo, y ajustable
en período y frecuencia.
- En ambos casos, se necesita un Polo de Potencia, conectado a la salida, que anule la
tensión y facilite la circulación de la corriente a través de él, en ambos sentidos, por lo
que el esquema inicial de la Fig. 8.1, debe ser transformado en el representado en la
Fig. 8.24.
Fig. 8.24 Matriz de Conversión CA /CC con Polo de Libre Circulación de Corriente
La solución CAM de un sólo "notch" (anulación de tensión de salida) por cada tramo
de conducción de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo, y ajustable en
anchura con respecto a él, se muestra en las Fig. 8.25 y 8.26.
Fig. 8.25 A rmónicos de V out: 100% y 50% con UFC y CAM (Fin=50 Fout=25)
Fig. 8.26 V out:100% y 50% y Fun. Exis. con UFC (Fin=50 Fout=25)
La ventaja del método de control CAM frente al de Modulación lineal se observa de

inmediato, por simple comparación de las Fig. 8.21 y 8.25, pues, con la misma magnitud de
la tensión de salida, en la segunda no aparece ningún armónico de frecuencia inferior al 16,
como en el caso de X=1, mientras que en la primera aparecen, como ya hemos
indicado:3,5,7,9,11,13,15.
La formulación matemática parte de la diferencia de dos Funciones Existenciales:
- La F.E. del UFC.
- La F.E. del CAM cuya anchura y desfase son controlados respecto a ella.
(8.18)
(8.19)
(8.20)
Usando el principio de superposición para cada uno de los dos términos de la F.E. H TOT ,
obtenemos.
(8.21)
Esta fórmula muestra dos parámetros de control: A y Θ. Como su fase depende de

ambas variables, lo que no es deseable, adoptamos la solución Θ=0, con lo que la tensión
Vout es finalmente:
(8.22)
De acuerdo con (8.19), los componentes de tensión no deseados tienen la misma

frecuencia que en el caso de UFC sin control CAM, aunque su amplitud resulta modificada.
Toda formulación matemática que trate de determinar el contenido de armónicos es compleja
en extremo y puede ser obviada mediante la utilización de la Herramienta Matemática
PECADS.
La solución PWM de varios "notch" (anulación de tensión de salida) por cada tramo de
conducción de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo, y ajustable en anchura
con respecto a él, se muestra en las Fig. 8.27 y 8.28.
La ventaja del método de control PWM frente al CAM, se observa de inmediato, por
simple comparación de las Fig. 8.25 y 8.28, pues, con la misma magnitud de la tensión de
salida, en la segunda los armónicos existentes de frecuencia igual al 16 conservan el mismo

valor porcentual con Vout=50% que con Vout=100%, apareciendo armónicos de alta
frecuencia k.16=4.16, siendo k el número de notches por cada F.E. primitiva del UFC.
Fig. 8.27 A rmónicos de V out: 100% y 50%, k=4 con UFC y PWM (Fin=50 Fout=25)
Fig. 8.28 V out:100% y 50%, k=4 y Fun. Exis. con UFC (Fin=50 Fout=25)
La formulación matemática, en este caso, parte, también, de la diferencia de dos

Funciones Existenciales:
- La F.E. del UFC.
- La F.E. cuya anchura y desfase son controlados respecto a ella. Tomaremos el desfase
Θ=0, por ser adecuada la condición de simetría resultante.
(8.23)
(8.24)
(8.25)
(8.26)
La F.E. (8.25) sólo puede ser 1 cuando H UFC =1 y, en este caso, su valor es restado de
la F.E. H PWM , cuya frecuencia portadora es k.M veces superior a la de H UFC , cuyo valor es
w=w red . Por esta razón el primer término de la F.E. origina la misma frecuencia que en el caso
de ausencia de Control PWM (consultar ecuación 8.10), mientras que el segundo origina
frecuencias k.M mayores.
obtenemos, por analogía con el caso CAM:
(8.27)
En esta fórmula, el parámetro de control es A, pudiendo expresarse, finalmente:
(8.28)
De acuerdo con (8.25), los componentes armónicos de tensión no deseados tienen la

misma frecuencia que en el caso de UFC sin control PWM (consultar ecuación (8.10), aunque
su amplitud resulta modificada, además de los resultantes de la frecuencia k.M.w
correspondiente al PWM, sustituida en la ecuación 8.10, en lugar de w. Toda formulación
matemática que trate de determinar el contenido de armónicos es compleja en extremo y
puede ser obviada mediante la utilización de la Herramienta Matemática PECADS.
8.6 CONVERTIDORES CON FUNCIÓN DE MODULACIÓN TRIANGULAR: TP

(Triangular Positiva) Y TN (Triangular Negativa).
En las Simulaciones realizadas en la Fig. 8.3, con los convertidores: SSFC y UFC,
examinando atentamente ambas formas de onda, se deduce:
- Que el Convertidor UFC es POSITIVO cuando la pendiente de la tensión deseada es
positiva y es NEGATIVO cuando la pendiente de la tensión deseada es negativa.
- Que el Convertidor SSFC es NEGATIVO cuando la pendiente de la tensión deseada es
positiva y es POSITIVO cuando la pendiente de la tensión deseada es negativa.
control α para ambos tipos de Convertidores, como se muestran en la Fig. 8.6.
ángulo de retraso, varía linealmente entre 0 y 2. π para convertidores SSFC, y entre 0 y -2. π
para los UFC, de ahí la denominación de Convertidores de Modulación Lineal que se les da
habitualmente. Conviene recordar que el origen de tiempos para la Función Existencial es su
punto medio, por lo que α=0 significa que este punto medio de la Función Existencial
de entrada.
De acuerdo con lo anteriormente expuesto, es evidente, que para controlar

Convertidores, POSITIVOS o NEGATIVOS, habrá que mezclar adecuadamente, trozos de la
Función de Modulación Lineal de los UFC y SSFC, como sigue:
- C. POSITIVOS: control SSFC, cuando la pendiente de la tensión deseada es negativa,
y control UFC, cuando la pendiente de la tensión deseada es positiva.
- C. NEGATIVOS: control UFC, cuando la pendiente de la tensión deseada es negativa,
y control SSFC, cuando la pendiente de la tensión deseada es positiva.
En función de lo anteriormente expuesto y del análisis de las curvas de la Fig. 8.6, que
definen la variación del ángulo de control α, en función del tiempo, para ambos tipos de
Convertidores UFC y SSFC, podemos definir las nuevas curvas de variación temporal de α
para los Convertidores en estudio, TP (Triangulares Positivos) y TN (Triangulares Negativos),
que se representan en la Fig.8.29.
ángulo de retraso, varía:
- Para Convertidores TP: linealmente, con pendiente positiva entre 0 y π (α varía entre
0 y π) , y con pendiente negativa entre π y 2. π (α varía entre π y 0).
- Para Convertidores TN: linealmente, con pendiente negativa entre 0 y π (α varía entre
0 y - π) , y con pendiente positiva entre π y 2. π (α varía entre - π y 0).
De ahí la denominación de Convertidores de Modulación Triangular que se les da

habitualmente . Recordemos, de nuevo, que el origen de tiempos para la Función Existencial
de entrada.
Como ya hemos indicado en el estudio de los Convertidores SSFC, su límite de
generación de frecuencias, en la tensiones de salida, se encuentra en las frecuencias de las
tensiones de entrada, por lo que los TP y TN, por estar formados a tramos por éstos, tienen
también el mismo límite de frecuencias.
Si bien la generación de las Funciones Existenciales para los convertidores TP y TN,
es extremadamente simple utilizando el Paquete PECADS, su formulación matemática es, por
el contrario, extremadamente compleja, por estar modulado el ángulo α en función de tiempo,
como se ha mostrado en la Fig.8.29.
Realicemos una primera simulación en la Fig.8.30, en la que mostramos cómo las
Funciones Existenciales se obtendrían como producto de las correspondientes a los
Convertidores SSFC y UFC por unas nuevas Funciones existenciales H T y 1-H T, con lo que
CONVERTIDORES CON FUNCIÓN DE MODULACIÓN TRIANGULAR: TP Y TN 491
Fig. 8.29 V ariación del ángulo α para Convertidores TP y TN
(8.7) y (8.9), se convierten en (8.29) (8.30) y (8.31). Por simplicidad se ha adoptado la

formulación de la FE para la fase 1, aunque su aplicabilidad es totalmente genérica.
(8.29)
(8.30)
(8.31)
Fig. 8.30 Control de Convertidores TP y TN

El valor del armónico principal de estos convertidores, se deduce de inmediato como

se vió en (8.17), ya que la formulación es idéntica para los Convertidores SSFC y UFC.
(8.32)
La composición armónica de la tensión generada por estos convertidores se deduce

partiendo de las expresiones (8.9) y (8.10), obtenidas en el estudio de los Convertidores SSFC
y UFC, sin más que multiplicar ambas expresiones por las funciones Existenciales H T y 1-H T
deducidas en el estudio de los Convertidores SSFC y UFC respectivamente.
(8.33)
(8.34)
La Formulación deducida en (8.36) es sumamente compleja pero, no obstante, podemos

predecir la existencia de sus armónicos aunque sin evaluar su amplitud, lo que sería largo,
laborioso y, en cierto modo, inútil disponiendo del PECADS:
- De las dos primeras líneas de la ecuación se deduce la existencia de los siguientes
armónicos:
(8.35)
(8.36)
. Para p impar y n impar, (en caso contrario, se anulan los términos cos(p. π) y
sen(n. π/2)), existen los armónicos: (p.M+1±n)wo y (p.M-1±n)wo.
. Para p impar existen los armónicos (p.M+1)wo y (p.M-1)wo, que provienen del
producto de la primera parte de la FE H T, que es 1/2.
- De las dos últimas líneas de la ecuación, se deduce la existencia de los mismos
armónicos que para el Convertidor UFC, como resultado del producto del término
VCC(arm) UFC por "1" en (8.33): p.M.ws+(p.M+1)wo y p.M.ws+(p.M-1)wo.
No realizamos aquí el estudio correspondiente a los Convertidores TN, que se haría en

forma similar al caso tratado de los TP y cuya composición armónica demostraremos que es
idéntica.
A continuación analizaremos algunos ejemplos que sirvan para mostrar el
funcionamiento de este tipo de Convertidores.
En la Fig.8.31, se ha realizado una simulación con frecuencias de entrada y salida
iguales a 50 Hz para los Convertidores TP y TN, que muestran la limitación de
funcionamiento en frecuencias de salida wo<ws en ambos.
Fig. 8.31 Limitación de Frecuencias ws<wo en Convertidores TP y TN
En la Fig.8.32 se simula el funcionamiento de ambos tipos de Convertidores con ws=75

Hz y wo=25 Hz. Puede verificarse la generación de las FE correspondientes a la fase 1 y su
diferente número de conmutaciones, más elevado en los UFC, como ya hemos indicado en
su estudio individualizado.
Los Convertidores de Modulación Triangular, TP y TN, tienen una afinidad de
funcionamiento total que se observa en las simulaciones realizadas, no obstante, al objeto de
evidenciar su identidad en cuanto a composición armónica, usamos a continuación las Fig.8.33
y 8.34, que muestran, a la vez, ambas formas de onda y su composición armónica.
Fig. 8.32 Tensiones y FE en Convertidores TP y TN
Fig. 8.33 Tensiones y Análisis A rmónico en Convertidores TP y TN

Es importante conocer la composición armónica de las corrientes de entrada en cada una

de las fases. Por simplicidad, en la formulación, hemos elegido el Convertidor TP con tres
fases de entrada y una de salida. La Función Existencial de la fase 1 y la tensión de salida,
para este convertidor, se deducen a partir de las ecuaciones (8.11) y (8.12).
(8.37)
(8.38)
(8.39)
(8.40)
Para evitar confusiones, denominaremos n=N en la FE H T.

(8.41)
(8.42).
(8.42)
La corriente de entrada vendrá expresada por (8.43).

(8.43)
La Formulación obtenida en (8.43) es sumamente compleja pero, no obstante, podemos

- De las líneas 1 y 6 de la ecuación se deduce la existencia de la frecuencia de salida wo.
- De la línea 2 se deduce la existencia de las frecuencias:
. n.ws+(n+1).wo.
. n.ws+(n-1).wo.
. (N+1).wo.
. (N-1).wo.
- De las líneas 4 y 5 se deduce la existencia de las frecuencias:
. n.ws+(n-N±1).wo.
. n.ws+(n+N±1).wo.
. n.ws+(-n-N±1).wo.
. n.ws+(-n+N±1).wo.
. n.ws+(n-1).wo.
. n.ws+(n+1).wo.
Observando las expresiones anteriores es evidente que la existencia de corriente continua

es posible, por la presencia de términos que contienen "n" y "N" con signos positivos y
negativos, y ambas magnitudes n y N son totalmente independientes.
- Convertidor TP, Frecuencia de Entrada = 75 Hz, Frecuencia de salida = 25 Hz. en Figs.

8.35 a 8.37.
- Convertidor TN, Frecuencia de Entrada = 75 Hz, Frecuencia de salida = 25 Hz. en Figs
8.38 a 8.40.
Fig. 8.35 Simulación en Convertidor TP
Fig. 8.36 Simulación en Convertidor TP.

Fig. 8.38 Simulación en Convertidor TN


Como puede observarse en las simulaciones anteriores, con una sola fase de salida, la
corriente alterna de entrada tiene armónicos de todos los órdenes y en si, en verdad, es
periódica con la frecuencia de salida, no lo es con la de entrada. Utilizando varias fases de
salida mejora la situación, lográndose una forma de onda de corriente del mismo período que
la tensión de entrada.
La formulación matemática con varias fases de salida es realmente compleja por lo que
utilizaremos la simulación, para verificarlo, en las Fig. 8.41 a 8.43.
Fig. 8.41 Simulación de un Convertidor TP con varias fases de salida


DE MODULACIÓN TRIANGULAR: TP y TN
En § 8.6 hemos analizado en profundidad el funcionamiento de los Convertidores TP
y TN, en cuanto a su contenido de armónicos, pero no hemos incidido en el estudio de los
métodos de control de amplitud de los mismos.
Referirse a Fig. 8.29.
8.7.1 Control de Amplitud en Convertidores TP Y TN por Desfase entre Tensiones.

ó 2. π.
Para realizar este tipo de control se requieren dos matrices de conversión para cada una
denominado en Puente (dos Matrices de Conversión), pero no en el caso de TP y TN, para
el que se necesitarían DOS PUENTES, es decir cuatro matrices de Conversión.
8.7.2 Control de Amplitud en Convertidores TP Y TN por Modulación Triangular No Lineal.

(8.44)
(8.45)
De acuerdo con (8.46) la amplitud de la tensión de salida, varía proporcionalmente a

"X" en los dos tipos de Convertidores: TP y TN.
CONTROL DE AMPLITUD EN CONVERTIDORES CON MODULACIÓN TRIANGULAR 507
(8.46)
control de la amplitud de la tensión de salida mantiene una composición armónica aceptable,
en toda la gama de valores de X. Concretamente se han simulado los casos de 100%, 50%,
y 20% para el caso de Fin=50 y Fout=25, siendo admisible aunque la tensión de salida
requerida disminuya su valor.
Como conclusión indicamos que este método de Control de Amplitud en convertidores
TP y TN es sumamente ventajoso, frente al CAM y PWM, contrariamente a lo que sucedía
en los Convertidores con Modulación Lineal.
Fig. 8.44 Control de Amplitud en TP y TP por Modulación No Lineal


8.7.3 Regulación de Amplitud en Convertidores TP Y TN por el Control denominado CAM

(Conduction Angle Modulation).
Este método de Control, denominado CAM por P. WOOD y PWM por Gyugy, consiste,
como ya hemos estudiado en anular la tensión en determinadas zonas de la tensión de salida:
- Para P. Wood el CAM consiste en la anulación única por cada tramo de conducción de
los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo y ajustable en anchura con
respecto a él.
- Para Gyugy el PWM es periódico, y consiste en una anulación múltiple por cada tramo
de conducción de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo y ajustable en
período y frecuencia.
- En ambos casos, se necesita un Polo de Potencia, conectado a la salida, que anule la
tensión y facilite la circulación de la corriente a través de él, en ambos sentidos, por lo
que el esquema inicial de la Fig. 8.1, debe ser transformado en el representado en la
Fig. 8.47.
anchura con respecto a él, se muestra en las Fig. 8.48 y 8.49, comparando su funcionamiento
y composición armónica, respecto al Control con Modulación Triangular No lineal estudiado
anteriormente.
Se observa en este caso un funcionamiento más desfavorable de la solución CAM, frente
a la Modulación no Lineal, siendo su contenido armónico más desfavorable.
La formulación matemática parte de la diferencia entre dos Funciones Existenciales:
- La FE del TP.
- La FE cuya anchura y desfase son controlados respecto a ella.
Fig. 8.48 A rmónicos de V out: 50% con TP y CAM/Mod. no Lineal
Fig. 8.49 V out y FE: 50% con TP y CAM/Mod. no Lineal

Se ha realizado toda la formulación para el caso de Convertidor TP y fase 1, aunque

toda ella es aplicable para el caso TN y cualquier otra fase.
(8.47)
(8.48)
(8.49)
puesto que la formulación de la tensión de salida es la misma para el Convertidor SSFC que
para el UFC, y que ambos forman el TP (TN), obtenemos:
(8.50)
Esta fórmula ofrece dos parámetros de control: A y Θ. Como su fase depende de ambas
variables, lo que no es deseable, adoptamos la solución Θ=0, con lo que la tensión Vout queda
finalmente:
(8.51)

frecuencia que en el caso de TP sin control CAM, aunque su amplitud resulta modificada.
PECADS.
conducción de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo y ajustable en anchura
con respecto a él, se muestra en las Fig. 8.50 y 8.51, comparando su funcionamiento y
composición armónica respecto al Control con Modulación Triangular No lineal estudiado
anteriormente.
Fig. 8.50 A rmónicos de V out: 50% con TP y PWM/Mod. no Lineal

Fig. 8.51 V out y FE: 50% con TP y PWM/Mod. no Lineal
Se observa, en este caso, un funcionamiento menos ventajoso de la solución PWM,

frente a la Modulación no Lineal, siendo su contenido armónico más desfavorable.
La razón de la desventaja, en el contenido de armónicos del método de control PWM
frente al de Modulación No Lineal, se observa de inmediato, por simple comparación de la
Fig. 8.50, pues, con la misma magnitud de la tensión de salida, en éste los armónicos
existentes son los mismos que en TP normal conservando el mismo valor porcentual con
Vout=50% que con Vout=100%, apareciendo armónicos de alta frecuencia: k veces superior,
siendo k el número de notches por cada F.E. primitiva del UFC.
La formulación matemática, para la solución PWM, parte también de la diferencia de
dos Funciones Existenciales:
- La F.E. del TP.
- La F.E. cuya anchura y desfase son controlados respecto a ella. Tomaremos el desfase
Θ=0, por ser adecuada la condición de simetría resultante.
La F.E. (8.54), sólo puede ser 1 cuando H TP =1, y en este caso de su valor es restado la
F.E. H PWM , cuya frecuencia portadora es k.M veces superior a la de H TP cuyo valor es w=w s.
Por esta razón el primer término de la F.E. origina la misma frecuencia que en el caso de
ausencia de Control PWM (consultar ecuaciones de TP), mientras que el segundo origina
(8.52)
(8.53)
(8.54)
obtenemos, por analogía con el caso CAM.
(8.50)
En esta fórmula, el parámetro de control es A y puede escribirse, finalmente:
(8.56)

misma frecuencia que en el caso de TP sin control PWM, aunque su amplitud resulta
modificada, además de los resultantes de la frecuencia k.M.ws correspondiente al PWM,
sustituida en lugar de w. Toda formulación matemática que trate de determinar el contenido
de armónicos es compleja en extremo y puede ser obviada mediante la utilización de la
Herramienta Matemática PECADS.
8.8 CONVERTIDORES DE CONMUTACIÓN NATURAL NCC (Naturally Commutated

Cycloconverters).
En § 8.6 y 8.7 hemos estudiado en profundidad el funcionamiento de los Convertidores
TP y TN, en cuanto a su contenido de armónicos, y hemos analizado los métodos de control
de amplitud de los mismos.
Nuestro objetivo, en este momento, consiste en el estudio de los Convertidores de
Conmutación Natural NCC que pueden ser, por tanto, controlados con tiristores como Polos
de Potencia.
Aunque en los capítulos 5 y 6 se detalla en profundidad el estudio de los Convertidores
CA/CC, conviene aquí recordar las peculiaridades de funcionamiento en cuatro cuadrantes.
Comenzando por su esquema eléctrico, representado en la Fig. 8.52, podemos estudiar su
funcionamiento en la Fig. 8.53:
- Existen dos matrices de conversión: Directa e Inversa.
- Matriz de Conversión Directa: Sentido de circulación de corriente positivo, Polaridad
de la tensión Positiva o negativa, formada por los tiristores T1, T2 y T3.
- Matriz de Conversión Inversa: Sentido de circulación de corriente negativo, Polaridad
de la tensión Positiva o negativa, formada por los tiristores T4, T5 y T6.
- La MC Directa MCD puede operar con valores del ángulo α de 0 º hasta 180 º (salvo el
ángulo de conmutación), lo que representa las tensiones máxima Positiva y Negativa.
La MCD funciona siempre como CONVERTIDOR POSITIVO (ver § 8.3), por lo que
la tensión del Polo que comienza a conducir es mayor que la del Polo que finaliza su
conducción.
- La MC Inversa MCI puede operar con valores del ángulo α de 180 º hasta 360 º (salvo
el ángulo de conmutación), lo que representa las tensiones máxima Positiva y Negativa.
La MCI funciona siempre como CONVERTIDOR NEGATIVO (ver § 8.3), por lo que
la tensión del Polo que comienza a conducir es menor que la del Polo que finaliza su
conducción.
Fig. 8.52 Esquema Eléctrico de Matrices de conversión Directa e Inversa
Fig. 8.53 Funcionamiento de las Matrices de Conversión en 4 cuadrantes
Es evidente que si ambas MC pueden generar tensiones en toda la gama, desde la

máxima positiva a la máxima negativa, será el sentido de la corriente el que determine si el
funcionamiento tiene que ser con el CP (Convertidor Positivo), o con el CN (Convertidor
Negativo), por lo que la FE H Θ, en fase con la corriente, puede emplearse aquí en unión de
la H T, utilizada en el control de los Convertidores TP y TN.
CONVERTIDORES DE CONMUTACIÓN NATURAL NCC 517
Fig. 8.54 Simulación de Convertidor NCC
En la Fig. 8.54 se ha realizado una primera simulación, en la que puede observarse que
la FE H Θ, generada a partir de la corriente de salida, cambia el funcionamiento del
convertidor CP al CN:
- Cuando H Θ es "1" funciona la MCD, lo que puede observarse en la Simulación.
- Cuando H Θ es "0" funciona la MCI, lo que también puede observarse en la Simulación.
El valor del armónico principal de estos convertidores se deduce de inmediato de (8.32),

ya que la formulación es idéntica para los Convertidores TP y TN.
(8.57)
La composición armónica de la tensión generada por estos convertidores se deduce de

la expresión (8.58), obtenida partiendo del estudio de los Convertidores TP y TN, sin más que
componer la tensión de salida NCC, a partir de las obtenidas para ambos, multiplicadas por
las funciones Existenciales H Θ y 1-H Θ que definen las zonas de empleo de los Convertidores
TP y TN en los NCC.
(8.58)
(8.59)
Dado que la composición armónica de la tensión de salida de los Convertidores TP, ha

sido obtenida en (8.36). Considerando, también, que los Convertidores TN tienen idéntica
composición armónica que los TP: por simetría, como puede observarse en la Fig. 8.33, y
teniendo en cuenta el funcionamiento de este tipo de Convertidores con carga inductiva, esta
misma composición armónica es, también, la misma para los NCC -(8.36) y comentarios
subsiguientes-.
de las fases. Por simplicidad en la formulación, hemos elegido el Convertidor TP con tres
fases de entrada y una de salida. La Función Existencial de la fase 1, y la tensión de salida
para este convertidor, se expresan en (8.11) y (8.12).
(8.60)
Si recuperamos la fórmula (8.30), que expresa en detalle H TP , podemos adoptar una

notación simplificada.
(8.61)
denominando:
(8.62)
(8.63)
(8.64)
(8.65)
y teniendo en cuenta que:
(8.66)
(8.67)
(8.68)
(8.69)
(8.70)
Supongamos que la corriente que circula a la salida del convertidor se expresa por
(8.42).
(8.71)
La corriente de entrada vendrá expresada por (8.72):
(8.72)
La Formulación obtenida en (8.72) es sumamente compleja, no obstante, podemos

- De la línea 1 se deduce la existencia de la frecuencia de salida wo.
- De la línea 2, se deduce la existencia de las frecuencias:
. n.ws+(n+1).wo.
. n.ws+(n-1).wo.
. n.ws-(n-1).wo.
. n.ws-(n+1).wo.
. n.ws-(n-1).wo+N.wo.
. n.ws-(n-1).wo-N.wo.
. n.ws-(n+1).wo-N.wo.
. n.ws-(n+1).wo+N.wo.
. n.ws-(n-1).wo+N1.wo.
. n.ws-(n-1).wo-N1.wo.
. n.ws-(n+1).wo-N1.wo.
. n.ws-(n+1).wo+N1.wo.
. n.ws-(n-1).wo-(N-N1)wo.
. n.ws-(n+1).wo-(N-N1)wo.
. n.ws-(n-1).wo-(N+N1)wo.
. n.ws-(n+1).wo-(N+N1)wo.
. n.ws-(n-1).wo+(N-N1)wo.
. n.ws-(n+1).wo+(N-N1)wo.
. n.ws-(n-1).wo+(N+N1)wo.
. n.ws-(n+1).wo+(N+N1)wo.
. n.ws+(n+1).wo.
. n.ws+(n-1).wo.
. n.ws+(n-1).wo+N.wo.
. n.ws+(n-1).wo-N.wo.
. n.ws+(n+1).wo-N.wo.
. n.ws+(n+1).wo+N.wo.
. n.ws+(n-1).wo+N1.wo.
. n.ws+(n-1).wo-N1.wo.
. n.ws+(n+1).wo-N1.wo.
. n.ws+(n+1).wo+N1.wo.
. n.ws+(n-1).wo+(N-N1)wo.
. n.ws+(n+1).wo+(N-N1)wo.
. n.ws+(n-1).wo+(N+N1)wo.
. n.ws+(n+1).wo+(N+N1)wo.
. n.ws+(n-1).wo-(N-N1)wo.
. n.ws+(n+1).wo-(N-N1)wo.
. n.ws+(n-1).wo-(N+N1)wo.
. n.ws+(n+1).wo-(N+N1)wo.
El control de amplitud del armónico deseado de salida será posible mediante los
siguientes métodos:
- Modulación, no lineal, de la Función de Desfase, hasta ahora considerada como
lineal. Referirse a Fig. 8.29.
El control CAM o el PWM son aquí inutilizables por necesitar Polos de Conmutación
Forzada, lo que es imposible en Convertidores NCC, por su propia esencia.
En cuanto al desfase entre tensiones de idéntica amplitud, es imposible en este caso, por
requerirse, como hemos indicado en los Convertidores TP y TN dos Matrices, lo que en este
caso no es posible (disponemos sólo de una).
Queda pues, como único método de control, la Modulación No Lineal, en forma idéntica
a la realizada para los Convertidores TP y TN, generando un valor de tensión de salida como
se expresa en (8.73). Una primera simulación de esta modalidad de control, se muestra en la
Fig.8.55, para el caso de X=.5.
(8.73)
Fig. 8.55 Simulación de Convertidor NCC con X =.5
Para menor número de fases el comportamiento es similar, como se muestra en las

Fig.8.56 y 8.57, debiendo tener especial cuidado en la generación de la FE H T , para evitar que
cuando la corriente de salida sea ondulada, alrededor de su punto de paso por cero, se
produzcan oscilaciones, como se puede observar en la segunda de las simulaciones citadas,
Fig. 8.57.
Fig. 8.56 Simulación de Convertidor NCC con X =1

Damos por finalizado el estudio de los Convertidores NCC, que, como hemos mostrado,
se forman por combinación de los TP y TN, a los que el lector deberá referirse tanto en
formulación como en conceptos.
8.9 CONVERTIDORES CON CONTROL DEL COS φ: CDFFC (Controlable displacement

Factor Frequency Changers).
Conviene, ante todo definir algunos conceptos en torno al cos φ, antes de comenzar con
el análisis de este tipo de convertidores, estudio que también abarcará a todo el resto de los
CA/CA, para verificar las oportunas relaciones de Potencias en cada uno de ellos.
8.9.1 Definición del cosφ y del cosφ de desplazamiento.

Supongamos un circuito Monofásico formado por dos componentes R y L, que a la
frecuencia de trabajo, en régimen estacionario senoidal , se convierten en R y X = w.L,
sometido a una tensión alterna, como se define en (8.74).
(8.74)
Por el circuito establecido circulará una corriente alterna, como se define en (8.75).
(8.75)
siendo:
(8.76)
La potencia absorbida por el circuito será:
(8.77)
La potencia media trasmitida al circuito será:

(8.78)
Ya que se anula la integral del segundo término, denominada Potencia Fluctuante.

Supongamos ahora un circuito, como ocurre en la generalidad de nuestros casos, que
no funciona en Régimen Estacionario Senoidal . Aquí las definiciones deben ser modificadas,
denominando a cos φ, coseno de φ total. En este caso, φ no coincide con el desfase entre
tensión y corriente.
(8.79)
Coseno de φ de Desplazamiento : Es el factor de Potencia del Armónico Fundamental.

En este caso coincide con el Desfase entre tensión y corriente del citado Armónico.
En el Paquete PECADS, se utilizan las siguientes definiciones, para visualizar los
valores de desfases y cos φ, cuando así se selecciona en el Menú de Visualización de Gráficos:
- Grupo de la izquierda:
. Φ: Angulo de desfase entre las magnitudes de entrada (signo - I en avance
respecto a V, se ha utilizado el mismo signo de Φd).
. FP (factor power): cos φ de las fases de entrada.
. Φd: Angulo de desplazamiento entre las magnitudes de entrada (signo - I en
avance respecto a V).
. FPd (factor power displacement): coseno de φ de Desplazamiento de las
fases de entrada.
- Grupo de la derecha:
. Φ: Angulo de desfase entre las magnitudes de salida (signo - I en avance
respecto a V, se ha utilizado el mismo signo de Φd).
. FP (factor power): cos φ de las fases de salida.
. Φd: Angulo de desplazamiento entre las magnitudes de salida (signo - I en
avance respecto a V).
. FPd (factor power displacement): coseno φ de Desplazamiento de las fases
de salida.
CONVERTIDORES CON CONTROL DEL COS φ: CDFFC 527
8.9.2 Estudio del cosφ en las fases de entrada y su relación con cosα en los convertidores
CA/CC.
En el análisis de los Convertidores CA/CC, Capítulos 5 y 6, se han estudiado los
fenómenos de funcionamiento de los Convertidores en cuanto a su relación con su circuito
de salida y sus modalidades de control, pero no se ha tratado, por brevedad, todo lo
relacionado con las corrientes de entrada, ni en consecuencia su cos φ.
Supongamos el funcionamiento del Convertidor Trifásico CA/CC Doble Onda (montaje
en puente), tal como se representa en la Fig. 5.53. Para este convertidor, hemos simulado dos
ciclos de funcionamiento, con corriente CC de salida de 500 A, en los siguientes casos:
- α = 0º en la Fig. 8.58.
- α = 45 º en la Fig. 8.59.
- α = 90 º
en la Fig. 8.60.
Es evidente que para α = 0 el desfase entre la Función Existencial de cada Polo y su

correspondiente fase es nulo, con lo que la corriente rectangular generada en cada fase de
entrada, está en fase con la tensión correspondiente.
Fig. 8.58 Simulación de Convertidores CA /CC con α=0
Para α = 45 el desfase entre la Función Existencial de cada Polo y su correspondiente

fase es de 45 º, con lo que la corriente rectangular generada en cada fase de entrada, está en
retraso de 45 º con respecto a la tensión correspondiente.

fase es de 90 º, con lo que la corriente rectangular generada en cada fase de entrada, está en

De lo anteriormente expuesto se deducen las siguientes conclusiones:

- El control de la magnitud de tensión de salida en los convertidores CA/CC, lleva
implícito el desfase entre la tensión de fase de entrada y su correspondiente
corriente.
Por ejemplo, para tensión de salida nula α = 90 º, de acuerdo con (8.80)
(8.80)
la potencia activa trasmitida es nula, tanto sobre la salida como sobre cada una
de las fases de entrada, y el cos φ sobre cada fase de entrada también lo es, por
lo que φ = α = 90 º.
- Para tensión de salida máxima α = 0 º, de acuerdo con (8.81).
(8.81)
siendo la potencia activa trasmitida máxima, tanto sobre la salida como sobre cada
una de las fases de entrada, y el cos φ sobre cada una de ellas también lo es -
cosφ=1-, siendo también φ = α = 0.
- Finalmente para el tercer caso, la simple observación del Fig. 8.59 pone en
evidencia la existencia de un desfase entre la tensión de la Fase 1 y su
correspondiente corriente de 45 º, con lo que queda evidenciado que, para
cualquier ángulo de control, φ=α.
8.9.3 Estudio del cosφ en las fases de entrada y su relación con cosα en los convertidores
CA/CA.
Tomando como ejemplo las simulaciones realizadas en las Fig.8.61 a 8.63, trataremos
de explicar, cómo es posible no sólo conocer sino también modificar el cos φ en los
Convertidores CA/CA.
Se ha previsto un Ajuste Manual del ángulo de Desfase FI de la Tensión de salida,
utilizando un Ajuste Manual entre las tensiones de entrada y sus respectivas Funciones
Existenciales, que ocupa la posición [1] en el primer Menú, que vamos a utilizar en nuestra
explicación.
Comenzando con un ajuste de FI=0 y generando una frecuencia de salida de 1 Hz, a
partir de 50 Hz, se observa un desfase nulo entre cada tensión y su respectiva FE, que varía
ligeramente en el comienzo de la tercera cúpula, como consecuencia del desplazamiento

necesario para generar 1 Hz, en este caso en avance.
Fig. 8.61 Simulación de Convertidor UFC sin carga FI=0
Utilizando este mismo ángulo, FI=90 º, en las mismas condiciones que en caso anterior,
observamos, en la Fig. 8.62, cómo las FE tienen un desfase en avance de 90 º respecto a sus
correspondientes tensiones, obteniendo un valor medio de salida nulo, similar al generado en
la Fig. 8.60 mediante retraso de " α", pero aquí mediante avance de " α". Es decir: resulta
evidente que, utilizando Polos de Conmutación forzada, es posible, en los Convertidores
CA/CC, realizar el control de la tensión de salida, utilizando valores de " α" y por tanto de
"φ" y de cos φ negativos , lo que supone la generación de energía Reactiva en avance
(Capacitiva), en lugar de Reactiva en retraso (Inductiva), como ocurre en los Convertidores
CA/CC de conmutación natural que utilizan Tiristores.
En realidad los Convertidores UFC, como hemos expuesto ampliamente en § 8.4, actúan
con evolución negativa del ángulo " α" (ver Fig. 8.6), entendiendo que en la formulación
tradicional, α>0 significa ángulo de retraso , aunque en su FE correspondiente, ecuación (8.7),
aparece W 0.t con signo positivo, debido al doble cambio de signo.
Continuando con nuestra explicación y utilizando, por el momento, la vía de la
intuición, hemos realizado una tercera simulación de un Convertidor UFC en la Fig. 8.63:
FI=0, Fin=50 Hz, Fout=50 Hz, 3 fases de entrada y 1 de salida, con una carga prácticamente
Inductiva.
Fig. 8.62 Simulación de Convertidor UFC sin carga FI=-90
Fig. 8.63 Simulación de Convertidor UFC con carga

El resultado de la simulación se ajusta a lo ya esperado, pero es, cuando menos,

sorprendente porque para unos valores de desfase en la salida ( Φ=76 º y Φd=73) positivos, es
decir: en retraso, debido al tipo de carga conectado, que es eminentemente Inductivo, se
obtienen unos valores de desfase, sobre la Fase 1 de entrada, ( Φ=-55 º y Φd= -42) negativos,
es decir: en avance, a pesar del tipo de carga conectado a la salida, lo que se intuye por la
simple observación de tensión y corriente en la fase 1 de entrada. No obstante, conviene
puntualizar que los valores de Φ, sobre las otras dos fases de entrada, no son tan favorables
y que, en realidad, el control del cos φ con una sola fase de salida es IMPOSIBLE sobre las
tres fases de entrada, por lo que conviene, como más adelante veremos, realizar el control,
cuando menos, con 3 fases de entrada y 3 de salida .
Los conceptos expuestos ayudan a comprender, físicamente, fenómenos cuya
formulación es compleja, no obstante, vamos a verificar que tal formulación es posible y que,
de hecho, la Simulación no es sino una Herramienta Matemática para realizar el estudio
planteado de una forma más cómoda.
Considerando de nuevo las ecuaciones (8.11) a (8.14), desarrolladas en el estudio de los
Convertidores SSFC y UFC, obtenemos las (8.82) a (8.84) que mostramos a continuación.
(8.82)
(8.83).
(8.83)

(8.84)
Teniendo en cuenta que se ha tomado la FE de la Fase 1 sin ningún desfase respecto

a la tensión de la propia Fase 1, excepto el introducido por el propio control UFC, conviene
simular, precisamente, este caso para verificar la coincidencia entre formulación y simulación.
En la Fig. 8.64 se realiza una simulación en la que utilizando el valor de FI=90, anteriormente
mencionado, se consigue un desfase nulo entre la FE de la fase 1 y la propia tensión de la
fase.
Fig. 8.64 Simulación de Convertidor UFC con carga
Desarrollando la fórmula (8.84), para este caso, se observa, según se indicó en el estudio
situado a continuación de (8.14), que la frecuencia W 0=Ws, en este caso, se genera:
- Por el propio término de la tensión de salida y por el segundo término del
sumatorio para n=1, que son, respectivamente:
(8.85)
(8.86)
siendo Φd=73 º: cos (73) = 0,2923; sen (73) = 0,9563
(8.87)
(8.88)
En la propia Fig. 8.64, se observa Φd=19 º y en las Fig. 8.65 y 8.66, se deducen los
valores de I=78,3 A. Iin1=14,8 en Fig. 8.66. Aplicando (8.88), se obtienen los valores:
Iin1=78,3.0,1860=14,56, y Φd=17,47 º que muestran tanto la validez de la formulación como
de la Simulación utilizadas.
Fig. 8.65 A nálisis A rmónico de Iout en UFC con carga
Fig. 8.66 A nálisis A rmónico de Iin1 en UFC con carga

En la fig. 8.67, se ha simulado el funcionamiento de un Convertidor SSFC con carga

inductiva, encontrando el mismo valor de Φd=58º, tanto en las fases de salida como en las
fases de entrada. Esta propiedad, inherente a los Convertidores SSFC, va a ser demostrada
matemáticamente a continuación.
Fig. 8.67 Simulación de SSFC con carga inductiva
Supongamos un Convertidor SSFC, que genere un Conjunto Equilibrado de Fases de

Salida N, a partir de un Conjunto Equilibrado de Fases de Entrada M.
Las corrientes de salida (8.89), correspondientes a las N fases, se han supuesto
generadas por un conjunto de cargas, también equilibrado, que provoca un desfase en retraso
φ. Las correspondientes FE de los Polos de conexión de la Fase 1 con las respectivas fases,
se representan en (8.90).
(8.89)
(8.90)
en donde -W 0.t es sustituido por -(W 0.t-k.2. π/N).

Fig. 8.68 Desfase de las FE de Polos de Fase 1 conectada a las N Fases de salida
(8.91)
Para mostrar con claridad el desfase de las FE de los Polos de la Fase 1 conectada a
cada una de las N Fases de salida, sin la influencia del desfase adicional que representa el
término W 0.t, se realiza la simulación, representada en la Fig. 8.68.
De las anteriores ecuaciones, se observa, que, la corriente de entrada, cuya frecuencia
es "W", se obtiene únicamente de (8.91) parte 3, para n=1, siendo su valor, el expresado por
(8.92).
(8.92)
lo que evidencia la igualdad, EN CUALQUIER CASO, entre el ángulo de desfase φ en la

corriente de entrada (8.89), y de salida (8.92), o lo que es lo mismo:
"En los Convertidores SSFC, el Angulo de Desplazamiento Φd
es el mismo valor en las Fases de Entrada, que en las Fases
de Salida, siempre que éstas formen un sistema equilibrado"
En la fig. 8.69, se ha simulado el funcionamiento de un Convertidor UFC con carga
inductiva, encontrando el valor de Φd=58º en las fases de salida, y el valor de Φd=-58ºen las
de entrada. Esta propiedad, inherente a los Convertidores UFC, va a ser demostrada
Fig. 8.69 Funcionamiento FE de un convertidor UFC con carga inductiva en las fases de
entrada.
Supongamos un Convertidor UFC, que genere un Conjunto Equilibrado de Fases de

se representan en (8.94).
(8.93)
(8.94)
en donde W 0.t es sustituido por (W 0.t-k.2. π/N).

término W 0.t, se realiza la simulación representada en la Fig. 8.70.
Fig. 8.70 Simulación del desfase de las F.E. de la fase 1

(8.95)

(8.96).
(8.96)
lo que evidencia, EN CUALQUIER CASO, la igualdad en magnitud y el signo opuesto, entre

el ángulo de desfase φ en la corriente de entrada (8.93), y de salida (8.96), o lo que es lo
mismo,
"En los Convertidores UFC, el Angulo de Desplazamiento Φd
es el mismo valor, pero de signo opuesto, en las Fases de
Entrada que en las Fases de Salida, siempre que éstas formen
un sistema equilibrado. Es decir: el convertidor ufc, convierte
cargas inductivas conectadas en sus salidas en cargas

capacitivas conectadas en sus entradas"
En la fig. 8.71, se observa el funcionamiento de un Convertidor TP con carga inductiva,
verificando el valor de Φd=58 º a la salida, como anteriormente, pero Φd=-4º (corriente Iin en
fase respecto a la tensión Vin). Observando las otras dos fases de entrada, se constata que
cosΦd≈1 debido a que en el TP coexisten:
- 180 º de la corriente de salida con un control SSFC que retrasa cada una de las
corrientes de fase respecto a sus correspondientes tensiones.
- con 180 º de la corriente de salida con un control UFC que adelanta cada una de
las corrientes de fase respecto a sus correspondientes tensiones.
Resultando, en conjunto y promedio, un valor de Φd≈0, lo que también se observa con
absoluta claridad en la propia figura.
Fig. 8.71 Simulación de TP con carga inductiva
En la fig. 8.72, se observa el funcionamiento de un Convertidor TN con carga inductiva,

verificando el valor de Φd=58 º a la salida, como anteriormente, pero Φd=-4º (corriente Iin en
- 180 º de la corriente de salida con un control UFC que adelanta cada una de las
- con 180 º de la corriente de salida con un control SSFC que retrasa cada una de
Resultando, en conjunto y promedio , un valor de Φd≈0, lo que también se observa en
la figura.
Fig. 8.72 Simulación de TN con carga inductiva
En la fig. 8.73, se observa el funcionamiento de un Convertidor NCC con carga

inductiva, verificando el valor de Φd=58 º a la salida, como anteriormente, pero Φd=59 º
(corriente Iin con el mismo desfase respecto a la tensión Vin). Observando las otras dos fases
de entrada, se constatan similares resultados:
- Durante 180 º ( CONSULTAR § 8.8 ) la corriente de salida es positiva con lo que
el control debe ser TP, utilizando la Matriz de Conversión Directa, para que la
Conmutación Natural sea posible, con lo que se retrasa cada una de las corrientes
de fase respecto a sus correspondientes tensiones.
- Durante 180 º la corriente de salida es negativa con lo que el control debe ser TN,
utilizando la Matriz de Conversión Inversa, para que la Conmutación Natural sea
posible, con lo que nuevamente se retrasa cada una de las corrientes de fase
respecto a sus correspondientes tensiones.
Ofreciendo, en conjunto, un resultado similar que para el Control SSFC , puesto que en
éste, según se ha mostrado en las Fig. 8.3 y 8.7, conmutan, en el ángulo de π, de TP (Matriz
de Conversión Directa) a TN (matriz de Conversión Inversa), lo que también ocurre en el

caso NCC con el tipo de carga seleccionado, que al ser casi totalmente Inductiva provoca el
cambio de signo de la corriente y, en consecuencia, el paso de TP a TN en valores cercanos
a 180 º, lo que también se observa en la Fig. 8.73 comparándola con la Fig. 8.67.
Fig. 8.73 Simulación de NCC con carga inductiva
8.9.4 Convertidores con control del cosφ CDFFC (controlable displacement factor frequency
changers)
Del conjunto de temas tratados en § 8.9 se deduce la gran importancia que puede tener
el empleo inteligente de los controles tratados para generar cargas capacitivas, aunque las
utilizadas sean inductivas , generando así una Tecnología de Equipos de Compensación
automática del cos φ.
Disponemos de dos tipos de Convertidores básicos: SSFC y UFC. El primero de ellos
no modifica el cos φ de la carga, mientras que el segundo convierte las cargas Inductivas en
capacitivas, invirtiendo el signo del ángulo de fase.
Por otra parte, la mezcla de ambos tipos de convertidores da lugar a los denominados
TP y TN, que generan automáticamente cos φ=1 con cualquier tipo de carga. Parece, pues,
lógico estudiar un nuevo tipo de Convertidor CDFFC, de FACTOR DE POTENCIA
CONTROLADO , partiendo del UFC, que como sabemos es mezcla de TN, cuando la
pendiente de la tensión generada es negativa, y TP, cuando la pendiente de la tensión

generada es positiva, y desplazando las zonas de funcionamiento como TP y TN para
conseguir ajustar el Factor de Potencia al valor deseado.
Partiendo de la Fig. 8.74, que muestra la simulación de un UFC con Carga inductiva,
podemos expresar que este convertidor está formado por: un TN cuando la FE H Θ =1 y por
un TP cuando la FE H Θ=0. En la propia Figura se muestra tal modalidad de control, que a
continuación estudiaremos matemáticamente.
Fig. 8.74 Simulación de UFC (CDFFC con Θ=0) con carga inductiva
Utilizando una formulación similar a la ya empleada para los Convertidores NCC, (8.60)
y siguientes, pero no idéntica, ya que aquella requiere la existencia de Convertidores con
conmutación natural y, por tanto, parte del empleo de los SSFC en lugar de los UFC aquí
utilizados, obtenemos:
(8.97)
Si recuperamos la fórmula (8.30), que expresa en detalle H TP , podemos adoptar una

(8.98)
denominando:
(8.99)
(8.100)
(8.101)
(8.102)
y teniendo en cuenta que H T y H Θ pueden expresarse, también, en notación simbólica:
(8.103)
(8.104)
(8.105)
(8.106)
(8.107)
Supongamos que la corriente que circula a la salida del convertidor, en cada una de sus
N Fases, sea:
(8.108)
La corriente de entrada, como consecuencia del conjunto de Fases de Salida, vendrá

expresada por (8.109).
(8.109)
La Formulación obtenida en (8.109) puede ser fácilmente analizada en cada una de las
partes de la ecuación numeradas de 1 a 5:
- La parte "1" es nula, por estar formada por un conjunto equilibrado de corrientes.
- La parte "2" da lugar a una componente de frecuencia "w=w s" para n=1, cuyo valor se
expresa en (8.110).
(8.110)
indica en (8.111).
(8.111)
- Las partes "4" y "5" de la ecuación dan lugar a una componente de frecuencia "w=w s "
para valores de n=1 y N 0=N1 impares, ya que los pares son nulos, y variables de 1 a ∞.
El valor resultante de ambas expresiones se muestra en (8.112).
(8.112)
Debemos resaltar que la expresión, a la que hemos denominado ER en la

formulación resultante, es difícil de evaluar con exactitud, pues depende de los valores
de Θ, y se compone de términos cuyo valor tiende a 0 cuando N 0 tiende a ∞.
- Las partes "4" y "5" de la ecuación, dan lugar a una componente de frecuencia "w=w s "
para n=N 0=N1=1, tomando el coseno de la suma en la primera parte de la
simplificación, (aparecen valores de 2.w 0.t), y el coseno de la diferencia en la segunda
parte de la simplificación, (desaparecen los valores 2.w 0.t). El conjunto resultante es:
(8.113)
resultando finalmente por asociación de las partes 2 y 3 por un lado y 4 y 5 por otro, la
ecuación (8.114)
(8.114)
De (8.114), sacamos las siguientes conclusiones:

- Existen dos componentes en la corriente de entrada: una en fase con la tensión de
entrada, y otra en cuadratura con ella.
- La componente en fase, tiene el valor:
I.N/( π).sen( π/N).cos φ . cos(w st)
- La componente en cuadratura, tiene el valor:
[I.N/(π3).sen(π/N).sen(φ-Θ) + ER]. sen(w st)
cuyo valor se anula para Θ = φ, (como valor aproximado, ya que el valor de ER
es variable y difícil de determinar) obteniéndose un valor unitario del Factor de
Potencia cos Φd = 1.
- El ajuste de la componente en cuadratura es posible, por variación del ángulo Θ,
lo que muestra la posibilidad de ajuste del ángulo de desplazamiento Φd, y por
tanto del cos φ en las fases de entrada, por ajuste del citado ángulo " Θ", realizado
en la última línea del Menú principal, cuando se elige la opción CDFFC.
Debemos indicar que si el sistema de corrientes de salida es equilibrado, la misma

deducción realizada para Iin1 serviría para cualquier otra corriente, no obstante:
" El sistema de corrientes de salida no es totalmente equilibrado mas que en el caso de
un número elevado de fases de entrada, y el sistema de corrientes de entrada no es
totalmente equilibrado mas que en el caso de un número elevado de entrada y de salida ,
por lo que, como observaremos en las simulaciones, el OBJETIVO DE LOGRAR cos Φd
= 1, O AJUSTABLE AL VALOR DESEADO, PERO IGUAL PARA TODAS LAS
FASES DE ENTRADA, ES MAS ALCANZABLE A MEDIDA QUE AUMENTAN EL
NUMERO DE FASES DE SALIDA Y DE ENTRADA".
Al objeto de mostrar la funcionalidad del control CDFFC dentro del Paquete PECADS,
se han realizado las siguientes simulaciones:
- Las Fig. 8.75, 8.76 y 8.77, corresponden a un convertidor con 3 Fases de Entrada
y 6 de salida, mostrando cómo se logra una compensación equilibrada sobre las
tres fases de entrada, partiendo del caso de Θ=0 simulado en la Fig. 8.74.
- Las Fig. 8.79, 8.80 y 8.81, corresponden a un convertidor con 3 Fases de Entrada
y 3 de salida, mostrando cómo se logra una compensación menos perfecta, que

en el caso anterior sobre las tres fases de entrada, por ser MENOR EL NUMERO
DE FASES DE SALIDA . En los tres casos se parte también de un ajuste inicial
Θ=0, simulado en la Fig.8.78.
Fig. 8.75 Simulación de CDFFC 3 Fin/6 Fout (Fase 1) carga inductiva

Fig. 8.78 Simulación de CDFFC con Θ=0 3 Fin/3 Fout (Fase 1) carga inductiva

Fig. 8.81 Simulación de CDFFC 3 Fin/3 Fout (Fase 3) carga inductiva.

555
CAPITULO IX
CONVERTIDORES CA/CA CON MONTAJE EN PUENTE
9.1 INTRODUCCIÓN.
Se han estudiado en los capítulos 5 y 6 los Convertidores CA/CC, en los que, mediante
el Control de Fase entre las tensiones de alimentación y las Funciones Existenciales, es
posible modificar la magnitud de la tensión de CC. En realidad, se consigue el control del
Valor Medio de la citada tensión de CC, que contiene, por la naturaleza de su generación, un
cierto porcentaje de Armónicos de diversas frecuencias.
Se han estudiado también en § 8.3 del presente libro, los Convertidores de CA/CA
denominados de Matriz de Conversión , y es precisamente de ellos, de donde partiremos para
el estudio de los convertidores de Montaje en Puente , que nos ocupará en el presente
Capítulo.
9.2 CLASIFICACIÓN DE LOS CONVERTIDORES CA/CA CON MONTAJE EN

PUENTE.
Los Convertidores CA/CA se han denominado, como ya hemos indicado en § 8.2, por
los escasos autores que tratan con profundidad este tema como:
- Cicloconvertidores (denominación utilizada en castellano).
- Cambiadores de Frecuencia Estáticos (GYUGYI Y PELLY).
- Convertidores CA/CA (denominación utilizada por diversos autores, entre ellos P.
WOOD).
El conjunto de denominaciones indicadas expresan una misma funcionalidad, obtener

CA desde CA sin etapa intermedia , aunque cada uno de los autores citados ha preferido un
método de estudio y una clasificación distinta.
En nuestro caso, tenemos una indudable ventaja, mediante la utilización del Paquete de
simulación PECADS , por lo que ambos conceptos citados: clasificación y forma de estudio,
van a diferir sustancialmente de lo utilizado por los autores citados:
- Vamos a enfocar el estudio y formulación como una ampliación de lo tratado en los
Convertidores CA/CC.
556 CAPITULO 9 CONVERTIDORES CA/CA CON MONTAJE EN PUENTE
- Vamos a considerar el Paquete PECADS como una herramienta matemática, que nos
permite en la década de los 90, plantear la formulación matemática por métodos
convencionales, pero resolver las ecuaciones, cuando su complejidad lo exija, mediante
el Computador Personal. El paquete PECADS es evidentemente un paquete de
Simulación, que permite ajuste de parámetros y visualización de magnitudes, pero debe
ser considerado también como una potente herramienta matemática basada en PC, que
facilita el estudio de este tipo de Convertidores, cuya complejidad matemática, mediante
el empleo de métodos convencionales es innegable.
En cuanto a la clasificación primaria de los Convertidores CA/CA, hemos elegido ya

en § 8.2 la conocida en el estudio de convertidores CA/CC:
- Matriz de Conversión.
- Montaje en Puente (dos matrices de Conversión).
aunque esta clasificación primaria, no es la usada por otros autores, el lector verificará
que es la más adecuada, en función del método de estudio seleccionado.
Partiendo de la Clasificación Primaria establecida, y de lo estudiado en el capítulo 8,
se puede establecer, para los Convertidores con Montaje en Puente , una catalogación
completa, que serán estudiados sucesivamente, como sigue:
. UDFFC (Unity displacement Factor Frequency Changers).
9.3 CONVERTIDORES CON MONTAJE EN PUENTE.

Partiendo del Montaje en Puente representado en la Fig. 9.1 (en cualquier caso referirse
para la numeración de Polos a la Figura del esquema del propio PAQUETE PECADS),
formada por Polos de Potencia correspondientes a dos matrices de Conversión: Directa e
Inversa.
CONVERTIDORES CON MONTAJE EN PUENTE 557
Así es como se han definido en § 2.3, en la que múltiples (M) fases CA de entrada
generan una única fase CC de salida, cuyo valor medio se expresa en (9.1) para el caso de
A=M, que se cumple siempre en conducción continua como es el caso de los Convertidores
CA/CA. Esta fase de CC puede convertirse en CA, haciendo variar su valor periódicamente,
como se muestra en (9.2).
(9.1)
(9.2)
Fig. 9.1 Montaje en Puente CA /CC
Evidentemente las Funciones Existenciales correspondientes a las Matrices de

Conversión Directa e Inversa, serán expresadas ahora por (9.3) y (9.4), respectivamente, en
las que el valor de α ha sido sustituido por ±w 0.t±π/2 para la Matriz de Conversión Directa
y por ±w 0.t±π±π/2 para la Inversa. Recordamos aquí la condición establecida en § 5.2.1 de
que w (w de Fun. exis.) = w S (w de V de entrada).
Si consideramos un primer caso en que w 0=0, obtendremos un valor de VCC=0 en

(9.2), pero dependiendo del signo considerado en ± π/2, las formas de onda serán distintas,
como se muestra en las simulaciones de la Fig. 9.2.
(9.3)
(9.4)
Teniendo en cuenta los signos, las simulaciones de la parte izquierda corresponden a

un valor de α=π/2, y las de la derecha a un valor de α=-π/2, cuyas Funciones Existenciales
están respectivamente en retraso y adelanto, respecto a sus correspondientes tensiones de fase.
La siguiente simulación muestra, de hecho, dos modalidades de control en los propios
Convertidores de CA/CC: con α>0 y con α<0. Ambos controlan mediante el valor de α el
valor medio de la tensión VCC, pero mientras que en los primeros la tensión entre las fases
cuyos semiconductores comienzan a conducir es mayor que la de los que dejan de hacerlo,
por lo que se denominan CONVERTIDORES POSITIVOS, en los segundos la tensión de las
fases cuyos semiconductores comienzan a conducir es menor que la de los que dejan de
hacerlo, por lo que se denominan CONVERTIDORES NEGATIVOS.
La diferencia en la transición de tensiones entre los elementos que comienza a conducir,
frente a los que dejan de hacerlo, no solamente implica una modificación en las formas de
onda, sino que, para condiciones de funcionamiento idénticas, mientras los
CONVERTIDORES CON MONTAJE EN PUENTE 559
CONVERTIDORES POSITIVOS pueden funcionar con Polos de Conmutación Natural cuando

la corriente de salida es Positiva (funcionamiento del Puente Directo), y requieren Polos de
Conmutación Forzada cuando la corriente es Negativa (funcionamiento del Puente Inverso),
los CONVERTIDORES NEGATIVOS pueden operar con Polos de Conmutación Natural,
cuando la corriente de salida es Negativa (funcionamiento de Puente Inverso), y requieren
Polos de Conmutación Forzada cuando la corriente es Positiva (funcionamiento de Puente
Directo).
Fig. 9.2 Simulación de Convertidores CA /CC con α=±π/2
Puesto que se obtiene corriente alterna, tendremos corrientes de salida próximas a

senoides (positivas y negativas), luego ni los convertidores positivos ni los negativos pueden
actuar con conmutación natural más de medio ciclo y necesitaremos un nuevo tipo de
convertidor que tenga siempre conmutación natural, denominado NCC (Naturally commutated
Cicloconverter), que será estudiado más adelante.
Esta es la razón, y no otra, por la que los CONVERTIDORES POSITIVOS son
utilizados universalmente para la conversión CA/CC, con corrientes positivas en los
cuadrantes I y IV (V± I+), utilizando Tiristores como Polos de Potencia, ocurriendo lo propio
con CONVERTIDORES NEGATIVOS, con corrientes negativas en los cuadrantes II y III
(V± I-).
Si eliminamos de las fórmulas (9.2) y (9.4) el término ± π/2, que ha sido utilizado para
mostrar los dos tipos básicos de Convertidores CA/CC: POSITIVOS y NEGATIVOS,
obtenemos las expresiones (9.5) y (9.6), que nos van a permitir iniciar, con claridad, el
estudio de los Convertidores CA/CA.
(9.5)
(9.6)
Partiendo de la Clasificación Primaria establecida para los Convertidores con Montaje

en Puente en POSITIVOS y NEGATIVOS, por mezcla de ambos en diferentes modalidades
de control podemos establecer una catalogación completa, ya indicada al final de § 9.2, para
los Convertidores con Montaje en Puente , que serán estudiados sucesivamente, como sigue:
. UDFFC (Unity displacement Factor Frequency Changers).
9.4 CONVERTIDORES CON FUNCIÓN DE MODULACIÓN LINEAL: SSFC Y UFC.

Si observamos la ecuación (9.5), parecería que cualquiera de las dos opciones ±w 0 fuera
válida con idénticos valores del valor medio de la tensión de salida; no obstante, la Función
Existencial, expresada por la ecuación (9.6), es únicamente realizable para determinados
valores de w 0:
CONVERTIDORES CON FUNCIÓN DE MODULACIÓN LINEAL:SSFC Y UFC 561
- Si elegimos la opción de +w 0.t el valor de la frecuencia puede aumentar sin límite, ya

que la frecuencia de la Función Existencial es w+w 0, por lo que siempre es físicamente
realizable. Este tipo de Convertidores se denominan UFC (Unrestricted Frequency
Changers).
- Si elegimos la opción de -w 0.t el valor de la frecuencia solamente puede aumentar hasta
que se cumpla la condición de que w 0=w, ya que la frecuencia de la Función Existencial
es w-w 0, siendo físicamente irrealizable para valores de w 0>w. Este tipo de
Convertidores se denominan SSFC (Slow Switching Frequency Changers).
Se han realizado dos simulaciones, en la Fig. 9.3, con ambos tipos de convertidores,
para los valores de parámetros de ajuste indicados en cada una de las simulaciones.
Examinando atentamente ambas formas de onda, se deduce:
- Que el Convertidor UFC es POSITIVO, cuando la pendiente de la tensión deseada es
positiva, y es NEGATIVO, cuando la pendiente de la tensión deseada es negativa.
- Que el Convertidor SSFC es NEGATIVO, cuando la pendiente de la tensión deseada
es positiva, y es POSITIVO, cuando la pendiente de la tensión deseada es negativa.
En las Simulaciones realizadas en la Fig.9.4, se observa la limitación de frecuencia en

los Convertidores SSFC, ya que para una frecuencia de salida igual a la de entrada, la
Función Existencial es continua, como consecuencia de que su frecuencia w-w 0 =0. Valores
mayores de w 0 conducen a frecuencias negativas de la Función Existencial, lo que carece de
sentido físico.
En la misma simulación, y en las contenidas en la Fig.9.5, se muestra la ausencia de
limitación de frecuencia en los Convertidores UFC, y el aumento de la correspondiente a las
Funciones Existenciales.
Considerando las Funciones Existenciales de ambos convertidores, por ejemplo para la
fase 1 de salida, expresadas por (9.7) y (9.8), se justifican plenamente los resultados
comentados anteriormente.
(9.7)


(9.8)
En la Fig. 9.5, podemos observar dos simulaciones realizadas con Convertidores UFC,
con frecuencias de salida doble y triple de la de entrada, que introducen al lector,
suficientemente, sobre la técnica de control de este tipo de Convertidores.
Fig. 9.5 Simulación de Convertidores CA /CA UFC
control α , para ambos tipos de Convertidores, como se muestran en la Fig. 9.6.
ángulo de retraso, varía linealmente entre 0 y 2 π para convertidores UFC, y entre 0 y -2 π para
los SSFC, de ahí, la denominación de Convertidores de Modulación Lineal que se les da
habitualmente.
Fig. 9.6 V ariación del ángulo α para Convertidores SSFC y UFC

Conviene recordar que el origen de tiempos para la Función Existencial es su punto

medio, por lo que α=0 significa que este punto medio de la Función Existencial coincida con
el valor máximo π/2 de cada una de las correspondientes tensiones senoidales de entrada, y
que en el caso de Montaje en Puente , que nos ocupa, las variaciones de α que se representan,
corresponden a la matriz de conversión directa, ya que, como hemos indicado, el ángulo de
control de la matriz de conversión inversa es automáticamente establecido en α+π.
El contenido armónico de estos convertidores, se deduce fácilmente, partiendo de la
expresión (9.18), obtenida en el estudio de los Convertidores CA/CC, sin mas que sustituir
A por M y α por ±w 0.t, como se muestra en (9.9) y (9.10), para los Convertidores SSFC y
UFC respectivamente.
(9.9)
(9.10)
Examinando ambas expresiones, es evidente que la ecuación (9.9), que indica los
componentes armónicos cuando la Función de Modulación es w 0.t (SSFC), tiene las siguientes
frecuencias: p.M.ws-(pM+1)wo y p.M.ws-(pM-1)wo, excepto para valores impares de p.M,
en los que se anula el término [1+cos(p.M. π)], (comportándose como los Convertidores de
Matriz de Conversión de frecuencia doble), por lo que existen, al igual que en aquellos,
armónicos compuestos por ambas frecuencias w s y w 0. Cuando w 0/ws=M/k, siendo k un
número entero, los únicos armónicos existentes son múltiplos de w 0, pero al ser w 0<ws, nunca
existirán armónicos múltiplos de w s. Es claro que la composición armónica de los
Convertidores SSFC, no es favorable, por ser sus términos de frecuencia diferencia entre
magnitudes múltiplos de w s y w 0.
Examinando la ecuación (9.10), que expresa los componentes armónicos cuando la
Función de Modulación es -w 0.t (UFC), es evidente que tiene las siguientes frecuencias:
p.M.ws+(pM+1)wo y p.M.ws+(pM-1)wo, excepto para valores impares de p.M, en los que
se anula el término [1+cos(p.M. π)], (comportándose como los Convertidores de Matriz de
Conversión de frecuencia doble), por lo que existen armónicos compuestos por ambas
frecuencias w s y w 0, pero claramente favorables, por ser en ambos casos suma de frecuencias
en lugar de diferencias como en el caso anterior.
Cuando w 0/ws=M/k, siendo k un número entero, los únicos armónicos existentes son
múltiplos de w 0, y cuando w 0 es un múltiplo entero de w s sólo existen armónicos múltiplos
de w s. Es claro que la composición armónica de los Convertidores UFC es muy favorable, por
ser sus términos de frecuencia suma entre magnitudes múltiplos de w s y w 0.
Para verificar la validez de las expresiones obtenidas para validar la herramienta
matemática utilizada en el Paquete PECADS, hemos realizado cuatro simulaciones en las
Figs. 9.7 y 9.8, que analizamos a continuación.
En la Fig. 9.7 se simula un Convertidor SSFC como reductor de frecuencia de 50 a 25
Hz. y, utilizando los accesorios, se analiza la composición armónica de la tensión de salida
generada, observando que los armónicos obtenidos son: 5,7,11, 13,17,19,23, todos ellos
múltiplos enteros de w 0, por haberse respetado el cumplimiento de la fórmula w 0/ws=M/k
(k=50*6/25=12). El lector puede verificar la completa coincidencia entre la formulación
establecida y los resultados de la simulación.
En la parte superior de la Fig. 9.8 se simula un Convertidor UFC como reductor de
la tensión de salida generada, observando que los armónicos obtenidos son: 17,19,35,36, todos
ellos múltiplos enteros de w 0, por haberse respetado el cumplimiento de la fórmula w 0/ws=M/k
(k=50*6/25=12). En la parte inferior de la Fig. 9.7 se simula un Convertidor UFC, como
amplificador de frecuencia de 20 a 60 Hz. y, utilizando los accesorios, se analiza la
composición armónica de la tensión de salida generada, observando que los armónicos
obtenidos son: 7,9,15,17 (referidos a la frecuencia de salida), y: 21,27,45,51 (referidos a la
frecuencia de entrada), todos ellos múltiplos enteros de w s, por haberse respetado el
cumplimiento de la fórmula w s/w0=k (siendo k=3, un número entero). En ambos casos,
también el lector puede verificar la completa coincidencia entre la formulación establecida y
los resultados de la simulación.
Fig. 9.7 Simulaciones y Análisis A rmónico con SSFC
Fig. 9.8 Simulaciones y Análisis A rmónico con UFC

Es importante conocer la composición armónica de las corrientes de entrada, en cada

una de las fases. Por simplicidad en la formulación, hemos elegido el Convertidor UFC con
tres fases de entrada y una de salida. La Función Existencial de la fase 1, y la tensión de
salida para este convertidor, se expresan en (9.11) y (9.12).
(9.11)
(9.12)
(9.13):
(9.13)

(9.14)
- Frecuencia de Entrada = 50 Hz, Frecuencia de salida = 50 Hz. en Figs 9.9 y 9.10.
Para el primer caso, teniendo en cuenta las frecuencias presentes w=50, w 0=50:
- n.w+(n+1).w 0 < > 150 Hz (n=1) K=3; 550 Hz (n=5) K=11.
- n.w+(n-1).w 0 < > 50 Hz (n=1) K=1; 450 Hz (n=5) K=9.
lo que se puede verificar en las simulaciones: Fig. 9.9 y 9.10. Las frecuencias de entrada
y de salida son iguales en este caso.
Para el segundo caso, teniendo en cuenta las frecuencias presentes w = 25 w 0 = 75 Hz:
- n.w+(n+1).w 0 < > 175 Hz (n=1) Kout=2.33 Kin=7.
- n.w+(n-1).w 0 < > 50 Hz (n=1) Kout=.33 Kin=1, 425 Hz (n=5) Kout=5.66 Kin=17.
lo que se puede verificar en las simulaciones: Fig. 9.11 a 9.13.

Referido a la frecuencia de salida, se ha verificado la no existencia de armónicos
enteros. Ver Fig.9.13.
Referido a la frecuencia de entrada, se ha verificado la existencia de todos los
armónicos 1, 7, 17, .. lo que es coincidente con la simulación de la Fig. 9.12.
Para el tercer caso, teniendo en cuenta las frecuencias presentes w = 75 w 0 = 25 Hz:
- n.w+(n+1).w 0 < > 125 Hz (n=1) Kout=5 Kin=1.6; 525 Hz (n=5) Kout=21 Kin=7.
- n.w+(n-1).w 0 < > 75 Hz (n=1) Kout=3 Kin=1; 475 Hz (n=5) Kout=19 Kin=6.33;
675 Hz (n=7) Kout=27 Kin=9.
lo que se puede verificar en las simulaciones: Fig. 9.15 a 9.16.

Fig. 9.10 A nálisis A rmónico con UFC Fin=50 Fout=50

Fig. 9.12 A nálisis A rmónico con UFC Fin=25 Fout=75 (referido a la frecuencia Fin)
Fig. 9.13 A nálisis A rmónico con UFC Fin=25 Fout=75 (referido a Fout)

Referido a la frecuencia de salida se ha verificado la existencia de los armónicos:3, 5,

19, 21 etc. Lo que coincide plenamente con los resultados obtenidos en la Fig.9.15.
Fig. 9.15 A nálisis A rmónico con UFC Fin=75 Fout=25 (Referido a Fout)
Referido a la frecuencia de entrada se ha verificado, mediante la formulación, la

existencia de los armónicos: 1, 7, 9..... .
En la Fig.9.16, la coincidencia es total.
Conviene advertir que la forma de onda de la corriente de entrada, para los casos
estudiados: 3 Fin 1 Fout, mejora considerablemente en su composición armónica a medida
que aumenta el número de Fases de Salida, como se muestra en las Simulaciones
representadas en las Fig. 9.17 a 9.19. No obstante, la complicación matemática para
determinar su composición armónica aconseja el empleo de las Herramientas Matemáticas de
Simulación.
Similar formulación puede establecerse para los Convertidores SSFC, que no incluimos,
por ser el espectro de frecuencia de estos convertidores más desfavorable que en el caso de
los UFC.
Fig. 9.17 A nálisis A rmónico con UFC Fin=75 Fout=25 (3 Fin y 6 Fout).
Fig. 9.18 A nálisis A rmónico con UFC Fin=75 Fout=25 (Referido a Fout).

DE MODULACIÓN LINEAL: SSFC Y UFC.
En § 9.4 hemos analizado, en profundidad, el funcionamiento de los Convertidores
SSFC y UFC, en cuanto a su contenido de armónicos, pero no hemos incidido en el estudio
de los métodos de control de amplitud de los mismos.
- Control CAM (Conduction Angle Modulation), que para nosotros se convertirá en un
control PWM de período constante.

(9.15)
(9.16)
De acuerdo con (9.17), la amplitud de la tensión de salida varía proporcionalmente a

"X" en los dos tipos de Convertidores: SSFC y UFC.
control de la amplitud de la tensión de salida, empeora notablemente su composición
armónica. Concretamente, en el caso de Fin=50 y Fout=25 (consultar Fig. 9.20) con control
UFC, caso más favorable que para el control SSFC, el primer armónico, con X=1, es del
(9.17)
orden del 16 con referencia a Fout, apareciendo los de orden: 3,5,7,9,11,13,15 (consultar Fig.
9.21), para X=.5, lo que es realmente inadmisible, empeorando a medida que la tensión de
salida requerida disminuye su valor.
Fig. 9.20 A nálisis A rmónico de V out con UFC: X =1 Fin=50 Fout=25

CONTROL DE AMPLITUD EN CONVERTIDORES CON MODULACIÓN LINEAL 579
Fig. 9.21 A nálisis A rmónico de V out con UFC: X =.5 Fin=50 Fout=25
Fig. 9.22 A nálisis A rmónico de V out con SSFC: X =1 Fin=50 Fout=25

Fig. 9.23 A nálisis A rmónico de V out con SSFC: X =.5 Fin=50 Fout=25
Como conclusión, indicamos que este método de control de amplitud de la tensión de

salida, para Convertidores Lineales, es inutilizable, por su elevado contenido de armónicos
de baja frecuencia generado, al realizar el control de la citada amplitud.
9.5.2 Regulación de Amplitud en Convertidores SSFC Y UFC por el Control CAM

Este método de Control, denominado CAM por P. WOOD y PWM por Gyugy, consiste
en anular la tensión en determinadas zonas de la tensión de salida:
- Para P. Wood, el CAM consiste en la anulación única por cada tramo de conducción
de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo, y ajustable en anchura con
respecto a él.
- Para Gyugy, el PWM es periódico, y consiste en una anulación múltiple por cada tramo
de conducción de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo, y ajustable
en período y frecuencia.
- En este caso no se necesita un Polo de Potencia suplementario, conectado a la salida,
que anule la tensión y facilite la circulación de la corriente a través de él, en ambos
sentidos, por poder disponer de dos Polos conectados a cada una de las Fases de
entrada, que pueden ser cerrados simultáneamente, supliendo la función del Polo
suplementario, ya citado, necesario en los Convertidores de Matriz de conversión. Por
tanto el esquema de la Fig. 9.1, representado ahora en la Fig. 9.24, sigue siendo válido.
La SOLUCIÓN CAM DE UN SOLO "NOTCH " (anulación de tensión de salida) por

cada tramo de conducción de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo, y
ajustable en anchura con respecto a él, se muestra en las Fig. 9.25 y 9.26.
Fig. 9.25 A rmónicos de V out: 100% y 50% con UFC y CAM(Fin=50 Fout=25)
Nótese que las Funciones existenciales, en la Fig. 9.26, resultan claramente modificadas,
por la necesidad de cortocircuitar la salida en las zonas en que se desea la anulación de la
tensión aplicada a ésta.
Fig. 9.26 V out:100% y 50% y Fun. Exis. con UFC (Fin=50 Fout=25)
La ventaja del método de control CAM frente al de Modulación lineal, se observa de

inmediato, por simple comparación de las Fig. 9.21 y 9.25, pues con la misma magnitud de
la tensión de salida, en la segunda no aparece ningún armónico de frecuencia inferior al 16,
como en el caso de X=1, mientras que en la primera, aparecen, como ya hemos
indicado:3,5,7,9,11,13,15.
La formulación matemática va a ser establecida, por facilidad, partiendo de la obtenida
para cada una de las dos Matrices de Conversión , ya que la tensión de salida es la diferencia
entre las tensiones generadas por cada una de ellas. Partiendo de la formulación establecida
en (8.18) a (8.20), para la Matriz de Conversión Superior, la FE total se compone de dos FE:
- La F.E. del UFC.
- La F.E. cuya anchura y desfase son controlados respecto a ella.
(9.18)
(9.19)
(9.20)
obtenemos.
(9.21)
Esta fórmula muestra dos parámetros de control: A y Θ. Como su fase depende de

ambas variables, lo que no es deseable, adoptamos la solución Θ=0, con lo que la tensión
Vout es finalmente, para la Matriz de Conversión Superior :
(9.22)
Para la Matriz de Conversión Inferior , la FE total se compone también de dos FE,

desfasadas en el ángulo π respecto a las anteriores:
- La F.E. del UFC.
- La F.E. cuya anchura y desfase son controlados respecto a ella.
(9.23)
(9.24)
(9.25)
(9.26)
Usando el principio de superposición, y teniendo en cuenta la presencia del desfase " π"
para cada uno de los dos términos de la F.E. H TOT , obtenemos
(9.27)
Esta fórmula evidencia dos parámetros de control: A y Θ. Como su fase depende de

ambas variables, lo que no es deseable, adoptamos la solución, como en el caso anterior, de
Θ=0, con lo que la tensión Vout queda finalmente, para la matriz de conversión Inferior :
(9.28)
De acuerdo con (9.19) y (9.25), los componentes de tensión no deseados tienen la

misma frecuencia que en el caso de UFC sin control CAM, aunque su amplitud resulta
modificada. Toda formulación matemática que trate de determinar el contenido de armónicos
es compleja en extremo y puede ser obviada mediante la utilización de la Herramienta
Matemática PECADS.
La SOLUCIÓN PWM DE VARIOS "NOTCH" (anulación de tensión de salida) por
cada tramo de conducción de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo, y
ajustable en anchura con respecto a él, se muestra en las Fig. 9.27 y 9.28.
Fig. 9.27 A rmónicos de V out: 100% y 50%, k=4 con UFC y PWM (Fin=50 Fout=25)
La ventaja del método de control PWM frente al CAM, se observa de inmediato, por
simple comparación de las Fig. 9.25 y 9.27, pues, con la misma magnitud de la tensión de
salida, en la segunda los armónicos existentes de frecuencia igual al 16 conservan el mismo
valor porcentual con Vout=50% que con Vout=100%, apareciendo armónicos de alta
frecuencia k.16=4.16, siendo k el número de notches por cada F.E. primitiva del UFC.
La formulación matemática va a ser establecida, por facilidad, partiendo de la obtenida
para cada una de las dos Matrices de Conversión , ya que la tensión de salida es la diferencia
entre las tensiones generadas por cada una de ellas. Tomando como origen la formulación
Fig. 9.28 Vout:100% y 50%, k=4 y Fun. Exis. con UFC(Fin=50 Fout=25)
establecida en (8.23) a (8.25), para la Matriz de Conversión Superior, la FE total se compone

de dos FE:
- La F.E. del UFC.
- La F.E. cuya anchura y desfase son controlados respecto a ella. Tomaremos el
desfase Θ=0, por ser adecuada la condición de simetría resultante.
(9.29)
(9.30)
(9.31)
(9.32)
(9.33)
En esta fórmula el parámetro de control es A, pudiendo expresarse, finalmente:
(9.34)
Para la Matriz de Conversión Inferior, la FE total se compone también de dos FE,

desfasadas en el ángulo π respecto a las anteriores:
- La F.E. del UFC.

(9.35)
(9.36)
(9.37)
(9.38)
(9.39)
Nuevamente el parámetro de control es A y puede escribirse, finalmente:
(9.40)
De acuerdo con (9.31) y (9.37), los componentes armónicos de tensión no deseados

tienen la misma frecuencia que en el caso de UFC sin control PWM (consultar ecuación
(9.10), aunque su amplitud resulta modificada, además de los resultantes de la frecuencia
k.M.w correspondiente al PWM, sustituida en la ecuación 9.10, en lugar de w. Toda
formulación matemática que trate de determinar el contenido de armónicos es compleja en
extremo y puede ser obviada mediante la utilización de la Herramienta Matemática PECADS.
Debemos resaltar una aproximación importante que hemos utilizado en la formulación
anterior. Si bien la formulación matemática resultante es válida para TENSIONES de salida,
no lo es, por completo, en cuanto a las FE: (9.19), (9.25), (9.31) y (9.37), por expresar sus
zonas de "0" y "1" para Matriz de Conversión Individual, pero no contemplan las zonas de
"1", cuando cada Polo se cierra para cortocircuitar la salida. NO OBSTANTE, EN CUANTO
SE REFIERE A TENSIONES GENERADAS, ESTE EXTREMO CARECE DE
IMPORTANCIA, PORQUE EN TALES ZONAS DE "1" AÑADIDAS LA CARGA ES
CORTOCIRCUITADA Y, POR TANTO, LA TENSIÓN DE SALIDA NULA, NO
MODIFICANDO, POR TANTO, EN ABSOLUTO, LOS RESULTADOS OBTENIDOS.
sumada con otra idéntica pero desfasada con respecto a ella, la tensión compuesta obtenida
ó 2. π.
denominado en Puente (dos Matrices de Conversión).
Fig. 9.29 Diagrama V ectorial de composición de Tensiones en Control por desfase
En la Fig. 9.29, se representa un Diagrama Vectorial, en donde queda en evidencia lo

ya expresado en forma cualitativa. La Formulación Matemática es extremadamente simple,
y se expresa a continuación:
(9.41)
de donde resulta:
- Φ = 0: V = V1 + V2 = 2 . V1.
- Φ = π/2: V = (V1 + V2) . cos( π/4) = √2 . V1.
- Φ = π: V = V1 + V2 = (V1 + V2) . cos( π/2) = 0.
Para mostrar al lector la forma en que ambas tensiones resultan compuestas para formar
una única tensión de salida, se han realizado diversas simulaciones que comentamos
seguidamente.
En la Fig. 9.30 se muestra la composición de tensiones para Φ = 0, contenida en una
sola pantalla, para poder apreciar los detalles, que, no obstante, se observan mejor utilizando
el PAQUETE PECADS, debido a la distinción de colores.
Fig. 9.30 V out:100% Tensiones V 1 y V 2 en Fase Φ=0
Fig. 9.31 V out:100% Tensiones V 1 y V 2 en Fase Φ=0

Fig. 9.32 V out para Tensiones V 1 y V 2 con Φ=0 y Φ=45 º
Fig. 9.33 V out para Tensiones V 1 y V 2 con Φ=90 y Φ=135 º

En la Fig. 9.31 se representan separadamente, las tensiones: simples, compuesta, la

tensión de entrada, y la FE correspondiente a la Fase 1.
En la Fig. 9.32 se muestran las formas de onda y el análisis armónico para Φ=0 y
Φ=45 , verificándose la formulación establecida en (9.41), con una amplitud del primer
º
armónico:
V(45) = V(0). cos(45/2)=514.0,92=474.8 ( en simulación 475 ).
En la Fig. 9.33 se muestran las formas de onda y el análisis armónico para Φ=90 º y
Φ=135 º, verificándose la formulación establecida en (9.41), con una amplitud del primer
armónico:
- V(90)=V(0).cos(90/2)=514.0,707=363 ( en simulación 363).
- V(135)=V(0).cos(135/2)=514.0,38=196 ( en simulación 196) .
En la Fig. 9.34 se recogen las formas de onda y el análisis armónico para Φ=0º y
Φ=180 º, verificándose también la formulación establecida en (9.41), con una amplitud del
primer armónico:
- V(0)=V(0).cos(0/2)=514.1=514.
- V(180)=V(0).cos(180/2)=514.0=0 ( en simulación 0).
Fig. 9.34 V out para Tensiones V 1 y V 2 con y Φ=0 Φ=180 º

9.6 CONVERTIDORES CON FUNCIÓN DE MODULACIÓN TRIANGULAR: TP

(Triangular Positiva) Y TN (Triangular Negativa).
Habiendo estudiado previamente los Convertidores CA/CA de Matriz de Conversión en
el Capítulo 8 hubiéramos podido obviar la repetición de ciertas explicaciones para el caso de
los convertidores CA/CA con Montaje en Puente , no obstante, hemos preferido ser iterativos
para que el lector comprenda, en profundidad, las diferencias de funcionamiento entre ambos.
En las Simulaciones realizadas en la Fig. 9.3, con los convertidores: SSFC y UFC,
examinando atentamente ambas formas de onda, se deduce:
- Que el Convertidor UFC es POSITIVO cuando la pendiente de la tensión deseada es
positiva y es NEGATIVO cuando la pendiente de la tensión deseada es negativa.
- Que el Convertidor SSFC es NEGATIVO cuando la pendiente de la tensión deseada es
positiva y es POSITIVO cuando la pendiente de la tensión deseada es negativa.
control α , para ambos tipos de Convertidores, como se muestran en la Fig. 9.6.
ángulo de retraso, varía linealmente entre 0 y 2. π para convertidores SSFC, y entre 0 y -2. π
para los UFC, de ahí, la denominación de Convertidores de Modulación Lineal que se les da
habitualmente . Conviene recordar que el origen de tiempos para la Función Existencial es
su punto medio, por lo que α=0 significa que este punto medio de la Función Existencial
de entrada.
De acuerdo con lo anteriormente expuesto, es evidente, que para controlar
Convertidores, POSITIVOS o NEGATIVOS, habrá que mezclar adecuadamente, trozos de la
Función de Modulación Lineal de los UFC y SSFC, junto con sus correspondientes Matrices
de Conversión Directa e Inversa, como sigue:
- C. POSITIVOS: control SSFC, cuando la pendiente de la tensión deseada es
negativa, y control UFC, cuando la pendiente de la tensión deseada es positiva.
- C. NEGATIVOS: control UFC, cuando la pendiente de la tensión deseada es
negativa, y control SSFC, cuando la pendiente de la tensión deseada es positiva.
En función de lo anteriormente expuesto y del análisis de las curvas de la Fig. 9.6, que
definen la variación del ángulo de control α, en función del tiempo, para ambos tipos de
Convertidores UFC y SSFC, podemos definir las nuevas curvas de variación temporal de α
para los Convertidores en estudio. TP (Triangulares Positivos) y TN (Triangulares Negativos),
que se representan en la Fig.9.35.
CONVERTIDORES CON FUNCIÓN DE MODULACIÓN TRIANGULAR:TP Y TN 595
Fig. 9.35 V ariación del ángulo α para Convertidores TP y TN

ángulo de retraso, varía:
- Para Convertidores TP: linealmente, con pendiente positiva entre 0 y π (α varía entre
0 y π) , y con pendiente negativa entre π y 2. π (α varía entre π y 0.
- Para Convertidores TN: linealmente, con pendiente negativa entre 0 y π (α varía entre
0 y - π) , y con pendiente positiva entre π y 2. π (α varía entre - π y 0).
De ahí la denominación de Convertidores de Modulación Triangular que se les da

habitualmente. Recordemos, de nuevo, que el origen de tiempos para la Función Existencial
de entrada.
Como ya hemos indicado en el estudio de los Convertidores SSFC, su límite de
generación de frecuencias, en la tensiones de salida, se encuentra en las frecuencias de las
tensiones de entrada, por lo que los TP y TN, por estar formados a tramos por éstos, tienen
también el mismo límite de frecuencias.
Si bien la generación de las Funciones Existenciales para los convertidores TP y TN,
es extremadamente simple utilizando el Paquete PECADS, su formulación matemática es, por
el contrario, extremadamente compleja, por estar modulado el ángulo α en función de tiempo,
como se ha mostrado en la Fig.9.35.
Realicemos una primera simulación en la Fig.9.36, en la que mostramos cómo las

Funciones Existenciales se obtendrían como producto de las correspondientes a los
Convertidores SSFC y UFC, formados a su vez por composición de los correspondientes a
la Matrices de conversión Directa e Inversa, por unas nuevas Funciones existenciales H T y
1-H T, con lo que (9.7) a (9.9), se convierten en (9.43) a (9.46). Por simplicidad se ha
adoptado la formulación de la FE para la fase1, aunque su aplicabilidad es totalmente
genérica.
(9.42)
(9.43)
Fig. 9.36 Control de Convertidores TP y TN

(9.43)
El valor del armónico principal de estos convertidores, se deduce de inmediato de (9.5),

ya que la formulación es idéntica para los Convertidores SSFC y UFC.
(9.44)
La composición armónica de la tensión generada por estos convertidores se deduce

partiendo de las expresiones (9.9) y (9.10), obtenidas para el montaje en Puente en los
Convertidores SSFC y UFC , en el estudio de ambos, sin más que multiplicar ambas
expresiones por las funciones Existenciales H T y 1-H T deducidas en el estudio de los
Convertidores SSFC y UFC respectivamente.
(9.45)
(9.46)
Para evitar confusiones denominaremos n=N en la FE H T
La Formulación deducida en (9.47), es sumamente compleja pero, no obstante, podemos

predecir la existencia de sus armónicos aunque sin evaluar su amplitud, lo que sería: largo,
laborioso y en cierto modo, inútil disponiendo del PECADS:
- De la parte de la ecuación denominada "1", se deduce la existencia de los siguientes
armónicos:
. Para p impar y n impar, en caso contrario, se anulan los términos cos(p. π) y
sen(n. π/2), existen los armónicos: p.M.w s ± (p.M+1±N) wo y p.M.w s ± (p.M-
1±N)wo.
. Para p impar existen los armónicos (p.M+1)wo y (p.M-1)wo, que provienen del
producto de la primera parte de la FE H T : 1/2.
- De la parte de la ecuación denominada "2", se deduce la existencia de los mismos

armónicos que para el Convertidor UFC, como resultado del producto del término
VCC(arm) UFC por "1" en (9.47): p.M.ws+(p.M+1)wo y p.M.ws+(p.M-1)wo.
(9.47)
No realizamos aquí el estudio correspondiente a los Convertidores TN, que se haría en

forma similar al caso tratado de los TP y cuya composición armónica demostraremos que es
idéntica.
A continuación analizaremos algunos ejemplos que sirvan para mostrar el
funcionamiento de este tipo de Convertidores.
En la Fig. 9.37, se ha realizado una simulación con frecuencias de entrada y salida
iguales a 50 Hz. para los Convertidores TP y TN, que muestran la limitación de
funcionamiento en frecuencias de salida wo<ws en ambos.
En la Fig.9.38 se simula el funcionamiento de ambos tipos de Convertidores con ws=75
Hz y wo=25 Hz. Puede verificarse la generación de las FE correspondientes a la fase1, y su
diferente número de conmutaciones, más elevado en los UFC, como ya hemos indicado en
su estudio individualizado.
Los Convertidores de Modulación Triangular, TP y TN, tienen una afinidad de
funcionamiento total que se observa en las simulaciones realizadas, no obstante, al objeto de
evidenciar su identidad en cuanto a composición armónica, mostramos a continuación las
Fig.9.39 y 9.40, que muestran, a la vez, ambas formas de onda y su composición armónica.
Fig. 9.37 Limitación de Frecuencias ws<wo en Convertidores TP y TN
Fig. 9.38 Tensiones y FE en Convertidores TP y TN



de las fases. Por simplicidad, en la formulación, hemos elegido el Convertidor TP con tres
fases de entrada y una de salida. La Función Existencial de los Polos S 1 y S' 1 de la fase 1 (ver
Fig. 9.24) y la tensión de salida para este convertidor, se deducen a partir de (9.11) y (9.12).
(9.48)
(9.49)
(9.50)
(9.51)
(9.52)
Para evitar confusiones denominaremos n=N en la FE H T
(9.53)
(9.47).
(9.54)

(9.55)
La Formulación obtenida en (9.55) es sumamente compleja pero, no obstante, podemos

. n.ws+(n+1).wo.
. n.ws+(n-1).wo.
- De las líneas 2 se deduce la existencia de las frecuencias:
. n.ws+(n-N±1).wo.
. n.ws+(n+N±1).wo.
. n.ws+(-n-N±1).wo.
. n.ws+(-n+N±1).wo.
. n.ws+(n-1).wo.
. n.ws+(n+1).wo.
Observando las expresiones anteriores es evidente que la existencia de corriente continua

es posible, por la presencia de términos que contienen "n" y "N" con signos positivos y
negativos, y ambas magnitudes n y N son totalmente independientes.
- Convertidor TP, Frecuencia de Entrada = 75 Hz, Frecuencia de salida = 25 Hz. en Figs
9.41 a 9.43.
- Convertidor TN, Frecuencia de Entrada = 75 Hz, Frecuencia de salida = 25 Hz. en Figs
9.44 a 9.46.



Como puede observarse en las simulaciones anteriores, con una sola fase de salida, la
corriente alterna de entrada tiene armónicos de todos los órdenes y en si, en verdad, es
periódica con la frecuencia de salida, no lo es con la de entrada. Utilizando varias fases de
salida mejora la situación, lográndose una forma de onda de corriente del mismo período que
la tensión de entrada.
La formulación matemática con varias fases de salida es realmente compleja por lo que
utilizaremos la simulación para verificarlo, en las Fig. 9.47 a 9.49.



DE MODULACIÓN TRIANGULAR: TP y TN
En § 9.6 hemos analizado en profundidad el funcionamiento de los Convertidores TP
y TN, en cuanto a su contenido de armónicos, pero no hemos incidido en el estudio de los
métodos de control de amplitud de los mismos.
9.7.1 Control de Amplitud en Convertidores TP Y TN por Modulación Triangular No Lineal.

Si partimos de la formulación obtenida en (9.43) y (9.44), sustituyendo w 0.t por
(9.56)
CONTROL AMPLITUD EN CONVERTIDORES CON MODULACIÓN TRIANGULAR 613
(9.57)
(9.58)
De acuerdo con (9.58) la amplitud de la tensión de salida, varía proporcionalmente a

"X" en los dos tipos de Convertidores: TP y TN.
control de la amplitud de la tensión de salida mantiene una composición armónica aceptable,
en toda la gama de valores de X. Concretamente se han simulado los casos de 100%, 50%,
y 20% para el caso de Fin=50 y Fout=25, siendo admisible aunque la tensión de salida
requerida disminuya su valor.
Como conclusión indicamos que este método de Control de Amplitud en convertidores
TP y TN es sumamente ventajoso, frente al CAM y PWM, contrariamente a lo que sucedía
en los Convertidores con Modulación Lineal.

9.7.2 Regulación de Amplitud en Convertidores TP Y TN por el Control denominado CAM

Este método de Control, denominado CAM por P. WOOD y PWM por Gyugy, consiste,
como ya hemos estudiado en anular la tensión en determinadas zonas de la tensión de salida:
- Para P. Wood el CAM consiste en la anulación única por cada tramo de conducción de
los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo y ajustable en anchura con
respecto a él.
- Para Gyugy el PWM es periódico, y consiste en una anulación múltiple por cada tramo
período y frecuencia.
- En este caso no se necesita un Polo de Potencia suplementario, conectado a la salida,
que anule la tensión y facilite la circulación de la corriente a través de él, en ambos
sentidos, por poder disponer de dos Polos conectados a cada una de las Fases de
entrada, que pueden ser cerrados simultáneamente supliendo la función del Polo
suplementario, ya citado, necesario en los Convertidores de Matriz de conversión. Por
tanto el esquema de la Fig. 9.1, representado ahora en la Fig. 9.53, sigue siendo válido.
anchura con respecto a él, se muestra en las Fig. 9.54 y 9.55, comparando su funcionamiento
y composición armónica, respecto al Control con Modulación Triangular No lineal estudiado
anteriormente.
Nótese que las Funciones existenciales, en la Fig. 9.26, resultan claramente modificadas,
por la necesidad de cortocircuitar la salida en las zonas en que se desea la anulación de la
tensión aplicada a ésta.
Se observa en este caso, un peor funcionamiento de la solución CAM, frente a la
Modulación no Lineal, siendo su contenido armónico más desfavorable.
La formulación matemática parte, nuevamente, de la diferencia entre dos Funciones
Existenciales:
- La FE del TP.
- La FE cuya anchura y desfase son controlados respecto a ella.
Se ha realizado toda la formulación para el caso de Convertidor TP y fase 1, aunque

toda ella es aplicable para el caso TN y cualquier otra fase.
Fig. 9.54 A rmónicos de V out: 50% con TP y CAM/Mod. no Lineal
Fig. 9.55 V out y FE: 50% con TP y CAM/Mod. no Lineal

(9.59)
(9.60)
(9.61)
puesto que la formulación de la tensión de salida es la misma para el Convertidor SSFC que
para el UFC, y que ambos forman el TP (TN), obtenemos:
(9.62)
Esta fórmula ofrece dos parámetros de control: A y Θ. Como su fase depende de ambas
variables, lo que no es deseable, adoptamos la solución Θ=0, con lo que la tensión Vout queda
finalmente:
(9.62)

frecuencia que en el caso de TP sin control CAM, aunque su amplitud resulta modificada.
PECADS.
conducción de los Polos de Entrada, centrada respecto al citado tramo, y ajustable en anchura
con respecto a él, se muestra en las Fig. 9.56 y 9.57, comparando su funcionamiento y
composición armónica respecto al Control con Modulación Triangular No lineal estudiado
anteriormente.
Se observa, en este caso, un peor funcionamiento de la solución PWM, frente a la
Modulación no Lineal, siendo su contenido armónico más desfavorable en frecuencias bajas,
cuyo filtrado es siempre más difícil.
La razón de la desventaja en el contenido de armónicos del método de control PWM
frente al de Modulación No Lineal, se observa de inmediato, por simple comparación de la
Fig. 9.57, pues, con la misma magnitud de la tensión de salida, en PWM, los armónicos
existentes en baja frecuencia no aparecen en el caso de TP normal, si bien el espectro
armónico en frecuencias más altas, llega a ser más favorable, el valor porcentual seleccionado
es de Vout=50%.
La formulación matemática, parte de la diferencia de dos Funciones Existenciales:
- La F.E. del TP.
Fig. 9.56 A rmónicos de V out: 50% con TP y PWM/Mod. no Lineal
Fig. 9.57 V out y FE: 50% con TP y PWM/Mod. no Lineal

(9.63)
(9.64)
(9.65)
La F.E. (9.65), sólo puede ser 1 cuando H TP =1, y en este caso de su valor es restado la
F.E. H PWM , cuya frecuencia portadora es k.M veces superior a la de H TP cuyo valor es w=w s.
Por esta razón el primer término de la F.E. origina la misma frecuencia que en el caso de
ausencia de Control PWM (consultar ecuaciones de TP), mientras que el segundo origina
obtenemos, por analogía con el caso CAM.
(9.66)
En esta fórmula el parámetro de control es A y puede escribirse, finalmente:
(9.67)

misma frecuencia que en el caso de TP sin control PWM, aunque su amplitud resulta
modificada, además de los resultantes de la frecuencia k.M.ws correspondiente al PWM,
sustituida en lugar de w. Toda formulación matemática que trate de determinar el contenido
de armónicos es compleja en extremo y puede ser obviada mediante la utilización de la
Herramienta Matemática PECADS.
9.7.3 Control de Amplitud en Convertidores TP Y TN por Desfase entre Tensiones.

ó 2. π.
de las tensiones generadas, que individualmente deben ser TP y TN, y que deban ser
desfasadas entre sí, por lo que este método sólo podrá estudiarse en el tipo de Convertidores
que pueda controlar DOS PUENTES Y DESFASARLOS ENTRE SI, es decir cuatro Matrices
de Conversión, lo que no es nuestro caso, ya que con un sólo puente sólo disponemos de dos
matrices de Conversión , con lo que la tensión generada en cada Puente, estará formada por
la diferencia entre la diferencia entre las tensiones de Dos Matrices de Conversión cuyas
zonas SSFC y UFC están mezcladas, por lo que la tensión del conjunto del puente no será
Triangular: TP o TN . Se ha permitido, no obstante, el control el Menú Principal del Paquete
PECADS , para que el lector pueda verificar por sí mismo lo anteriormente expresado.
9.8 CONVERTIDORES DE CONMUTACIÓN NATURAL NCC (Naturally Commutated

Cycloconverters).
En § 9.6 y 9.7 hemos estudiado en profundidad el funcionamiento de los Convertidores
TP y TN, en cuanto a su contenido de armónicos, y hemos analizado los métodos de control

de amplitud de los mismos.
Nuestro objetivo, en este momento, consiste en el estudio de los Convertidores de
Conmutación Natural NCC que pueden ser, por tanto, controlados con tiristores como Polos
de Potencia.
Aunque en los capítulos 5 y 6 se detalla en profundidad el estudio de los Convertidores
CA/CC, conviene aquí recordar las peculiaridades de funcionamiento en cuatro cuadrantes.
Comenzando por su esquema eléctrico, representado en la Fig. 9.58, podemos estudiar su
funcionamiento en la Fig. 9.59:
- Existen dos Puentes de conversión: Directo "A" e Inverso "B".
- Puente "A": Sentido de circulación de corriente positivo, Polaridad de la tensión
Positiva o negativa, formado por los tiristores T1 a T6.
- Puente "B": Sentido de circulación de corriente negativo, Polaridad de la tensión
Positiva o negativa, formado por los tiristores T7 a T12.
- El Puente de Conversión Directo "A" PA puede funcionar con valores del ángulo α de
0º hasta 180 º (salvo el ángulo de conmutación) en la MCD (matriz de Conversión
Directa), y con valores del ángulo α de 180 º hasta 360 º en la MCI, lo que representa las
tensiones máxima Positiva y Negativa. El PA opera siempre como CONVERTIDOR
POSITIVO (ver Fig. 9.59), por lo que la tensión de los Polos que comienzan a conducir
es mayor que la de los Polos que finalizan su conducción , si bien la MCDA es matriz
de Conversión Positiva y la MCIA es Matriz de Conversión Negativa.
- El Puente de Conversión Inverso "B" PB puede operar con valores del ángulo α de 180 º
hasta 360 º (salvo el ángulo de conmutación) en la MCD (matriz de Conversión Directa),
y con valores del ángulo α de 360 º hasta 540 º en la MCI, lo que representa las tensiones
máxima Positiva y Negativa. El PB funciona siempre como CONVERTIDOR
NEGATIVO (ver Fig. 9.59), por lo que la tensión de los Polos que comienzan a
conducir es mayor que la de los Polos que finalizan su conducción , si bien la MCDA
es matriz de Conversión Negativa y la MCIA es Matriz de Conversión Positiva.
Es evidente que si ambas MC pueden generar tensiones en toda la gama, desde la

máxima positiva a la máxima negativa, será el sentido de la corriente el que determine si el
funcionamiento tiene que ser con el PA (Convertidor Positivo), o con el PB (Convertidor
Negativo), por lo que la FE H Θ, en fase con la corriente, puede emplearse aquí en unión de
la H T, utilizada en el control de los Convertidores TP y TN.
Fig. 9.58 Esquema Eléctrico de Puentes de conversión Directo e Inverso
Fig. 9.59 Funcionamiento de las Matrices de Conversión en 4 cuadrantes

Fig. 9.60 Simulación de Convertidor NCC
En la Fig.9.60 se ha realizado una primera simulación, en la que puede observarse que

la FE H Θ, generada a partir de la corriente de salida, cambia el funcionamiento del
convertidor PA al PB:
- Cuando H Θ es "1" funciona el PA, lo que puede observarse en la Simulación.
- Cuando H Θ es "0" funciona el PB, lo que también puede observarse en la Simulación.
El valor del armónico principal, de estos convertidores, se deduce de inmediato de

(9.44), ya que la formulación es idéntica para los Convertidores TP y TN.
(9.68)
La composición armónica de la tensión generada por estos convertidores se deduce de

la expresión (9.69), obtenida partiendo del estudio de los Convertidores TP y TN sin más que
componer la tensión de salida NCC, a partir de las obtenidas para ambos, multiplicadas por
las funciones Existenciales H Θ y 1-H Θ que definen las zonas de empleo de los Convertidores
TP y TN en los NCC.
(9.69)
(9.70)
Dado que la composición armónica de la tensión de salida de los Convertidores TP, ha

sido obtenida en (9.43). Considerando, también, que los Convertidores TN tienen idéntica
composición armónica que los TP: por simetría, como puede observarse en la Fig. 9.39, y
teniendo en cuenta el funcionamiento de este tipo de Convertidores con carga inductiva, esta
misma composición armónica es, también, la misma para los NCC -(9.43) y comentarios
subsiguientes-.
de las fases. Por simplicidad en la formulación, hemos elegido el Convertidor TP con tres
fases de entrada y una de salida. La Función Existencial de la fase 1, y la tensión de salida
para este convertidor, se expresan en (9.43).
(9.71)
Si recuperamos la fórmula (9.43), que expresa en detalle H TP podemos adoptar una

(9.72)
denominando:
(9.73)
(9.74)
(9.75)
(9.76)
y teniendo en cuenta que:
(9.77)
(9.78)
(9.79)
(9.80)
(9.81)
Supongamos que la corriente que circula a la salida del convertidor se expresa:
(9.82)
La corriente de entrada será:

(9.83)
La Formulación obtenida en (9.83) es sumamente compleja, no obstante, podemos

. n.ws-(n-1).wo.
. n.ws-(n+1).wo.
. n.ws-(n-1).wo±N1.wo
. n.ws-(n+1).wo±N1.wo
. n.ws-(n-1).wo±N2.wo
. n.ws-(n+1).wo±N2.wo
. n.ws+(n+1).wo±N1.wo
. n.ws+(n-1).wo±N1.wo

. n.ws+(n+1).wo±N2.wo
. n.ws+(n-1).wo±N2.wo
. n.ws-(n-1).wo+N1.wo±N2.wo
. n.ws-(n-1).wo-N1.wo±N2.wo
. n.ws-(n+1).wo+N1.wo±N2.wo
. n.ws-(n+1).wo-N1.wo±N2.wo
. n.ws+(n+1).wo+N1.wo±N2.wo
. n.ws+(n+1).wo-N1.wo±N2.wo
. n.ws+(n-1).wo+N1.wo±N2.wo
. n.ws+(n-1).wo-N1.wo±N2.wo
El control de amplitud del armónico deseado de salida sería posible mediante los
siguientes métodos:
- Desfase entre dos tensiones de idéntica amplitud y frecuencia. Referirse a 9.29.
Referirse a Figs. 9.35 y 8.29.
El control CAM o el PWM son aquí inutilizables por necesitar Polos de Conmutación
Forzada, lo que es imposible en Convertidores NCC, por su propia esencia.
9.8.2 Control de Amplitud en Convertidores NCC por Desfase entre Tensiones.

sumada con otra idéntica pero desfasada con respecto a ella, la tensión compuesta obtenida
ó 2. π.
Para realizar este tipo de control se requieren dos matrices de conversión una para cada
una de las tensiones generadas, y que deben ser desfasadas entre sí, por lo que este método
sólo podrá ser utilizado en el tipo de Convertidores denominado en Puente (Dos Matrices de
Conversión).
En § 9.5.3 se ha tratado, ampliamente, el fundamento teórico de este tipo de control
para los convertidores SSFC y UFC, por lo que aquí se han realizado diversas simulaciones,
que comentamos seguidamente, para mostrar al lector la forma en que ambas tensiones
resultan compuestas para formar una única tensión de salida para este tipo de Convertidor.
En la Fig 9.61 se muestra una primera simulación para verificar el funcionamiento de
un Convertidor NCC en carga.
Fig. 9.61 Simulación de Convertidor NCC en carga
En la Fig. 9.62 se representa la composición de tensiones para Φ = 0, contenida en una

sola pantalla, para poder apreciar los detalles que, no obstante, se observan mejor utilizando
el PAQUETE PECADS, debido a la distinción de colores.
En la Fig. 9.64 se muestra el análisis armónico para Φ=0º y Φ=90 º, verificándose
también la formulación establecida en (9.41), con la amplitud del primer armónico:
- V(0)=V(0).cos(0/2)=514.1=514.
- V(90)=V(0).cos(90/2)=514.0,707=363 (simulación 366).
En la Fig. 9.63 se muestran las formas de onda para Φ=90 º

Fig. 9.62 Tensión Compuesta y Tensiones Simples en Convertidor NCC
Fig. 9.63 V out para Tensiones V 1 y V 2 con y Φ=90

Fig. 9.64 A nálisis A rmónico de V out para V 1 y V 2 con y Φ=0 Φ=90 º

El método de control por Modulación No Lineal se efectúa en forma idéntica a la
realizada para los Convertidores TP y TN, generando un valor de tensión de salida como se
expresa en (9.84). Una primera simulación de esta modalidad de control, se muestra en la
Fig.9.65, para el caso de X=1.
(9.84)
En las Fig. 9.65 a 9.67 se muestran diversas Simulaciones, representando la composición

de tensiones y diversas formas de onda de tensiones, corrientes y FE, para los casos de X=1
y X=.5.
Fig. 9.65 Simulación de Convertidor NCC con X =1

Damos por finalizado el estudio de los Convertidores NCC, que, como hemos mostrado,
se forman por combinación de los TP y TN, a los que el lector deberá referirse tanto en
formulación como en conceptos.
9.9 CONVERTIDORES CON CONTROL DEL COS φ CDFFC (Controlable displacement

Factor Frequency Changers).
El conjunto de conceptos en torno al concepto teórico del cos φ, han sido ya definidos
en § 8.9, por lo que aquí sólo dedicaremos algún breve comentario al tema.
9.9.1 Estudio del cosφ, en las fases de entrada y su relación con cosα en los convertidores
CA/CC con Montaje en Puente.
En el estudio de los Convertidores CA/CC, capítulos 5 y 6, se han estudiado los
fenómenos de funcionamiento de los Convertidores, en cuanto a su relación con su circuito
de salida y sus modalidades de control, se ha analizado la generación de las corrientes de
entrada, pero se ha dejado, voluntariamente, la elaboración de un estudio conjunto del cos φ
sobre las diferentes Fases de entrada.
Supongamos el funcionamiento del Convertidor Trifásico CA/CC Doble Onda (montaje
CONVERTIDORES CON CONTROL DEL COS Φ CDFFC 637
en puente), tal como se representa en la Fig. 5.53. Para este convertidor, hemos simulado dos
ciclos de funcionamiento, con corriente CC de salida de 500 A, en los siguientes casos:
- α = 0 º en la Fig. 9.68.
- α = 90 º en la Fig. 9.69.
Es evidente que para α = 0 el desfase entre la Función Existencial de cada Polo y su

correspondiente fase es nulo, con lo que la corriente rectangular generada en cada fase de
entrada está en fase con la tensión correspondiente.
fase es de 90 º, con lo que la corriente rectangular generada en cada fase de entrada está en
De lo anteriormente expuesto se deducen las siguientes conclusiones:
- El control de la magnitud de tensión de salida en los convertidores CA/CC, lleva
implícito el desfase entre la tensión de fase de entrada y su correspondiente
corriente. Por ejemplo para tensión de salida nula α = 90 º, de acuerdo con la
expresión (9.85)
(9.85)
la potencia activa trasmitida es nula, tanto sobre la salida como sobre cada una
de las fases de entrada, y el cos φ sobre cada fase de entrada también lo es, por
lo que φ = α = 90 º.
- Para tensión de salida máxima α = 0 º, de acuerdo con (9.86).
(9.86)
siendo la potencia activa trasmitida máxima, tanto sobre la salida como sobre cada
una de las fases de entrada, y el cos φ sobre cada una de ellas también lo es -
cosφ=1-, siendo, también, φ = α = 0.

9.9.2 Estudio del cosφ, en las fases de entrada y su relación con cosα en los convertidores
CA/CA con Montaje en Puente.
En § 8.9.3 se ha estudiado, con detalle, la relación entre el cos φ y las corrientes de
entrada, para el caso de matriz de conversión, verificando su amplitud en algunos casos
concretos: (8.82) a (8.88), a los que remitimos al lector.
Tomando como ejemplo lo allí tratado, continuamos aquí con el estudio de los métodos
para modificar el cos φ en los Convertidores CA/CA.
Supongamos un Convertidor SSFC , que genere un Conjunto Equilibrado de Fases de
Salida N a partir de un Conjunto Equilibrado de Fases de Entrada M.
se representan en (9.88) y (9.89).
(9.87)
(9.88)
(9.89)
en donde -W 0.t es sustituido por -(W 0.t-k.2. π/N).

cada una de las N Fases de salida, en la matriz de Conversión superior del Puente sin la
influencia del desfase adicional que representa el término W 0.t, se realiza la simulación,
representada en la Fig. 9.70.
Fig. 9.70 Desfase de los Polos Fase 1, N Fases de salida en la Matriz Superior
(9.90)

(9.91).
(9.91)
lo que evidencia la igualdad, EN CUALQUIER CASO, entre el ángulo de desfase φ en la

corriente de entrada (9.83), y de salida (9.91), o lo que es lo mismo,
"En los Convertidores SSFC, el Ángulo de Desplazamiento Φd
es el mismo valor en las Fases de Entrada, que en las Fases
de Salida, siempre que éstas formen un sistema equilibrado"
En la fig. 9.71, se ha simulado el funcionamiento de un Convertidor UFC con carga

inductiva, encontrando el valor de Φd=58º en las fases de salida, y el valor de Φd=-58ºen las
de entrada. Esta propiedad, inherente a los Convertidores UFC, va a ser demostrada
Fig. 9.71 Simulación de UFC con carga inductiva

Fig. 9.72 Desfase de los Polos Fase 1, N Fases de salida en la Matriz Superior
Supongamos un Convertidor UFC, que genere un Conjunto Equilibrado de Fases de

se representan en (9.93) y (9.94)
(9.92)
(9.93)
(9.94)
en donde W 0.t es sustituido por (W 0.t-k.2. π/N).

término W 0.t, se realiza la simulación, representada en la Fig. 9.72.
(9.95)

(9.96).
(9.96)
lo que evidencia, EN CUALQUIER CASO, la igualdad en magnitud y el signo opuesto, entre

el ángulo de desfase φ en la corriente de entrada (9.92), y de salida (9.96), o lo que es lo
mismo,
"En los Convertidores UFC, el Ángulo de Desplazamiento Φd es el
mismo valor, pero de signo opuesto, en las Fases de Entrada, que en
las Fases de Salida, siempre que éstas formen un sistema equilibrado.
Es decir: EL CONVERTIDOR UFC, CONVIERTE CARGAS
INDUCTIVAS CONECTADAS EN SUS SALIDAS EN CARGAS
CAPACITIVAS CONECTADAS EN SUS ENTRADAS"
En la fig. 9.73, se observa el funcionamiento de un Convertidor TP con carga inductiva,
verificando el valor de Φd=58 º a la salida, como anteriormente, pero Φd=2º (corriente Iin en
fase respecto a la tensión Vin).
Observando las otras dos fases de entrada, se constata que cos Φd≈1 debido a que en el
TP coexisten:
- 180 º de la corriente de salida con un control SSFC que retrasa cada una de las corrientes
de fase respecto a sus correspondientes tensiones.
- con 180 º de la corriente de salida con un control UFC que adelanta cada una de las
Resultando, en conjunto y promedio , un valor de Φd≈0, lo que también se observa con

absoluta claridad en la propia figura.
Fig. 9.73 Simulación de TP con carga inductiva

En la fig. 9.74, se observa el funcionamiento de un Convertidor TN con carga inductiva,

verificando el valor de Φd=58 º a la salida, como anteriormente, pero Φd=2º (corriente Iin en
- con 180 º de la corriente de salida con un control SSFC que retrasa cada una de
Resultando, en conjunto y promedio , un valor de Φd≈0, lo que también se observa en la

figura.
Fig. 9.74 Simulación de TN con carga inductiva
Convertidores UDFFC (Unity Displacement Factor Frecuency Changers).

En la Fig. 9.75 se muestra el funcionamiento de un Convertidor UDFFC con 6 fases de
Entrada y 6 Fases de Salida. Este Convertidor tiene una nueva característica, ya que si en el
UFC coexisten:

- Con 180 º de la corriente de salida con un control SSFC que retrasa cada una de las
Lo que justifica un cos φ global unitario, en UDFFC la forma de onda se compone, en

Montaje en Puente, con dos matrices de conversión, una TP y otra TN, con lo que el cos φ
es en todo momento UNITARIO.
En la Fig.9.76 se muestra la composición de formas de onda para la misma situación
anterior, verificando, a la vez, el funcionamiento de cada una de las dos matrices de
conversión, una como TP y otra como TN , y la tensión resultante, formada por diferencia
entre ambas .
En las Fig. 9.77 y 9.78, se han repetido las mismas simulaciones para el caso de 3 Fases
de Entrada y 6 Fases de Salida, observando que, aunque las formas de onda de las tensiones
y corrientes se apartan más del modelo sinusoidal, el cos φ se mantiene en su valor unitario .
En la fig. 9.79, se observa el funcionamiento de un Convertidor NCC con carga
inductiva, verificando el valor de Φd=58 º a la salida, como anteriormente, pero Φd=59 º
(corriente Iin con el mismo desfase respecto a la tensión Vin). Observando las otras dos fases
de entrada, se constatan similares resultados:
- Durante 180 º ( CONSULTAR § 9.8 ) la corriente de salida es positiva con lo que el
control debe ser TP, utilizando la Matriz de Conversión Directa, para que la
Conmutación Natural sea posible, con lo que se retrasa cada una de las corrientes de
fase respecto a sus correspondientes tensiones.
- Durante 180 º la corriente de salida es negativa con lo que el control debe ser TN,
utilizando la Matriz de Conversión Inversa, para que la Conmutación Natural sea
posible, con lo que nuevamente se retrasa cada una de las corrientes de fase respecto
a sus correspondientes tensiones.
Ofreciendo, en conjunto, un resultado similar que para el Control SSFC , puesto que el
convertidor SSFC conmuta en el ángulo de π de TP (Matriz de Conversión Directa) a TN
(matriz de Conversión Inversa), lo que también ocurre en el caso NCC con el tipo de carga
seleccionado que, al ser casi totalmente Inductiva, provoca el cambio de signo de la corriente
y en consecuencia el paso de TP a TN en valores cercanos a 180 º, lo que también se observa
en la Fig. 9.79.
Fig. 9.75 Convertidor UDFFC FI=0,X =1,220V ,L=.01,R=1,6/6 FASES,no PWM


Fig. 9.79 Simulación de NCC con carga inductiva
9.9.3 Convertidores con control del cos φ CDFFC (Controlable Displacement Factor Frequency
Changers) en Montajes en Puente.
Del conjunto de temas tratados en § 9.9 se deduce la gran importancia que puede tener
el empleo inteligente de los controles tratados para GENERAR CARGAS CAPACITIVAS,
AUNQUE LAS UTILIZADAS SEAN INDUCTIVAS , generando así una Tecnología de
Equipos de Compensación automática del cos φ.
Disponemos de dos tipos de Convertidores básicos: SSFC y UFC. El primero de ellos
no modifica el cos φ de la carga, mientras que el segundo convierte las cargas Inductivas en
capacitivas, invirtiendo el signo del ángulo de fase.
Por otra parte, la mezcla de ambos tipos de convertidores da lugar a los denominados
TP y TN, que generan automáticamente cos φ=1 con cualquier tipo de carga. Parece, pues,
lógico estudiar un nuevo tipo de Convertidor CDFFC, de FACTOR DE POTENCIA
CONTROLADO , partiendo del UFC, que como sabemos es mezcla de TN, cuando la
pendiente de la tensión generada es negativa, y TP, cuando la pendiente de la tensión
generada es positiva, y desplazando las zonas de funcionamiento como TP y TN para
conseguir ajustar el Factor de Potencia al valor deseado.
Partiendo de la Fig. 9.80, que muestra la simulación de un UFC con Carga inductiva,
podemos expresar que este convertidor está formado por: un TN cuando la FE H Θ =1 y por
un TP cuando la FE H Θ=0. En la propia Figura se muestra tal modalidad de control, que a
continuación estudiaremos matemáticamente.
Fig. 9.80 Simulación de UFC (CDFFC con Θ=0) con carga inductiva
Utilizando una formulación similar a la ya empleada para los Convertidores NCC, (9.71)
y siguientes, pero no idéntica, ya que aquella requiere la existencia de Convertidores con
conmutación natural y, por tanto, parte del empleo de los SSFC en lugar de los UFC aquí
utilizados, obtenemos:
(9.97)
Si recuperamos la fórmula (8.30), que expresa en detalle H TP podemos adoptar una

(9.98)
denominando:
(9.99)
(9.100)
(9.101)
(9.102)
y teniendo en cuenta que H T y H Θ pueden expresarse, también, en notación simbólica:

(9.103)
(9.104)
(9.105)
(9.106)
Nos queda finalmente:
(9.107)
Supongamos que la corriente que circula a la salida del convertidor, en cada una de sus
N Fases, sea:
(9.108)
La corriente de entrada, como consecuencia del conjunto de Fases de Salida, vendrá

expresada por (9.109).
(9.109)
La Formulación obtenida en (9.109) puede ser fácilmente analizada en cada una de las
partes de la ecuación numeradas de 1 a 5:
expresa en (9.110).
(9.110)
indica en (9.111).
(9.111)
- Las partes "3" y "4" de la ecuación dan lugar a una componente de frecuencia "w=w s "
para valores de n=1 y N 0=N1 impares, ya que los pares son nulos, y variables de 1 a ∞.
El valor resultante de ambas expresiones se muestra en (9.112).
(9.112)
Debemos resaltar que la expresión, a la que hemos denominado ER en la formulación

resultante, es difícil de evaluar con exactitud, pues depende de los valores de Θ, y se compone
de términos cuyo valor tiende a 0 cuando N 0 tiende a ∞.
Las partes "3" y "4" de la ecuación, dan lugar a una componente de frecuencia "w=w s "
para n=N 0=N1=1, tomando el coseno de la suma en la primera parte de la simplificación,
(aparecen valores de 2.w 0.t), y el coseno de la diferencia en la segunda parte de la
simplificación, (desaparecen los valores 2.w 0.t). El conjunto resultante se expresa en (9.113).
(9.113)
resultando finalmente, por asociación de las partes 1 y 2, por un lado, y 3 y 4 por otro, la
ecuación (9.114).
(9.114)
De (9.114), extraemos las siguientes conclusiones:

- Existen dos componentes en la corriente de salida: una en fase con la tensión de entrada
y otra en cuadratura con ella.
- La componente en fase, tiene el valor:
2.I.N/( π).sen( π/N).cos φ . cosw st
- La componente en cuadratura, tiene el valor:
[4.I.N/( π3).sen( π/N).sen( φ-Θ) + ER]. senw st
cuyo valor se anula para Θ = φ, (como valor aproximado, ya que el valor de ER es

variable y difícil de determinar) obteniéndose un valor unitario del Factor de Potencia
cos Φd = 1.
- El ajuste de la componente en cuadratura es posible, por variación del ángulo Θ, lo que
muestra la posibilidad de ajuste del ángulo de desplazamiento Φd, y por tanto del cos φ
en las fases de entrada, por ajuste del citado ángulo " Θ", realizado en la última línea del
Menú principal, cuando se elige la opción CDFFC.
Debemos indicar que si el sistema de corrientes de salida es equilibrado, la misma

deducción realizada para Iin1 serviría para cualquier otra corriente, no obstante:
" El sistema de corrientes de salida no es totalmente equilibrado mas que en el caso de

un número elevado de fases de entrada, y el sistema de corrientes de entrada no es
totalmente equilibrado mas que en el caso de un número elevado de entrada y de salida ,
por lo que, como observaremos en las simulaciones, el OBJETIVO DE LOGRAR cos Φd
= 1, O AJUSTABLE AL VALOR DESEADO, PERO IGUAL PARA TODAS LAS
FASES DE ENTRADA, ES MAS ALCANZABLE A MEDIDA QUE AUMENTAN EL
NUMERO DE FASES DE SALIDA Y DE ENTRADA".
Al objeto de mostrar la funcionalidad del control CDFFC dentro del Paquete PECADS,
se han realizado las siguientes simulaciones:
- Las Fig. 9.81, 9.82 y 9.83, corresponden a un convertidor con 3 Fases de Entrada y 6
de salida, mostrando cómo se logra una compensación equilibrada sobre las tres fases
de entrada, partiendo del caso de Θ=0 simulado en la Fig. 9.81.


661
CAPITULO X
CONTROL DIGITAL MEDIANTE MICROPROCESADORES: ESTUDIO

PARTICULAR PARA SISTEMAS ELECTRÓNICOS DE POTENCIA
10.1 INTRODUCCIÓN .
Ha sido complejo elegir un título para el presente Capítulo, ya que si bien nuestro
Objetivo Fundamental se centra en establecer los métodos de diseño de los REGULADORES
que consigan un Comportamiento Óptimo de los SISTEMAS FORMADOS POR
CONVERTIDOR Y PLANTA EN ELECTRÓNICA DE POTENCIA , también queremos
realizar, en la forma más clara posible, UN ESTUDIO COMPLETO DE LOS MÁS
MODERNOS MÉTODOS DE CONTROL APLICABLES A CUALQUIER SISTEMA.
10.2 ANTECEDENTES.
Si tratamos de OPTIMIZAR EL CONTROL DE SISTEMAS ELECTRÓNICOS DE
POTENCIA, es precisamente porque en estos Sistemas puede mejorarse,
SUSTANCIALMENTE y con COSTE MÍNIMO, su funcionalidad, pudiendo trasformar, con
la misma Estructura de Potencia, SISTEMAS DE RESPUESTA POBRE , o casi
INSERVIBLE , en SISTEMAS DE ÓPTIMA FUNCIONALIDAD.
No dejamos de reconocer que ha sido el CONTROL DIGITAL CON
MICROPROCESADORES lo que ha hecho posible el éxito de los SISTEMAS DE
CONTROL, pero nuestra pregunta es: ¿POR QUÉ TANTO LOS INGENIEROS DE
CONTROL COMO LOS DEDICADOS AL DISEÑO DE SISTEMAS ELECTRÓNICOS DE
POTENCIA DESCONOCEN ESTAS TÉCNICAS? . Quizás los PRIMEROS desconocen la
estructura de los sistemas electrónicos de potencia y sus problemas específicos de Control y
los SEGUNDOS vuelcan sus esfuerzos de DISEÑO en la POTENCIA y DESCONOCEN la
modernas técnicas de control, imprescindibles en una época en que los semiconductores de
POTENCIA han aumentado su RAPIDEZ DE RESPUESTA A VALORES INFERIORES AL
µSEG. . En cualquier caso nuestro esfuerzo consistirá en RECOPILAR lo conocido y mostrar
NUESTRAS APORTACIONES PERSONALES para que EL NIVEL DE CONOCIMIENTO
AUMENTE Y SE DIFUNDA.
Dentro de los Métodos de OPTIMIZACIÓN DE CONTROL EN SISTEMAS
DIGITALES , hemos seleccionado cuatro posibles variantes:
662 CAPITULO 10 CONTROL DIGITAL CON MICROPROCESADOR
- OPTIMIZACIÓN CUANTITATIVA DISCRETIZADA.

- SÍNTESIS DIRECTA.
- ESTRUCTURA VARIABLE: Control en Modo de Deslizamiento ( SLIDING ).
- TEORÍA DE CAMPO ORIENTADO
Cada uno de ellos será estudiado en profundidad en los APARTADOS 10.3 a 10.6,
SIENDO TODOS ELLOS TRATADOS COMO ALGORITMOS DIGITALES , aunque
algunos provengan de métodos analógicos discretizados .
10.3 ÓPTIMO CUANTITATIVO.

Antes de comenzar el estudio de este MODELO DE OPTIMIZACIÓN, haremos patente
que es un MODELO ANALÓGICO, pero DISCRETIZABLE utilizando las sencillas técnicas
mostradas en § 3.4.
El modelo Óptimo que pretendemos conseguir, de manera que un sistema electrónico
de potencia controlado se aproxime lo más posible a él, es el llamado Óptimo Cuantitativo,
el cual impone que la función de transferencia F(s) en cadena cerrada cumpla con la siguiente
expresión:
(10.1)
Esta amplitud ha de ser mantenida constante, tanto como sea posible, y caer
rápidamente, en las proximidades de la frecuencia de corte, sin ningún sobrepaso. Su
diagrama de Bode se muestra en la Fig 10.1.
Este criterio de óptimo, fue ya propuesto por Whitelly, siendo deseable que su amplitud
sea igual a "1" en una banda pasante lo más amplia posible, por lo que debe cumplirse (10.2):
(10.2)
Donde "n" es tan elevado como sea posible.

Por otra parte:
(10.3)
Aplicando a un sistema de segundo grado:

ÓPTIMO CUANTITATIVO 663
(10.4)
Fig. 10.1 Diagrama de Bode de Ganancia de la ecuación (10.1).
El criterio definido por la ecuación (10.2), debe cumplirse también para la función Q(s)
definida de la siguiente manera:
(10.5)
(10.6)
La ecuación (10.2) se verifica cuando:
(10.7)
Con lo que:
(10.8)
Para un sistema de grado "n" se obtiene, genéricamente:
(10.9)
(10.10)
Lo que muestra una ganancia unitaria no sobrepasada y una caída rápida a frecuencias
elevadas.
Para un sistema de segundo orden como el representado en la Fig 10.2, cuya función
de transferencia se indica en (10.11):
Fig. 10.2 Sistema de segundo orden.
(10.11)
Teniendo en cuenta la expresión (10.7), resulta:
(10.12)
Cuya representación en el diagrama de Bode, en lazo abierto, se muestra en la Fig 10.3.

Fig. 10.3 Diagrama de Bode en lazo abierto del Óptimo Cuantitativo.
Pueden evaluarse las prestaciones de respuesta transitoria y estabilidad del modelo de

óptimo seleccionado, mediante los siguientes parámetros.
- Margen de fase: como índice de su estabilidad relativa.
- Sobreimpulso: como estimación de su respuesta transitoria.
- Tiempo de respuesta: como medida de la rapidez del sistema.
Parece adecuado seleccionar un margen de fase MF ≈60° como suficiente para asegurar
una adecuada estabilidad relativa, por lo que, de acuerdo con la Fig 10.4 (a), T R ≈T1/2.
La función de transferencia en cadena cerrada era, según vimos:
(10.13)
Identificando con la forma canónica de segundo grado, expresada en la ecuación (10.14).
(10.14)
se determina:
(10.15)
Para este sistema de segundo orden se representan, en la Fig 10.4 (b) y (c), las
evoluciones del sobreimpulso y el tiempo de respuesta, respectivamente.
Fig. 10.4 Margen de fase, Sobreimpulso y tiempo de respuesta del óptimo cuantitativo.
Para elegir la relación óptima T R/T1, es necesario fijar un compromiso entre la magnitud
del sobreimpulso y el tiempo de respuesta. Normalmente es conveniente limitar el valor del
sobreimpulso Mp del sistema menor que 0.1 lo que impone que T R /T1≤0.7. Por otro lado, para
evitar que el tiempo de respuesta sea demasiado grande, es preciso que T R /T1 > 0.4 . Esta
zona óptima transladada a la Fig 10.4 (a), determina un margen de fase entre 55° y 68°.
Teniendo en cuenta las consideraciones anteriores, se han elegido como valores finales:
(10.16)
De acuerdo con ellos, la relación de frecuencias de corte y de esquina en la Fig 10.3,

es igual a 2. Es decir:
(10.17)
La identidad de las ecuaciones (10.12) y (10.17), pone en evidencia que el modelo de

Óptimo Cuantitativo elegido cumple con el mejor compromiso de:
- Margen de Fase.
- Sobreimpulso.
- Tiempo de respuesta.
10.3.1 Óptimo Simétrico

Consideremos el sistema de tercer orden representado en la Fig 10.5, que no es más que
una repetición, en un bucle más externo, de la Fig 10.2.
Fig. 10.5 Sistema de tercer orden.
Es posible llevar a cabo su transformación, siguiendo las reglas del álgebra de

diagramas de bloques, llegando al sistema representado en la Fig 10.6, siendo su función de
transferencia (10.18).
Fig. 10.6 Sistema equivalente al de la Fig 10.5.

(10.18)
En virtud de la expresión (10.2) se tiene:
(10.19)
Cuyo diagrama de Bode el Lazo abierto se muestra en la Fig 10.7.
Fig. 10.7 Óptimo simétrico.
Esta configuración de Óptimo Cuantitativo de tercer orden, debido a la simetría de su

diagrama de Bode, es denominada "Óptimo Simétrico".
10.3.2 Equivalencia de óptimo simétrico y cuantitativo .

Como se ha demostrado, los sistemas indicados en las figuras Fig 10.5 y Fig 10.6, son
equivalentes y responden al óptimo de módulo o cuantitativo si cumplen con (10.19), por lo
que los diagramas representados en la Fig 10.8, deben ser también equivalentes cuando se
emplean como término residual sobre un nuevo bucle externo, optimizado también con el
mismo criterio.
Esta condición proporciona la única vía para que el bucle externo representado en la Fig
10.5 responda, en su conjunto, como Óptimo Cuantitativo.
Fig. 10.8 Sistemas equivalentes
Teniendo en cuenta lo anterior, los diagramas indicados en la Fig 10.9 son también
equivalentes cuando se usan como Término Residual sobre un Bucle más Externo, Optimizado
también con el mismo Criterio, representando, cualquiera de ellos, al bucle interno de la Fig
10.5.
Fig. 10.9 Diagramas equivalentes.
Generalizando a "n" bucles las ecuaciones (10.11) y (10.18), se obtiene la expresión

genérica en cadena cerrada indicada en (10.20).
Siendo T n-1 el señalado en (10.21):
(10.20)
(10.21)
Es evidente que todos los sistemas cuyo denominador de la función de transferencia en

cadena cerrada, cumplan con las ecuaciones de la Tabla 10.1, responden al "óptimo de
modulo o cuantitativo", su respuesta viene determinada por las expresiones (10.22):
Orden Denominador de F(s)
2 1 + 2 T R s + 2 T R 2s
3 1 + 4 T R s + 8 T R 2s2 + 8 T R 3s3
4 1 + 8 T Rs+ 32 T R2s2 + 64 T R3s3 + 64 T R4s4
... ........
... ........
n 1 + 2 n-1 TRs + 2 2n-3 TR2s2 + ... +2 (n(n-1)/2) TRnsn
Tabla 10.1 Denominadores de las funciones de transferencia correspondientes a sistemas

"Óptimo Cuantitativo".
(10.22)
10.3.3 Control de Sistemas Electrónicos de potencia mediante la teoría del Óptimo

Cuantitativo.
En líneas generales, los pasos a seguir para la regulación de un sistema electrónico de
potencia, de acuerdo con la Reglas del Óptimo Cuantitativo, se pueden resumir en los
siguientes párrafos.
Dado un sistema electrónico de potencia que se pretende controlar, el primer paso
consiste en escoger las señales, tensiones y corrientes , del sistema que van a ser utilizadas por
el sistema de regulación. Una vez hecho esto es necesario establecer, de acuerdo con cada
tipo de convertidor electrónico de potencia , el número y configuración de los bucles de
regulación a emplear. Por último, se procede a obtener los parámetros de cada regulador ,
comenzando por el bucle más interno, de forma que el conjunto global de cada bucle se
comporte como el modelo de Óptimo Cuantitativo seleccionado.
Fig. 10.10
En Electrónica de Potencia, se utiliza ampliamente la conexión de reguladores en serie,

llamada también "regulación en cascada", cuyo esquema se representa en la Fig 10.10. Su
nombre deriva del hecho de que el sistema de control global está constituido por varios
reguladores conectados en serie en la cadena directa y que actúan simultáneamente. Este tipo
de regulación presenta ciertas ventajas y limitaciones. A continuación se presentan las razones

de su empleo en accionamientos industriales de potencia.
I. La conexión de reguladores en cascada ofrece la posibilidad de fijar con precisión los
límites superiores e inferiores de las variables secundarias controladas.
II. Las perturbaciones menores son corregidas por los bucles internos, más rápidos, no
afectando al exterior, más lento.
III. Se consiguen mejoras sustanciales en el compromiso tiempo de respuesta-estabilidad del
sistema.
Fig. 10.11
En la regulación de accionamientos industriales es siempre deseable un control de las

magnitudes primarias y sus derivadas, similar al mostrado en la Fig 10.11. La derivada más
elevada de la magnitud primaria, evoluciona más rápidamente que la siguiente y así
sucesivamente, por lo que el bucle central será el más rápido y estará comprendido por bucles
sucesivos de rapidez decreciente.
Para un sistema de orden "n" el conjunto comprenderá "n" bucles en cascada, con un
regulador situado en cada bucle o sea "n" reguladores. Cada uno de ellos, en cadena cerrada,
se reduce a un término residual que, en unión de un integrador, forman el bucle más externo,
por lo que la posibilidad de optimizar en forma normalizada los sucesivos bucles es evidente.
Si bien en trabajos puramente teóricos se contemplan métodos de compensación con
banda pasante uniformada, mediante la "cancelación de los polos indeseables", esto no es
aconsejable en accionamientos industriales por las siguientes razones:
- Si se desea hacer un control multibucle de las magnitudes primarias y sus derivadas, no
es posible imaginar la misma rapidez de respuesta en cada uno de los lazos, no es

físicamente posible conseguir la misma rapidez en la evolución de una función y sus
sucesivas derivadas.
- La obligada generación de avances de fase de los bucles de regulación hace que el
sistema actúe como amplificador de ruido, lo que le hace ingobernable.
- Los avances de fase generados para cancelar los polos indeseables compensan a éstos
sólo en los valores nominales, pues si, como ocurre en la práctica, éstos derivan en su
valor, por efecto de la temperatura u otras condiciones físicas, la compensación es
inexacta y el sistema puede hacerse inestable.
Las consideraciones anteriores, si bien referidas a reguladores conectados en cascada,

invalidan la utilización, en la optimización sucesiva de cada bucle, de todos los métodos de
"compensación en serie" excepto el de "retraso" por los siguientes motivos:
- La "cancelación de polos" no es posible por ser cambiante la situación en los polos de
la planta.
- Los métodos de compensación por "adelanto" y por "retraso-adelanto" necesitan la
generación de avances de fase en el regulador, lo que es desaconsejable. Por tanto,
solamente se utilizará la "compensación por retraso".
Dentro de los Métodos de OPTIMIZACIÓN CUANTITATIVA ya estudiados, existen

tres posibles variantes utilizadas industrialmente:
- Regulación en bucles convergentes
- Regulación con bucles múltiples en cascada
- Regulación en paralelo
A continuación vamos a explicar brevemente en qué consiste cada uno de estos tres
modelos de regulación empleando, como referencia, la regulación de velocidad de un motor
de c.c. controlado por el inducido.
10.3.4 Regulación en Bucles Convergentes.

Un sistema convergente utiliza un solo regulador , como se indica en la Fig 10.12. La
señal de realimentación proviene de la velocidad controlada y es comparada con la referencia
a la entrada del regulador.
La variable secundaria a limitar, en este caso la intensidad del inducido , se compara
con un valor ajustado en un circuito limitador, que solamente actúa cuando el valor real
supera el deseado. Su actuación tiende a limitar la corriente de inducido, por corrección sobre
la entrada del regulador.
Fig. 10.12 Regulación en bucles convergentes.
Una evidente ventaja de este tipo de regulación consiste en que necesita muy pocos
componentes. Es pues una solución poco costosa, aunque presenta ciertos inconvenientes.
Como existe solamente un regulador para dos variables, es preciso encontrar un
compromiso en los ajustes de éste en el momento de la puesta en marcha. Los dos bucles no
pueden tener ambos una respuesta óptima y existe una influencia recíproca entre los ajustes
de respuesta dinámica y precisión estática.
Fig. 10.13 Regulación con bucles múltiples en cascada.

10.3.5 Regulación con Bucles múltiples en Cascada.

Como se ha dicho anteriormente, un sistema de regulación en cascada dispone de un
regulador individual para cada variable controlada, como se muestra en la Fig 10.13. La
variable controlada "principal", velocidad, es regulada por el bucle exterior. La salida del
regulador de velocidad es la entrada, señal de referencia, del regulador de intensidad.
Limitando la salida del regulador de velocidad se limita la referencia del regulador de
intensidad, obteniendo de forma muy simple las características de limitación deseada.
10.3.6 Regulación en Paralelo .

Al igual que la regulación en cascada, el sistema de regulación en paralelo utiliza un
regulador independiente para cada variable controlada.
Fig. 10.14 Regulación en paralelo.
Las salidas de los reguladores se conectan mediante un dispositivo de conmutación con

la única salida común, que es la señal de entrada al convertidor de potencia que alimenta al
motor, como se muestra en la Fig 10.14. En este sistema, solamente un regulador está
controlando en cada instante , por lo que, en teoría, puede ser más rápido, el conjunto del
sistema, que en el caso anterior. Esta es la diferencia fundamental con el montaje en cascada,
en donde todos los reguladores actúan en permanencia, siendo los más externos más lentos
que los internos.
La comparación de los tres modos de regulación muestra que los dos últimos son
netamente superiores al primero, salvo en el menor coste que éste necesita, pero la economía
alcanzable en el momento actual, debido al pequeño coste de los componentes de regulación,
puede considerarse despreciable.
En cuanto a los sistemas de regulación en "cascada" y "paralelo", ambos tienen sus
ventajas específicas, de forma que la elección de uno u otro, o la mezcla de ambos, dependerá
del sistema concreto a controlar. En todo caso, y en cualquiera de los tres sistemas, el
"Modelo de Óptimo Cuantitativo" es el universalmente empleado .
10.3.7 Ejemplos de Regulación con Bucles múltiples en Cascada

Como un buen ejemplo de la Aplicación Industrial de las Teorías anteriormente
expuestas, hemos elegido, para que sea estudiado en detalle por el lector, el recogido en §
11.3 ANÁLISIS DE LOS BUCLES DE REGULACIÓN EN CONVERTIDORES CA/CC,
donde se realiza el estudio desde el Monobucle con Carga L-R, hasta el Sistema completo en
CUATRO CUADRANTES para el Control de un Motor de CC, en el que ha sido usado el
Método de Linealización para obtener la FUNCIÓN DE TRASFERENCIA.
A continuación, como un segundo ejemplo de la aplicación de los conceptos
anteriormente expuestos, vamos a proceder a la regulación de un motor de corriente continua
controlado por el inducido, alimentado por un convertidor CC/CC CHOPPER, en el que se
ha utilizado el Método de Identificación para obtener las FUNCIONES DE TRASFERENCIA
y proceder al Diseño de los Reguladores .
En la Fig 10.15, puede apreciarse el diagrama de bloques del sistema controlado. Consta
de un sistema de regulación compuesto por dos bucles en cascada, por funcionar el Sistema,
como veremos, en CONDUCCIÓN CONTINUA, con sus respectivos reguladores.
El más interno corresponde al regulador de intensidad. La entrada de este regulador es
la diferencia entre la salida del regulador externo y el valor medio instantáneo de la corriente
del motor de continua. Este VALOR MEDIO INSTANTÁNEO actúa simplemente como un
filtro que en todo momento nos da, en tiempo real, el valor medio de la señal aplicada a su
entrada, en este caso la corriente en el estátor del motor.
La salida del regulador de corriente es la señal de control del convertidor CC/CC
chopper, 1/A, siendo A la relación entre la tensión de entrada y la de salida del convertidor.
El bucle externo del sistema corresponde al bucle de velocidad que se encarga de
controlar la velocidad del motor. Este bucle es, naturalmente, más lento que el bucle de
corriente, ya que según el criterio del Óptimo Cuantitativo debe ser dos veces más lento que
el bucle de corriente. La entrada del regulador de velocidad es el error entre la velocidad de
referencia, o valor de consigna, y la velocidad instantánea del motor.
Fig. 10.15 Diagrama de bloques del sistema CHOPPER-MOTOR CC en lazo cerrado.
Para impedir una excesiva excursión de la corriente es preciso efectuar una limitación
en la salida del regulador de velocidad (corriente de referencia para el regulador de in-
tensidad). Esta limitación suele ser del orden de dos a cuatro veces el valor de la corriente
nominal del motor.
La Fig 10.16 muestra el esquema del convertidor CC/CC CHOPPER con el motor de
continua. Como se puede observar, es un esquema típico de chopper con diodo de libre
circulación. S 1 representa un Polo de potencia, sustituible en la realidad mediante un Tiristor,
Transistor, etc... El motor de continua se ha representado por su esquema equivalente,
conjunto R, L y Fuerza Electromotriz.
El objetivo perseguido consiste en la determinación de los dos reguladores, de corriente
y de velocidad, de manera que permitan que la respuesta del sistema, velocidad del motor,
evolucione de acuerdo con el criterio del Óptimo Cuantitativo. A continuación se exponen los
diferentes pasos a seguir para lograr el objetivo deseado:
I. Determinar el regulador digital del bucle más interno, el más rápido, representado como
D1(z) en la figura 10.17, mediante el empleo del paquete de software desarrollado a tal
efecto en el presente libro. Para lo cual:
1 Se procede inicialmente a una simulación RSS del convertidor más el motor de
corriente continua.
2 Se aplica un escalón de pequeño valor a la señal de control del Chopper y se

registra la evolución temporal de la corriente en el motor. Posteriormente se
procede a la identificación de la planta de este primer lazo de control, donde la
señal de entrada corresponde al escalón en la variable de control del Chopper,
1/A, y la salida a la corriente en el motor.
Fig. 10.16 Esquema Chopper más motor CC/CC.
Fig. 10.17 Bucle de Control de Intensidad

3 Se encuentra el regulador D1(z) mediante la ayuda del análisis en frecuencia,

diagramas de Bode en el dominio digital, de manera que el comportamiento del
sistema en lazo abierto, planta más regulador, se acerque al Óptimo Cuantitativo.
De esta forma se tiene controlado el primer lazo.
II. El siguiente paso consiste en identificar este primer lazo de control, Fig 10.17, más el
resto de la planta consiguiendo una función de transferencia discreta equivalente al lazo
completo. La señal de entrada en la identificación corresponde a un escalón en la refe-
rencia de corriente del primer regulador y la de salida a la evolución temporal de la
velocidad del motor.
III. Se procede a calcular el regulador de velocidad de manera análoga a como se hizo para
el primer regulador, teniendo finalmente controlado el sistema.
Si el sistema presenta más bucles en cascada, el proceso a seguir es el mismo y no hay

mas que repetir los pasos 2 y 3 tantas veces como lazos en cascada contenga el sistema.
La simulación del convertidor más carga puede verse en la Fig 10.18. Se ha simulado
el sistema en lazo abierto y, una vez que la corriente y velocidad han alcanzado valores es-
tacionarios, se ha producido un escalón en la variable que controla la tensión de salida del
Chopper, 1/A, del orden del 3 %. La corriente ha experimentado una alteración como se
aprecia en la Fig 10.19.
Las características del Chopper antes de producir el escalón en la señal de control son
las siguientes:
Tensión de entrada: 300 Voltios
Tensión teórica de salida: 200 Voltios
Frecuencia del Chopper: 400 Hertz
Inductancia de filtro (L 1): 0 Henrios
Las características del motor de continua son las siguientes:

Inductancia del motor: 2 mHr
Resistencia del motor: .1 Ohm
Potencia nominal: 150 CV
Velocidad nominal: 1000 r.p.m.
Tensión nominal en vacío: 180 Voltios
Par resistente: 5 Kg*m
Inercia 0 Kg.m 2
Fig. 10.18 Simulación Chopper más motor de continua en lazo abierto.
Fig. 10.19 Evolución temporal del escalón en la corriente del motor.

El valor de 1/A antes de producir el escalón fue de 0.666 y después del escalón del
+3%, fue de 0.687210. Por lo tanto, la variable de control A valía, antes del escalón, 1.5
(A=tensión de entrada / tensión de salida) y después de él 1.455. Es decir, la variable de
control A ha disminuido y, por consiguiente, aumenta la permanencia del Chopper en el modo
1, es decir con el interruptor S1 cerrado más tiempo, tendiendo a aumentar la corriente en el
motor al estar éste conectado directamente a la tensión de entrada de 300 voltios, como se
comprueba en la simulación realizada.
En la Fig 10.19 se muestra, en detalle, el efecto causado por el escalón en 1/A en la
corriente del motor. En la parte superior de esta figura se recoge la evolución del valor
instantáneo de la corriente en el motor y en la parte inferior el valor medio que será el
empleado en la identificación.
Fig. 10.20 Identificación del sistema en lazo abierto con período de muestreo 0.0025
segundos y primer orden.
Una vez simulado el comportamiento del motor en lazo abierto, junto con la evolución
de la corriente a consecuencia de la aplicación de un escalón en la señal de control 1/A, se
procede a la identificación del sistema mediante las técnicas expuestas en el capítulo 3.
Se realiza a una identificación RLS, por ser la que ofrece mejores resultados, tomando
como señal de entrada el incremento de la señal 1/A. Este valor es de 0.02062, obtenido como
la diferencia entre el valor de 1/A después del escalón 0.68728 y antes del mismo 0,666.
Como señal de salida se emplea el valor medio instantáneo del incremento de corriente en el
motor producido por el escalón en 1/A, Fig 10.19.
En la Fig 10.20 puede comprobarse el resultado de la identificación del Chopper más
motor, en lazo abierto, considerando el sistema como de primer orden con un período de
muestreo de 0.0025 segundos. En la Fig 10.21 se aumenta en una unidad el orden del sistema
con el mismo período de muestreo de 0.0025 segundos, resultando, como puede apreciarse,
una mejor identificación que en la Fig 10.20, confundiéndose totalmente el sistema iden-
tificado con el sistema real.
Fig. 10.21 Identificación del sistema en lazo abierto con período de muestreo de 0.0025
segundos y segundo orden.
Considerando el conjunto convertidor más planta como un sistema de primer orden y

debido a la aplicación del teorema del muestreo, el período de muestreo de identificación del
sistema debe ser la décima parte de su tiempo de respuesta, no es posible una correcta
identificación debido a la influencia del retardo del sistema (aproximadamente medio período
de muestreo). En consecuencia se ha optado por considerar al sistema como de segundo
orden, obteniendo la identificación mostrada en la Fig 10.21.
El eje de abcisas en las figuras Fig 10.20 y Fig 10.21, está graduado en decenas de
períodos de muestreo de simulación. En la simulación se han tomado 200 puntos por ciclo
a una frecuencia de 400 Hz, por lo tanto, el período de simulación fue de 0.0000125 segun-
dos. En el fichero que contiene los datos de la simulación se ha grabado un valor cada 2
muestreos de simulación, por lo que el período del fichero de datos es de 0.000025 segundos.
Por lo tanto, el valor máximo del eje de abcisas en estas dos figuras es de 5300 * 0.000025
= 0.1325 segundos.
Fig. 10.22 Evolución de las contantes de la función de transferencia del sistema en lazo
abierto.
La evolución de las cuatro constantes de la función de transferencia, correspondientes

a la identificación de la Fig 10.21, pueden verse en la Fig 10.22. Se observa que para
identificar perfectamente el sistema son necesarias muy pocas iteraciones en el algoritmo
RLS, con la décima parte de los puntos del fichero de salida, se consigue precisamente el
100% de la identificación.
La función de transferencia del sistema identificado, correspondiente al convertidor de
potencia más el motor en lazo abierto, es la siguiente (10.23):
(10.23)
El siguiente paso es diseñar el regulador de corriente adecuado, D 1(z) de la Fig 10.17,

de modo que la evolución de la corriente en el motor, considerando el primer lazo de control,
se asemeje al criterio del Óptimo Cuantitativo expuesto en § 10.3.
Para ello se ha optado por un análisis en frecuencia del sistema identificado, mediante
el empleo de los conocidos diagramas de Bode.
Para el análisis en frecuencia del sistema se ha realizado un paquete de software
expuesto en detalle en el capítulo 11. Para la representación de los diagramas de Bode
digitales se ha utilizado el método exacto, que consiste en sustituir la variable z de la planta
por la expresión (10.24):
(10.24)
No se ha utilizado el conocido método de la transformación bilineal debido a que. a

altas frecuencias, el resultado posee un nivel de error elevado.
Para el análisis en frecuencia de sistemas continuos en régimen estacionario, se sustituye
la variable s por jw en su función de transferencia. De este modo, sólo son considerados los
puntos correspondientes al eje imaginario del plano s. En los sistema digitales su análisis en
frecuencia puede realizarse empleando la sustitución anterior (10.24). Sólo son considerados
los puntos pertenecientes al círculo unidad, z = 1 en el plano z. De este modo, tenemos la
siguiente identidad:
(10.25)
siendo T el período de muestreo, con lo que:
(10.26)
El programa sólo considera valores positivos de w. En todos los diagramas, Bode,

Nyquist, Nichols, el límite superior de la frecuencia es, de acuerdo con el teorema del
muestreo, w s/2 donde w s es la frecuencia de muestreo. Esta frecuencia viene dada por la
expresión siguiente, (10.27):
(10.27)
Siendo T el período de muestreo. Los valores de ganancia y fase se repiten periódicamente

cada w s/2 es decir se repiten cada nw s ≤ w ≤ (n+1) w s, donde n = 1,2,...
En la Fig 10.23 puede verse los diagramas de Bode de magnitud y fase correspondientes
a la ecuación (10.23), representativa del conjunto convertidor de potencia más carga en lazo
abierto.
Fig. 10.23 Diagramas de Bode de ganancia y fase del Chopper más el motor de continua en
lazo abierto.
La función de transferencia en zeta del regulador de corriente se muestra en la ecuación

(10.28), que se ha obtenido considerando que el conjunto planta más regulador en lazo
abierto, ha de comportarse según el criterio del Óptimo Cuantitativo. Se ha tomado como
regulador de corriente un integrador con frecuencia de corte, en 0 db, de 0.0077.
(10.28)
A la vista de los diagramas de Bode de la Fig 10.3, el conjunto planta más regulador
de corriente, todo ello en lazo abierto G(z)D 1(z), ha de presentar el aspecto del Óptimo
Cuantitativo, con unos valores de 1/T R de aproximadamente 40 Hz y 1/T 1 de unos 20 Hz, de
acuerdo con el criterio expuesto anteriormente.
También es posible calcular el regulador considerando que el conjunto D 1(z)G(z) ha de
tener una función de transferencia igual a la obtenida a partir de los valores de T 1 y T R de la
Fig 10.3., tomando como valor G(z) el expresado en (8.23). Sin embargo, se ha de notar que
calculando el regulador de esta manera, el mismo puede resultar físicamente no realizable
debido a que el grado del numerador sea mayor que el del denominador. Si esto sucede no
se podrá implementar el regulador ya que requeriría el conocimiento de valores futuros de la
señal de entrada y se deberá utilizar, par el cálculo de D 1(z), el método de síntesis
anteriormente descrito.
La Fig 10.24 representa los diagramas de Bode de ganancia y fase correspondientes al
regulador de corriente, ecuación (10.28). La Fig 10.25, muestra los diagramas de Bode corres-
pondientes al sistema en lazo abierto G(z)D 1(z). Evidentemente por corresponder la Fig 10.25
al sistema en lazo abierto, sus diagramas de Bode de magnitud y fase deben coincidir con la
suma de los diagramas de Bode de la planta más el regulador, Fig 10.23 y Fig 10.24.
De acuerdo con las expresiones (10.16), en el diagrama de Bode de la Fig 10.25, se
pueden deducir los valores 1/T 1=21, 1/T R=42, de donde T 1=0.047 segundos y T R=0.023
segundos. El tiempo de respuesta estimado del sistema es de 0.1 segundo.
El bucle de corriente completo en lazo cerrado, posee unos diagramas de Bode de
magnitud y fase representados en la Fig 10.26. En la Fig 10.27 se tiene la respuesta temporal,
expresada en múltiplos del período de muestreo, correspondiente a una entrada escalón
unitario del bucle de corriente en lazo cerrado, de la cual se deduce que la evolución de la
respuesta temporal corresponde al Óptimo Cuantitativo, con un tiempo de respuesta de
aproximadamente 0.1 segundos.
Bucle de Velocidad. Una vez determinado el regulador de corriente, el de velocidad

se obtiene de forma análoga. En primer lugar se debe simular el lazo de velocidad completo
e introducir un escalón en la referencia de corriente. La señal de entrada, para la
identificación de este lazo, corresponderá al incremento de intensidad producido en la
referencia del lazo de corrriente y la salida al incremento producido en la velocidad del motor
como consecuencia del aumento en la corriente del inducido.
Fig. 10.24 Diagramas de Bode de magnitud y fase del regulador de corriente.
Fig. 10.25 Diagramas de Bode de magnitud y fase del sistema en lazo abierto, planta más
regulador.
Fig. 10.26 Diagrama de Bode de magnitud y fase correspondientes al lazo de corriente.
Fig. 10.27 Respuesta temporal del lazo de corriente.

La Fig 10.28, muestra el diagrama de bloques del lazo de velocidad a identificar.
Fig. 10.28 Lazo de velocidad, para la identificación.
Considerando el regulador D 1(z) obtenido, se ha simulado el comportamiento real del

bucle de corriente como parte del bucle de velocidad más externo, obteniendo los resultados
representados en la Fig 10.29, la cual puede verse el comportamiento de la corriente y
velocidad del motor tras la aplicación de dos escalones en la corriente de referencia del lazo.
Fig. 10.29 Simulación del bucle de corriente
En el instante t=0.3 seg., la corriente del motor es de 140 A. y se aplica un escalón

positivo de 50 A. En el tiempo t=0.45 seg., se volvió a aplicar un escalón, esta vez negativo,
en la corriente de referencia de -80 A. Puede observarse, en ambos casos, cómo la evolución

de la corriente responde a la optimización cuantitativa empleada en el diseño del regulador.
En la Fig 10.29, hemos mostrado la evolución de corriente y velocidad del motor tras
la aplicación de escalones de corriente de magnitud elevada. Para la etapa de identificación
del lazo, este comportamiento sirve perfectamente, sin embargo, para seguir la misma
metodología que se empleó en la identificación del motor-convertidor, se introduce un escalón
en la corriente de referencia menor del 10%.
En la Fig 10.30, se representa la evolución de la velocidad del motor y el valor medio
de la corriente del inducido del mismo, tras la aplicación de un escalón, en la corriente de
referencia, del 9% en t=0.4 seg.
Fig. 10.30 Evolución de la corriente y velocidad del motor.
La Fig 10.31 muestra, en detalle, la evolución de las magnitudes de la Fig 10.30 durante
la aplicación del escalón de corriente. Nótese que la velocidad del motor es la que consigue
después de la aplicación de este escalón de intensidad menos la que tendría si este no hubiera
sido aplicado.
A continuación, se procede a la identificación del bucle de velocidad, en lazo abierto,
tomando un escalón de corriente de 28 A.
Fig. 10.31 Señales de corriente y velocidad del motor tras la aplicación de un escalón de
corriente.
En la Fig 10.32, puede verse la identificación de este lazo. La respuesta de la función

de transferencia estimada no se adapta perfectamente a la respuesta real del sistema, identi-
ficado éste como de primer orden con un período de muestreo 0.0025 segundos. Nótese el
comportamiento del conjunto como integrador puro en este caso.
Identificando el lazo de velocidad como sistema de segundo orden , se consigue una
mejor estimación de su función de transferencia, como se pone de manifiesto en la Fig 10.33.
Obsérvese que la respuesta de la función de transferencia estimada se aproxima bastante bien
a la respuesta real del sistema.
Un mejor resultado se ha conseguido identificando el lazo de velocidad como de tercer
orden. La Fig 10.34 muestra esta situación.
La evolución de las seis constantes (tercer orden) correspondientes a la función de trans-
ferencia de la identificación del bucle de velocidad, pueden verse en la Fig 10.35. Se observa
que para identificar perfectamente el sistema son necesarias muy pocas iteraciones en el
algoritmo RLS.
Fig. 10.32 Identificación del bucle de velocidad como sistema de primer orden.
Fig. 10.33 Identificación del lazo de velocidad como sistema de segundo orden
Fig. 10.34 Identificación del lazo de velocidad como sistema de tercer orden.
Fig. 10.35 Evolución de las constantes de la función de transferencia del lazo de velocidad.
La función de transferencia correspondiente al bucle de velocidad, en lazo abierto, se

muestra en la ecuación (10.29).
(10.29)
La función de transferencia en zeta del regulador de corriente se muestra en (10.30), que

se ha obtenido considerando que el conjunto planta más regulador en lazo abierto, ha de
comportarse según el criterio del Óptimo Cuantitativo.
(10.30)
En la Fig 10.36, puede verse los diagramas de Bode de magnitud y fase

correspondientes a la ecuación (10.29) perteneciente al bucle de velocidad.
Fig. 10.36 Diagramas de Bode de magnitud y fase del lazo de velocidad, en bucle abierto.
La Fig 10.37, representa los diagramas de Bode de ganancia y fase correspondientes al

regulador de velocidad, ecuación (10.30) y la Fig 10.38, los correspondientes al bucle de
velocidad completo, incluyendo el regulador, en lazo abierto. Evidentemente, por corresponder
la Fig 10.38 al sistema en lazo abierto, sus diagramas de Bode de magnitud y fase deben
coincidir con la suma de los diagramas de Bode de la planta más el regulador, Fig 10.36 y
Fig 10.37.
Fig. 10.37 Diagramas de Bode de magnitud y fase del regulador de velocidad.
Fig. 10.38 Diagramas de Bode de magnitud y fase correspondientes al conjunto, lazo de

corriente más regulador de velocidad, en lazo abierto.
De acuerdo con las expresiones (10.16), del diagrama de Bode de la Fig 10.38 se
pueden deducir los valores 1/T 1=0.7, 1/T R=1.4, de donde T 1=1.42 segundos y T R=.71
segundos. El tiempo de respuesta estimado del sistema es de aproximadamente 3.35 segundos.
El bucle de velocidad completo, en lazo cerrado, posee unos diagramas de Bode de
magnitud y fase representados en la Fig 10.39. En la Fig 10.40, se tiene la respuesta temporal
correspondiente a una entrada escalón unitario del bucle de velocidad en lazo cerrado, en la
cual se observa que la evolución de la respuesta, expresada en múltiplos del período de
muestreo, corresponde al Óptimo Cuantitativo.
Una vez obtenidos los dos reguladores, se ha procedido a la simulación del sistema real.
Se ha simulado un arranque del motor hasta su velocidad nominal de 1000 rpm, como se
representa en la Fig 10.41. En ella se observa que los reguladores responden correctamente,
llevando al motor a la velocidad nominal en aproximadamente en 3 segundos, tiempo
estimado a la vista de los diagramas de Bode correspondientes.
Fig. 10.39 Diagramas de Bode de magnitud y fase correspondientes al lazo de velocidad.

Fig. 10.40 Respuesta temporal del bucle de velocidad en lazo cerrado.
Fig. 10.41 Simulación del sistema completo.

10.4 SÍNTESIS DIRECTA.
10.4.1 Introducción .
Con el nombre de reguladores de síntesis directa, nos referimos a aquellos que son
diseñados directamente como Sistemas Digitales , conociendo la función de transferencia de
la planta más convertidor.
Este tipo de reguladores tienen una respuesta más rápida que los obtenidos mediante el
criterio del Óptimo Cuantitativo, expuestos en §10.3, pero en la práctica, al aplicarlos
directamente a Convertidores Electrónicos de Potencia, generalmente poseen un
comportamiento inaceptable, introduciendo oscilaciones en la respuesta en lazo cerrado del
sistema a controlar.
"En los reguladores de síntesis directa, el cálculo del regulador se realiza
algebraicamente, de forma que el sistema en lazo cerrado tenga una función de
transferencia, concreta y fijada previamente, que se denomina Modelo."
Inmediatamente surgen algunas preguntas como:

- ¿Qué modelos son los más adecuados ?.
- ¿Qué Criterios de Valoración deben usarse para comparar los distintos Modelos?.
Para la adecuada elección del modelo, han de tenerse en cuenta los siguientes puntos:
I. El regulador D(z) ha de ser físicamente realizable, es decir: su salida no puede
depender de valores futuros de su entrada.
II. Los reguladores presentan, en general, una gran complejidad.
III. La cancelación de polos y ceros no es aconsejable, ya que si no se realiza de una
forma adecuada pueden producir inestabilidades.
IV. El regulador debe ser estable.
Dentro de los reguladores de síntesis directa, merecen especial atención los reguladores
llamados de respuesta mínima. Con este tipo de reguladores, la señal de salida del sistema en
cadena cerrada alcanza el valor de la referencia en un número MÍNIMO de períodos de
muestreo. Los reguladores de respuesta mínima presentan, en cambio, la desventaja de cierta
inestabilidad ante la variación de los parámetros de la planta. Al contrario, como hemos
observado, el Óptimo Cuantitativo es muy estable y robusto, pero es relativamente lento.
Por unión de las ventajas de los reguladores de Respuesta Mínima y los basados en el
Óptimo Cuantitativo, es posible la construcción de reguladores mixtos, que tengan las ventajas
de ambos, de forma que los sistemas que utilicen este tipo de reguladores reúnan las
SÍNTESIS DIRECTA 699
características de rapidez y robustez , con lo que su comportamiento puede calificarse de

Óptimo.
10.4.2. Regulador Dead-Beat.

En general, el regulador tipo Dead-Beat supone que la respuesta en lazo cerrado de un
sistema, a una entrada en escalón, sea igual a la magnitud del escalón en cada instante de
muestreo después de la aplicación del escalón.
En la Fig 10.42 se representa el diagrama de bloques correspondiente a un lazo de
control regulado con un controlador Dead-Beat.
Fig. 10.42 Diagrama de bloques de un lazo de control con regulador Dead-Beat.
El cálculo del regulador D(z) se realiza algebraicamente, IGUALANDO la expresión

de la FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA total del sistema CON LA DEL MODELO y
despejando de esta igualdad el regulador a implementar.
A continuación se presentan los diferentes pasos a seguir para el cálculo del regulador.
I. Elección de la estructura del sistema de control con la posición de los reguladores.
II. Elección del modelo o modelos entre cada entrada y salida del sistema.
III. Simulación del convertidor de potencia más la carga, según las técnicas expuestas
en el presente libro. En caso de que equipo sea real, se procederá a una
adquisición de datos al introducir una perturbación en la entrada.
IV. Cálculo algebraico de la función de transferencia de los reguladores.
Con este controlador, el modelo o función de transferencia en "Z" del sistema en lazo
cerrado responde a la ecuación (10.31).
(10.31)
De la observación de la Fig 10.42 y aplicando el álgebra de bloques se tiene la ecuación

(10.32) que representa la función de transferencia del sistema en lazo cerrado, H(z), en
función de las de planta y regulador, G(z) y D(z) respectivamente.
(10.32)
De donde despejando el regulador D(z) obtenemos la ecuación (10.33).
(10.33)
Teniendo en cuenta (10.31) la expresión final del controlador Dead-Beat es de la forma

(10.34).
(10.34)
En la realización del control Dead-Beat se han de tener en cuenta las siguientes

observaciones:
I. El controlador no será físicamente realizable si el retardo de la planta es mayor
o igual al intervalo de muestreo, ya que en este caso, el controlador dejará de ser
causal al depender la salida del mismo de valores futuros de la entrada.
II. Se pueden producir valores iniciales elevados en la salida del regulador, señal de
control de la planta, lo que en la practica da lugar a saturación del regulador,
resultando la respuesta del sistema real más lenta que la predicha teóricamente por
el algoritmo.
III. La respuesta del sistema controlado puede ser altamente oscilatoria entre los
sucesivos instantes de muestreo, aunque sea igual a la referencia en ellos.
IV La elección de la función de transferencia H(z), modelo en lazo cerrado, debe ser
tal que el regulador D(z) sea físicamente realizable y estable .
Aunque en la practica el regulador Dead-Beat impone una función de transferencia

global del sistema expresada por la ecuación (10.31), puede suceder que la expresión obtenida
para el regulador, ecuación (10.34), no resulte físicamente realizable. En este caso, la elección
de H(z) = 1/z 2 puede resolver el problema.
10.4.3 Regulador KALMAN.

El regulador de Kalman puede considerase como un regulador Dead-Beat modificado
para que la señal de control no presente excesivas oscilaciones. El proceso a seguir para su
diseño es idéntico al descrito para el regulador Dead-Beat.
En la Fig 10.43 se muestra el diagrama de bloques correspondiente a un Bucle
controlado mediante un regulador de Kalman.
Fig. 10.43 Diagrama de bloques de un lazo de control con regulador de Kalman.
En este regulador, se especifica tanto la forma de la señal de control, salida del

regulador, como la respuesta o salida deseada para impedir acciones de control excesivamente
oscilatorias.
Supongamos un sistema de segundo orden con ganancia estática unidad y que la señal
de entrada al regulador es un escalón unitario, por lo que:
(10.35)
La respuesta del sistema se elige de la forma expresada por la ecuación (10.36).
(10.36)
Del mismo modo, la señal de salida del controlador se elige de la forma (10.37).
(10.37)
Donde α, β y γ son constantes aún sin determinar.
Teniendo en cuenta (10.35) y (10.36), la función de transferencia del sistema, en cadena

cerrada, vendrá dada por la ecuación (10.38).
(10.38)
Análogamente, teniendo en cuenta (10.35) y (10.37):
(10.39)
Por lo que teniendo en cuenta (10.38) y (10.39), la función de transferencia de la planta

responde a la ecuación (10.40).
(10.40)
De esta forma, una vez conocida la función de transferencia de la planta mediante las
técnicas de identificación expuestas en el presente libro, siempre es posible aproximarla a un
sistema de segundo orden, se la iguala con la ecuación (10.40) obteniendo, de forma
inmediata, el valor de los coeficientes α, β y γ.
Teniendo en cuenta (10.33), el regulador D(z) responde a la ecuación siguiente, (10.41):
(10.41)
con lo que, finalmente, se tiene determinado el conjunto del sistema.

En general, el número de valores intermedios requeridos para la señal de control U(z)
y la de salida Y(z), dependen del orden del sistema que se va a controlar. Genéricamente, si
el orden del sistema es n, la respuesta del mismo, Y(z), tendrá n-1 valores intermedios y la
del controlador, U(z), n valores intermedios a preestablecer.
Ejemplo.
Consideremos un sistema de segundo orden representado por la ecuación de
transferencia en z (10.42).
(10.42)
Donde P(z) y Q(z) son, respectivamente, los polinomios en Z del numerador y del
denominador de la función de transferencia en lazo abierto, ecuaciones (10.38) y (10.39).
Aplicando la ecuación (10.40), y puesto que la suma de los coeficientes de P(z) y de
Q(z) es la unidad, el cálculo de los coeficientes α, β y γ resulta inmediato, dividiendo el
numerador y denominador de G(z) por la suma de los coeficientes del numerador e identifi-
cando términos, resultando:
α = 0.305
β = 1.39
γ = 0.972
Una vez calculados los coeficientes α, β y γ la determinación del regulador se realiza

aplicando la ecuación (10.41), lo que da como resultado la ecuación (10.43).
(10.43)
Fig. 10.44 Sistema regulado aplicando el algoritmo de Kalman.

La Fig 10.44, muestra la simulación del sistema. En la primera parte de la figura se

representa la salida del sistema y en la segunda la evolución de la señal del regulador.
Observando la Fig 10.44, pueden hacerse la siguientes consideraciones:
I. La salida del sistema alcanza el valor de referencia en solo 2 intervalos de
muestreo.
II. La señal del regulador presenta dos valores diferentes a la unidad, 1.39 y 0.972
correspondientes a los coeficientes β y γ.
III. La señal de salida presenta un valor intermedio correspondiente al valor del
coeficiente α.
10.4.4 Método de Truxal.

El método de Truxal permite calcular algebraicamente el regulador, de tal manera que
el sistema total tenga una función de transferencia, concreta y fijada previamente, denominada
modelo.
El procedimiento de cálculo del sistema de control consiste en igualar la expresión de
la función de transferencia total del sistema con la del modelo, para despejar de esa igualdad
los reguladores a implementar.
Los pasos a realizar para calcular el regulador son los siguientes:
I. Definición de la estructura del sistema de control con la posición de los
reguladores.
II. Elección del modelo o modelos entre cada entrada y salida del sistema.
III. Cálculo de la función de transferencia de los reguladores .
Sea el sistema de la Fig 10.45, en el cual, lo que queda por determinar o calcular es el
regulador D(z). Donde B 0 es un bloqueador de orden cero y G 1(s) la función de transferencia
de la planta en s.
Fig. 10.45 Diagrama de bloques de un sistema genérico.

Llamando G(z) al conjunto del "Bloqueador de orden cero y la función de transferencia

de la planta en s", de forma que:
(10.44)
La función de transferencia del sistema, en cadena cerrada, es:
(10.45)
Si se desea que el comportamiento del sistema de la ecuación (10.45) tenga una función
de transferencia en lazo cerrado modelo, digamos M(z) conocida, resulta pues:
(10.46)
Ya que M(z) es una función conocida y elegida a voluntad, resulta entonces fácil saber
la función de transferencia del regulador D(z), esto es:
(10.47)
Este método de control realmente es más completo y más complejo que los anteriores,
ya que el problema es la elección de la función de transferencia del modelo M(z) con ciertas
condiciones de Funcionalidad . Las condiciones de la elección del modelo M(z) son:
I. Que sea realizable físicamente: si suponemos que la expresión matemática del
modelo es de la forma (10.48), resulta que para que sea M(z) realizable físicamen-
te, el grado del numerador debe ser menor o igual que el del denominador (m ≤
n), lo que obedece a la condición de causalidad , en la cual la salida actual no
depende de valores futuros de la entrada.
(10.48)
II. Que sea simple: Sabiendo que este tipo de control requiere Reguladores
complejos, conviene elegir un modelo lo más sencillo posible, aunque esto no es
problemático para los sistemas discretos o digitales.
III. Que sea un algoritmo estable: Esta condición no podía ser garantizada en los
métodos §10.4.1 y 10.4.2 estudiados anteriormente.
Sin introducirnos en el desarrollo matemático de este tipo de reguladores, que no son

nuestro objetivo principal, mostraremos, a continuación, algunas de las condiciones y las
conclusiones finales , en su aplicación a los REGULADORES DE TIEMPO FINITO, del
algoritmo de Truxal(1), Fig.10.46, ecuaciones (10.49) y siguientes:
Fig. 10.46 Modelo de Sistemas de Tiempo Finito
Si el Modelo elegido es de Tiempo Finito, el error deberá anularse en un Número Finito

de Períodos de Muestreo, por lo que se cumplen las ecuaciones siguientes:
(10.49)
Si la secuencia de Entrada {X k} = (kT) m,, y teniendo en cuenta la expresión de X(z).
(10.50)
(10.51)
Como E(z) es un Polinomio en z -1

(10.52)
Modelos de Tiempo Finito (RESPUESTA MÍNIMA)

Como veremos en breve, los Reguladores de Tiempo Finito, estudiados en el presente
apartado, son a la vez DE RESPUESTA MÍNIMA , porque son: Los que teniendo un tiempo
más corto de respuesta, mantienen, en cierta medida, la estabilidad del Sistema. Expresando
las Funciones M(z) y BG(z) en forma de Numerador y Denominador y aplicando, a
continuación, los tres principios de: Causalidad, Simplicidad y Estabilidad , correspondientes
al Método de Truxal, y el adicional de tiempo finito , también aplicable en unión de los
anteriores, para sistemas con realimentación unitaria:
(10.53)
(10.54)
(10.55)
(10.56)
En conjunto:
(10.57)
(10.58)
(10.59)
"m" depende de la señal de entrada (0 para escalón y 1 para rampa), etc. , por lo que en
conjunto, y como condición final debe cumplirse:
(10.60)
Para el caso de entrada en escalón de amplitud A, y para un sistema que no tenga más
Polos Inestables que αmi =1 (que provenga de 1/s ⇒ 1/(1-z -1)
(10.61)
(10.62)
donde es posible obtener cada uno de los Polinomios por identificación entre ecuaciones, y
en consecuencia las expresiones de M(z) y R(z).
Transformadas en "Z" para Sistemas de diverso Orden
(10.63)
(10.64)
(10.65)
(10.66)
Para un sistema de orden "n"

(10.67)
Para un sistema de orden "n", la ecuación (10.60) será:
(10.68)
(10.69)
En los SISTEMAS DE RESPUESTA MÍNIMA el error se anulará en el Período de

Muestreo "n":
- EL TIEMPO DE RESPUESTA A UN ESCALÓN ES "n" PERÍODOS DE
MUESTREO, (siendo "n" el Grado de la Planta a Controlar) ⇒ TIEMPO DE
RESPUESTA FINITO (no mínimo).
- Al intentar aumentar la rapidez del Sistema Discreto T→0 y se requiere aumentar la
magnitud de "u" (Salida del Regulador), como puede observarse en (10.64) a (10.66)
y Fig.10.45. Existe pues la limitación física de "u" que no puede aumentarse libremente.
10.4.5 Óptimo Cuantitativo de Respuesta Mínima

Como se ha estudiado en el presente capítulo, es posible aprovechar las ventajas de los
reguladores optimizados cuantitativamente y las de los de respuesta mínima , para la construc-
ción de reguladores mixtos , de forma que los sistemas que los empleen sean rápidos y a la
vez robustos .
En los reguladores de respuesta mínima optimizados cuantitativamente, el regulador de
respuesta mínima actuará en un primer momento , hasta minimizar suficientemente el error,
señal de entrada del regulador, conmutando posteriormente al segundo regulador , el
optimizado cuantitativamente, tomando las ventajas de este tipo de regulador. A estos
reguladores mixtos les denominamos Óptimo CUANTITATIVO DE RESPUESTA MÍNIMA ,
por reunir las condiciones de funcionamiento de ambos.
La Fig 10.47, muestra el diagrama de bloques, en un caso general, de un sistema con
un regulador Óptimo Cuantitativo de Respuesta Mínima, con señal de perturbación. R1(z) es

el regulador optimizado cuantitativamente y R2(z) el de respuesta mínima. La señal de
perturbación se realimenta al regulador de respuesta mínima en forma directa Feed-Forward.
Fig. 10.47 Diagrama de bloques de una configuración óptimo cuantitativo de respuesta

mínima.
En los sistemas de regulación en cascada la precisión del regulador es deseada sobre el

bucle más externo, pues los interiores solamente tienen la misión de actuar como limitadores
de magnitud. Por lo tanto, solamente en bucle más externo deberá estar sometido a la doble
regulación cuantitativa y de respuesta mínima.
Las características del modelo de regulador seleccionado son las siguientes:
1. Es aplicable al bucle externo del regulador.
2. Está optimizado cuantitativamente en régimen de funcionamiento permanente.
3. Responde como regulador de respuesta mínima, tanto en variaciones de la
magnitud de referencia, como frente a perturbaciones.
4. Los bucles internos responden al Óptimo Cuantitativo, con cambio en su función
de transferencia cuando sea necesario, en función de cambios de configuración en
la planta.
5. Será definido mediante ecuaciones de diferencias, adecuadas para su realización
mediante Microprocesador, en sus configuraciones Cuantitativa y de Respuesta
Mínima.
Realizaremos, como ejemplo, la síntesis de los reguladores R1(z) y R2(z) para el caso
del Óptimo Cuantitativo , cuyo Diagrama de Bloques se muestra en la Fig. 10.48. Para más
(2)
amplia información ver .
Fig. 10.48 Estructura Normalizada de Óptimo Cuantitativo
Utilizando la ecuación (10.71), que no es sino una repetición de la (10.47), y empleando

los resultados de (10.64) para una Planta de 1º grado, como es el caso del Óptimo
Cuantitativo , obtenemos, por identificación, el conjunto de polinomios que definen el
funcionamiento del sistema:
(10.70)
(10.71)
(10.72)
aplicando (10.60).
(10.73)
(10.74)
(10.75)
Siendo m(z) la señal de salida del Regulador R2(z).
(10.76)
Si un instante antes del Muestreo, se produce un escalón de "v".
(10.77)
Si T →0 m k → ∞ ; si m k → mmax y tcorrecci ón= Tc=T, ya que el tiempo de respuesta

coincide aquí con el Período de Muestreo "T" que se puede disminuir tanto como se desee,
aumentando el valor de mmax a valores permitidos por la energía disponible .
Fig. 10.49 Sistema controlado como Óptimo Cuantitativo de Respuesta Mínima

El fenómeno físico de la actuación del regulador y de la evolución de magnitudes, se

muestra en la Fig.10.49. En la Tabla 10.2 se recoge la comparación de respuestas, ante una
entrada en escalón, para los casos de Óptimo Cuantitativo (OC) y de OC de Respuesta
Mínima (OCRM).
OCRM mmax 1 2 3 4 ∞ O.C.
Tcorrecci ón Tc/TR ∞ .69 .4 .28 0 4.7
Tabla 10.2
De idéntica forma puede realizarse la Síntesis de los Reguladores para Sistemas de

Grado 2º, 3º,..., etc.
Muestreo Periódico y Aperiódico
Fig. 10.50 Evolución de Magnitudes en muestreo Periódico

El Método de Truxal, ya estudiado, es, en su esencia y fundamentos, Periódico por lo

que las formas de Onda generadas por el Sistema de Control son también Periódicas como
se muestra en la Fig. 10.50 (2). Llegado este punto, cabe preguntarse si es posible disminuir aún
más el Tiempo de Corrección ,Tc, UTILIZANDO TODA LA ENERGÍA DISPONIBLE EN
EL SISTEMA. Es decir: LIMITANDO LA EXCURSIÓN DE "m" al mismo valor absoluto
NEGATIVO QUE POSITIVO. Esta situación se representa en la Fig. 10.51,
comparativamente con la Fig. 10.50, para un Sistema de 2º Orden y nos conduce a una nueva
modalidad de control con MUESTREO APERIÓDICO .
Fig. 10.51 Evolución de Magnitudes en Muestreo A periódico
Esta Modalidad denominada Óptimo Cuantitativo de respuesta Mínima con Muestreo

Aperiódico (OCRMA), es la de menor Tc, como se muestra en la Tabla 10.3, y es la que ha
retenido nuestra atención, si bien tiene una gran dificultad ¿ Cómo se calculan los instantes
de variación de "m" siendo el Sistema aperiódico?.
Sorprendentemente, la respuesta a la forma de calcular "On Line" la encontraremos en
el estudio de los Sistemas de ESTRUCTURA VARIABLE: Control en Modo de
Deslizamiento (SLIDING) , como veremos cuando abordemos el análisis de tales sistemas.
ESCALÓN MUESTREO PERIÓDICO MUESTREO APERIÓDICO
Tc1/T R Tc2/T R Tc/T R Tc1/T R Tc2/T R Tc/TR

De Refe- 1,35 1,35 2,7 1,55 0,55 2,1
rencia
De Pertur- 1,2 1,2 2,4 1,41 0,41 1,82

bación
Óptimo SIMÉTRICO CONVENCIONAL: Tc / TR = 9,4
Tabla 10.3
Para el lector interesado en una Información Completa sobre lo tratado anteriormente,
(2)
rogamos dirigirse directamente a los Autores .
10.4.6 Ejemplo de Control de un Buck (Chopper) con Carga Resistiva.

Como aplicación de los métodos de regulación expuestos en el presenta capítulo, vamos
a proceder a la regulación de un convertidor CC/CC Chopper, con carga resistiva, mediante
dos modalidades:
I. Regulación de Respuesta Mínima.
II. Regulación Óptimo Cuantitativo de Respuesta Mínima.
Si bien ha sido seleccionado este tipo de convertidor, debe entenderse que las teorías
aquí expuestas tienen la suficiente generalidad para ser aplicadas a cualquier alimentación
industrial de potencia, sin más que adecuar las funciones de transferencia de la planta a cada
aplicación particular.
En la Fig 10.52, puede verse el diagrama de bloques del sistema regulado. Consta de
un solo bucle de control, siendo la entrada del sistema la referencia de intensidad y la salida
la corriente en la carga. Por lo tanto, la regulación del sistema consistirá en que la corriente
en la resistencia de carga del Chopper siga a la corriente de referencia.
El convertidor de potencia empleado puede verse en la Fig 10.53, obtenida directamente
del paquete que acompaña al presente Texto. El circuito es el típico chopper con condensador
de filtro a la salida, de modo que el rizado de la tensión de salida, y la corriente, se mantenga
dentro de unos límites establecidos.
El primer paso para conseguir la regulación del sistema es la identificación del
convertidor más la carga, conjunto al que llamaremos Sistema.
Fig. 10.52 Diagrama de bloques de un lazo de control genérico.
Fig. 10.53 Convertidor CC/CC Chopper con carga resistiva.
Para ello se considera al sistema en lazo abierto y, una vez que se encuentre en estado
estacionario, se excita la entrada de control, 1/A, mediante una señal escalón, produciendo una
variación en la corriente de la carga.
Se ha simulado el sistema en la Fig 10.54. En ella se representan la evolución temporal
del valor medio instantáneo de la corriente en la resistencia de carga, el valor instantáneo de
la corriente en la carga, la tensión en la carga y la corriente en el condensador de filtro. Estas
gráficas han sido realizadas con el paquete de simulación y diseño que acompaña al presente
texto.
La duración total de la simulación ha sido de 60 milisegundos, considerando 60 ciclos
a una frecuencia de 1000 Hz. El escalón en la variable de control del chopper se ha
introducido en el ciclo 30, 30 milisegundos, una vez que la corriente en la carga se encuentra
en estado estacionario.
Fig. 10.54 Simulación Chopper más resistencia de carga, en lazo abierto.
Las características del Chopper antes de producir el escalón en la señal de control son
las siguientes:
Tensión de entrada: 100 Voltios.
Tensión de salida: 80 Voltios.
Inductancia de la bobina de filtro: 0.66 mHr.
Condensador de filtro: 1000 µF.
Resistencia de carga: 0.33 Ohmios.
Frecuencia de funcionamiento: 1000 Hertz.
El valor de 1/A antes de producir el escalón fue de .8 y después del escalón del +10%
en el valor de A, fue de 0.8888. Por lo tanto, la variable de control A valía antes del escalón
1.25 (A=tensión de entrada / tensión de salida) y después de él 1.125. Es decir, la variable
de control A ha disminuido y, por consiguiente, aumenta la permanencia del Chopper en el
modo 1, es decir con el interruptor S1 cerrado más tiempo, tendiendo a aumentar la corriente
en la resistencia de carga, como se comprueba en la simulación realizada.
En la Fig 10.55, se muestra en detalle el efecto causado por el escalón en 1/A en la
corriente de la resistencia de carga. En la parte inferior de esta figura, se representa la
evolución del valor instantáneo de la corriente en la carga y, en la parte superior, el valor
medio instantáneo que será el empleado en la identificación.
Una vez simulado el comportamiento del Sistema en lazo abierto, junto con la evolución
de la corriente a consecuencia de la aplicación de un escalón en la señal de control 1/A, se
procede a la identificación del sistema mediante las técnicas expuestas en el CAPÍTULO III .
Fig. 10.55 Evolución temporal del escalón en la corriente de la carga.

Se resliza a una identificación RLS, por ser la que ofrece mejores resultados, tomando
como señal de entrada el incremento de la señal 1/A. Este valor es de 0.0888, obtenido como
la diferencia entre el valor de 1/A después del escalón 0.8888 y antes del mismo 0,8. Como
señal de salida se emplea el valor medio instantáneo del incremento de corriente en la
resistencia de carga producido por el escalón en 1/A.
En la Fig 10.56, puede comprobarse el resultado de la identificación del Chopper más
la resistencia de carga, en lazo abierto, considerando el sistema de segundo orden con un
período de muestreo de 1 milisegundo. La identificación obtenida es totalmente aceptable
como puede apreciarse.
Fig. 10.56 Identificación del sistema en lazo abierto con período de muestreo 1 milisegundo.
El eje de abcisas, en la Fig 10.56, está graduado en 1/160 de períodos de muestreo de

simulación. En la simulación se han tomado 160 puntos por ciclo a una frecuencia de 1000
Hz, por lo tanto, el período de simulación fue de 0.00000625 segundos. En el fichero que
contiene los datos de la simulación se ha grabado un valor cada muestreo de simulación, por
lo que el período del fichero de datos es el mismo que el de simulación, 1 milisegundo. Por
lo tanto, el valor máximo del eje de abcisas en las Fig 10.56 es de 5157 * 0.00000625 = 32
milisegundos.
La evolución de las cuatro constantes de la función de transferencia, correspondientes
a la identificación de la Fig 10.56, pueden verse en la Fig 10.57. Se observa que para
identificar perfectamente el sistema se necesita del orden de seis ciclos de Chopper, es decir
6 milisegundos.
Fig. 10.57 Evolución de las contantes de la función de transferencia del sistema en lazo
abierto.
La función de transferencia del sistema identificado, correspondiente al convertidor de

potencia con carga resistiva en lazo abierto, se representa en la ecuación (10.78):
(10.78)
Regulador de Respuesta Mínima.

A continuación se procede a calcular el regulador de respuesta mínima, mediante el
método de Truxal expuesto en la sección 10.4.4. Debido a la entrada tipo escalón, se aplica
la ecuación (10.47) considerando un valor de H(z) = 1, resulta la ecuación del regulador:
(10.79)
Substituyendo el valor de G(z) por la ecuación (10.78) tenemos:

(10.80)
En la Fig 10.58 se representa una simulación del sistema, en cadena cerrada,

funcionando con el regulador de respuesta mínima descrito por la ecuación (10.80). La parte
superior representa la tensión de salida, en la resistencia de carga, y la inferior la corriente
en la carga.
Fig. 10.58 Tensión y corriente de salida del Chopper regulado.
Se han simulado 246 ciclos, 246 milisegundos, en dicho transcurso se han alterado los
valores tanto de la corriente de referencia como de la resistencia de carga de la forma siguien-
te:
"Durante los 89 primeros ciclos, el valor de la corriente de referencia es de 130
Amperios. En el ciclo 89 y hasta el ciclo 160, se aplicó un escalón de 20 Amperios al
valor de referencia (150 Amp.). En el ciclo 160, se volvió a aplicar un escalón a la
corriente de referencia de -50 Amp. (100 Amp. valor medio de la corriente). El valor
de la resistencia de carga se mantuvo a .33 Ohmios hasta el ciclo 210 que se varió hasta
.28 Ohmios."
Es de notar que el valor medio de la corriente de salida sigue al de la referencia de una

forma muy rápida. Al variar la resistencia de carga la corriente apenas sufre variación, fun-
cionando el regulador satisfactoriamente en todo momento.
El valor de la señal de salida del regulador, según la ecuación (10.80), frecuentemente
sale fuera del rango de funcionamiento sin saturación de éste : Se ha limitado la excursión de
la señal de salida del regulador de modo que funcione en régimen de saturación cuando sea
requerido, dando origen a una señal de salida tipo Bang-Bang. Este es el motivo por el que
la frecuencia de la corriente de la carga es menor que la misma en lazo abierto (Falta de
Forcing). Finalmente, el valor de la señal de salida del regulador, 1/A, se limita de forma de
que no pueda ser negativa ni menor que la unidad.
Regulador Óptimo Cuantitativo de Respuesta Mínima.

Con el regulador de respuesta mínima del ejemplo, representado por la ecuación (10.80),
se obtienen unos resultados aceptables, ver Fig 10.58, sobre todo en la minimización inicial
del error durante el período transitorio. Sin embargo, durante el período estacionario el
funcionamiento es demasiado oscilante, aunque su valor medio coincide con la referencia de
corriente tomada.
Los reguladores optimizados cuantitativamente se comportan durante el período
estacionario de una forma muy estable y robusta. Por este motivo, es posible emplear un
regulador mixto que actúe, en un primer momento, como regulador de respuesta mínima
durante el período transitorio, hasta la eliminación del error, y después conmute al regulador
optimizado cuantitativamente durante el estado estacionario del sistema.
La Fig 10.59, representa el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado con los dos
reguladores a implementar.
El regulador R 1(z) de respuesta mínima de la Fig 10.59, corresponde al representado por
la ecuación (10.80). La mayor dificultad consiste en encontrar la función de transferencia del
regulador optimizado cuantitativamente, R 2(z) en la Fig 10.59. No obstante, operando en
forma similar al ejemplo del sistema de 1º Grado desarrollado en § 10.4.5 , pueden
determinarse R 1(z) y R 2(z). El sistema en lazo abierto, convertidor de potencia más carga, ha
sido simulado en la Fig 10.55 y su función de transferencia responde a la ecuación (10.78).
La obtención del regulador optimizado cuantitativamente, puede hacerse aplicando el análisis
frecuencial de manera análoga a como se hizo en § 10.3.4.
La Fig 10.60, representa los diagramas de Bode, de ganancia y fase, de la función de
transferencia de la planta representada por la ecuación (10.78). Para que la respuesta del
sistema en lazo cerrado se asemeje a la del Óptimo Cuantitativo, basta con introducir un
integrador como regulador R 2(z), con una frecuencia de ganancia unitaria de 0.45 rad/seg. La
expresión del regulador puede verse en la ecuación (10.81).
(10.81)
Fig. 10.59 Diagrama de bloques del sistema empleando regulación cuantitativa de

respuesta mínima.
Fig. 10.60 Diagramas de Bode de magnitud y fase de la planta.

En la Fig 10.61, se representan los diagramas de Bode de ganancia y fase del regulador
R2(z), ecuación (10.81). La Fig 10.62, muestra los mismos diagramas para el sistema en lazo
abierto, Regulador R 2(z) y planta G(z), en la que puede apreciarse el comportamiento como
Óptimo Cuantitativo.
Fig. 10.61 Diagramas de Bode de magnitud y fase del regulador R 2(z).
La Fig 10.63, muestra los diagramas de Bode de magnitud y fase del sistema en lazo
cerrado.
La simulación del sistema funcionando con los reguladores Óptimo Cuantitativo y de
respuesta mínima, puede verse en la Fig 10.64. Se han introducido dos escalones en la
corriente de referencia, uno negativo de -50 Amperios (de 150 a 100 A.) en el ciclo 130 y
otro de 100 A. (de 100 a 200 A.) en el ciclo 190. Puede observarse la gran velocidad con la
que el sistema reacciona.
La misma situación de la Fig 10.64 se ha representado en la Fig 10.65 pero, en este
caso, el regulador en funcionamiento es sólo el optimizado cuantitativamente. Puede
observarse la mayor rapidez del sistema controlado con el regulador mixto.
Fig. 10.62 Diagramas de Bode de magnitud y fase del sistema en lazo abierto.
Fig. 10.63 Diagramas de Bode de magnitud y fase del sistema en lazo cerrado.
Fig. 10.64 Simulación del Chopper controlado mediante regulador Óptimo Cuantitativo de
Respuesta Mínima.
Fig. 10.65 Simulación del Chopper controlado mediante regulador optimizado

cuantitativamente.
10.5 REGULADORES DE ESTRUCTURA VARIABLE
10.5.1 Introducción
En los CAPÍTULOS III y IV hemos estudiado Sistemas cuya ESTRUCTURA era
variable con el tiempo, concretamente esta característica es implícita a los denominados
CONVERTIDORES DE MODOS CONMUTADOS en los que las ECUACIONES
DIFERENCIALES que definen el funcionamiento del SISTEMA son CAMBIANTES
conforme transcurre el tiempo, conmutando de uno a otro MODO de funcionamiento, y por
tanto, cambiando su estructura, es decir:
"trabajando en circunstancias de ESTRUCTURA VARIABLE"
Esta también es una característica inherente, por extensión , a los SISTEMAS NO

LINEALES que podrían ser denominados MULTIESTRUCTURA .
En § 10.4.4, Óptimo Cuantitativo de Respuesta Mínima , se ha diseñado un Sistema de
control con DOS REGULADORES :
- R1(z), diseñado con las TÉCNICAS BASADAS EN EL MÉTODO DE TRUXAL con
MUESTREO APERIÓDICO .
- R2(z), diseñado con las TÉCNICAS BASADAS EN EL MODELO DE Óptimo
CUANTITATIVO DE RESPUESTA MÍNIMA.
obteniendo considerable ventaja en Tiempos de Respuesta , respecto a los REGULADORES

CONVENCIONALES , como puede observarse en las Simulaciones representadas en § 10.4.5:
Figs. 10.49 y 10.50, por emplear en las situaciones de Respuesta Transitoria la Máxima
Energía disponible en el Sistema.
La situación de ESTRUCTURA VARIABLE , se interpreta, en el estudio de Sistemas
Físicos, como una DESVENTAJA, y en el de los Sistemas de Contro l como una VENTAJA.
Nuestro objetivo, en el presente apartado, es estudiar a fondo este tipo de Sistemas, para su
utilización en el Control de cualquier tipo de Plantas a controlar :
- SISTEMAS DE ESTRUCTURA VARIABLE .
- SISTEMAS NO LINEALES .
- SISTEMAS LINEALES CON APROVECHAMIENTO MÁXIMO DE LA ENERGÍA
DISPONIBLE .
10.5.2 Estudio Genérico

Supongamos el Sistema de 2º Grado representado en la Fig. 10.66, tomada de los
Artículos: Utkin (1977) 3 e Itkis (1976) 4.
Fig. 10.66 Sistema Genérico de Estructura V ariable
(10.82)
Si escogemos la Ley de Control K.X de forma que conmute entre diferentes valores,
tenemos un SISTEMA DE ESTRUCTURA VARIABLE . Supongamos que a=0 ( =0 ).
(10.83)
Supongamos que K conmuta entre los dos valores:
(10.84)
siendo α 〉 0. El sistema en lazo cerrado, tendrá una de las dos estructuras representadas por
la ecuación (10.85).
(10.85)
REGULADORES DE ESTRUCTURA VARIABLE 729
Fig. 10.67 Sistema de estructura variable.
En el primer caso, las trayectorias del sistema en el plano de fase son elipses, mientras
que en el segundo caso adquieren la forma de parábolas, lo que puede verificarse en la Fig.
10.67. Las ecuaciones, en el primer caso, pueden reescribirse adoptando la forma canónica
de las ecuaciones de la elipse.
(10.86)
Las ecuaciones, en el segundo caso, pueden reescribirse adoptando la forma canónica

de las ecuaciones de la Hipérbola.
(10.87)
cuya única solución estable es:
(10.88)
En el caso de elegir la cte=0, la ecuación representa las dos asíntotas estables

representadas en el Plano de fase. Empleando estas asíntotas, junto con la correspondiente a
x=0, el plano de fase queda dividido en cuatro regiones como se muestra en la Fig.10.68(a).
La variación de la constante k ocurrirá en los límites de estas regiones. El control puede
elegirse de la forma siguiente:
(10.89)
Es fácil de ver que las trayectorias del sistema en lazo cerrado corresponden a las
representadas en la Fig. 10.68(b), estando compuestas por trazos de las de los dos sistemas
de la Fig. 10.67, y que el sistema resultante es asintóticamente estable, aunque que los
sistemas de partida aislados sean respectivamente estable critico e inestable.
Fig. 10.68 Trayectorias en Cadena Cerrada

El Sistema global es estable utilizando la Ley de control u(t), que se muestra en (10.89),
como puede verse en la Fig. 10.68, y alcanza el equilibrio en un número finito de intervalos.
Es posible elegir una nueva trayectoria definida por la ecuación (10.90), en lugar de (10.88),
siendo 0 < c < √α,
(10.90)
Fig. 10.69 Modo de deslizamiento.
Las trayectorias del sistema en lazo cerrado se representan en la figura 10.69 (a).
La figura 10.69(b) muestra el comportamiento del sistema sobre las líneas de
conmutación L 1 (con c=c 1) y L 2 (con c=c 2), sobre las cuales el sistema conmuta. Si los
parámetros c 1 y c 2 de las líneas de conmutación, L 1 y L 2 respectivamente, tienden a c, el
sistema en lazo cerrado conmuta con una frecuencia ∞ sobre la línea definida por la ecuación
(10.90). Es decir: la trayectoria del sistema es forzada a permanecer en la línea de
conmutación en forma estable, deslizando ("SLIDING") sobre ella .
Nótese que este modo está compuesto de subtrayectorias de los sistemas de partida y
es un nuevo tipo de movimiento llamado en modo de deslizamiento . El movimiento sobre la
línea de conmutación queda definido por la ecuación (10.91) y la funcionalidad conseguida
mediante el modo de deslizamiento es un muy deseable, ya que permite que la respuesta del
sistema en lazo cerrado sea independiente en un amplio rango de la variación de los
parámetros del sistema, consiguiendo, por lo tanto, que éste sea muy robusto.
(10.91)
10.5.3 Reguladores en Modo de Deslizamiento SLIDING MODE

El concepto del control "Sliding Mode" se deriva del algoritmo básico de sistemas de
estructura variable expuesto anteriormente. (VSS, Variable Structure Systems). Realmente los
3y4
primeros trabajos sobre este tipo de control son los ya mencionados , hace unos 15 años,
pero no han sido utilizados hasta el momento actual, en forma generalizada, debido a la
inexistencia de elementos de cálculo suficientemente rápidos para estimar "On Line" los
parámetros utilizados en el control. Los sistemas controlados mediante "Sliding Mode"
presentan características de respuesta optimizadas, eliminando los inconvenientes de los
reguladores convencionales .
El control de modo de deslizamiento "Sliding Mode", en lo sucesivo SL , presenta una
gama de aplicación muy amplia en la industria.: control de Robots, Sistemas de Alimentación
Ininterrumpida UPS , control de máquinas eléctricas de CA , Acumulación de Energía
(Laminación de Puntas de Consumo), Generación de Energía Solar y otros muchos de
ELECTRÓNICA DE POTENCIA , relacionados con el ACONDICIONAMIENTO DE
POTENCIA ( POWER CONDITIONING ).
En el control "SL" la estructura o la topología del sistema cambia automáticamente de
tal modo que la respuesta del sistema siga o deslice (slide) sobre una trayectoria predefinida.
Sea el sistema no lineal definido por la ecuación (10.92)
(10.92)
si las funciones f i son discontinuas en una hipersuperficie S , que separa los dos Hiperespacios
H+ y H-, cuya definición de conjunto se muestra en (10.93), con σ > 0 en el Medio
Hiperespacio H+ y σ < 0 en el H- , como se ha representado en la figura Fig. 10.70, y
suponemos que existen los límites de las f i de acuerdo con (10.94).
(10.93)
Fig. 10.70 Trayectorias discontinuas sobre la hipersuperficie de conmutación.
(10.94)
En consecuencia:
(10.95)
con
(10.96)
los límites serán:
(10.97)
que existen y representan la rapidez del cambio de σ a lo largo de las trayectorias. La función
σ genera una familia de Hipersuperficies paralelas a S, representadas por:
(10.98)
Se asocian los Hiperespacios H+ y H- con los conjuntos de Hipersuperficies siguientes:
(10.99)
De acuerdo con el segundo criterio de Liapunov, para que el Sistema sea estable:
(10.100)
La expresión (10.100) sólo garantiza una aproximación asintótica a la hipersuperficie

de conmutación. En el modo de deslizamiento la trayectoria del sistema debe permanecer
sobre la hipersuperficie S todo el tiempo desde el momento en que la toque, lo que impone
el cumplimiento de las ecuaciones (10.101).
(10.101)
Considérese la figura 10.71, en la que se muestra el diagrama de bloques de un sistema

genérico a regular mediante un controlador en modo de deslizamiento.
Fig. 10.71 Sistema genérico con un regulador en modo de deslizamiento.

Supóngase la planta de la figura Fig. 10.71 definida por las ecuaciones (10.102).
(10.102)
Las variables de estado x 1, ... , x n están definidas por las ecuaciones (10.103).
(10.103)
Sustituyendo en (10.102) se tiene:
(10.104)
Supongamos la ley de control
(10.105)
que conmuta sobre las hipersuperficies:
(10.106)
siendo los coeficientes c i constantes positivas. Supongamos que el regulador en modo de

deslizamiento de la figura Fig. 10.71 es expresado como se muestra en (10.107), quedando

definido físicamente, para que cumpla con la condición de estabilidad, en la Fig. 10.72 y
(10.108).
(10.107)
Fig. 10.72 Zonas de parámetros de control en modo de deslizamiento.
(10.108)
Si el sistema permanece en la Hipersuperficie σ = 0 se cumplirá:

(10.109)
(10.110)
(10.111)
La segunda parte de (10.111) puede hacerse nula, por ser una condición independiente
de la Ley de control , por lo que se cumple (10.113) y (10.115).
(10.112)
y por tanto
(10.113)
(10.114)
y por tanto
(10.115)
En las dos Ecuaciones el valor de Ref / e1 , PARA EL CASO DE RÉGIMEN

ESTACIONARIO (proximidades de la Referencia), es mucho mayor que el resto de las
mismas, pues e → 0, y Ref puede tomar cualquier valor, por lo que los valores de "α" y "β"
son los indicados a continuación:
(10.116)
Para dar un cierto Sentido Físico a lo estudiado se muestran, en la Fig. 10.73, las
diversas situaciones posibles, que pueden dar un cierto concepto intuitivo al lector sobre la
Filosofía de Control utilizada.
Fig. 10.73 Situaciones posibles en el Control Sliding
Condiciones de Sliding
Las condiciones de Alcanzabilidad de la Hipersuperficie , estudiadas hasta ahora, no
garantizan que una vez alcanzada ésta, no se abandone , no basta pues, con que se cumpla
(10.100), sino que también deben cumplirse las condiciones (10.117).
(10.117)
Supongamos que el sistema se encuentra en la Hipersuperficie σ = c1 . e1 , de (10.109)

obtenemos (10.118), notando que aparece un nuevo término por no ser ahora σ = 0.
(10.118)
Consideremos todos los términos, excepto el sumatorio, en (10.118):
(10.119)
(10.120)
El segundo término de la Ecuación es nulo si se cumple la condición de Sliding Ideal ,

en (10.116), por lo que dr/dt se anulará si se verifican las tres primeras condiciones finales
siguientes: A, B, C.
(10.121)
Alcanzabilidad
Hasta ahora hemos demostrado que:
- Si el Sistema está en la Hipersuperficie σ = 0, para que sea Estable debe
cumplirse que σ. dσ /dt ≤ 0.
- Si el Sistema se encuentra en una Hipersuperficie σ = σ1 , permanece en ella.
Es llegado el momento de demostrar también que:
"SI EL SISTEMA SE ENCUENTRA FUERA DE LA HIPERSUPERFICIE, ÉSTA ES

ALCANZABLE"
para que esta condición pueda cumplirse, es evidente que deben verificarse las condiciones
siguientes;
(10.122)
(10.123)
Para el primer caso, si el Sistema se aparta de la Hipersuperficie con: σ > 0, e1 > 0,

e2......en > 0, dσ/dt toma valores negativos en el momento inicial si cn-1 ≤ an , ya que
(10.124)
y más tarde al hacerse σ > 0 y e 1 > 0 (10.124) tiene valor negativo, por ser constante b . Ψ,
y disminuir Ref / e1 (puede verificarse de igual forma que la misma condición es válida para
el segundo caso σ < 0) . Por tanto la CUARTA CONDICIÓN "D" de (10.121) es
Alcanzabilidad
(10.125)
por lo que en conjunto las condiciones Finales son:

(10.126)
Si por cualquier causa se desea que
(10.127)
condición que acaba cumpliéndose a medida que aumente e1 por alejamiento de la

Hipersuperficie.
Así pues la condición " D" puede no cumplirse, aunque en cualquier caso la condición
"A" deberá respetarse, como se ha indicado en (10.111).
En la Fig. 10.74 se representa el Diagrama de Bloques de un Sistema Genérico Sliding,
en donde puede verse la Configuración de ESTRUCTURA VARIABLE , inherente a los
Reguladores de este tipo de Sistemas, cuyo estudio finalizaremos con algunos ejemplos.
Sistema de 2º Grado controlado por Sliding (SL)

Para introducir al lector en la filosofía del control SL , vamos a estudiar el caso
concreto de un sistema de 2º Grado Optimizado Cuantitativamente, es decir: con ε = .7, cuyo
esquema se muestra en la Fig. 10.75, y cuya respuesta usaremos como Patrón para medir la
bondad de los resultados obtenidos.
Fig. 10.74 Diagrama de bloques del control en modo de deslizamiento.
Fig. 10.75 Sistema de 2º Grado controlado por Sliding
La ecuación del Sistema a controlar se muestra en (10.128)
(10.128)
e identificando con la Nomenclatura empleada obtenemos la primera simulación en la

Fig. 10.76, donde se indica el significado de las Magnitudes , que será usado en el resto de
Figuras , en donde se observa que debido a la imposición de ESTABILIDAD ASINTÓTICA

la respuesta del Sistema no es más rápida que la del ÓPTIMO CUANTITATIVO,
representada en la parte superior de la figura, a pesar de no haber impuesto ninguna limitación
energética.
(10.129)
Fig. 10.76 Sistema de 2º Grado control SL y Estabilidad A sintótica
Genéricamente, si C n-1 crece, es decir C n-1 # a n se debe cumplir (10.126-A), lo que

permite el cálculo de C i-1 . El sentido físico es claro en nuestro sistema de 2º Grado: a medida
que aumente C n-1 =C 1 , disminuye la influencia del término DERIVATIVO en la ecuación de
la HIPERSUPERFICIE σ. Aumentando el valor de C 1 de 2.8 (Estabilidad Asintótica) a 13 y
a 50, para observar de Estabilidad, y permaneciendo α1 y β1=100 se han realizado las
Simulaciones de las Figs 10.77 y 10.78. Téngase en cuenta que en este caso especial con n=2
no es utilizable la condición "A", aplicable desde i =2 hasta i = n-1 , por ser n = 2 (n-1=1).
Fig. 10.77 Sistema de 2º Grado control SL con C1 = 15
Fig. 10.78 Sistema de 2º Grado con SL y con C1 = 50
Se observa en la Fig. 10.77 cómo la respuesta es muy rápida y estable, no obstante

haber superado las condiciones de la Estabilidad Asintótica. Buscando el límite de Estabilidad
se ha realizado una nueva simulación con C1 = 50 , situación que se representa en la Fig.
10.78, y en la que el sistema tiene un transitorio extremadamente inestable.
Sistema de 2º Grado controlado por Sliding MRSL

El Sistema de 2º grado controlado con SL , tiene un grave inconveniente, que le aparta
de la realidad física debido a que no existe limitación en las señales de salida del regulador.
Los Sistema Industriales imponen esta limitación ya que la "Energía disponible para el
Controlador no es Infinita" , surgiendo, por tanto, la necesidad de utilizar un nuevo tipo de
regulador SL de Respuesta Mínima ( MRSL), que utilizando la máxima energía disponible
limite la salida del Regulador SL , como se muestra en la Fig. 10.79.
Fig. 10.79 Sistema de 2º Grado controlado con MRSL
El Algoritmo funciona en forma tal, que si la señal de salida no supera el Límite Físico
establecido, la señal es la correspondiente al SL , pero si la señal supera tal límite, la entrada
de la Planta recibe una señal limitada. Hemos vuelto a repetir las Simulaciones de las Figs.
10.76 a 10.78, en las Figs. 10.80 a 10.82 aumentando el valor de C 1 de 2.8 (Estabilidad
Asintótica) a 15 y a 50, observando un funcionamiento ÓPTIMO tanto en RAPIDEZ como
en ESTABILIDAD .
Observando las Simulaciones de las Figs 10.80 a 10.83, se deduce que nos encontramos
ante nuevas modalidades de Control que superan a las estudiadas hasta el momento, que
consiguen :
- MÁXIMA RAPIDEZ
- MÁXIMA ESTABILIDAD
y que aunque son también de ESTRUCTURA VARIABLE y utilizan una filosofía similar a
la estudiada en § 10.4.4, Óptimo Cuantitativo de Respuesta Mínima con MUESTREO
APERIÓDICO , obsérvese la similitud entre las Figs. 10.81 y 10.36 , poseen:
" la Gran ventaja de que los instantes de conmutación entre los dos Límites de
Máxima Energía son determinados automáticamente, ON LINE, por la
HIPERSUPERFICIE"
Fig. 10.80 Sistema de 2º Grado con C1 = 2.8 (Estabilidad Asintótica ) y Control MRSL
Fig. 10.81 Sistema de 2º Grado con C1 = 15 y Control MRSL
mientras que en la Modalidad de Óptimo Cuantitativo de respuesta Mínima , los momentos

de conmutación de una a otra Modalidad de Control , basados en el Método de TRUXAL ,
deben ser conocidos a Priori, a partir del Modelo Referencia seleccionado.
Fig. 10.82 Sistema de 2º Grado con C1 = 50 y Control MRSL
Sistema de 2º Grado controlado por Sliding Integral (MRISL)

El Sistema de 2º grado controlado con MRSL tiene un único inconveniente que le hace
inutilizable en algunas aplicaciones: SU ERROR EN RÉGIMEN ESTACIONARIO NO ES
NULO. Las señales de salida del regulador conmutan entre los LIMITES establecidos pero
como puede apreciarse en la Fig. 10.83: Simulación idéntica a la representada en la Fig.
10.81, pero con paso de Simulación distinto para evidenciar al máximo el fenómeno que nos
ocupa, EL ERROR ESTACIONARIO "NO" ES NULO . Los Sistemas Industriales, requieren
habitualmente esta condición, por lo que surge la necesidad de utilizar un nuevo tipo de
regulador SL de Respuesta Mínima Integral ( MRISL), que incorpore un Integrador ISL , como
se muestra en la Fig. 10.84.
Como resumen de las características del MRSL podemos indicar las siguientes:
- Muy Rápido ( Máxima Energía ).
- Muy Estable ( Robusto ).
- Error en Régimen Estacionario.
- Error frente a Perturbaciones.
Como hemos indicado, la única forma para anular el error producido por una variación
en las Magnitudes de Referencia o de Perturbación, es la introducción de un Integrador en el
Regulador MRSL, que se convierte en MRISL tal como se muestra en la Fig. 10.85.
Realizaremos, a continuación, el mismo estudio anterior para una Planta de 2º Grado
Optimizada Cuantitativamente, utilizando el Regulador MRISL en lugar del MRIS .
Fig. 10.83 Sistema de 2º Grado con C1 = 15 Control MRSL y Paso de Simulación

PROLONGADO
Fig. 10.84 Diagrama de Bloques de Sistema de Control MRISL
Observando atentamente la Fig. 10.85 hacemos los siguientes comentarios:

- El Regulador MRS debe controlar en realidad un Sistema de 3º Grado Divergente .
- El conjunto es denominado Sliding Integral de Respuesta Mínima: MRISL.
- Optimizamos el Sistema de 3º grado siguiendo las reglas del Óptimo Cuantitativo .
- El Sistema corregirá presumiblemente el Error Estacionario .

- El Sistema Integral estabilizará la señal de salida MRS .
- Su Diagrama de Bode, como Sistema de 3º Grado, uniendo el Regulador Integral
a la Planta de 2º Grado, a efectos de diseño, se muestra en la Fig. 10.86.
- Las Ecuaciones que rigen el funcionamiento del Sistema se expresan en (10.130)
Fig. 10.85 Regulador MRISL
Fig. 10.86 Diagramas de Bode del Sistema MRISL

(10.130)
Como verificación de la formulación obtenida, realizaremos tres Simulaciones en las

Figs. 10.87 a 10.89, tomando como coeficientes indicados en (10.131) sobre las que haremos
las oportunas consideraciones:
- Se comprueba que el Control con ESTABILIDAD ASINTÓTICA ES INUTILIZABLE ,
con o sin Limitación (en la Fig. 10.87 el Regulador no llega a alcanzar tal Limitación).
- Se observa en la Fig. 10.88 que el Regulador MRISL sin Limitación, proporciona una
respuesta óptima.
- En la Fig. 10.89 se muestra cómo el Regulador MRISL con Limitación constituye la
solución ideal, tanto en la respuesta a un Escalón de referencia como de Perturbación,
usando siempre la MÁXIMA ENERGÍA DISPONIBLE .
(10.131)
Fig. 10.87 Sistema de 2º Grado con MRISL sin Limitación con Estabilidad A sintótica
Fig. 10.88 Sistema de 2º Grado con Control MRISL sin Limitación

Fig. 10.89 Sistema de 2º Grado con Control MRISL con Limitación
Ejemplo de Control de un Convertidor BUCK BOOST controlado con (MRISL)

Al objeto de estudiar el comportamiento de los reguladores de SL sobre un sistema
electrónico de potencia procedemos, a continuación, a la regulación de la tensión de salida
de un convertidor CC/CC reductor elevador, tipo Buck-Boost.
El diagrama del convertidor, se muestra en la figura Fig. 10.90, en la que se han
empleado los siguientes valores:
- Tensión continua de entrada 100 V.
- Inductancia de la bobina 1 mHr.
- Capacidad del condensador de filtro 5000 µF.
- Resistencia nominal de la carga 2 Ohm.
- Frecuencia de trabajo 1500 Hz.
Fig. 10.90 Convertidor CC/CC Buck-Boost.

Se pretenden diseñar dos reguladores. Uno de ellos regulará la corriente en la bobina

y el otro hará lo propio con la tensión en la carga . Se han dispuesto ambos reguladores en
cascada por las siguientes razones:
I. La conexión de varios reguladores en cascada da la posibilidad de fijar con precisión
los valores superiores e inferiores de las variables secundarias controladas.
II. Las perturbaciones menores son corregidas por los bucles internos, más rápidos, no
afectando al exterior, más lento.
III. Se consiguen mejoras sustanciales en el compromiso tiempo de respuesta-estabilidad del
sistema.
El diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado, se representa en la figura Fig.

10.91, y está compuesto por un bucle interno que realiza el control de la corriente en la
bobina, cuya dinámica es muy rápida, para lo cual se empleará un regulador MRSL. La
excursión de dicha corriente está limitada entre valores fijados a voluntad, como medida de
protección general del equipo, por medio de la referencia de este lazo interno (salida del
regulador de tensión). Como límite superior se tomará el doble de la corriente nominal en la
carga y como límite inferior cero, pues la corriente en la bobina no puede ser negativa al
impedirlo el diodo.
Fig. 10.91 Diagrama de bloques de la regulación de un Buck-Boost.
La variable, más lenta, a regular mediante el lazo externo, será la tensión de salida. Este
lazo se controlará mediante un Regulador MRISL, de modo que la evolución de dicha tensión
salida tenga un comportamiento estable y robusto.
En el Bucle MRSL se controla por una Hipersuperficie con Banda de Histéresis
Adaptativa ± HB, que determina la frecuencia de conmutación, en forma similar a lo realizado
en el Capítulo VII para los Convertidores CC/CA, al que remitimos al Lector para su estudio.
En la Fig. 10.92 se ha realizado una Simulación del citado Bucle de Corriente ,

controlando las siguientes magnitudes:
- (T.CAR.) Evolución de la tensión en la carga
- (T.BOB) Evolución de la tensión en la bobina.
- (I.BOB) Evolución de la corriente en la bobina.
- (T.CAR. V.M.I.) Evolución del valor medio instantáneo de la tensión en la carga.
- (Tir.) Evolución del estado del interruptor S 1.
observándose la ÓPTIMA FUNCIONALIDAD en el seguimiento de los Escalones de

corriente (I.BOB) , tanto en la Gráfica I.BOB como en la Tir (Polo S 1 cerrado tensión alta),
en donde sólo se observa su apertura en las variaciones de la referencia debido a falta de
resolución en la representación gráfica.
Fig. 10.92 Corriente en la Bobina regulada por un MRSL a 1500 Hz
Como el Bucle Interno de Corriente es Lineal y el Bucle Externo comprende además

el circuito R-C, necesitamos identificar el Sistema, mediante Escalones de Corriente, para los
valores extremos de R y Tensión de Salida. Se han representado los Diagramas de Bode
obtenidos en las Figs.10.93 a 10.95. Resaltamos que en los sistemas similares al actual, en
que la planta varíe sustancialmente, es preciso determinar los valores extremos en los
Parámetros del regulador para controlar la Planta (Bucle de Corriente en CADENA
CERRADA, que en este caso es Lineal de Ganancia Unitaria ).
Fig. 10.93 Diagrama de Bode BUCK BOOST para R = 2
Fig. 10.94 Diagrama de Bode de BUCK BOOST para R = 8

Fig. 10.95 Diagrama de Bode BUCK BOOST con R = 20
Por resultar en todos los casos el sistema de 2º Grado con a 1 = 0 y a 2 = 1, la

Hipersuperficie es el propio Error, y los coeficientes α1 β1 tienen que ser, en las condiciones
extremas, adecuados para garantizar la estabilidad del sistema. Las peores condiciones de
acuerdo con (10.132) son las de Ganancia Mínima para G(s) = b , que coinciden con R = 2
Ω y Tsalida = 200V.
(10.132)
(10.133)
Fig. 10.96 Simulación de BUCK BOOST con dos Bucles de Regulación MRSL (I.BOB y
T.CAR) y Escalones sucesivos de Referencia
Fig. 10.97 Simulación de BUCK BOOST con dos Reguladores (I.BOB y T.CAR) MRSL y
Escalones sucesivos de Perturbación
Utilizando los valores deducidos en (10.132) y (10.133), se han realizado las

Simulaciones representadas en las Figs. 10.96 y 10.97, conservando, en ambos casos, el
funcionamiento a 1500 Hz. y observando, también en ambos casos, la EVOLUCIÓN DE
MAGNITUDES, deducimos que el Sistema actúa con la MÁXIMA RAPIDEZ COMPATIBLE
CON LAS LIMITACIONES DE CORRIENTE impuestas a I.BOB.
10.6 TEORÍA DE CAMPO ORIENTADO.
10.6.1 Introducción
Como consecuencia del avance experimentado, durante la última década, en el desarrollo
de Semiconductores de Potencia, se ha prestado gran atención al estudio de sistemas de
control para Motores de Corriente Alterna , especialmente asíncronos, con el objetivo de poder
sustituir, en cualquier tipo de accionamientos de potencia, a los motores de Corriente
Continua, sobre los que tienen la indiscutible ventaja de robustez y mantenimiento casi nulo,
debido a la ausencia de órganos mecánicos sometidos a desgaste como son las escobillas y
colector.
Es bien conocida la limitación de las características, velocidad par, en los motores de
CA frente a las obtenidas en los Motores de CC, por lo que se ha recorrido un largo camino
en el intento de conseguir características de funcionamiento similares a las de aquellos.
Existen actualmente en el mercado diversos métodos de control que persiguen conseguir el
funcionamiento de los Motores de CA en forma similar a los de CC. No obstante, la mayoría
de ellos tratan únicamente de obtener una relación de proporcionalidad, en régimen
estacionario, entre tensión y frecuencia de alimentación, por lo que presentan características
dinámicas extremadamente pobres.
La Teoría de Vectores Espaciales de campo Orientado , que trataremos ampliamente en
el presente apartado, constituye una poderosa herramienta que permite el análisis de sistemas
Eléctricos Mono o Polifásicos equilibrados y que ha aportado el camino definitivo para el
control, no sólo de Motores de CA, sino también, el de los Convertidores CC/CA con todo
tipo de cargas . En este campo los autores han registrado varias patentes y publicado
numerosas comunicaciones en Congresos Internacionales, por lo que el contenido del presente
capítulo constituye una primera recopilación de los conocimientos adquiridos por el grupo
Investigador formado por Profesores del Departamento de Tecnología Electrónica de la
Universidad de Valladolid.
10.6.2 Vectores espaciales de campo orientado

Consideremos el Sistema Trifásico representado en la Fig. 10.98 y, tomando las
magnitudes instantáneas de las corrientes, en el momento indicado por la línea gruesa de trazo
vertical, hagamos la composición vectorial mostrada en la Fig. 10.99, cuya formulación
matemática se muestra en (10.134).
Fig. 10.98 Sistema Trifásico de Corrientes y Coordenadas Espaciales
Fig. 10.99 Diagrama V ectorial de Sistema Trifásico en Campo orientado
La única condición impuesta en (10.134) consiste en que la suma de los valores

TEORÍA DEL CAMPO ORIENTADO 761
instantáneos de las tres magnitudes sea nula , lo que cumple todo sistema equilibrado, y por
tanto es utilizable en sistemas trifásicos senoidales o no . En el caso de sistemas senoidales
se verifica además (10.135).
(10.134)
(10.135)
El Sistema Trifásico Senoidal, en su conjunto, es representado por un único vector

giratorio de Módulo 3/2.i s y Argumento w.t , cuyas componentes real e imaginaria, sobre los
ejes fijos a y b, son respectivamente isa e isb. El Módulo es una magnitud continua, y las
proyecciones del vector I s sobre unos ejes d y q giratorios con velocidad angular w y
desfasados respecto a los ejes fijos un ángulo Θ, según se muestra en la Fig. 10.100 -parte
superior-, son también magnitudes continuas, como se verifica en la Fig.10.98 y en (10.136).
(10.136)
Es posible expresar el conjunto de relaciones entre las magnitudes citadas por productos
de matrices como se indica en (10.137) a (10.140).
(10.137)
(10.138)
(10.139)
(10.140)
Fig. 10.100 Diagrama V ectorial de magnitudes en Campo Orientado

En la Fig. 10.100 se muestra el Diagrama vectorial de magnitudes en Campo Orientado,

y los Bloques de Transformación, cuyas ecuaciones se han desarrollado en (10.137) a
(10.140).
10.6.3 Estudio y simulación de regímenes transitorios en circuitos eléctricos utilizando

vectores espaciales en campo orientado
Los Vectores Espaciales de Campo Orientado son extraordinariamente útiles en el
estudio de regímenes transitorios de circuitos eléctricos o electrónicos, pero su empleo es poco
conocido, quizás porque los especialistas en el empleo de estas técnicas han evitado que así
lo fuera, rehuyendo mostrar su aplicación a casos sencillos que puedan facilitar su
comprensión y difusión.
Consideremos el circuito mostrado en la Fig. 10.101, formado por una carga L-R
conectada en estrella, y desarrollemos las ecuaciones que definen su funcionamiento.
Fig. 10.101 Circuito Eléctrico conectado en estrella
(10.141)
De acuerdo con los resultados obtenidos en (10.141), la dinámica del circuito puede ser
estudiada, en Campo Orientado, utilizando el circuito Monofásico representado en la
Fig.10.101, lo que representa una importante simplificación, pudiéndose utilizar las ecuaciones
vectoriales que determinan su funcionamiento, como se muestra en (10.142).
(10.142)
Fig. 10.102 Diagrama de Bloques en Campo Orientado de la Fig. 10.4

La Fig. 10.102 muestra el diagrama funcional del Sistema en Campo Orientado,

poniendo en evidencia la comodidad de trabajar, sobre todo cuando se desea realizar bucles
de control en cadena cerrada, con magnitudes de CC: U sd , Usq, Is, y la facilidad de la
obtención de las magnitudes temporales: i s1, is2 e is3.
Para poner en evidencia la potencialidad del empleo de Vectores Espaciales en Campo
Orientado, se han realizado dos simulaciones en las Figs.10.103 y 10.104:
- En la primera de ellas se ha utilizado una constante de tiempo L/R de 10 mseg.,
verificando la evolución de las corrientes de fase y de las magnitudes en Campo
Orientado: U sd, Usq e Is, que adquieren un valor estacionario CC cuando finaliza el
transitorio.
- En la segunda se ha simulado el caso límite de R=0, con lo que la evolución de las
intensidades depende por completo de las condiciones iniciales (valores de las tensiones
en t=0) del circuito.
Fig. 10.103 Simulación en Campo Orientado de la Fig. 10.102

Fig. 10.104 Simulación en Campo Orientado de la Fig. 10.102
10.7 BIBLIOGRAFIA
1. R- ARACIL. "SISTEMAS DISCRETOS DE CONTROL". E.T.S.I.I. DE MADRID 1980

2. S. LORENZO. "APLICACION DE MICROPROCESADORES A LA REALIZACION
DE BUCLES DISCRETOS DE CONTROL EN SISTEMAS ELECTRONICOS DE
POTENCIA". TESIS DOCTORAL. MADRID 1983.
3. LITKIN V.I. "VARIABLE STRUCTURE SYSTEMS WITH SLIDING MODES". IEEE
TRANS. AUTOMAT. CONTR. VOL. AC-22. 1987
4. ITKIS U. "CONTROL SYSTEMS OF VARIABLE STRUCTURES". WILEY, N.
YORK. 1976
767
CAPITULO XI
APLICACIONES INDUSTRIALES Y CONTROL DIGITAL

DE CONVERTIDORES ELECTRONICOS DE POTENCIA.
11.1 INTRODUCCION.
El objetivo de este capítulo es, por una parte, la obtención del modelo matemático, que
a efectos de regulación será la FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA , de los elementos más
usuales en accionamientos y aplicaciones industriales y por otra el desarrollo y la descripción
de los ELEMENTOS REGULACIÓN IDONEOS para estas diferentes aplicaciones.
Enumeramos, a continuación, el contenido de tales aplicaciones:

- Convertidores CA/CC
- Carga L-R.
- Cargador de Baterías.
- Motor de Corriente Contínua, con control en Cuatro Cuadrantes .
- Convertidores CC/CA
- Carga L-R.
- Convertidores para Sistemas de Alimentación ininterrumpida UPS.
- Control Integral de Velocidad, Par y Flujo para motores de Corriente Alterna en
Cuatro Cuadrantes .
11.2 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE CONVERTIDORES CA/CC

Si bien el contenido de este apartado ha sido ya tratado en Φ 3.7.2 y Φ 6.6.1 hemos
preferido repetirlo, aquí, globalmente para dar un tratamiento coherente a este Capítulo. Como
Aplicaciones más importantes de los Convertidores CA/CC, hemos seleccionado las
siguientes:
- Carga L-R.
- CARGADOR DE BATERIAS.
- MOTOR de CC.
para las que sucesivamente obtendremos las FUNCIONES DE TRASFERENCIA EN LAS
DIVERSAS CONDICCIONES DE FUNCIONAMIENTO.
768 CAPITULO XI APLICACIONES INDUSTRIALES
Retardo Estadistico
instante de conmutación natural, que corresponderá a α=0, la relación entre la tensión media
de salida y el ángulo de disparo será:
(11.1)
Siendo:

tiempo posterior, que coincidirá con el disparo de los semiconductores siguientes en la
secuencia, sea cual sea el método de control, el sistema es incapaz de modificar el ángulo α,
por lo que hasta ese instante la tensión media de salida será la correspondiente al ángulo
inicial, previo al escalón.
Evidentemente, si el cambio de ángulo se solicita un instante antes del disparo de los
siguientes tiristores, la modificación se atiende de forma inmediata.
Existe pues un retardo T t , estadísticamente variable que dependerá del tipo del
rectificador. Así por ejemplo, estará comprendido entre 0 y 120 grados, es decir entre 0 y 6.6
mseg a una frecuencia de 50 Hz., en un puente trifásico semicontrolado y entre 0 y 60 grados,
es decir entre 0 y 3.3 mseg. a la frecuencia de 50 Hz., en un puente trifásico totalmente
controlado.
(11.2)
De acuerdo con el teorema de la translación, aplicable a la transformada de Laplace:
(11.3)
Tomando transformadas en la ecuación (11.2) y considerando (11.3) se obtiene la

función de transferencia del puente rectificador:
FUNCION DE TRANSFERENCIA EN CONVERTIDORES CA/CC 769
(11.4)
Normalmente los generadores de impulsos se realizan de forma que la relación entre la

tensión de control e C , que constituye su entrada y el ángulo α de salida responda, para cada
caso concreto, a la ecuación:
(11.5)

(11.6)
Donde k representa el cociente Edo/e C max .

Para el caso concreto de rectificadores semionda y onda completa trifásico, que son los
mas utilizados, y para un valor eficaz de la tensión de entrada de 220 V., el valor de k será,
respectivamente:
(11.7)
La expresión (11.6) constituye la función de transferencia del conjunto formado por el

generador de impulsos y el puente, relacionando la tensión de control de entrada, e C (s), y la
tensión de salida E d (s) de forma lineal.
11.2.1 Función de Trasferencia con carga L-R

Como hemos puesto en evidencia en repetidas ocasiones, a lo largo del presente texto,
existen dos Modalidades de funcionamiento de los Convertidores CA/CC:
- Funcionamiento en CONDUCCION CONTINUA.
- Funcionamiento en CONDUCCION DISCONTINUA.
que estudiaremos sucesivamente, realizando numerosos ejemplos de Simulación que aclaren

al lector en forma visual y AUTODIDACTICA , lo que de otra forma es difícil de
comprender.
Remitimos a lector al § 5.8 para el estudio de los Convertidores CA/CC, realizados
mediante Tiristores, en donde encontrará abundante información sobre el tema en forma
genérica, particularizando aquí cada una de las Aplicaciones.
Analisis con carga L-R. Conduccion Contínua.

transferencia EN CONDUCCION CONTINUA es:
(11.7)
Analisis con carga L-R. Conduccion Discontinua.

La finalidad primordial del presente estudio es mostrar el cambio de comportamiento
que se produce en el paso de conducción contínua a discontínua. Existen dos regímenes de
conducción que dan lugar a funciones de transferencia distintas.
variaciones de tensión media bien distintas en una y otra forma. Se han realizado las
simulaciones incluyendo "E" para visualizar con más comodidad los fenómenos de
Conducción Contínua y Discontínua.
En la figura 11.2, puede verse como en conducción discontínua desaparece el retardo
introducido por la constante de tiempo del inducido en la evolución de la intensidad.
- En conducción contínua la funcion de transferencia es la deducida más adelante en
(11.10).
- En conducción discontínua todo ocurre como si desapareciese la constante de tiempo,
lo que se observa en la figura 11.2.
Fig. 11.1 Simulación de Puente Trifásico en Conducción Contínua.
Fig. 11.2 Simulación de Puente Trifásico en Concución Discontínua.

Si se representa la variación del valor medio de la intensidad en función de la tensión

ec , se obtiene la curva representada en la figura 11.3.
La curva es, evidentemente, una recta en conducción contínua y crece de forma más
lenta en conducción discontínua. Si se analiza el funcionamiento en un punto como el M, y
citada tangente y la correspondiente a la recta en conducción contínua. A esta relación se la
denomina µ.
(11.8)

(11.9)
Siendo m el índice de pulsación del rectificador empleado (m=M Semionda, m=2M en

Onda Completa), T la constante de tiempo T=L/R y f la frecuencia de la red de alimentación.
Considerando el diagrama de bloques de la figura 11.4 a); y según (11.7):
(11.10)
De donde se deduce:
(11.11)

tiempo del inducido, se deduce, para conducción discontínua:
(11.12)
(11.13)
Fig. 11.3 Relación entre valores de ganancia en conducción Contínua y Discontínua.
Fig. 11.4 Funciones de Transferencia de Puente Rectificador con Carga L-R en Conducción
Contínua y Discontínua.
De las ecuaciones anteriores se obtiene el diagrama de bloques que, para el caso de

conducción discontínua, es el representado en la Figura 11.4 b).
La carga L-R no constituye sino un caso particular del Motor de CC, que estudiaremos
más adelante.
11.2.2 Función de Trasferencia con BATERIA

Las baterias o acumuladores son pilas hidroeléctricas que funcionan de forma reversible,
esto es, proporcionan una energía eléctrica a un circuito exterior y pueden regenerarse al
conectarse a una fuente de tensión.
El aspecto al que nos referiremos es el regenerativo, o lo que es igual, analizaremos las
características eléctricas que ofrece como carga al rectificador controlado al que se va a
conectar.
Resistencia interna.
La resistencia interna de una batería depende principalmente de la del electrolito, aunque
también influyen la superficie de las placas, la distancia entre las de diferente polaridad y el
grado de concentración del electrolito, variable con el estado de carga de la bateria.
Esta resistencia ha de ser lo más pequeña posible para que las pérdidas internas por el
efecto Joule se minimicen y, por lo tanto, sea menor la disminución de la tensión utilizable
durante la descarga y el aumento de la necesaria para la carga.
La concentración del electrolito es máxima cuando la batería esté totalmente cargada
y mínima al final de la descarga.
Según esto, la resistencia debería disminuir progresivamente a medida que la bateria se
fuese cargando y, contrariamente, ir aumentando, también de un modo uniforme, durante la
descarga.
Fuerza electromotriz de una bateria.

Una batería está formada por un conjunto de elementos. Cada elemento se carga con
una fuerza electromotriz. En cuanto a la tensión existente en sus bornes dependerá de su
resistencia interna.
Durante la carga de una batería de Pb, la f.e.m. E, varía al principio muy rápidamente
desde 1.9 hasta 2.15 V por elemento, manteniéndose luego casi constante, ya que hasta el
final de la carga sólo aumenta a 2.25 V. Finalmente, cuando ha terminado la carga y se ha
reducido todo el sulfato de Pb de las placas, la f.e.m. experimenta otra brusca elevación hasta
2.45 V. por elemento, valor este que señala el final del proceso de carga.
Durante el proceso de carga, el acumulador funciona como un receptor por lo que la
tensión V', aplicada en sus bornas, debe ser mayor que la f.e.m. E', en un valor igual a la
caída de tensión interna, produciéndose una corriente de carga I', tal que:
(11.14)
donde r' corresponde a la resistencia interna de la batería en proceso de carga.

Durante la descarga de esta batería la f.e.m., que denominaremos E, también varía. En
primer lugar ocurre que al desconectar el acumulador de la fuente de energía, una vez
terminada la carga, su f.e.m. no se mantiene en 2.45 V. por elemento, sino que en el mismo
instante de cortar la conexión disminuye hasta 2.15 V.
Luego, durante el proceso de descarga pueden diferenciarse tres partes:
Al comienzo, en el transcurso de unos pocos minutos, baja el valor de la f.e.m. de 2.15
V. a 2.05 V.; después se mantiene este valor prácticamente invariable durante el resto del
proceso de descarga. Al final de éste se presenta una rápida disminución del valor de la f.e.m.
pudiendo llegar, si no se toman las debidas precauciones, a tomar valores muy pequeños.
Al descargar la batería sobre una resistencia R, la f.e.m. E actúa como una fuente de
corriente contínua y la corriente de descarga será:
(11.15)
Siendo r la resistencia interna durante el proceso de descarga, variable con el estado de

la batería.
La tensión útil, en bornas de la batería, es V=R.I, con lo que la anterior expresión puede
indicarse durante el proceso de carga como:
(11.16)
El modelo de carga de la batería puede asimilarse entonces al conjunto formado por la

conexión en serie de una fuerza electromotriz y una resistencia interna variables, aunque para
disminuir la ondulación de corriente de carga se añade una inductancia en serie al circuito,
que pasa a ser L-R.E .
Según lo anteriormente expresado, el Diagrama de bloques del cargador de baterias se
representa en la Fig. 11.5, que resulta del mostrado en Fig 11.4 ligéramente modificado,
considerando E como un elemento de Perturbación en la cadena directa, de valor
aproximadamente constante.
11.2.3 Función de Trasferencia con MOTOR DE CC

Como ya se ha indicado en (11.1) a (11.6), en los rectificadores, al variar el ángulo de
disparo varía la tensión media de salida siguiendo relaciones distintas. Midiendo el ángulo α
de disparo a partir del instante de conmutación natural, que corresponderá a α=0, la relación
entre la tensión media de salida y el ángulo de disparo será:
Fig. 11.5 Funciones de Tranferencia de Puente Rectificador con Carga L-R-E en

Conducción Contínua y Discontínua.
(11.17)
Siendo:
ed: Tensión media de salida para el ángulo α.
Existe además un fenómeno de Retardo Estadístico, ya tratado en §11.2 con suficiente

amplitud, aplicable aquí con idéntica formulación, por depender del Rectificador y no del tipo
de carga.
Al igual que en el caso de Carga L-R el Retardo Estadístico no será tenido en cuenta
por su escasa influencia en el comportamiento, de cara a la regulación, puesto que puede
considerarse como una constante residual.
Motor de Corriente Continua controlado por el Inducido.

Siendo el motor de corriente contínua controlado por el inducido, es decir con flujo
inductor constante, un elemento básico de los sistemas de control, vamos a determinar su
función de transferencia.
DEFINICION DE SIMBOLOS.
e = Fuerza electromotriz del motor.
i = Corriente de inducido.
Ω = Velocidad de rotación del motor en radianes/seg.
Fig. 11.6 Esquema Eléctrico del Motor de Corriente Contínua.
La = Inductancia global del circuito de inducido.

Ra = Resistencia global del circuito de inducido.
Ta = Constante de tiempo eléctrica del circuito de inducido.
(Ta = La/Ra).
To = Constante de tiempo mecánica del motor = Ra J/ K1 K2.
J = Inercia mecánica del inducido del motor.
K1 = Coeficiente de fuerza electromotriz del motor = E/ Ω.
K2 = Coeficiente de par del motor = Cm / i.
φ = Flujo inductor, supuesto en este caso constante.
Cm = Par motor.
Las ecuaciones básicas que definen el funcionamiento de un motor de c.c. controlado
por el inducido, es decir con tensión de excitación constante, son:
(11.18)
Siendo φ constante:
(11.19)
(11.20)
Nuevamente, siendo φ constante:
(11.21)
La corriente del inducido del motor, produce, en combinación con el flujo φ, un par que
se aplica en vencer la inercia ( aceleraciones, deceleraciones) y la fricción viscosa, por lo que:
(11.22)
Despreciendo la fricción viscosa, debido a su pequeña influencia en la estabilidad del

sistema, obtenemos:
(11.23)
Por otra parte, para el circuito eléctrico, pueden establecerse las relaciones:
(11.24)
(11.25)
Que en unión de las fórmulas mecánicas (11.26) y (11.27) definen el funcionamiento

del motor:
(11.26)
(11.27)
Las ecuaciones anteriores pueden representarse mediante el diagrama de bloques de la

figura 11.7.
Fig. 11.7 Diagrama de Bloques del Motor de Corriente Contínua.
El propio motor de c.c. en sí, es ya un sistema de lazo cerrado que, por supuesto, puede
ser inestable.
De acuerdo con las constantes definidas:
(11.28)
Por lo que el diagrama de la figura 11.7 puede representarse como se indica en la figura
11.8.
Fig. 11.8 Diagrama de Bloques del Motor de Coriente Contínua.
En la práctica, ambas constantes de tiempo están muy alejadas una de otra y la ganancia
es baja, por lo que el sistema es sobreamortiguado.
(11.29)
Nos interesa obtener la función de transferencia en cadena cerrada, de forma que I esté
expresada en función de Ed y Ω en función de I, por lo que transformamos la figura 11.7. en
el diagrama representado en la figura 11.9.
La función de transferencia en cadena cerrada del primer bucle, vendrá expresada por
(11.30).

(11.30)
Y como ocurre en la práctica que To >> Ta, podemos establecer:
(11.31)
Dado que To+Ta ≈To, se puede admitir que:
(11.32)
Con lo que se obtiene finalmente, el diagrama de bloques del motor de c.c. que se
muestra en la figura 11.10.
Alimentacion mediante puente rectificador.

Como ya hemos indicado, existen dos regímenes de conducción:
- Conducción Contínua.
- Conducción Discontínua.
que dan lugar a funciones de transferencia distintas.

En las figuras 11.11 y 11.12 se repiten las Fig.11.1 y 11.2, observando cómo una
variación del ángulo α ocasiona variaciones de tensión media bien distintas en una y otra
forma.
En la figura 11.12, puede verse como en conducción discontínua desaparece el retardo
introducido por la constante de tiempo del inducido en la evolución de la intensidad.
- En conducción contínua las funciones de transferencia son las ya obtenidas, figura
11.14. a).
- En conducción discontínua todo ocurre como si desapareciese la constante de tiempo
del inducido, lo que se observa en la figura 11.12.
Fig. 11.11 Simulación de Puente Trifásico en Conducción Contínua.
Si se representa la variación del valor medio de la intensidad de inducido en función

de la tensión e c, se obtiene la curva representada en la figura 11.13.
La curva es, evidentemente, una recta en conducción contínua y crece de forma más
lenta en conducción discontínua. Si se analiza el funcionamiento en un punto como el M, y
citada tangente y la correspondiente a la recta en conducción contínua. A esta relación se la
denomina µ.
Fig. 11.12 Simulación de Puente Trifásico en Conducción Discontínua.
(11.33)

(11.34)
Siendo m (m=M Semionda, m=2M Onda Completa) el índice de pulsación del

Rectificador empleado y f la frecuencia de la red de alimentación.
Considerando el diagrama de bloques de la figura 11.14 a):
(11.35)
De donde se deduce, para T a= 0 :

(11.36)

expresión (di/de c)c.cont .
tiempo del inducido, se deduce, para conducción discontínua:
(11.37)
(11.38)
Fig. 11.13 Curva de Ganancia de Convertidor CA /CC en Conducción Contínua y

Discontínua.
De las ecuaciones anteriores se obtiene el nuevo diagrama de bloques que, para el caso
de conducción discontínua, es el representado en la figura 11.14 b).
La carga L-R no constituye, como habíamos anticipado, sino un caso particular del
anteriormente expuesto ( E=0 e inercia elevada por lo que T 0 toma un valor muy alto). La
formulación aplicable a este tipo de carga puede deducirse, con las consideraciones anteriores,
de la indicada en las figuras 11.14 a) y b) como se indica en las figuras 11.15 a) y b)
respectivamente, siendo:
Fig. 11.14 Diagrama de Bloques de Motor de Corriente Contínua en Conducción Contínua

y Discontínua.
(11.39)
Fig. 11.15 Diagrama de Bloques de Convertidor mas Carga R-L en Conducción Contínua y
Discontínua.
Accionamientos con Motor de Corriente Continua

Funcionamiento a Par Constante:
Este tipo de funcionamiento se realiza manteniendo constante el flujo inductor; la
velocidad se modifica variando únicamente la tensión de inducido. En estas condiciones se
obtienen las curvas velocidad-par de la figura 11.16.
En esta figura se observa que, conectada de antemano la excitación a su tensión

nominal, para la tensión nominal de inducido (Vn), el motor girará a su velocidad nonimal
(Ωn). Si se fuesen aplicando tensiones cada vez mas pequeñas (Vn/2,Vn/4,..) se obtendría una
familia de características paralelas, lo que indica la bondad de la regulación de velocidad pues
las caracteríticas son lineales y uniformes.
El margen de velocidades que de esta forma se puede regular, varía desde su valor
nominal ( Ωn) hasta cero. Así, sin sobrepasar los valores nominales o máximos de la tensión,
intensidad y flujo magnético, el motor está en condiciones de dar el par máximo en todo el
margen de velocidades o lo que es igual, el par que precise en cada momento la carga.
Fig. 11.16 Curvas de Funcionamiento del Motor de C.C. a Par Constante.
En cuanto a la potencia, P=2 πCm Ω, al ser Cm=cte, es función directa de la velocidad.

En la figura 11.17, se representan las características del par y de la potencia en función
de la velocidad, trabajando el motor a par constante.
En todo proceso industrial en que se precise variar la velocidad y prefijarla a un valor
determinado, oponiendo un par resistente fijo, es aconsejable esta conexión y modo de
funcionamiento, por su sencillez de control y su estabilidad.
Así, se utiliza este tipo de control en trefilación, maquinaria herramienta (torneado
,taladrado,..), desplazamientos a velocidad constante (elevadores,..), extrusión de materiales,
ventiladores, etc.
Funcionamiento a Potencia Constante.

A par constante, la velocidad máxima a que se puede llevar al motor corresponde a la
nominal, que se consigue cuando se llega a la tensión máxima o nominal de inducido. A
partir de aquí, si se la quiere aumentar no puede hacerse por el inducido, sino disminuyendo
el flujo inductor a base de reducir la tensión de excitación. Esta forma de actuación se

denomina funcionamiento a potencia constante.
De las ecuaciones del par (11.18) y de la velocidad (11.20) se deduce que si el flujo
disminuye, también lo hace el par y la velocidad aumenta.
Fig. 11.17 Curva de Funcionamiento de Motor de C.C. a Par Constante.
En la figura 11.18, se representa el funcionamiento a par y potencia constante.
Fig. 11.18 Curva de Funcionamiento del Motor de C.C. a Par y Potencia Constantes.
El margen posible de desexcitación (reducción de la tensión de excitación) es de hasta

3 veces su valor nominal, llegando a alcanzarse velocidades de 3 veces Ωn.
La utilización de motores que trabajen a potencia cons tante corresponde a los casos
donde con la misma potencia se desea variar la velocidad. En la práctica no se emplea este
modo de operación aisladamente, lo normal es un funcionamiento a par y potencia constante;
es decir, por control de inducido hasta la velocidad nominal y por control de la excitación a
partir de ésta.
Ejemplos clásicos de este modo de funcionamiento son: desenrolladoras y enrolladoras

de bobinas de papel, laminadores de aluminio y chapa, en operaciones de retroceso en vacío
de máquina herramienta, etc.
En la figura 11.19 se representa el funcionamiento a par y potencia constante, donde:
Ω, P y Cm están en función de las tensiones de inducido y de excitación.
Téngase en cuenta que para funcionar de esta forma hacen falta dos fuentes de tensión
de corriente contínua independientes, una para el inducido y otra para la excitación. Estas
fuentes son puentes rectificadores controlados a tiristores, monofásicos para la excitación y
mono o trifásicos, según la potencia del motor, para el inducido. La regulación electrónica
del variador de velocidad actúa en ambos puentes para trabajar a par o a potencia constante.
Fig. 11.19 Curvas de Funcionamiento Global a Par y Potencia Constantes.
11.3 ANALISIS DE LOS BUCLES DE REGULACION EN CONVERTIDORES CA/CC

Al igual que en el caso de determinación de las funciones de trasferencia, hemos elegido
como Aplicaciones más importantes de los Convertidores CA/CC las siguientes:
- Carga L-R.
- CARGADOR DE BATERIAS.
- MOTOR de CC.
para las que sucesivamente obtendremos los SISTEMAS DE REGULACION
OPTIMIZADOS.
11.3.1 Regulación con un SOLO Bucle de Corriente con carga L-R

Conduccion continua
En el presente estudio pondremos en evidencia la posibilidad de efectuar la regulación
de Corriente mediante un único bucle de tipo integral (Regulador n°2) para una carga R-L en
el supuesto de conducción contínua, realizando el ajuste de acuerdo al modelo de óptimo
propuesto, para este regulador.
Para conducción continua y de acuerdo con la estructura de regulación propuesta en el

Paquete PECADS, (Regulador 1 = proporcional; Regulador 2 = Integral; Regulador 3 =
Integral con avance de fase en la realimentación) se obtiene una configuración de regulación
que, a efectos prácticos, es similar a la indicada en la figura 11.20, con la actuación de un
único regulador, regulador n° 2, que adopta la estructura integral. El sistemas de 1º orden en
la realimentación representa el modelo aproximado del algoritmo de valor medio instantáneo,
siendo T f del orden de la frecuencia de rizado de la tensión de salida.
transferencia es:
(11.40)

El diagrama puede reagruparse como se muestra en la figura 11.21.
Fig. 11.20 Diagrama de Bloques de Convertidor CA /CC con Carga L-R en Conducción
Contínua.
Fig. 11.21 Diagrama de Bloques de Convertidor CA /CC con Carga L-R en Conducción
Contínua.
ANALISIS DE LOS BUCLES DE REGULACION EN CONVERTIDORES CA/CC 789
Puesto que:
(11.41)
Si T T F << T+T F la ecuación anterior puede simplificarse en la forma:
(11.42)
Según se estableció en el capítulo 10, para el lazo cerrado, el modelo de optimización

conduce a:
(11.43)
El coeficiente integral óptimo del regulador n°2 será entonces:
(11.44)
El tiempo de respuesta, ante entrada escalón unitario, será, como previamente se

estableció:
(11.45)
Finalmente, dada la escasa influencia del término (1+T Fs), externo al lazo cerrado en
la figura 11.21, a las frecuencias de corte del bucle, puede realizarse la aproximación
siguiente:
(11.46)
Lo que supone despreciar la influencia de la acción derivativa del bloque de función de

transferencia (1+T Fs).
Como ejemplo del funcionamiento con un sólo bucle de corriente ajustado según las
normas deducidas en la Optimización Cuantitativa, se representan en la figura 11.22 unas
simulaciones para la configuración semionda (Matriz de Conversión) y onda completa (Puente
Rectificador P.R.) respectivamente.
Fig. 11.22 Simulaciones con M.C. y P.R. en Conducción Contínua.
Conduccion Discontinua
De acuerdo a la estructura de regulación ya propuesta para el caso de Conducción
Continua, se obtiene una configuración de regulación, para conducción discontinua y carga
R-L, que, a efectos prácticos, es similar a la indicada en la figura 11.24, con la actuación de
un único regulador, regulador n° 2, que adopta, como ya se ha indicado, la estructura integral.
El diagrama puede transformarse al igual que se realizó en la figura 11.21, resultando
las simulaciones representadas en la figura 11.23, para el caso de Conducción Discontinua,
utilizando los mismos parámetros que en la Fig 11.22 en Conducción Continua.
Fig. 11.23 Simulaciones de M.C. y P.R. en Conducción Discontínua.

Dada la variación de µ, su valor dependerá del grado de discontinuidad de la

conducción, el ajuste debería ser también variable.
Fig. 11.24 Diagrama de Bloques de un Convertidor CA /CC con Carga L-R y C.

Discontínua.
El ajuste efectuado para conducción contínua, ecuaciones (11.43) y (11.44), el

comportamiento frecuencial del lazo cerrado interno, en ambos modos de conducción, será
el indicado en el diagrama de Bode de la figura 11.25.
Fig. 11.25 Diagrama de Bode de Un Covertidor CA /CC con Carga L-R en C. Contínua y
Discontínua, con un sólo Bucle de Corriente.
Siendo:
(11.47)
(11.48)
Del análisis de las figuras 11.22 y 11.23 se deduce que la respuesta es mucho más lenta
en conducción discontínua y además es tanto más lenta cuanto más discontínua, como se
observa en la Fig.11.25, evidenciándose la imposibilidad de obtener un comportamiento
similar en ambas formas mediante un único lazo de corriente.
11.3.2 Regulación con dos Bucles de Corriente con carga L-R

Conduccion continua
El diagrama de bloques, para conducción continua, sería el indicado en la figura 11.26.
El diagrama puede agruparse como se indica en la figura 11.27.
La función de transferencia en lazo cerrado del bucle interno de corriente será:
(11.49)
Comparando con la forma genérica del sistema de segundo orden, se obtiene:
(11.50)
(11.51)
Fig. 11.26 Diagrama de Bloques de P.R. con carga L-R en C. Continua con dos Bucles de
Corriente.
Seleccionando una ganancia proporcional del regulador 1, coeficiente k 5, de forma que
δ=0.707, el conjunto de lazo cerrado será equivalente, de acuerdo con la figura 10.9, para una
posterior optimización, al representado en la Fig. 11.28.
Fig. 11.27 Diagrama de Bloques de P.R. con Carga L-R con dos Bucles de Corriente en C.
Continua.
(11.52)
El conjunto reducido equivalente de la figura 11.27 será el representado en la figura 11.28.
Fig. 11.28 Diagrama de Bloques de P.R. con Carga L-R con dos Bucles de Corriente en C.
Continua.
Según se estableció en el capítulo 10, para el lazo cerrado, el modelo de optimización

conduce a:
(11.53)
El coeficiente integral óptimo del regulador n°2 será:
(11.54)
Finalmente, dada la escasa influencia del término (1+T Fs), externo al lazo cerrado en
la figura 11.28, a las frecuencias de corte del bucle, puede realizarse la aproximación
siguiente:
(11.55)
El establecimiento de un valor de k 5 que conduzca a un amortiguamiento δ=0.707 en

la expresión (11.51) y la ecuación (11.53) proporcionan los ajustes de acuerdo al modelo
adoptado de óptimo.
El conjunto de lazo cerrado será equivalente, para una posterior optimización, al
representado en la figura 11.29, siendo:
(11.56)
Fig. 11.29 Diagrama de P.R. con Carga R-L con dos Bucles de Corriente en C. Continua.
Conduccion Discontinua
Para el caso de Conducción Discontínua el diagrama de bloques, ya agrupado, sería el
indicado en la figura 11.30.
La función de transferencia de lazo cerrado del bucle interno de corriente será:
(11.57)
Conservando el ajuste realizado para conducción contínua del regulador integral 2,

expresión (11.53), tras cerrar el segundo lazo y despreciando nuevamente el efecto, a las
frecuencias de cruce del lazo, del término (1+T F s), la función de transferencia de lazo abierto
del conjunto será:
(11.58)
Fig. 11.30 Diagrama de P.R. con carga L-R y dos Bucles de Corriente en C. Continua
11.3.3 Analisis comparativo de ambas formas de conduccion para regulacion mediante

dos Bucles de Corriente.
Conduccion Continua:
Con el ajuste realizado para el regulador integral 2, expresión (11.53), tras cerrar el
segundo lazo y despreciando nuevamente el efecto, a las frecuencias de cruce del lazo, del
término (1+T F s), la función de transferencia de lazo abierto del conjunto representado en la
figura 11.28 será:
(11.59)
Conduccion Discontinua.
Conservando el ajuste realizado para conducción contínua del regulador integral 2,
expresión (11.53), tras cerrar el segundo lazo y despreciando nuevamente el efecto, a las
frecuencias de cruce del lazo, del término (1+T F s), la función de transferencia de lazo abierto
del conjunto será la indicada mediante la ecuación (11.58).
El diagrama de Bode representado en la figura 11.31 muestra ambas funciones de
transferencia, (11.59) y (11.58). Siendo:
(11.60)
(11.61)
Resumen de ambos Métodos de Control mediante uno y dos Bucles de Corriente.

A modo de resumen de los apartados anteriores las frecuencias características que
definen el comportamiento son:
Regulación mediante un único lazo:
Fig. 11.31 Diagrama de Bode de P.R. con Carga L-R en C. Continua y Discontinua.
- Conducción continua:
(11.62)
- Conducción discontinua:
(11.63)
Regulación mediante dos bucles:

- Conducción continua:
(11.64)
- Conducción discontinua:
(11.65)
En la tabla siguiente se indican las magnitudes anteriores para diferentes valores del
producto K.K 5 respecto a R y Rµ.
Tabla I
De la tabla se extraen las siguientes conclusiones:
a - Si K K 5>> R, w C es mucho mayor que w C*, lo que indica una mayor rapidez de
respuesta en la regulación mediante dos bucles.
- Si K K 5>> Rµ, w C= w C1, igualándose los comportamientos en ambas formas de
conducción para la regulación mediante dos bucles.
En forma práctica esta alternativa no puede realizarse pues se aumenta en demasía el
comportamiento oscilatorio del lazo interno por la disminución de δ.
b - Si K K 5<< Rµ, el comportamiento mediante uno o dos lazos es prácticamente idéntico.
c - Si K K5 ≈ R, w C= 2 w C* y w C1= 4w C1*, se obtiene una mayor rapidez de respuesta en

la regulación mediante dos bucles en ambas formas de conducción. Para µ comprendido
entre 1 y 2, w C1≈ wC se igualan los comportamientos en ambas formas de conducción
para la regulación mediante dos bucles.
Los ajustes de optimización realizados en los apartados anteriores conducen a este rango
de valores evidenciando las indudables ventajas que introduce la regulación en dos bucles ,
tanto por la mayor aproximación entre las respuestas en ambas formas de conducción, como
por la mayor rapidez frente a la modalidad de bucle único de corriente.
Como ejemplo de comportamiento de la regulación mediante un único bucle, en
Conducción Continua, se representan en las figuras 11.32 y 11.33 simulaciones para las
configuraciones semionda y onda completa respectivamente, que pueden compararse con las
representadas en la figura 11.34 y 11.35 realizadas en las mismas condiciones de ajuste pero
en conducción Discontinua.
También como ejemplo de comportamiento de la regulación mediante dos bucles , en
Conducción Continua, se observa en la figura 11.36 un comportamiento ligeramente superior
al caso de Conducción Discontinua en Fig 11.37, para las configuraciones semionda y onda
completa respectivamente. También se observa que a pesar de haberse calculado el ajuste de
ganancias de ambos bucles de regulación utilizando las mismas ecuaciones para ambos tipos
de rectificadores, la influencia del término derivativo (1+T Fs), considerado como unitario en
la ecuación (11.56), es de valor doble en el caso de montaje Semionda, lo que provoca una
respuesta transitoria estable pero menos amortiguada en el montaje en Puente Rectificador.
Fig. 11.32 Simulación en M.C. Trifásica con Carga L-R. y Conducción Continua.
Fig. 11.33 Simulación en P.R.T. con Carga L-R. y Conducción Continua.

Fig. 11.34 Simulación en M.C.T. con Carga L-R. y Conducción Discontinua.
Fig. 11.35 Simulación de P.T.R. con Carga L-R y Conducción Discontinua.

Fig. 11.36 Simulaciones de M.C.T. y P.R.T. con Carga L.R. y Conducción Continua
Fig. 11.37 Simulaciones de M.C.T. y P.R.T. con Carga L.R. y Conducción Discontinua.
11.3.4 Ajuste del bucle externo de tension. Aplicacion: CARGADOR DE BATERIAS.

El objetivo de este apartado es evidenciar las posibilidades de la regulación del conjunto
completo sobre una carga R-L-E, complementando los lazos de corriente, anteriormente
expuestos, mediante un tercer regulador externo de tensión y realizar el ajuste, de acuerdo al
modelo de óptimo propuesto, para este regulador. No obstante conviene comenzar por los
distintos CICLOS DE CARGA Y DESCARGA habituales en una BATERIA, para aclarar al
lector las necesidades de su control.
Carga de Flotacion o de Mantenimiento
El objetivo del modo normal de funcionamiento de un equipo que alimenta a un grupo
de baterías es tenerlas dispuestas, en permanencia, para su inmediata utilización. Las baterías
se mantienen cargadas con una corriente baja de carga a una tensión determinada por
elemento, ambos valores indicados por el fabricante . El equipo de carga puede trabajar con
control de intensidad o con control de tensión.
Carga a Tension Constante.
Para cargar las baterías a tensión constante, la tensión que el equipo ha de suministrar
es superior a la tensión nominal de la batería. La corriente de carga inicial adquiere valores
elevados, lo que obliga al equipo a disponer de una limitación de corriente. La actuación de
esta limitación de corriente provoca que la tensión de suministro, al comienzo de la carga, sea
menor y determinada por la batería.
Durante la limitación de corriente, la batería alcanza casi la plena carga y cuanto más
alto sea el límite de corriente más corto es el tiempo de carga. Cuando se alcanza la tensión
preseleccionada disminuye la intensidad y la carga final tiene lugar durante algún tiempo a
una intensidad baja.
Carga a Intensidad Constante.
El principio de funcionamiento supone el control de la corriente durante el proceso de
carga con el fin de mantenerla constante hasta alcanzar el LIMITE DE TENSION MAXIMA
ajustado.
Carga Profunda.
Una vez que la batería deja de suministrar energía, ha de volver lo más rapidamente
posible al estado de plena carga, lo que se consigue aplicando de inmediato el Proceso de
Carga Seleccionado . No obstante, y de acuerdo con las recomendaciones del Fabricante
conviene conmutar periódicamente de Carga de Flotación a Carga a Profunda al objeto de
regenerar el electrolito. La conmutación suele hacerse manualmente aunque también es posible
realizarla en forma automática, cada cierto número de horas de funcionamiento, o Número
de ciclos de Carga y Descarga previamente establecidos.
Análisis Teórico: Ajuste del Bucle Externo de Tension.

De acuerdo a la estructura de regulación propuesta, considerando los tres lazos, se
obtiene una configuración de regulación que, a efectos prácticos, es similar a la indicada en
la figura 11.38, y que teniendo en cuenta lo expresado en § 11.4.3, una vez optimizado el
regulador de corriente en sus dos bucles, el conjunto será equivalente, a efectos de su
posterior optimización por un bucle más externo, al indicado en la figura 11.29.
En el caso de regulación de tensión no es necesaria la presencia del avance de fase en
la realimentación del regulador 3, por lo que T 2=0.
Fig. 11.38 Diagrama de Bloques de Cargador de Baterías.
Fig. 11.39 Diagrama de Bloques de Cargador de Baterias.
El Diagrama de Bloques equivalente del conjunto será entonces el mostrado en la

Figura 11.39.
Dada la escasa influencia de los términos (1+Ts) y (1+T Fs) a las frecuencias de corte
del bucle, puede realizarse la aproximación siguiente:
(11.66)
Según se estableció en el capítulo 10, el modelo de optimización conduce a:

(11.67)
(11.68)
Los coeficientes integral y de avance de fase óptimos del regulador n°3 serán entonces:
(11.69)
(11.70)
Como muestra del comportamiento en un proceso de carga, se representan en las figuras

11.40 y 11.41 las formas de onda de distintas simulaciones realizadas, para la configuración
de Convertidor con Montaje en Puente, con distintos valores progresivos de fuerza
electromotriz, que pueden interpretarse como diferentes niveles de carga de una batería,
dimensionando los coeficientes de acuerdo a los ajustes óptimos anteriormente expuestos.
Debido a la ausencia de filtrado de la señal de realimentación de tensión, si se ajustan
los coeficientes de acuerdo a las ecuaciones anteriores, la salida del bloque integral del
regulador 3º presentará un rizado elevado que originará la entrada en limitación del regulador
de corriente (Fig 11.40) por lo que en la práctica se adopta un valor para el coeficiente
integral del regulador nº3 de aproximadamente 1/5 del óptimo expresado en la ecuación
(11.70).
El fenómeno anteriormente expuesto se evidencia en las figuras 11.42 y 11.43, para el
Montaje en Puente Trifásico, en ambos casos la misma fuerza electromotriz, habiéndo
realizado la primera con el valor de ajuste óptimo, ecuación (11.70), y el segundo con un
valor práctico de 1/5 del anterior.
El mismo efecto aparece en las simulaciones reflejadas en las figuras 11.44 y 11.45
equivalentes a las anteriores pero realizadas para la configuración semionda. La figura 11.44
corresponde al valor de ajuste óptimo y la 11.45 a 1/5 del anterior.
Fig. 11.40 Simulación de Cargador de Baterías.

Fig. 11.43 Simulación de Cargador de Baterias.

Fig. 11.44 Simulación de cargador de Baterías.

11.3.5 Analisis del funcionamiento del Motor de C.C. En regimen dinamico: CADENA
ABIERTA.
En este Apartado hemos pretendido obtener una Formulación Sencilla que facilite el
análisis del funcionamiento del motor de c.c. en régimen dinámico y en cadena abierta.
El Programa de Simulación hace posible el estudio de la evolución de las distintas
magnitudes. Por otra parte hemos obtenido las expresiones que permiten determinar los
diferentes parámetros utilizados en los diagramas de bloques, a partir de la Información
usualmente suministrada por los Fabricantes en sus Catálogos, buscando la mayor
aproximación posible entre la teoría y la realidad industrial. Esta Información es la requerida
por el PECADS.
Analisis Teórico
Consideremos el diagrama de bloques de un motor de c.c. controlado por el inducido
representado en la figura 11.46.
Del diagrama citado, aplicando el principio de superposición, se deduce:
(11.71)
Operando, se obtiene finalmente:
(11.72)
Considerando únicamente la referencia, la evolución de la velocidad ante una entrada

escalón será la correspondiente a un sistema de orden 2 sobreamortiguado con ganancia 1/k1
(11.73)
(11.74)
Fig. 11.46 Diagrama de Bloques de Motor de Corriente Contínua.
Considerando únicamente la entrada perturbación, la evolución de la velocidad ante una

entrada escalón será:
(11.75)
Análogamente se deduce, considerando únicamente la referencia:
(11.76)
La evolución de la corriente ante un escalón unitario de referencia será:
(11.77)
De las ecuaciones (11.75) y (11.77) se deduce que la constante de tiempo de la

evolución de la velocidad es T 0 y la dominante en la evolución transitoria inicial de la
corriente es T A.
Obtencion de los parametros del Motor

A continuación, a modo de resumen, se indican las expresiones de determinación de los
diferentes parámetros del motor de c.c. que se han empleado en los distintos diagramas de
bloques, a partir de los usualmente facilitados en catálogo por los fabricantes, que son, a su
vez, los requeridos por el Software de Simulación PECADS.
* Coeficiente de f.e.m..- K1:
(11.78)
7onde, E N es la tensión nominal y ΩN la velocidad nominal.

* Par motor.- C.
(11.79)
Siendo P N la potencia nominal y µ el rendimiento del motor (p.u.).

* Coeficiente de par.- K2.
(11.80)
* Momento de inercia.- J.
(11.81)
Siendo T α el tiempo de aceleración del motor desde cero a velocidad nominal bajo par
nominal.
* Constante de tiempo T A.
(11.82)
* Constante de tiempo T 0.
(11.83)
o también:
(11.84)
Con el fin de disminuir en lo posible el tiempo de simulación sin que se limite la

relación T 0>>T A, se establece, en el software, un tiempo de aceleración T α de 1 segundo.
En este mismo sentido se supone un rendimiento práctico, µ=0.925.
Evolucion de Corriente y Velocidad en regimen transitorio en los distintos Cuadrantes de

funcionamiento y en Cadena Abierta.
Como muestra de la evolución transitoria de la corriente y de la velocidad del motor
en los diferentes cuadrantes de funcionamiento se representan en las figuras 11.47 a 11.51
simulaciones correspondientes a la puesta en marcha inicial en el cuadrante 1 y de los
transitorios de paso desde el cuadrante I al cuadrante I nuevamente a través de los restantes
cuadrantes II a IV correlativamente.
Fig. 11.47 Simulación de Motor C.C. en Cadena A bierta.
Fig. 11.48 Simulación de Motor C.C. en Cadena A bierta.

Fig. 11.49 Simulación de Motor de C.C. en Cadena A bierta.

11.3.6 Ajuste del bucle externo de velocidad. FUNCIONAMIENTO EN DOS

CUADRANTES.
En este Apartado trataremos de mostrar las posibilidades de regulación del conjunto
completo, CONVERTIDOR Y MOTOR complementando los lazos de corriente, anteriormente
expuestos, mediante un tercer regulador externo de velocidad y de realizar el ajuste, de
acuerdo al modelo de óptimo seleccionado, para este regulador.
Se pretende exponer, de forma sencilla, las posibles formas de servicio de un
accionamiento, definidas mediante los cuatro cuadrantes del diagrama par-velocidad,
indicando, en cada caso, el modo de funcionamiento del motor, del convertidor y el sentido
de la transferencia de energía.
Las posibles formas de servicio de un accionamiento se definen por los cuatro
cuadrantes del diagrama par-velocidad mostrado en la figura 11.52 en el que se ha asignado
al giro y la tracción a derechas el sentido positivo.
Como muestran las ecuaciones fundamentales del motor de c.c. con excitación
independiente, se puede invertir el sentido de giro conmutando la polaridad de la tensión de
inducido o la del campo. También, el sentido del par se puede invertir conmutando la
polaridad de la corriente de inducido o del campo.
Fig. 11.52 Diagrama de Funcionamiento de Motor de C.C. en Cuatro Cuadrantes.
La inversión del campo es bastante lenta, puesto que el devanado de excitación tiene
una gran inductancia, así que en la práctica sólo se utiliza para el frenado eléctrico de
accionamientos de un cuadrante. En la simulación no se empleará esta modalidad.
Para los accionamientos que por motivos de servicio necesitan un cambio rápido del
sentido de giro, sólo se utiliza la inversión de la intensidad de inducido.
La figura 11.53 muestra el comportamiento de la intensidad y de la tensión de un motor
de c.c., alimentado por tiristores en los cuatro cuadrantes del diagrama par-velocidad. La
inversión del par se hace a través de la conmutación de la corriente de inducido, manteniendo
el campo constante.
En los cuadrantes I-III, es decir, en el servicio de tracción a derechas o tracción a
izquierdas, la máquina trabaja como motor y el convertidor como rectificador. La tensión
suministrada por el convertidor es igual a la suma de la f.c.e.m. inducida en la máquina y de
las caídas de tensión en el circuito de inducido, es decir, se toma energía eléctrica de la red.
En los cuadrantes II-IV, es decir, en servicio de frenado a derechas o a izquierdas, la
máquina trabaja como generador y el convertidor como inversor. En este caso la tensión
inducida en el motor es igual a la suma de la caída de tensión del inducido y de la tensión
del convertidor, devolviéndose energía eléctrica a la red.
Si pasamos del cuadrante I al II, es decir, si cambiamos el sentido del par de tracción
a frenado, manteniendo el mismo sentido de giro, se invierte la corriente del inducido y se
mantiene la misma polaridad de la f.c.e.m. en la máquina. Esto sólo es posible si se conmuta
el rectificador, puesto que los tiristores son unidireccionales con respecto a la corriente y,
además, si llevamos el ángulo de disparo de rectificador a inversor. Lo mismo se puede decir
si se pasa del cuadrante III al IV y al contrario. Si se pasa del cuadrante I al IV, es decir, si
Fig. 11.53 Diagrama de Funcionamiento de Motor de C.C. en Cuatro Cuadrantes..
variamos el sentido de giro de derecha a izquierda, y mantenemos el mismo sentido del par,
se cambia sólamente la polaridad de la tensión del convertidor, llevándolo al servicio como
inversor. El sentido de la corriente de inducido no varía y no es necesario conmutar el
rectificador. Lo mismo puede decirse si se pasa del cuadrante II al III y al contrario.
De acuerdo a la estructura de regulación propuesta, considerando los tres lazos, se
obtiene una configuración de regulación que, a efectos prácticos, es similar a la indicada en
la figura 11.54.
Fig. 11.54 Diagrama de Bloques de Convertidor CA /CC y Motor de C.C. Completo.

Si T 0>> T A, puede establecerse:
(11.85)
Tenemos pues una situación idéntica a la de carga R-L, ya analizada, por lo que los
ajustes de optimización, para los lazos internos, serán los mismos cambiando únicamente T
y R por T A y R A respectivamente.
Según lo indicado previamente en § 11.3.2, una vez optimizado el regulador de corriente
en sus dos bucles, el conjunto será equivalente, a efectos de su posterior optimización por un
bucle más externo, al indicado en la figura 11.29 y el diagrama de bloques equivalente del
conjunto será entonces el mostrado en la figura 11.55.
Dada la escasa influencia del término (1+T Fs) a las frecuencias de corte del bucle, puede
realizarse la aproximación siguiente:
(11.86)
Comparando con la estructura óptima de las figuras 10.5 y 10.6, según se estableció en
el capítulo 10, el modelo de optimización conduce a:
(11.87)
(11.88)
Los coeficientes de avance de fase e integral óptimos del regulador nº 3 serán entonces:
(11.89)
(11.90)
El coeficiente 93.68 deriva del establecimiento de la coherencia dimensional de las

fórmulas, expresando Ω en r.p.m.
De forma práctica, cuando el motor se aproxima a la velocidad deseada, entra el
rectificador en conducción discontínua lo que provoca la disminución de ganancia comentada
en las prácticas anteriores. Si se establece el diagrama de Bode del conjunto representado en
la figura 11.55 (ver figura 11.31), puede comprobarse que esta disminución de la ganancia
podría hacer que la representación del módulo cortase a 0 db. en zona de pendiente -2 con
la consiguiente disminución de la estabilidad, por lo que resulta conveniente aumentar el
avance de fase del regulador 3 para impedir esta posibilidad.
De acuerdo a este criterio se establece, en la práctica, un valor de T 2 del orden de 2.5
veces el valor óptimo proporcionado por la ecuación (11.90).
Fig. 11.55 Diagrama de Bloques de Fig 11.64 Reducido.
Como muestra de los comentarios anteriores se indican en las figuras 11.56 y 11.57 las
simulaciones realizadas para los valores òptimo y práctico de T 2, en la configuración de
Puente Trifásico, respectivamente.
Análogamente se realizan simulaciones, en los mismos casos previos, figuras 11.58 y
11.59, efectuadas para la de Matriz de Conversión.
Fig. 11.56 Simulación de P.R.T. con V alor Öptimo de T 2 Calculado.

Fig. 11.57 Simulación de P.R.T. con V alor Práctico de T 2 .
Fig. 11.58 Simulación de M.C.T. con valor Óptimo de T 2 Calculado.

Fig. 11.59 Simulación de M.C.T. con V alor Práctico de T 2 .
11.3.7 Ajuste del bucle externo de velocidad. FUNCIONAMIENTO EN CUATRO

CUADRANTES.
Del análisis de la figura 11.53 en § 11.3.6 se deduce la necesidad de un convertidor
reversible, constituído por dos grupos rectificadores en conexión antiparalela, para el
funcionamiento en cuatro cuadrantes.
Los convertidores reversibles pueden funcionar según tres principios distintos. La
diferencia reside en la secuencia de control de los convertidores:
- Con circulación de corriente.
- Sin corriente de circulación (ZONA MUERTA).
- Con Lógica de Basculamiento.
En los de circulación de corriente los dos grupos rectificadores se controlan

permanentemente, es decir, todos los tiristores reciben impulsos periódicos de control . Una
forma posible de anulación de la corriente de circulación consiste en tener, en cada instante,
un sólo grupo en conducción (ZONA MUERTA). La elección del grupo que debe conducir
se realiza mediante un circuito de control combinacional que impide la conducción simultánea
de ambos puentes.
A lo largo de la exposición, y en la simulación, consideraremos únicamente, esta última

modalidad de funcionamiento.
En la figura 11.60 se muestra el funcionamiento de un accionamiento de c.c. en los
cuatro cuadrantes, con un convertidor reversible, formado por dos rectificadores en
antiparalelo, sin corriente de circulación. Según el sentido del par y el servicio como tracción
o frenado, uno de los rectificadores opera como rectificador o como inversor, mientras se
encuentran bloqueados los impulsos para el otro.
Fig. 11.60 Diagrama de P.R.T. con Motor de C.C. y Funcionamiento en Cuatro Cuadrantes.
En los cuadrantes I y IV trabaja el convertidor izquierdo como rectificador o como

ondulador y el convertidor derecho está bloqueado. En los cuadrantes II y III trabaja el
convertidor derecho y el izquierdo está bloqueado. Siempre que la máquina de c.c. cambie
su servicio de tracción a frenado o al contrario, es decir, si el par cambia de sentido, es
necesario pasar de un convertidor a otro. Este es el caso si se pasa, por ejemplo, del cuadrante
I al II o del III al IV y viceversa.
El paso de un convertidor a otro se hace, como previamente se indicó, a través de una
etapa de coordinación y siempre en el momento del paso por cero de la intensidad.
Para que el traspaso de la corriente de un convertidor al otro sea suave, es necesario que
la tensión del convertidor que arranca sea la misma que la del que abandona la conducción.
Esta circunstancia es relativamente fácil de cumplir cuando la corriente por la carga no se
interrumpe, pero presenta dificultades en caso contrario.
Cuando la corriente por la carga es discontínua, un paso por cero de la corriente no

quiere decir necesariamente que el sentido de aquella se invierta. Por otra parte, según se ha
comentado en prácticas anteriores, el convertidor deja de comportarse como un amplificador
de ganancia constante y pasa a tener una ganancia variable con el ángulo de disparo,
dificultando la predicción de qué se necesita para proporcionar una tensión determinada, lo
que constituye un serio inconveniente pues para que el intercambio de corrientes sea suave
se necesita que las tensiones sean iguales en ambos convertidores. En conducción contínua
basta que la suma de los ángulos de disparo de ambos convertidores sumen 180º grados, pero
tal condición deja de cumplirse en conducción discontínua.
Existen dos formas de solucionar este problema obteniendo una transferencia suave:
La primera consiste en que el convertidor que arranque lo haga con un valor de ángulo
de disparo que le impida conducir corriente, α¸180° para el convertidor que se controla entre
0 y 180 grados y α¸360° para el que opera entre 180 y 360 grados, e inmediatamente reducir
este valor hasta que se inicie la corriente. Lógicamente aparece una ZONA MUERTA cuya
duración depende esencialmente de la rapidez de respuesta de la regulación.
Un segundo procedimiento, más complejo pero que evitaría la zona muerta del método
anterior, sería el realizar contínuamente, mediante circuitos adecuados, el cálculo del ángulo
de disparo del convertidor que debe arrancar, para que cuando entre en conducción lo haga
con una tensión igual a la que estaba sometida la carga. Este procedimiento se denomina de
LÓGICA DE BASCULAMIENTO .
Como hemos indicado estudiaremos exclusivamente el primer procedimiento, es decir
el funcionamiento con zona muerta, debido a su mayor sencillez y fiabilidad.
Una de las características del accionamiento expuesto es la conexión periódica de ambos
convertidores con lo que se logra que, aún incluso operando en vacío, siempre esté un
convertidor funcionando para evitar así oscilaciones incontroladas.
Cuando se encuentra operando el convertidor I (0 a 180 grados), si se verifica,
simultáneamente, que la referencia del regulador de intensidad externo (salida del regulador
de velocidad) es negativa, el ángulo de disparo es de 180 grados y el valor instantáneo de la
intensidad es nulo, se arranca el convertidor II (180 a 360 grados), con un ángulo de disparo
de 360 grados y se bloquean los impulsos del convertidor I, realizándose, de esta forma, la
transferencia suave entre ambos convertidores.
Análogamente, cuando se detecta que operando el convertidor II (180 a 360 grados), se
verifica, simultáneamente, que la referencia del regulador de intensidad externo (salida del
regulador de velocidad) es positiva, el ángulo de disparo es de 360 grados y el valor
instantáneo de la intensidad es nulo, se arranca el convertidor I (0 a 180 grados), con un
ángulo de disparo de 180 grados y se bloquean los impulsos del convertidor II, realizándose,
de esta forma, la transferencia suave entre ambos convertidores.
Fig. 11.61 Simulación de P.R.T. con Motor de CC. en Cuatro Cuadrantes.
Fig. 11.62 Simulación de P.R.T. con Motor de C.C. y Funcionamiento en Cuatro Cuadrantes.
En las figuras 11.61 y 11.62 se representan las evoluciones de diferentes parámetros del
sistema en una transición continuada entre los cuadrantes I y II. Para ello, con el fin de que
el tiempo de simulación necesario se reduzca y se facilite además la visualización, se han
hecho ligéramente inestables los reguladores 2 y 3.
De forma análoga en las figuras 22.63 y 22.64 se representan las evoluciones de
diferentes parámetros del sistema en una transición continuada entre los cuadrantes III y IV.
Las simulaciones, en todos los casos, se refieren a la configuración semionda.
11.4 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE CONVERTIDORES CC/CA

Como Aplicaciones más importantes de los Convertidores CC/CA, hemos seleccionado
las siguientes:
- Carga L-R
- CONVERTIDORES CC/CA con control EN MODO DE DESLIZAMIENTO Y
CAMPO ORIENTADO para utilizacion EN UPS
- MOTOR DE CA TRIFASICO controlado EN MODO DE DESLIZAMIENTO utilizando
la TEORIA DE CAMPO ORIENTADO
para las que sucesivamente obtendremos las FUNCIONES DE TRASFERENCIA EN LAS
DIVERSAS CONDICCIONES DE FUNCIONAMIENTO.
11.4.1 Función de Trasferencia con carga L-R

Los Vectores Espaciales de Campo Orientado son extraordinariamente útiles en el
estudio de circuitos eléctricos o electrónicos, como se ha mostrado en §10.6, pero su empleo
es poco conocido, quizás porque los especialistas en el empleo de estas técnicas han evitado
que así lo fuera, rehuyendo mostrar su aplicación a casos sencillos que puedan facilitar su
comprensión y difusión.
Fig.11.65 Circuito Eléctrico conectado en Estrella

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE CONVERTIDORES CC/CA 827
(11.91)
(11.92)
Consideremos el circuito mostrado en la Fig.11.65, formado por una carga L-R

conectada en estrella, y desarrollemos las ecuaciones que definen su funcionamiento.
De acuerdo con los resultados obtenidos en (11.91), la dinámica del circuito puede ser
estudiada en Campo Orientado, utilizando el circuito Monofásico representado en la Fig.11.65,
lo que representa una importante simplificación, pudiéndose utilizar las ecuaciones vectoriales
que determinan su funcionamiento, como se muestra en (11.92).
La Fig.11.66 muestra el diagrama funcional del Sistema en Campo Orientado, poniendo
en evidencia la comodidad de trabajar, sobre todo cuando se desea realizar bucles de control
en cadena cerrada, con magnitudes de CC: U sd, Usq, Is, y la facilidad de la obtención de las
magnitudes temporales: i s1, is2 e is3.
Fig.11.66 Diagrama de Bloques en campo orientado del Circuito de Fig.11.65
Para poner en evidencia la potencialidad del empleo de Vectores Espaciales en Campo

Orientado, se han realizado dos simulaciones en las Figs.11.67 y 11.68:
- En la primera de ellas se ha utilizado una constante de tiempo L/R de 10 mseg.,
verificando la evolución de las corrientes de fase y de las magnitudes en Campo
Orientado: U sd, Usq e Is, que adquieren un valor estacionario CC, cuando finaliza el
transitorio.
- En la segunda se ha simulado el caso límite de R=0, con lo que la evolución de las
intensidades, depende por completo de las condiciones iniciales (valores de las tensiones
en t=0) del circuito.
11.4.2 Función de Trasferencia para utilizacion en UPS

El método de estudio de Convertidores CC/CA presentado en este capítulo, constituye,
sin duda, una novedad tanto por su enfoque como por su contenido, ya que es, en nuestro
conocimiento, el único que permite un control Subcíclico de las magnitudes eléctricas:
corrientes y tensiones en este tipo de Convertidores.
Nos referiremos a la carga y conexiones habituales en Convertidores Trifásicos: Estrella,
Triángulo y Mixta, como se muestra en la Fig.11.69. La conexión económicamente más
rentable, es sin duda la mixta, pues minimiza el coste de Inductancias y Condensadores.
Hemos de advertir, que en el tratamiento que sigue, hemos considerado la carga como
perturbación I L para darle la máxima generalidad.
Fig.11.67 Simulación en campo orientado del Diagrama de la Fig.11.66
Fig.11.68 Simulación en campo orientado del Diagrama de la Fig.11.66.

Fig.11.69 Conexiones y Tipos de Carga habituales en Convertidores CC/CA
Adoptaremos para el establecimiento de fórmulas la conexión Triángulo, aunque en la

práctica se usará la conexión mixta, denominando u cT a la tensión compuesta en cada brazo
del triángulo, que será suministrada por el Convertidor de Potencia. Las Ecuaciones que
definen el Modelo como Fuente de Tensión , estando el eje d en fase con la tensión U s, se
muestran en (11.91) y (11.92).
(11.93)
Expresando las ecuaciones (11.93) en sus Trasformadas de Laplace.
(11.94)
(11.95)
Las anteriores ecuaciones pueden representarse en el diagrama de Bloques de la

Fig.11.70, que constituye el Modelo del Convertidor alimentado por Fuente de Tensión , que
muestra un fuerte acoplamiento entre las proyecciones de las diversas magnitudes eléctricas
sobre ambos ejes d y q, lo que dificulta el diseño de los circuitos de control, por lo que es
conveniente la adopción del Modelo del Convertidor alimentado por Fuente de Corriente ,
como mostraremos a continuación.
Fig.11.70 Diagrama de Bloques para Convertidor CC/CA como Fuente de Tensión
Considerando las ecuaciones ya desarrolladas en (11.91), escritas aquí como (11.96) en

donde el eje d en fase con U s , es posible establecer el diagrama de bloques que se muestra
en la Fig.11.71, en donde se evidencia el desacoplo total entre ambos ejes para el Modelo en
Fuente de Corriente :
(11.96)
- Mediante I sd se controla la magnitud de la tensión U s de salida.

- Mediante I sq se controla la frecuencia de la tensión generada.
lo que facilita el establecimiento de bucles de control independientes y desacoplados para
cada una de las magnitudes referidas.
Fig.11.71 Diagrama de Bloques para Convertidor CC/CA como Fuente de Corriente
11.4.3 Función de Trasferencia para utilizacion en CONTROL DE MOTORES de CA

Existen innumerables estudios del Motor Asíncrono de CA, desde el punto de vista
eléctrico, en régimen estacionario, que junto con los respectivos diagramas vectoriales,
diagrama del círculo etc., tratan de expresar de forma más o menos clara su funcionamiento.
Por otra parte entre los especialistas del Motor de CA, como máquina eléctrica, se han
popularizado los métodos basados en las ecuaciones de Park, que si bien utilizan los
conceptos de campo orientado , complican excesivamente su desarrollo por utilizar en exceso
ecuaciones de flujos de Estátor, Rotor y su acoplamiento a través del entrehierro.
La solución propuesta en el presente capítulo, utiliza, con prioridad, los esquemas
eléctricos equivalentes del motor de CA, siguiendo las teorías iniciadas por Sakai Yamamura,
que defiende y demuestra en su libro AC Motor with High Performance: Application Analysis
and Control , que el estudio profundo y utilización de tales ecuaciones suministra la
información suficiente para el conocimiento del comportamiento dinámico del motor de CA,
pero que, en cambio, no utiliza la Teoría de Campo Orientado, empleando métodos analíticos
de complejidad extraordinaria. En el presente apartado utilizaremos la Teoría de Campo

Orientado para el control eléctrico de los Motores de CA, usando su esquema eléctrico, en
forma similar a la empleada en el caso de carga L-R, ya tratado.
Modelo en T del MOTOR DE C.A.

De acuerdo con lo tratado en el caso de carga L-R, es posible utilizar el circuito
correspondiente a una fase del Motor de CA, representado en la parte superior de la Fig.11.72,
denominado Modelo en T , empleando las magnitudes de Vectores Espaciales Us e Is para el
desarrollo de las ecuaciones matemáticas (11.103) a (11.107) que definen su funcionamiento.
(11.97)
Fig.11.72 Esquemas del Motor de CA Modelos T y TI

(11.98)
(11.99)
(11.100)
(11.101)
Elegimos como eje d el correspondiente al vector I mr, y proyectamos la ecuación

vectorial (11.101), referida al circuito del estátor, sobre los ejes d y q.
(11.102)
Podemos escribir las ecuaciones del circuito del rotor, derivadas parcialmente de
(11.103).
(11.103)
(11.104)
De donde podemos deducir:
(11.105)
Las ecuaciones del Par Motor pueden ser deducidas, partiendo de lo establecido en
cualquier texto de Máquinas Eléctricas, como producto vectorial de Flujo magnetizante y
corriente en el Rotor, siendo conveniente obtener su expresión final en función de las
corrientes de Flujo -I mr y de Par I sq, como se muestra en las ecuaciones (11.106) y (11.107).
(11.106)
(11.107)
Finalmente es preciso establecer las ecuaciones mecánicas, que aplican a cualquier tipo
de máquina eléctrica en rotación, siendo:
- J el momento de inercia total de la máquina.
- Ω la velocidad de rotación mecánica de la máquina.
- w = Ω.p la velocidad de rotación eléctrica de la máquina.
- Ml el Par Resistente.
- Tm=J/p la constante de tiempo mecánica de la máquina.
(11.108)
Con las ecuaciones (11.102), (11.105) (11.107) y (11.108), se puede elaborar el

Diagrama de Bloques Funcional mostrado en la Fig.11.73, que representa el Modelo en
Fuente de Tensión , ya que las magnitudes de alimentación al motor, son las tensiones u s1 , us2
y us3.
Como puede observarse el Modelo en Fuente de Tensión, presenta un fuerte
acoplamiento de magnitudes entre los ejes d y q, por lo que la regulación individual de las
magnitudes I mr -corriente de Flujo- e I sq -corriente de Par-, o del propio par M e, requiere una
linealización previa con descoplo de las magnitudes en cada uno de los ejes d y q . Esto puede
conseguirse utilizando el Modelo en fuente de Corriente .
Fig.11.73 Diagrama del Motor de C.A . en campo orientado -Fuente de Tensión-

Si utilizamos las ecuaciones (11.105) (11.107) y (11.108), en las que se relacionan las
magnitudes I sd e Isq con I mr y M e, se consigue la linearización del sistema, con desacoplo de
las ecuaciones en los ejes d y q, como se muestra en la Fig.11.74.
Fig.11.74 Diagrama del Motor de C.A . en campo orientado -Fuente de Corriente-
Modelo enTI del MOTOR DE C.A.

El Modelo T del Motor de C.A. mostrado en el apartado anterior, presenta un cierto
inconveniente a la hora de comprender el sentido físico de la magnitud I mr (corriente
magnetizante del circuito del rotor), que, de hecho, se ha definido para poder linealizar el
Modelo del Motor como Fuente de Corriente.
Es posible obtener una definición más clara de magnitudes, considerando la posibilidad
de compensar la caida de tensión inductiva del circuito del rotor, por traslación de una fuente
de tensión equivalente al circuito del Estátor, como se muestra en la Fig.11.75.
De la Fig.11.75 -figura intermedia- puede obtenerse (11.109).
(11.109)
y de la Fig.11.75 -figura inferior- puede obtenerse (11.110).

Fig.11.75 Transformación del Modelo T al TI en el Motor de C.A .
(11.110)
Comparando las ecuaciones (11.109) y (11.103) se deduce la igualdad de I mr e I ΦM ,

siendo ambas magnitudes la intensidad magnetizante en el circuito del rotor.
Escribiendo las ecuaciones en el circuito del rotor para el Modelo TI, se obtiene la
relación entre las corrientes I ΦM e Isq, que son respectivamente las componentes de Flujo y Par
de la corriente I s.
(11.111)
Teniendo en cuenta las ecuaciones (11.105) (11.110) y (11.111), es posible obtener las
ecuaciones del Par Motor para el Modelo TI, como se muestra en (11.112).
(11.112)
La ecuación (11.112) nos va a permitir deducir importantes conclusiones:

- Si, mediante regulación en cadena cerrada, se mantiene constante I ΦM , el Par M e es
proporcional a I sq(TI) .
- De acuerdo con (11.111) I sq(TI) es proporcional a W 2, por ser I ΦM constante.
- Por ser el deslizamiento s=w 2/w1, siendo w 1=w+w 2 la frecuencia de sincronismo
(velocidad eléctrica de rotación del eje "d") del Par M e es proporcional al deslizamiento,
como se muestra en la Fig.11.76.
- Lo anteriormente expuesto significa, que se ha conseguido, para el Motor de C.A., una
característica de funcionamiento lineal entre Par y Velocidad, similar a la
correspondiente a los motores de C.C., eliminando la Limitación de Par típica de los
Motores de C.A.
- Como conclusión final podemos indicar:
. Que el Modelo TI estudiado permite el funcionamiento del Motor de C.A. sin
Limitación de Par.
. Que es posible, como mostraremos en este capítulo más adelante, realizar un
control directo de las magnitudes de Flujo "I ΦM" y Par "I sq", en Bucles
Independientes y Desacoplados.
. Que se ha obtenido una característica lineal Par-Velocidad , para los Motores de
C.A., similar a la correspondiente a los Motores de C.C., lo que constituye un
importante paso en el empleo de este tipo de máquinas en aplicaciones en que
sólo era posible el empleo de las de C.C.
Fig.11.76 Curvas Características Par-V elocidad en el Motor de C.C. Modelo TI
11.5 ESTUDIO DE OBSERVADORES DE ESTADO EN CONVERTIDORES CC/CA

La Teoría de Campo Orientado presentada en el presente capítulo, permite la utilización
de Modelos Lineales de los Sistemas Eléctricos a controlar por los Convertidores de Potencia,
como hemos mostrado en § 11.4.2, que facilitan el empleo de bucles de regulación con
respuesta optimizada, como veremos en el estudio específico de cada aplicación. No obstante,
el control de magnitudes en cadena cerrada, presupone que se realiza una medida precisa de
tales magnitudes, que, a menudo, no están disponibles en forma directa en la planta a
controlar. Es preciso, pues, realizar la medición indirecta de diversos parámetros mediante
Observadores de Estado, que deben tener la suficiente precisión y velocidad de respuesta, para
permitir un sistema de regulación globalmente optimizado.
En el presente apartado estudiaremos diversos modelos de Observadores de Estado para
los sistemas de control que estudiaremos a continuación:
- Motor de C.A. Asíncrono.
- Convertidores CA/CC.
En el caso del Motor de C.A. , el Modelo desarrollado en Fuente de Corriente es, en si,
un Observador de Estado , como se muestra en la Fig.11.77, cuyas características
comentaremos a continuación:
ESTUDIO DE OBSERVADORES DE ESTADO EN CONVERTIDORES CC/CA 841
Fig.11.77 Observador de Estado para Motor de C.A . Asíncrono
- Las corrientes son tomadas de las fases del motor de C.A. (dos corrientes son
suficientes, por ser nula la suma de las tres en un sistema equilibrado).
- La velocidad es tomada de una tacodinamo acoplada al eje del Motor.
- El Diagrama representado en la Fig.11.74, se completa, en parte con el propio Motor
de C.A., y en parte con el Diagrama de Cálculo de la Fig.11.77.
- El Observador de Estado genera las magnitudes I mr e Isq que permiten controlar el Flujo
y el Par en el Motor.
En el caso del Convertidor de CC/CA , se pueden utilizar diversos Modelos de

Observadores de Estado de acuerdo con lo requerido en cada aplicación:
1. Control de Tensión.
2. Control de Potencia Activa para funcionamiento en Paralelo con la Red.
3. Control de Potencia Reactiva para funcionamiento en paralelo con la Red.
4. Medida de Corrientes I sd e Isq para compensación de magnitudes, si se desea
respuesta instantánea en los Bucles de control.
5. Medida de la Frecuencia generada.
En el presente caso, por razones de espacio, nos limitaremos al estudio de los casos 1,4
y 5, dejando los 2 y 3 para publicaciones más específicas.
Refiriéndonos al circuito en triángulo de la Fig11.69, la medida de Tensiones y
Corrientes es elemental, según se muestra en la Fig.11.78.
Fig. 11.78 Observador de Estado de Tensiones y Corrientes para un Convertidor CC/CA
La medida de la Tensión de Línea en Campo Orientado, requiere sencillas operaciones

matemáticas, referidas a los ejes móviles a y b, ya mostradas en la Fig.10.100 y formulación
precedente.
La medida de las componentes I sd e Isq de la Corriente de Línea en Campo Orientado,
requiere el conocimiento del ángulo de giro Θ, que puede ser evaluado por integración de la
frecuencia de referencia w *, generando Θ*, o de la frecuencia de realimentación w, generando
Θ. Los algoritmos de cálculo han sido desarrollados en (10.137) a (10.140).
Fig. 11.79 Observador de Estado de Tensiones y Frecuencia para un Convertidor CC/CA .
La medida de la Tensión de Línea la Frecuencia y el Angulo Eléctrico Θ, puede

realizarse con el Observador de Estado mostrado en la Fig.11.79, deducido del Modelo en
Fuente de Corriente, representado en la Fig.11.71, con la adición de un integrador de w para
generar el ángulo Θ, usado en la obtención de las componentes de la Corriente I sd e Isq.
ESTUDIO DE OBSERVADORES DE ESTADO EN CONVERTIDORES CC/CA 843
11.6 ANALISIS DE LOS BUCLES DE REGULACION EN CONVERTIDORES CC/CA

Al igual que en el caso de determinación de las Funciones de Trasferencia y en el de
Observadores de Estado , hemos elegido como Aplicaciones más importantes de los
Convertidores CC/CA las siguientes:
- CONVERTIDORES CC/CA con control EN MODO DE DESLIZAMIENTO Y
CAMPO ORIENTADO para utilizacion EN UPS
- MOTOR DE CA TRIFASICO controlado EN MODO DE DESLIZAMIENTO
utilizando la TEORIA DE CAMPO ORIENTADO
para las que sucesivamente obtendremos los SISTEMAS DE REGULACION OPTIMIZADOS
11.6.1 Control en MODO DE DESLIZAMIENTO Y CAMPO ORIENTADO para

utilizacion EN UPS
Nuestros objetivos al realizar el presente estudio son los siguientes:
- Utilización de la Teoría de Campo Orientado para el estudio y control Convertidor cc/ca
Trifásicos.
- Estudio de diversas modalidades de control para conseguir una respuesta globalmente
optimizada.
- Análisis de diversos Observadores de Estado para el control de Convertidor cc/ca.
- Visualización de la evolución de todas las magnitudes: eléctricas y en Campo Orientado
para diversos valores de impedancias de carga.
Introduccion
A lo largo del presente texto hemos analizado dos modalidades de control en apariencia
totalmente diferentes:
- El Control en Modo de Deslizamiento.
- El Control en Campo Orientado.
Hemos estudiado las ventajas de cada uno de los métodos de control citados,
verificando:
- Que el Control en Modo de Deslizamiento es especialmente interesante como Método
de seguimiento de Trayectorias , que en este caso son normalmente senoidales, pero que
puede utilizarse en cualquier otra aplicación: Robótica, técnicas Aeroespaciales etc., y
que constituye un potente método de Control de Estructura Variable , que linealiza
(iguala la entrada y la salida) sistemas que son esencialmente no lineales.
- Que el Control en Campo Orientado permite estudiar sistemas de Control en C.A. con
técnicas propias de los sistemas de CC, haciendo posible la Linearización y el
Desacoplo de las ecuaciones diferenciales en ejes rotatorios independientes .
Pues bien, ambos métodos de Control son complementarios y muy útiles en el diseño
de Sistemas Industriales de Conversión de Energía:
- Power Conditioners (Acondicionadores de Potencia) : Convertidores de Energía
Eléctrica.
- Sistemas de alimentación de Motores CA o CC partiendo de cualquier fuente de
alimentación.
Analisis teórico de los modelos de control de convertidor cc/ca en CAMPO ORIENTADO

por control en MODO DE DESLIZAMIENTO.
Supongamos el circuito eléctrico representado en la Fig.11.80, ya estudiado en §11.4.2,
que vamos a utilizar como elemento de filtrado conectado a la salida de un Convertidor
Trifásico CC/CA, como se ha representado en la Fig.7.35, cuyas tensiones de salida
denominamos aquí: u c1, uc2, uc3. Como hemos mostrado en el §11.4.2 es posible linearizar el
sistema de filtrado, utilizando el Modelo en Fuente de Corriente mostrado en la Fig.11.71.
Fig.11.80 Filtro de Tensión para Convertidor CC/CA .
El Modelo en fuente de Corriente indicado, requiere utilizar el Sistema de Control en

modo de Deslizamiento que hemos denominado en §7.11.2 como Filtro de Tensión
Controlado por Corriente , y requiere también utilizar los Observadores de Estado necesarios
para realizar un Sistema de Control en cadena cerrada. En la Fig.11.81 se muestra el Esquema
completo de un Convertidor cc/ca, del que deduciremos por simplificación los indicados en
las Figs. 11.82 y 11.83, y que analizamos ampliamente a continuación:
- La nomenclatura utilizada en las Figs. 11.81 a 11.83, coincide plenamente con la
indicada en la conexión triángulo de la Fig.11.80. Se ha considerado únicamente carga
ANALISIS DE LOS BUCLES DE REGULACION EN CONVERTIDORES CC/CA 845
resistiva en la Fig. y en el paquete PECADS , por sencillez, no obstante, los métodos de

control desarrollados son genéricos y aplicables a cualquier otro tipo de carga.
- En la Fig.11.81 se han indicado separadamente los siguientes circuitos:
. Planta (Modelo del Convertidor en fuente de Corriente representado en la
Fig.11.77).
. CONVERTIDOR con Control en Modo de Deslizamiento (Modelo en Filtro de
tensión controlado por corriente).
. Regulador con Bucles de Tensión U s* y de Frecuencia w *, este último se indica
como opcional (bloque con línea de puntos), como veremos más adelante.
. Observador de Estado formado por diversos circuitos de medida de magnitudes
en Campo Orientado, ya estudiados en §11.5.
Fig.11.81 Esquema de Control completo para Convertidor CC/CA .
- En el desarrollo de las ecuaciones de la Planta, (11.96), hemos considerado que el eje

d está en fase con la tensión U s, por lo que el angulo Θ* se genera por integración de
w*, estando, por tanto la corriente I s en avance respecto al eje d un ángulo igual a
Arctag(I sq/Isd):
. La tensión U s es controlada linealmente en el eje d a partir de I sd.
. La frecuencia w es controlada linealmente en el eje q, por I aq.
Fig.11.82 Esquema de Control sin compensación de señales
- El CONVERTIDOR constituye una fuente de corriente, ya que es controlado como tal

(Modelo en Fuente de Tensión Controlado por Corriente), por lo que existe total
igualdad, excepto armónicos de la frecuencia portadora, entre las magnitudes i si y las
i*si. para Convertidor cc/ca
- El Regulador se ha representado con dos bucles de control sobre los ejes d y q. Sobre
el circuito de control situado en el eje d, hacemos las siguientes consideraciones:
. Si no existe la señal de compensación I LD (componente de la corriente que circula
por la carga, sobre el eje d), representada como opcional (rectángulo de puntos),
Isd tiene como impedancia de carga el circuito C-R1, o C-Z genéricamente, en
paralelo, cuya función de trasferencia se deduce de (11.96), y se desarrolla en
(11.113).
(11.113)
. Si existe Ia señal de compensación I LD , el circuito a controlar consiste

exclusivamente en el condensador C, cuya función de trasferencia es U s=I/Cs.
. El Regulador indicado sobre el eje d tendrá que controlar, en el primer caso,
Fig.11.82, una Planta de función de trasferencia variable en Función de Z, que es
una constante de tiempo de primer grado para Z=R1, como se ha deducido en

(11.13), o una función de trasferencia fija 1/Cs, en el segundo caso, Figs. 11.81
y 11.83. Esta es la diferencia fundamental entre los Diagramas de control de las
Figs. 11.82 y 11.83.
Fig.11.83 Esquema de Control con compensación de señales para Convertidor CC/CA .
- Sobre el circuito de control situado en el eje q hacemos los siguientes comentarios.

. El circuito de carga muestra que la corriente I q debe circular en régimen
estacionario por C para cumplir con la condición ya deducida en (11.96), y
expresada aquí como (11.114), y que la corriente I Lq debe circular por la carga
para cumplir con la misma condición.
(11.114)
. Por tanto la condición básica requerida por el circuito de carga se cumple

alimentando al circuito de control con la señal I sq medida, como se ha realizado
en los esquemas de las Figs. 11.81 11.82 y 11.83. La regulación de w no es
imprescindible ya que hemos usado w para generar Θ : velocidad de rotación
* *
eléctrica del eje d y, por tanto, de U sd, por lo que sólo ha sido incluida en el
esquema de la Fig.11.81 en donde se ha utilizado un observador de estado para
medir U s que también genera w. En las Figs. 11.82 y 11.83 se utiliza un

Observador de Estado muy simple para medir U s , que no requiere el
conocimiento de sus proyecciones sobre los ejes d y q, sino sobre los a y b y en
consecuencia disminuye los cálculos a realizar para su evaluación.
- Los tres modelos de Observador de Estado utilizados han sido ya estudiados en §11.5,
por lo que no requieren ningún comentario especial.
Estudio del Modelo de Control sin Compensacion de Señales sobre el eje "d"
Utilizaremos el esquema de control representado en la Fig.11.82 en el que:
- Existe un regulador de tensión sobre el eje d.
- Se realiza Compensación de la corriente I sq sobre el eje q.
realizando ejemplos de simulación para tres valores de la resistencia de carga R1:
- 1 Ω.
- 10 Ω.
- 100 Ω.
Como ya hemos demostrado, la Planta, sobre el eje d, consiste en un sistema de primer

grado, cuya ecuación ha sido deducida en (11.113), siendo su ganancia R1 y el valor de su
constante de tiempo T R=C.R1, por lo que, de acuerdo con lo estudiado en el Capítulo 10
conviene realizar el Bucle de Control según el Modelo del Optimo Cuantitativo . Deberemos
utilizar un regulador de tipo Integral cuya ganancia K i se ajustará para que la frecuencia de
corte se sitúe en un valor 1/2.T R, por lo que K i.R1=1/2.T R.
Fig.11.84 Diagrama de Bode para el eje de control d.
En la Fig.11.84 se representa el Diagrama de Bode del sistema.

Se han realizado diversas simulaciones que comentamos a continuación:
Fig.11.85 Simulación de Convertidor cc/ca sin compensación sobre el eje d R1=1

Fig.11.88 Simulación de Convertidor cc/ca con Limitación de Corriente R1=1

Fig.11.89 Simulación de Convertidor cc/ca con Escalones de Carga de R1=10 a R1=1
- En la Fig.11.85 se utiliza resistencia de carga R1=1 Ω por lo que el valor de K i es

Ki=1/(R1.2.T R)=1/(R1.2.C.R1)=2500, y el tiempo de respuesta, según (10.16) t r=4,71.
TR=4,71.2.10 -4=.942 ms. lo que se verifica en la simulación.
Ki=1/(R1.2.T R)=1/(R1.2.C.R1)=25, y el tiempo de respuesta, según (10.16)
-3
tr=4,71.T R=4,71.2.10 =9.42 ms. lo que se verifica en la simulación. Ver simulación de
Tensión Observada en la parte inferior izquierda de la Figura.
Ki=1/(R1.2.T R)=1/(R1.2.C.R1)=.25, y el tiempo de respuesta, según (10.16)
tr=4,71.T R=4,71.2.10 -2=94.2 ms. lo que se intuye a partir del resultado de la simulación
de la Tensión Observada y puede ser verificado por sucesivas simulaciones.
- En la Fig.11.88 se utiliza resistencia de carga R1=1 Ω, verificando la capacidad de
limitación de corriente del sistema. En los Diagramas de Bloques de las Figs.11.81 a
11.83, aunque sólo se muestra esquemáticamente por falta de espacio, se limita la
magnitud del módulo de I s manteniendo proporcionales los valores de sus componentes
Isd e Isq a sus valores originales, lo que puede ser verificado por comparación de los
valores de las citadas variables en las simulaciones de las Figs. 11.85 y 11.88.
- En la Fig.11.89 se realiza un escalón de carga de R1=10 Ω (parte superior) a R1=1 Ω
(parte central) manteniendo constante la ganancia K i = 25, correspondiente al valor
calculado para 10 Ω, verificando la lentitud de la respuesta. En la parte inferior de la

figura, se realiza el mismo escalón de carga, cambiando la ganancia a la correspondiente
a R1=1 Ω Ki=2500 y comprobando que la respuesta es adecuada por haber modificado
a la vez el valor de la carga y la ganancia del sistema lo que equivale a la utilización
de un Sistema adaptativo . El empleo de un sistema adaptativo no es, en general, posible
para cualquier tipo de carga Z, por lo que mostraremos en el apartado siguiente la
necesidad y viabilidad de obtener una respuesta globalmente optimizada para cualquier
tipo de carga, por modificación del diagrama de Control, mediante la compensación de
señales en el eje d.
Estudio del Modelo de Control con Compensacion de Señales sobre el eje "d"
Como hemos comprobado en el Apartado anterior, no es posible, con la forma de
control allí empleada, conseguir una respuesta globalmente optimizada, para cualquier tipo
de carga, pues, de hecho, la función de trasferencia se modifica al cambiar ésta.
Fig.11.90 Diagrama de Bode para el eje de control d con Compensación de señales.
Como ya apuntábamos al estudiar las distintas modalidades de control, es posible

conseguir que la función de trasferencia de la Planta permanezca inmutable, utilizando el
método de Compensación de Señales sobre el eje "d" . En la Fig.11.83 se muestra el Diagrama
de Bloques para esta modalidad de Control, que añade al anteriormente utilizado en la
Fig.11.82, la generación de la corriente I Ld , que es incluida en el Bucle de Control a la salida
del Regulador correspondiente al eje "d" . En estas condiciones, del diagrama de Bloques de
la Planta podría ser eliminada la corriente de perturbación I Ld , ya compensada, por lo que la
propia Planta queda reducida a una constante de integración de valor 1/C, siendo, por tanto,
su Función de Trasferencia, U s=I sd /Cs. El ajuste del Bucle de Control se realiza de acuerdo
con el diagrama de Bode mostrado en la Fig.11.90, siguiendo el proceso que detallamos a
continuación.
- Por existir en la propia Planta un Bloque Integral 1/Cs, no haría falta, sino ajustar su
ganancia en el Regulador, mediante un ajuste proporcional .
- Teniendo en cuenta la pulsación de acodado del Filtro L-C w N =1/(L.C) 1/2 :
. Que en nuestro caso con un frecuencia de portadora, con K=49 (en tres niveles)
fc=2.49.50=4900 Hz. debe ser, según las reglas establecidas en 7.11.2,
fN=4900/6.15=796 Hz.=796.2. π=5001 Rad/seg.
. Que las pulsaciones de corte utilizadas no superan 2500 Rad/seg.
. Que la obtención de tiempos de respuesta del orden de 1 mseg. es adecuada en
sistemas a 50Hz. (período T=20 mseg.).
hemos elegido una pulsación de corte de 1/T 1=1500 Rad/seg.
- En función de lo anterior, e independientemente de los valores de R1, la Función de
Trasferencia del conjunto, Regulador-Planta, en el eje d será U s/U*s=Kp/Cs por lo que
para la pulsación de corte seleccionada: K p=C.1500=2.10 -4.1500=.3.
- Aunque, como queda dicho, sólo es necesario un regulador proporcional, es conveniente
incluir un Bucle Integral-Proporcional que:
. Compense los posibles errores de cálculo de I Ld .
. Aumente la precisión del sistema.
- La Función de Trasferencia del sistema, en el eje d, en cadena cerrada, e incluyendo el
Regulador P-I, es la indicada en (11.115).
(11.115)
- Finalmente hemos elegido una relación del orden de 100 entre las frecuencias de corte
y de esquina del avance de fase generado por el regulador PI, para disminuir
adecuadamente la influencia de la parte Integral en la respuesta dinámica del conjunto
del Regulador, con lo que 1/T 2≈15. Hemos seleccionado K i=4, con lo que siendo
Kp/Ki=T2, de acuerdo con (11.115), 1/T 2=Ki/Kp=4/.3=13,3.
Se han realizado en las Figs. 11.91 a 11.95 diversas simulaciones que detallamos a
continuación:
- En las Figuras 11.91 a 11.93 se realizan de nuevo las simulaciones mostradas en las
Figuras 11.85 a 11.87, verificando la uniformidad de respuesta conseguida con el nuevo
modelo de regulador desarrollado.
Fig 11.91 Simulación de Convertidor cc/ca con compensación sobre el eje d R1=1
Fig.11.92 Simulación de Convertidor cc/ca con compensación sobre el eje d R1=10

Fig.11.93 Simulación de Convertidor cc/ca con compensación sobre el eje d R1=100
Fig. 11.94. Simulación de Convertidor cc/ca con Limitación de Corriente R1=1

- En la Fig.11.94 se verifica el funcionamiento de la limitación de corriente, ya simulada

en la Fig.11.88, para el Nuevo Modelo de Regulador aquí empleado, verificando su
elevada velocidad de respuesta y precisión.
- Finalmente en la Fig.11.95 se somete al sistema a sucesivos escalones de carga:
. Parte superior R1=10.
. En la parte central se realiza un escalón de carga de R1=10 a R1=1, manteniendo
constantemente el ajuste del regulador PI. verificando la alta calidad de respuesta
frente al mismo caso de la Fig.11.89.
. Finalmente en la parte inferior se repite el escalón de carga opuesto: de R1=1 a
R1=10, verificando nuevamente la alta calidad de respuesta, para cualquier tipo
de carga, -es aplicable para cualquier tipo de carga Z- del sistema de regulación
aquí desarrollado.
Fig.11.95 Simulación de Convertidor cc/ca con Escalones de Carga de R1=10 a R1=1
11.6.2 Control en MODO DE DESLIZAMIENTO Y CAMPO ORIENTADO del

MOTOR DE CA TRIFASICO
Nuestra Finalidad al realizar el presente estudio es múltiple.
- Utilización de la Teoría de Campo Orientado para el estudio y control Motores de C.A.
Trifásicos.
- Estudio de los diversos bucles de control, ajustando cada uno de ellos, para conseguir
una respuesta óptima.
- Análisis de diversos Observadores de Estado para el control.
- Visualización de la evolución de todas las magnitudes: eléctricas y en Campo Orientado.
- Visualización de los Diagramas Rotacionales (Vectoriales) de los Vectores Espaciales
en Régimen Transitorio.
Introduccion
Como ya indicamos a lo largo del presente texto hemos analizado dos modalidades de
control en apariencia totalmemte diferentes:
- El Control en Modo de Deslizamiento.
- El Control en Campo Orientado.
Hemos estudiado las ventajas de cada uno de los métodos de control citados,
verificando:
- Que el Control en Modo de Deslizamiento es especialmente interesante como Método
de seguimiento de Trayectorias , que en este caso son normalmente senoidales, pero que
puede utilizarse en cualquier otra aplicación: Robótica, técnicas Aeroespaciales etc., y
que constituye un potente método de Control de Estructura Variable , que lineariza -
iguala la entrada y la salida- en sistemas que son esencialmente no lineales.
- Que el Control en Campo Orientado permite estudiar sistemas de Control en C.A. con
técnicas propias de los sistemas de CC, haciendo posible la Linearización y el
Desacoplo de las ecuaciones diferenciales en ejes rotatorios independientes .
Pues bien, nuevamente en la Regulación de Motores de C.A. , ambos métodos de Control

son complementarios y de extraordinaria utilidad.
Analisis teórico de los MODELOS de control del MOTOR DE C.A. en CAMPO

ORIENTADO por control en MODO DE DESLIZAMIENTO.
De acuerdo con lo tratado en §11.4.3, los modelos eléctricos, T y TI, del Motor de C.A.,
representados en la Fig.11.96, son formalmente equivalentes, si bien el segundo expresa
mejor, en nuestro criterio, el sentido físico y la interrelación entre magnitudes eléctricas y
mecánicas, especialmente en su evolución transitoria.
Según las ecuaciones deducidas en §11.4.3, los Modelos en Fuente de Tensión y en
Fuente de Corriente, son representados en las Figs. 11.97 y 11.98, siendo, como ya hemos
demostrado, el segundo de ellos más adecuado para realizar un control totalmente lineal.
Fig 11.96 Esquemas del Motor de CA Modelos T y TI .
Fig.11.97 Diagrama del Motor de C.A . en campo orientado (Fuente de Tensión).
Como consecuencia del desacoplo entre bucles, conseguido a través del Modelo de
Corriente, es posible establecer un diagrama de regulación con Control Directo de las
magnitudes eléctricas: Flujo, Par y Velocidad en cadena cerrada, como se muestra en la
Fig.11.99, cuyo Modelo de Control se representa en la Fig.11.100 . Respecto a ellos realizamos
las siguientes consideraciones:
- El Diagrama representado en la Fig.11.100, es equivalente a efectos de control al de la
Fig.11.99, aunque el PECADS utiliza el Diagrama de la Fig.11.99, con el Modelo en
Fuente de Tensión para realizar la simulación del Motor.
Fig.11.98 Diagrama del Motor de C.A . en campo orientado (Fuente de Corriente).
Fig.11.99 Diagrama de Control del Motor de C.A . en campo orientado.
- El Diagrama de la Fig.11.100, se ha incluido para facilitar la comprensión de la

estrategia empleada en los Bucles de regulación, y de hecho, utiliza el Observador de
Estado como Modelo del Motor en Fuente de Corriente alimentado con corrientes
iguales a las de referencia, e incluyendo los Bloques correspondientes a las ecuaciones
mecánicas, pero insistimos: no es utilizado este Modelo para realizar la Simulación .
Fig.11.100 Diagrama de Bucles de Control del Motor de C.A . en campo orientado.
- El Motor está, de hecho alimentado por tensión, por lo que el diagrama utilizado para
su simulación, no representado en la Fig.11.99, por falta de espacio, es el ya
representado en la Fig.11.97, aunque se realiza el control en Modo de Deslizamiento
de las Corrientes de Entrada .
- La parte superior de la Figura, corresponde al Observador de estado, ya estudiado en
§11.5 (Fig.11.77), que permite, a partir de:
. Las corrientes de entrada (sólamente se necesitan las de dos fases, por ser nula la
suma de las correspondientes a las tres).
. La velocidad del Motor, que en el sistema real se tomaría de una tacodinamo de
medida, pero que, en simulación, se genera con el Modelo representado en la
Fig.11.97, como ya hemos indicado.
- Se realiza el Control de las Corrientes del Motor, utilizando el Modelo en Modo de
Deslizamiento en Fuente de Corriente con Neutro Flotante y tres niveles , descrito
ampliamente en § 7.11.2 y en el presente capítulo.
- Se utiliza un único bucle de Control de Flujo sobre el eje d , a Par máximo constante,
entre 0 RPM y la velocidad nominal, desexcitando la máquina a partir de su velocidad
nominal, para funcionamiento a Potencia Constante.
- Se emplean dos Bucles de Control en Cascada: Velocidad y Par sobre el eje "q" , con
lo que se consigue un sistema con Regulación de Velocidad precisa, asegurando en todo
momento la limitación de Par.
Ajuste de los diversos Bucles de Control.

Realizaremos un amplio estudio del ajuste y dinámica de los diversos Bucles de Control,
para un Motor de C.A., cuyas curvas Par-Velocidad, como Modelo TI, se representan en la
Fig.11.101, y cuyos parámetros eléctricos se resumen a continuación:
- Potencia Nominal 5CV, Velocidad Nominal 1800 rpm. Tensión Nominal 140 V. (entre
fases), f=60 Hz.
- L1=1.9 mH., R1=.6 Ω, L2=1.9 mH., R2=.4 Ω, Lm=61 mH.
2
- 2 Pares de Polos, J (Momento de Inercia)=.18 k.m (reducido al 50%: se baja el tiempo
de simulación), Par Nominal=5.716,5.9,81/1800=19,52 N.M.
- TR=(L2+Lm)/R2=.157 seg., K (constante de Par)=[2.Lm]/[3.(1+ σr )] = 0.04 .
Fig.11.101 Curvas Características Par-V elocidad en el Motor de C.C. Modelo TI.
En el Paquete PECADS se ha previsto la posibilidad de ajuste de los anteriores

parámetros en el segundo Menú de CONTROL DE MOTOR CA TRIFASICO , en límites
restringidos, por representar los datos utilizados las características de un Motor real, no
obstante, en algunos casos como en la Inercia J, se ha permitido un amplio margen de ajuste,
para tener en cuenta los diversos tipos de carga a utilizar.
Estudio del Bucle de Control Directo de Flujo

Como se muestra en las Figs. 11.99 y 11.100, se lleva a cabo la medida de la intensidad
de Flujo I mr=IΦM (consultar (11.1120 mediante el Observador de Estado, con lo que es posible
realizar el Control Directo de tal magnitud, y en consecuencia obtener las características
lineales Par-Velocidad, representadas en la Fig.11.101, correspondientes al Modelo TI.
Observando la Fig.11.100, se deduce la existencia de un bucle de control lineal de la

corriente I mr, sobre el eje d, desacoplado respecto al eje q, con lo que podemos avanzar que:
- La Corriente de Flujo I mr se controla sobre su propio eje. Recordemos que el eje d ha
sido elegido en fase con ella.
- La corriente de Par Isq se controla sobre el eje ortogonal q.
con lo que es posible conseguir, para el motor de CA, manteniendo la corriente de Flujo I mr
constante, un control Lineal a Par Máximo constante desde velocidad cero hasta la velocidad
nominal, en forma similar a lo que es habitual en los motores de CC. Es también posible
reducir el valor de la corriente de Flujo I mr para valores superiores a la velocidad nominal,
consiguiendo así el funcionamiento a potencia constante entre la velocidad nominal y la
máxima.
De acuerdo con lo anteriormente expuesto hemos representado, en la Fig.11.102 el
diagrama de Bloques del Bucle de Control de la Corriente de Flujo sobre el eje d y el
diagrama de Bode correspondiente, sobre los que hacemos las siguientes consideraciones:
- Hemos adoptado un Regulador P-I, para conseguir:
. Anulación del error en baja frecuencia.
. Aumento de la Banda pasante en cadena abierta, y en consecuencia, mejora de la
respuesta dinámica.
- Teniendo en cuenta:
. El valor de T R=.157, la frecuencia de esquina es 1/T R=6.37 Rad/seg.
. La frecuencia de conmutación del Convertidor, que, como veremos más adelante
ha sido elegida en el entorno de 2500 Hz (5 KHz en tres niveles, equivalente a
31416 Rad/seg).
. La frecuencia de corte seleccionada para el Bucle de Velocidad: 1.27 Rad./seg.
y para el Bucle de Par: 80 Rad./seg., como mostraremos más adelante.
. Que el Bucle de Flujo debe ser más rápido que los de Par y Velocidad, para
eliminar el acoplamiento entre ellos: hemos seleccionado una frecuencia de corte
de 254 Rad./seg. por lo que Kpfi=T R.254=40.
- La Frecuencia de Esquina del Avance de Fase 1/T A ha sido elegida suficientemente
alejada de T R para prevenir cualquier interferencia por las variaciones de ésta por efecto
de la deriva térmica de R2. Se ha seleccionado 1/T A=1/91.T R=.07 por lo que
Kifi=Kpfi.0,07=2.79 tomamos 3.
- Con los valores seleccionados se ha realizado una primera simulación en la Fig.11.103,
ajustando el valor de la referencia de velocidad Vref =0 para eliminar la posible
influencia de las magnitudes de velocidad y par controladas sobre el eje q.
Fig.11.102 Diagramas para el Bucle de Control de la corriente de Flujo .
Fig.11.103 Simulación del Bucle de Control Directo de Flujo a velocidad nula.
El funcionamiento observado en la simulación requiere realizar algunos comentarios:

- Es generada una tensión de fase en CC (frecuencia nula), en consonancia con la
velocidad nula.
- Se consigue un control preciso y rápido (tiempo de respuesta del orden de 50 ms.) de
la corriente de flujo I mr , y en consecuencia del propio Flujo, que le es proporcional.
- Se realiza la alimentación al motor de la corriente reactiva necesaria para la generación

del Flujo, estando la máquina dispuesta para el arranque con Flujo Nominal y Par nulo.
Esta característica es muy interesante en aplicaciones tales como Robótica, pues se
evitan los retardos necesarios para la creación de Flujo, estando la máquina dispuesta
para el arranque con tiempo de respuesta nulo, en el Bucle de Control de Par, debido
*
a la proporcionalidad directa entre las magnitudes M e y M e . Ver Fig.11.100.
Estudio del Bucle de Control Directo de Par

Observando de nuevo la Fig.11.100, se deduce, que si la corriente de Flujo Imr es
mantenida constante el Par Me puede ser generado con retardo nulo respecto al Par de
referencia Me*, por existir una relación de proporcionalidad entre Me e Isq.
No obstante lo anterior, es evidente la necesidad de la existencia de un regulador
Integral que retrase la magnitud de realimentación Me respecto a la de referencia Me*, ya que
un bucle de control con relación de proporcional entre salida y entrada no tiene sentido físico
y, de hecho, es inestable.
En la Fig.11.104 se han representado:
- El Diagrama de Bloques del Sistema en cadena abierta.
- La Función de Trasferencia en Cadena Cerrada.
- Los Diagramas de Bode en ambos casos.
Fig.11.104 Diagramas para el Bucle de Control de la corriente de Par.
Teniendo en cuenta el ajuste realizado en el Bucle de Flujo, y recordando que

necesariamente éste debe ser más rápido, para garantizar la constancia de I mr y en
consecuencia la proporcionalidad entre M e e Isq, y el desacoplo de los Bucles de Control en
ambos ejes d y q, se ha elegido una frecuencia de corte 1/T=80 Rad./seg. (1/3 de la frecuencia
de corte del Bucle de control de Flujo). Kim=1/[2.K.I mr .T]=1/(2. 0,04. 5. 1/80) = 200.
Ajustando los Bucles de Control con las ganancias calculadas para: Kif, Kpf y Kim se
han realizado dos simulaciones mostradas en las Figs. 11.105 y 11.106, cuyo contenido
comentamos a continuación:
- En la Fig.11.105 se ha ajustado: Vref=300 rpm. y J=1800. El ajuste del momento de
Inercia a un valor tan sumamente elevado equivale a realizar un bloqueo mecánico
sobre la máquina, lo que facilita la observación del tiempo de respuesta del Bucle de
Par.
Fig.11.105 Simulación del Bucle de Control Directo de Par con J=1800
- Se observa que el tiempo de respuesta del Bucle de Par es el mismo que el del Bucle
de flujo, a la puesta bajo tensión del equipo, lo que utilizando el modelo TI, Fig.11.96,
y el contenido de la ecuación (11.111), permite escribir (11.116) referida al circuito del
rotor, que encierra un gran contenido físico.
- Ueq es la tensión en L m originada por la circulación de I ΦM a través de L m.
- La componente I sd origina el aumento transitorio de I ΦM con la constante de tiempo T R.
- La componente I sq sólo puede aumentar previa la existencia de I ΦM , y lo mismo ocurre
con el Par que es proporcional a ambas.
(11.116)
- En la Fig.11.106 se ha invertido: Vref a -300 rpm. y J=1800, partiendo de la simulación

anterior, obteniendo similar resultado que en la Fig. 11.105 con signo negativo en el
par.
Fig.11.106 Simulación del Bucle de Control Directo de Par con J=1800
Estudio del Bucle de Control de Velocidad

El Bucle de Control de Velocidad, realizado también como el de Par sobre el eje d, está
conectado en cascada con el de Par, generando a la salida de su Regulador, la referencia del
Par Motor M e*. Esta magnitud de referencia de Par puede ser limitada a un valor máximo
compatible con las limitaciones mecánicas y eléctricas del Motor, habiéndose limitado en el
Paquete PECADS al valor nominal del motor.
Analizando la Fig.11.100 se observa que el bucle de velocidad comprende un Bloque
Integral J/p.s, que constituye la constante de inercia mecánica del motor, y una constante de
tiempo residual T, que proviene del Bucle de Control de Par en cadena cerrada, como se
muestra en la Fig.11.104
Se ha representado el conjunto del Bucle de Control de Velocidad en la Fig.11.107, que
conviene clarificar con algunas observaciones:
- El Bloque residual de Par 1/(1+Ts), en unión del integrador de la constante mecánica
del motor, generan un Diagrama de Bode que corresponde al Optimo Cuantitativo, y por
tanto ajustable de acuerdo con las normas establecidas en §10.3.
Fig.11.107 Diagrama de Bloques y Diagrama de Bode del Bucle de V elocidad
- Debido a la existencia de la perturbación de Par M L cuando el motor es sometido a un

Par Resistente, se requiere la presencia de un elemento Integral en el Regulador y, en
consecuencia, de un Regulador PI para generar el avance de Fase oportuno que permita
establecer la frecuencia de corte con pendiente -1.
- Todo lo anterior nos conduce al Diagrama de Control representado en la Fig.11.107, que
responde al modelo de Optimo Simétrico estudiado en §10.3.2, por lo que procedemos
a la determinación de los coeficientes Kiv y Kpv de acuerdo con las normas allí
establecidas:
. Siendo 1/T=80, como ya hemos establecido , Kp/J=40 y Kp=7.2.
. kp/ki=4.T ; Ki=Kp/4.T=7.2/4.0,125=14.4.
- Los valores obtenidos configuran el sistema como Optimo Cuantitativo , en el caso de

que en su conjunto sea Lineal, propiedad que hemos conseguido utilizando el Modelo
de Fuente de Corriente. No obstante, debido a la Limitación de Par impuesta a la salida
del Regulador de velocidad, que como hemos indicado constituye la referencia de Par
Me, se pierde tal linealidad, por lo que:
. La parte Integral del regulador genera una señal superior a la necesaria al final del
transitorio, por emplear el sistema más tiempo en el citado transitorio (limitación
de Par).
. Se produce un sobrepasamiento del 20%, mientras que las especificaciones
deducidas en el modelo de Optimo Cuantitativo ésta era del 5%.
. Es posible reducir el sobrepasamiento a valores aceptables, en torno al 10%, por
disminución de la constante de tiempo integral a un valor aproximado de 1/20 del
valor calculado teóricamente.
. Si se desea ganar rapidez de respuesta en el bucle de Par, se puede aumentar el
valor de Kp al doble del valor calculado.
- En función de lo anterior, se ha ajustado el equipo en la realización de la Práctica con
dos conjuntos de valores:
1. Para respuesta rápida: en todas las simulaciones excepto en el trazado de los
Diagramas Rotacionales: Kiv=4, Kpv=20, Kim=200, Kpm=0, Kifi=3, Kpfi=40.
2. Para respuesta lenta: en todas las simulaciones de Diagramas Rotacionales (Figs.
11.111, 11.112, 11.113, 11.114), en donde interesa visualizar el transitorio de
rotación de vectores lentamente: Kiv=1, Kpv=5, Kim=50, Kpm=0, Kifi=3,
Kpfi=10.
Se han realizado diversas simulaciones que muestran el correcto funcionamiento del

sistema con los valores de ajuste de los Reguladores calculados :
- En la Fig.11.108 se realiza un arranque de 0 a 400 rpm. verificando el correcto
funcionamiento del conjunto.
- En la Fig.11.109 se somete al sistema a un escalón de par de 8 N.M., verificándose
también la excelente respuesta transitoria del sistema, con un tiempo de respuesta de
≈100 mseg., coherente con el calculado según las reglas del Optimo Cuantitativo
(10.22): t R=2.4,7.T R=9,6.1/80=.12 seg., lo que se comprueba en el Diagrama de
evolución de par, más significativo en este caso, debido al escalado, que el de
velocidad.
Fig.11.108 Simulación del Bucle de Control de Velocidad escalón 0-400 rpm.
Fig.11.109 Simulación del Bucle de Control de Velocidad escalón de carga de 8 N.M

Fig.11.110 Bucle de Control de Velocidad con Inversiones de sentido de giro.
- En la Fig.11.110 se realiza una simulación completa 0 +400 -400 +400 rpm., que pone
en evidencia el funcionamiento en cuatro cuadrantes inherente en este tipo de
accionamientos:
. Se observa la calidad en el sistema de regulación de Flujo, lo que posibilita, como
queda dicho, el perfecto desacoplamiento de Bucles de Control sobre los ejes "d"
y "q".
. Se observa en las gráficas de tensión: entre fases 1 y 2 y de fase 1, la generación
automática de tensión C.C. en el paso por cero de la velocidad, en las dos
inversiones.
. Se observa en la gráfica de la corriente de fase, la evolución y magnitud de la
corriente y su cambio de fase al pasar por los puntos, ya indicados, de velocidad
nula.
Estudio de Diagramas Vectoriales Transitorios de las magnitudes electricas en el Motor de

C.A. Controlado en Campo Crientado.
Es frecuente encontrar, en cualquier texto de Máquinas eléctricas, los denominados
diagramas vectoriales de tensiones y corrientes, deducidos del funcionamiento de la máquina
eléctrica en régimen estacionario senoidal , que proporcionan un indudable sentido físico de
su funcionamiento, no obstante, cuando se aborda el estudio de fenómenos transitorios ,

aparecen sin excepción las ecuaciones de estado , y los fenómenos pierden totalmente su
significado físico.
El paquete PECADS comprende la posibilidad de simulación de los regímenes
transitorios de todas las magnitudes eléctricas , utilizando para ello la Teoría de Campo
Orientado.
En la Fig.11.111 se ha realizado la simulación del arranque 0 +400 rpm. visualizando
la evolución de los vectores espaciales correspondientes a las magnitudes: Is Ueq y Us, que
permiten realizar un estudio completo del régimen transitorio en el citado arranque:
- Refiriéndonos al vector Is , consultemos, para razonar la coherencia de su evolución, la
ecuación (11.117) equivalente a la (11.116) pero referida al estátor en el modelo TI, la
Fig.11.100 y la simulación de la Fig.11.108:
. En t=0 es I ΦM=0, debido al retardo en su crecimiento provocado por la constante
de tiempo T R , por lo que I sq=0 y en consecuencia el vector I s está inicialmente en
fase con I ΦM , vector de corriente de flujo en el modelo TI igual a I mr en el modelo
T.
(11.117)
. Si I s está en fase con I ΦM el valor inicial del ángulo " ρ" será Arctag(Isb/Isa).
. Durante el arranque del motor el vector I s gira y aumenta de magnitud. En el
punto 1 (Fig.11.110) las corrientes de flujo I ΦM y de Par I sq (verificar sobre la
gráfica del Par Motor), han alcanzado su valor final, por lo que a partir de este
punto la corriente I sd no varía apreciablemente, modificándose sólamente su
componente I sq, que se hace negativa , en el punto 2, como consecuencia del
sobrepasamiento en velocidad que provoca la inversión del par motor y que se
anula en el punto 3, correspondiente al funcionamiento en vacío.
Fig.11.111 Diagramas Vectoriales en arranque del Motor de 0 a 400 rpm.
- Refiriéndonos al vector U eq referido al circuito del Estátor, denominado U eqE en

(11.117), y analizando el contenido de (11.117) y de las Figs.11.96 11.108:
. UeqE(q) es nula en t=0, debido al valor nulo de la corriente I ΦM , como ya hemos
demostrado.
. El aumento de I ΦM origina el crecimiento de U eqE(q) , en forma proporcional a él,
y el de U eqE(d) proporcionalmente a su derivada, por lo que en el punto 1, en el
que I ΦM ha alcanzado su valor final, U eqE(d) se anula.
. Al acelerar el Motor se produce un incremento de w 1(velocidad de rotación del
vector I ΦM)=w(velocidad eléctrica del motor)+w 2(velocidad de rotación del vector
IΦM en el circuito del rotor), hasta el segundo punto 1 (t≈.3 seg.) por lo que U eqE(q)
también se incrementa.
. En el Punto 2 UeqE(q) disminuye por disminuir w 1 al tomar w 2 un valor negativo
(el par es negativo y en consecuencia I sq también lo es) por haberse rebasado la
velocidad de sincronismo ajustada.
. En el punto 3 finalmente, U eqE(q) alcanza un valor estacionario, correspondiente a
W1≈w, por anularse w 2.
- La evolución del vector Us es una consecuencia de la suma de la evolución de los
vectores I s y U eq, relacionados entre si por la ecuación (11.118).
(11.118)
Se han realizado diversas simulaciones complementarias que detallamos a continuación,

y que complementan las explicaciones detalladoas en los párrafos anteriores:
- En la Fig.11.112 se ha realizado la simulación del arranque 0 -400 rpm. visualizando
la evolución de los vectores espaciales correspondientes a las magnitudes: Is Ueq y Us,
que es explicable, por su simetría, en forma similar al caso de arranque de 0 +400 rpm
anteriormente estudiado.
- En la Fig.11.113 se han representado los diagramas rotacionales correspondientes a la
simulación de la Fig.11.110, que muestran la interrelación global de las dos
simulaciones anteriores.
- En la Fig.11.114 se ha realizado, utilizando la opción d de la representación del
diagrama rotacional, el Diagrama Vectorial de la Tensión Us , en el que se incluyen los
vectores U eq Is.R1 e I s.w1.Leq, cuya suma genera el citado vector Us, como se representa
en los textos clásicos de Máquinas Eléctricas. El paquete genera, en esta opción:
Fig.11.112 Diagramas Vectoriales en arranque del Motor de 0 a -400 rpm.

Fig.11.113 Diagramas Vectoriales en Inversión del Motor de +400 a -400 rpm.
. La representación gráfica del Vector Espacial Us .

. El trazado de los vectores U eq Is.R1 e I s.w1.Leq, cuya suma da lugar a Us en los
tiempos 1/12 y 1/2 de la duración total de la Simulación seleccionada.
. Debido: a la resolución de pantalla utilizada en los PCs y al autoescalado de
magnitudes, para aprovechar su máxima resolución, utilizado en el paquete
PECADS, el Diagrama se genera deformado, no siendo perpendiculares los
vectores I s.R1 e I s.w1.Leq por lo que se incluye, en la parte superior, la Figura en
escala adecuada, aunque ciertamente ilegible.
. Es interesante resaltar la extraordinaria utilidad de esta herramienta, que permite
visualizar, en régimen transitorio, la evolución de los diagramas vectoriales
tradicionalmente utilizados, que engloban, como queda demostrado con lo
expuesto en el presente Apartado, un gran sentido físico, y la funcionalidad
dinámica completa.
Estudio del Control en Modo de Deslizamiento en el Motor de C.A. Controlado en Campo

Orientado.
Uno de los problemas más estudiados en el Control de Motores de C.A. , es el de
optimización del contenido de armónicos , tratando de conseguir que éste sea independiente
Fig.11.114 Diagrama con composición Vectorial de Us a partir de U eq Is.R1 e I s.w 1.L eq
de la velocidad y por tanto de la frecuencia . Existen infinidad de artículos en Congresos y

Revistas Técnicas tratando de programar el contenido de armónicos para cada velocidad,
utilizando Tablas de Secuencias Programadas u otros algoritmos similares , sin que, hasta el
momento se pueda hablar de una solución satisfactoria.
Los Métodos de control en Modo de Deslizamiento , presentados en el Capítulo 7, son

idóneos para resolver este problema , por lo que han sido utilizados en el Paquete PECADS,
y serán aquí analizados.
Como hemos demostrado, la opción de control lineal en Fuente de Corriente, es idónea
para realizar el control del Motor de C.A. asíncrono, pero, al ser necesario realizar su control
indistintamente en Estrella o en Triángulo , dependiendo de la tensión utilizada, se requiere
emplear la alternativa de Neutro Flotante , por lo que por imperativos funcionales hemos
seleccionado la opción de control en Modo de Deslizamiento con Fuente de Corriente y
Neutro Flotante .
El Motor de C.A. tiene un circuito equivalente TI, que, como hemos estudiado en
§11.4.3 y §11.6.2, está formado por la impedancia de estátor R1-L eq conectada entre la tensión
generada por el Convertidor y la tensión magnetizante U eq . Puesto que tal tensión puede ser
conocida a través de los Vectores Espaciales de Campo orientado, podrá ser considerada en
el montaje actual, con Neutro Flotante, como un término sumatorio adicional a V x , en el
segundo caso (filtro de corriente) tratado en §7.11.2, para sustituir su valor en (7.107).
Por otra parte la formulación desarrollada en §7.11.2 para el caso de Filtro de Corriente,
permite determinar K 1 (coeficiente de la Banda de Histéresis Adaptativa) en (7.108) como
K1=1/(4.T.F c), para un frecuencia de conmutación F c, independientemente de la frecuencia de
la tensión de salida generada. Se ha conseguido, pues, el Objetivo, más arriba citado, de
mantener un contenido de armónicos fijo no influenciado por la velocidad de funcionamiento
requerida en el Motor.
Utilizando ambos valores de U eq y K 1, es aplicable toda la formulación desarrollada para
el caso de Filtro de Corriente en Neutro Flotante , por lo que ha sido posible su implantación
en el Paquete PECADS.
Al objeto de mostrar la calidad de las tensiones y corrientes generadas, en el control de
Motores de C.A., se han realizado diversas simulaciones que detallamos a continuación:
- En la Fig.11.115 se realiza una simulación a 1500 rpm. en funcionamiento estacionario
con un Par Resistente de 8 N.M (aproximadamente el 50% del nominal) y con una
frecuencia de conmutación de 2500 Hz (K=50 para 50 Hz) en los Polos de Potencia
(5000 Hz. sobre la tensión de salida entre Fase y Neutro Flotante X en 5 Niveles ).
- En la Fig.11.116 se analiza la tensión F1-X obtenida en la simulación anterior,
observando lo que sigue:
. Período de la tensión generada: 20 mseg., lo que corresponde a la velocidad de
1500 rpm., ya que por ser la frecuencia nominal 60 hz. y la velocidad nominal
1800 rpm. 1500.60/1800=50 Hz. T=20 mseg.
. Frecuencia de Portadora seleccionada 50.50=2500 Hz., por lo que en tres y cinco
niveles aparece un espectro adaptativo con frecuencias entre 2500 y 5000 Hz.
(recordemos que en un sistema trifásico PWM aparecen frecuencias a k (50.49)
y 2.k (2.50.49), como se ha mostrado en la Fig.7.39, y que en la generación
adaptativa de las Funciones Existenciales, aparece un espectro de Frecuencias
adaptativo comprendido entre k y 2.k, con valores de los armónicos individuales
muy inferiores al caso PWM: consultar la Fig.7.45 (parte inferior).
. Las gráficas del valor Medio Instantáneo y del Valor eficaz instantáneo, muestran:
que la frecuencia es superior a 50Hz, cosa lógica debido al deslizamiento
generado por el funcionamiento a una corriente del 50% de la nominal, y que no
existe componente contínua.
- En la Fig.11.117 se realiza el análisis armónico para la corriente de la Fase 1 del Motor,
observando la, prácticamente, total anulación de los armónicos.
- En las Figs: 11.118, 11.119 y 11.120, se realizan nuevas simulaciones a 750 rpm. con
resultados similares a los comentados a 1500 rpm.
- En las Figs: 11.121, 11.122 y 11.123, se repiten las simulaciones a 1500 rpm, para el
motor en vacío, observando el aumento porcentual de los armónicos generados en la
señal de corriente, pero manteniendo su valor absoluto.
Fig.11.115 Simulación de funcionamiento a 1500 rpm y 50% de Par Nominal .

Fig.11.116 A nálisis A rmónico de la Tensión de Fase a 1500 rpm y 50% del Par Nominal .
Fig.11.117 A nálisis A rmónico Corriente de Fase a 1500 rpm y 50% del Par Nominal .
Fig.11.118 Simulación de funcionamiento a 750 rpm y 50% de Par Nominal .
Fig.11.119 A nálisis A rmónico de la Tensión de Fase a 750 rpm y 50% del Par Nominal .
Fig.11.120 A nálisis A rmónico Corriente de Fase a 750 rpm y 50% del Par Nominal .
Fig.11.121 Simulación de funcionamiento a 1500 rpm en vacío .

Fig.11.122 A nálisis A rmónico de la Tensión de Fase a 1500 rpm en vacío .
motor en vacío, observando un comportamiento similar al caso de 1500rpm.
Fig.11.123 A nálisis A rmónico Corriente de Fase a 1500 rpm en vacío .


motor en vacío, confirmando el buen comportamiento a bajas velocidades. Se ha
representado en la Fig.11.129 únicamente el análisis armónico para visualizar su
composición a mayor escala.


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TIVA DE

Departamento de Tecnología Electrónica

1.6.7 Bloqueo Natural y Forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Capítulo 2: CONVERTIDORES DE POTENCIA .

Capítulo 3: SIMULACIÓN Y MODELADO DE CONVERTIDORES

3.7.4 Identificación en Sistemas Electrónicos de Potencia. . . . . . . . . . . . . . . . 149

Capítulo 4: CONVERTIDORES CC/CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

- Funciones de transferencia salida-control . . . . . . . . . . . . 232

Capítulo 5: CONVERTIDORES CA/CC (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

· Montaje hexafásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

Capítulo 6: CONVERTIDORES CA/CC (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

Capítulo 7: CONVERTIDORES CC/CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381

7.4.1 Control de Angulo de Fase: Inversor Monofásico-Montaje

· Ejemplos de diseño en montajes con Neutro Flotante. . . . . . . . . . . 455

Capítulo 8: CONVERTIDORES CA/CA EN MEDIA ONDA ................ 461

en los convertidores CA/CA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529

Capítulo 9: CONVERTIDORES CA/CA CON MONTAJE EN PUENTE . . . . . . . . . 555

9.9 CONVERTIDORES CON CONTROL DEL COS φ CDFFC (Controlable

Capítulo 10: CONTROL DIGITAL MEDIANTE MICROPROCESADORES:

· Regulador de Respuesta Mínima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 720

Capítulo 11: APLICACIONES INDUSTRIALES Y CONTROL DIGITAL

· Funcionamiento a Potencia Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 785

La combinación de información textual y gráfica, obtenida mediante la incorporación

1.2 POLO DE POTENCIA

Fig. 1.1 Polo de Potencia aislado y doble

Las anteriores expresiones definen nuestro concepto de Polo de Potencia, representado

1.3.1 Unión PN en equilibrio

En un semiconductor intrínseco existe el mismo número de electrones que de huecos

Fig. 1.2 Estructura cristalina de Semiconductor Intrínseco

Fig. 1.3 Semiconductor Intrínseco

En la Fig.1.4 se muestra el resultado de añadir al germanio en fusión una ligera cantidad

Fig. 1.4 Semiconductor Extrinseco tipo N

Fig. 1.5 Semiconductor Extrínseco tipo P.

En un semiconductor intrínseco sometido a un campo eléctrico, la conducción se realiza

A la temperatura ambiente puede considerarse que todos los átomos de impurezas

Fig. 1.6. Unión PN en equilibrio.

El efecto de difusión y el de campo eléctrico tienen sentidos contrarios, por lo que

1.3.2 Unión PN polarizada

Fig. 1.8 Densidades de portadores para la unión PN con polarización inversa y en

- En el caso de polarización inversa, el campo eléctrico en la zona de transición y la

En la Fig.1.8, se muestra la deformación de las concentraciones de portadores

1.3.3 Curvas características del Diodo en régimen estático

Con polaridad positiva V, n Xp y p Xn( siendo X p y X n las distancias desde el origen de

Fig. 1.9 Corrientes de difusión en la unión PN polarizada

Las densidades de corrientes de difusión, debidas a electrones y a huecos, en X p y X n serán:

No obstante el razonamiento físico utilizado para el caso de polaridad negativa, puede

Fig. 1.10 Curvas características de un diodo.

La ecuación (1.14), define el funcionamiento estático del diodo, y se representa en la

real, respecto a la que debemos hacer algunos comentarios:

1.3.4 La unión PN en conmutación

Fig. 1.11 Evolución temporal de la distribución de carga espacial. Corriente y tensión

Durante el transitorio de cierre la distribución de carga espacial deberá pasar de la

tiempo en la región N como la evolución temporal de la corriente y la tensión.

El fenómeno de recuperación inversa es de capital importancia en infinidad de

Figura 1.13 Relaciones entre los parámetros de recuperación inversa

1.3.5 El Diodo como Polo

Fig 1.14 Esquema del elevador Booster

Cuando el Polo cierra, el diodo se bloquea, y aumenta la energía acumulada en L;

1.4 TRANSISTOR BIPOLAR DE POTENCIA

1.4.1 El Transistor de Unión

Fig. 1.15 Transistor de Unión

- Si se alcanzan en ella las concentraciones de equilibrio, el transistor queda reducido a

Fig. 1.16 Transistor PNP sin polarizar