Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
II
ndice general
ndice general
III
Conceptos Bsicos
10
10
10
10
III
NDICE GENERAL
IV
11
12
12
13
13
13
15
1.16. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
19
2.1. Transitorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
2.1.1. Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
2.1.2. Oscilaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
21
21
22
2.2.3. Interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
23
24
25
25
26
29
29
30
33
3.1. Definiciones: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
33
35
NDICE GENERAL
3.3.1. Resolucin de la Ecuacin Diferencial en Corriente . . . . . . . . . . . . .
36
37
38
39
40
40
41
3.5. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
42
42
42
43
3.5.4.1.
II
43
44
3.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
4. Introduccin
47
49
49
50
4.3. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
4.3.1. Residencial: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
4.3.2. Comercial: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
4.3.3. Industrial: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
4.3.4. Transporte: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
53
53
4.4.1. Diodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
NDICE GENERAL
VI
III
4.4.2. Tiristor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
4.4.3. Triac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
58
61
4.4.6. MOSFET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
4.4.7. IGBT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
4.4.8. SIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
66
68
68
Puentes AC - DC
71
73
73
74
76
77
77
77
78
78
82
82
82
82
83
5.3.6. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
86
NDICE GENERAL
VII
88
88
89
89
5.4.5. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
91
93
93
5.5.2.1.
Tensin Media
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
97
5.5.2.2.
Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
97
5.5.2.3.
Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
97
5.5.2.4.
Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
97
5.5.3. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
98
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
NDICE GENERAL
VIII
117
6.3.1.2.
6.3.1.3.
NDICE GENERAL
IX
143
NDICE GENERAL
7.9.1.2.
7.9.1.3.
193
NDICE GENERAL
XI
Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
223
NDICE GENERAL
XII
251
IV
Puentes AC - AC
11. Controlador AC - AC
277
279
NDICE GENERAL
XIII
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
Puentes DC - DC
313
12. Controlador DC - DC
315
NDICE GENERAL
XIV
. . . . . . . . . . . . . . . . 334
NDICE GENERAL
XV
357
XVI
NDICE GENERAL
13.4.7. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
NDICE GENERAL
XVII
VI
405
Puentes DC - AC
14. Inversores
407
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
NDICE GENERAL
XVIII
VII
cia
453
NDICE GENERAL
XIX
15.11.3.1.Modelo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
15.11.3.2.Modelo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
15.11.3.3.Modelo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
15.11.4.Prdidas Totales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
16. Proteccin de Sobrecorriente en Semiconductores
463
469
VIII
475
477
483
NDICE GENERAL
XX
497
517
NDICE GENERAL
XXI
575
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
NDICE GENERAL
XXII
IX
599
601
617
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 618
. . . . . . . . . . . . . . . 624
. . . . . . . . . . . . . 626
Bibliografa
Bibliografa
637
639
NDICE GENERAL
XI
XXIII
Apndices
647
A. Vectores Espaciales
649
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651
657
661
663
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 664
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 664
NDICE GENERAL
XXIV
681
693
697
699
Parte I
Conceptos Bsicos
Captulo 1
1.1.
Serie de Fourier
Es una representacin a travs de expresiones trigonomtricas de una funcin peridica. Para esta
representacin se utiliza una suma infinita de funciones sinusoidales y cosenoidales de distintas
frecuencias, mutuamente ortogonales entre si.
Una funcin se denomina peridica si cumple:
g(t) = g (t + T )
(1.1)
Donde:
T
2
= 2 f
T
(1.2)
g (t) = g (t + 2)
(1.3)
El teorema de Fourier indica que la funcin peridica g(t) se puede escribir como el valor medio de
la funcin ms una serie infinita de trminos sinusoidales en senos y coseno de frecuencia angular
3
n, donde n es un entero positivo y se denomina armnica. Por lo tanto g(t) se puede escribir
como:
g(t) =
a0
+ (an cos (nt) + bn sen (nt))
2 n=1,2,3,
(1.4)
g(t)dt
(1.5)
(1.6)
(1.7)
Las condiciones suficientes que debe cumplir una funcin g(t) para ser representada mediante
Series de Fourier son:
1. La funcin g(t) debe ser continua en el perodo T , o debe tener a lo sumo un nmero finito
de discontinuidades en el intervalo de un perodo.
2. La funcin g(t) debe tener un nmero finito de mximos y mnimos en el periodo T .
3. La integral del valor absoluto de la funcin g(t) en un perodo debe ser finita.
Las condiciones anteriores, son conocidas como CONDICIONES DE D IRICHLET y si una funcin
g(t) las cumple puede ser expresada en series de Fourier. Sin embargo, existen funciones que no
cumplen todas las condiciones anteriores y admiten representacin en series de Fourier.
1.2.
Los senos y cosenos de la expresin de la funcin peridica g(t) de una misma frecuencia, pueden
combinarse en una solo sinusoidal originando expresiones alternativas de la serie de Fourier.
g(t) =
Donde:
a0
a0
+ |cn | cos (nt + n ) = + |cn | sen (nt + n )
2 n=1,2,3,
2 n=1,2,3,
(1.8)
q
|cn | = a2n + b2n
bn
n = arctan
an
n = n
1.3.
Utilizando la identidad de Euler (e j = cos( ) + j sen( )), se puede expresar la Serie de Fourier
de forma compleja como:
g(t) =
D0
+ Dn e jnt + Dn e jnt = Dn e jnt
2 n=1
n=
(1.9)
Donde:
1
Dn =
T
g(t)e jnt dt
(1.10)
(1.11)
cn = an + jbn = 2Dn
(1.12)
cn
1.4.
2
=
T
g(t)e jnt dt
(1.13)
Se define como la transformada rpida de Fourier de una seal g(t) peridica y discretizada en N
muestras en un periodo T a intervalos regulares ts , como:
N1
g(k ts) e j
2kn
N
(1.14)
k=0
Donde:
T = N ts
(1.15)
Se puede calcular los coeficientes de la serie de Fourier en forma compleja (Dn ) a partir de la
expresin (1.14) como:
Dn
N1
g(k ts) e j
2kn
N
ts
k=0
N1
2kn
1
g(k ts ) e j N
N k=0
1
F {g(t)}n
N
Dn
Dn
(1.16)
Sustituyendo la expresin (1.16) en (1.12), se puede calcular los coeficientes de la serie de Fourier
(cn ) a partir de los coeficientes de la trasformada rpida de Fourier como:
cn = an + jbn
1.5.
2
F {g(t)}n n = 0, 1, 2, , N 1
N
(1.17)
Cuando la funcin peridica g(t) presenta ciertas simetras, se simplifica enormemente el clculo
de los coeficientes de Fourier. Las simetras ms importantes a considerar son:
1.5.1.
Funcin Par
Se dice que la funcin g(t) es una funcin par, cuando se cumple la igualdad:
g(t) = g(t)
1.5.2.
Funcin Impar
Se dice que la funcin g(t) es una funcin impar, cuando se cumple la igualdad:
(1.18)
g(t) = g(t)
1.5.3.
(1.19)
Se dice que una funcin g(t) tiene una simetra de media onda, cuando cumple la condicin:
T
g(t) = g t +
2
1.6.
(1.20)
Las propiedades de simetra anteriormente presentadas, permiten simplificar el clculo de los coeficientes de Fourier. Si calculamos la integral en un periodo completo de las funciones que presentan
simetra par o impar, tenemos:
to +T
g(t)dt =
t0
to +T
2
g(t)dt g(t) par
t0 + T2
(1.21)
g(t) impar
Para evaluar los coeficientes de Fourier de las expresiones (1.6) y (1.7), es necesario evaluar la
simetra de las funciones:
h(t) = g(t) cos(nt)
(1.22)
k(t) = g(t) sen(nt)
Si la funcin g(t) es par, se obtiene:
h(t) = g(t) cos(nt) = g(t) cos(nt) = h(t)
(1.23)
k(t) = g(t) sen(nt) = g(t) sen(nt) = k(t)
Si la funcin g(t) es impar, se obtiene:
h(t) = g(t) cos(nt) = g(t) cos(nt) = h(t)
(1.24)
k(t) = g(t) sen(nt) = g(t) sen(nt) = k(t)
Al evaluar los coeficientes de Fourier de las ecuaciones (1.6) y (1.7), con las simetras obtenidas en
las expresiones (1.23) y (1.24) se obtiene:
1.6.1.
Funciones Pares
an =
2
T
T
2
T2
g(t) cos(nt)dt =
4
T
T
2
g(t) cos(nt)dt
(1.25)
bn = 0
1.6.2.
Funciones Impares
bn =
1.6.3.
2
T
an = 0
T
2
T2
g(t) sen(nt)dt =
4
T
T
2
(1.26)
g(t) sen(nt)dt
0
Utilizando la simetra de la expresin (1.20) en las ecuaciones (1.6) y (1.7), se puede demostrar que
su desarrollo en serie de Fourier slo contiene armnicos impares.
an =
2
T
T2
bn =
2
T
T
2
T
2
T2
"
g(t) cos(nt)dt =
2
T
T2
"
g(t) sen(nt)dt =
2
T
g(t) cos(nt)dt +
#
g(t) cos(nt)dt
T2
T
2
g(t) sen(nt)dt +
(1.27)
T
2
#
g(t) sen(nt)dt
2
T
T
2
2
T
T
2
2
T
cos n
g () cos n
T
2
g(t) cos(nt)dt
T
2
d +
g () sen n
#
g(t) cos(nt)dt
T
T
2
d +
g T2 sen n T2 d +
2
T
T
2
(1.28)
T
2
"
bn =
"
bn =
T
2
"
an =
T
2
d +
T
2
#
g(t) sen(nt)dt
0
T
2
#
g(t) sen(nt)dt
an =
4
T
g(t) cos(nt) dt
0
bn =
1.7.
T
2
4
T
(1.30)
T
2
g(t) sen(nt) dt
0
El valor efectivo o eficaz de la funcin peridica g(t) puede calcularse a partir de las armnicas de
las series de Fourier, mediante la siguiente expresin:
a20 +
Grms =
G2rmsn
n=1,2,3,
s
=
1
T
(g(t))2 dt
v
u
u
= ta20 +
n=1,2,3,
c
n
2
2
(1.31)
10
Donde:
Grmsn
1.8.
Valor Medio
El valor medio de la funcin peridica g(t) puede calcularse a partir del termino a0 de las series de
Fourier, como:
1
a0
=
G0 =
2
T
1.9.
g(t)dt
(1.32)
El factor de distorsin armnica total (T HD) de una seal es una medida del contenido total de
armnicas de la seal respecto a una referencia, generalmente la primera armnica, y se calcula
como:
q
T HD =
1.10.
G2rms G2rms1
Grms1
q
=
n=2,3, Grmsn
Grms1
(1.33)
Factor de Rizado
El factor de rizado (FR) es una medida del contenido armnico total de la seal con respecto al
valor medio de la misma.
FR =
1.11.
q
G2rms G20
G0
q
=
n=1,2,3, Grmsn
G0
(1.34)
Factor de Forma
El factor de forma mide la proporcin entre el valor medio y efectivo de una seal.
FF =
Grms
G0
(1.35)
1.12.
11
Si la funcin peridica g(t), que acabamos de descomponer en serie de Fourier, alimenta en tensin
un circuito elctrico como el mostrado en la figura 1.1 (v f (t) = g(t)), se puede calcular la expresin
de la serie de Fourier de la corriente en la carga a travs del conocimiento de la serie de la tensin
aplicada a la carga.
Como se observa de la figura 1.1, la tensin en rgimen permanente sobre la carga RL corresponde
a la tensin de la fuente v f (t) posterior a la conexin del interruptor Sw . La tensin en la carga se
puede expresar en Series de Fourier como:
vcarga (t) = V0 +
Vn sen (nt + n )
(1.36)
n=1,2,
donde:
V0 =
Vn = |cn | =
a0
2
q
a2n + b2n
bn
n = arctan
an
12
i(t) = I0 +
n=1,2,
Vn
sen (nt + n n )
Zn
(1.37)
donde:
I0 =
V0
R
q
Zn = R2 + (nL)2
nL
n = arctan
R
La expresin (1.37), se puede utilizar como respuesta particular en la solucin de la ecuacin diferencial que describe el comportamiento del circuito de la figura 1.1, con la finalidad de evaluar el
rgimen transitorio luego del cierre del interruptor Sw .
1.13.
Los circuitos de electrnica de potencia tienen, normalmente tensiones y/o corrientes que son simtricas pero no sinusoidales. En el caso general se pueden extrapolar los conceptos de potencia
aparente y reactiva utilizados para formas de ondas sinusoidales. Uno de los errores comunes al
calcular la potencia promedio en circuitos de potencia, es tratar de aplicar las relaciones de ondas
sinusoidales para ondas que no los son.
1.13.1.
Potencia Media
Las formas de onda peridica de tensin y corriente pueden ser representadas a travs de su serie
de Fourier como:
(1.38)
P=
1
T
p(t)dt =
0
1
T
13
(v(t)i(t)) dt
0
(1.39)
P=
1 T
T
"
#"
V0 + Vn sen (nt + n )
#!
I0 + In sen (nt + n )
n=1
dt
n=1
sen(a) sen(b) =
1
(cos(a b) cos(a + b))
2
P = V0 I0 +
n=1
1.13.2.
Vn In
cos (n n )
2
(1.40)
(1.41)
Potencia Aparente
La potencia aparente se calcula a partir de los valores efectivos de la tensin y corriente como:
S = Vrms Irms =
1.13.3.
p
P2 + Q2
(1.42)
Factor de Potencia
P
fp= =
S
1.14.
V0 I0 +
Vn In
2
cos (n n )
n=1
Vrms Irms
(1.43)
Potencia de Distorsin
En el caso particular que la tensin slo contenga la armnica fundamental y alimente una carga
no lineal se obtiene:
v(t) = V1 sen (t + 1 )
i(t) =
In sen (nt + n)
n=1
(1.44)
14
La potencia media, se obtiene a partir de la expresin (1.39), como:
P=
V1 I1
cos (1 1 ) = Vrms1 Irms1 cos (1 1 )
2
(1.45)
(1.46)
El factor de potencia:
fp=
Observe que para el caso sinusoidal permanente con armnica fundamental (n = 1) y carga lineal
se obtiene:
v(t) =
2Vrms1 sen(t + 1 )
(1.47)
(1.48)
(1.49)
fp=
Irms1
f p1
Irms
(1.50)
(1.51)
fp=
Irms1
DPF
Irms
(1.52)
2
Irms
n
n6=1
!
(1.53)
15
S=
1.15.
q
q
p
P2 + Q2 = P12 + Q21 + D2 = S12 + D2
(1.54)
Ejemplo de Aplicacin
En esta seccin se calcula la expansin en series de Fourier de una onda cuadrada como la mostrada
en la figura 1.2. Esta onda se puede representar matemticamente como:
v(t) =
0t
T
2
T
2
(1.55)
<t <T
Aplicando la definicin de la expresin (1.8) para la funcin v(t) , considerando su simetra, obtenemos:
16
v(t) =
n impares
4V
n
2n
t
sen
T
(1.56)
En la figura 1.3, se presenta la evolucin de la funcin v(t) de la expresin (1.56) al considerar las
armnicas desde la fundamental hasta la 17ma armnica:
(a) Vista en 2D
(b) Vista 3D
1.16.
17
Ejercicios
sen(t) 0 t T
2
b) v(t) =
T
0
2 t T
T
4
T2
< 3T
4
0<t <
T
4 t
T
2 <t
3T
4 t
18
1.16. Ejercicios
Captulo 2
2.1.
Transitorios
El trmino transitorio se ha utilizado en el anlisis de las variaciones del sistema elctrico de potencia para referirse a un evento no deseado de naturaleza momentnea y fortuita. Normalmente esta
palabra se asocia a la respuesta oscilatoria amortiguada de un circuito tipo RLC.
Los transitorios pueden clasificarse en dos categoras:
Impulsos
Oscilaciones
2.1.1.
Impulso
Es una inyeccin momentnea de energa que ocasiona cambios en las tensiones y/o corrientes
en el sistema de potencia, se caracteriza por ser unidireccional y presentar tiempos de acenso y
descenso en el orden de los micro segundos. La causa ms comn de los transitorios tipo impulso
son los relmpagos o descargas atmosfricas, estas se caracterizan por presentar tiempos de cresta
de 1,2 s y tiempos de cola de 50 s. En la figura 2.1, se presenta la onda caracterstica de un
descarga atmosfrica y su efecto sobre la tensin en el sistema de potencia.
19
2.1. Transitorios
20
Debido a las altas frecuencias involucradas, la forma de los transitorios impulsivos pueden cambiar
rpidamente debido a los componentes del circuito y pueden tener caractersticas muy diferentes
cuando se ve desde diferentes puntos del sistema de potencia. Los transitorios impulsivos pueden
excitar la frecuencia natural de oscilacin del sistema de potencia.
2.1.2.
Oscilaciones
Son variaciones positivas y negativas entorno al valor de la tensin y/0 corriente de una frecuencia
superior a la del sistema de potencia. Se pueden clasificar de acuerdo a su frecuencia, duracin y
magnitud en:
Alta frecuencia: La oscilacin presenta componentes de frecuencia superiores a los 500 kHz
con una duracin tpica de micro segundos.
Media frecuencia: La oscilacin presenta componentes de frecuencia entre 5 y 500 kHz
su duracin esta en el orden de las decenas de micro segundos e incluso varios ciclos a
frecuencia fundamental.
Baja Frecuencia: La oscilacin presenta componentes de frecuencia menores a 5 kHz su
duracin esta en el orden de 0,3 a 50 ms.
En la figura 2.2, se presenta un ejemplo de oscilacin de alta y baja frecuencia. Esta categora de
fenmenos se encuentran comnmente en los sistemas de distribucin y es causada por muchos
tipos de eventos y maniobras. La causa ms frecuente de este fenmeno es la energizacin de
bancos de condensadores, que por lo general resulta en una tensin oscilatoria transitoria con una
frecuencia primaria entre 300 y 900 Hz. La magnitud mxima puede acercarse a 2,0 pu, pero suele
21
ser 1,3 a 1,5 en por unidad con una duracin de entre 0,5 y 3 ciclos en funcin del sistema de
amortiguacin.
2.2.
Esta clasificacin abarca la categora de la IEC de cadas de tensin e interrupciones breves. Las
variaciones dependiendo su duracin pueden clasificarse en: instantneas o temporales. Las variaciones de tensin de corta duracin son causadas principalmente por condiciones de falla, procesos
de toma y bote de cargas de gran capacidad y conexiones sueltas en los alimentadores de un circuito.
Dependiendo el tipo de evento (falla, energizacin o bote de carga), su localizacin y condiciones
de operacin del sistema se pueden producir tres tipos de fenmenos en la red elctrica:
Cada temporal de la tensin (hueco o sag).
Aumento temporal de la tensin (oleaje o swell).
Prdida completa de la tensin (interrupcin).
2.2.1.
Hueco o Sag
Es una disminucin de entre 0,1 y 0,9 en por unidad del valor efectivo de la tensin o corriente con
una duracin entre 0,5 ciclos y un minuto. Los huecos o sag de tensin son generalmente asociados
a fallas en el sistema o a la energizacin de cargas de alto consumo o arranque de grandes motores.
En la figura 2.3, se presenta un ejemplo de un sag en las tres fases de un sistema de potencia.
22
2.2.2.
Oleaje o Swell
Se define como un aumento entre 1,1 y 1,8 en por unidad del valor efectivo de la tensin o corriente
con una duracin entre 0,5 ciclos y un minuto. Son causados por los mismos fenmenos de los
huecos pero su frecuencia de ocurrencia es menor. En la figura 2.4, se presenta un ejemplo de un
swell en una fase del sistema de potencia.
El trmino sobre tensin momentnea es utilizado por muchos autores para referirse a los swell.
2.2.3.
Interrupcin
Se define como una disminucin menor al 0,1 en por unidad de la tensin o corriente del sistema
por un tiempo no superior a un minuto. Las interrupciones pueden ser el resultado de fallas en
23
equipos o sistemas de control en la red elctrica. Las interrupciones se miden por su duracin ya
que la magnitud es siempre inferior al 10 % de la nominal. Generalmente las interrupciones son
precedidas por sag. En la figura 2.5, se presenta un ejemplo de una interrupcin en una fase del
sistema de potencia.
2.3.
Las variaciones de larga duracin abarcan aquellas desviaciones de los valores efectivos de tensin
superiores a un minuto. La norma ANSI C84.1-2006 establece los lmites de tolerancia de tensin
en estado estacionario en un sistema de 60 Hz.
Las variaciones de larga duracin se pueden clasificar en:
Interrupcin sostenida: Es la disminucin superior al 90 % del valor efectivo de la tensin
con una duracin superior a un minuto. Generalmente requiere la intervencin de un operador
para poder restablecer el servicio.
Subtensiones: Es una disminucin del valor efectivo de la tensin a menos del 90 % del valor
nominal con una duracin mayor a un minuto.
Sobretensiones: Es un aumento del valor efectivo de la tensin por encima del 10 % del valor
nominal con una duracin mayor a un minuto.
Las sobretensiones y subtensiones, generalmente son causadas por variaciones repentinas de la
carga en la red de potencia o por sistemas de conexin y desconexin de equipos o carga.
24
2.4.
Desbalance de tensin
Vdesb ( %) = 100
|Vmax Vmedio |
|Vmedio |
(2.1)
(2.2)
Un mtodo de medicin y clculo del desbalance de tensin debe combinar ambas definiciones
en trminos de magnitud y duracin. En la figura 2.6 se muestra un ejemplo de desequilibrio de
tensin.
2.5.
25
Parpadeo de tensin
El parpadeo o flicker es una variacin rpida de tensin debido a cambios bruscos de la demanda.
Pueden ser percibido por el ojo humano y causar molestias. Evaluar el parpadeo en el punto comn
de acoplamiento es difcil y requiere un registro estadstico de estas fluctuaciones de tensin. Estas
variaciones rpidas son ocasionadas por oscilaciones de la tensin entre un 0,9 y 1,1 en por unidad
a baja frecuencia. En la figura 2.7, se presenta la forma de onda de la tensin durante la ocurrencia
de un parpadeo.
2.6.
Desbalance de corriente
I1
(2.3)
26
2.7.
La distorsin en la forma de onda se define como la desviacin de esta con respecto a una onda
sinusoidal. Esta desviacin se evalu principalmente por el contenido espectral de la onda.
Las principales distorsiones en la forma de onda que se analizan son:
Nivel DC: Es la presencia de un valor de corriente continua en la forma de onda.
Armnicos: Son componentes sinusoidales en la tensin y/o corriente con frecuencias que
son mltiplos enteros de la frecuencia fundamental (50 o 60 Hz). En la figura 2.9, se presenta
el contenido armnico de una seal. Para la evaluacin del impacto armnico sobre el sistema
de potencia en el (PCC) la IEEE Std. 519-1992 propone cuatro indicadores:
Distorsin armnica total de tensin (T HD).
Distorsin armnica individual de tensin (IHDv ).
Factor de distorsin total de demanda (T DD).
50
i2n
T DD =
n=2
imax
(2.4)
27
28
2.8.
29
Segn la IEEE Std. 1159-1995 [1], los fenmenos electromagnticos en los sistemas de potencia
se pueden clasificar de acuerdo a su contenido espectral, su duracin y magnitud de tensin como:
Tabla 2.1: Clasificacin de los fenmenos electromagnticos en sistemas de potencia
Categora
Impulso
Transitorio
Oscilatorio
Instantneas
Variaciones
de corta
duracin
Momentneas
Temporales
Nanosegundos
Microsegundos
Milisegudos
Baja frecuencia
Media frecuencia
Alta frecuencia
Contenido Espectral
Duracin
Magnitud
> 5 ns
> 1 s
> 0,1 ms
< 5 kHz
5 500 kHz
0,5 5 MHz
< 50 ns
50 ns 1 ms
> 1 ms
0,3 50 ms
20 s
5 s
0 4 pu
0 8 pu
0 4 pu
0,5 30 ciclos
0,5 30 ciclos
0,5 ciclos 3 s
30 ciclos 3 s
30 ciclos 3 s
3 s 1 min
3 s 1 min
3 s 1 min
0,1 0,9 pu
1,1 1,8 pu
< 0,1 pu
0,1 0,9 pu
1,1 1,8 pu
< 0,1 pu
0,1 0,9 pu
1,1 1,2 pu
Sag
Swell
Interrupciones
Sag
Swell
Interrupciones
Sag
Swell
Variaciones
de larga
duracin
Interrupcin sostenida
Subtensiones
Sobretensiones
> 1 min
> 1 min
> 1 min
0,0 pu
0,8 0,9 pu
1,1 1,2 pu
Tensin
Desbalance
Nivel DC
Distorsin
Armnicas
forma
Interarmnicas
de onda
Notching
Ruido
Fluctuaciones
Estado Estacionario
Estado Estacionario
Estado Estacionario
Estado Estacionario
Estado Estacionario
Estado Estacionario
Intermitentes
0,5 2 %
0 0,1 %
0 20 %
0 2%
2.9.
0 100th
0 6 kHz
Banda ancha
< 25 Hz
0 1%
0,1 7 %
< 10 s
Curva CBEMA
La curva CBEMA se instaura al rededor del ao 1977 y fue desarrollada por Computer Business
Equipment Manufacturers Association para describir la tolerancia de la computadora central a
variaciones de tensin del sistema de alimentacin. Mientras que muchos ordenadores modernos
tienen una mayor tolerancia, la curva se ha convertido en un objetivo de diseo estndar para
30
equipos sensibles que se aplicara en el sistema de potencia y un formato comn para presentar los
datos de variacin de calidad del servicio elctrico. En la figura 2.13, se presenta un ejemplo de la
curva CBEMA.
Aquellos puntos por encima de la traza positiva suponen causas de mal funcionamiento, tales como
fallas en el aislamiento, disparos por sobretensin, y sobreexcitacin. Los puntos por debajo de
la negativa implican causas de prdida de carga debido a la falta energa. El regin de tensin de
10 % se encuentra definida como margen de estado estable de suministro dde tensin. Cualquier
variacin de tensin dentro del 10 % no ser evaluada como eventos ni perturbacin. La curva
superior se encuentra definida por una duracin mnima de 1 milsima de ciclo (0,001 * Ciclo) y un
desvo de tensin respecto de la tensin nominal de alrededor de 200 %. Habitualmente se emplea
la curva, a partir de la dcima parte de un ciclo (0,1 * Ciclo) debido a las limitaciones prcticas
de los instrumentos de calidad de potencia y a las diferencias de criterios sobre la definicin de
magnitudes en el marco de tiempos subciclo.
2.10.
Curva ITIC
El anlisis mediante la curva CBEMA se sustituy por la curva ITIC en la dcada de los noventa y
fue desarrollada por Information Technology Industry Council. Comparativamente la curva ITIC
contempla la aplicacin en un espectro ms amplio que la curva CBEMA, en lo relativo al com-
31
32
Sin embargo, hay que tener cuidado y tener presente que la curva ITIC no pretende reflejar el
rendimiento de todos los equipos de base electrnica. Hay varias variables tales como la potencia,
nivel de tensin nominal de funcionamiento, y la complejidad del proceso para tratar de aplicar una
talla nica para todos curva ITIC. Esta curva no est destinado a servir como una especificacin de
diseo para los productos o sistemas de distribucin de corriente alterna. La curva ITIC describe
tanto las condiciones de estado estacionario y transitorio.
Captulo 3
3.1.
Definiciones:
Interruptor: dispositivo que permite la circulacin de corriente mediante la apertura o cierre del
circuito.
Carga: Conjunto de dispositivos elctricos aguas abajo del interruptor.
3.2.
Circuito Resistivo:
En la figura 3.1, se observa la configuracin de un circuito resistivo, alimentado por una fuente de
tensin continua. El interruptor Sw, se cierra en t = t1 .
(3.1)
34
Analizando la tensin en cada una de las componentes del circuito para todo instante de tiempo se
obtiene:
(
vSw (t) =
VDC t < t1
0 t t1
(
vcarga (t) =
(3.2)
(3.3)
0 t < t1
VDC t t1
(3.4)
i(t) =
VDC
R
(3.5)
Para observar los oscilo gramas de tensin y corriente de este circuito se simulo, con una carga
resistiva de 2 y una fuente de tensin de corriente continua de 10V . El interruptor se cierra a
los 0,1 s, permitiendo la circulacin de corriente. En las figuras 3.2 y 3.3 se presentan la tensin y
corriente en la carga resistiva y la tensin en el interruptor y la fuente respectivamente.
(a) Tensin
(b) Corriente
35
3.3.
36
(3.6)
donde:
vcarga (t) = vR (t) + vC (t)
Analizando la tensin en cada una de los elementos del circuito para todo instante de tiempo se
obtiene:
v f uente (t) = VDC t
(
vSw (t) =
VDC vc (t) t t1
0
t > t1
(
vc (t) t t1
VDC t > t1
vcarga (t) =
(3.7)
(3.8)
(3.9)
Para encontrar la corriente por el circuito posterior al cierre de interruptor t t1 es necesario resolver la ecuacin diferencial que describe el comportamiento del circuito.
1
VDC = Ri(t) +
C
VDC = RC
3.3.1.
i(t)d + vC (t1 )
(3.10)
t1
dvC (t)
+ vC (t)
dt
(3.11)
Derivando la ecuacin (3.10), se obtiene una ecuacin diferencial en corriente para el circuito:
0=R
di(t) 1
+ i(t)
dt
C
(3.12)
i(t) = k e RC
(3.13)
Para encontrar el valor de la constante k es necesario conocer las condiciones iniciales del circuito
antes del cierre del interruptor Sw en el tiempo t = t1 .
37
i(t1 ) =
VDC vc (t1 )
R
(3.14)
c (t1 )
i(t1 ) = VDC v
= k e RC
R
t1
c (t1 ) RC
e
k = VDC v
R
c (t1 )
i(t) = VDC v
e
R
(3.15)
(tt1 )
RC
Otra forma de encontrar la corriente del circuito es resolver la ecuacin diferencial de tensin de la
expresin (3.11):
C (t)
+ vC (t)
VDC = RC dvdt
(3.16)
vC (t) = k e RC +VDC
Para encontrar el valor de la constante se utiliza las condiciones iniciales.
t1
t1
(3.17)
(tt1 )
RC
Para encontrar la corriente es necesario multiplicar por C la tensin en el capacitor y derivarla con
respecto al tiempo.
3.3.2.
Debido a que las condiciones iniciales no estn definidas para el tiempo t = 0 es necesario utilizar
el siguiente cambio de variable:
t 0 = t t1
(3.18)
38
1
= RI(s) + Cs
I(s) + vc (ts 1 )
(3.19)
VDC vc (t1 )
s
1
R + Cs
I(s)
1
1
VDC vc (t1 )
VDC vc (t1 )
=
1
1
s
R
R + Cs
s + RC
(3.20)
VDC vc (t1 ) t 0
e RC
R
(3.21)
3.3.3.
(3.22)
Formas de Onda
En la figura 3.5 se puede observar las formas de onda de tensin y corriente de este circuito, para
una carga resistiva de 2 , capacitiva de 80 mF y una fuente de tensin de corriente continua de
10V . El interruptor se cierra a los 0,1s, permitiendo la circulacin de corriente. En la figura 3.6 se
presentan la tensin en el interruptor y la fuente.
(a) Tensin
(b) Corriente
39
3.4.
En la figura 3.7, se presenta un circuito resistivo inductivo alimentado por una fuente de corriente
continua, el interruptor es accionado en t = t1 .
40
3.4.1.
La condicin inicial al operara el interruptor de corriente es cero debido a que este se encuentra en
estado abierto.
VDC = Ri(t) + L di(t)
dt
(3.23)
i(t) = ke L t + VRDC
Sustituyendo el valor de la condicin inicial se encuentra el valor de la constate k.
R
i(t1 ) = ke L t1 + VRDC
VDC RL t1
k= R e
R
VDC
i(t) = R 1 e L (tt1 )
3.4.2.
(3.24)
= RI(s) + LsI(s)
(3.25)
VDC
s
= (R + Ls) I(s)
I(s) =
VDC
1
VDC
1
V
= DC
L
s (R + Ls)
R
L
1 + sR
R
L
1
+s
(3.26)
I(s) =
VDC
VDC
Rs
s + RL R
(3.27)
41
V
VDC
DC
RL t 0
RL (tt1 )
1e
=
1e
i(t) =
R
R
3.4.3.
(3.28)
Formas de Onda
En la figura 3.8 se puede observar la tensin y corriente en la carga, para una carga resistiva de 2 ,
inductiva de 80 mH y una fuente de tensin de corriente continua de 10V . El interruptor se cierra a
los 0,1 s, permitiendo la circulacin de corriente.
(a) Tensin
(b) Corriente
3.5.
Ejemplo
En la figura 3.9, se observa un circuito resistivo inductivo alimentado por una fuente de tensin
3.5. Ejemplo
42
3.5.1.
Solucin Homognea
R
ih (t) = ke L t
(3.29)
t
tan()
(3.30)
donde:
tan () =
3.5.2.
i p (t) =
3.5.3.
L
R
VDC
R
(3.31)
2V
i p (t) =
sen (t + )
Z
(3.32)
43
donde:
Z=
3.5.4.
q
R2 + (L)2
Solucin Total
Condicin inicial de corriente en el circuito es cero, debido a que el interruptor se encuentra abierto
i(t1 ) = 0:
2V
Z
1
tan()
t1
i(t1 ) = 0 =
(3.33)
i(t) =
2V
Z
sen (t + ) VRDC +
VDC
R
2V
Z
(tt1 )
2V /Z, tenemos:
(tt )
1
m
m
2V
i(t) =
sen (t + )
+
sen (t1 + ) e tan()
(3.34)
Z
cos ()
cos ()
donde:
VDC
m=
2V
cos () =
R
Z
Este mismo ejercicio se puede aplicar diferentes mtodos para encontrar la solucin particular a
las fuentes forzantes, como por ejemplo la solucin clsica o Laplace. Estos mtodos son ms
laboriosos que el de rgimen sinusoidal permanente y se obtiene la misma respuesta.
3.5.4.1.
3.5. Ejemplo
44
(3.36)
(3.37)
B=
2V cos ( )
A=
2V sen()
R
(3.38)
BL
R
donde:
= tan
3.5.5.
L
R
(3.39)
Formas de Onda
En la figura 3.10 se observa la tensin y corriente en la carga con una carga resistiva de 2 ,
inductiva de 80 mH y una fuente de tensin de v f (t) = 10 + 10 sen (37t). El interruptor se cierra a
los 0,1 s, permitiendo la circulacin de corriente.
45
3.6.
Ejercicios
1. Determine la tensin vc (t) y la corriente i(t) por el circuito de la figura 3.11 si la condicin
inicial de la tensin del condensador es vc (0) = V1 .
3.6. Ejercicios
46
3. Para el circuito de la figura 3.13, determine el tiempo en el cual la corriente por el interruptor
Sw2 para por cero.Para este tiempo determine la tensin sobre el capacitor. Dibuje las formas
de onda de la tensin y corriente por los elementos del circuito.
Parte II
Aspectos Generales y Dispositivos
47
Captulo 4
Introduccin
4.1.
Resea Histrica
Para 1914 Langmuir descubre el principio de control por rejilla de una descarga de arco, esto
permite que Loulon en 1922 lo utilice para el control de la tensin mediante una vlvula de mercurio
con control de encendido denominada tiratrn . Esta componente podra soportar tensiones de
hasta 15 kV y corrientes de 20 A.
50
Durante los finales de la dcada de los treinta, se empiezan a instalar estaciones rectificadoras de
baja potencia a partir de diodos semiconductores de potencia. En 1950 los Lab. Bell desarrollan el
primer tiratrn en base a la tecnologa semiconductora y en 1958 la General Electric lo comercializa
con el nombre de Rectificador de Silicio Controlado (SCR) lo cual inicia un nuevo impulso de
la electrnica de potencia lo que trajo como consecuencia que otros dispositivos de baja potencia
se fabricasen para requerimientos de alta potencia, entre estos dispositivos encontramos a los BJT,
MOSFET, FET, GTO, SITH, MCT e IGBT.
4.2.
La electrnica de potencia se utiliza principalmente para la conversin de la energa elctrica, mediante operaciones controladas de interrupcin de tensin y/o corriente, tanto en los sistemas de
corriente alterna como de corriente continua. En la figura 4.2, se presentan el esquema de las cuatro
formas de conversin de energa elctrica entre los sistemas de corriente alterna y continua
4. Introduccin
51
Rectificacin:
Inversin:
Conversin DC:
Conversin AC:
Estas cuatro formas de conversin de energa son realizada con los puentes convertidores electrnicos de la figura 4.3. Estos puentes se pueden utilizar para acoplar sistemas de corriente continua y
alterna, as como para alimentar, conectar y desconectar cargas en ambos sistemas de alimentacin.
(a) Conversin AC - AC
(b) Conversin DC - DC
(c) Conversin DC - AC y AC
- DC
4.3.
Aplicaciones
La electrnica de potencia se utiliza en diversos campos, entre las aplicaciones mas importantes se
encuentran:
4.3.1.
Residencial:
Refrigeradores.
4.3. Aplicaciones
52
Congeladores.
Aires acondicionados.
Iluminacin.
Equipos electrnicos (computadores y equipos de entretenimiento).
Puertas de estacionamiento.
Iluminacin.
Computadores.
Electrodomsticos.
4.3.2.
Comercial:
Aire acondicionado.
Ventiladores.
Calefaccin.
Iluminacin.
Equipos de oficina.
Elevadores.
Escaleras mecnicas.
Fuentes ininterrumpidas de potencia (UPS).
4.3.3.
Industrial:
Bombas.
Compresores.
Control de mquinas elctricas.
Robtica.
Hornos de induccin y arco.
4. Introduccin
53
Lser industriales.
Electro filtros.
Calderas.
Soldadoras.
4.3.4.
Transporte:
4.3.5.
4.4.
4.4.1.
Diodo
Es el dispositivo ms bsico de la electrnica de potencia, esta constituido por una juntura semiconductora PN su encendido se realiza cuando la tensin entre su nodo y ctodo supera la tensin
de ruptura de la componente (vak vto ). Esta tensin de ruptura se encuentra en baja potencia alrededor de 0,7V para componentes en silicio y en 0,3V para germanio. En electrnica de potencia
los diodos son de silicio y su tensin de ruptura esta en el rango de 1V a 2V . En la figura 4.4, se
presenta el smbolo elctrico del dispositivo, su esquema como semiconductor y una foto de estas
dispositivos.
54
(a) Smbolo
(c) Foto
4. Introduccin
55
En la tabla 4.1, se presentan las principales caractersticas de los diodos que existen actualmente en
el mercado:
Tabla 4.1: Tipos de diodos
Tipo
Uso General
Tensin (kV )
5.0
6.0
0.6
2.8
Alta Velocidad
4.5
6.0
0.6
Schottky
0.15
4.4.2.
Corriente (kA)
5.0
3.5
9.57
1.7
1.95
1.1
0.017
0.08
Frecuencia (kHz)
1.0
1.0
1.0
20.0
20.0
20.0
30.0
30.0
Tiristor
El Tiristor o SCR esta conformado por tres junturas NP en serie, este dispositivo reemplazo al los
tiratrones y posee controlo de encendido a travs del suministro de un pulso de corriente en el orden
de los 20 mA en la compuerta de disparo o gate, adicionalmente requiere polarizacin nodo ctodo
positiva (vak > 0) . Su apagado al igual que los diodos depende de que la corriente cruce por cero.
En la figura 4.6, se presenta su simbologa, terminales y esquema como semiconductor. Adicionalmente, en la figura 4.7 se presenta la forma de construir un tiristor a partir de dos transistores BJT
(PNP y NPN).
(a) Smbolo
(c) Foto
56
En la figura 4.8a, se presenta la caracterstica tensin corriente del dispositivo, la tensin de ruptura
de los tiristores se encuentra entre 1V y los 2V aproximadamente. Al igual que los diodos, la
tensin de ruptura de los tiristores es inferior al 0,1 % de la tensin en conduccin, esto permite
idealizar la curva caracterstica a la mostrada en la figura 4.8b.
En la tabla 4.2, se presentan las principales caractersticas de los tiristores que existen actualmente
en el mercado:
4. Introduccin
57
Tabla 4.2: Tipos de tiristores
Tipo
Bloque Inverso
Tensin (kV )
4.5
6.0
4.5
Conmutados por lnea
6.5
2.8
5.0
5.0
5.0
Alta Velocidad
2.8
1.8
Bidireccionales
4.2
RCT (Con diodo en antiparalelo)
2.5
Conduccin Inversa
2.5
Gatt (Traccin)
1.2
Fototiristor o Lumnicos
6.0
4.4.3.
Corriente (kA)
3.0
2.3
3.7
4.2
1.5
4.6
3.6
5.0
1.85
2.1
1.92
1.0
1.0
0.40
1.5
Frecuencia (kHz)
20.0
20.0
20.0
0.06
0.06
0.06
0.06
0.06
20.0
20.0
20.0
20.0
5.0
20.0
0.400
Triac
El Triac esta conformado por dos tiristores en antiparalelo, tambin se le conoce como rel de esta
slido y su aplicacin ms comn es en los dimer de luz para bombillos incandescentes. Ambos
tiristores se construyen sobre la misma pastilla de silicio con la finalidad que tengan caractersticas
similares a fin que la onda sea simtrica en ambos semiciclos de operacin, esta componente es
bidireccional en corriente. En la figura 4.9, se presenta el smbolo del dispositivo.
(a) Smbolo
(b) Foto
La ventaja de utilizar este dispositivo en lugar de dos tiristores en configuracin anti paralelo es que
solo se requiere un circuito de disparo. En la figura 4.10a, se presenta la caracterstica de tensin
corriente del dispositivo. En la figura 4.10b, se presenta la caracterstica ideal de la componente
que se utilizara para el anlisis tanto en la carga como en la fuente de alimentacin.
58
En la tabla 4.3, se presentan las principales caractersticas de los triac que existen actualmente en
el mercado:
Tabla 4.3: Tipos de triac
Tipo
Uso General
4.4.4.
Tensin (kV )
1.2
Corriente (kA)
0.3
Frecuencia (kHz)
0.4
4. Introduccin
59
apagado por tensin del MOS. El ETO fue inventado en el Virginia Power Electronics Center, en
colaboracin con SPO. El IGCT es la combinacin de un GTO de conmutacin permanente, con
un activador de compuerta en tarjeta de circuito impreso multicapa que toma la corriente del ctodo
por un 1s y la aplica en el gate para el apagado de la componente. En la figura 4.11, se presenta
el smbolo de los diferentes tiristores auto desactivables. En la figura 4.12 se presenta la foto de un
GTO.
En la figura 4.13a, se presenta la caracterstica de tensin corriente de los tiristores auto desactivables. A igual que los tiristores la tensin de ruptura de los componentes auto desactivables son
menores al 0,1 % de la tensin de diseo por lo cual la caracterstica de la figura 4.13a, se puede
idealizar a fines de realizar lo anlisis del impacto en la carga y fuente de alimentacin de convertidores construidos con este tipo de dispositivo. Se puede destacar que estos componentes solo
permiten la conduccin unidireccional de la corriente. En la figura 4.13b, se presente la caracterstica ideal de los tiristores auto desactivables.
(a) GTO
(c) MCT
(e) MTO
(b) IGCT
(d) SITH
(f) ETO
60
En la tabla 4.4, se presentan las principales caractersticas de los tiristores auto desactivables que
existen actualmente en el mercado:
Tabla 4.4: Tipos de tiristores auto desactivables
Tipo
Tensin (kV )
GTO
4.5
HD-GTO
4.5
Pulso-GTO
5.0
MCT
4.5
1.4
MTO
4.5
ETO
4.5
IGCT
4.5
SITH
4.0
Corriente (kA)
4.0
3.0
4.6
0.25
0.065
0.5
4.0
3.0
2.2
Frecuencia (kHz)
10.0
10.0
10.0
5.0
5.0
5.0
5.0
5.0
20.0
4. Introduccin
4.4.5.
61
Transistores BJT
Los transistores BJT ms utilizados en la electrnica de potencia son los NPN, y su operacin se
centra en corte y saturacin, es decir, como interruptor electrnico. En la figura 4.14, se presenta es
smbolo de un transistor NPN destacando sus terminales. Un transistor NPN se encuentra polarizado s la tensin del colector es mayor a la de la base y esta mayor que la del emisor (vC > vB > vE )
en por lo menos 0,7V . La polarizacin de este dispositivo se realiza por corriente y es de la forma:
ibase =
iemisor
icolector
=
hfe
hfe +1
(4.1)
Para operar el transistor en corte es necesario suministra cero corriente por la base, generalmente
par evitar operaciones no deseadas que pudiesen colocar el dispositivo en la zona activa de operacin por corrientes inducidas en los circuitos de disparo se coloca corriente negativa en la base
a fin de garantizar la operacin en corte de la componente. La condicin para operar el transistor
en saturacin es que la corriente de la base debe ser mayor o igual a la del colector en conduccin
entre la ganancia de corriente del dispositivo o h f e .
1
ibasesaturacion icolectoroperacion
hfe
(4.2)
En la figura 4.15a, se presenta la caracterstica de operacin del transistor NPN, se puede observar
como la zona de operacin de la componente depende de la corriente de base utilizada para su
polarizacin. La ganancia (h f e ) tpica de los transistores de potencia en corriente esta alrededor de
50. En la figura 4.15b, se presenta la caracterstica ideal de la componente como interruptor electrnico, es decir, en la zona de corte y saturacin. Esta componente es unidireccional en corriente
y requiere siempre la presencia de la seal de corriente en la base para su operacin.
62
En la tabla 4.5, se presentan las principales caractersticas de los transistores BJT de potencia que
existen actualmente en el mercado:
Tabla 4.5: Tipos de transistores BJT de potencia
Tipo
Tensin (kV )
Individual
0.4
Individual
0.4
Individual
0.63
Darlington
1.2
4.4.6.
Corriente (kA)
0.25
0.04
0.05
0.40
Frecuencia (kHz)
25.0
30.0
35.0
20.0
MOSFET
Los MOSFET ms utilizados en electrnica de potencia son los canal N, su smbolo se presenta en
la figura 4.16, al igual que los transistores BJT su operacin se reduce a interruptor electrnico, es
decir, en corte y saturacin. La ventaja de este dispositivo en relacin con el BJT es su polarizacin
en tensin y alta impedancia de entrada. En la figura 4.17a, se presenta la caracterstica de operacin
de los MOSFET en funcin de la tensin gate source.
4. Introduccin
63
(a) Smbolo
(b) Foto
En la tabla 4.6, se presentan las principales caractersticas de los transistores MOSFET de potencia
que existen actualmente en el mercado:
64
4.4.7.
Corriente (kA)
0.0075
0.6
0.0078
0.04
0.0061
Frecuencia (kHz)
100.0
100.0
125.0
125.0
125.0
IGBT
Los transistores de compuerta aislada o IGBT combinan las caractersticas de los MOSFET de alta
impedancia de entrada y polarizacin en tensin con la baja impedancia de salida de los BJT lo
que origina una alta ganancia de corriente. Esta componente se construye colocando en cascada un
MOSFET que polariza un par de BJT, su smbolo y esquema interno se presenta en la figura 4.18.
(a) Smbolo
(c) Foto
4. Introduccin
65
En la tabla 4.7, se presentan las principales caractersticas de los transistores IGBT de potencia que
existen actualmente en el mercado:
4.4.8.
Corriente (kA)
2.4
0.052
0.025
0.08
2.2
1.2
1.2
Frecuencia (kHz)
100.0
100.0
100.0
100.0
100.0
100
100
SIT
66
(a) Real
En la tabla 4.8, se presentan las principales caractersticas de los transistores SIT de potencia que
existen actualmente en el mercado:
Tabla 4.8: Tipos de transistores SIT de potencia
Tipo
Tensin (kV )
Individual
1.2
4.5.
Corriente (kA)
0.30
Frecuencia (kHz)
100.0
4. Introduccin
67
Seal de Compuerta
Continua
Pulso
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Control
Encendido Apagado
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Tensin
Unipolar Bipolar
X
X
X
X
X
Corriente
Unidireccional Bidireccional
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
En la figura 4.22, se presenta los niveles de potencia manejados por los diferentes fabricantes de
dispositivos electrnicos de potencia para principios del ao 2000, en lo relativo a IGBT, Tiristores,
GTO y MOSFET.
68
4.6.
La seleccin de un dispositivo de potencia, para una determinada aplicacin, no depende nicamente de los niveles de la tensin y corriente requeridos, tambin dependen de su caracterstica de
conmutacin, niveles de perdidas en los tres estados de operacin (conduccin, bloqueo y conmutacin), del grado de controlabilidad y frecuencia de conmutacin que requiera la aplicacin. Los
niveles de perdidas que pueden manejar la componente depende de su capacidad de disipacin de
calor al medio ambiente que esta estrechamente ligada con su disipador.
4.7.
Los dispositivos semiconductores de potencia permiten construir puentes convertidores electrnicos, eficientes que mejoran las prestaciones estticas y dinmicas de los procesos de conversin
4. Introduccin
69
de energa elctrica. Estos puentes originan procesos ms eficientes debido a la capacidad de conmutar grandes bloques de energa con mnimas prdidas. Estos incrementos en las prestaciones y
eficiencia se logra al combinar distintas reas del conocimiento dentro de las aplicaciones de la
electrnica de potencia. En la figura 4.23, se presentan algunas de las reas que interactan dentro
de la electrnica de potencia.
La conmutacin de altos bloques de energa trae consigo la introduccin de contaminacin armnica en tensin y corriente sobre las lneas de alimentacin, problemas de resonancia, interferencia
electromagntica, fallas de aislacin, entre otras. Estos problemas pueden solucionarse mediante
filtros pasivos y/o activos o mejorando las estrategia de conmutacin de los puentes electrnicos.
70
Parte III
Puentes AC - DC
71
Captulo 5
Aspectos Generales
En este capitulo centraremos el estudio de los rectificadores de media onda alimentados con fuentes
sinusoidales, su anlisis con otro tipo de alimentacin alterna es anlogo. Para activar el diodo
o derrumbar la barrera de potencial de la juntura NP, se requiere su polarizacin en directo es
decir, que el nodo sea ms positivo que el ctodo (vak > 0), mientras que para su desactivacin se
73
74
requiere que la corriente que circula por el dispositivo sea igual ha cero, una forma de lograr esto
es polarizando el dispositivo en inverso, es decir con tensin nodo - ctodo negativa (vak < 0), o
esperar que la corriente pase naturalmente por cero (i(t ) = 0), esto trae como consecuencia que el
apagado del diodo dependa de la naturaleza de la carga, en pocas palabras del adelanto o atraso del
cruce por cero de la corriente con respecto a la tensin.
Para el estudio del puente rectificador es necesario realizar algunas definiciones que sern tiles
para la compresin y anlisis de su funcionamiento.
5.2.
(5.1)
En la figura 5.2, se presenta en puente rectificador de media onda con carga pura resistiva. El
punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin: v f (t) =
2V sen (t).
75
Figura 5.2: Puente rectificador de media onda no controlado con carga resistiva
Considerando el diodo ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el ngulo de encendido
del diodo para esta fuente sinusoidal se obtiene cuando el diodo se polariza en directo. Esto ocurre
durante el semiciclo positivo de la sinusoide (vak 0) por lo tanto el ngulo de encendido es cero
( = 0).
Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente
por cero (i(t ) = 0). En el circuito de la figura 5.2, la corriente para 0 t t es:
v f (t)
=
i(t) =
R
2V sen (t)
R
(5.2)
La corriente de la expresin (5.2) pasa naturalmente por cero en t = , por lo tanto el ngulo de
apagado es = .
En la figura 5.3, se presenta la corriente y la tensin en la carga resistiva y la fuente para este puente
convertidor no controlado.
(a) Tensin
(b) Corriente
76
Como el circuito de la figura 5.2 es un circuito serie la corriente por la carga es la misma corriente por la fuente de corriente alterna. En la figura 5.4, se presentan los contenidos armnicos de
tensin y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico luego de la
fundamental se obtiene en la armnica cero correspondiente al valor medio y la segunda armnica.
Adicionalmente se puede ver como las armnicas de alto orden tienden a cero.
(a) Tensin
(b) Corriente
Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicara las definiciones vistas en el captulo 1 en el intervalo del periodo en donde la funcin esta definida, que es entre el ngulo de
encendido () y el de apagado de la componente ( ).
5.2.1.
Tensin Media
1
2 2V sen (t) dt
2V
V0 = 2 cos (t)|
V0 = 22V cos (t)|0
V0 = 22V (1 (1))
V0 = 2V
V0 =
(5.3)
5.2.2.
Corriente Media
1
V
2 2 R sen (t) dt
2V
I0 = 2R
cos (t)|
2V
I0 = 2R
cos (t)|0
2V
(1 (1))
I0 == 2R
2V
I0 = R = VR0
I0 =
5.2.3.
(5.4)
Tensin Efectiva
r
Vrms =
1
2
2
2V sen (t) dt
V2
s
(1 cos (2t)) dt
sen
(2t)
V2
1
Vrms = 2
2
r
2
Vrms = V2
1 sen(2t)
2
0
r
2
Vrms = V2 0 sen2(2) + sen2(0)
q
2
Vrms = V2 = V2
Vrms =
5.2.4.
77
(5.5)
Corriente Efectiva
r
Irms =
1
2
2
2 VR sen (t) dt
V2
2
sR
(1 cos (2t)) dt
sen
(2t)
V2
Irms = R2 2
1
2
r
2
Irms = RV2 2
1 sen(2t)
2
0
r
2
Irms = RV2 2 0 sen2(2) + sen2(0)
q
2
Irms = RV2 2 = V2R
Irms =
(5.6)
78
5.2.5.
Factor de Rizado
r
FR =
5.3.
2
2V
2
2V
r
=
2
1 = 1,21
4
(5.7)
En la figura 5.5, se presenta en puente rectificador de media onda con carga resistiva inductiva. El
punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin: v f (t) =
2V sen (t).
Figura 5.5: Puente rectificador de media onda no controlado con carga resistiva inductiva
Considerando el diodo ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el ngulo de encendido
del diodo para esta fuente sinusoidal se obtiene cuando el diodo se polariza en directo durante el
semiciclo positivo de la sinusoide (vak 0) por lo tanto = 0 .
Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente
por cero (i(t ) = 0). La corriente para el circuito de la figura 5.5 se obtiene resolviendo la ecuacin
diferencial de corriente obtenida a partir del recorrida de mallas del circuito como:
Solucin Homognea.
R
ih (t) = ke L t
Multiplicando el numerador y denominador de la exponencial por se obtiene:
(5.8)
ih (t) = ke
79
t
tan()
(5.9)
donde:
tan () =
L
R
2V
i p (t) =
sen (t )
Z
(5.10)
donde:
q
Z = R2 + (L)2
Solucin Total
La solucin total de la corriente del circuito de la figura 5.5 se obtiene de las expresiones (5.9) y
(5.10) como:
2V
t
i(t) =
sen (t ) + ke tan()
Z
(5.11)
La condicin inicial del circuito debido a que el diodo se encuentra abierto o en no conduccin es
cero: i(0) = 0, por la tanto el valor de k, se puede determinar como:
i(0) = 0 =
k=
i(t) =
Sacando factor comn
2V
Z
2V
Z
2V
Z
sen (0 ) + ke
sen () =
sen (t ) +
2V
Z
2V
Z
0
tan()
sen ()
(5.12)
t
tan()
sen () e
2V /Z se obtiene:
h
i
2V
t
i(t) =
sen (t ) + sen () e tan()
Z
(5.13)
80
La corriente de la expresin (5.13) pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el
ngulo de apagado se calcula igualando esta expresin ha cero. La ecuacin (5.13) se hace cero si
V = 0 o Z = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por
ninguna fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin
(5.13) sea cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t .
t
tan()
tan()
sen t + sen () e
= sen ( ) + sen () e
=0
(5.14)
La expresin (5.14) no posee una solucin analtica para , este tipo de expresin se le conoce
como ecuacin trascendental y su solucin es numrica. Diversos mtodos de solucin numrica se
pueden emplear para la solucin de esta ecuacin. La solucin del ngulo de apagado esta acotada
entre 2 para el circuito de la figura 5.5. En la figura 5.6, se presenta la grfica de la
solucin de esta expresin para diferentes valores del ngulo de carga () .
En la figura 5.7, se presentan las forma de onda de la tensin y corriente en la carga y fuente
de alterna de este puente convertidor, para una fuente de v f (t) = 2120 sen (377t), R = 60 y
L = 223 mH . Para esta carga el ngulo de apagado es = 4,1351 rad = 236,9233
(a) Tensin
81
(b) Corriente
Como el circuito de la figura 5.5, es un circuito serie la corriente por la carga es la misma corriente
por la fuente de corriente alterna. En la figura 5.8, se presentan los contenidos armnicos de tensin
y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico luego de la fundamental
se obtiene en la armnica cero correspondiente al valor medio y la segunda armnica.
(a) Tensin
(b) Corriente
Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicara la definiciones vistas en el captulo
1 en el intervalo del periodo en donde la funcin esta definida, que es entre el ngulo de encendido
() y el de apagado de la componente ( ).
82
5.3.1.
Tensin Media
1
2 2V sen (t) dt
V0 = 22V (1 cos ( ))
V0 =
5.3.2.
Corriente Media
I0 =
I0 =
2V
1
2
Z
h
2V 1
Z
2
hI0 =
1
2
i(t)dt
i
t
sen (t ) + sen () e tan() dt
i
t
sen (t ) + sen () e tan() dt
I0 = VR0 =
5.3.3.
(5.15)
2V
2R
(5.16)
(1 cos ( ))
Tensin Efectiva
r
Vrms =
Vrms =
1
2
2
2V sen (t) dt
V2
s
Vrms =
(1 cos (2t)) dt
sen
(2t)
V2
1
2
2
sen
(2t)
V2
1
2
2
(5.17)
Vrms =
0
r
sen
(2 )
sen
(0)
V2
Vrms = 2 0 2 + 2
r
1
Vrms = V 2
sen2(2 )
Nota: La expresin (5.17) solo es vlida en radianes
5.3.4.
Corriente Efectiva
1
2
Irms = 2
i(t) dt
r
t i2
2V h
tan()
1
Irms = 2
sen (t ) + sen () e
dt
Z
r
t 2
tan()
1
sen
(t
)
+
sen
()
e
dt
Irms = Z2V 2
(5.18)
5.3.5.
83
2V
2
(5.19)
(1 cos ( ))
En la figura 5.9, se presenta la solucin grfica en funcin del ngulo de carga () de la corriente
media y efectiva normalizada en la carga, es decir la solucin de las integrales de las expresiones
(5.16) y (5.18).
Donde:
5.3.6.
Simulacin
2V
I0 =
Imedia
Z
(5.20)
2V
Irms =
Ie f ectiva
Z
(5.21)
84
% v f (t) = 2 v sen(t)
% Carga tip RL
4
5
% Entrada de datos
L = input ( Inductancia [ H ] ) ;
10
11
% Parmetros
12
fi = atan (2* pi * f * L / R ) ;
13
14
15
16
17
18
% Funcin en el tiempo
19
t =0:0.001: b ;
20
21
22
23
% Valores Medios
24
Io =1/(2* pi ) * trapz (t , i )
25
26
Imedia = Vo / R
27
28
% Valores Efectivos
29
30
31
32
%Factor de rizado
33
34
35
36
% Primera Armnica
37
38
39
% THD
41
42
85
43
44
% Graficas
45
figure (1)
46
t1 =0:0.001:2* pi ;
47
48
nx = size ( t1 ) - size ( t ) ;
49
nx (1) =1;
50
vx =[ v , zeros ( nx ) ];
51
ix =[ i , zeros ( nx ) ];
52
53
54
55
xlim ([0 2* pi ]) ;
56
57
58
59
60
61
62
figure (2)
63
64
xlim ([0 2* pi ]) ;
65
66
67
68
69
70
86
5.4.
En la figura 5.10, se presenta en puente rectificador de media onda con carga inductiva pura. El
punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin: v f (t) =
2V sen (t).
Figura 5.10: Puente rectificador de media onda no controlado con carga inductiva
Considerando el diodo ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el ngulo de encendido
del diodo para esta fuente sinusoidal se obtiene cuando el diodo se polariza en directo durante el
semiciclo positivo de la sinusoide (vak 0) por lo tanto = 0.
Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente
por cero (i(t ) = 0). Para encontrar la expresin temporal de la corriente para 0 t t , se puede
utilizar el resultado del circuito RL de la seccin anterior, con Z = L y = /2 que corresponden
al caso inductivo puro.
i(t) =
i(t) =
2V
Z
2V
L
h
i
t
sen (t ) + sen () e tan()
sen t 2 + sen
i(t) =
2V
L
i(t) =
t
tan 2
( )
(5.22)
sen t 2 + 1
2V
L
[1 cos (t)]
La corriente de la expresin (5.22) pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el
ngulo de apagado se calcula igualando esta ha cero. La ecuacin (5.22) se hace cero si V = 0 o
Z = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por ninguna
fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin (5.22) sea
cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t .
87
1 cos t = 1 cos ( ) = 0
(5.23)
cos ( ) = 1
= 2
(5.24)
En la figura 5.11, se presenta la tensin y corriente en la carga y fuente de alterna de este puente
convertidor, para una fuente de v f (t) = 2120 sen (377t), y L = 223 mH.
(a) Tensin
(b) Corriente
Como el circuito de la figura 5.10, es un circuito serie la corriente por la carga es la misma corriente
por la fuente de corriente alterna. En la figura 5.12, se presentan los contenidos armnicos de
tensin y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico en la corriente
luego de la fundamental se obtiene en la armnica cero correspondiente al valor medio.
88
(a) Tensin
(b) Corriente
Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicara la definiciones vistas anteriormente
en el captulo 1.
5.4.1.
Tensin Media
1
2 2V sen (t) dt
V0 = 22V cos (t)|2
0
2V
V0 = 2 (1 1)
V0 =
(5.25)
V0 = 0
5.4.2.
Corriente Media
I0 =
I0 =
1
i(t)dt
2
2V
1
2
L [1 cos (t)] dti
h
2V 1 2
dt
L
2 [1 cos (t)]
2V 1
2V
I0 = L
2 (2) = L
I0 =
(5.26)
5.4.3.
89
Tensin Efectiva
r
Vrms =
Vrms =
1
2
2
2V sen (t) dt
V2
Vrms =
(1 cos (2t)) dt
sen
(2t) 2
V2
1
2
2
sen
(2t) 2
V2
1
2
2
Vrms =
0
r
2
Vrms = V2 2 0 sen2(4) + sen2(0)
q
1
Vrms = V 2
(2)
(5.27)
Vrms = V
5.4.4.
Corriente Efectiva
1
2
Irms = 2
i(t) dt
r
2
2V
1 2
[1
cos
(t)]
dt
Irms = 2
L
r
2
2V
1 2
Irms = L
1
2
cos
(t)
+
(cos
(t))
dt
2
q
2V
1 2
Irms = L
(t) + cos (2t)) dt
4 (3 4 cos
q
2V
6
Irms = L
4
q
Irms =
5.4.5.
3V
L
Simulacin
% v f (t) = 2 v sen(t)
% Carga tip L
4
5
% Entrada de datos
L = input ( Inductancia [ H ] ) ;
9
10
% Parmetros
(5.28)
90
11
XL =(2* pi * f * L ) ;
12
13
14
b =2* pi
15
16
% Funcin en el tiempo
17
t =0:0.001: b ;
18
19
20
21
% Valores Medios
22
Io =1/(2* pi ) * trapz (t , i )
23
24
25
26
% Valores Efectivos
27
28
29
30
%Factor de rizado
31
32
33
34
% Primera Armnica
35
36
37
38
% THD
39
40
41
42
% Graficas
43
figure (1)
44
t1 =0:0.001:2* pi ;
45
46
nx = size ( t1 ) - size ( t ) ;
47
nx (1) =1;
48
vx =[ v , zeros ( nx ) ];
49
ix =[ i , zeros ( nx ) ];
50
91
51
52
53
xlim ([0 2* pi ]) ;
54
55
56
57
58
59
60
figure (2)
61
62
xlim ([0 2* pi ]) ;
63
64
65
66
67
68
5.5.
En la figura 5.13, se presenta en puente rectificador de media onda con carga resistiva inductiva
y diodo de descarga libre. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal
Figura 5.13: Puente rectificador de media onda no controlado con carga RL y diodo de descarga
libre
92
Considerando el diodo D1 ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el ngulo de encendido
del diodo para esta fuente sinusoidal se obtiene cuando el diodo se polariza en directo durante el
semiciclo positivo de la sinusoide (vak 0) por lo cual D1 = 0 y D1 = . Para el diodo D2 de
descarga libre el cual se encuentra en paralelo con la carga, su polarizacin en directo se alcanza
en el semiciclo negativo de la onda sinusoidal por lo tanto D2 = y D2 = 2. Al encender el
diodo dos este le da un camino de circulacin a la corriente de la carga, asumiendo la totalidad de
la corriente del diodo principal permitiendo el apagado del mismo. Este mecanismo de apagado se
conoce como conmutacin forzada.
En la figura 5.14 se presenta el oscilo grama de corriente en la carga RL durante la operacin del
convertidor electrnico. En esta figura se puede observar claramente dos etapas de operacin en
el puente. Una transitoria correspondiente a la energizacin del puente y la otra a la operacin en
estado estacionario. La operacin en estado estacionario se caracteriza por que la corriente sobre
la carga en un periodo de operacin completo del puente debe ser de valor igual al mismo instante el el periodo anterior. A este hecho se le conoce como condicin de rgimen permanente y
matemticamente se expresa como:
i(t) = i (t + T )
(5.29)
Para encontrar la corriente en la carga, se analizar cada etapa de operacin de forma separada.
5.5.1.
93
Rgimen transitorio
Durante la conduccin del diodo D1 , el circuito de la figura 5.13 se puede analizar como un rectificador de media onda con carga resistiva inductiva, con condicin inicial de corriente para t = 0
igual a cero. La expresin de corriente para 0 t que corresponde al diodo principal es:
h
i
2V
t
sen (t ) + sen () e tan()
i(t) =
Z
(5.30)
(5.31)
i(t) = ke
(5.32)
i(t) =
2V
Z
i(t) = Ia e
(t)
tan()
h
(t)
i
tan()
sen ( ) + sen () e
e tan()
(5.33)
Durante la conduccin o polarizacin del diodo D2 sobre la carga queda aplicada la tensin de
ruptura del diodo, al considerar este como ideal la tensin en la carga es igual a cero.
Evaluando la condicin final de la expresin (5.33) en t = 2, se obtiene la condicin inicial para
el siguiente periodo de operacin del puente convertidor.
tan()
i(t2 ) = Ia e
5.5.2.
!
h
i
2V
sen ( ) + sen () e tan()
e tan() = Ib
Z
(5.34)
Estado Estacionario.
Para encontrar las expresiones de corriente de los diodos D1 y D2 del circuito de la figura 5.13
en estado estacionario, se evaluara la corriente en un periodo cualquiera luego de alcanzada la
condicin de rgimen permanente de la expresin (5.29). Este periodo esta comprendido para el
94
2V
Z
i(t) =
Sacando factor comn
2V
Z
t
tan()
2V
Z
2n
2n
2n
2V
tan()
sen (2n ) e
= I02 + Z sen () e tan()
i(t2n ) = I02 =
k = I02 Z2V
sen (t ) + ke
(5.35)
(t2n)
2V /Z tenemos:
(t2n)
(t2n)
2V
tan()
i(t) =
sen (t ) + sen () e
+ I02 e tan()
Z
(5.36)
Note que la expresin (5.36) es igual a la expresin (5.30) si se suma la condicin inicial multiplicada por la exponencial respectiva.
Evaluando la condicin final de la expresin (5.36) en t = (2n + 1) , se obtiene la condicin
inicial para la corriente que circula por el diodo dos.
i(t(2n+1) ) =
2V
Z
I0
sen ((2n + 1) ) + sen () e tan() + I02 e tan() = I0
= Z2V sen () + sen () e tan() + I02 e tan()
tan()
2V sen()
1+e
I =
+ I e tan()
0
(5.37)
02
La expresin de corriente para (2n + 1) t (2n + 2) que corresponde al diodo dos es:
(t(2n+1))
tan()
i(t) = I0 e
(t(2n+1))
tan()
tan()
2V sen()
tan()
i(t) =
1
+
e
+
I
e
e
02
Z
(5.38)
Note que la expresin (5.38) es igual a la expresin (5.33), la nica diferencia es la denominacin
y valor de la condicin inicial.
95
i t(2n+2) = I0 e tan() = I02
(5.39)
Utilizando los resultados de las expresiones (5.37) y (5.39), se pueden obtener los valores de las
corrientes iniciales I0 e I02 . De la ecuacin (5.39) se obtiene:
I0 = I02 e tan()
(5.40)
tan()
tan()
2V sen()
1
+
e
=
+
I
e
02
Z
tan()
tan()
()
e
= 2V sen
1
+
e
Z
tan()
I0 = I02 e
I02 e tan()
I02 =
2V sen()
Z
1+e
tan()
e tan() e
(5.41)
tan()
En la figura 5.15 se presentan las forma de onda de la tensin y corriente en la carga y fuente
de alterna de este puente convertidor, para una fuente de v f (t) = 2120 sen (377t) , R = 60 y
L = 223 mH.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 5.15: Formas de onda para un rectificador no controlado de media onda con diodo de descarga libre
96
Como el circuito de la figura 5.15, es un circuito serie la corriente por la carga es la superposicin de
la corriente en cada uno de los diodos que integran el circuito. En la figura 5.16, se puede observar
la corriente por el diodo principal y el de descarga libre.
Figura 5.16: Corriente por el diodo D1 y de descarga libre (D2 ) para la carga RL
En la figura 5.17, se presentan los contenidos armnicos de tensin y corriente en la carga. Se puede
observar que el mayor contenido armnico lo presenta la tensin, mientras que la corriente es casi
de continua.
(a) Tensin
(b) Corriente
97
Tensin Media
1
2 2V sen (t) dt
V0 = 22V cos (t)|
V0 = 22V cos (t)|0
V0 = 22V (1 (1))
V0 = 2V
V0 =
5.5.2.2.
Tensin Efectiva
r
Vrms =
1
2
2
2V sen (t) dt
V2
s
(1 cos (2t)) dt
sen
(2t)
V2
Vrms = 2
1
2
r
sen
(2t)
V2
1
Vrms = 2
2
0
r
2
sen
(2)
sen
Vrms = V2 0 2 + 2(0)
q
2
Vrms = V2 = V2
Vrms =
5.5.2.3.
(5.42)
(5.43)
Corriente Media
2V
V0
=
=
R
R
I0 = I0D1 + I0D2
(5.44)
donde:
I0D1
1
=
2
!
t
t
2V
I0D2
5.5.2.4.
1
=
2
2
I0 e
(t)
tan()
(5.45)
dt
(5.46)
Corriente Efectiva
Irms =
q
2
2
Irms
+ Irms
D
D
1
(5.47)
98
donde:
IrmsD1
v
u
u 1
=t
2 0
!2
t
t
2V
tan()
tan()
+ I02 e
dt
sen (t ) + sen () e
Z
s
IrmsD2 =
5.5.3.
1
2
2
I0 e
(t)
tan()
2
dt
(5.49)
Simulacin
% v f (t) = 2 v sen(t)
% Carga tip RL
(5.48)
4
5
% Entrada de datos
L = input ( Inductancia [ H ] ) ;
10
11
% Parmetros
12
fi = atan (2* pi * f * L / R ) ;
13
14
15
16
I02 = sqrt (2) * V * sin ( fi ) / Z *(1+ exp ( - pi / tan ( fi ) ) ) /( exp ( pi / tan ( fi ) ) - exp ( - pi
/ tan ( fi ) ) )
17
18
19
if I02 <0
20
I02 =0;
21
22
end
23
24
% Funcin en el tiempo
25
t1 =0:0.001: pi ;
26
t2 = pi :0.001:2* pi ;
27
29
t =[ t1 , t2 ];
99
30
31
% Rizado
32
33
34
35
36
37
Io = Io_d1 + Io_d2
38
39
40
41
42
43
Vo = sqrt (2) * V / pi
44
45
46
%Factor de rizado
47
48
49
50
51
52
% Graficas
53
figure (1)
54
t2 =0:0.001:2* pi ;
55
56
57
ix =[ id1 , id2 ];
58
59
60
61
xlim ([0 2* pi ]) ;
62
63
64
65
66
100
67
68
figure (2)
69
70
xlim ([0 2* pi ]) ;
71
72
73
74
75
76
77
78
figure (5)
79
% Grficas
80
81
82
83
84
85
86
xlim ([0 2* pi ]) ;
87
88
89
90
91
5.6.
En la figura 5.18, se presenta en puente rectificador de media onda con carga activa del tipo resistiva
inductiva y fuente de tensin continua. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma
101
Figura 5.18: Puente rectificador de media onda no controlado con carga activa
Considerando el diodo ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el ngulo de encendido del
diodo para esta fuente sinusoidal se obtiene cuando el diodo se polariza en directo (vak 0), esto
ocurre cuando la fuente de tensin sinusoidal iguala y supera a la fuente de tensin continua (E) de
la carga por lo cual el ngulo de encendido es funcin de las magnitudes de la fuente sinusoidal y
continua del circuito.
v f (t) E
2V sen (t) E
sen (t) E2V
(5.50)
sen () = E2V
= arcsen E2V
Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente
por cero (i(t ) = 0).
5.6.1.
Solucin Homognea
La solucin homognea para un circuito de primer orden viene dada por la expresin:
R
i(t)h = ke L t
(5.51)
i(t)h = k e
t
tan()
(5.52)
102
donde:
tan () =
5.6.2.
L
R
i(t) p =
5.6.3.
E
R
(5.53)
2V
sen (et )
i(t) p =
Z
(5.54)
donde:
q
Z = R2 + (e L)2
5.6.4.
Solucin Total:
Condicin inicial del circuito debido a que el diodo se encuentra abierto o en no conduccin:
i(t ) = 0
i(t ) = 0 =
2V
Z
sen ( ) ER + k e
tan()
2V
Z
(t)
2V
E
E
sen (et ) R + Z sen ( ) + R e tan()
2V /Z tenemos:
(t)
2V
m
m
i(t) =
sen (et )
+
sen ( ) e tan()
Z
cos ()
cos ()
donde:
(5.55)
(5.56)
103
E
m=
2V
cos () =
R
Z
La corriente de la expresin 5.56 pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el ngulo
de apagado se calcula igualando esta ha cero. La ecuacin 5.56 se hace cero si V = 0 o Z = , estas
dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por ninguna fuente de
tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin 5.56 sea cero es
que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t .
#
(t )
tan()
=0
+
sen ( ) e
sen et
( )
m
m
sen ( ) cos() + cos() sen ( ) e tan() = 0
"
m
cos()
m
cos()
(5.57)
La expresin 5.57 no posee una solucin analtica para , este tipo de expresin se le conoce
como ecuacin trascendental y su solucin es numrica. Diversos mtodos de solucin numrica se
pueden emplear para la solucin de esta ecuacin. La solucin del ngulo de apagado esta acotada
entre 2. En la figura 5.19, se presentan las forma de onda de la tensin y corriente
en la carga y fuente de alterna de este puente convertidor.
(a) Tensin
(b) Corriente
Como el circuito de la figura 5.19, es un circuito serie la corriente por la carga es la misma corriente
por la fuente de corriente alterna. En la figura 5.20, se presentan los contenidos armnicos de
104
tensin y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico luego de la
fundamental se obtiene en la armnica cero correspondiente al valor medio y la segunda armnica.
(a) Tensin
(b) Corriente
Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicara la definicin en vista anteriormente
en el intervalo del periodo en donde la funcin esta definida, que es entre el ngulo de encendido y
el de apagado de la componente.
5.6.5.
Tensin Media
h
i
+2
2V
sen
(t)
d
+
Edt
i
h
1
2V cos (t)| + Et|+2
V0 = 2
)
2V
V0 = 2 (cos () cos ( )) + E 2(
2
2V
V0 = 2 (cos () cos ( )) + E 1 2
V0 =
5.6.6.
1
2
(5.58)
Corriente Media
I0 = 1 i(t)det
(t)
m
m
I0 = 1 min Z2V sen (t ) cos()
+ cos()
sen ( ) e tan() dt
(t)
tan()
2V 1
m
m
I0 = Z min sen (t ) cos() + cos() sen ( ) e
dt
Io = VoRE =
2V
2R
E
(cos () cos ( )) 2R
(5.59)
5.6.7.
105
Tensin Efectiva
s
Vrms =
1
2
2
+2
2
2V sen (t) dt +
E dt
1 +2 2
(1 cos (2t)) dt + 2
E dt
2
E2
Vrms = V2 1 sen(2t)
t|+2
+ 2
r
2
min )
2 1 min
Vrms = V2 min sen2(2 ) + sen(2
+
E
2
2
r
2
Vrms = V2 sen2(2 ) + sen2(2) + E 2 1 2
Vrms =
V2
2 r
(5.60)
5.6.8.
Corriente Efectiva
i(t)2 det
(t) 2
m
m
sen (t ) cos() + cos() sen ( ) e tan()
dt
Irms =
s
Irms =
Irms =
5.6.9.
2V
Z
2V
Z
q
1
sen (t )
m
cos()
m
cos()
sen ( ) e tan()
Simulacin
% v f (t) = 2 v sen(t)
4
5
% Entrada de datos
L = input ( Inductancia [ H ] ) ;
10
11
12
% Parmetros
2
(t)
dt
(5.61)
106
13
fi = atan (2* pi * f * L / R ) ;
14
15
m = E /( sqrt (2) * V ) ;
16
a = asin ( m ) ;
17
18
19
20
g =b - a ;
21
22
% Funcin en el tiempo
23
t = a :( b - a ) /1000: b ;
24
25
26
27
% Valores Medios
28
Io =1/(2* pi ) * trapz (t , i )
29
30
31
32
% Valores Efectivos
33
34
Vrms = sqrt ( V ^2/(2* pi ) *( g -( sin (2* b ) ) /2+( sin (2* a ) ) /2) + E ^2*(1 - g /(2* pi ) ) )
35
36
%Factor de rizado
37
38
39
40
% Graficas
41
figure (1)
42
43
44
t1 =[ tant ,t , tdes ];
45
46
47
48
49
50
107
51
xlim ([0 2* pi ]) ;
52
53
54
55
56
57
58
figure (2)
59
60
xlim ([0 2* pi ]) ;
61
62
63
64
65
66
67
68
% Primera Armnica
69
70
71
72
% THD
73
74
5.7.
Ejemplo:
5.7.1.
En la figura 5.21, se presenta en puente rectificador de media onda con carga del tipo resistiva capa
citiva. El puente esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal (v f (t) = 2V sen (t)).
5.7. Ejemplo:
108
dvcarga vcarga
+
dt
R
(5.62)
Tensin en el intervalo: t
vcarga (t) = v f (t) =
2V sen (t)
(5.63)
2V
i(t) =
(CR cos (t) + sen (t))
R
(5.64)
q = CR
(5.65)
Definiendo:
2V
i(t) =
(q cos (t) + sen (t))
R
(5.66)
2V
i
=0=
(q cos ( ) + sen ( ))
(5.67)
109
(5.68)
Para encontrar el ngulo de encendido () se debe evaluar la corriente sobre la carga cuando
el diodo se apaga ( t + 2).
i(t) = 0 = C
dvcarga vcarga
+
dt
R
(5.69)
(t )
2V sen ( ) e q
(5.70)
(+2 )
2V sen ( ) e q
= 2V sen ( + 2)
(5.71)
La ecuacin (5.71) no posee respuesta analtica y se debe resolver por mtodos numricos.
Tensin media en la carga:
(2+ )
2V
q
cos() cos( ) + q sen( ) 1 e
V0 =
2
(5.72)
En la figura 5.22, se presenta la forma de onda de tensin y corriente sobre la carga. Adicionalmente, en la figura 5.23 se muestra los contenidos armnicos de tensin y corriente en la carga.
(a) Tensin
(b) Corriente
5.7. Ejemplo:
110
(a) Tensin
(b) Corriente
5.7.1.1.
Simulacin
% v f (t) = 2 v sen(t)
% Carga tip RC
4
5
% Entrada de datos
C = input ( Capacitancia [ F ] ) ;
10
11
12
% Parmetros
13
q =2* pi * f * R * C ;
14
% Angulo de apagado
15
b = pi - atan ( q )
16
% Angulo de encendido
17
18
19
% Funcin en el tiempo
20
t1 = linspace (a ,b ,500) ;
21
22
23
24
25
i2 = zeros ( size ( t2 ) ) ;
t =[ t1 , t2 ];
27
v =[ v1 , v2 ];
28
i =[ i1 , i2 ];
29
gama =b - a
30
31
% Valores Medios
32
Io =1/(2* pi ) * trapz (t , i )
33
Vo =1/(2* pi ) * trapz (t , v )
34
35
36
% Valores Efectivos
37
38
39
40
% Rizado de tensin
41
42
43
%Factor de rizado
44
45
46
47
48
% Primera Armnica
49
50
51
52
% THD
53
54
55
56
% Graficas
57
figure (1)
58
t1 =[ t ];
59
60
vx =[ v ];
61
ix =[ i ];
62
63
64
65
xlim ([ a 2* pi + a ]) ;
111
5.8. Ejercicios
112
66
67
68
69
70
71
72
73
74
figure (2)
75
76
xlim ([ a 2* pi + a ]) ;
77
78
79
80
81
82
5.8.
Ejercicios
1. Un puente rectificador de media onda no controlado con diodo de descarga libre es alimentado por una fuente sinusoidal de tensin efectiva 220V a 60 Hz. Este convertidor alimenta
una carga RL de 60 y 60 mH. Determine:
a) Corriente en rgimen permanente, corriente media y efectiva en los diodos y la carga,
rizado de corriente, tensin media y efectiva sobre la carga y factor de rizado de tensin
y corriente.
b) Especifique los diodos necesarios para la construccin de este puente si VT O = 1V y
RD = 12 m1
2. Un puente rectificador de media onda no controlado alimenta una carga RL de 60 y 60 mH.
La fuente de alimentacin v f (t) posee una tensin pico de 200V y una frecuencia de 60 Hz.
Determine:
1P
D
2
= VT O I0D + RD Irms
D
113
a) Tiempo de apagado, tensin media y efectiva sobre la carga, corriente media y efectiva
en la carga, factor de rizado y distorsin armnica total de tensin y corriente, tensin
y corriente efectiva a frecuencia fundamental.
V sen
v f (t) = V
2t
T
T
4
T2
0t
T
4
T
2
t T
3. Se dispone de un puente rectificador de media onda no controlado con una carga resistiva
e inductiva de R = 50 y L = 130 mH. El puente se alimenta con una fuente de la forma:
5.8. Ejercicios
114
2
V
cos
t
0 t T4
T
2
T
T
v f (t) = V
4 t < 2
T
V t T
2
2 <t T
Determine, s el rectificador alimenta una carga resistiva inductiva de R = 40 y L = 100 mH
y la tensin efectiva de la fuente de alimentacin (v f (t)) es de 147,20V
a) Expresin de corriente en el primer ciclo de operacin.
b) Expresin de corriente en rgimen permanente.
%R = 100 (Imax Imin ) /Imax
v f (t) =
8V t 2
T2
V
2
T
4
< T2
0t
T
+ 2V
T t 4
T
4
T
2
<t T
7. Se tiene el puente rectificador de media onda con diodo de descarga libre. La fuente es una
onda cuadrada alterna con valor pico de 100V y un periodo de 20 mseg. La resistencia es de
10 y la inductancia de 11,9175 H.
a) Desarrolle las expresiones de corriente del circuito.
b) Calcule los valores de corriente en
T
2
y T.
fuente sinusoidal v f (t) = 2208 cos (377t 2/3) con una carga RL de 30 y L = 300 mH.
a) Desarrolle las expresiones de corriente por los diodos en funcin de cosenos.
115
116
5.8. Ejercicios
Captulo 6
Aspectos Generales
Los rectificadores de media onda de diodos son conocidos como no controlados, debido a que su
salida en corriente continua es fija y determinada por el valor pico de la fuente de corriente alterna
que lo alimenta, su forma y la carga conectada en sus terminales. Una forma de controlar el valor
DC entregado por el puente rectificador es reemplazar el diodo por otro dispositivo de electrnica
de potencia capaz de tener mayor grado de controlabilidad. Una de las posibles formas de controlar
la salida del puente rectificador es sustituir el diodo por un rectificador controlado de silicio (SCR)
o tiristor. En la figura 6.1, se presenta el esquema del puente rectificador de media onda controlado
con tiristor.
El control de la tensin de corriente continua a la salida del rectificador, se basa en retardar el inicio
de la conduccin del SCR mediante el pulso de corriente en la compuerta del dispositivo. Este
pulso de corriente en la compuerta del dispositivo corresponde al ngulo de encendido () de la
componente. Para tener control de encendido del tiristor se deben cumplir dos condiciones bsicas:
Polarizacin nodo ctodo positiva (vak 0) y pulso de corriente en la compuerta del dispositivo
(ig > 0).
117
118
A diferencia del diodo, el tiristor no entrar en estado de conduccin en cuanto la seal de la fuente
de alimentacin sea positiva. La conduccin no se inicia hasta que se aplica un pulso de corriente
en la compuerta de encendido (Gate), lo cual es la base para utilizar el SCR como dispositivo de
control. Una vez que el tiristor derrumba la barrera de potencial de las junturas NP y comienza a
conducir, la corriente por la compuerta de encendido se puede retirar y el dispositivo continua en
conduccin hasta que la corriente que circula por el se hace igual a cero de forma natural o forzada.
6.2.
En la figura 6.2, se presenta el puente rectificador de media onda controlado con carga pura resistiva.
El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin: v f (t) =
2V sen (t).
Figura 6.2: Puente rectificador de media onda controlado con carga resistiva
Considerando el Tiristor ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el rango de controlabilidad
del puente esta determinado por aquello valores del ngulo de encendido donde el tiristor se encuentre polarizado en directo (vak 0), garantizando de esta forma la conduccin de la componente. El
rango de control del tiristor esta comprendido para este caso particular de fuente sinusoidal en su
semiciclo positivo (0 ). El ngulo de encendido define el tiempo de inicio de conduccin
de la componente mediante la siguiente expresin:
t =
(6.1)
Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente
por cero (i(t ) = 0). La corriente para t t t es:
i(t) =
v f (t) V
= 2 sen (t)
R
R
(6.2)
119
La corriente de la expresin (6.2) pasa naturalmente por cero en t = , por lo tanto el ngulo de
apagado es = .
En la figura 6.3, se presentan las forma de onda de la tensin y corriente en la carga y fuente de
alterna de este puente convertidor para un ngulo de disparo = /3.
(a) Tensin
(b) Corriente
Como el circuito de la figura 6.2 es un circuito serie la corriente por la carga es la misma corriente
por la fuente de corriente alterna. En la figura 6.4, se presentan los contenidos armnicos de tensin
y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico luego de la fundamental
se obtiene en la armnica cero correspondiente al valor medio y la segunda armnica.
(a) Tensin
(b) Corriente
120
Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicara las definiciones del captulo 1.
6.2.1.
Tensin Media
1
2 2V sen (t) dt
2V
V0 = 2 cos (t)|
V0 =
6.2.2.
Corriente Media
1
V
2 2 R sen (t) dt
2V
cos (t)|
I0 = 2R
2V
I0 = 2R
(cos () cos ( ))
2V
(cos () cos ())
I0 = 2R
2V
I0 = 2R (cos () (1))
2V
I0 = 2R
(1 + cos ())
I0 =
6.2.3.
(6.3)
(6.4)
Tensin Efectiva
r
Vrms =
Vrms =
1
2
2
2V sen (t) dt
V2
s2
(1 cos (2t)) dt
sen
(2t)
V2
1
2
2
Vrms =
r
2
Vrms = V2 sen2(2 ) + sen2(2)
r
2
Vrms = V2 sen2(2) + sen2(2)
r
sen
(2)
V2
Vrms = 2 + 2
(6.5)
6.2.4.
121
Corriente Efectiva
r
1
2
2
2 VR sen (t) dt
q
V2
Irms = 2R
2 (1 cos (2t)) dt
s
sen
(2t)
V2
Irms = 2R2
1
2
r
V2
sen2(2 ) + sen2(2)
Irms = 2R
2
r
sen(2) + sen(2)
V2
Irms = 2R
2
2
2
r
V2
+ sen2(2)
Irms = 2R
2
Irms =
6.2.5.
Factor de Rizado
r
FR =
6.3.
(6.6)
V2
2
2
sen
(2)
2V
+ 2
2 (1 + cos ())
2V
2
(6.7)
(1 + cos ())
En la figura 6.5, se presenta el puente rectificador de media onda controlado con carga resistiva inductiva. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin:
122
Considerando el Tiristor ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el rango de controlabilidad
del puente esta determinado por aquello valores del ngulo de encendido donde el tiristor se encuentre polarizado en directo (vak 0), garantizando de esta forma la conduccin de la componente. El
rango de control del tiristor esta comprendido para este caso particular de fuente sinusoidal en su
semiciclo positivo (0 ).
Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente
por cero (i(t ) = 0).
6.3.1.
6.3.1.1.
Solucin Homognea.
ih (t) = ke L t
(6.8)
ih (t) = ke
t
tan()
(6.9)
donde:
tan () =
6.3.1.2.
L
R
2V
i p (t) =
sen (t )
Z
(6.10)
donde:
q
Z = R2 + (L)2
6.3.1.3.
Solucin Total
2V
t
i(t) =
sen (t ) + ke tan()
Z
(6.11)
123
i(t ) = 0 =
2V
Z
sen ( ) + ke
tan()
2V
Z
sen (t )
2V
Z
(6.12)
(t)
sen ( ) e tan()
2V /Z se obtiene:
(t)
2V
tan()
i(t) =
sen (t ) sen ( ) e
Z
(6.13)
La corriente de la expresin (6.13) pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el
ngulo de apagado se calcula igualando la ecuacin ha cero. La expresin (6.13) se hace cero si
V = 0 Z = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por
ninguna fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin
de corriente (6.13) sea cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t .
"
#
t )
(
( )
tan()
tan()
sen t sen ( ) e
= sen ( ) sen ( ) e
=0
(6.14)
La expresin (6.14) no posee una solucin analtica para , este tipo de expresin se le conoce
como ecuacin trascendental y su solucin es numrica. Diversos mtodos de solucin numrica se
pueden emplear para la solucin de esta ecuacin. La solucin del ngulo de apagado esta acotada
entre 2 .
En la figura 6.6, se presentan las forma de onda de la tensin y corriente en la carga y fuente
de alterna de este puente convertidor, para una fuente de v f (t) = 2120 sen (377t) , R = 60 y
L = 223 mH, con un ngulo de encendido de = /6. Para esta carga el ngulo de apagado es
= 4,1243 rad = 263,3027 .
124
(a) Tensin
(b) Corriente
Como el circuito de la figura 6.5, es un circuito serie la corriente por la carga es la misma corriente
por la fuente de corriente alterna. En la figura 6.7, se presentan los contenidos armnicos de tensin
y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico luego de la fundamental
se obtiene en la armnica cero correspondiente al valor medio y la segunda armnica.
(a) Tensin
(b) Corriente
Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicara las definiciones del captulo 1.
6.3.2.
125
Tensin Media
1
2 2V sen (t) dt
V0 = 22V cos (t)|
V0 =
6.3.3.
Corriente Media
(t)
tan()
2V
1
sen
(t
sen
(
)
e
dt
2
Z
(t)
tan()
2V
1
dt
Z
2 sen (t ) sen ( ) e
2V
I0 = VR0 = 2R
(cos () cos ( ))
I0 =
I0 =
6.3.4.
(6.15)
(6.16)
Tensin Efectiva
r
Vrms =
Vrms =
1
2
2
2V sen (t) dt
V2
2
s
(1 cos (2t)) dt
sen
(2t)
V2
1
2
2
(6.17)
Vrms =
r
2
Vrms = V2 sen2(2 ) + sen2(2)
6.3.5.
Corriente Efectiva
s
Irms =
Irms =
1
2
2V
Z
2V
Z
1
2
2
(t)
tan()
dt
sen (t ) sen ( ) e
2
(t)
tan()
sen (t ) sen ( ) e
dt
(6.18)
126
6.3.6.
6.3.7.
V2
2
2
sen2(2 ) + sen2(2) 22V (cos () cos ( ))
2V
2
(6.19)
(cos () cos ( ))
Simulacin
% v f (t) = 2 v sen(t)
% Carga tipo RL
4
5
clear
6
7
% Entrada de datos
10
L = input ( Inductancia [ H ] ) ;
11
12
13
14
15
% Parmetros
16
fi = atan (2* pi * f * L / R ) ;
17
18
a = alfa ;
19
20
21
22
g =b - a ;
23
24
% Funcin en el tiempo
25
t = linspace (a ,b ,1000) ;
26
27
28
29
t =[ t , t2 ];
30
v =[ v , zeros ( size ( t2 ) ) ];
31
i =[ i , zeros ( size ( t2 ) ) ];
127
32
33
% Valores Medios
34
Io =1/(2* pi ) * trapz (t , i )
35
Vo =1/(2* pi ) * trapz (t , v )
36
37
38
% Valores Efectivos
39
40
41
42
%Factor de rizado
43
44
45
46
% Graficas
47
48
vx =[ v ];
49
ix =[ i ];
50
t1 = t ;
51
figure (1)
52
53
54
55
xlim ([ a 2* pi + a ]) ;
56
57
58
59
60
61
62
63
figure (2)
64
65
xlim ([ a 2* pi + a ]) ;
66
67
68
69
128
70
71
72
73
% Primera Armnica
74
75
76
77
% THD
78
79
6.4.
En la figura 6.8, se presenta en puente rectificador de media onda con carga inductiva pura. El
punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin: v f (t) =
2V sen (t).
Figura 6.8: Puente rectificador de media onda controlado con carga inductiva
El rango de control del tiristor esta comprendido para este caso particular de fuente sinusoidal en
su semiciclo positivo, es decir para los ngulos comprendidos entre 0 .
Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente
por cero (i(t ) = 0). Para encontrar la corriente para t t t , se puede utilizar el resultado del
circuito RL con Z = L y = /2 que corresponden al caso inductivo puro.
i(t) =
i(t) =
2V
Z
2V
L
i(t) =
129
(t)
tan()
sen (t ) sen ( ) e
"
sen t 2 sen 2 e
2V
L
i(t) =
(t)
tan 2
( )
(6.20)
sen t 2 sen 2
2V
L
La corriente de la expresin (6.20) pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el
ngulo de apagado se calcula igualando la expresin ha cero. La expresin (6.20) se hace cero si
V = 0 L = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por ninguna fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la
expresin (6.20) sea cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t .
cos () cos t = [cos () cos ( )] = 0
cos () = cos ( )
= = 2
(6.21)
En la figura 6.9, se presentan las forma de onda de la tensin y corriente en la carga y fuente de
alterna de este puente convertidor, para una fuente de v f (t) = 2120 sen (377t) y L = 223 mH.
(a) Tensin
(b) Corriente
130
Como el circuito de la figura 6.8, es un circuito serie la corriente por la carga es la misma corriente
por la fuente de corriente alterna. En la figura 6.10, se presentan los contenidos armnicos de
tensin y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico luego de la
fundamental se obtiene en la armnica cero correspondiente al valor medio.
(a) Tensin
(b) Corriente
6.4.1.
Tensin Media
1
2 2V sen (t) dt
2V
V0 = 2 cos (t)|
6.4.2.
(6.22)
Corriente Media
2V
1
[cos
()
cos
(t)]
dt
2 h
L
i
2V 1
I0 = L 2 (cos () cos (t)) dt
2V
I0 = 2L
[cos () t sen (t)]|
2V
I0 = 2L
[cos () ( ) sen ( ) + sen ()]
2V
I0 = L
[cos () ( ) + sen ()]
I0 =
(6.23)
6.4.3.
131
Tensin Efectiva
r
Vrms =
Vrms =
1
2
2
2V sen (t) dt
V2
s2
(1 cos (2t)) dt
sen
(2t)
V2
1
2
2
Vrms =
r
2
Vrms = V2 sen2(2 ) + sen2(2)
r
2
+ sen2(2)
Vrms = V
(6.24)
6.4.4.
Corriente Efectiva
2
2V
1
[cos
()
cos
(t)]
dt
2
L
q
2
2V
1
L
2 (cos () cos (t)) dt
r
Irms =
I =
r rms
2
2
1
Irms =
2 (cos ()) 2 cos () cos (t) + (cos (t)) dt
r
h
i
)
1
+
2
(cos
())
2
2
2V
L
6.4.5.
Simulacin
% v f (t) = 2 v sen(t)
% Carga tipo L
4
5
clear
6
7
% Entrada de datos
L = input ( Inductancia [ H ] ) ;
10
11
12
(6.25)
132
13
a = alfa ;
14
15
% Parmetros
16
fi = pi /2;
17
18
19
20
b =2* pi - alfa
21
g =b - a ;
22
23
% Funcin en el tiempo
24
t = linspace (a ,b ,1000) ;
25
26
27
28
t =[ t , t2 ];
29
v =[ v , zeros ( size ( t2 ) ) ];
30
i =[ i , zeros ( size ( t2 ) ) ];
31
32
% Valores Medios
33
Io =1/(2* pi ) * trapz (t , i )
34
Vo =1/(2* pi ) * trapz (t , v )
35
36
37
% Valores Efectivos
38
39
40
41
%Factor de rizado
42
43
44
45
% Graficas
46
47
vx =[ v ];
48
ix =[ i ];
49
t1 = t ;
50
figure (1)
51
52
133
53
54
xlim ([ a 2* pi + a ]) ;
55
56
57
58
59
60
61
62
figure (2)
63
64
xlim ([ a 2* pi + a ]) ;
65
66
67
68
69
70
71
72
% Primera Armnica
73
74
75
76
% THD
77
78
6.5.
En la figura 6.11, se presenta en puente rectificador de media onda con carga activa del tipo resistiva
inductiva y fuente de tensin continua. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma
134
Figura 6.11: Puente rectificador de media onda controlado con carga activa
Considerando el Tiristor ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el rango de controlabilidad
del puente esta determinado por aquello valores del ngulo de encendido donde el tiristor se encuentre polarizado en directo (vak 0), garantizando de esta forma la conduccin de la componente,
esto ocurre cuando la fuente de tensin sinusoidal iguala y supera a la fuente de tensin continua
(E) de la carga por lo cual el ngulo de encendido mnimo es funcin de la magnitud de las fuentes
sinusoidal y continua del circuito. El rango de control del tiristor esta comprendido para este caso
particular de fuente sinusoidal entre el ngulo de disparo mnimo y mximo (min max ).
6.5.1.
2V sen (t) E
sen (t) E2V
(6.26)
sen () E2V
arcsen E2V
La relacin (6.26) se cumple para:
min max
Donde:
(6.27)
135
E
m=
2V
max = min
Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente
por cero (i(t ) = 0). La corriente para max t es:
6.5.2.
Solucin Homognea
La solucin homognea para un circuito de primer orden viene dada por la expresin:
i(t)h = k e
t
tan()
(6.28)
donde:
tan () =
6.5.3.
L
R
i(t) p =
6.5.4.
E
R
(6.29)
2V
sen (t )
i(t) p =
Z
donde:
q
Z = R2 + (L)2
(6.30)
136
6.5.5.
Solucin Total:
Condicin inicial del circuito debido a que el tiristor se encuentra abierto o en no conduccin:
i(t ) = 0
i(t ) = 0 =
2V
Z
sen ( ) ER + k e
tan()
2V
Z
(6.31)
(t)
2V /Z tenemos:
(t)
m
m
2V
i(t) =
sen (t )
+
sen ( ) e tan()
Z
cos ()
cos ()
(6.32)
donde:
E
m=
2V
cos () =
R
Z
La corriente de la expresin (6.32) pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el
ngulo de apagado se calcula igualando esta ha cero. La ecuacin (6.32) se hace cero si V = 0
Z = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por ninguna
fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin (6.32) sea
cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t .
"
#
(t )
m
m
+ cos()
sen ( ) e tan()
=0
sen t cos()
( )
m
m
sen ( ) cos() + cos() sen ( ) e tan() = 0
(6.33)
La expresin (6.33) no posee una solucin analtica para , este tipo de expresin se le conoce
como ecuacin trascendental y su solucin es numrica. Diversos mtodos de solucin numrica se
pueden emplear para la solucin de esta ecuacin. La solucin del ngulo de apagado esta acotada
entre max 2 para cualquier caso.
En la figura 6.12, se presentan las forma de onda de la tensin y corriente en la carga y fuente
de alterna de este puente convertidor, para una fuente de v f (t) = 2120 sen (377t) , E = 50V ,
137
R = 60 , y L = 223 mH. Para esta carga el ngulo de apagado es = 3,6705 rad = 210,3026 y
el de encendido = /6 rad = 30
(a) Tensin
(b) Corriente
(a) Tensin
(b) Corriente
138
6.5.6.
Tensin Media
h
i
+2
V0 =
2V sen (t) d +
Edt
i
h
1
V0 = 2
2V cos (t)| + Et|+2
)
2V
V0 = 2 (cos () cos ( )) + E 2(
2
1
2
6.5.7.
(6.34)
Corriente Media
1
I0 = 2
i(t)det
(t)
m
1 2V
m
I0 = 2 Z sen (t ) cos() + cos() sen ( ) e tan() dt
(t)
tan()
2V
1
m
m
dt
I0 = Z 2 sen (t ) cos() + cos() sen ( ) e
(6.35)
I0 = V0RE
6.5.8.
Tensin Efectiva
s
Vrms =
1
2
2
+2
2
2V sen (t) dt +
E dt
1 +2 2
(1 cos (2t)) dt + 2
E dt
2
E 2
+2
Vrms = V2 1 sen(2t)
+ 2 t|
2
r
2
V2
2 r
(6.36)
6.5.9.
Corriente Efectiva
Irms =
1
2
i(t)2 det
(t) 2
m
m
sen (t ) cos() + cos() sen ( ) e tan()
dt
Irms =
s
(6.37)
6.5.10.
Simulacin
% v f (t) = 2 v sen(t)
139
4
5
clear
6
7
% Entrada de datos
10
L = input ( Inductancia [ H ] ) ;
11
12
13
14
15
16
% Parmetros
17
fi = atan (2* pi * f * L / R ) ;
18
19
m = E /( sqrt (2) * V ) ;
20
a = asin ( m ) ;
21
22
23
24
if alfa >= a
a = alfa ;
end
25
26
27
28
g =b - a ;
29
30
% Funcin en el tiempo
31
t = linspace (a ,b ,1000) ;
32
33
34
35
t =[ t , t2 ];
36
v =[ v , E * ones ( size ( t2 ) ) ];
140
37
i =[ i , zeros ( size ( t2 ) ) ];
38
39
% Valores Medios
40
Io =1/(2* pi ) * trapz (t , i )
41
Vo =1/(2* pi ) * trapz (t , v )
42
43
44
% Valores Efectivos
45
46
47
48
%Factor de rizado
49
50
51
52
% Graficas
53
54
vx =[ v ];
55
ix =[ i ];
56
t1 = t ;
57
figure (1)
58
59
60
61
xlim ([ a 2* pi + a ]) ;
62
63
64
65
66
67
68
69
figure (2)
70
71
xlim ([ a 2* pi + a ]) ;
72
73
74
141
75
76
77
78
79
% Primera Armnica
80
81
82
83
% THD
84
85
6.6.
Ejercicios
1. Demostrar que el factor de potencia del rectificador de media onda controlado con carga resistiva es:
r
fp=
sen(2)
1
+
2 2
4
6.6. Ejercicios
142
Inductancia son de 60 y 250 mH respectivamente. Calcule:
V
0 t T4
T
V
2 <t T
a) Forma de onda sobre la carga.
b) ngulo de apagado.
c) Tensin Media y efectiva sobre la carga.
d) Corriente media y efectiva sobra la Carga.
e) Potencia disipada por el diodo. Si Vto = 1,5V y Rd = 12 m1
f ) Factor de distorsin de tensin y Corriente.
5. Para el puente rectificador de media onda con diodo de descarga libre de la figura 6.14, alimentado desde un sistema sinusoidal de tensin efectiva 120V a frecuencia de 60 Hz con una
carga de R = 12 y L = 20 mH. Determine para un ngulo de disparo de 30 :
2
= VT O I0T + RD Irms
T
Captulo 7
Rectificador Monofsico
7.1.
Aspectos Generales
La finalidad de los rectificadores de onda completa es la misma que los de media onda, generar una
tensin o corriente continua especifica, a partir de una fuente de corriente alterna. Los rectificadores
de onda completa, presentan mejores ventajas comparativas que los de media onda. La ventaja ms
importante, es que la corriente media en el sistema alterno de alimentacin del rectificador es
cero, evitando as los problemas asociados al fenmeno de saturacin de las mquinas elctricas
conectadas a la misma barra de alimentacin en corriente alterna. Adicionalmente, disminuye el
rizado en las corrientes de salida en la barra de corriente continua y se obtiene un mayor valor de
tensin y corriente continua para la misma fuente de alimentacin.
En este capitulo se analizar el puente rectificador monofsico de onda completa controlado, el
anlisis del rectificador no controlado o de diodos es anlogo al controlado si sustituimos el ngulo
de disparo por cero o min en el caso de tener carga activa tipo RLE.
7.2.
Aplicaciones
Cargadores de batera.
Fuentes de poder.
Control de velocidad y posicin de mquinas de corriente continua.
Transmisin en Corriente Continua (HVDC).
Excitatriz de mquinas sincrnicas.
Electro filtros.
Entre otras.
143
144
7.3.
(a) Diagrama
(b) Esquema
7.4.
Durante el semiciclo positivo de la fuente de tensin, los tiristores uno y tres se encuentran polarizados en directo mientras que los componentes dos y cuatro en inversor. Durante este semiciclo, al
recibir pulso de disparo por la compuerta los SCR uno y tres entran en conduccin y la corriente
circula por las componentes y la carga como se muestra en la figura 7.2.
7. Rectificador Monofsico
145
Figura 7.2: Circulacin de corriente por el puente convertidor durante el semiciclo positivo de la
fuente
Los tiristores uno y tres pueden apagar de forma natural si la corriente pasa por cero antes de que
los SCR dos y cuatro reciban orden de encendido durante el semiciclo negativo de la fuente. Adicionalmente, estos tiristores tambin pueden apagar de forma forzada al encender los dispositivos
dos y cuatro los cuales suministrarn un nuevo camino de circulacin a la corriente de la carga
durante el semiciclo negativo de la fuente. En la figura 7.3, se presenta el camino de circulacin de
la corriente durante el semiciclo negativo de la fuente con los dispositivos dos y cuatro encendidos.
Figura 7.3: Circulacin de corriente por el puente convertidor durante el semiciclo negativo de la
fuente
Para obtener simetra en la corriente en la fuente con respecto al semiciclo positivo y negativo los
ngulos de disparos entre las componentes T1 , T3 y T2 , T4 deben estar desfasados en la mitad del
periodo de la fuente alterna (T /2). En la figura 7.2 y 7.3 se puede observar como la circulacin de
corriente en la carga es igual para ambos casos.
El esquema de pagado de las componentes (natural o forzado) define dos formas de operacin del
puente convertidor.
Condicin no continuada de corriente: cuando el apagado de las componentes se realiza de forma
natural (i(t ) = 0), en esta operacin la corriente sobre la carga es cero durante un lapso de tiempo,
146
en el cual ninguno de los componentes electrnicos conduce corriente. Otra forma de determinar
esta condicin de operacin es calculando el ngulo de apagado de las componentes el cual debe
ser menor al de encendido de los dispositivos a conmutar ( < ( + T /2)). En las figuras 7.4 y 7.5,
se presenta las formas de onda de tensin y corriente sobre la carga. En la figura 7.6 se muestra
la forma de onda de corriente que suministra al rectificador la fuente de alterna en condicin no
continuada. Adicionalmente, se presenta el contenido armnica de cada forma de onda.
7. Rectificador Monofsico
147
148
7.5.
(7.1)
7. Rectificador Monofsico
149
En la figura 7.10 se presenta el circuito equivalente del puente rectificador de onda completa monofsico. El periodo de la seal en el lado de corriente continua es de la mitad del de la fuente de
corriente alterna que alimenta el convertidor (T /2).
En la figura 7.10 las fuente de tensin v1 (t) corresponde a la tensin de la fuente original del sistema
alterno (v f (t)) y la fuente v2 (t) es la seal complementaria a la tensin v1 (t).
v1 (t) v f (t)
v2 (t) = v1 t + T2 = v f t + T2 = v f (t)
(7.2)
El estudio del circuito equivalente del rectificador de onda completa monofsico, es simple y puede
realizarse analizando cada puente de media onda por separado y utilizar el mtodo de superposicin
para integrar el anlisis. Como el periodo de la seal en el lado de continua coincide con el intervalo
de conduccin de cada puente de media onda basta con realizar el anlisis de uno de ellos, ya que
en otro se comporta de manera anloga.
7.6.
En la figura 7.11, se presenta en puente rectificador de media onda con carga activa del tipo resistiva
inductiva y fuente de tensin continua. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma
150
Figura 7.11: Puente rectificador de media onda no controlado con carga activa
El anlisis de esta puente es el mismo que el realizado en la Seccin 6.5 por lo tanto:
7.6.1.
El tiristor comienza a conducir cuando su tensin nodo ctodo es mayor a cero, en este caso esta
condicin se alcanza para:
v f (t) E
(7.3)
2V sen (t) E
sen (t) E2V
sen () E2V
arcsen E2V
min max
donde:
(7.4)
7. Rectificador Monofsico
151
Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente
por cero (i(t ) = 0). La corriente para t es:
7.6.2.
Corriente en la carga:
(t)
2V
m
m
i(t) =
sen (t )
+
sen ( ) e tan()
Z
cos ()
cos ()
(7.5)
donde:
E
m=
2V
cos () =
R
Z
La corriente de la expresin (7.5) pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el
ngulo de apagado se calcula igualando le expresin (7.5) ha cero. La ecuacin (7.5) se hace cero si
V = 0 Z = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por
ninguna fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin
(7.5) sea cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t .
#
(t )
m
m
sen t cos()
=0
+ cos()
sen ( ) e tan()
( )
m
m
sen ( ) cos() + cos() sen ( ) e tan() = 0
"
(7.6)
La expresin (7.6) no posee una solucin analtica para , este tipo de expresin se le conoce
como ecuacin trascendental y su solucin es numrica. Diversos mtodos de solucin numrica se
pueden emplear para la solucin de esta ecuacin. La solucin del ngulo de apagado esta acotada
entre max 2 para cualquier caso.
Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicara las definiciones del captulo 1 con
un periodo en la carga igual a la mitad de la fuente de alimentacin alterna.
7.6.3.
Tensin Media
h
i
+
Edt
V0 =
h 2V sen (t) dt +
i
V0 = 1
2V cos (t)| + Et|+
V0 = 2V (cos () cos ( )) + E ( )
1
(7.7)
152
7.6.4.
Corriente Media
I0 =
I0 =
I0 =
i(t)dt
(t)
m
m
sen (t ) cos() + cos() sen ( ) e tan() dt
(t)
tan()
m
1
m
dt
sen (t ) cos() + cos() sen ( ) e
2V
Z
2V
Z
(7.8)
I0 = V0RE
7.6.5.
Tensin Efectiva
s
2
+
1
2
Vrms =
2V sen (t) dt +
E dt
q
+
2
r
2
Vrms = V sen2(2 ) + sen2(2) + E 2 1
r
2
Vrms = V sen2(2 ) + sen2(2) + E 2 1
(7.9)
7.6.6.
Corriente Efectiva
i(t)2 dt
(t) 2
m
m
sen (t ) cos() + cos() sen ( ) e tan()
dt
Irms =
s
Irms =
Irms =
7.7.
2V
Z
2V
Z
q
1
sen (t )
m
cos()
m
cos()
(7.10)
(t) 2
sen ( ) e tan()
dt
La condicin continuada del puente rectificador de onda completa monofsico puede ser analizada
en rgimen transitorio y rgimen permanente de operacin. En esta seccin se estudia el puente en
rgimen permanente de operacin.
7. Rectificador Monofsico
7.7.1.
153
El tiristor comienza a conducir cuando su tensin nodo ctodo es mayor a cero, en este caso esta
condicin se alcanza para:
v f (t) E
(7.11)
2V sen (t) E
sen (t) E2V
sen () E2V
E
arcsen 2V
(7.12)
min max
donde:
E
m=
2V
max = min
Para considerar que el puente se encuentra en condicin continuada se debe cumplir que:
(7.13)
Imin 0
La expresin de la corriente en la carga en rgimen permanente para t + y considerando la condicin inicial de corriente i(t ) = Imin es:
7.7.2.
Solucin Homognea.
La solucin homognea para un circuito de primer orden viene dada por la expresin:
154
i(t)h = k e
t
tan()
(7.14)
donde:
tan () =
7.7.3.
L
R
i(t) p =
7.7.4.
E
R
(7.15)
2V
i(t) p =
sen (t )
Z
(7.16)
donde:
q
Z = R2 + (L)2
7.7.5.
Solucin Total:
Condicin inicial del circuito debido a que el tiristor se encuentra abierto o en no conduccin:
i(t ) = Imin
i(t ) = Imin =
2V
Z
sen ( ) ER + k e
tan()
2V
Z
(t)
2V /Z tenemos:
(7.17)
7. Rectificador Monofsico
155
(t)
(t)
2V
m
m
sen (t )
+
sen ( ) e tan() + Imin e tan() (7.18)
i(t) =
Z
cos ()
cos ()
donde:
E
m=
2V
cos () =
R
Z
i(t) = i (t + T )
(7.19)
Aplicando la condicin de rgimen permanente en el punto final del intervalo se puede encontrar
el valor de la condicin inicial de corriente (Imin ).
i(t+ ) = Imin
(7.20)
2V
Z
(+)
(+)
m
m
sen ( + ) cos() + cos() sen ( ) e tan() + Imin e tan()
Imin =
h
i
tan()
tan()
2V
m
m
Imin 1 e
= Z sen ( + ) cos() + cos() sen ( ) e
(7.21)
Recordando que:
(7.22)
2V
m tan()
tan()
tan()
Imin 1 e
=
sen ( ) 1 + e
+
e
1
Z
cos ()
Calculando Imin de la expresin (7.23), se obtiene:
(7.23)
156
#
"
E
2V
1 + e tan()
Imin =
sen ( )
Z
R
1 e tan()
(7.24)
El puente rectificador se encuentra en condicin continuada de corriente si y solo si Imin 0. Reemplazando la expresin (7.24) en la expresin (7.18) y simplificando se obtiene la corriente total
como:
(t)
tan()
2V
m
2 sen ( ) e
i(t) =
sen (t )
tan()
Z
cos ()
1e
(7.25)
Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicaran las definiciones vistas en el
captulo 1.
7.7.6.
Tensin Media
i
h
+
2V
sen
(t)
dt
i
h
+
1
V0 =
2V cos (t)|
V0 =
V0 =
2V
(7.26)
(cos () cos ( + ))
2 2V
V0 =
cos ()
V0 0,9V cos ()
7.7.7.
Corriente Media
I0 =
I0 =
I0 =
1 +
2V
Z
"
2V
Z
1 +
"
1 +
i(t)dt
m
sen (t ) cos()
"
m
sen (t ) cos()
I0 = V0RE
2 sen()e
1e
2 sen()e
!#
dt
tan()
1e
(t)
tan()
(t)
tan()
tan()
!#
#
dt
(7.27)
7. Rectificador Monofsico
7.7.8.
157
Tensin Efectiva
r
Vrms =
1 +
2
2V sen (t) dt
V 2 +
(1 cos (2t)) dt
r
+
2
Vrms = V 1 sen(2t)
2
Vrms =
(7.28)
sen(2)
+
+ sen(2(+))
2
2
r
2
+ sen2(2)
Vrms = V sen(2+2)
2
q
2
Vrms = V
V2
Vrms =
Vrms = V
7.7.9.
Corriente Efectiva
Irms =
Irms
v
u
u
+
= t1
2V
Z
q
1 +
i(t)2 dt
"
sen (t )
m
cos()
v
"
u
u
+
m
Irms = Z2V t 1
sen (t ) cos()
7.7.10.
2 sen()e
1e
(t)
tan()
!#!2
dt
tan()
2 sen()e
(7.29)
!#2
(t)
tan()
1e tan()
dt
2nt
2nt
Vcarga (t) = V0 + an cos
+ bn sen
T
T
n=1
n=1
c0
2nt
=
+ |cn | cos
cn
2 n=1
T
Donde:
V0 0,9V cos ()
(7.30)
158
2
an =
T
2
bn =
T
2
cn =
T
7.7.10.1.
2
T
2nt
v f (t) cos
T
2nt
v f (t) sen
T
v f (t)e j
2nt
T
dt
dt
dt
2
cn =
(7.31)
(7.32)
cn =
cn =
cn =
j(2n1)t
2n1
j(2n+1)t
2n+1
j(2n1)
2n1
j(2n+1)+
j(2n1)
j(2n+1)
j(2n+1)
e
2n+1
j(2n+1) j(2n+1)
e
1 e
e
+
j(2n1)+
e
2n1
" j(2n1) j(2n1)
e
1 e
2V
2V
2V
(7.33)
#
2n+1
j(2n1)
ye
j(2n+1)
donde n N:
(7.34)
7. Rectificador Monofsico
159
#
" j(2n+1)
j(2n1)
e
2 2V e
n N
cn =
2n + 1
2n 1
7.7.10.2.
Resumen
2 2V
Vcarga (t) =
7.8.
cos () + e
n=1,2,3,
"
j(2n+1)
j(2n1)
e
e
2n + 1
2n 1
2
3
4
5
% Entrada de datos
L = input ( Inductancia [ H ] ) ;
10
11
12
% Constantes
13
m = E /( sqrt (2) * V )
14
15
fi = atan ((2* pi * f * L ) / R )
16
alfa1 = asin ( m ) ;
17
18
19
% Alfa mnimo
20
21
% Angulo de disparo
22
23
24
25
% Limite de controlabilidad
26
!!
Simulacin
% v f (t) = 2 v sen(t)
(7.35)
e jn2t
7.8. Simulacin
160
27
28
29
alfa = alfa1 ;
end
30
31
32
33
b = fsolve ( @ ( t ) sin (t - fi ) -m / cos ( fi ) +( m / cos ( fi ) - sin ( alfa - fi ) ) * exp ( -(t alfa ) / tan ( fi ) ) ,[ pi ])
34
g =b - alfa ;
% Angulo de Conduccin
35
a = alfa ;
36
Imin = sqrt (2) * V / Z * sin ( fi - a ) *((1+ exp ( - pi / tan ( fi ) ) ) /(1 - exp ( - pi / tan ( fi ) ) )
) -E / R ;
37
38
39
if Imin <0
disp ( El puente esta trabajando en condicin no continuada )
40
41
% Funciones en el tiempo
42
t = linspace (a ,b ,1000) ;
43
44
45
46
47
t =[ t , tdes ];
48
49
50
51
52
else
53
54
55
Imin
56
% Funciones en el Tiempo
57
t = linspace (a , a + pi ,1000) ;
58
59
60
61
end
7. Rectificador Monofsico
161
62
63
% Valores Medios
64
Io =1/( pi ) * trapz (t , i )
65
Vo =1/ pi * trapz (t , v )
66
67
% Rizo
68
69
70
% Valores Efectivos
71
72
73
74
% Potencia
75
S = V * Irms
76
Pe = E * Io
77
Pr = R * Irms ^2
78
fp =( Pe + Pr ) / S
% Fuente
79
80
%Factor de rizado
81
82
83
84
85
86
87
88
% THD carga
89
90
91
92
% Graficas
93
figure (1)
94
clf
95
t1 =[ t , t + pi ];
96
97
vx =[ v , v ];
98
ix =[ i , i ];
99
100
101
7.8. Simulacin
162
102
103
104
if alfa ~=0
105
106
else
107
108
end
109
110
111
112
113
114
115
figure (2)
116
117
118
119
120
if alfa ~=0
121
122
else
123
124
end
125
126
127
128
129
ix =[ i , - i ];
130
figure (3)
131
132
133
134
135
if alfa ~=0
136
7. Rectificador Monofsico
163
137
else
138
139
end
140
141
142
143
144
145
146
147
% THD fuente
148
7.9.
Puente Semicontrolado
En la figura 7.12 se presenta el esquema del puente rectificador semicontrolado alimentando una
carga resistiva inductiva. Este puente esta conformado por dos tiristores y dos diodos a diferencia
del puente controlado.
Durante la operacin del puente en cada semiciclo de la forma de onda de la fuente, el diodo inferior
del tiristor que se encuentra encendido queda conectado en paralelo a la carga realizando funciones
de descarga libre. En la figura 7.13 se presentan las topologas de conduccin del puente para los
semiciclos positivos y negativos de la fuente.
164
Figura 7.13: Topologa del rectificador semicontrolado para cada semiciclo de la fuente
El diodo de descarga libre origina que la carga no pueda ver tensin negativa (vcarga (t)). La operacin de este convertidor en condicin continuada de corriente depende de la constante de tiempo
de la carga (), el periodo de operacin de la fuente (T ) y del retardo en el encendido () del puente. Para garantizar condicin continuada de operacin para una carga resistiva inductiva, se debe
garantizar que:
T
L
R 10
(7.36)
En las figuras 7.14 y 7.15 se presentan las formas de onda de tensin y corriente sobre la carga con
su respectivo contenido armnico. Se puede observar en las figuras como el diodo de descarga libre
impide la aplicacin de tensin negativa sobre la carga y da un camino de circulacin a la corriente
hasta que se realice el encendido de la otra componente.
7. Rectificador Monofsico
165
7.9.1.
Corriente
Para el anlisis del puente se supondr que se satisface la condicin de la expresin 7.36 y que la
166
7.9.1.1.
En este intervalo que corresponde a la operacin del tiristor y del diodo, la ecuacin diferencial que
describe el circuito de la figura 7.12 es:
v f (t) = Ri + L
di
dt
(7.37)
Resolviendo la ecuacin diferencial 7.37 con la condicin inicial de corriente i(/ ) = I se obtiene:
"
#
2V
2V
t
i(t) =
sen (t ) + I
sen ( ) e tan()
Z
Z
(7.38)
q
Z = R2 + (L)2
(7.39)
Donde:
L
= arctan
R
(7.40)
2V
2V
i(/ ) = I =
sen ( ) + I
sen ( ) e tan()
Z
Z
7.9.1.2.
(7.41)
En este intervalo que corresponde a la operacin del diodo de descarga libre, la ecuacin diferencial
que describe el circuito de la figura 7.12 es:
0 = Ri + L
di
dt
(7.42)
Resolviendo la ecuacin diferencial 7.42 con la condicin inicial de corriente i(/ ) = I se obtiene:
t
tan()
i(t) = I e
(7.43)
+
i
tan()
= I e
(7.44)
7. Rectificador Monofsico
7.9.1.3.
167
En rgimen permanente se debe cumplir que la corriente al inicio y al final de un periodo debe ser
igual i +
=
I
por lo tanto de las expresiones 7.41 y 7.44 se obtiene:
I =
i
tan()
2V
sen(
sen(
)e
Z 1e tan()
(7.45)
tan()
I = I e
7.9.2.
Tensin media
De la forma de onda de tensin de la figura 7.14 se puede calcular la tensin media sobre la carga
como:
1
V0 =
7.9.3.
2V
2V sen(t)dt =
(1 cos())
(7.46)
Tensin efectiva
De la forma de onda de tensin de la figura 7.14 se puede calcular la tensin efectiva sobre la carga
como:
s
s
2
1
1
sen(2)
2V sen(t) dt = V
+
Vrms =
7.9.4.
(7.47)
Corriente media
La corriente media sobre la carga se puede calcular a partir de la expresin 7.46 correspondiente a
la tensin media como:
V0
2V
I0 =
=
(1 cos())
R
R
7.9.5.
Simulacin
% v f (t) = 2 v sen(t)
% Carga tip RL
(7.48)
168
4
5
% Entrada de datos
10
11
12
% Constantes
13
w =2* pi * f ;
14
15
fi = atan (( w * L ) / R ) ;
16
tau = L / R ;
17
alfa = a ;
18
19
% Tiempo
20
t1 = linspace (a , pi ,300) ;
21
t2 = linspace ( pi , a + pi ,100) ;
22
t =[ t1 , t2 ];
23
24
25
26
v2 = zeros ( size ( t2 ) ) ;
27
v =[ v1 , v2 ];
28
29
30
I_pi = sqrt (2) * V / Z *( sin ( pi - fi ) - sin (a - fi ) * exp ( -( pi - a ) / tan ( fi ) ) ) /(1 - exp ( pi / tan ( fi ) ) )
31
32
33
% Corriente en el Tiempo
34
35
36
i =[ i1 , i2 ];
37
38
% Valores Medios
39
Io =1/( pi ) * trapz (t , i )
40
Vo =1/ pi * trapz (t , v )
41
7. Rectificador Monofsico
42
% Rizo
43
169
44
45
% Valores Efectivos
46
47
48
49
% Potencia
50
S = V * Irms
51
Pr = R * Irms ^2
52
fp =( Pr ) / S
% Fuente
53
54
%Factor de rizado
55
56
57
58
% Primera Armnica
59
60
61
62
% THD
63
64
65
66
% Graficas
67
figure (1)
68
clf
69
t1 =[ t , t + pi ];
70
71
vx =[ v , v ];
72
ix =[ i , i ];
73
74
75
76
77
78
if alfa ~=0
79
80
else
170
81
82
end
83
84
85
86
87
88
89
figure (2)
90
91
92
93
94
if alfa ~=0
95
96
else
97
98
end
99
100
101
102
103
ix =[ i , - i ];
104
figure (3)
105
106
107
108
109
if alfa ~=0
110
111
else
112
113
end
114
115
7. Rectificador Monofsico
116
171
117
118
% Primera Armnica
119
120
121
% THD
122
7.10.
Ejemplos
7.10.1.
En la figura 7.17, se presenta el puente rectificador monofsico de onda completa no controlado con
carga resistiva. Este convertidor es un caso particular del puente rectificador monofsico controlado
analizado en la seccin 7.7, donde:
L=0
E =0
=0
=
(7.49)
El puente rectificador monofsico no controlado con carga resistiva trabaja en condicin continuada
de corriente debido a que cumple la condicin de la expresin (7.13).
Sustituyendo las condiciones de la expresin (7.49) en los resultados de la seccin 7.7, se obtiene:
Corriente para 0 t :
i(t) =
2V
R
[sen (t)]
(7.50)
7.10. Ejemplos
172
Tensin Media
V0 =
2 2V
0,9V
(7.51)
Corriente Media
I0 = VR0 =
2 2V
R
0,9 VR
(7.52)
Tensin Efectiva
Vrms = V
(7.53)
Irms = VR
(7.54)
Corriente Efectiva
En las figuras 7.22 y 7.19, se presenta la forma de onda de tensin y corriente sobre la carga con
su respectivo contenido armnico. Adicionalmente, en la figura 7.20, se muestra la corriente en la
fuente de alimentacin con su respectivo contenido armnico.
7. Rectificador Monofsico
173
7.10.2.
En la figura 7.21, se presenta el puente rectificador monofsico de onda completa no controlado con
carga resistiva inductiva. Este convertidor es un caso particular del puente rectificador monofsico
controlado analizado en la seccin 7.7, donde:
E =0
=0
(7.55)
El puente rectificador monofsico no controlado con carga resistiva inductiva trabaja en condicin
continuada de corriente debido a que cumple la condicin de la expresin (7.13).
7.10. Ejemplos
174
Sustituyendo las condiciones de la expresin (7.55) en los resultados de la seccin 7.7, se obtiene:
Corriente en rgimen permanente para 0 t :
i(t) =
2V
Z
(t)
(t)
tan()
sen (t ) + sen () e
+ Im e tan()
(7.56)
"
#
2V
1 + e tan()
sen ()
Im =
Z
1 e tan()
(7.57)
"
2V
i(t) =
sen (t ) +
Z
2 sen()e
1e
(t)
tan()
! #
(7.58)
tan()
Tensin Media
V0 =
2 2V
0,9V
(7.59)
Corriente Media
I0 = VR0 =
2 2V
R
0,9 VR
(7.60)
Tensin Efectiva
(7.61)
Vrms = V
Corriente Efectiva
v
u
Irms =
u
2V t 1
Z
0
"
sen (t ) +
2 sen()e
1e
(t)
tan()
tan()
! #2
dt
(7.62)
7. Rectificador Monofsico
175
2 2V
Vcarga (t) =
n=1,2,3,
!
2
cos(2nt)
4n2 1
En las figuras 7.22 y 7.23, se presenta la forma de onda de tensin y corriente sobre la carga con
su respectivo contenido armnico. Adicionalmente, en la figura 7.24, se muestra la corriente en la
fuente de alimentacin con su respectivo contenido armnico.
7.10. Ejemplos
176
7.10.3.
En la figura 7.25, se presenta un puente rectificador de onda completa monofsico con carga del
tipo resistiva capacitiva (RC). El puente esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal
dvcarga vcarga
+
dt
R
(7.63)
Tensin en el intervalo: t
vcarga (t) = v f (t) =
2V sen (t)
(7.64)
7. Rectificador Monofsico
177
2V
i(t) =
(CR cos (t) + sen (t))
R
(7.65)
q = CR
(7.66)
Definiendo:
2V
i(t) =
(q cos (t) + sen (t))
R
(7.67)
2V
i
(q cos ( ) + sen ( ))
=0=
(7.68)
(7.69)
Para encontrar el ngulo de encendido () se debe evaluar la corriente sobre la carga cuando
el diodo se apaga ( t + ).
i(t) = 0 = C
dvcarga vcarga
+
dt
R
(7.70)
(t )
2V sen ( ) e q
(7.71)
(+ )
2V sen ( ) e q = 2V sen ( + )
La ecuacin (7.72) no posee respuesta analtica y se debe resolver por mtodos numricos.
Tensin media en la carga:
(7.72)
7.10. Ejemplos
178
(+ )
2V
q
V0 =
cos() cos( ) + q sen( ) 1 e
(7.73)
En las figuras 7.26 y 7.27, se presenta la forma de onda de tensin y corriente sobre la carga con
su respectivo contenido armnico. Adicionalmente, en la figura 7.28 se muestra la corriente en la
fuente de alimentacin con su respectivo contenido armnico.
7. Rectificador Monofsico
179
7.10.3.1.
Simulacin
% v f (t) = 2 v sen(t)
% Carga tip RC
4
5
% Entrada de datos
C = input ( Capacitancia [ F ] ) ;
10
11
12
% Parmetros
13
q =2* pi * f * R * C ;
14
% Angulo de apagado
15
b = pi - atan ( q )
16
% Angulo de encendido
17
18
19
% Funcin en el tiempo
20
t1 = linspace (a ,b ,500) ;
21
22
23
t2 = linspace (b , a + pi ,500) ;
7.10. Ejemplos
180
24
25
i2 = zeros ( size ( t2 ) ) ;
26
t =[ t1 , t2 ];
27
v =[ v1 , v2 ];
28
i =[ i1 , i2 ];
29
gama =b - a
30
31
% Valores Medios
32
Io =1/( pi ) * trapz (t , i )
33
Vo =1/( pi ) * trapz (t , v )
34
35
36
% Valores Efectivos
37
38
39
40
%Factor de rizado
41
42
43
44
% Rizado de tensin
45
46
47
% Graficas
48
figure (1)
49
t1 =[ t , t + pi ];
50
51
vx =[ v , v ];
52
ix =[ i , i ];
53
54
55
56
xlim ([ a 2* pi + a ]) ;
57
58
59
60
61
62
7. Rectificador Monofsico
63
181
64
65
figure (2)
66
67
xlim ([ a 2* pi + a ]) ;
68
69
70
71
72
73
74
75
ix =[ i , - i ];
76
figure (3)
77
78
xlim ([ a 2* pi + a ]) ;
79
80
81
82
83
84
85
86
% Primera Armnica
87
88
89
% THD
90
7.10. Ejemplos
182
7.10.4.
v0
vrec (t) = + |vn | cos (nt + vn )
2 n=1,2,3,
(7.74)
donde:
vn
2
=
2V sen(t)e j2nt dt
(7.75)
7. Rectificador Monofsico
183
vn
2 2V jt
=
e e jt e j2nt dt
0 2j
!
e j(2n1) 1 e j(2n+1) 1
2 2
V
2n 1
2n + 1
2 2V
2
=
n
2
4n 1
(7.76)
2 2V
vrec (t) =
n=1,2,3,
!
2
cos(2nt)
4n2 1
(7.77)
Para calcular la corriente i(t) suministrada por el rectificador al filtro se utiliza el clculo de la serie
de Fourier de corriente a partir de la tensin.
i(t) =
io
+ |in | cos (nt + in )
2 n=1,2,3,
(7.78)
donde:
in =
vn
Zn
1
+ jL f iltro
jC f iltro
R + jnL
Zn = jL f iltro +
n = 0, 1, 2,
jRC f iltro n (n)2 LC f iltro + 1
Zn = (R + jnL) k
(7.79)
(7.80)
La tensin sobre la carga (vcarga (t)) se puede calcular a partir de la serie de Fourier de tensin en el
rectificador (vrec (t)) utilizando divisor de tensin como:
vcarga (t) =
donde:
vc0
+ |vcn | cos (nt + vcn )
2 n=1,2,3
(7.81)
7.10. Ejemplos
184
vcn = vc
(7.82)
Zn
A partir de la serie de Fourier de tensin sobre la carga de la expresin (7.81), dividiendo sobre la
impedancia armnica de la carga (Zcarga = R + jnL) se puede obtener la serie de Fourier de la
corriente por la carga.
icarga (t) =
ic0
+ |icn | cos (nt + icn )
2 n=1,2,3
(7.83)
donde:
icn =
vcn
R + jnL
(7.84)
En la figura (7.31), se presenta la corriente i(t), icarga (t) e i f (t) para el puente de la figura (7.29),
con R = 50 , L = 15 mH, L f iltro = 100 mH, C f iltro = 200 F y una tensin efectiva de 120V a
60 Hz. En la figura (7.32), se presenta la tensin en la carga RL.
7. Rectificador Monofsico
185
7.10.4.1.
Simulacin
% v f (t) = 2v sen(t)
4
5
% Entrada de datos
10
11
12
w =2* pi * f ;
13
14
% Valores Medios
15
Vo =0.9* V
16
Io = Vo / R
17
18
% Armonicas
19
n =1:30;
20
ln = length ( n ) ;
21
t = linspace (0 , pi /w ,1000) ;
22
23
24
186
25
26
for i =1: ln
27
s=j*n(i)*w;
28
% Filtro LC Caga RL
29
7.10. Ejemplos
30
31
32
33
Zc = R + s * L ;
34
35
36
37
38
39
40
41
42
i = sum ( is ) ; % i(t)
43
44
45
46
t=t*w;
47
48
49
50
51
52
% Rizo
53
54
55
56
57
% Valores Efectivos
58
59
60
61
62
63
% Potencia
7. Rectificador Monofsico
187
64
S = V * Irms_rec
% Fuente
65
66
fp =( Pcarga ) / S
67
68
%Factor de rizado
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
% Graficas
83
84
t1 =[ t , t + pi ];
85
86
vx =[ v , v ];
87
ix =[ i , i ];
88
89
90
91
xlim ([0 2* pi ]) ;
92
93
94
% set(gca,YTickLabel, )
95
96
97
98
99
100
101
102
xlim ([0 2* pi ]) ;
7.10. Ejemplos
188
103
104
105
% set(gca,YTickLabel, )
106
107
108
109
110
111
112
xlim ([0 2* pi ]) ;
113
114
115
% set(gca,YTickLabel, )
116
117
118
119
ix =[ i , - i ];
120
121
122
123
xlim ([0 2* pi ]) ;
124
125
126
% set(gca,YTickLabel, )
127
128
129
130
131
132
133
% THD en la fuente
134
135
136
137
138
139
7. Rectificador Monofsico
189
140
xlim ([0 2* pi ]) ;
141
142
143
% set(gca,YTickLabel, )
144
145
146
7.11.
Ejercicios
7.11. Ejercicios
190
e) Calcule el rizado de corriente en la carga.
4. Encontrar el factor de potencia del rectificador monofsico controlado con carga RL. Asuma
que la inductancia es lo suficientemente grande para considerar que la corriente de carga es
continua.
5. Calcul el condensador necesario del puente de la figura 7.25 para que el puente suministre
una potencia de 500W con una tensin de entrada de 220V efectivos. El puente debe tener
un rizado en tensin menor al 20 %.
7. Para el puente semicontrolado de la figura 7.34 realice un programa simulacin que calcule:
7. Rectificador Monofsico
191
192
7.11. Ejercicios
Captulo 8
Rectificador Trifsico
8.1.
Aspectos Generales
La finalidad de los rectificadores trifsicos es la misma que los de media onda y onda completa
monofsica, generar una tensin o corriente continua especifica, a partir de una fuente de corriente alterna. Los rectificadores trifsicos, presentan mejores ventajas comparativas que los de media
onda. La ventaja ms importante, es que la corriente en el sistema alterno de alimentacin del rectificador es cero, evitando as los problemas asociados al fenmeno de saturacin de las mquinas
elctricas conectadas a la misma barra de alimentacin en corriente alterna. Adicionalmente, disminuye el rizado en las corrientes de salida en la barra de corriente continua y se obtiene un mayor
valor de tensin y corriente continua.
En este capitulo se analizar el puente rectificador trifsico controlado, el anlisis del rectificador
no controlado o de diodos es anlogo al controlado si sustituimos el ngulo de disparo por cero.
8.2.
Aplicaciones
Cargadores de batera.
Fuentes de poder.
Control de velocidad y posicin de mquinas de corriente continua.
Transmisin en Corriente Continua (HVDC).
Excitacin de mquinas sincrnicas.
Electro filtros.
Entre otras.
193
194
8.3.
En la figura 8.1, se presenta el esquema de un rectificador controlado trifsico. Este puente esta
compuesto por seis interruptores electrnicos de potencia, lo cuales son encendidos alternadamente
en parejas cada medio ciclo de las tres ondas alternas de la fuente de poder.
8.4.
En el anlisis inicial del circuito de la figura 8.1, se considera que el generador trifsico es equilibrado, de secuencia positiva (a, b, c) e ideal al igual que los Tiristores. En este circuito se tiene:
1. En los terminales elctricos del puente se aplica la tensin lnea a lnea del sistema trifsico
generado por la fuente de poder. (vab , vbc , vca )
2. Aplicando la ley de Kirchhoff de tensiones sobre el circuito, se demuestra que slo puede
conducir un tiristor en la mitad superior del puente (T1 , T3 , T5 ). El tiristor en estado de conduccin corresponde al que presenta la mayor tensin instantnea de fase en su ctodo y tiene
pulso de encendido en la compuerta.
3. De igual forma, la ley de Kirchhoff de tensiones muestra que slo puede conducir a la vez un
tiristor de la mitad inferior (T2 , T4 , T6 ). El tiristor en estado de conduccin tendr su ctodo
conectado a la tensin de fase de menor valor en ese instante.
4. Los Tiristores de la misma rama no pueden conducir al mismo tiempo debido a que originaran un cortocircuito en la barra de corriente continua.
5. La tensin de salida del puente sobre la carga, se obtiene como la superposicin de las tensiones lnea a lnea del sistema trifsico y de sus complementos.
8. Rectificador Trifsico
195
6. Debido a que la transicin de la tensin lnea a lnea ms elevada se realiza cada sexto del
periodo del generador el puente se denomina: rectificador de seis pulsos.
En la figura 8.2 se muestra las tensiones lnea a lnea que genera este sistema de tensiones trifsicas
lnea a neutro con su respectivo complemento. En la figura 8.3 se presenta la secuencia de disparo
del puente convertidor de la figura 8.1.
Figura 8.2: Tensiones lnea a lnea del generador trifsico con sus complementos
196
En las figuras 8.4, 8.5 se presenta la forma de onda y contenido armnico de tensin y corriente
sobre la carga RLE.
En la figura 8.6, se presenta la corriente por cada tiristor del puente. La corriente en un tiristor
en conduccin es igual a la corriente en la carga, cada componente conduce una tercera parte del
periodo de la fuente. Para calcular la corriente en cada fase del generador se aplicara la ley de
Kirchhoff de corriente en los terminales elctricos del puente rectificador.
ia = iT1 iT4
ib = iT3 iT6
ic = iT5 iT2
(8.1)
8. Rectificador Trifsico
197
En la figura 8.7, se presenta las corriente en la fase "a" de la fase del generador para la carga RLE
considerada con un ngulo de disparo de 30 , en rgimen permanente de operacin.
Figura 8.7: Corriente en la fase a para una carga RLE del puente trifsico
De la operacin del puente rectificador se puede determinar la corriente media y efectiva de operacin de los tiristores y la corriente efectiva sobre las fases del sistema alterno de alimentacin.
198
Asumiendo, que el valor de inductancia de la carga garantiza que el cociente entre el valor medio
y efectivo de la corriente sobre esta, en rgimen permanente de operacin, este cercano a uno se
puede determinar estos valores como:
I0Tiristor =
1
I0
3
1
IrmsTiristor = Io
3
r
IrmsSistema =
2
I0
3
(8.2)
(8.3)
(8.4)
ST =
3Vll IrmsSistema
(8.5)
Figura 8.8: Forma de onda de tensin y corriente en el sistema de alimentacin del rectificador de
diodos
8. Rectificador Trifsico
199
Figura 8.9: Contenido armnico introducido al sistema por la operacin del rectificador de diodos
Si comparamos el contenido armnico de la corriente de la figura 8.7, que corresponde a la operacin de un rectificador sin filtro pasabajos (LC) en la barra de corriente continua, con el de la
figura 8.9 el cual posee filtro, vemos como la utilizacin del filtro en el lado de continua incrementa
notoriamente el contenido armnico de la corriente en especial la 5ta y 7ma armnica.
8.5.
La condicin de operacin del puente de seis pulsos puede ser analizada en rgimen transitorio y
rgimen permanente de operacin. En esta seccin se analizar el puente en rgimen permanente
de operacin.
Analizando el circuito de la figura 8.1 y considerando los Tiristores ideales, es decir que su tensin
de ruptura es cero, el rango de controlabilidad del puente esta determinado por aquello valores del
ngulo de encendido donde el tiristor se encuentre polarizado en directo (vak 0), garantizando
de esta forma la conduccin de la componente, esto ocurre cuando la fuente de tensin sinusoidal
iguala y supera a la fuente de tensin continua (E) de la carga por lo cual el ngulo de encendido
mnimo es funcin de la magnitud de las fuentes sinusoidal y continua del circuito. El rango de
control del tiristor esta comprendido para este caso particular de fuente sinusoidal entre el ngulo
de disparo mnimo y mximo (min max ).
8.5.1.
El tiristor comienza a conducir cuando su tensin nodo ctodo es mayor a cero, en este caso esta
condicin se alcanza para:
200
v f (t) E
(8.6)
2V sen (t) E
sen (t) E2V
sen () E2V
arcsen E2V
(8.7)
min max
donde:
E
m=
2V
max = min
La expresin de la corriente en la carga en rgimen permanente para + /3 t + 2/3 y
considerando la condicin inicial de corriente i t+/3 = Imin , viene dada por:
8.5.2.
Solucin Homognea.
i(t)h = k e
t
tan()
(8.8)
donde:
tan () =
8.5.3.
L
R
i(t) p =
E
R
(8.9)
8. Rectificador Trifsico
8.5.4.
201
2V
sen (t )
i(t) p =
Z
(8.10)
donde:
q
Z = R2 + (L)2
8.5.5.
Solucin Total:
Condicin inicial del circuito debido a que el tiristor se encuentra abierto o en no conduccin:
i t+/3 = Imin
i t+/3 = Imin =
2V
Z
k = Imin Z2V
i(t) =
2V
Z
E
R
3
tan()
sen + + k e
E + 3
sen + 3 + R e tan()
(8.11)
E (t 3 )
2V
E
tan()
sen (t ) R + Imin Z sen + 3 + R e
2V /Z tenemos:
#
"
(t 3 )
(t )
2V
m
m
tan()
tan() 3
i(t) =
sen (t )
+
sen +
e
+Imin e
Z
cos ()
cos ()
3
(8.12)
donde:
E
m=
2V
cos () =
R
Z
202
i(t) = i (t + T )
(8.13)
Aplicando la condicin de rgimen permanente en el punto final del intervalo se puede encontrar
el valor de la condicin inicial de corriente (Imin ).
i t+2/3 = Imin
(8.14)
Imin =
2V
Z
"
m
sen + 2
3 cos() +
3
tan()
+Imin e
!
m
cos()
sen + 3
(+ 23 3 )
tan()
e
(+ 23 3 )
tan()
2V
Z
h
i
m
2
Imin 1 e
=
sen + 3 cos()
"
#
3
e tan()
+ Z2V
cos() sen + 3
tan()
sen(+ 3 )sen(+ 3 )e
E
Imin = Z2V
1e
(8.15)
3
tan()
t 3 )
(
2V
m
sen ( ) tan()
sen (t )
+
i(t) =
e
Z
cos ()
3
tan()
1e
(8.16)
Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicaran las definiciones vistas en el
captulo 1.
8. Rectificador Trifsico
8.5.6.
203
Tensin Media
+ 23
2V sen (t) dt
V0 =
+
3
+ 2
3
3
V0 =
2V cos (t)|+
3
3 2V
V0 = cos + 3 cos + 2
3
cos () cos 3 sen () sen 3 cos () cos 2
+ sen ()
3
sen
V0 =
3 2V
2
3
(8.17)
V0 = 3 2V cos ()
V0 1,35V cos ()
8.5.7.
Corriente Media
I0 =
I0 =
I0 =
2
3 + 3
+ 3
2V
Z
"
2V
Z
2
3 + 3
"
2
3 + 3
+ 3
i(t)dt
m
sen (t ) cos()
"
1e
3
tan()
(t 3 )
tan()
#
dt
#
#
t 3 )
(
tan()
m
e
sen (t ) cos()
+ sen()
dt
+ 3
I0 = V0RE
8.5.8.
+ sen() e
1e
(8.18)
3
tan()
Tensin Efectiva
r
Vrms =
r
Vrms =
2
3 + 3
+ 3
2
3V 2 + 3
+ 3
s
Vrms =
s
Vrms =
2
2V sen (t) dt
3V 2
(1 cos (2t)) dt
+ 2
3
1 sen(2t)
2
+ 3
sen(2(+ 3 )) sen(2(+ 23 ))
3V 2
2
+ 3 3
+
2
2
r
2
sen(2)
Vrms = V sen(2+2)
+
2
2
q 1 33
Vrms = 2V 2 + 4 cos (2)
(8.19)
204
8.5.9.
Corriente Efectiva
r
Irms =
2
3 + 3
+ 3
i(t)2 dt
u
"
#2
t 3 )
(
u
2
u +
tan()
m
Irms = Z 6V t + 3 sen (t ) cos()
e
dt
+ sen()
1e
8.5.10.
3
tan()
Simulacin
% v f (t) = 2 v sen(t)
(8.20)
4
5
6
% Entrada de datos
L = input ( Inductancia [ H ] ) ;
10
11
12
% Constantes
13
m = E /( sqrt (2) * V )
14
15
fi = atan ((2* pi * f * L ) / R )
16
alfa1 = asin ( m ) ;
17
18
19
% Alfa mnimo
20
21
% Angulo de disparo
22
23
24
25
26
27
end
28
29
% Corriente Mnima
8. Rectificador Trifsico
30
205
Imin = sqrt (2) * V / Z *(( sin ( alfa +2* pi /3 - fi ) - sin ( alfa + pi /3 - fi ) * exp ( -( pi /3) /
tan ( fi ) ) ) /(1 - exp ( -( pi /3) / tan ( fi ) ) ) ) -E / R
31
% Funciones en el tiempo
32
33
i =( sqrt (2) * V / Z *( sin (t - fi ) -m / cos ( fi ) +( sin ( fi - alfa ) /(1 - exp ( -( pi /3) / tan (
fi ) ) ) - sin ( alfa + pi /3 - fi ) ) * exp ( -(t - alfa - pi /3) / tan ( fi ) ) ) ) ;
34
35
36
37
Io =(3/ pi * trapz (t , i ) )
38
39
40
Vrms = sqrt (2) * V * sqrt (1/2+3* sqrt (3) /(4* pi ) * cos (2* alfa ) )
41
% Potencia
42
PR = R * Irms ^2
43
Po = E * Io
44
45
46
47
%Factor de rizado
48
49
50
51
% Rizo
52
53
54
% Graficas
55
figure (1)
56
xp = length ( t ) ;
57
58
59
vx =[ v ,v ,v ,v ,v , v ];
60
ix =[ i ,i ,i ,i ,i , i ];
61
62
63
64
65
66
206
67
%set(gca,YTickLabel, )
68
69
70
71
72
figure (2)
73
74
75
76
77
78
%set(gca,YTickLabel, )
79
80
81
82
83
figure (3)
84
85
86
87
88
89
%set(gca,YTickLabel, )
90
91
92
93
%Potencias en la fuente
94
95
96
fp =( PR + Po ) / S
8.6.
En la figura 8.10, se presenta el esquema de un manejador de disparo para los tiristores que componen el puente. Este manejador se basa en tomar una muestra de la tensin de alimentacin del
rectificador, detectar los cruces por cero de la seal a fin de sincronizar los disparos del SCR, a par-
8. Rectificador Trifsico
207
tir de esta referencia un multiplicador de frecuencia genera seis ondas con un tercio de la frecuencia
original. Por otra parte un generador de funciones determina, para el valor de la tensin de corriente
continua de referencia y con la limitacin del ngulo mximo de disparo, el valor que satisface
el valor de referencia de continua bajo la premisa que la onda de alimentacin de rectificador es
puramente sinusoidal. Con la tensin de referencia, al ngulo de disparo y las seis ondas de un
tercio de la frecuencia, se alimenta un circuito retardador el cual genera un pulso de disparo para
cada uno de los tiristores que conforman el puente de acuerdo a su orden de encendido, este pulso
se amplifica y se enva a los gate de cada tiristor. El esquema para un puente monofsico es similar
con la diferencia que el multiplicador de frecuencia genera dos ondas a la mitad de la frecuencia de
la referencia.
8.7.
Ejemplos
8.7.1.
En la figura 8.11, se presenta el puente rectificador trifsico de onda completa no controlado con
carga resistiva inductiva. Este convertidor es un caso particular del puente rectificador trifsico
controlado analizado en la seccin 8.5, donde:
E =0
=0
(8.21)
8.7. Ejemplos
208
Sustituyendo las condiciones de la expresin (8.21) en los resultados de la seccin 8.5, se obtiene:
Corriente en rgimen permanente para
2
3 :
t 3 )
(
2V
sen ( ) tan()
i(t) =
sen (t ) +
e
Z
3
tan()
1e
(8.22)
Tensin Media
V0 =
23
2V sen (t) det =
3 2V
1,35V
(8.23)
Corriente Media
I0 = VR0 =
3 2V
R
1,35 VR
(8.24)
Tensin Efectiva
r
Vrms =
2
q 1 33
23
2V
sen
(t)
dt
=
2V 2 + 4
(8.25)
Corriente Efectiva
r
Irms =
8.7.2.
23
i(t)2 det
(8.26)
En la figura 8.12, se presenta en puente rectificador de onda completa trifsico con carga del tipo
resistiva capacitiva (RC). El puente esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal
8. Rectificador Trifsico
209
dvcarga vcarga
+
dt
R
(8.27)
Tensin en el intervalo: + 3 t
vcarga (t) = vab (t) =
2V sen (t)
(8.28)
2V
(CR cos (t) + sen (t))
i(t) =
R
(8.29)
q = CR
(8.30)
Definiendo:
2V
i(t) =
(q cos (t) + sen (t))
R
(8.31)
2V
i
=0=
(q cos ( ) + sen ( ))
(8.32)
8.7. Ejemplos
210
= arctan(q)
(8.33)
Para encontrar el ngulo de encendido () se debe evaluar la corriente sobre la carga cuando
el diodo se apaga t + 2
3 .
i(t) = 0 = C
dvcarga vcarga
+
dt
R
(8.34)
(t )
2V sen ( ) e q
(8.35)
2 4
2V sen ( ) e
= 2V sen +
3
3
(8.36)
La ecuacin (8.36) no posee respuesta analtica y se debe resolver por mtodos numricos.
Tensin media en la carga:
3 2V
V0 =
( + )
3 q
cos +
cos( ) + q sen( ) 1 e
3
!!
(8.37)
En las figuras 8.13 y 8.14, se presenta la forma de onda de tensin y corriente sobre la carga con
su respectivo contenido armnico. Adicionalmente, en la figura 8.15, se muestra la corriente en la
fuente de alimentacin con su respectivo contenido armnico.
8. Rectificador Trifsico
211
Figura 8.15: Corriente en la fase a para una carga RC del puente trifsico
8.7.2.1.
Simulacin
% v f (t) = 2 v sen(t)
% Carga tip RC
4
5
% Entrada de datos
C = input ( Capacitancia [ F ] ) ;
8.7. Ejemplos
212
10
11
12
% Parmetros
13
q =2* pi * f * R * C ;
14
% Angulo de apagado
15
b = pi - atan ( q )
16
% Angulo de encendido
17
18
19
% Funcin en el tiempo
20
t1 = linspace ( a + pi /3 ,b ,500) ;
21
22
23
24
25
i2 = zeros ( size ( t2 ) ) ;
26
t =[ t1 , t2 ];
27
v =[ v1 , v2 ];
28
i =[ i1 , i2 ];
29
gama =b - a
30
31
% Valores Medios
32
Io =3/( pi ) * trapz (t , i )
33
Vo =3/( pi ) * trapz (t , v )
34
35
36
% Valores Efectivos
37
38
39
40
%Factor de rizado
41
42
43
44
% Rizado de tensin
45
46
47
48
% Graficas
8. Rectificador Trifsico
213
49
figure (1)
50
xp = length ( t ) ;
51
alfa = a ;
52
53
54
vx =[ v ,v ,v ,v ,v , v ];
55
ix =[ i ,i ,i ,i ,i , i ];
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
figure (2)
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
figure (3)
79
80
81
82
83
84
85
8.7. Ejemplos
214
86
87
88
%Potencias en la fuente
89
90
8.7.3.
En la figura 8.16, se presenta el puente rectificador trifsico de onda completa no controlado con
filtro LC en la barra de corriente continua y carga resistiva inductiva.
v0
vrec (t) = + e
2
!
jn 2
T t
vne
(8.38)
n=1
donde:
vn
3
=
2
3
2V sen(t)e j6nt dt
(8.39)
8. Rectificador Trifsico
215
vn =
=
2
3
3
2V jt
e e jt e j6nt dt
3
2j
2
3
3 2
V
e j(6n+1)t e j(6n1)t dt
3
! 2
3
3 2
e j(6n1)t e j(6n+1)t
V
6n 1
6n + 1
3
!
j(6n1) 3
j(6n1) 2
j(6n+1) 2
3
3 e j(6n+1) 3
e
3 2V
e
e
6n 1
6n + 1
(8.40)
Para calcular la corriente i(t) suministrada por el rectificador al filtro se utiliza el clculo de la serie
de Fourier de corriente a partir de la tensin.
vo
i(t) =
+ e
2R
2
vn
Zn e jn T t
n=1
!
(8.41)
donde:
1
+ jL f iltro
jC f iltro
R + jnL
Zn = jL f iltro +
n = 0, 1, 2,
jRC f iltro n (n)2 LC f iltro + 1
Zn = (R + jnL) k
(8.42)
8.7. Ejemplos
216
La tensin sobre la carga (vcarga (t)) se puede calcular a partir de la serie de Fourier de tensin en el
rectificador (vrec (t)) utilizando divisor de tensin como:
vo
vcarga (t) = + e
2
!
jn 2
T t
vn Z1n e
(8.43)
n=1
donde:
Z1n =
(8.44)
Zn
A partir de la serie de Fourier de tensin sobre la carga de la expresin (8.43), dividiendo sobre la
impedancia armnica de la carga (Zcarga = R + jnL) se puede obtener la serie de Fourier de la
corriente por la carga.
vo
icarga (t) =
+ e
2R
Z1n jn 2 t
T
e
vn Zcarga
n=1
!
(8.45)
En la figura 8.18, se presenta la corriente i(t), icarga (t) e i f (t) para el puente de la figura 8.16, con
R = 50 , L = 15 mH, L f iltro = 100 mH, C f iltro = 200 F y una tensin efectiva de 208V a 60 Hz.
En la figura 8.19, se presenta la tensin en la carga RL.
8. Rectificador Trifsico
217
8.7.3.1.
Simulacin
clear
% Entrada de datos
10
11
12
w =2* pi * f ;
13
14
15
n =0:49;
16
17
cn ( i ) =3* sqrt (2) * V / pi *(1/(6* n ( i ) -1) *( exp ( j *(6* n ( i ) -1) *2* pi /3) - exp ( j
*(6* n ( i ) -1) * pi /3) ) -1/(6* n ( i ) +1) *( exp ( j *(6* n ( i ) +1) *2* pi /3) - exp ( j
*(6* n ( i ) +1) * pi /3) ) ) ;
18
end
19
20
21
22
% Valores Medios
8.7. Ejemplos
218
23
Vo = cn (1)
24
Io = Vo / R
25
26
% Armonicas
27
n =1:49;
28
ln = length ( n ) ;
29
30
T =( t ( length ( t ) ) -t (1) ) ;
31
32
33
34
35
36
for i =1: ln
37
s=j*n(i)*w;
38
% Filtro LC Caga RL
39
40
41
Zc = R + s * L ;
42
43
44
45
46
47
end
48
49
% Sumatoria
50
i = sum ( is ) ;
51
v = sum ( vrec ) ;
52
vcarga = sum ( vr ) ;
53
icarga = sum ( ic ) ;
54
t=t*w;
55
56
57
58
59
60
% Rizo
61
62
8. Rectificador Trifsico
219
63
64
65
% Valores Efectivos
66
67
68
69
70
71
% Potencia
72
73
74
fp =( Pcarga ) / S
75
76
%Factor de rizado
77
78
79
80
81
% Fuente
82
83
% Graficas
84
85
xp = length ( t ) ;
86
87
88
vx =[ v ,v ,v ,v ,v , v ];
89
ix =[ i ,i ,i ,i ,i , i ];
90
91
92
93
xlim ([ pi /3 2* pi + pi /3]) ;
94
95
96
%set(gca,YTickLabel, )
97
98
99
100
101
8.7. Ejemplos
220
102
103
xlim ([ pi /3 2* pi + pi /3]) ;
104
105
106
107
%set(gca,YTickLabel, )
108
109
110
111
112
113
114
xlim ([ pi /3 2* pi + pi /3]) ;
115
116
117
118
%set(gca,YTickLabel, )
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
v = vcarga ;
129
i = icarga ;
130
vx =[ v ,v ,v ,v ,v , v ];
131
ix =[ i ,i ,i ,i ,i , i ];
132
133
134
135
136
xlim ([ pi /3 2* pi + pi /3]) ;
137
138
8. Rectificador Trifsico
139
%set(gca,YTickLabel, )
140
141
142
221
143
144
145
146
xlim ([ pi /3 2* pi + pi /3]) ;
147
148
149
150
%set(gca,YTickLabel, )
151
152
8.8.
Ejercicios
8.8. Ejercicios
222
e) Potencia disipada por la carga.
f ) Determine el valor de inductancia L adicional para que el factor de rizado sea menor
del 2 % de la corriente de la carga.
4. Se utiliza un generador de 416V efectivos lnea a lnea para alimentar un rectificador trifsico
controlado. El ngulo de disparo es de 35 y la carga es RL de 50 y 50 mH. Determine:
a) La corriente media por la carga.
b) La amplitud de la sexta armnica de corriente.
c) La corriente efectiva por las lneas del generador
5. Para el puente de la figura 8.20a determine las expresiones de corriente en rgimen permanente, condicin de operacin, lmite de controlabilidad, tensin y corriente media y efectiva.
(a) Ejercicio 5
(b) Ejercicio 7
Captulo 9
Aspectos Generales
En este captulo se analizara el efecto sobre la tensin de la carga que produce considerar la inductancia de la fuente sobre los rectificadores de media onda, monofsicos y trifsicos. Esta inductancia se debe al hecho de considerar la fuente no ideal, para este caso donde se analizan los sistemas
de potencia, el parmetro de mayor importancia del modelo de la fuente es su inductancia asociada. Adicionalmente, si consideramos el modelo Thvening del sistema para evaluar el impacto del
rectificador sobre el sistema de potencia, este esta representado por una fuente y una reactancia.
La mayora de los rectificadores no controlados y controlados son alimentados por un transformador que adecua el nivel de tensin a los requerimientos de la carga. En la figura 9.1, se presenta el
modelo del transformador obtenido mediante las pruebas de cortocircuito y vaco.
En sistemas de potencia debido a que la corriente consumida por la rama de magnetizacin es menor
al 1 % de la nominal del transformador se tiende a despreciar su efecto el cual no repercute noto223
224
Z[] =
X[ %] Zbase
= X[p.u.] Zbase
100
(9.1)
Vn2
ST
(9.2)
donde:
Zbase =
Por otra parte los conductores que premien acoplar el rectificador a la fuente de poder o al transformador, poseen una inductancia la cual se puede estimar a partir del calibre y distancia del conductor
o ser asumida para los sistemas de baja tensin (< 600V ) en 0,1 H
m por fase.
9.2.
En la figura 9.2, se presenta el esquema del rectificador de media onda con diodo de descarga libre
con carga resistiva inductiva. El valor de la inductancia de la carga (L) garantiza que el cociente
entre la corriente media y efectiva tiende a la unidad, es decir Io/Irms 1. La tensin de alimentacin
225
En la figura 9.3, se presenta la forma de onda dela corriente por la carga y los diodos D1 y D2 en
rgimen permanente. En la figura 9.4 se muestra la forma de onda de tensin sobre la carga.
(a) Carga
(b) Diodos
9.2.1.
Durante el proceso de conmutacin ambos diodos D1 y D2 se encuentran encendidos, esta condicin se mantiene hasta que la corriente por el diodo que este conmutando pase por cero. Para
estudiar el fenmeno de conmutacin, se analizar t = 0 donde el diodo D1 est en el proceso de
226
diD1
v f (t) = L
dt
t
t
2V
diD1 =
sen(t) dt
L
0
o
2V
iD1 (t) =
(1 cos(t)) + iD1 (0)
L
(9.3)
2V
*0
(1 cos(t)) +
iD
= Io
1 (0)
L
(9.4)
iD2 t
I0 L
2V
(1 cos()) cos() = 1
= Io
L
2V
I0 L
= arc cos 1
2V
(9.5)
Vo
1
=
2V sen(t) dt
2
2V
=
(cos() cos())
2
2V
=
(cos() + 1)
2
(9.6)
Vo
9.2.2.
2V
Io L
1
=
2 2V
2V Io L
227
(9.7)
Corriente en la carga
(9.8)
donde:
q
Z1 =
R2 + ((L + L))2
(L + L)
1 = arctan
R
Para t 2 :
t
tan()
i(t) = Io e
(9.9)
donde:
L
= arctan
R
Corriente Io e I02 :
I02
sen( ) 1 + e tan(
)
1
1
2V
=
Z1
e tan(1 ) e tan(1 )
(9.10)
Io = I02 e tan(1 )
(9.11)
228
9.2.3.
Simulacin
% v f (t) = 2 v sen(t)
% Carga tip RL
4
5
% Entrada de datos
10
11
12
% Parmetros
13
fi = atan (2* pi * f *( L + Ls ) / R ) ;
14
15
Io = sqrt (2) * V /( pi * R )
16
17
18
t1 = linspace (0 , mu ,100) ;
19
20
id2_0 = Io - id1_0 ;
21
t2 = linspace ( mu , pi ,400) ;
22
23
24
t3 = linspace ( pi , pi + mu ,100) ;
25
26
id2_2 = Io - id1_2 ;
27
28
29
30
t =[ t1 , t2 , t3 , t4 ];
31
32
33
34
35
36
Vo =1/(2* pi ) * trapz (t , v )
37
229
38
39
%Factor de rizado
40
41
42
43
44
45
% Graficas
46
figure (1)
47
48
ix =[ id1 , id2 ];
49
50
51
52
xlim ([0 2* pi ]) ;
53
54
55
56
57
58
59
figure (2)
60
subplot (2 ,1 ,1)
61
62
xlim ([0 2* pi ]) ;
63
64
65
66
67
68
69
legend ( i_d_1 )
70
subplot (2 ,1 ,2)
71
72
xlim ([0 2* pi ]) ;
73
74
230
75
76
77
78
79
legend ( i_d_2 )
80
81
figure (5)
82
% Grficas
83
84
85
86
xlim ([0 2* pi ]) ;
87
88
89
90
91
9.3.
231
En la figura 9.6, se puede observar que durante la conmutacin la tensin en la barra de corriente
continua cae a cero disminuyendo el valor de tensin media obtenida del rectificador.
9.3.1.
Supongamos que el puente de la figura 9.5, se alimenta de una fuente de tensin sinusoidal de la
forma v f (t) = 2V sen (t) y que la corriente en la carga es constante y de valor I0 . La condicin
inicial de corriente en la inductancia de la fuente L y en la fuente durante la conmutacin de los
diodos D1 , D3 a D2 , D4 es +I0 y llega a I0 transcurrido el tiempo de conmutacin. El intervalo de conmutacin comienza cuando cambia la polaridad de la fuente para t = T /2. Durante la
conmutacin la corriente en la fuente viene dada por la siguiente expresin:
232
t
1
2V sen (t) dt + I0
L
2V
i f (t) = L cos (t)|t
+ I0
i f (t) =
(9.12)
i f t+ = I0 = L2V (1 + cos ( + )) + I0
cos ( + ) = 1 2I0 L
2V
2I
0 X
= arc cos 1 2I0 L
=
arc
cos
1
2V
2V
(9.13)
Donde:
X = L
En esta condicin de operacin del puente rectificador, si evaluamos la tensin media sobre la carga
se obtiene:
1
2V sen (t) dt
2V
V0 = (cos () cos ())
V0 = 2V (1 + cos ())
V0 =
(9.14)
V0 =
2V
X
2 2I02V
V0 0,9V 2IoX
(9.15)
Por la tanto la inductancia de la fuente reduce la tensin media en la barra de corriente continua del
puente rectificador de onda completa.
9.4.
En la figura 9.7, se presenta el esquema de un puente rectificador monofsico controlado con induactancia de fuente. El puente trabaja en condicin continuada y se modela la carga como una
fuente de corriente DC contante de valor I0 .
233
1
V0 =
2V
2V sen t dt =
(cos + cos ( + ))
(9.16)
En la figura 9.9, se presenta la corriente la la fuente i f (t) , se puede observar como la corriente de
la fuente durante el proceso de conmutacin vara de +I0 a I0 o viceversa. Se puede calcular la
corriente en la fuente el el intervalo [, + ] como:
234
v f (t) = L
di f
dt
(9.17)
di f =
di f =
if
if
2I0 =
2V
sen t dt
L
+
2V
sen t dt
L
2V
(cos cos ( + ))
L
2V
(cos cos ( + ))
L
(9.18)
(9.19)
Sustituyendo la expresin del ngulo de conmutacin () 9.19 en la tensin media 9.16 se obtiene:
V0 = 0,9V cos
2X I0
(9.20)
235
En la figura 12.20, se presenta la tensin en bornes del rectificador (vrect ) donde se muestran las
muescas producidas durante el proceso de conmutacin de las componentes que integran el puente.
9.4.1.
Simulacin
% v f (t) = 2 v sen(t)
4
5
% Entrada de datos
Lc = input ( Inductancia [ H ] ) ;
10
11
12
13
% Constantes
14
L = Lc + Lf ;
15
m = E /( sqrt (2) * V )
16
17
fi = atan ((2* pi * f * L ) / R )
18
alfa1 = asin ( m ) ;
19
% Alfa mnimo
236
20
21
22
23
% Angulo de disparo
24
25
26
27
% Limite de controlabilidad
28
29
30
31
alfa = alfa1 ;
end
32
33
34
35
b = fsolve ( @ ( t ) sin (t - fi ) -m / cos ( fi ) +( m / cos ( fi ) - sin ( alfa - fi ) ) * exp ( -(t alfa ) / tan ( fi ) ) ,[ pi ])
36
g =b - alfa ;
% Angulo de Conduccin
37
a = alfa ;
38
Im = sqrt (2) * V / Z * sin ( fi - a ) *((1+ exp ( - pi / tan ( fi ) ) ) /(1 - exp ( - pi / tan ( fi ) ) ) ) E/R;
39
40
41
if Im <0
disp ( El puente esta trabajando en condicin no continuada )
42
43
% Funciones en el tiempo
44
t = linspace (a ,b ,1000) ;
45
46
47
48
49
t =[ t , tdes ];
50
51
52
53
is = i ;
54
55
else
237
56
57
58
Im
59
% Funciones en el Tiempo
60
61
62
t1 = linspace (a , mu ,500) ;
63
64
65
v1 = zeros ( size ( t1 ) ) ;
66
t2 = linspace ( mu , a + pi ,1000) ;
67
68
is2 = i2 ;
69
70
i =[ i1 , i2 ];
71
is =[ is1 , is2 ];
72
v =[ v1 , v2 ];
73
t =[ t1 , t2 ];
74
75
76
end
77
78
% Valores Medios
79
Io =1/( pi ) * trapz (t , i )
80
Vo =1/ pi * trapz (t , v )
81
82
% Rizo
83
84
85
% Valores Efectivos
86
87
88
89
% Potencia
90
S = V * Irms
91
Pe = E * Io
% Fuente
238
92
Pr = R * Irms ^2
93
fp =( Pe + Pr ) / S
94
95
%Factor de rizado
96
97
98
99
% Primera Armnica
100
101
102
103
% THD
104
105
106
107
% Graficas
108
figure (1)
109
clf
110
t1 =[ t , t + pi ];
111
112
vx =[ v , v ];
113
ix =[ i , i ];
114
115
116
117
118
119
if alfa ~=0
120
121
else
122
123
end
124
125
126
127
128
129
239
130
figure (2)
131
132
133
134
135
if alfa ~=0
136
137
else
138
139
end
140
141
142
143
144
ix =[ is , - is ];
145
figure (3)
146
147
148
149
150
if alfa ~=0
151
152
else
153
154
end
155
156
157
158
159
% Primera Armnica
160
161
162
% THD
163
240
9.5.
En la figura 9.11, se presenta el esquema del rectificador trifsico no controlado con inductancia en
la fuente. Para el anlisis del efecto de la inductancia de la fuente sobre el valor medio de la tensin
sobre la barra de corriente continua, supondremos que el cociente entre el valor medio y efectivo
de la corriente en la carga tiende a la unidad.
Figura 9.11: Esquema del puente rectificador trifsico no controlado con inductancia en la fuente
9.5.1.
Para el anlisis del puente durante el proceso de conmutacin supondremos que los diodos D1 y
D2 se encuentran encendidos y se produce una conmutacin o transicin de corriente entre las
componentes D1 y D3 en la mitad superior del puente en t = / . En la figura 9.12, se presenta el
circuito equivalente del puente rectificador cuando se produce la conmutacin de los diodos D1 y
D3 .
Figura 9.12: Circuito equivalente del puente rectificador para la conmutacin de los diodos D1 y
D3
Del circuito de la figura 9.12, se obtiene:
ia (t) = iu (t)
ib (t) = I0 iu (t)
ic (t) = I0
(9.21)
241
Calculando la corriente en el cortocircuito (iu (t)), producida por la conduccin de los diodos D1 y
D3 , se obtiene:
u (t)
+ L dtd (I0 iu (t)) vbn (t) = 0
van (t) L didt
u (t)
L didt
=
iu (t) =
1
dt
+
i
u
L 2
(9.22)
ia
2V
=
(1 cos ( + )) + I0 = 0
2L
(9.23)
1 cos() =
2L
I0
2V
I0 = arc cos 1 2X
I0
= arc cos 1 2L
2V
2V
(9.24)
Calculando la tensin sobre la carga (vcarga (t)) durante el periodo se conmutacin del circuito de
la figura 9.12, se obtiene:
u (t)
0
van (t) = L didt
+ vcarga (t) + L dI
dt + vcn (t)
(9.25)
u (t)
vcarga (t) = van (t) vcn (t) L didt
u (t)
Reemplazando el valor de L didt
de la expresin (9.22) en la (9.25), se obtiene:
bn (t)
vcarga (t) = van (t) vcn (t) van (t)v
=
2
vcarga (t) =
vcn (t)
(9.26)
242
Figura 9.13: Tensin en la barra de corriente continua y corriente por los diodos D1 y D3
vab (t)
vac (t) + vbc (t)
=
2
2
(9.27)
Calculando el valor medio de la cada de tensin en el periodo de conduccin del puente, se obtiene:
3
V =
2V
3 2V
sen (t) dt =
(1 cos())
2
2
(9.28)
Reemplazando el resultado del la expresin (9.24) en la (9.28), se obtiene la cada de tensin media
del puente como:
V =
3
3
L I0 = X I0
(9.29)
V0 =
3
3
2V X I0 1,35V X I0
(9.30)
La cada de tensin producto de la inductancia de la fuente, en rectificadores monofsicos y trifsicos en anloga si los puentes son controlados.
9.6.
243
En la figura 9.14, se presenta el esquema de un puente rectificador trifsico controlado con inductancia de la fuente L . Del esquema se observa que la corriente en la carga corresponde a la
superposicin de las corrientes por las fases del sistema trifsico ia (t) + ib (t) + ic (t) = i(t).
dia
dib
L
dt
dt
dia
di dia
vab (t) = L
L
dt
dt
dt
(9.31)
244
vab (t) = 2L
dia
dt
(9.32)
2V
ia (t) =
(cos ( + ) cos t) + I0
2X
(9.33)
2V
(9.34)
Evaluando del circuito de la figura 9.15, la tensin sobre la carga vcarga se obtiene:
vcarga (t) = van (t) vcn (t) L
dia
dt
(9.35)
vcarga (t) =
(9.36)
La cada de tensin instantnea sobre la carga durante el proceso de conmutacin se puede calcular
a partir de la tensin de la barra de continua en el caso ideal que corresponde a (vbc (t)) con el
encendido de los tiristores T3 y T2 menos la tensin en la carga (vcarga (t)) de la expresin 9.36:
4v(t) = vbc (t) vcarga (t) =
vab (t)
2
(9.37)
vab (t)
2V 3
dt =
(cos cos ( + ))
2
2
++
(9.38)
3I0 X
(9.39)
La tensin media sobre la carga considerando la cada de tensin promedio de la expresin 9.39 es:
V0 = 1,35V cos
3I0 X
(9.40)
9.7.
245
9.7.1.
Figura 9.16: Tensin en la carga y bornes de un rectificador monofsico con fuente no ideal
En la figura 9.17, se muestra el detalle de la cada de tensin en bornes del rectificador y en la carga
debido al proceso de conmutacin debido a la resistencia e inductancia de la fuente.
246
Figura 9.17: Tensin en la carga y bornes de un rectificador monofsico con fuente no ideal "detalle"
9.7.2.
Figura 9.18: Tensin en la carga y bornes de un rectificador trifsico con fuente no ideal
247
En la figura 9.19, se muestra el detalle de la cada de tensin en bornes del rectificador y en la carga
debido al proceso de conmutacin debido a la resistencia e inductancia de la fuente.
Figura 9.19: Tensin en la carga y bornes de un rectificador trifsico con fuente no ideal "detalle"
9.8.
Regulacin Internacional
Las recomendaciones internacionales IEEE Std. 519, establece limitaciones sobre la profundidad
de la muesca, el factor de distorsin armnica total de tensin (T HDV ) y el rea de la muesca de la
tensin lnea a lnea en bornes de la barra de alimentacin del rectificador, esto con la finalidad de
no afectar a otros equipos conectados a la misma barra de alimentacin. En la tabla 9.1, se presentan
los lmites para sistemas de baja tensin (< 600V ), en funcin del tipo de sistema alimentado.
Tabla 9.1: Lmites de distorsin por muesca para sistemas de baja tensin [3]
Profundidad de la muesca
T HDV
rea de la Muesca (AN )
Aplicaciones Especiales 1
Sistemas en General
Sistemas Dedicados2
10 %
3%
16400V s
20 %
5%
22800V s
50 %
10 %
36500V s
V
480
Para calcular la profundidad de la muesca ( %pm) y su rea (AN ) se utiliza la siguiente referencia:
9.9. Ejercicios
248
Donde:
t
%pm =
d
100
V
AN = t d
9.9.
(9.41)
(9.42)
Ejercicios
1. El puente de figura 9.2 se alimenta de una fuente de 240V a 60 Hz con una inductancia
L = 3 mH. Si el convertidor alimenta una carga que consume 10 A determine:
a) ngulo de conmutacin.
b) Cada de tensin producto de L .
c) L para reducir la cada de tensin a la mitad con un incremento de la carga del 10 %.
249
2. Determine para un puente de media onda con diodo descarga libre el tiempo de conmutacin
para una carga de 45 y 150 mH. La fuente que alimenta es puente es de 120V a 60 Hz y se
conecta al punte mediante un alimentador de inductancia 20 mH.
3. El puente de la figura 9.5 es alimentado por una fuente de 220V a 50 Hz. La fuente se conecta
al rectificador mediante un alimentador de inductancia 100 H. Para una carga de 8 y
100 mH determine:
a) ngulo de conmutacin.
b) Tensin media y efectiva sobre la carga.
c) Corriente media y efectiva en la carga.
4. Determine la cada de tensin y el ngulo de conmutacin para un puente rectificador monofsico controlado que alimenta una carga de 55 , 230 mH y 20V . El puente se alimenta
de una fuente de 220V a 50 Hz con una inductancia de dispersin de 15 mH. El ngulo de
disparo del puente es de /6.
5. Un puente rectificador monofsico controlado es alimentado por una fuente no ideal de tensin. La fuente presenta una tensin efectiva de 240V a 60 Hz con una inductancia de dispersin de 10 mH. El rectificador alimenta una carga de 12 A cuando es accionado a un ngulo
de disparo de /3. Determine:
a) Tensin media y efectiva sobre la carga.
b) ngulo de conmutacin.
c) Potencia consumida por la carga.
d) T HD de la corriente en la fuente de alimentacin.
6. El puente de la figura 9.11 es alimentado desde un sistema trifsico de tensin lnea a lnea
de 416V a 60 Hz con L = 5 mH. Si el puente alimenta una carga que consume una corriente
efectiva en las fases del sistema trifsico de 16,33 A cuando se dispara con un ngulo de
necendido de 20 , determine:
a) Cada de tensin.
b) Tensin media y efectiva sobre la carga.
c) Corriente media y efectiva en la carga
d) ngulo de conmutacin.
e) Potencia consumida por la carga.
250
9.9. Ejercicios
7. Determine el tiempo de conmutacin para un rectificador trifsico de diodos alimentado desde un sistema de 416V lnea a lnea a 60 Hz. El puente alimenta una carga de 30 y 300 mH.
El puente se conecta a la fuente mediante un transformador de aislamiento de relacin 1 : 1
con una reactancia de cortocircuito de 4 % en la base del transformador. El transformador se
especifico durante su compra para suplir una carga de corriente continua de 25 A.
Captulo 10
10.1.
Aspectos Generales
En este captulo se presenta el efecto de los rectificadores de diodos de media onda y onda completa
sobre el sistema de potencia, desde el punto de vista de su impacto armnico en las corrientes,
corrientes de diseo y el factor de distorsin armnica en la barra de alimentacin. Adicionalmente,
se presenta el impacto sobre el contenido armnico de las corrientes de los diversos esquemas de
conexin de los transformadores que alimentan el puente rectificador y sus aplicaciones.
Para este estudio se modelara la carga en la barra de corriente continua como fuente de corriente
para simular una carga con alto contenido inductivo y como fuente de tensin para representar cargas con alto contenido capacitivo. El valor de la fuente de tensin para modelar cargas capacitivas
se escoge igual a la tensin media suministrada por el puente rectificador a la barra de corriente
continua.
10.2.
En la figura 10.1, se presenta el esquema del rectificador de media onda con diodo de descarga
libre. Este circuito se utiliza para circuitos de muy baja potencia.
251
252
En la figura 10.2, se presenta la forma de onda de corriente sobre la fuente de alterna que alimenta el
rectificador de la figura 10.1, en porcentaje del valor de la corriente en la barra de corriente continua
(IDC ) para una carga en corriente continua modelada como fuente de corriente y de tensin.
Figura 10.2: Forma de onda de la corriente en la fuente del rectificador de media onda con diodo
de descarga libre
La corriente efectiva suministrada por la fuente se puede calcular en funcin de la corriente media
en la barra de corriente continua (IDC ) como:
Para carga modelada como fuente de corriente
IDC
Irms = 0,7071 IDC
2
(10.1)
(10.2)
2
V 0,45V
V0 =
253
(10.3)
donde:
V
(10.4)
10.3.
(10.5)
En la figura 10.4, se presenta el esquema del rectificador de media onda bifsico o con transformador de toma central. Este circuito se utiliza para circuitos de baja potencia y baja tensin. En
254
este esquema los devanados secundarios del transformador son de la misma tensin nominal que el
primario.
En la figura 10.5, se presenta la forma de onda de corriente sobre el primario del transformador
(i f uente ) y la corriente que suministra el secundario del transformador a cada uno de los diodos
(irecti f icador1,2 ) del rectificador de la figura 10.4, las formas de onda estn en porcentaje del valor de
la corriente en la barra de corriente continua (IDC ).
Figura 10.5: Forma de onda de la corriente en los devanados del transformador que alimenta el
rectificador de media onda bifsico
255
(10.6)
(10.7)
2 2
V0 =
V 0,9V
(10.8)
donde:
V
En la figura 10.6, se presenta el contenido armnico de las corrientes de la figura 10.5, en porcentaje
del valor de la fundamental.
(10.9)
256
Para carga modelada como fuente de tensin
T HDi f uente = 0,2776
T HDirecti f icador1,2 = 1,0745
10.4.
(10.10)
Rectificador monofsico
En la figura 10.7, se presenta el esquema del rectificador monofsico de onda completa. Este circuito se utiliza para circuitos de baja potencia y media tensin.
En la figura 10.8, se presenta la forma de onda de corriente sobre el primario del transformador
(i f uente ) y la corriente que suministra el secundario del transformador (irecti f icador ) al rectificador
de la figura 10.7, las formas de onda estn en porcentaje del valor de la corriente en la barra de
corriente continua (IDC ).
Figura 10.8: Forma de onda de la corriente en los devanados del transformador que alimenta el
rectificador monofsico
257
(10.11)
(10.12)
2 2
V 0,9V
V0 =
(10.13)
donde:
V
En la figura 10.9, se presenta el contenido armnico de las corrientes de la figura 10.8, en porcentaje
del valor de la fundamental.
258
Para carga modelada como fuente de corriente
(10.14)
10.5.
(10.15)
En la figura 10.10, se presenta el esquema del rectificador trifsico de media onda con transformador Y y. Este circuito se utiliza para circuitos de media potencia y baja tensin.
En la figura 10.11, se presenta la forma de onda de corriente sobre el primario del transformador
(i f uente ) y la corriente que suministra el secundario del transformador (irecti f icador ) al rectificador
de la figura 10.10, las formas de onda estn en porcentaje del valor de la corriente en la barra de
corriente continua (IDC ).
259
Figura 10.11: Forma de onda de la corriente en los devanados del transformador (Y y) que alimenta
el rectificador trifsico de media onda
(10.16)
(10.17)
(10.18)
donde:
V
En la figura 10.12, se presenta el contenido armnico de las corrientes de la figura 10.11, en porcentaje del valor de la fundamental.
260
(10.19)
(10.20)
En la figura 10.13, se presenta el esquema del rectificador trifsico de media onda con transformador Dy. Este circuito se utiliza al igual que el anterior en circuitos de media potencia y baja
tensin.
261
En la figura 10.14, se presenta la forma de onda de corriente sobre el primario del transformador
(i f uente ) y la corriente que suministra el secundario del transformador (irecti f icador ) al rectificador
de la figura 10.13, las formas de onda estn en porcentaje del valor de la corriente en la barra de
corriente continua (IDC ).
Figura 10.14: Forma de onda de la corriente en los devanados del transformador (Dy) que alimenta
el rectificador trifsico de media onda
(10.21)
(10.22)
(10.23)
262
En la figura 10.15, se presenta el contenido armnico de las corrientes de la figura 10.14, en porcentaje del valor de la fundamental.
(10.24)
10.6.
(10.25)
Rectificador trifsico
En la figura 10.16, se presenta el esquema del rectificador trifsico de media onda con transformador Y y. Este circuito se utiliza para circuitos de media potencia y media tensin.
263
En la figura 10.17, se presenta la forma de onda de corriente sobre el primario del transformador
(i f uente ) y la corriente que suministra el secundario del transformador (irecti f icador ) al rectificador
de la figura 10.16, las formas de onda estn en porcentaje del valor de la corriente en la barra de
corriente continua (IDC ).
Figura 10.17: Forma de onda de la corriente en los devanados del transformador (Y y) que alimenta
el rectificador trifsico
(10.26)
264
IRMS f uente = 1,04 IDC
IRMSRecti f icador = 1,033 IDC
(10.27)
3 2
V 1,35V
V0 =
(10.28)
donde:
V
En la figura 10.18, se presenta el contenido armnico de las corrientes de la figura 10.17, en porcentaje del valor de la fundamental.
(10.29)
(10.30)
265
En la figura 10.19, se presenta el esquema del rectificador trifsico de media onda con transformador Dy. Este circuito se utiliza al igual que el anterior en circuitos de media potencia y media
tensin.
Figura 10.20: Forma de onda de la corriente en los devanados del transformador (Dy) que alimenta
el rectificador trifsico
La corriente efectiva en cada devanado del transformador en funcin de la corriente en la barra de
corriente continua (IDC ) es:
Para carga modelada como fuente de corriente
IRMS f uente = 0,8102 IDC
IRMSRecti f icador = 0,8078 IDC
(10.31)
266
Para carga modelada como fuente de tensin
IRMS f uente = 1,0401 IDC
IRMSRecti f icador = 1,0333 IDC
(10.32)
3 2
V 1,35V
V0 =
(10.33)
donde:
V
En la figura 10.21, se presenta el contenido armnico de las corrientes de la figura 10.20, en porcentaje del valor de la fundamental.
(10.34)
(10.35)
10.7.
267
En la figura 10.22, se presenta el esquema del rectificador Hexafsico de media onda con transformador Dy. Este circuito se utiliza para circuitos de alta potencia y baja tensin.
En la figura 10.23, se presenta la forma de onda de corriente sobre el primario del transformador
(i f uente ) y la corriente que suministra el secundario del transformador (irecti f icador ) al rectificador
de la figura 10.22, las formas de onda estn en porcentaje del valor de la corriente en la barra de
corriente continua (IDC ).
La corriente efectiva en cada devanado del transformador en funcin de la corriente en la barra de
corriente continua (IDC ) es:
Para carga modelada como fuente de corriente
IRMS f uente = 0,8336 IDC
IRMSRecti f icador = 0,3902 IDC
Para carga modelada como fuente de tensin
(10.36)
268
(10.37)
Figura 10.23: Forma de onda de la corriente en los devanados del transformador (Dy) que alimenta
el rectificador hexafsico de media onda
V0 0,780V
(10.38)
donde:
V
En la figura 10.24, se presenta el contenido armnico de las corrientes de la figura 10.23, en porcentaje del valor de la fundamental.
El factor de distorsin armnica de corriente en los devanados del transformador es:
Para carga modelada como fuente de corriente
T HDi f uente = 0,2494
T HDirecti f icador = 1,4279
Para carga modelada como fuente de tensin
(10.39)
269
(10.40)
10.8.
Rectificador hexafsico
En la figura 10.25, se presenta el esquema del rectificador Hexafsico de onda completa con transformador Dd. Este circuito se utiliza para circuitos de alta potencia y media tensin.
270
En la figura 10.26, se presenta la forma de onda de corriente sobre el primario del transformador
(i f uente ) y la corriente que suministra dos fases del secundario del transformador (irecti f icador1,2 ) al
rectificador de la figura 10.25, las formas de onda estn en porcentaje del valor de la corriente en la
barra de corriente continua (IDC ).
Figura 10.26: Forma de onda de la corriente en los devanados del transformador (Dd) que alimenta
el rectificador hexafsico de onda completa
(10.41)
(10.42)
V0 1,56V
donde:
V
(10.43)
271
En la figura 10.27, se presenta el contenido armnico de las corrientes de la figura 10.26, en porcentaje del valor de la fundamental.
(10.44)
10.9.
(10.45)
En la figura 10.28, se presenta el esquema del rectificador dodecafsico o de 12 pulsos, este rectificador requiere para su implementacin de un transformador de tres devanados con conexin Dyd.
Este circuito se utiliza para circuitos de alta potencia y alta tensin.
272
Figura 10.29: Forma de onda de la corriente en los devanados del transformador (Dyd) que alimenta
el rectificador dodecafsico
La corriente efectiva en cada devanado del transformador en funcin de la corriente en la barra de
corriente continua (IDC ) es:
Para carga modelada como fuente de corriente
273
(10.46)
(10.47)
V0 2,70V
(10.48)
donde:
V
En la figura 10.30, se presenta el contenido armnico de las corrientes de la figura 10.29, en porcentaje del valor de la fundamental.
274
(10.49)
(10.50)
10.10.
Idealmente, la distorsin armnica causada por un solo consumidor puede ser limitada a un nivel
aceptable en algn punto del sistema; en tanto que el sistema completo puede ser operado sin
distorsin armnica sustancial en cualquier parte del mismo. Los lmites de distorsin armnica
para sistemas de distribucin hasta 69 kV son:
Tabla 10.1: Lmites de distorsin armnica de corriente para sistemas de distribucin en general
(desde 120V hasta 69 kV ) [3]
ISC
IL
h < 11
11 h < 17
17 h < 23
23 h < 35
35 h
T HD
< 20
4,0
7,0
10,0
12,0
15,0
2,0
3,5
4,5
5,5
7,0
1,5
2,5
4,0
5,0
6,0
0,6
1,0
1,5
2,0
2,5
0,3
0,5
0,7
1,0
1,4
5,0
8,0
12,0
15,0
20,0
20 < 50
50 < 100
100 < 1000
> 1000
Donde:
Isc
IL
Estos lmites pueden ser utilizados como valores de diseo de un sistema en "condiciones ideales" de operacin. Para periodos cortos, durante arranques o en condiciones inusuales, los limites
275
pueden excederse en 50 %. Esta tabla esta formulada en base a los rectificadores de 6 pulsos para
usarse con rectificadores de mas fases se pueden incrementar los valores en:
r
k=
10.11.
# f ases
6
(10.51)
Ejercicios
276
10.11. Ejercicios
Parte IV
Puentes AC - AC
277
Captulo 11
Controlador AC - AC
11.1.
Aspectos Generales
Los controladores AC - AC tiene como finalidad suministrar tensin y corriente alterna variable
a partir de una fuente alterna. Su operacin se basa en la conexin y desconexin a intervalos
regulares de la fuente sobre la carga. Este convertidor esta conformado por dos semiconductores
de potencia colocados en antiparalelo que controlan la conexin de la fuente en cada semiciclo.
Por el tipo de componente de potencia que se utiliza en su construccin se clasifican en dos tipo:
Controlado (dos SCR o TRIAC) y Semicontrolado (SCR y Diodo). En la figura 11.1 se observa el
esquema de un puente semicontrolado y controlado monofsico.
11.2.
Aplicaciones
Hornos industriales.
Hornos de induccin.
279
280
Control de iluminacin.
11.3.
11.3.1.
Formas de onda
En la figura 11.2 se presenta la forma de onda de tensin y corriente sobre la carga resistiva inductiva. En la figura se presenta el contenido armnico de tensin y corriente sobre la carga del puente
de la figura 11.1a. Para la simulacin se utilizo una fuente sinusoidal de 120V eficaz, a 60 Hz, una
carga resistiva inductiva de 60 y 223 mH y un ngulo de disparo () de 3/2.
(a) Tensin
(b) Corriente
Se puede observar en la figura anterior que el puente posee control en el semiciclo en el cual el
tiristor conduce. En la figura 11.2 se puede observar como la corriente en el diodo es mayor que
en el tiristor, este aspecto de debe tomar en cuenta al momento de especificar cada componente.
Ambas componentes durante su conduccin son sometidas a tensiones positivas y negativas nodo
- ctodo. Entre las caractersticas de este puente se puede destacar que introduce componentes de
11. Controlador AC - AC
281
tensin y corriente media sobre la carga y armnicas de baja frecuencia a la red de alimentacin y
la carga. En la figura 11.3 se presenta los espectros armnicos de tensin y corriente originados por
este puente.
(a) Tensin
(b) Corriente
El factor de distorsin armnica (T HD) para la simulacin en tensin es: 0,4582 y en corriente:
0,3265. La tensin efectiva para este ngulo de disparo es de: 108,1223V y la corriente efectiva es:
1,0014 A.
Este puente no se puede utilizar para el control de mquinas elctricas debido a la componente de
continua en tensin y corriente que ocasionara la saturacin del circuito magntico del convertidor
electromagntico.
11.3.2.
Expresin de Corriente t
(t)
2V
sen(t ) sen( )e tan()
i(t) =
Z
donde:
q
Z = R2 + (L)2
= tan1
L
R
(11.1)
282
11.3.3.
ngulo de Apagado ( )
sen( ) sen( )e
11.3.4.
( )
tan()
=0
(11.2)
Lmite de Controlabilidad
(11.3)
11.3.5.
(11.4)
Tensin Efectiva
1
2
2
2V sen (t) dt
r h
i
sen
(2 )
sen
(2)
1
Vrms = V 2 2 + 2
Vrms =
11.3.6.
Corriente Efectiva
Irms =
11.3.7.
(11.5)
2V
Z
1
2
sen(t ) sen( )e
(t)
tan()
2
Simulacin
% v f (t) = 2 v sen(t)
% Datos
dt
(11.6)
11. Controlador AC - AC
6
L = input ( Inductancia [ H ] ) ;
9
10
% Variables
11
a = alfa2 * pi /180;
12
fi = atan (2* pi * f * L / R )
13
14
15
16
17
18
% Lmite de controlabilidad
19
20
21
22
23
24
else
25
beta *180/ pi
26
27
28
29
30
t =[ t , ta ];
31
i =[ i , zeros ( size ( ta ) ) ];
32
end
33
34
35
36
37
38
39
% Clculo de potencia
40
P = R * Irms_carga ^2
41
fp_fuente = P /( V * Irms_carga )
42
43
44
45
% Graficas
283
284
46
47
vx =[ v ];
48
ix =[ i ];
49
t1 = t ;
50
figure (1)
51
52
53
54
xlim ([ a 2* pi + a ]) ;
55
56
57
% set(gca,YTickLabel, )
58
59
60
61
62
figure (2)
63
64
xlim ([ a 2* pi + a ]) ;
65
66
67
68
% set(gca,YTickLabel, )
69
70
71
72
% Primera Armnica
73
74
75
76
% THD
77
78
11. Controlador AC - AC
11.4.
285
Este puente se construye con dos tiristores en antiparalelo o un triac. La ventaja al utilizar un triac
es que debido a que ambos tiristores se fabrican sobre la misma pastilla de silicio sus caractersticas
son idnticas lo cual original que el control de los semiciclos positivos y negativos sean idnticos
eliminando cualquier componente de continua sobre la carga y fuente. Al utilizar dos tiristores
en antiparalelo como sus caractersticas no son idnticas sobre la carga pueden aparecer pequeas
diferencias en los semiciclos originando la aparicin de una componente DC.
11.4.1.
Forma de onda
En la figura 11.4 se presenta las formas de onda de tensin y corriente para un carga resistiva
inductiva originado por el puente controlado de la figura 11.1b. Para la simulacin se utilizo una
fuente sinusoidal de 120V eficaces, a 60 Hz, una carga resistiva inductiva de 60 y 223 mH y un
ngulo de disparo () de 3/2. La corriente media sobre cada semiconductor no es nula debido a
(a) Tensin
(b) Corriente
En la figura 11.5 se presenta el espectro armnico de tensin y corriente sobre la carga obtenida
en la simulacin. El factor de distorsin armnica (T HD) para la simulacin en tensin es: 0,7726
y en corriente: 0,2589. La tensin efectiva para este ngulo de disparo es de: 93,859V y la corriente efectiva es: 0,7496 A. Este puente para la misma carga y ngulo de disparo presenta mayor
distorsin armnica que el semicontrolado.
286
(a) Tensin
(b) Corriente
Entre las caractersticas de este puente se puede destacar: los tiristores no conducen simultneamente, la tensin sobre la carga es la misma de la fuente cuando alguna de las dos componentes se
encuentra en conduccin y nula cuando estn apagadas. La corriente y tensin media sobre la carga
y fuente son nulas si la operacin del puente es simtrica para ambos semiciclos.
11.4.2.
Expresin de Corriente
Para una alimentacin sinusoidal de la forma v f (t) = 2V sen(t) con condicin inicial de corriente cero para el tiempo de encendido () la expresin (11.7) durante el semiciclo positivo,
resulta:
v f (t) = Ri + L
(t)
2V
i(t) =
sen(t ) sen( )e tan()
Z
donde:
q
Z = R2 + (L)2
(11.8)
11. Controlador AC - AC
287
= tan
L
R
La expresin (11.8) es vlida para los tiempos comprendidos entre el ngulo de encendido () y
el de apagado ( ) y es similar a la obtenida para un puente rectificador de media onda controlado.
El semiciclo negativo es simtrico por lo cual se puede utilizar la expresin anterior con signo
contrario.
11.4.3.
ngulo de Apagado ( )
El ngulo de apagado para los tiristores corresponde al instante de tiempo en el cual la corriente
pasa por cero. Este instante se calcula igualando la expresin (11.8) a cero.
( )
2V
tan()
sen( ) sen( )e
=0
Z
(11.9)
sen( ) sen( )e
( )
tan()
=0
(11.10)
La ecuacin (11.10) no posee solucin analtica debido a que es una ecuacin transcendental por
cual se debe resolver por mtodos numricos.
11.4.4.
Lmite de Controlabilidad
(11.11)
288
(11.12)
La expresin 1 + e tan() para cualquier valor de es positiva y esta acotada en el rango [1, 2], es
decir, que para que la expresin (11.12) se anula nicamente en = y es negativa para valores
de indicando que el ngulo de apagado ( ) es menor que el ngulo lmite de + . Esta
condicin garantiza operacin no continuada del puente. El lmite de controlabilidad del puente se
obtiene para el rango de ngulo de encendidos comprendidos en el intervalo:
(11.13)
11.4.5.
(11.14)
Tensin Efectiva
2
2V sen (t) dt
V2
Vrms = V
11.4.6.
(11.15)
(1 cos (2t)) dt
h
i
sen(2 ) + sen(2)
1
2
2
Corriente Efectiva
La corriente efectiva por la carga y la fuente, se calcula utilizando la expresin (11.8) como:
s
Irms =
Irms =
2V
Z
2V
Z
2
(t)
tan()
dt
sen(t ) sen( )e
sen(t ) sen( )e
(t)
tan()
(11.16)
2
dt
11. Controlador AC - AC
289
(11.17)
11.4.7.
(11.18)
Configuraciones Adicionales
11.4.8.
Simulacin
% Controlador AC - AC
% v f (t) = 2 v sen(t)
% Datos
L = input ( Inductancia [ H ] ) ;
9
10
% Variables
290
11
a = alfa2 * pi /180;
12
fi = atan (2* pi * f * L / R )
13
14
15
% ngulo de apagado
16
17
18
%Lmite de controlabilidad
19
if beta >= a + pi ;
20
21
22
23
24
else
25
beta *180/ pi
26
27
28
29
30
31
v =[ sqrt (2) * V * sin ( t ) , zeros ( size ( ta ) ) , sqrt (2) * V * sin ( tb ) , zeros ( size ( tc ) )
];
32
t =[ t , ta , tb , tc ];
33
34
end
35
36
37
38
39
40
41
% Clculo de potencia
42
P = R * Irms_carga ^2
43
fp_fuente = P /( V * Irms_carga )
44
45
46
47
% Graficas
48
49
vx =[ v ];
11. Controlador AC - AC
291
50
ix =[ i ];
51
t1 = t ;
52
figure (1)
53
54
55
56
xlim ([ a 2* pi + a ]) ;
57
58
59
% set(gca,YTickLabel, )
60
61
62
63
64
figure (2)
65
66
xlim ([ a 2* pi + a ]) ;
67
68
69
70
% set(gca,YTickLabel, )
71
72
73
74
% Primera Armnica
75
76
77
78
% THD
79
80
11.5.
292
La operacin del puente trifsico depende de la estrategia de disparo de las componentes semiconductoras y se puede realizar con dos componentes conduciendo corriente positiva y una negativa o
viceversa. En la figura 11.8 se muestra las formas de onda de corriente en la fase "a" y tensin lnea
lnea "ab" para una carga resistiva inductiva (RL) conectada en estrella con los siguientes parmetros: tensin efectiva lnea - lnea de 416V a 60 Hz, resistencia de 10 e inductancia de 30 mH y
un ngulo de encendido de 1,3963 rad.
En la figura 11.9 se presenta la corriente por los dos tiristores que componen el puente en la fase
"a". Al igual que en el caso monofsico la corriente en rgimen permanente es simtrica en el
semiciclo positivo y negativo.
En la figura 11.10 se presenta el espectro armnico de tensin y corriente sobre la carga obtenida en
la simulacin. El factor de distorsin armnica (T HD) para la simulacin en tensin es: 0,7202 y en
corriente: 0,1580. La tensin efectiva para este ngulo de disparo es de: 322,5936V y la corriente
efectiva es: 10,0788 A.
11. Controlador AC - AC
293
294
Figura 11.8: Formas de onda de corriente y tensin sobre la carga para el puente trifsico
Otra configuracin utilizada de los puentes de la figura 11.7a, en donde el punte se utiliza para
interconectar la fuente con la carga es el presentado en la figura (11.11) en donde el convertidor se
utiliza para realizar la conexin del neutro en la carga.
11. Controlador AC - AC
295
11.5.1.
Configuraciones en Delta
296
En la figura 11.13 se presenta la tensin lnea a lnea de este convertidor para una carga resistiva
inductiva alimentada desde un sistema trifsico sinusoidal de secuencia positiva. En la figura 11.14,
se presenta la corriente en las tres ramas de la carga y por las fases a, b y c suministradas por
la fuente. Finalmente, en la figura 11.15 se presenta el espectro armnico de la corriente (iab ) de la
carga y de la fase (ia ) de la fuente. Se puede observar como las armnicas mltiplos de tres de la
corriente quedan atrapadas en la delta y no circulan hacia la fuente.
11. Controlador AC - AC
297
(b) Corriente ia
Otro esquema utilizado para configuraciones en delta se presenta en la figura 11.16. Esta configuracin permite utilizar la mitad de las componentes que el puente anterior y alterna la conexin de
la fuente lnea a lnea con dos ramas de la delta en serie.
11.5.2.
Simulacin
% Datos
L = input ( Inductancia [ H ] ) ;
298
7
8
9
% Variables
10
a = alfa2 * pi /180;
11
fi = atan (2* pi * f * L / R )
12
13
14
15
% Condicin de operacin
16
if beta >= a + pi ;
17
18
19
20
21
else
22
beta *180/ pi
23
24
t = linspace (a , beta , x ) ;
25
26
27
28
t =[ t , ta ];
29
i =[ i , zeros ( size ( ta ) ) ];
30
v =[ v , - v ];
31
i =[ i , - i ];
32
t =[ t , t + pi ];
33
end
34
35
36
iab = i ;
37
38
39
40
41
ia = iab - ica ;
42
ib = ibc - iab ;
43
ic = ica - ibc ;
44
45
46
vab = v ;
11. Controlador AC - AC
47
48
299
49
50
% Valores Efectivos
51
52
53
54
55
P =3* R * Irms_ab ^2
56
57
58
59
60
% Graficas
61
62
t1 = t ;
63
figure (1)
64
65
66
67
xlim ([ a 2* pi + a ]) ;
68
69
70
% set(gca,YTickLabel, )
71
72
73
74
75
figure (2)
76
77
78
xlim ([ a 2* pi + a ]) ;
79
80
81
82
% set(gca,YTickLabel, )
300
83
84
85
86
87
% Primera Armnica
88
89
90
91
% THD
92
93
11.6.
11. Controlador AC - AC
301
El anlisis de este puente se puede realizar mediante Series de Fourier. La tensin del convertidor
(vconvertidor (t)) se obtiene de la convolucin del tren de pulso de la modulacin (g(t)) y la tensin
de la fuente (v f (t)). Para este caso la tensin en bornes del convertidor es igual a la tensin de la
carga.
(11.19)
donde:
1
g(t) =
0
kN
2Vrms sen(t)
(11.20)
(11.21)
i(t) = e
!
jnt
Ine
(11.22)
1
1
F {vconvertidor (t)}n
N
Zcarga (n)
(11.23)
n=1
donde:
In =
302
sistema sinusoidal de tensin de 120V efectivos a una frecuencia de 60Hz. Para la modulacin se
utilizo una frecuencia de portadora de 12 veces la fundamental (720 Hz) con un ciclo de trabajo
40 %.
(a) Tensin
(b) Corriente
En la figura 11.19 se presenta el espectro armnico de tensin y corriente sobre la carga obtenida en
la simulacin. El factor de distorsin armnica (T HD) para la simulacin en tensin es: 1,2253 y
en corriente: 0,0947. La tensin efectiva para esta condicin es de: 75,8678V y la corriente efectiva
es: 0,5545 A. Los valores de la componente fundamental son en tensin 47,9708V y en corriente
0,552 A. Si se compara estos resultados al espectro armnico obtenido en la figura 11.5 se puede
observar un menor contenido armnico en las corrientes de la carga, evidenciado por un menor
T HD y un menor contenido armnico en tensin para las armnicas inferiores a la dcimo tercera
sin incluir la fundamental. En la figura 11.19 se observa las componentes armnica en los entornos
de la frecuencia de modulacin empleada.
(a) Tensin
(b) Corriente
11. Controlador AC - AC
303
En la figura (11.20) se presenta es esquema de filtrado utilizado en esta topologa de puente convertidor para reducir el contenido armnico de la tensin y corriente en la carga.
Para el puente de la figura (11.20), se puede calcular la tensin sobre la carga como:
vcarga (t) = e
Vne jnt
(11.24)
n=1
donde:
1
(11.25)
f iltro
304
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 11.21: Tensin y corriente en la carga para un controlador AC - AC por PW M con filtro LC
(a) Tensin
(b) Corriente
Se puede calcular el rizado de tensin y corriente en la carga en funcin de la inductancia y capacitancia del filtro como:
Vrms1 (1 )Tc
L f iltro
iTc
=
C f iltro
i =
vcarga
(11.26)
11. Controlador AC - AC
305
De la expresin (11.26) se puede observar que para disminuir el rizado de tensin y corriente
basta aumentar los valores de inductancia y capacitancia del filtro o aumentar la frecuencia de
modulacin Tc1 .
11.6.1.
Simulacin
% Datos
clear
clc
Vac
10
fc
11
T =1/ f ;
12
13
14
15
% Funciones Temporales
16
t = linspace (0 ,T ,5000) ;
17
w =2* pi * f ;
18
19
PWM =( square (2* pi * fc *t , delta *100) +1) *.5; % Modulacin por ancho de Pulso
20
vf = vf .* PWM ;
% Tensin de la fuente
% Tensin en bornes del convertidor
21
22
23
24
25
26
% Inicializacin de Variables
27
28
ic = vc / R ;
29
30
31
I1 =0;
306
32
V1 =0;
33
34
35
36
n =k -1;
% Orden armnico
37
Cn = Cn_a ( k ) ;
38
Zc = R + j * n * w * L ;
39
40
41
% Tensin en la carga
42
43
% Valores Efectivos
44
if n ==1
45
46
47
end
48
49
50
51
end
52
53
54
55
56
57
58
% Clculo de Fundamentales
59
V1
60
I1
61
% Graficas
62
63
64
65
xlim ([0 T ]) ;
66
67
68
69
70
71
xlim ([0 T ]) ;
11. Controlador AC - AC
307
72
73
% Datos
clear
clc
Vac
Lf
10
Cf
11
12
fc
13
T =1/ f ;
14
15
16
17
% Funciones Temporales
18
t = linspace (0 ,T ,5000) ;
19
w =2* pi * f ;
20
21
PWM =( square (2* pi * fc *t , delta *100) +1) *.5; % Modulacin por ancho de Pulso
22
vf = vf .* PWM ;
% Tensin de la fuente
% Tensin en bornes del convertidor
23
24
25
26
27
28
% Inicializacin de Variables
29
30
31
32
i = ic ;
33
34
308
35
I1 =0;
36
V1 =0;
37
38
39
40
n =k -1;
% Orden armnico
41
Cn = Cn_a ( k ) ;
42
Zc = R + j * n * w * L ;
43
ZLf = j * n * w * Lf ;
44
Zcf =1/( j * n * w * Cf ) ;
45
46
47
% Tensin en el convertidor
48
49
50
51
% Tensin en la carga
52
53
% Corriente en la carga
54
55
56
57
58
end
59
60
61
end
62
63
64
65
66
67
68
% Clculo de Fundamentales
69
V1
70
I1
71
% Graficas
72
73
74
11. Controlador AC - AC
309
75
xlim ([0 T ]) ;
76
77
78
79
80
81
xlim ([0 T ]) ;
82
83
2
3
% Datos
4
5
9
10
% Variables
11
fp = fp * f ;
12
T =1/ f ;
13
t = linspace (0 ,T ,1000) ;;
14
15
16
onda = PWM .* Vf ;
17
18
% Contenido Armnico
19
Np = length ( onda ) ;
20
21
22
23
24
np = floor ( Np /2) ;
25
Vrms = sqrt (( sum (( abs ( a (2: np ) ) / sqrt (2) ) .^2) ) + abs ( a (1) ) ^2)
26
THDv = sqrt ( Vrms ^2 -( abs ( a (2) ) / sqrt (2) ) ^2) /( abs ( a (2) ) / sqrt (2) )
27
310
28
% Figura
29
figure (1)
30
31
figure (2)
32
33
grid ;
34
axis ([ -1 50 0 1.2]) ;
35
36
ylabel ( p . u . fundamental )
37
11.7.
En la figura 11.23 se presenta el esquema de un compensador esttico de reactivos, este puente esta
conformado por un condensador en paralelo a un controlador AC - AC que alimenta a un inductor,
la potencia reactiva entregada a la barra por el compensador se puede calcular como:
Qneta = Qinductor Qcapacitor
Qneta =
VL2
L
V 2 C
(11.27)
donde:
V
La tensin efectiva (VL ) sobre el inductor se puede calcular a partir de la expresin (11.15) con un
ngulo de apagado de 2 como:
s
2
VL = V
2
(11.28)
11. Controlador AC - AC
11.8.
311
Ejercicios
312
11.8. Ejercicios
Parte V
Puentes DC - DC
313
Captulo 12
Controlador DC - DC
12.1.
Aspectos Generales
Los controladores DC - DC tiene como finalidad suministrar tensin y corriente continua variable
a partir de una fuente de corriente continua. En la literatura a estos convertidores estticos se les
conoce como: "Chopper" o "Troceadores". Su principio de funcionamiento se basa en una operacin peridica, en donde se suministra tensin de la fuente a la carga durante un tiempo (ton ) y
posteriormente se aplica un cortocircuito sobre esta, el resto del perodo (T ). Para la construccin
de un chopper, se requieren componentes con control de encendido y apagado. En muchas oportunidades se han utilizado tiristores con circuitos auxiliares de apagado. En la figura 12.1 se ilustra el
principio de funcionamiento, presentando la tensin sobre la carga.
La tensin media sobre la carga se puede calcular a partir de la definicin como:
t
V0 = T1 0on VDC dt
V0 = VDC tTon
(12.1)
12.2. Aplicaciones
316
Se define como razn de conduccin del chopper ( ) al trmino:
ton
T
(12.2)
V0 = VDC
(12.3)
donde:
0 1
En la figura 12.1, se presenta la tensin media sobre la carga. Para este caso corresponde al 60 %de
la fuente, es decir, = 0,6.
12.2.
Aplicaciones
12.3.
Tipos de Convertidores DC - DC
En esta seccin detallaremos los esquemas de las distintas configuraciones de los chopper ms
utilizadas en la industria. La componente con control de encendido y apagado se denotara con el
smbolo de un tiristor circunscrito en un circulo, esta componente puede ser: un tiristor con circuito
de apagado, un tiristor autodesactivable o un transistor. En los esquemas se denotara el sentido de
circulacin de la corriente por la carga y la tensin sobre esta.
12.3.1.
En la figura 12.2, se presenta el esquema de un chopper reductor o tipo "A". En este esquema la
corriente por la carga slo puede ser positiva al igual que la tensin, debido a la disposicin de
12. Controlador DC - DC
317
las dos componentes de potencia. Su principal aplicacin como su nombre lo indica es suministrar
tensin continua variable desde cero hasta el valor de la fuente. En este puente la componente con
control se utiliza para suministrar tensin a la carga mientras que el diodo de descarga libre origina
el cortocircuito necesario para regular la tensin.
12.3.2.
En la figura 12.3, se presenta el esquema de un chopper elevador o tipo "B". En este esquema,
la componente principal coloca la carga en cortocircuito, estableciendo una corriente en sentido
contrario al indicado en la figura. Al apagarse la componente principal la inductancia de la carga se
opondr al cambio brusco de corriente manteniendo el sentido de circulacin de esta, de la carga a
la fuente. Este puente requiere para su funcionamiento que la carga sea activa, es decir, que posea
fuente de tensin y que posea una componente de inductancia. La fuente de la carga es inferior a la
de la fuente, de hay el nombre de chopper elevador. Su principal aplicacin es frenado regenerativo.
318
12.3.3.
En la figura 12.4, se presenta el esquema del chopper tipo "C", este puente combina a los dos anteriores en un solo convertidor. Permite tanto la operacin de reduccin como elevacin de tensin,
su funcionamiento tiene las mismas restricciones que el chopper elevador. Su principal aplicacin
es en traccin de vehculos elctricos tanto en las operacin de aceleracin como de frenado. Este
puente se utiliza en el Metro de Caracas para el control de las armaduras de los motores de corriente
continua, utilizados en traccin y frenado de los vagones.
12.3.4.
En la figura 12.5, se presenta el esquema de un chopper tipo "D". Este puente suministra tensin
positiva cuando las componentes con control estn conduciendo y tensin negativa cuando estn
apagadas. La corriente en la carga slo puede ser positiva por la disposicin de las componentes de
potencia.
12.3.5.
En la figura 12.6, se presenta el esquema del chopper tipo "E", a esta configuracin tambin se le
conoce en la literatura como inversor o puente "H". Este esquema se obtiene de la superposicin
12. Controlador DC - DC
319
de de dos chopper tipo "D" en contra fase. Esta estructura, le da la posibilidad de suministrar
tensin y corriente positiva y negativa a la carga. Su principal aplicacin adicional a la de inversor
(suministrar tensin AC a partir de una fuente DC) es la del control de los campos de motores de
corriente continua para vehculo elctricos, este puente permite invertir el sentido de circulacin de
la corriente en el devanado lo que ocasiona la inversin del sentido de giro del motor. En el caso
del Metro de Caracas esto permite invertir el sentido de circulacin de tren sin girar los vagones.
12.3.6.
Chopper a Transistores
320
12.4.
En la figura 12.8, se presenta el esquema de un chopper reductor con carga resistiva inductiva y
fuente de tensin.
Dependiendo de los valores de resistencia, inductancia y fuente de tensin (E) el puente puede
presentar dos condiciones de operacin diferentes. La primera denominada "Condicin No Continuada" en la cual la corriente pasa por cero durante el tiempo que no conduce la componente
principal, apagando el diodo de descarga libre. La segunda denominada "Condicin Continuada"
la corriente no pasa por cero y se establece un rgimen permanente que satisface:
i(t) = i(t + T )
12.4.1.
(12.4)
Condicin No Continuada
En la figura 12.9, se presenta la forma de onda de corriente y tensin para la carga en condicin
no continuada de corriente para una carga de 60 , 20 mH y 50V , alimentada desde una fuente de
corriente continua de 100V con una razn de conduccin de 0,6. El chopper opera a una frecuencia
de 1 kHz. En esta figura se puede destacar que la corriente es peridica para todos los ciclos de
operacin. La corriente pasa naturalmente por cero en un tiempo igual a t = 0,8mseg.
La corriente en cada una de las componentes que conforman este puente, en la condicin no continuada de corriente se presenta en la figura 12.10.
12. Controlador DC - DC
321
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 12.9: Tensin y corriente en la carga para un chopper reductor en condicin no continuada
de corriente
Figura 12.10: Corrientes en las componentes del chopper reductor en condicin no continuada de
corriente
12.4.1.1.
322
Corriente para 0 t ton
La ecuacin diferencial del circuito en esta condicin es:
VDC = Ri + L
di
+E
dt
(12.5)
La corriente para este intervalo de tiempo viene dado por la solucin de la ecuacin diferencial
(12.5), con condicin inicial i(0) = 0.
i(t) =
i
t
VDC E h
1e
R
(12.6)
donde:
L
R
Para evaluar la operacin del diodo de descarga libre es necesario conocer la condicin final de
corriente en el extremo de este intervalo (i(ton )) que es la condicin inicial de corriente para el
diodo.
i(ton ) = Imax =
i
ton
VDC E h
1e
R
(12.7)
0 = Ri + L
di
+E
dt
(12.8)
La corriente para este intervalo de tiempo viene dado por la solucin de la ecuacin diferencial
(12.8), con condicin inicial de la expresin (12.7) (i(ton ) = Imax ).
(tton )
(tton )
i(t) = ER 1 e
+ Imax e
h
i
h
i (tton )
(tton )
ton
i(t) = ER 1 e
+ VDCRE 1 e e
(12.9)
Para evaluar el tiempo (t ) en el cual la corriente pasa por cero se iguala a cero la expresin (12.9)
y se despeja el tiempo.
ton
ton
VDC E
t = ln e 1 +
1e
E
(12.10)
12. Controlador DC - DC
323
Tensin Media
Para calcular la tensin media sobre la carga se aplica la definicin en la forma de onda de tensin
de la figura 12.9.
h
ton
i
T
V
dt
+
Edt
DC
0
t
T
t
( )
V0 = VDC tTon + E
Tt
V0 = VDC + E 1 T
V0 =
12.4.2.
1
T
(12.11)
Condicin Continuada
En la figura 12.11, se presenta la forma de onda de corriente para una carga de 60, 200mH y 40V ,
alimentada desde una fuente de corriente continua de 100V con una razn de conduccin de 0,6. El
chopper opera a una frecuencia de 1kHz. En esta figura se puede destacar que la corriente presenta
una estabilizacin desde cero hasta su rgimen permanente.
Figura 12.11: corriente en la carga para un chopper reductor en condicin continuada de corriente
En la figura 12.12 se presenta el detalle de la corriente y tensin en rgimen permanente de operacin para la carga de 60, 200mH y 40V . La corriente en cada una de las componentes que
conforman este puente, en la condicin continuada de corriente se presenta en la figura 12.13.
324
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 12.12: Tensin y corriente en la carga para un chopper reductor en condicin no continuada
de corriente
Figura 12.13: Corrientes en las componentes del chopper reductor en condicin no continuada de
corriente
12.4.3.
12. Controlador DC - DC
12.4.3.1.
325
(12.12)
Donde
Para evaluar la operacin del diodo de descarga libre es necesario calcular la condicin final de
corriente (i(ton )) de este circuito que corresponde a la condicin inicial de corriente del prximo
intervalo.
i
VDC E h
ton
i(ton ) = Ia =
1e
R
(12.13)
i(t) =
i
(tton )
(tton )
Eh
1 e
+ Ia e
R
(12.14)
Para evaluar el prximo ciclo de operacin es necesario evaluar la condicin final de la corriente
de la expresin (12.14), en t = T .
i(T ) = Ib =
12.4.3.2.
i
(T ton )
(T ton )
Eh
1 e
+ Ia e
R
(12.15)
Como la funcin es peridica para comodidad del anlisis se redefinar el eje del tiempo a t = 0
para el segundo ciclo de operacin del puente
326
Corriente para 0 t ton
La ecuacin diferencial del circuito cuando conduce la componente principal viene dada por la expresin (12.5) al igual que en la condicin anterior. Con la condicin inicial (i(0) = Ib ), la corriente
en este intervalo viene dada por la expresin:
i(t) =
t
t
VDC E
1 e + Ib e
R
(12.16)
Para evaluar la operacin del diodo de descarga libre es necesario calcular la condicin final de
corriente (i(ton )) de este circuito que corresponde a la condicin inicial de corriente del prximo
intervalo.
i
ton
VDC E h
ton
1e
+ Ib e
i(ton ) = I1 =
R
(12.17)
(12.18)
Para evaluar el prximo ciclo de operacin es necesario evaluar la condicin final de la corriente
de la expresin 12.18, en t = T .
i(T ) = I2 =
12.4.3.3.
i
(T ton )
(T ton )
Eh
1 e
+ I1 e
R
(12.19)
Rgimen Permanente
Se puede seguir evaluando ciclo a ciclo de operacin hasta alcanzar la condicin de rgimen permanente dado por la expresin (12.4). Otra manera, es utilizar la condicin de la expresin (12.4)
en las ecuaciones (12.17) y (12.19) para obtener los valores de la corriente en t = ton (Imax ) y t = T
(Imin ) en rgimen permanente. De la condicin de rgimen permanente se obtiene:
i(0) = i(T ) = Imin
(12.20)
i(ton ) = Imax
(12.21)
12. Controlador DC - DC
327
Sustituyendo las expresiones (12.20) y (12.21) en las expresiones (12.17) y (12.19), se obtiene:
i
ton
VDC E h
ton
1e
Imax =
+ Imin e
R
Imin =
i
(T ton )
(T ton )
Eh
+ Imax e
1 e
R
(12.22)
(12.23)
1e
e
1
Imax = VRDC h T i + ER h T i
1e
1e
h
i
T
ton
1e
1e
Imax = VRDC h T i ER = VRDC h T i
1e
1e
(12.24)
ER
(12.25)
El rizado de operacin del chopper se puede calcular a partir de los resultados de las expresiones
(12.24) y (12.25) como:
i =
Imax Imin
2
i h ton
i
h
ton
e 1
VDC 1 e
h
i
h
i
=
T
T
2R
1e
e 1
(12.26)
(12.27)
i
VDC e
e
=0
=
T
max
2R T
1 e
(12.28)
328
max =
12.4.3.4.
1
2
(12.29)
Tensin Media
Para calcular la tensin media sobre la carga se aplica la definicin en la forma de onda de tensin
de la figura 12.12.
t
V0 = T1 0on VDC dt
V0 = VDC tTon
V0 = VDC
12.4.4.
Simulacin
% Chopper Tipo A
% Datos
L = input ( Inductancia [ H ] ) ;
T = input ( Periodo [ s ] ) ;
% Corrientes
10
delta = ton / T
11
tau = L / R
12
13
14
15
16
if Imin <0
17
18
19
20
Imin =0;
21
tb = tau * log ( exp ( ton / tau ) *(1+( V - E ) / E *(1 - exp ( - ton / tau ) ) ) )
22
23
(12.30)
12. Controlador DC - DC
24
t3 = linspace ( tb ,T ,500) ;
25
26
t2 =[ t2 , t3 ];
27
i2 =[ i2 , zeros ( size ( t3 ) ) ];
28
else
29
Imin
30
Imax
31
32
33
34
end
35
36
37
i =[ i1 , i2 ];
38
t =[ t1 , t2 ];
39
40
% Valores Medios
41
Io =1/ T * trapz (t , i )
42
Vo =1/ T * trapz (t , v )
43
44
% Valores Efectivos
45
46
47
48
% Factores de Rizado
49
50
51
52
% Graficas
53
vf = V * ones ( size ( t ) ) ;
54
vx =[ v ];
55
ix =[ i ];
56
t1 = t ;
57
figure (1)
58
59
60
61
xlim ([0 T ]) ;
62
63
329
330
64
65
figure (2)
66
67
xlim ([0 T ]) ;
68
69
70
71
72
73
74
75
xlim ([0 T ]) ;
76
77
78
79
80
81
82
xlim ([0 T ]) ;
83
84
12.5.
En la figura 12.14, se presenta el esquema de un chopper elevador, la principal aplicacin de este convertidor es el de recuperacin de energa a la red, en especial en operaciones de frenado
elctrico.
12. Controlador DC - DC
331
12.5.1.
Expresin de corriente
(12.31)
E2
t + i(0)
L
(12.32)
E2 = L
La solucin a la ecuacin diferencial (12.31) es:
i(t) =
332
Evaluando la corriente en la condicin final del intervalo, para obtener la condicin inicial del
prximo se obtiene:
i(ton ) = I1 =
E2
ton + i(0)
L
(12.33)
E2 E1 = L
di
dt
(12.34)
E2 E1
(t ton ) + I1
L
E2
E2 E1
(t ton ) + ton + i(0)
=
L
L
E2
E1
=
t
(t ton ) + i(0)
L
L
i(t) =
(12.35)
Evaluando la corriente en la condicin final del intervalo, para obtener la condicin inicial del
prximo se obtiene:
i(T ) = I2 =
E2
E1
T
(T ton ) + i(0)
L
L
(12.36)
Para calcular el rgimen permanente utilizaremos la condicin de rgimen permanente, que establece que la corriente es peridica:
i(0) = i(T ) = Imin
i(ton ) = Imax
(12.37)
Para encontrar los valores de Imax e Imin se sustituye la expresin (12.37) en la (12.36) para obtener:
Imin = EL2 T EL1 (T ton ) + Imin
0 = EL2 T EL1 (T ton )
0 = E2 T E1 (T ton )
(12.38)
12. Controlador DC - DC
333
(12.39)
12.6.
En la figura 12.16, se presenta el esquema de un chopper elevador con carga activa RLE. En la
figura 12.17 se presenta la formas de onda de tensin, corriente y potencia entregada a la fuente
durante un periodo en rgimen permanente de operacin continuada del convertidor.
(a) Tensin
(b) Corriente
(c) Potencia
334
12.6.1.
Durante esta etapa se puede calcular la corriente de cortocircuito de rgimen permanente, con la
componente principal cerrada, a partir de la ecuacin diferencial del circuito y de la condicin
inicial de rgimen permanente (i(0) = Imin ):
i(t) =
t
t
E
1 e + Imin e
Ra
(12.40)
Donde:
La + Lchoque
Ra
12.6.2.
ton
ton
E
1 e + Imin e
Ra
(12.41)
Calculando la corriente que circula por la fuente al abrir la componente principal a partir de la
ecuacin diferencial del circuito y de la condicin inicial (12.41), se obtiene:
(tt )
(tton )
E VDC
on
i(t) =
1e
+ Imax e
Ra
(12.42)
i(T ) = Imin =
12.6.3.
(12.43)
Rizado de corriente
De las expresiones (12.41) y (12.43), se pueden obtener los valores de Imin e Imax en rgimen
permanente sustituyendo una ecuacin en la otra y simplificando.
Imax =
E VDC
Ra
Ra
ton
T
T
T
e e
e
e
E VDC
=
T
T
Ra
Ra
1 e
1 e
(12.44)
12. Controlador DC - DC
Imin =
335
E VDC
Ra
Ra
(T ton )
(1 )T
1 e
1
e
E VDC
=
T
T
Ra
Ra
1 e
1 e
(12.45)
Con los resultados de las expresiones (12.44) y (12.45), se puede calcular el rizado de corriente
como:
"
"
(T ton ) #
(1 )T #
ton
T
T
T
Imax Imin VDC 1 e + e e
VDC 1 e + e e
i =
=
=
T
T
2
2Ra
2Ra
1 e
1 e
(12.46)
Comparando las expresiones (12.46) y (12.27), se puede observar que el rizado de corriente del
chopper elevador elevador con carga RLE es el mismo obtenido para esta carga en la configuracin
reductora. Por tanto la razn de conduccin que maximiza el valor de rizado de corriente es el
mismo de la expresin (12.29).
12.6.4.
(12.47)
12.6.5.
Pf renado =
2
VDC
Ra
Pf renado =
2
VDC
Ra
(T ton )
ton
T
1+e e e
1 (1 ) + T
T
1e
(1 )T
T
T
E
e +e e 1
T
VDC 1 (1 ) + T
E
VDC
Simulacin
% Chopper Tipo B
% Datos
L = input ( Inductancia [ H ] ) ;
1e
(12.48)
336
T = input ( Periodo [ s ] ) ;
% Corrientes
10
delta = ton / T
11
tau = L / R
12
13
14
15
16
% Condicin de operacin
17
18
19
if Imin <0
disp ( Condicin no continuada )
20
Imin =0
21
22
Imax = max ( i1 )
23
24
valor =( i2 >=0) ;
25
i2 = i2 .* valor ;
26
27
tb = t2 (( valor ) ) ;
28
tb ( length ( tb ) )
29
else
30
31
32
33
end
34
35
% Corrientes
36
37
38
i =[ i1 , i2 ];
39
t =[ t1 , t2 ];
40
41
% Valores Medios
42
Io =1/ T * trapz (t , i )
43
Vo =1/ T * trapz (t , v )
44
45
% Valores Efectivos
12. Controlador DC - DC
46
47
48
49
% Factores de Rizado
50
51
52
53
% Potencia de Frenado
54
55
p = v .* i .* frenado ;
56
P =1/ T * trapz (t , p )
57
58
% Graficas
59
vf = V * ones ( size ( t ) ) ;
60
vx =[ v ];
61
ix =[ i ];
62
t1 = t ;
63
figure (1)
64
65
66
67
xlim ([0 T ]) ;
68
69
70
71
figure (2)
72
73
xlim ([0 T ]) ;
74
75
76
77
78
figure (3)
79
80
xlim ([0 T ]) ;
81
82
83
337
338
12.7.
Convertidor Buck
En la figura 12.18, se presenta la configuracin del puente convertidor DC/DC tipo Buck. Este
puente presenta dos interruptores electrnicos (Sw y Sw) cuya operacin es complementaria entre
s.
En la figura 12.19, se puede observar las dos topologas del puente convertidor Buck en funcin del
estado del interruptor Sw.
(a) Sw cerrado
(b) Sw abierto
12. Controlador DC - DC
339
v(t) = e
j 2n
T t
(12.49)
2n
T t
(12.50)
Cne
n=0
donde:
2
Cn =
T
ton
VDC e j
dt
DC
j Vn
h
i
e j2 n 1 n 1
v(t) = VDC + e
i
2n
1 h j2 n
j
e
1
e j T t
n
n=1
!#
(12.52)
A partir de la Serie de Fourier de v(t) con la impedancia de entrada del circuito vista desde los
terminales del interruptor electrnico Sw se puede calcular la corriente i(t) como:
"
i(t) = VDC
+ e
R
j nZent (n)
n=1
h
i
2n
j2 n
e
1 e j T t
!#
(12.53)
340
donde:
1
R
= jnL +
jnC
jnRC + 1
(12.54)
En el circuito de la figura 12.18, se puede determinar la tensin sobre la resistencia vcarga (t) a partir
de la Serie de Fourier de v(t) (ecuacin (12.52)) utilizando un divisor de tensin para cada una de
las frecuencia n.
12.7.1.
h
i
e j2 n 1 R
1
e j 2n
T t
n jnL ( jnRC + 1) + R
(12.55)
Simulacin
% Datos
Vdc
= input ( Inductancia [ H ] ) ;
= input ( Capacitancia [ F ] ) ;
= input ( Periodo [ s ] ) ;
9
10
11
t = linspace (0 ,T ,1000) ;
% Tiempo
12
w =2* pi / T ;
% Frecuencia Elctrica
13
14
15
vc = v ;
16
i=v/R;
17
18
for n =1:1000;
19
20
21
22
% Corriente en el inductor
23
Zn = j * w * n * L + R /( R * n * C * j * w +1) ;
24
25
% Tensin en la carga
% Coeficientes de Fourier
% Impedancia de entrada
12. Controlador DC - DC
341
26
DT = R /( j * w * n * L *( R * n * C * j * w +1) + R ) ;
% Divisor de tensin
27
28
end
29
30
31
32
33
% Graficas
34
35
36
37
xlim ([0 T ]) ;
38
39
40
41
42
43
xlim ([0 T ]) ;
44
45
12.7.2.
Anlisis aproximado
Muchos autores analizan el convertidor Buck de manera aproximada suponiendo que la tensin
vcarga V0 , es decir que el valor de capacitancia C es muy elevado y permite asumir que la tensin
es aproximadamente constante y de valor VDC . En esta condicin la corriente por el inductor (i(t))
se puede calcular como:
1
i(t) =
L
vL (t)dt
(12.56)
donde:
vL (t) =
V V0
DC
0 t ton
V
0
(12.57)
Resolviendo la ecuacin (12.56) para las dos condiciones de tensin del inductor en funcin de la
conectividad del interruptor Sw dadas en la expresin (12.57), se obtiene:
342
i(t) =
VDC V0
t + Imin
0 t ton
V0 (t t ) + I
on
max
L
(12.58)
En la figura 12.21 se presenta la forma de onda de la corriente i(t) para esta condicin de operacin.
La corriente media de la figura 12.21 por el inductor se puede calcular de forma aproximada como:
I0
1
(Imax + Imin )
2
(12.59)
I0
VDC V0
ton + Imin
2L
(12.60)
VDC V0
T + Imin
2L
(12.61)
Por otra parte, la corriente media por el inductor es igual a la corriente media por la carga resistiva,
es decir:
I0
V0
R
(12.62)
12. Controlador DC - DC
343
Imin =
V0 T (VDC V0 )
R
2L
(12.63)
Lmin =
VDC V0
T
L
T (VDC V0 ) R
2V0
(12.64)
(12.65)
El valor de la capacitancia C se puede calcular en funcin del rizado de tensin que se permite
durante la operacin del convertidor Buck (vcarga ) como:
C=
12.8.
V0 (1 )
8L f 2 vcarga
(12.66)
Convertidor Boost
En la figura 12.22, se presenta la configuracin del puente convertidor DC/DC tipo Boost. Este
puente presenta dos interruptores electrnicos (Sw y Sw) cuya operacin es complementaria entre
s.
En la figura 12.23, se puede observar las dos topologas del puente convertidor Boost en funcin
del estado del interruptor Sw.
344
(a) Sw cerrado
(b) Sw abierto
Calculando la tensin en la carga (vcarga (t)) y la corriente por el inductor (i(t)) en funcin de la
posicin del interruptor Sw, se obtiene:
Para 0 t ton
En este intervalo el circuito a analizar corresponde al de la figura 12.23a donde:
(12.67)
Evaluando las condiciones finales del intervalo 0 t ton , se obtienen las condiciones iniciales
para el circuito de la figura 12.23b
ton
(12.68)
Para ton t T
La ecuacin diferencial que describe el comportamiento de la tensin en la carga para este intervalo
es:
VDC = LC
d 2 vcarga L dvcarga
+
+ vcarga
dt 2
R dt
(12.69)
Resolviendo la ecuacin diferencial 12.69 en funcin de las races del polinomio caracterstico se
obtiene:
12. Controlador DC - DC
345
(12.70)
v p (t) = VDC
(12.71)
(s1 6= s2 ) R
st
s
t
2
vh (t) = k1 e + k2t e
(s1 = s2 ) R
t
vh (t) = e (k1 cos (t) + k2 sen (t)) (s1,2 = j) Z
(12.72)
donde:
s1,2 =
RL
L 2
R 4LC
(12.73)
2LC
De las condiciones iniciales vcarga (ton ) e i(ton ) se pueden determinar los valores de k1 y k2 resolviendo los siguientes sistemas de ecuaciones lineales en funcin del tipo del tipos de respuesta
homognea como:
"
k1
k2
"
= [A]1
#
(12.74)
donde:
"
[A] =
"
[A] =
"
[A] = eton
es1ton
s1 es1ton
es1ton
s1 es1ton
es2ton
s2 es2ton
ton es1ton
(1 + s1ton ) es1ton
(s1 6= s2 ) R
(12.75)
#
(s1 = s2 ) R
cos(ton )
sen(ton )
cos(ton ) sen(ton )
cos(ton ) + sen(ton )
(s1,2 = j) Z
(12.76)
#
(12.77)
Conocida la tensin sobre la carga, se puede calcular la corriente del inductor como:
i(t) =
dvcarga
vcarga (t)
+C
R
dt
(12.78)
Las condiciones finales de este intervalo, corresponden a las iniciales del siguiente ciclo y son:
346
vcarga (T ) = VDC + vh (T )
vcarga (T )
dvcarga
i(T ) =
+C
R
dt t=T
(12.79)
12.8.1.
(12.80)
Simulacin
% Datos
Vdc
= input ( Inductancia [ H ] ) ;
= input ( Capacitancia [ F ] ) ;
= input ( Periodo [ s ] ) ;
9
10
% Anlisis Temporal
11
12
% Condiciones Iniciales
13
I1 =0;
14
V1 =0;
15
nc =0;
16
parar =2;
17
% Intervalos de Conduccin
18
ton = delta * T ;
19
20
21
22
23
24
% for i=1:3
25
t1 = t1a + nc * T ;
12. Controlador DC - DC
26
t2 = t2a + nc * T ;
27
ton = delta * T + nc * T ;
28
% Para 0 t ton
29
iL1 = Vdc / L *( t1 - nc * T ) + I1 ;
30
vC1 = V1 * exp ( -( t1 - nc * T ) /( C * R ) ) ;
31
32
I2 = iL1 ( length ( t1 ) ) ;
33
V2 = vC1 ( length ( t1 ) ) ;
34
DV2 =1/ C *( I2 - V2 / R ) ;
35
% Para ton t T
36
B =[ V2 - Vdc ; DV2 ];
37
347
38
39
w = imag ( s (1) ) ;
40
A = exp ( sigma * ton ) *[ cos ( w * ton ) , sin ( w * ton ) ; sigma * cos ( w * ton ) -w * sin ( w * ton
) ,w * cos ( w * ton ) + sigma * sin ( w * ton ) ];
41
k=A\B;
42
43
iL2 = vC2 / R + exp ( sigma * t2 ) * C .*(( sigma * k (1) + k (2) * w ) * cos ( w * t2 ) +( sigma * k
(2) -k (1) * w ) * sin ( w * t2 ) ) ;
44
else
45
if s (1) ~= s (2)
46
A =[ exp ( s (1) * ton ) , exp ( s (2) * ton ) ; s (1) * exp ( s (1) * ton ) ,s (2) * exp ( s (2) * ton )
];
47
k=A\B;
48
49
iL2 = vC2 / R + k (1) * s (1) * exp ( s (1) * t2 ) + k (2) * s (2) * exp ( s (2) * t2 ) ;
50
else
51
52
k=A\B;
53
54
iL2 = vC2 / R + exp ( s (1) * t2 ) .*( s (1) * k (1) + k (2) + s (1) * k (2) * t2 ) ;
55
end
56
end
57
58
59
parar =1;
60
end
61
62
I1 = iL2 ( length ( t2 ) ) ;
348
63
V1 = vC2 ( length ( t2 ) ) ;
64
nc = nc +1;
65
end
66
67
68
t =[ t1a , t2a ];
69
i =[ iL1 , iL2 ];
70
vc =[ vC1 , vC2 ];
71
72
73
74
75
76
% Valores Medios
77
Io =1/ T * trapz (t , i )
78
Vo =1/ T * trapz (t , vc )
79
80
81
82
83
84
xlim ([0 T ]) ;
85
86
87
88
89
90
xlim ([0 T ]) ;
91
92
12.8.2.
Anlisis aproximado
Muchos autores analizan el convertidor Boost de manera aproximada suponiendo que la tensin
vcarga V0 , es decir que el valor de capacitancia C es muy elevado y permite asumir que la tensin
VDC
es aproximadamente constante y de valor (1
) . En esta condicin la corriente por el inductor (i(t))
se puede calcular como:
12. Controlador DC - DC
349
i(t) =
VDC
t + Imin
0 t ton
VDC V0 (t t ) + I
on
max
L
(12.81)
Evaluando las condiciones finales de cada intervalo de la expresin (12.81) y con la condicin de
rgimen permanente (i(t) = i(t + T )) se puede encontrar los valores de Imin e Imax como:
Imin = VDCLV0 (T ton ) + Imax
(12.82)
Imax =
VDC
L ton + Imin
I0 Imin +
VDC
VDC
ton = Imin +
T
2L
2L
(12.83)
Sustituyendo el resultado de la expresin (12.83) en los valores de Imin e Imax de la ecuacin (12.82),
se obtiene:
DC
Imin = I0 V2L
T
(12.84)
DC
Imax = I0 + V2L
T
De la expresin (12.84), se puede calcular el valor del rizado de corriente (i) por el inductor y el
valor mnimo de inductancia que garantiza condicin continuada de corriente (Imin = 0) como:
i =
VDC
T
2L
Lmin =
VDC T
2I0
(12.85)
(12.86)
Para esta configuracin de puente convertidor se puede calcular la corriente media por el inductor
(I0 ) en funcin de la corriente media por la resistencia R como:
I0 =
donde:
V0
R (1 )
(12.87)
350
V0 =
VDC
(1 )
(12.88)
Lmin = (1 ) T
VDC R
R
= (1 )2
2V0
2f
(12.89)
El valor de la capacitancia C se puede calcular en funcin del rizado de tensin que se permite
durante la operacin del convertidor Boost (vcarga ) como:
C=
12.9.
VDC
R f vcarga
(12.90)
Convertidor Buck-Boost
12.9.1.
Anlisis aproximado
Muchos autores analizan el convertidor Buck-Boost de manera aproximada suponiendo que la tensin vcarga V0 , es decir que el valor de capacitancia C es muy elevado y permite asumir que la
tensin es aproximadamente constante. En esta condicin la corriente por el inductor (iL (t)) se
puede calcular como:
i(t) =
VDC
t + Imin
0 t ton
V0 (t t ) + I
on
max
L
(12.91)
12. Controlador DC - DC
351
Evaluando las condiciones finales de cada intervalo de la expresin (12.91) y con la condicin de
rgimen permanente (i(t) = i(t + T )) se puede encontrar:
VDC 1
=
V0
(12.92)
I0 =
V0
VDC
Imax + Imin
(1 ) =
=
2
R
(1 ) R
(12.93)
VDC
T
2
2L
R (1 )
#
(12.94)
Se puede calcular el valor del rizado de corriente (i) por el inductor y el valor mnimo de inductancia que garantiza condicin continuada de corriente (Imin = 0) como:
i =
VDC
T
2L
VDC T R (1 )2
Lmin =
2
(12.95)
(12.96)
El valor de la capacitancia C se puede calcular en funcin del rizado de tensin que se permite
durante la operacin del convertidor Buck-Boost (vcarga ) como:
C=
12.10.
V0
R f vcarga
(12.97)
Frenado Elctrico
Por lo general, en la traccin de vehculo accionados por motores de corriente continua, como por
ejemplo los trenes del Metro de Caracas, se utiliza el frenado elctrico para disminuir la velocidad
del mvil. Existen dos esquemas de frenado elctrico, el primero se denomina regenerativo y consiste en extraer energa del sistema mecnico y devolverla a la red de corriente continua, utilizando
un chopper elevador. El segundo se denomina reosttico y consiste en extraer energa del sistema
mecnico y disiparla en un restato de frenado. En un sistema de traccin elctrica la condicin de
frenado elctrico se puede mantener para velocidades superiores 2 km/h .
352
12.10.1.
Frenado Regenerativo
El funcionamiento de este esquema consiste en realizar un cortocircuito en la armadura de la mquina de corriente continua que se conecta en serie con una inductancia de choque para establecer
una corriente por este circuito. Posteriormente, se apaga la componente y la energa acumulada en
la inductancia de la mquina en conjunto con la inductancia de choque origina el encendido del
diodo y la corriente de la armadura de la mquina circula hacia la fuente hasta tanto no encienda
nuevamente la componente principal. En la operacin de frenado se disminuye la velocidad por tanto la fuerza electromotriz de la mquina en cada operacin es menor. Para mantener una condicin
de operacin de rgimen permanente en este puente se debe respetar el resultado de la expresin
(12.39), por este motivo este esquema no se puede utilizar para detener completamente la mquina,
el frenado final se realiza mediante sistemas mecnicos convencionales.
12.10.2.
Frenado Reosttico
Este esquema de frenado, en una primera etapa funciona igual que el anterior, se establece una
corriente circulatoria por la armadura de la mquina y la inductancia de choque producto del cortocircuito de este circuito a travs de la componente principal del puente. La energa acumulada
en las inductancias es disipada luego del apagado de la componente principal, y el encendido del
12. Controlador DC - DC
353
tiristor de frenado, en una resistencia de frenado. En la figura 12.26, se presenta el esquema de este
tipo de frenado.
12.10.3.
(12.98)
Frenado Combinado
En la figura 12.27, se presenta un esquema para frenado que incluye el frenado regenerativo y
reosttico en un solo puente. Este esquema usa el frenado regenerativo hasta el lmite de absorcin
de la red y luego termina de realizar la operacin mediante la disipacin de energa en el restato
de frenado. Este esquema, es el que utilizar el Metro de Caracas para disminuir la velocidad de los
trenes en las estaciones, el alto total del tren se realiza mediante zapatas mecnicas en la ruedas. La
temperatura en los tneles del Metro de Caracas, se debe a la disipacin de calor en las resistencias
de frenado.
12.11. Ejercicios
354
12.11.
Ejercicios
12. Controlador DC - DC
355
5. El chopper Buck de la figura 12.18 esta alimentado por una fuente de 24V y conmuta a
100 kHz. Este puente alimenta un conjunto de cargas que requieren las siguientes especificaciones para su funcionamiento: Tensin variable de 5 15V con un rizado pico a pico de
3 %, Corriente de 5 8 A sin importar el nivel de tensin. Determine:
a) Lmin necesaria para mantener un rizado de corriente del 7 %.
b) Cmin para mantener el rizado de tensin solicitado.
c) Compruebe los resultados mediante simulaciones.
6. Un chopper tipo Boost, presenta los siguientes datos VDC = 20V , = 0,6 , L = 65 H,
C = 200 F y R = 10 . La frecuencia de conmutacin es de 45 kHz.
a) Calcule la tensin de salida.
b) Calcule la corriente media, mxima y mnima en la bobina.
c) Calcule el rizado de la tensin de salida.
d) Determine la corriente media por el diodo.
7. Disear un convertidor Boost que trabaje con una tensin de entrada en el rango de 120
300V con una tensin de salida de 400V . El rizado de la tensin de salida no puede superar
el 4 % pico a pico. La frecuencia de conmutacin del puente es de 50 kHz. El puente alimenta
una carga que consume 150W y se desea que el convertidor mantenga condicin continuada
de corriente con cargas de hasta 50W .
a) Determine la inductancia (L) y la capacitancia (C) del puente.
b) Compruebe sus resultados mediante simulaciones.
356
12.11. Ejercicios
Captulo 13
Convertidores Resonantes
13.1.
Aspectos Generales
Los dispositivos de potencia consumen cantidades importantes de energa durante los procesos
de conmutacin. En puentes convertidores como chopper e inversores es deseable utilizar altas
frecuencias de conmutacin a fin de reducir los filtros y transformadores que adecuan la seal de
salida de los puentes.
Los convertidores resonantes utilizan procesos de conmutacin suaves soft swiching durante el
proceso de transicin de estados. Para realizar este proceso el componente de potencia cambia de
estado cuando la corriente (ZCS) o la tensin (ZV S) pasan por cero, reduciendo las perdidas en el
proceso de conmutacin.
Los convertidores resonantes se clasifican en:
13.2.
En la figura 13.1, se presenta el esquema del interruptor resonante tipo L y M utilizados para los
procesos de conmutacin a cero corriente (ZCS).
357
358
(a) Tipo L
(b) Tipo M
(a) Tipo L
(b) Tipo M
13.3.
En la figura 13.3, se presenta el esquema de un convertidor resonante tipo Buck el cual realiza la
conmutacin de la componente principal Sw cuando la corriente pasa por cero (ZCS).
359
13.3.1.
Modelo I (0 t t1 )
En la figura 13.4, se presenta la topologa del circuito de la figura 13.3 cuando conducen el interruptor (Sw ) y el diodo (D). Para el anlisis se modelara la carga como una fuente de corriente
constante, la condicin inicial del circuito es i(0) = 0.
Para el circuito de la figura 13.4 se puede calcular la corriente (i(t)) sobre el inductor L y la tensin
(vc (t)) sobre el condensador C como:
1
i(t) =
L
VDC d =
0
vc (t) = 0
VDC
t
L
(13.1)
(13.2)
De la ecuacin (13.1), se puede determinar el instante de tiempo (t1 ) donde el diodo D deja de
conducir:
i (t1 ) = I0 =
t1 =
VDC
t1
L
I0
L
VDC
(13.3)
(13.4)
360
13.3.2.
Modelo II (t1 t t2 )
En la figura 13.5, se presenta la topologa del circuito de la figura 13.3 cuando conduce el interruptor
(Sw ) y el diodo (D) se encuentra apagado. La condicin inicial del circuito es i (t1 ) = I0 .
(13.5)
di(t)
= VDC vc (t)
dt
(13.6)
(13.7)
r
=
1
LC
(13.8)
(13.9)
361
VDC
L
= 0
A1 =
A2
(13.10)
A3 = I0
i(t) =
VDC
sen ( (t t1 )) + I0
L
(13.11)
(13.12)
De la expresin (24.13), se puede evaluar el instante de tiempo (t2 ) en el cual la corriente i(t) pasa
por cero a fin de realizar la apertura del interruptor Sw .
i (t2 ) = 0 =
VDC
sen ( (t2 t1 )) + I0
L
I0 L
1
t2 = arcsen
+ t1
VDC
(13.13)
(13.14)
Como t2 debe ser un ngulo del tercer cuadrante para tener el seno un valor negativo, se puede
reescribir la expresin (24.16) como:
I0 L
1
t2 = + arcsen
+ t1
VDC
(13.15)
13.3.3.
(13.16)
En la figura 13.6, se presenta la topologa del circuito de la figura 13.3 cuando el interruptor (Sw ) y
el diodo (D) se encuentra apagados. La condicin inicial del circuito es i (t2 ) = 0.
362
vc (t) = vc (t2 )
dvc (t)
= I0
dt
I0
I0
(t t2 ) = VDC (1 cos ( (t2 t1 ))) (t t2 )
C
C
(13.17)
(13.18)
vc (t3 ) = 0
t3 =
13.3.4.
C
VDC (1 cos ( (t2 t1 ))) + t2
I0
(13.19)
(13.20)
Modelo IV (t3 t T )
En la figura 13.7, se presenta la topologa del circuito de la figura 13.3 cuando el interruptor (Sw )
se encuentra abierto y el diodo (D) conduce. La condicin inicial del circuito es i (t3 ) = 0.
363
i(t) = 0
vc (t) = 0
(13.21)
Esta condicin de operacin no cambia hasta que transcurra un periodo de operacin del convertidor
en donde se reiniciara el proceso en el modelo I.
13.3.5.
1
Vc =
T
vc ()d
t2
t3
(13.22)
t2
I0
VDC (1 cos ( (t2 t1 ))) ( t2 ) d
C
(13.23)
VDC
sen ( (t2 t1 ))
I0
2
Vc =
(t2 t1 )
+ (1 cos ( (t2 t1 ))) (t3 t2 )
(t3 t2 )
T
2VDCC
(13.24)
364
13.3.6.
Tensin de Salida
La tensin de salida se puede calcular a partir del equilibrio de energa entre la fuente Went y la
carga Wcarga .
Went = VDC
i()d = Wcarga =
VDC
t1
VDC
d +
L
Vcarga Io d
(13.25)
t2
t1
VDC
sen ( ( t1 )) + Io d = Vcarga Io T (13.26)
L
VDC
VDC 2
t + Io (t2 t1 ) 2 (cos ( (t2 t1 )) 1) = Vcarga Io T
2L 1
L
(13.27)
Reemplazando los resultados de las expresiones (24.3), (24.20) y (24.21) en la ecuacin (13.27), se
obtiene:
i 1h
Vcarga
1 h t1
t1 i
=
+ (t2 t1 ) + (t3 t2 ) =
t3
VDc
T 2
T
2
Vcarga
1 I0 L
1
I0 L
C
=
+
+ arcsen
+ VDC (1 cos ( (t2 t1 )))
VDc
T 2VDC
VDC
I0
13.3.7.
(13.28)
(13.29)
Formas de onda
En la figura (13.8), se presenta la forma de onda de la tensin (vc (t)) del condensador y la corriente
en el inductor (i(t)) para un convertidor resonante Buck. Adicionalmente, en la figura se muestra
la operacin del interruptor Sw . Se puede observar como el cambio de estado del interruptor Sw se
realiza en el instante t2 que corresponde al cruce por cero de la corriente.
365
Figura 13.8: Forma de Onda de la corriente (i(t)) y tensin (vc (t)) para el puente Buck
13.3.8.
Simulacin
% Datos de Entrada
C = input ( Condensador ) ;
L = input ( Inductor ) ;
8
9
% Clculos
10
w =1/ sqrt ( L * C ) ;
11
T =1/ f ;
% Frecuencia de oscilacin
% Periodo
12
13
14
t1 = I0 * L / Vdc
15
16
366
17
if (T > t3 )
18
delta = t2 / T
%razon de conduccin
19
20
% Tensin media
21
V0 = Vdc / T *( t3 - t1 /2)
22
23
% Modelo 1
24
ta = linspace (0 , t1 ,200) ;
25
ia = Vdc / L * ta ;
26
va = zeros ( size ( ta ) ) ;
27
28
29
% Modelo 2
30
tb = linspace ( t1 , t2 ,200) ;
31
ib = Vdc /( w * L ) * sin ( w *( tb - t1 ) ) + I0 ;
32
33
34
35
% Modelo 3
36
tc = linspace ( t2 , t3 ,200) ;
37
ic = zeros ( size ( tc ) ) ;
38
39
40
41
% Modelo 4
42
td = linspace ( t3 ,T ,200) ;
43
id = zeros ( size ( td ) ) ;
44
vd = zeros ( size ( td ) ) ;
45
46
47
% Tensiones y Corrientes
48
t =[ ta , tb , tc , td ];
49
v =[ va , vb , vc , vd ];
50
i =[ ia , ib , ic , id ];
51
52
53
% Grficos
54
figure (1)
55
plot (t , v ) ; grid
56
xlabel ( Tiempo ( s ) ) ;
ylabel ( Tensin ( V ) ) ;
58
figure (2)
59
plot (t , i ) ; grid
60
xlabel ( Tiempo ( s ) ) ;
61
ylabel ( Coriente ( A ) ) ;
62
figure (3)
63
plot (t , sw ) ; grid
64
xlabel ( Tiempo ( s ) ) ;
65
66
else
67
68
end
13.4.
367
En la figura 13.9, se presenta el esquema de un convertidor resonante tipo Buck el cual realiza la
conmutacin de la componente principal Sw cuando la tesnin pasa por cero (ZV S).
368
13.4.1.
Modelo I (0 t t1 )
En la figura 13.11, se presenta la topologa del circuito de la figura 13.10 cuando el interruptor (Sw )
y el diodo (D) se encuentran no conduciendo. Para el anlisis se modelara la carga como una fuente
de corriente constante, la condicin inicial del circuito es iL (0) = 0 y vC (0) = 0.
Para el circuito de la figura 13.11 se puede calcular la corriente (iL (t)) sobre el inductor L y la
tensin (vc (t)) sobre el condensador C como:
iL (t) = I0
(13.30)
dvc (t)
= I0
dt
(13.31)
369
vC (t) =
I0
t
C
(13.32)
(13.33)
El diodo pasa a estado de conduccin si la tensin entre sus terminales se hace mayor o igual a
cero al considerarlo ideal. Esta condicin se alcanza cuando vC (t1 ) = VDC . Se puede calcular este
instante de tiempo como:
vC (t1 ) = VDC =
t1 =
13.4.2.
I0
t1
C
VDC
C
I0
(13.34)
(13.35)
Modelo II (t1 t t2 )
En la figura 13.12, se presenta la topologa del circuito de la figura 13.10 cuando el interruptor
(Sw ) se encuentra abierto y el diodo (D) conduce. La condicin inicial del circuito es iL (t1 ) = I0 y
vC (t1 ) = VDC .
dvc (t)
= iL (t)
dt
(13.36)
370
VDC = L
di(t)
+ vc (t)
dt
(13.37)
(13.38)
1
LC
(13.39)
(13.40)
A1 = 0
A2 = I0
(13.41)
(13.42)
(13.43)
(13.44)
1
VDC
+ t1
t2 = arcsen
I0 L
(13.45)
Como t2 debe ser un ngulo del tercer cuadrante para tener el seno un valor negativo, se puede
reescribir la expresin (13.45) como:
371
1
VDC
t2 = + arcsen
+ t1
I0 L
(13.46)
13.4.3.
(13.47)
En la figura 13.13, se presenta la topologa del circuito de la figura 13.10 cuando el interruptor (Sw )
y el diodo (D) se encuentra conduciendo. La condicin inicial del circuito es vC (t2 ) = 0.
vC (t) = 0
iL (t) =
diL (t)
= VDC
dt
VDC
VDC
(t t2 ) + iL (t2 ) =
(t t2 ) + I0 cos ( (t2 t1 ))
L
L
(13.48)
(13.49)
(13.50)
El diodo se apaga en el instante de tiempo t = t3 en donde la corriente por la componente pasa por
cero.
iL (t3 ) = iD (t3 ) + I0
(13.51)
372
iL (t3 ) = I0 =
t3 =
13.4.4.
VDC
(t3 t2 ) + I0 cos ( (t2 t1 ))
L
I0 L
(1 cos ( (t2 t1 ))) + t2
VDC
(13.52)
(13.53)
Modelo IV (t3 t T )
En la figura 13.14, se presenta la topologa del circuito de la figura 13.10 cuando el interruptor (Sw )
se encuentra cerrado y el diodo (D) abierto. La condicin inicial del circuito es iL (t3 ) = I0 .
iL (t) = I0
vc (t) = 0
(13.54)
Esta condicin de operacin no cambia hasta que transcurra un periodo de operacin del convertidor
en donde se reiniciara el proceso en el modelo I.
13.4.5.
La tensin media sobre la carga se puede calcular a partir del equilibrio de energa entre la fuente
Went y la carga Wcarga .
Went = VDC
iL ()d
0
(13.55)
Went = VDC
373
t1
+VDC +
I0 cos ( ( t1 )) d
I0 d +
0
(13.56)
t1
t3
t2
Went
t2
T
VDC
( t2 ) + I0 cos ( (t2 t1 )) d +
I0 d
L
t3
1
VDC
2
= VDC I0 t1 + T t3 + sen ( (t2 t1 )) + (cos ( (t2 t1 ))) (t3 t2 ) +
(t3 t2 )
2L
(13.57)
Wcarga =
(13.58)
1
VDC
VDC
2
(t3 t2 )
Vcarga =
I0 t1 + T t3 + sen ( (t2 t1 )) + (cos ( (t2 t1 ))) (t3 t2 ) +
I0 T
2L
(13.59)
13.4.6.
Formas de onda
En la figura (13.15), se presenta la forma de onda de la tensin (vc (t)) del condensador y la corriente
en el inductor (i(t)) para un convertidor resonante Buck ZV S. Adicionalmente, en la figura se
muestra la operacin del interruptor Sw . Se puede observar como el cambio de estado del interruptor
Sw se realiza en el instante t2 que corresponde al cruce por cero de la tensin.
374
Figura 13.15: Forma de Onda de la corriente (i(t)) y tensin (vc (t)) para el puente Buck ZV S
13.4.7.
Simulacin
% Datos de Entrada
C = input ( Condensador ) ;
L = input ( Inductor ) ;
8
9
% Clculos
10
w =1/ sqrt ( L * C ) ;
11
T =1/ f ;
% Frecuencia de oscilacin
% Periodo
12
13
14
t1 = Vdc * C / I0
15
16
if (T > t3 )
18
delta = t2 / T
375
%razon de conduccin
19
20
% Tensin media
21
22
23
% Modelo 1
24
ta = linspace (0 , t1 ,200) ;
25
ia = ones ( size ( ta ) ) * I0 ;
26
va = I0 / C * ta ;
27
28
29
% Modelo 2
30
tb = linspace ( t1 , t2 ,200) ;
31
ib = I0 * cos ( w *( tb - t1 ) ) ;
32
vb = Vdc + I0 * w * L * sin ( w *( tb - t1 ) ) ;
33
34
35
% Modelo 3
36
tc = linspace ( t2 , t3 ,200) ;
37
vc = zeros ( size ( tc ) ) ;
38
ic = I0 * cos ( w *( t2 - t1 ) ) + Vdc / L *( tc - t2 ) ;
39
40
41
% Modelo 4
42
td = linspace ( t3 ,T ,200) ;
43
id = ones ( size ( td ) ) * I0 ;
44
vd = zeros ( size ( td ) ) ;
45
46
47
% Tensiones y Corrientes
48
t =[ ta , tb , tc , td ];
49
v =[ va , vb , vc , vd ];
50
i =[ ia , ib , ic , id ];
51
52
53
% Grficos
54
figure (1)
55
plot (t , v ) ; grid
376
56
xlabel ( Tiempo ( s ) ) ;
57
ylabel ( Tensin ( V ) ) ;
58
figure (2)
59
plot (t , i ) ; grid
60
xlabel ( Tiempo ( s ) ) ;
61
ylabel ( Coriente ( A ) ) ;
62
figure (3)
63
plot (t , sw ) ; grid
64
xlabel ( Tiempo ( s ) ) ;
65
66
else
67
68
end
13.5.
En la figura 13.16, se presenta el esquema de un convertidor resonante tipo Boost el cual realiza la
conmutacin de la componente principal Sw cuando la corriente pasa por cero (ZCS).
If =
2
Vcarga
VDC Rcarga
(13.60)
377
13.5.1.
Modelo I (0 t t1 )
En la figura 13.18, se presenta la topologa del circuito de la figura 13.17 cuando conducen el
interruptor (Sw ) y el diodo (D). La condicin inicial del circuito es iL (0) = 0 y vc (0) = Vcarga .
Para el circuito de la figura 13.18 se puede calcular la corriente (iL (t)) sobre el inductor L y la
tensin (vc (t)) sobre el condensador C como:
1
iL (t) =
L
VDC d =
0
VDC
t
L
(13.61)
vc (t) = Vcarga
(13.62)
i0 (t) = I f iL (t)
(13.63)
De la ecuacin (13.63), se puede determinar el instante de tiempo (t1 ) donde la corriente por el
diodo D (i0 (t)) pasa por cero y este deja de conducir:
378
iL (t1 ) = I f =
t1 =
13.5.2.
VDC
t1
L
If
L
VDC
(13.64)
(13.65)
Modelo II (t1 t t2 )
En la figura 13.19, se presenta la topologa del circuito de la figura 13.17 cuando conduce el interruptor (Sw ) y el diodo (D) se encuentra apagado. La condicin inicial del circuito es iL (t1 ) = I f y
vc (t1 ) = Vcarga .
If = C
dvc (t)
+ iL (t)
dt
diL (t)
= vc (t)
dt
(13.66)
(13.67)
I f = CL
di2L (t)
+ iL (t)
dt 2
(13.68)
379
Vcarga
L
= 0
A1 =
A2
(13.69)
A3 = I f
Sustituyendo los valores de la expresin (13.69) en la ecuaciones (24.9) y (13.67) respectivamente,
se obtiene:
iL (t) =
Vcarga
sen ( (t t1 )) + I f
L
(13.70)
(13.71)
De la expresin (13.70), se puede evaluar el instante de tiempo (t2 ) en el cual la corriente iL (t) pasa
por cero a fin de realizar la apertura del interruptor Sw .
i (t2 ) = 0 =
Vcarga
sen ( (t2 t1 )) + I f
L
I f L
1
t2 = arcsen
+ t1
Vcarga
(13.72)
(13.73)
Como t2 debe ser un ngulo del tercer cuadrante para tener el seno un valor negativo, se puede
reescribir la expresin (13.73) como:
I f L
1
t2 = + arcsen
+ t1
Vcarga
(13.74)
13.5.3.
(13.75)
En la figura 13.20, se presenta la topologa del circuito de la figura 13.17 cuando el interruptor (Sw )
y el diodo (D) se encuentra apagados. La condicin inicial del circuito es iL (t2 ) = 0.
380
vc (t) = vc (t2 ) +
dvc (t)
= If
dt
If
If
(t t2 ) = Vcarga cos ( (t2 t1 )) + (t t2 )
C
C
(13.76)
(13.77)
t3 =
13.5.4.
C
Vcarga (1 cos ( (t2 t1 ))) + t2
If
(13.78)
(13.79)
Modelo IV (t3 t T )
En la figura 13.21, se presenta la topologa del circuito de la figura 13.17 cuando el interruptor (Sw )
se encuentra abierto y el diodo (D) conduce. La condicin inicial del circuito es iL (t3 ) = 0.
381
iL (t) = 0
vc (t) = Vcarga
(13.80)
Esta condicin de operacin no cambia hasta que transcurra un periodo de operacin del convertidor
en donde se reiniciara el proceso en el modelo I.
13.5.5.
Tensin de Salida
La tensin de salida se puede calcular a partir del equilibrio de energa entre la fuente Went y la
carga Wcarga .
Went = VDC
I f d = Wcarga = Vcarga
0
io ()d
(13.81)
Went = Wcarga = VDC I f T = Vcarga
0
T
VDC
d +
If
I f d
L
t3
t1
Vcarga 2
t + I f (T t3 )
VDC I f T = Vcarga I f t1
2L 1
(13.82)
(13.83)
13.5.6.
(13.84)
Formas de onda
En la figura (13.22), se presenta la forma de onda de la tensin (vc (t)) del condensador y la corriente en el inductor (iL (t)) para un convertidor resonante Boost. Adicionalmente, en la figura se
muestra la operacin del interruptor Sw y como el cambio de estado se realiza en el instante t2 que
corresponde al cruce por cero de la corriente.
382
Figura 13.22: Forma de Onda de la corriente (i(t)) y tensin (vc (t)) para el convertidor Boost
13.5.7.
Simulacin
% Datos de Entrada
C = input ( Condensador ) ;
L = input ( Inductor ) ;
8
9
% Clculos
10
w =1/ sqrt ( L * C ) ;
11
T =1/ f ;
% Frecuencia de oscilacin
% Periodo
12
13
14
t1 = If * L / V0
15
t2 = t1 +1/ w *( pi + asin ( If * w * L / V0 ) )
16
t3 = C / If * V0 *(1 - cos ( w *( t2 - t1 ) ) ) + t2
if (T > t3 )
18
delta = t2 / T
%razon de conduccin
19
20
21
Vdc = V0 / T *( t1 - V0 * t1 ^2/(2* L * If ) +( T - t3 ) )
22
23
% Modelo 1
24
ta = linspace (0 , t1 ,200) ;
25
ia = V0 / L * ta ;
26
va = ones ( size ( ta ) ) .* V0 ;
27
28
29
% Modelo 2
30
tb = linspace ( t1 , t2 ,200) ;
31
ib = V0 /( w * L ) * sin ( w *( tb - t1 ) ) + If ;
32
vb = V0 * cos ( w *( tb - t1 ) ) ;
33
34
35
% Modelo 3
36
tc = linspace ( t2 , t3 ,200) ;
37
ic = zeros ( size ( tc ) ) ;
38
vc = V0 * cos ( w *( t2 - t1 ) ) + If / C *( tc - t2 ) ;
39
40
41
% Modelo 4
42
td = linspace ( t3 ,T ,200) ;
43
id = zeros ( size ( td ) ) ;
44
vd = ones ( size ( td ) ) .* V0 ;
45
46
47
% Tensiones y Corrientes
48
t =[ ta , tb , tc , td ];
49
v =[ va , vb , vc , vd ];
50
i =[ ia , ib , ic , id ];
51
52
53
% Grficos
54
figure (1)
55
plot (t , v ) ; grid
56
xlabel ( Tiempo ( s ) ) ;
383
384
57
ylabel ( Tensin ( V ) ) ;
58
figure (2)
59
plot (t , i ) ; grid
60
xlabel ( Tiempo ( s ) ) ;
61
ylabel ( Coriente ( A ) ) ;
62
figure (3)
63
plot (t , sw ) ; grid
64
xlabel ( Tiempo ( s ) ) ;
65
66
else
67
68
end
13.6.
En la figura 13.23, se presenta el esquema de un convertidor resonante tipo Boost el cual realiza la
conmutacin de la componente principal Sw cuando la tensin pasa por cero (ZV S).
I f = iL (t) + i0 (t)
(13.85)
385
13.6.1.
Modelo I (0 t t1 )
En la figura 13.25, se presenta la topologa del circuito de la figura 13.24 cuando el interruptor (Sw )
y el diodo (D) se encuentran abiertos. La condicin inicial del circuito es iL (0) = I f y vc (0) = Vcarga .
Para el circuito de la figura 13.25 se puede calcular la corriente (iL (t)) sobre el inductor L y la
tensin (vc (t)) sobre el condensador C como:
iL (t) = I f
(13.86)
dvc (t)
= If
dt
(13.87)
386
vC (t) =
If
t
C
(13.88)
t1 =
13.6.2.
If
t1
C
Vcarga
C
If
(13.89)
(13.90)
Modelo II (t1 t t2 )
En la figura 13.26, se presenta la topologa del circuito de la figura 13.24 cuando conduce el diodo
(D) y el interruptor (Sw ) se encuentra apagado. La condicin inicial del circuito es iL (t1 ) = I f y
vc (t1 ) = Vcarga .
dvc (t)
= iL (t)
dt
Vcarga = L
diL (t)
+ vc (t)
dt
(13.91)
(13.92)
De las expresiones 13.91 y 13.92 se obtiene la ecuacin diferencial de la tensin del condensador:
Vcarga = LC
d 2 vC (t)
+ vc (t)
dt 2
(13.93)
387
(13.94)
If
L
= 0
A1 =
A2
(13.95)
A3 = Vcarga
Sustituyendo los valores de la expresin (13.95) en la ecuaciones (13.93) y (13.91) respectivamente,
se obtiene:
vC (t) =
If
sen ( (t t1 )) +Vcarga
C
iL (t) = I f cos ( (t t1 ))
(13.96)
(13.97)
El instante t = t2 en el cual la tensin en el condensador pasa por cero se utiliza para conmutar el
interruptor Sw
vC (t2 ) = 0 =
If
sen ( (t2 t1 )) +Vcarga
C
Vcarga C
1
t2 = arcsen
+ t1
If
(13.98)
(13.99)
Como t2 debe ser un ngulo del tercer cuadrante para tener el seno un valor negativo, se puede
reescribir la expresin (13.99) como:
Vcarga C
1
t2 = + arcsen
+ t1
If
(13.100)
(13.101)
388
13.6.3.
En la figura 13.27, se presenta la topologa del circuito de la figura 13.24 cuando el interruptor (Sw )
y el diodo (D) se encuentra conduciendo. La condicin inicial del circuito es vC (t2 ) = 0.
vC (t) = 0
iL (t) = iL (t2 ) +
(13.102)
diL (t)
= Vcarga
dt
(13.103)
Vcarga
Vcarga
(t t2 ) = I f cos ( (t2 t1 )) +
(t t2 )
L
L
(13.104)
El diodo D deja de conducir cuando la corriente por la componente pase por cero, esto se alcanza
cuando la cortiente por el inductor iguale a la corriente de la fuente.
t3 =
L
Vcarga
Vcarga
(t3 t2 )
L
(13.105)
(13.106)
13.6.4.
389
Modelo IV (t3 t T )
En la figura 13.28, se presenta la topologa del circuito de la figura 13.24 cuando el interruptor
(Sw ) se encuentra cerrado y el diodo (D) abierto. La condicin inicial del circuito es iL (t3 ) = I f y
vc (t3 ) = 0.
iL (t) = I f
vc (t) = 0
(13.107)
Esta condicin de operacin no cambia hasta que transcurra un periodo de operacin del convertidor
en donde se reiniciara el proceso en el modelo I.
13.6.5.
Tensin de Entrada
La tensin de entrada se puede calcular a partir del equilibrio de energa entre la fuente Went y la
carga Wcarga .
Went = VDC
I f d = VDC I f T
(13.108)
Wcarga
t2
= Vcarga
i0 ()d = Vcarga
I f I f cos ( ( t1 )) d
0
t1
t3
Vcarga
+V:carga
I f I f cos ( (t2 t1 ))
( t2 ) d
L
t2
(13.109)
390
If
Vcarga
2
Wcarga = Vcarga I f (t3 t1 ) sen ( (t2 t1 )) I f cos ( (t2 t1 )) (t3 t2 )
(t3 t2 )
2L
(13.110)
Igualando la expresin (13.110) y (13.108), se obtiene:
If
Vcarga
Vcarga
2
VDC =
(t3 t2 )
I f (t3 t1 ) sen ( (t2 t1 )) I f cos ( (t2 t1 )) (t3 t2 )
If T
2L
(13.111)
13.6.6.
Formas de onda
En la figura (13.29), se presenta la forma de onda de la tensin (vc (t)) del condensador y la corriente en el inductor (iL (t)) para un convertidor resonante Boost. Adicionalmente, en la figura se
muestra la operacin del interruptor Sw y como el cambio de estado se realiza en el instante t2 que
corresponde al cruce por cero de la tensin.
Figura 13.29: Forma de Onda de la corriente (i(t)) y tensin (vc (t)) para el convertidor Boost
13.6.7.
391
Simulacin
% Datos de Entrada
C = input ( Condensador ) ;
L = input ( Inductor ) ;
8
9
% Clculos
10
w =1/ sqrt ( L * C ) ;
11
T =1/ f ;
% Frecuencia de oscilacin
% Periodo
12
13
14
t1 = C * V0 / If
15
t2 = t1 +1/ w *( pi + asin ( w * C * V0 / If ) )
16
t3 = L / V0 * If *(1 - cos ( w *( t2 - t1 ) ) ) + t2
17
if (T > t3 )
18
delta =( T - t2 ) / T
%razon de conduccin
19
20
% Tensin media
21
22
23
% Modelo 1
24
ta = linspace (0 , t1 ,200) ;
25
va = If / C * ta ;
26
ia = ones ( size ( ta ) ) .* If ;
27
28
29
% Modelo 2
30
tb = linspace ( t1 , t2 ,200) ;
31
vb = If /( w * C ) * sin ( w *( tb - t1 ) ) + V0 ;
32
ib = If * cos ( w *( tb - t1 ) ) ;
33
34
35
% Modelo 3
36
tc = linspace ( t2 , t3 ,200) ;
37
vc = zeros ( size ( tc ) ) ;
392
38
ic = If * cos ( w *( t2 - t1 ) ) + V0 / L *( tc - t2 ) ;
39
40
41
% Modelo 4
42
td = linspace ( t3 ,T ,200) ;
43
vd = zeros ( size ( td ) ) ;
44
id = ones ( size ( td ) ) .* If ;
45
46
47
% Tensiones y Corrientes
48
t =[ ta , tb , tc , td ];
49
v =[ va , vb , vc , vd ];
50
i =[ ia , ib , ic , id ];
51
52
53
% Grficos
54
figure (1)
55
plot (t , v ) ; grid
56
xlabel ( Tiempo ( s ) ) ;
57
ylabel ( Tensin ( V ) ) ;
58
figure (2)
59
plot (t , i ) ; grid
60
xlabel ( Tiempo ( s ) ) ;
61
ylabel ( Coriente ( A ) ) ;
62
figure (3)
63
plot (t , sw ) ; grid
64
xlabel ( Tiempo ( s ) ) ;
65
66
else
67
68
end
13.7.
393
I f = iL (t) + i0 (t)
(13.112)
dvc (t)
+ iD (t)
i0 (t) = C
dt
(13.113)
394
13.7.1.
Modelo I (0 t t1 )
En la figura 13.32, se presenta la topologa del circuito de la figura 13.31 cuando conducen el
interruptor (Sw ) y el diodo (D). La condicin inicial del circuito es iL (0) = 0 y vc (0) = 0.
Para el circuito de la figura 13.32 se puede calcular la corriente (iL (t)) sobre el inductor L y la
tensin (vc (t)) sobre el condensador C como:
1
iL (t) =
L
(VDC +Vcarga ) d =
0
VDC +Vcarga
t
L
vc (t) = 0
(13.114)
(13.115)
De la ecuacin (13.113), se puede determinar el instante de tiempo (t1 ) donde la corriente por el
diodo D (iD (t)) pasa por cero y este deja de conducir:
iL (t1 ) = I f =
t1 =
VDC +Vcarga
t1
L
If
L
VDC +Vcarga
(13.116)
(13.117)
13.7.2.
395
Modelo II (t1 t t2 )
En la figura 13.33, se presenta la topologa del circuito de la figura 13.31 cuando conduce el interruptor (Sw ) y el diodo (D) se encuentra apagado. La condicin inicial del circuito es iL (t1 ) = I f y
vc (t1 ) = 0.
VDC +Vcarga = L
dvc (t)
dt
diL (t)
+ vc (t)
dt
(13.118)
(13.119)
I f = CL
di2L (t)
+ iL (t)
dt 2
(13.120)
VDC +Vcarga
L
= 0
A1 =
A2
A3 = I f
(13.121)
396
Sustituyendo los valores de la expresin (13.121) en la ecuaciones (24.9) y (13.119) respectivamente, se obtiene:
iL (t) =
VDC +Vcarga
sen ( (t t1 )) + I f
L
(13.122)
(13.123)
De la expresin (13.122), se puede evaluar el instante de tiempo (t2 ) en el cual la corriente iL (t)
pasa por cero a fin de realizar la apertura del interruptor Sw .
i (t2 ) = 0 =
VDC +Vcarga
sen ( (t2 t1 )) + I f
L
I f L
1
+ t1
t2 = arcsen
VDC +Vcarga
(13.124)
(13.125)
Como t2 debe ser un ngulo del tercer cuadrante para tener el seno un valor negativo, se puede
reescribir la expresin (13.125) como:
I f L
1
t2 = + arcsen
+ t1
VDC +Vcarga
(13.126)
13.7.3.
(13.127)
En la figura 13.34, se presenta la topologa del circuito de la figura 13.31 cuando el interruptor (Sw )
y el diodo (D) se encuentra apagados. La condicin inicial del circuito es iL (t2 ) = 0.
397
vc (t) = vc (t2 )
dvc (t)
= I f
dt
If
If
(t t2 ) = (VDC +Vcarga ) (1 cos ( (t2 t1 ))) (t t2 )
C
C
(13.128)
(13.129)
vc (t3 ) = 0
(13.130)
C
t3 =
(VDC +Vcarga ) (1 cos ( (t2 t1 ))) + t2
If
(13.131)
13.7.4.
Modelo IV (t3 t T )
En la figura 13.35, se presenta la topologa del circuito de la figura 13.31 cuando el interruptor (Sw )
se encuentra abierto y el diodo (D) conduce. La condicin inicial del circuito es iL (t3 ) = 0.
398
iL (t) = 0
vc (t) = 0
(13.132)
Esta condicin de operacin no cambia hasta que transcurra un periodo de operacin del convertidor
en donde se reiniciara el proceso en el modelo I.
13.7.5.
El periodo de conduccin del convertidor se puede calcular a partir del equilibrio de energa entre
la fuente Went y la carga Wcarga .
Went = VDC
iL ()d
(13.133)
Wcarga = Vcarga
io ()d
(13.134)
Went = VDC
VDC +Vcarga 2
VDC +Vcarga
t1 + I f (t2 t1 )
(cos ( (t2 t1 )) 1)
2L
2L
(13.135)
399
VDC +Vcarga
VDC +Vcarga 2
Wcarga = Vcarga I f T
t1 + I f (t2 t1 )
(cos ( (t2 t1 )) 1)
2L
2L
(13.136)
De las expresiones (13.135) y (13.136), se obtiene el valor del periodo de convertidor como:
VDC +Vcarga
Vcarga +VDC VDC +Vcarga 2
T=
t1 + I f (t2 t1 )
(cos ( (t2 t1 )) 1) (13.137)
Vcarga I f
2L
2L
13.7.6.
Formas de onda
En la figura (13.36), se presenta la forma de onda de la tensin (vc (t)) del condensador y la corriente
en el inductor (iL (t)) para un convertidor resonante Buck-Boost. Adicionalmente, en la figura se
muestra la operacin del interruptor Sw y como el cambio de estado se realiza en el instante t2 que
corresponde al cruce por cero de la corriente.
Figura 13.36: Forma de Onda de la corriente (i(t)) y tensin (vc (t)) para el convertidor Buck-Boost
400
13.7.7.
Simulacin
% Datos de Entrada
C = input ( Condensador ) ;
L = input ( Inductor ) ;
8
9
10
% Clculos
w =1/ sqrt ( L * C ) ;
% Frecuencia de oscilacin
11
12
13
t1 = If * L /( V0 + Vdc )
14
15
16
17
% Modelo 1
18
ta = linspace (0 , t1 ,200) ;
19
ia =( Vdc + V0 ) / L * ta ;
20
va = zeros ( size ( ta ) ) ;
21
22
23
% Modelo 2
24
tb = linspace ( t1 , t2 ,200) ;
25
ib =( Vdc + V0 ) /( w * L ) * sin ( w *( tb - t1 ) ) + If ;
26
27
28
29
% Modelo 3
30
tc = linspace ( t2 , t3 ,200) ;
31
ic = zeros ( size ( tc ) ) ;
32
33
34
35
36
37
401
38
39
% Modelo 4
40
td = linspace ( t3 ,T ,200) ;
41
id = zeros ( size ( td ) ) ;
42
vd = zeros ( size ( td ) ) ;
43
44
45
% Tensiones y Corrientes
46
t =[ ta , tb , tc , td ];
47
v =[ va , vb , vc , vd ];
48
i =[ ia , ib , ic , id ];
49
50
51
% Grficos
52
figure (1)
53
plot (t , v ) ; grid
54
xlabel ( Tiempo ( s ) ) ;
55
ylabel ( Tensin ( V ) ) ;
56
figure (2)
57
plot (t , i ) ; grid
58
xlabel ( Tiempo ( s ) ) ;
59
ylabel ( Coriente ( A ) ) ;
60
figure (3)
61
plot (t , sw ) ; grid
62
xlabel ( Tiempo ( s ) ) ;
63
13.8.
Ejercicios
1. Para el puente convertidor tipo Buck de la figura 13.37 determine las expresiones de corriente
en el inductor (L) y tensin en el capacitor (C) para toda instante de tiempo.
13.8. Ejercicios
402
2. Para el puente convertidor tipo Boost de la figura 13.38 determine las expresiones de corriente en el inductor (L) y tensin en el capacitor (C) para toda instante de tiempo.
3. Para el puente convertidor tipo Boost de la figura 13.39 determine las expresiones de corriente en el inductor (L) y tensin en el capacitor (C) para toda instante de tiempo.
403
4. Para el puente convertidor tipo Buck-Boost de la figura 13.40 determine las expresiones de
corriente en el inductor (L) y tensin en el capacitor (C) para toda instante de tiempo.
5. Para el puente convertidor tipo Buck-Boost de la figura 13.41 determine las expresiones de
corriente en el inductor (L) y tensin en el capacitor (C) para toda instante de tiempo.
404
13.8. Ejercicios
Parte VI
Puentes DC - AC
405
Captulo 14
Inversores
14.1.
Aspectos Generales
Los inversores, son circuitos que tienen como finalidad suministrar tensin o corriente alterna, variable en magnitud y frecuencia a partir de una fuente de corriente continua. Los rectificadores
controlados en algunos casos y dependiendo del ngulo de disparo pueden trabajar como inversores. Las principales aplicaciones de los inversores son el control de velocidad y posicin de los
mquinas de corriente alterna, la fabricacin de fuentes ininterrumpidas de potencia (UPS) para
cargas crticas y dispositivos de corriente alterna que funciones a partir de una batera como los
vehculos elctricos.
14.2.
Principio de Funcionamiento
En la figura 14.1, se presenta el esquema de un inversor monofsico. Este convertidor esta conformado por cuatro interruptores bidireccionales de corriente. La operacin sincronizada de los
interruptores Sw1,2,3,4 permite aplicar sobre la carga tensiones positivas (+VDC ), negativas (VDC )
y cero (0).
408
Para obtener tensin positiva (+VDC ) en la carga, es necesario cerrar los interruptores Sw1 y Sw3 ,
mientras que Sw2 y Sw4 permanecen abiertos. En la figura 14.2 se presenta la topologa del convertidor para esta secuencia de operacin de los interruptores.
Figura 14.2: Topologa de los interruptores para obtener tensin positiva en la carga
Para obtener tensin negativa (VDC ) en la carga, es necesario cerrar los interruptores Sw2 y Sw4 ,
mientras que Sw1 y Sw3 permanecen abiertos. En la figura 14.3 se presenta la topologa del convertidor para esta secuencia de operacin de los interruptores.
Figura 14.3: Topologa de los interruptores para obtener tensin negativa en la carga
Para obtener tensin cero (0) en la carga, es necesario cerrar los interruptores Sw2 y Sw1 Sw3 y
Sw4 mientras que los dems permanecen abiertos. Generalmente se alterna las dos secuencias de
disparo, de forma simtrica, para obtener tensin cero en la carga con la finalidad que todas las
componentes manejen los mismos niveles de prdidas. En la figura 14.4 se presenta la topologa
del convertidor para esta secuencia de operacin de los interruptores.
(a) Opcin 1
(b) Opcin 2
Figura 14.4: Topologa de los interruptores para obtener tensin cero en la carga
14. Inversores
409
Controlando el tiempo que el convertidor permanece en cada uno de los estados de la tabla 14.1,
se puede controlar la frecuencia y magnitud efectiva de la tensin o corriente sobre la carga. Los
puentes inversores pueden trabajar con carga pasiva o activa alterna.
En la figura 14.5, se presenta la forma de onda de tensin sobre la carga para una operacin simtrica del inversor en dos estados (+VDC , VDC ). Controlado el tiempo de conmutacin de los
interruptores (T /2), se puede modificar la frecuencia de la onda de tensin de salida. La tensin
efectiva sobre la carga se puede calcular en este caso como:
s
Vrms =
1
T
T
2 dt = V
VDC
DC
(14.1)
Para modificar el valor efectivo de la onda de salida del inversor, es necesario modular el valor
de la fuente DC en cada semiciclo de la onda de alterna de forma simtrica. Esta modulacin se
puede realizar de forma anloga a la operacin de los controladores DC - DC (chopper) en donde
410
a+x
2 dt +
VDC
a+x+ T2
x+ T2
!
2 dt
VDC
s
r
2 a+x 2
2a
=
VDC dt = VDC
T x
T
(14.2)
Donde:
0a
T
2
4x
T
(14.3)
La tensin de salida del inversor de la figura (14.6), aprovechado su simetra, se puede expresar en
series de Fourier como:
v(t) =
n=1,2,3,
Cn sen (nt)
(14.4)
14. Inversores
411
donde:
4
Cn =
T
T
2 x
VDC sen(nt) dt =
0x
8VDC
nT
cos (nx)
T
4
(14.5)
(14.6)
La variacin del valor de "x" permite modificar el valor efectivo de la seal de salida, as como
la amplitud de cada armnica de la onda. Por esta razn el contenido armnico de la seal puede
ser controlado con una escogencia adecuada del valor de "x". Por ejemplo un valor de x = T /12,
anula la tercera armnica de la seal y sus mltiplos. En la figura 14.7, se presenta un ejemplo
grfico de la eliminacin de las terceras y quinta armnica en tres formas de ondas generadas por el
inversor. Se puede observar en la 14.7a y 14.7b como el rea positiva y negativa en ambas grficas
se compensan, ocasionando la anulacin de la armnica respectiva. Por otro lado en la 14.7cse
observa la forma de onda para la eliminacin de la tercer y quinta armnica en la figura 14.7d se
evidencia que en el espectro armnico de la seal no hay presencia de tercera ni quinta armnica.
412
14.3.
Inversor Monofsico
En la figura 14.8, se presenta el esquema de un puente inversor monofsico de media onda y onda
completa. Los interruptores bidireccionales en este caso, estn construido por un IGBT en antiparalelo con un diodo. Esta configuracin permite que la corriente positiva sea manejada por el IGBT,
mientras que la negativa por el diodo de descarga.
En la figura 14.9, se presenta la forma de onda de tensin y corriente sobre la carga en rgimen
permanente para un inversor de media onda, destacando la componente en conduccin en cada
instante de tiempo.
En la figura 14.10, se presenta la forma de onda de tensin y corriente sobre la carga en rgimen
permanente, para un inversor de onda completa, destacando la componente en conduccin en cada
instante de tiempo.
14. Inversores
413
14.3.1.
Para el inversor monofsico de la figura 14.8, se puede apreciar que la para la configuracin de
media onda la tensin sobre la carga vara entre VDC /2 , mientras que para el de onda completa
vara ente VDC . La ecuacin diferencial que describe el circuito para una carga del tipo RL viene
dada por:
v f (t) = Ri(t) + L
di(t)
dt
(14.7)
Donde:
V
1
v f (t) =
V
0t
T
2
T
2
<t <T
Para el puente inversor de media onda V1 = VDC /2 , mientras que para el de onda completa V1 =
VDC .
Resolviendo la ecuacin diferencial (14.7), para cada uno de los semiciclos obtenemos:
para 0 t T2 :
i(t) = k1 e +
V1
R
(14.8)
414
t
V1
t
Imin e
1e
i(t) =
R
(14.9)
T
2
(14.10)
t T:
i(t) = k2 e
V1
R
(14.11)
!
t T2 )
(t T )
(
2
1 + Imax e
e
(14.12)
(14.13)
Imin = Imax
(14.14)
14.3.2.
T
1e 2
V1
T
R
1+e 2
(14.15)
V12 dt = V1
(14.16)
Tensin Efectiva
s
Vrms =
2
T
T
2
14. Inversores
415
14.3.3.
14.3.3.1.
Tensin
2nt
4V1
sen
v(t) =
T
n=1,3,5, n
(14.17)
14.3.3.2.
Corriente
4V1 1
2nt
sen
n
i(t) =
T
n=1,3,5, n Z
(14.18)
donde:
q
Z = R2 + (nL)2
nL
n = arctan
R
14.3.4.
14.3.5.
4V1
n
2
4V1
n
= 0,48343
(14.19)
P1 =
2
4V1
R
q
2
2
n R + (L)
(14.20)
416
14.4.
Inversor Trifsico
En la figura 14.11, se presenta el esquema de un inversor trifsico construido con IGBT y diodos
de descarga libre en antiparalelo.
El sistema trifsico generado a partir de la fuente de corriente continua debe cumplir las siguientes
condiciones:
En la figura 14.12, se presenta un posible sistema de tensiones trifsicas generadas por el inversor.
Analizando este sistema de tensiones, se puede evidenciar que cumple las tres primeras condiciones
pero la sumatoria de tensiones lnea a lnea instantneas es diferente de cero.
Estudiando la secuencia de disparo de los IGBT para generara este sistema trifsico de la figura
14.12, se pude deducir que para la obtencin de esta forma de onda se requiere la operacin simultanea de los dos componentes pertenecientes a la misma rama, esto ocasionara un cortocircuito en
la fuente de corriente continua, razn por la cual esta forma de onda no puede ser generada por este
puente convertidor.
14. Inversores
417
Para cumplir la condicin que la sumatoria instantnea de tensiones entre las fases sea igual ha cero,
las formas de onda generadas por el puente inversor no pueden poseer tercer armnico (secuencia
0). Esta condicin garantiza que no exista operacin simultnea de dos interruptores de la misma
rama. En la figura 14.13, se presenta un sistema de tensiones trifsica sin tercer armnico, con su
respectiva secuencia de disparo de las componentes para su generacin en un inversor trifsico.
418
En la figura 14.14, se presenta el contenido armnico de la tensin vab para las formas de onda
de las figuras 14.12 y14.13. Se puede apreciar la ausencia de terceros armnicos y sus mltiplos en
el contenido armnico de las dos ondas correspondientes a la figura 14.13.
Figura 14.14: Contenido armnica del sistema de tensiones trifsicas con y sin tercer armnico
14.4.1.
La expresin en series de Fourier de la tensin lnea a lnea del inversor trifsico sobre la carga para
la forma de onda de la figura 14.13 es:
vab (t) =
n
4VDC
cos
sen
n
t
+
6
6
n=1,3,5, n
(14.21)
vbc (t) =
n
4VDC
cos
sen
n
t
6
2
n=1,3,5, n
n
7
4VDC
vca (t) =
cos
sen n t
6
6
n=1,3,5, n
(14.22)
(14.23)
Se puede destacar que para n = 3 y sus mltiplos los coeficientes de de la serie son iguales ha cero.
14.4.2.
Tensin Efectiva
14. Inversores
419
r
Vrms =
14.4.3.
2
VDC
3
(14.24)
T HD =
14.4.4.
q
2 V 2
Vrms
rms1
Vrms1
= 0,31084
(14.25)
Respetando que los interruptores de la misma rama operan de manera complementaria entre si, a
fin de evitar cortocircuitos sobre la fuente de corriente continua.
Sw4 = Sw1
Sw6 = Sw3
Sw2 = Sw5
(14.26)
Se pueden redefinir los interruptores de la figura 14.11, en funcin de las fases del sistema trifsico
como:
Figura 14.15: Esquema del inversor trifsico con operacin complementaria de interruptores
Donde Swx igual a "1" corresponde al encendido del interruptor superior de la rama "x" y "0"
corresponde al encendido del interruptor inferior de la rama.
Definiendo el vector espacial de tensin lnea neutro como:
r h
2
2
vfn
1 ej 3
3
ej
4
3
v
(t)
a
i
(14.27)
420
A partir de la definicin (14.27), se puede calcular el vector espacial de tensin aplicado a partir de
las tensiones lnea a lnea, como:
vll =
q h
2
3
1 ej
2
3
ej
4
3
v
(t)
ab
q h
i
2
vbc (t) = 23 1 e j 3
vca (t)
4
v
v = 1ej 3
ll
ej
4
3
v
(t)
v
(t)
a
b
i
vb (t) vc (t)
vc (t)
va (t)
fn
(14.28)
vfn
vll = 3 e j 6
(14.29)
14.4.4.1.
Inversor
Utilizando la expresin (14.28) se puede calcular el vector espacial de tensiones lnea a lnea del
inversor en funcin de los interruptores de las fases como:
r h
i
2
j 2
j 4
3
3
(Swa Swb ) + e (Swb Swc ) + e (Swc Swa ) VDC
3
r
h
i
4
4
2
2
=
1ej 3
Swa + e j 3 Swb + e j 3 Swc VDC
3
vll =
(14.30)
v
fn =
r h
i
2
4
2
Swa + e j 3 Swb + e j 3 Swc VDC
3
(14.31)
En la tabla 23.2,se presentan los vectores espaciales obtenidos con el inversor trifsico para cada
una de las posibles combinaciones de los interruptores de la figura 14.15.
14. Inversores
421
Tabla 14.2: Vectores espaciales de tensiones del inversor trifsico
v
fn
Swa
Swb
Swc
0
q
23 VDC e j 3
q
23 VDC e j 3
q
23 VDC
q
2
3 VDC
q
2
j 3
3 VDC e
q
2
j 3
3 VDC e
En la figura 14.16, se presenta el vector espacial de tensiones que aplica el inversor a la carga en
por unidad de la tensin de Corriente continua VDC .
Se puede calcular la tensin fase neutro aplicada por el inversor a la carga a partir del vector espacial
como:
e
v
fn =
r
1
2
va (t) (vb (t) + vc (t))
3
2
(14.32)
(14.33)
2
e
v
fn
3
(14.34)
j 4
v
f ne 3 =
q h
2
3
ej
4
3
1 ej
2
3
v
(t)
a
q
i
e j 43
2
v
(t)
=
e
v
v
(t)
b
fn
b
3
vc (t)
(14.35)
422
De la ecuacin (14.33), se obtiene el valor de vc (t) como:
(14.36)
En la figura 14.17, se presentan la tensin fase neutro generada por el inversor para la opcin de
conmutacin mostradas en la figura 14.13.
Coeficientes de Fourier de la tensin fase neutro de la figura 14.17:
n
n
2VDC
Vn,ln =
2 + cos
cos
3n
3
3
n = 1, 5, 7, 11, 13, . . .
(14.37)
14. Inversores
423
14.4.4.2.
Carga
En la figura 14.18, se presenta el modelo trifsico equilibrado de una carga activa y/o pasiva conectada en delta y estrella en bornes del inversor. El modelo en vectores espaciales del inversor y
la carga se puede expresar como:
v
f n = k e + [Z(p) M(p)] i
(14.38)
donde:
r h
2
2
v
1 ej 3
fn =
3
r h
2
2
e =
1 ej 3
3
ej
ej
4
3
4
3
p=
ih
ih
d
dt
it
it
424
(a) Delta
(b) Estrella
En la tabla 14.3, se muestran los valores de la impedancia operacional Z(p) y M(p) de la expresin
(14.38) para los elementos resistivos, inductivos y capacitivos.
14. Inversores
425
Tabla 14.3: Impedancias operacionales en conexin estrella y delta
Elemento
Resistencia
kY
1
ZY (p)
R
MY (p)
0
Inductancia
Lp
Mp
Capacitancia
1
Cp
k
j
e 6
j
e 6
e 6
3
Z (p)
M (p)
R
3
L
3p
M
3 p
1
3Cp
426
14.5.
La modulacin por ancho de pulso (PW M, Pulse Width Modulation) proporciona un mtodo para
disminuir el factor de distorsin armnica (T HD) en la corriente que suministra el inversor a la
14. Inversores
427
carga. La salida de un inversor con PW M con algo de filtrado, cumple las regulaciones de distorsin
armnica total ms fcilmente que un inversor con salida mediante ondas cuadradas. Si bien la
salida con PW M posee un contenido alto de armnicas, estas son de frecuencias elevadas lo cual
facilita su filtrado y atenuacin por parte de la carga.
La modulacin PW M controla la amplitud de la tensin de salida utilizando diferentes formas de
onda moduladoras o de referencia. Dos ventajas de esta modulacin son la reduccin de los requerimientos de filtrado y el control de la amplitud de la salida. Entre las desventajas podemos citar
el incremento en las prdidas del dispositivo interruptor por el mayor nmero de conmutaciones
realizadas y una mayor complejidad de los circuitos de control.
La modulacin PW M puede ser realizada de dos forma:
En las figuras 14.22 y 14.23, se presentan los esquemas de modulacin unipolar y bipolar para una
onda sinusoidal de referencia y una triangular de portadora.
428
14.5.1.
mf =
f portadora
fre f erencia
(14.39)
La seal de salida del PW M posee la misma frecuencia fundamental que la onda de referencia y
armnicas en y alrededor de los mltiplos del ndice de modulacin. La escogencia de ndices de
modulacin elevados facilita el filtrado de la onda de salida, pero incrementa las perdidas en los
dispositivos electrnicos de potencia utilizados en la conmutacin.
14.5.2.
ma =
Vpicore f erencia
Vpico portadora
(14.40)
Vrms1 =
2maVDC
(14.41)
14. Inversores
429
14.5.3.
Contenido Armnico
Unipolar
Bipolar
T HD
0.4606
0.93
430
14.6.
En esta modulacin se utiliza una sinusoidal como referencia pero la portadora se modifica a fin
de disminuir el nmero de conmutaciones del puente inversor. La portadora que se utiliza vara
como una diente de sierra en los extremos de cada semiciclo de la referencia, que corresponde a
los sitios donde ms vara la sinusoidal mientras que en la cresta se mantiene un pulso cuadrado.
La modulacin por diente de sierra se aplica en los siguientes rangos: [0, /3], [2/3, 4/3] y
[5/3, 2]. En el rango [/3, 2/3] y [4/3, 5/3] la portadora es un pulso cuadrado. En las figuras
14.25 y 14.26, se presentan los esquemas de esta modulacin para ma = 1 y m f = 12 unipolar y
bipolar.
En la figura 14.27, se presenta el contenido armnico de la modulacin por ancho de pulso modificada unipolar y bipolar.
14. Inversores
431
En la tabla 14.5 se presenta el valor efectivo en por unidad del valor de la tensin de corriente
continua (VDC ) y distorsin armnica total para la modulacin SPW M unipolar y bipolar:
Tabla 14.5: Caracterstica de la modulacin SPW M para referencia sinusoidal con ma = 1 y m f = 12
Unipolar
Bipolar
T HD
0.5057
0.6923
Esta modulacin disminuye el nmero de conmutaciones del puente inversor disminuyendo sus
prdidas por este concepto, aumenta el valor efectivo total y de la 1ra armnica de tensin comparado con la modulacin PW M clsica y disminuye la distorsin armnica total generada por el
puente convertidor.
14.7.
432
14.7.1.
Trapezoidal
En este caso la onda de referencia es una trapezoidal, esta onda se construye a partir de un triangular
la cual se recorta a partir de una amplitud especifica la cual puede ser ajustada. En la figuras 14.28
y 14.29, se presenta el esquema de esta modulacin unipolar y bipolar, para esta referencia.
En la figura 14.30, se presenta el contenido armnico de la modulacin por ancho de pulso modificada unipolar y bipolar. En la tabla 14.6 se presenta el valor efectivo en por unidad del valor de la
tensin de corriente continua (VDC ) y distorsin armnica total para la modulacin PW M unipolar
y bipolar, con referencia trapezoidal:
Unipolar
Bipolar
T HD
0.2850
0.6137
14. Inversores
433
14.7.2.
En este caso la onda de referencia es una onda sinusoidal de frecuencia fundamental, con inyeccin
de un contenido armnico especfico de tercera y novena armnica. La expresin 14.42, muestra el
contenido armnico ms utilizado en esta modulacin. En las figuras 14.31 y 14.32, se presenta el
esquema de esta modulacin unipolar y bipolar, para esta referencia.
vre f (t) = 1,15 sen(t) + 0,27 sen(3t) 0,029 sen(9t)
(14.42)
En la figura 14.33, se presenta el contenido armnico de la modulacin por ancho de pulso modificada unipolar y bipolar. En la tabla 14.7 se presenta el valor efectivo en por unidad del valor de la
434
tensin de corriente continua (VDC ) y distorsin armnica total para la modulacin PW M unipolar
y bipolar, con referencia por inyeccin de armnicas:
Unipolar
Bipolar
T HD
0.3369
0.6369
14. Inversores
435
14.7.3.
Escalera
Esta modulacin aproxima una referencia sinusoidal por niveles o peldaos, generalmente se utilizan de dos a cuatro peldaos en las aproximaciones. Los niveles de los escalones se calculan
para eliminar armnicas especificas y para cada nmero de niveles se recomienda un ndice de modulacin de frecuencia especifico m f . Para obtener un valor elevado de la fundamental con baja
distorsin armnica se recomienda los siguientes ndices de modulacin:
436
Dos Niveles
15
0.9068
0.8394
0.4089
0.9846
0.8425
0.6048
Tres Niveles
21
0.9261
0.8614
0.3947
0.9799
0.8680
0.5239
Cuatro Niveles
27
0.8461
0.7825
0.4112
0.9531
0.7850
0.6885
14. Inversores
437
Figura 14.36: Contenido armnico para la modulacin PW M con referencia escalera 2 niveles
438
Figura 14.39: Contenido armnico para la modulacin PW M con referencia escalera 3 niveles
14. Inversores
439
Figura 14.42: Contenido armnico para la modulacin PW M con referencia escalera 4 niveles
14.7.4.
Por Pasos
La modulacin por pasos consiste en aproximar una onda sinusoidal de referencia por niveles, esta
discretizacin se realiza cada /9. En las figuras 14.43 y 14.44, se presenta la forma de onda para
la modulacin PW M unipolar y bipolar con un ndice de modulacin de amplitud de uno y de
frecuencia de doce. En la figura 14.45, se presenta el contenido armnico de la modulacin por
ancho de pulso modificada unipolar y bipolar.
440
Figura 14.45: Contenido armnico para la modulacin PW M con referencia por pasos
En la tabla 14.9 se presenta el valor efectivo en por unidad del valor de la tensin de corriente continua (VDC ) y distorsin armnica total para la modulacin PW M unipolar y bipolar, con referencia
por pasos:
Unipolar
Bipolar
T HD
0.4443
0.9166
14. Inversores
14.7.5.
441
Resumen
Referencia de la Modulacin
Sinusoidal
SPW M
Trapezoidal
Por Inyeccin de Armnicas
Escalera (2 niveles)
Escalera (3 niveles)
Escalera (4 niveles)
Por Pasos
Vrms
0.7792
0.9585
0.8729
0.8576
0.9068
0.9261
0.8461
0.7875
Unipolar
Vrms1
0.7077
0.8554
0.8395
0.8127
0.8394
0.8614
0.7825
0.7197
T HD
0.4606
0.5057
0.2850
0.3369
0.4089
0.3947
0.4112
0.4443
Vrms
0.9690
0.9857
0.9854
0.9754
0.9846
0.9799
0.9531
0.9736
Bipolar
Vrms1
0.7095
0.8104
0.8399
0.8227
0.8425
0.8680
0.7850
0.7177
T HD
0.9300
0.6923
0.6137
0.6369
0.6048
0.5239
0.6885
0.9166
Se puede observar en la tabla 14.10, como la modulacin unipolar presenta menor distorsin armnica a la carga que la bipolar, pero esto requiere un puente inversor de tres estados. Ambas
modulaciones obtienen valor efectivos de primera armnica similares. La escogencia de una referencia especifica depende de los estados que maneje el puente convertidor y la mxima frecuencia
de conmutacin que soporten las componentes para los requerimientos de la carga.
14.8.
442
Figura 14.46: Corriente de referencia y real en un inversor monofsico accionado por modulacin
delta
En la figura 14.47, se presenta la tensin en bornes de la carga resistiva inductiva obtenida de la
estrategia de conmutacin por modulacin delta de la figura 14.46.
Figura 14.47: Tensin en la carga del inversor monofsico accionado por modulacin delta
14.9.
Instalacin de Inversores
Al utilizar inversores la corriente alterna que circula por los conductores del equipo, su alimentacin desde la red y la conexin al motor es reemplazada por un tren de pulsos de alta frecuencia
14. Inversores
443
que modifican los conceptos tradicionales aplicados a las instalaciones elctricas industriales. La
circulacin de corrientes importantes de alta frecuencia produce cadas no lineales en conductores as como campos electromagnticos y radiacin que pueden perturbar el funcionamiento de
equipos cercanos. Coexisten actualmente diversas legislaciones, en distintos pases, para establecer
limites a las perturbaciones introducidas por los equipos. Quizs la ms exigente al respecto sea en
la actualidad la norma europea que establece dos niveles de perturbacin generada por un variador:
El nivel industrial, que bsicamente todo variador debe satisfacer sin la utilizacin de elementos exteriores, en la medida que el variador sea instalado de acuerdo a las recomendaciones
del fabricante. Dichas recomendaciones dan mtodos de cableado, proteccin, instalacin y
cableado.
El nivel residencial, mas exigente que el anterior en el cual deben utilizarse generalmente
filtros adicionales en la alimentacin y salida del variador para limitar las perturbaciones
introducidas. Aparte de utilizar los filtros el inversor debe ser instalado de acuerdo a las
recomendaciones del fabricante.
El anlisis de las perturbaciones generadas por el inversor nos lleva a dividir la instalacin en 3
partes:
Cableado inversor-motor: El cable variador motor es realmente una lnea de transmisin
donde circulan corrientes de alta frecuencia. Como toda lnea de transmisin tiene una atenuacin (producto de la derivacin capacitiva de energa a masa) que reduce la energa transmitida y que alcanza finalmente el motor. En caso de instalaciones donde el motor se encuentre lejos del inversor (>100 metros) debe considerarse la utilizacin de conductores de baja
capacidad o sobredimensionar el inversor para disponer de la energa necesaria para el motor.
No debe descartarse la posibilidad de resonancias en una frecuencia dada de operacin. Dicha lnea adems puede comportase como antena radiante y perturbando por radiofrecuencia
otros equipos o instalaciones. Se recomienda minimizar dichos efectos racionalizando el cableado, separando seal de potencia y equipos entre si utilizando conductores blindados con
la conexin adecuada a masa, evitando la formacin de lazos de masa que reducen el efecto
del blindaje.
Instalacin de inversor: El inversor debido a las energas internas en juego puede considerarse como un emisor de radiofrecuencia. A fin de limitar este efecto el mismo debera estar
instalado en un gabinete metlico que actu como jaula de faraday previendo la conveniente
refrigeracin trmica al equipo.
Suministro de energa: Por el conductor de conexin del rectificador que alimenta el inversor, a la red de suministro circulan corrientes pulsantes que producen cadas no lineales en
14.10. Simulacin
444
14.10.
Simulacin
14.10.1.
Programa Principal
% Programa Principal
global V f R L
% Inversor Monofsico
% Variables
V = input ( Tensin DC ) ;
f = input ( Frecuencia ) ;
% Clculo de la corriente
10
11
12
13
14
Vf = V * ones ( length ( T ) ) ;
15
figure (3)
16
17
18
19
20
% Clculo de Armnicos
21
22
largo = length ( T ) ;
23
24
25
14. Inversores
445
26
27
figure (1)
28
29
30
31
32
33
34
35
np = floor ( Np /2) ;
36
Vrms = sqrt (( sum (( abs ( a2 (2: np ) ) / sqrt (2) ) .^2) ) + abs ( a2 (1) ) ^2)
37
THDv = sqrt ( Vrms ^2 -( abs ( a2 (2) ) / sqrt (2) ) ^2) /( abs ( a2 (2) ) / sqrt (2) )
38
Irms = sqrt (( sum (( abs ( a1 (2: np ) ) / sqrt (2) ) .^2) ) + abs ( a1 (1) ) ^2)
39
THDi = sqrt ( Irms ^2 -( abs ( a1 (2) ) / sqrt (2) ) ^2) /( abs ( a1 (2) ) / sqrt (2) )
Funcin corriente
% Funcin corriente.m
function px = corriente (t , x )
global V f R L
i=x;
14.10.2.
Programa Principal
% Progrma Principal
global V f R L w
% Inversor trifsico
% Variables
V = input ( Tensin DC ) ;
% Cculo de la corriente
14.10. Simulacin
446
10
11
12
% Tensiones
13
vab =((( square ( w *t ,1/3*100) +1) *.5) -(( square ( w *t - pi ,1/3*100) +1) *.5) ) ;
14
vbc =((( square ( w *t -2* pi /3 ,1/3*100) +1) *.5) -(( square ( w *t - pi -2* pi
/3 ,1/3*100) +1) *.5) ) ;
15
vca =((( square ( w *t -4* pi /3 ,1/3*100) +1) *.5) -(( square ( w *t - pi -4* pi
/3 ,1/3*100) +1) *.5) ) ;
16
ves = sqrt (2/3) * V *( vab + exp ( j *2* pi /3) * vbc + exp ( j *4* pi /3) * vca ) * exp ( - j * pi
17
18
%Series de Fourier
19
Fv = fft ( sqrt (2/3) * real ( ves ( i ) ) ) /( length ( i ) /2) ; Fv (1) = Fv (1) /2; Fv = Fv / Fv
(2) *100;
20
Fi = fft ( sqrt (2/3) * real ( ies ( i ) ) ) /( length ( i ) /2) ; Fi (1) = Fi (1) /2; Fi = Fi / Fi
(2) *100;
21
figure (1)
22
magv = max ( abs ( ves ( i ) ) ) /100; magi = max ( abs ( ies ( i ) ) ) /100;
23
plot ( real ( ves ( i ) ) / magv , imag ( ves ( i ) ) / magv , real ( ies ( i ) ) / magi , imag ( ies ( i
) ) / magi , r ) ; grid ;
24
25
figure (2)
26
va = sqrt (2/3) * real ( ves ( i ) ) /( sqrt (2/3) * max ( real ( ves ( i ) ) ) ) *100;
27
ia = sqrt (2/3) * real ( ies ( i ) ) /( sqrt (2/3) * max ( real ( ies ( i ) ) ) ) *100;
28
29
30
figure (3)
31
clf
32
subplot (2 ,1 ,1) ; bar (0:30 , abs ( Fv (1:31) ) ) ; grid ; axis ([0 30 0 100]) ;
33
34
subplot (2 ,1 ,2) ; bar (0:30 , abs ( Fi (1:31) ) , r ) ; grid ; axis ([0 30 0 100])
;
35
Funcin Corriente
14. Inversores
447
% Funcin corriente3f.m
function px = corriente3f (t , x )
global V f R L w
i=x;
vab1 =((( square ( w *t ,1/3*100) +1) *.5) -(( square ( w *t - pi ,1/3*100) +1) *.5) ) ;
vbc1 =((( square ( w *t -2* pi /3 ,1/3*100) +1) *.5) -(( square ( w *t - pi -2* pi
/3 ,1/3*100) +1) *.5) ) ;
vca1 =((( square ( w *t -4* pi /3 ,1/3*100) +1) *.5) -(( square ( w *t - pi -4* pi
/3 ,1/3*100) +1) *.5) ) ;
9
10
% Vector Espacial
ves1 = sqrt (2/3) * V *( vab1 + exp ( j *2* pi /3) * vbc1 + exp ( j *4* pi /3) * vca1 ) * exp ( - j *
pi /6) / sqrt (3) ;
11
14.10.3.
Modulacin delta
Programa principal
% Programa Principal
global V f R L SW k
% Inversor V=input(Tensin DC );
f = input ( Frecuencia ) ;
% Clculo de la corriente
k =1;
10
t =0:1/(100* f ) :20/ f ;
11
SW = zeros (1 , length ( t ) ) ;
12
13
% Graficas
14
15
16
figure (1)
17
18
14.11. Ejercicios
448
19
20
figure (2)
21
plot ( t ( i ) , SW ( i ) ) ; grid ;
22
23
Funcin de corriente
% Funcin corrientedelta.m
function px = corrientedelta (t , x )
global V f R L SW k
k = k +1;
SW ( k ) = sign ( ref - i ) ;
else
SW ( k ) = SW (k -1) ;
10
end
11
12
14.11.
Ejercicios
1. El inversor de la figura 14.8a se alimenta de una fuente VDC de 500V . El puente se controla
mediante SPW M con una frecuencia fundamental de 60 Hz y un ndice de modulacin de
amplitud y frecuencia de 0,6 y 35 respectivamente. Determine:
a) Contenido armnico de la tensin sobre la carga hasta el armnico 20
b) Tensin efectiva y T HD en la carga.
c) Corriente efectiva para una carga RL de 60 y 150 mH.
d) Formas de onda de tensin y corriente.
2. Un inversor monofsico tipo puente H con control de ancho de pulso alimenta una carga
R = 10 y L = 35 mH. Este inverso se alimenta de una fuente continua de 250V y la frecuencia de salida del convertidor es 60 Hz. Determine el valor efectivo de la corriente fundamental
14. Inversores
449
cuando el pulso es igual a T /2. Si la frecuencia se reduce a 30 Hz determine el ancho del pulso para obtener el mismo valor de corriente en la carga a frecuencia fundamental.
3. Un inversor monofsico alimenta una carga RL serie con R = 30 y L = 30 mH . La frecuencia de salida es de 150 Hz. Especifique la tensin de fuente de continua tal que la corriente
de carga para la frecuencia fundamental sea de 2,5 amperes efectivos.
4. Un inversor monofsico de onda completa alimenta una carga RL serie de 30 y 30 mH. La
frecuencia de salida del inversor es de 120 Hz. Determine:
a) Especificar la fuente de alimentacin DC para que la corriente efectiva de fundamental
sea de 2 A.
b) Calcule la potencia consumida por la carga (Considere hasta la armnica 5).
c) Hasta que armnica usted considerara para cometer un error en el clculo de la corriente efectiva menor al 1 %.
5. El puente de la figura 14.8b alimenta la carga de la figura 14.48. El convertidor tiene un esquema de modulacin por PW M unipolar con m f = 15 y ma = 0,8. Los parmetros del filtro
y la carga son L f iltro = 15 mH, C f iltro = 47 F y R = 50 . Determine:
14.11. Ejercicios
450
c) Potencia disipada por la carga.
d) Repita el problema utilizando PW M bipolar.
6. Un inversor trifsico de un pulso por semiciclo, posee una barra de continua regulable. La
carga esta conformada por una estrella equilibrada con R = 5 y L = 70 mH. La frecuencia
de salida varia entre 30 y 60 Hz. Determine el rango de tensin DC necesario para mantener
la componente de frecuencia fundamental de la corriente en la lnea en 10 A
7. Un inversor trifsico de un pulso por semiciclo esta alimentado de una fuente DC de 400V y
puede variar la frecuencia de salida entre 25 y 100 Hz. El inversor alimenta un carga RL serie
conectada en estrella de 20 y 30 mH por fase. Determine.
a) Para el rango de frecuencia del inversor como varia la corriente efectiva de fundamental
de la corriente.
b) Que efecto tiene sobre el T HD de corriente y tensin lnea neutro la variacin de frecuencia.
c) Explique como resolvera el problema si la carga estuviese conectada en delta y no en
estrella.
8. Un inversor trifsico alimenta una carga en estrella de 45 y 300 mH por rama. El puente se
alimenta desde una barra de corriente continua de 400V . El esquema de control del inversor
es por PW Munipolar con una frecuencia de conmutacin de 5 kHz y un indice de modulacin
de amplitud unitario. La frecuencia de fundamental suministrada a la carga es de 60 Hz.
Determine:
a) Contenido armnico de la tensin y corriente en la carga.
b) Potencia activa y reactiva instantnea y promedio en la carga.
c) Corriente y tensin efectiva en la carga.
9. Compare las tcnicas de Modulacin y Control de inversores a nivel de ventajas y desventajas. Explique su respuesta.
Parte VII
Especificaciones y Proteccin de
Dispositivos Electrnicos de Potencia
451
Captulo 15
Especificaciones de Componentes de
Potencia
15.1.
Aspectos Generales
Para especificar una componente de potencia se debe en cuenta los siguientes aspectos: tensin que
soporta apagada, corriente media y efectiva que proporciona al circuito en conduccin, capacidad
de di/dt, capacidad de dv/dt, requisitos de activacin y desactivacin, frecuencia de operacin y
potencia que disipa en sus diferentes estados de operacin.
La potencia que disipa un componente semiconductor, se puede clasificar de acuerdo a su estado
de operacin en:
Bloqueo: Cuando la componente se encuentra apagada.
Conduccin: Cuando la componente esta encendida.
Conmutacin: Son las producidas por el cambio de estado entre conduccin y bloqueo y
viceversa.
Circuitos Auxiliares: Son las producidas por los circuitos asociados de encendido o apagado
de la componente, generalmente se consideran por separado y no afectan en la determinacin
del semiconductor.
15.2.
Tensin
Se debe tener en cuenta al momento de especificar una componente la tensin pico que soporta la
componente de forma directa (en conduccin) e inversa (apagado).
453
15.3. Corriente
454
15.3.
Corriente
Se debe considerar en la especificacin la corriente promedio y efectiva de la componente en conduccin, su corriente de fuga en apagado y de pico repetitivo y no repetitivo.
15.4.
Frecuencia de Interrupcin
15.5.
El dispositivo requiere un tiempo para que toda la superficie conductora permita el flujo de corriente. Si la corriente aumenta con rapidez, el flujo se concentrara en una determinada parte del
semiconductor superando su densidad de corriente y deteriorndolo permanentemente. Para limitar
el di/dt se utilizan inductores en serie con los dispositivos de potencia, esta inductancia generalmente se denomina inductor de amortiguamiento.
15.6.
Debido a las capacitancias interna de los semiconductores de potencia es necesario limitar la taza
de crecimiento de la tensin durante las operaciones de conmutacin del dispositivo. Generalmente
para limitar el dv/dt se utilizan circuitos auxiliares de conmutacin denominados Snubber. El
Snubber ms comn consiste en un arreglo RC en paralelo con la componente.
15.7.
Otro aspecto al considerar al momento de especificar una componente son los requerimientos de
encendido y apagado de la misma, desde el punto de vista de niveles de tensin, corriente, prdidas,
circuitos adicionales y costo que estos para el circuitos de potencia.
15.8.
455
15.9.
Temperatura
Durante la operacin de los dispositivos de potencia es necesario que estos no superen las mximas
temperaturas de operacin del semiconductor, ya que pueden variar sus propiedades dielctricas.
Los factores que influyen en el aumento de la temperatura de los dispositivos son: las prdidas
en las diferentes zonas de operacin y el intercambio de calor con el medio ambiente (modelo
trmico).
15.10.
Para especificar un diodo o un tiristor por sus prdidas se deben tomar en cuenta las potencias
promedio disipadas en cada estado de operacin y compararlas con las indicadas por el fabricante.
Un aspecto a considerar al hacer la comparacin, es el tipo de prueba realizada por el fabricante
para determinar las prdidas totales de la componente como son: el tipo de onda de corriente y
tensin utilizadas para cargar el dispositivo. En los diodos y tiristores las prdidas por bloqueo
son muy bajas debido a que las corrientes de fuga de estas componentes estn en el orden de los
micro amperes, mientras las de conmutacin por su baja frecuencia de conmutacin (frecuencia
industrial) son poco significativas al compararlas con las de conduccin. Por esta razn se enfoca
el estudio de las prdidas a nicamente las de conduccin, dejando un margen de sobre diseo por
no considerar las contribuciones de bloqueo y conmutacin.
15.10.1.
Prdidas de Conduccin
(15.1)
456
1
T
T
0
h
1 T
T
1
T
T
0
v(t) i(t) dt
i(t) dt + RD
h
1 T
T
(15.2)
i(t)2 dt
2
P = VT O I0comp. + RD Irms
comp.
Las corrientes media y efectiva de la ecuacin (15.2), corresponden a las que circulan por la componente durante su operacin.
15.10.2.
Modelo Trmico.
El modelo trmico es una representacin elctrica, a travs de un circuito RC, del fenmeno de
calentamiento de la componente al disipar potencia. Este modelo sirve para especificar el disipador
a ser colocado con la componente para garantizar que la componente no se deteriore a efecto del
incremento de temperatura durante el proceso de conduccin. El calentamiento de la componente
457
debe ser tal que la juntura semiconductora no supere los 175C para evitar el cambio de estado del
silicio y su prdida de propiedades semiconductoras y por el otro se tiene como limitacin que el
calor irradiado no puede incrementar la temperatura ambiente. En el modelo trmico la temperatura
es representada por la tensin del circuito y la potencia disipada por la corriente. Por esta razn el
cociente entre la temperatura y la potencia es denominado resistencia trmica que tiene unidades
de [C/W ]. Cada interfaz de dos materiales entre el semiconductor hasta el disipador se representa
con una resistencia y capacitancia trmica. En la figura 15.2, se presenta el modelo trmico del
dispositivo.
El circuito RC de la figura 15.2 presenta una constante de tiempo asociada, dada por el producto de
la resistencia y capacitancia trmica, un anlisis pesimista de este proceso desprecia la constantes de
tiempo y supone un proceso instantneo de transferencia de calor entre la juntura semiconductora
y el medio ambiente. Para evitar el deterioro del semiconductor se debe cumplir que:
(15.3)
Como para la determinacin de la potencia promedio se utilizo una aproximacin en la parametrizacin de la curva de conduccin del diodo y del tiristor y adicionalmente, se despreciaron las
prdidas de conmutacin y bloque del dispositivo se considerar un factor de seguridad en la ecuacin (15.8), de 0,8.
0,8 T juntura Tambiente P RTermicas
0,8 T juntura Tambiente P R junturacarcaza + Rcarcazadisipador + Rdisipadorambiente
De la expresin (15.4), se puede calcular la resistencia trmica disipador - ambiente como:
(15.4)
458
"
#
0,8 T juntura Tambiente
Rdisipadorambiente
R junturacarcaza Rcarcazadisipador
P
15.11.
(15.5)
Prdidas en Transistores
Para especificar un transistor por sus prdidas se deben tomar en cuenta las potencias promedio
disipadas en conduccin, bloqueo y conmutacin y compararlas con las indicadas por el fabricante.
A diferencia del caso de los diodos y tiristores en los transistores por sus altas frecuencias de conmutacin las prdidas en estos procesos puede ser comparables o superiores a las de conduccin.
15.11.1.
Prdidas de Bloqueo
Estas son producida por las corrientes de fuga de la componente y la tensin colector emisor o
drain source en bloqueo, es decir en no conduccin. Las corrientes de fuga en componentes semiconductoras, estn en el orden de los micro amperes. La potencia promedio de bloqueo se calcula
como:
Pbloqueo = VCEcorte
h
1 T
T
ton I f uga dt
on ]
Pbloqueo = VCEcorte [T t
T I f uga
(15.6)
15.11.2.
Prdidas de Conduccin
Estas prdidas son producidas cuando la componente conduce y depende de la corriente media por
la componente y la tensin colector emisor o drain source de saturacin. La tensin de saturacin
de un transistor estas alrededor de uno a dos voltios. La potencia promedio de conduccin se puede
calcular como:
Pconduccion = VCEsat
h
1 ton
T
Ic dt
(15.7)
15.11.3.
459
Prdidas de Conmutacin
Estas prdidas se deben al proceso de encendido y apagado de las componentes. Este proceso es
aleatorio y depende de como se derrumba la barrera de potencial a medida que empieza a circular
corriente en el caso del encendido, como se restituye la barrera de potencial conforme se extingue
la circulacin de la corriente en el apagado. Estas prdidas dependen directamente del nmero de
operaciones de encendido y apagado que realice la componente durante su operacin. Para calcular
la potencia promedio de encendido y apagado hay que tener en cuenta que es un proceso aleatorio,
que se puede ajustar a un modelo estadstico de la operacin de encendido y apagado. Como todo
proceso de diseo se debe tener en cuenta el peor caso para determinar la mxima potencia disipada
en esta condicin. Los procesos de encendido y apagado de las componentes son similares por eso
para la determinacin de las prdidas se estudiara slo el encendido, las prdidas de apagado se
calcularan de igual forma teniendo en cuenta que los tiempos de apagado de los transistores. El
tiempo de apagado de un transistor est en el orden de tres a cuatro veces el de encendido.
Para estudiar las prdidas de encendido se estudiaran tres modelos estadstico de este fenmeno.
15.11.3.1.
Modelo 1
i(t) =
Donde:
Ic
tenc
(15.8)
460
tenc
Utilizando la expresin (15.8) y asumiendo la tensin constante e igual a VCEcorte se puede calcular
la potencia como:
Pconmu =
Pconmu =
1
T
1
T
tenc
o
tenc
o
i(t)VCEcorte dt
VCEcorte
Ic
tenc
i
t dt
(15.9)
15.11.3.2.
Modelo 2
Para calcular las prdidas promedio se parametrizar la corriente a una rampa como en la expresin
(15.8), y la tensin se parametriza de la forma:
v(t) =
VCEcorte VCEsat
t
tenc
(15.10)
Pconmu =
1
T
tenc h
Ic
Pconmu =
1
T
tenc
tenc
461
i(t) v(t) dt
ih
VCEcorte VCEsat
tenc
t dt
(15.11)
Modelo 3
Para calcular las prdidas promedio se parametrizar la corriente a una rampa como en la expresin
(15.8), y la tensin se asumir constante e igual a VCEsat . Se puede calcular la potencia como:
Pconmu =
Pconmu =
1
T
1
T
tenc
o
tenc
o
i(t)VCEsat dt
VCEsat
Ic
tenc
i
t dt
(15.12)
15.11.4.
Prdidas Totales
Para encontrar las prdidas totales del transistor es necesario sumar las de conduccin, bloqueo
y conmutacin tanto en encendido como apagado. Para las prdidas de conmutacin se considera
462
el modelo estadstico uno por ser el ms pesimista y el que considera mayores disipaciones de
potencia. Entonces las prdidas totales de un transistor se pueden resumir como:
Ptotal = Pbloqueo + Pconduccion + Pconmuenc + Pconmu
of f
tenc
2
t
+ o2f f
(15.13)
Captulo 16
Proteccin de Sobrecorriente en
Semiconductores
16.1.
Aspectos generales
En este capitulo se estudian los esquemas de proteccin contra sobre corriente mas utilizados en
semiconductores y como se realiza su ajuste a fin de impedir el deterioro del semiconductor ante
esta eventualidad. Los dispositivos ms utilizados en la proteccin de semiconductores son los fusibles ultra rpidos, los interruptores termo-magnticos tambin conocidos como breaker o IT M y la
proteccin activa que brinda los manejadores ("driver") de disparo de los transistores de potencia.
16.2.
Los semiconductores pueden soportar de forma transitoria sobre corrientes de intensidad bajas y
medias con una duracin inferior a un ciclo de la fuente de alimentacin. Esta especificacin es
dada por el fabricante de la pastilla semiconductora y generalmente su determinacin se realiza con
una forma sinusoidal de medio ciclo. La proteccin contra sobre carga puede llevarse a cabo con
algn elemento de interrupcin lenta o por medio de un circuito de mando. Para sobre corrientes
altas especficamente de cortocircuito se debe limitar su duracin a periodos inferiores a la fuente
de alimentacin, la nica alternativa para interrumpir estas altas corrientes en tiempos menores a un
ciclo de operacin son los fusibles ultra rpidos. La coordinacin de este fusible no se realiza bajo
la caracterstica tiempo corriente del fusible sino de acuerdo al parmetro I 2t, cuyo concepto ilustra
la disipacin de energa que la corriente provoca en el semiconductor originando la elevacin de su
temperatura sin ocasionar su destruccin, mientras que en el fusible representa la energa necesaria
para que este alcance su fusin e interrumpa la corriente. En la figura 16.1, se presenta los dos
esquemas ms comunes de los fusibles ultra rpidos.
463
464
Figura 16.1: Tipos y forma interior de los fusibles ultra rpidos de potencia
El cuello es la parte de menor seccin del fusible y es donde tiene lugar la fusin. Para sobre
corrientes moderadas los tramos entre alrededor del cuello sirven como disipador pero ante altas
corrientes esta rea no es capaz de disipar el calor lo cual ocasiona la elevacin de la temperatura
hasta alcanzar la fusin del filamento. En la figura 16.2, se presenta la caracterstica de corriente
del fusible durante su proceso de fusin e interrupcin de la corriente.
Figura 16.2: Evolucin temporal de la corriente y tensin en un fusible ultra rpido durante la
fusin.
En t1 se produce la fusin y aparece sobre los terminales del fusible la tensin del arco elctrico v f .
En t2 la tensin del fusible iguala a la tensin de la fuente y la corriente llega a su valor mximo
IM . Cuando el rea B iguala a la rea A, en el instante t3 la corriente se extingue y el circuito queda
abierto, entonces se puede definir los siguientes tiempos de operacin:
465
Tiempo de Fusin:
t f = t1 t0
(16.1)
ta = t3 t1
(16.2)
Tiempo de arco:
Tiempo de actuacin:
3 I 2t
tt = t f + ta = t3 t0
2
IM
(16.3)
Generalmente la coordinacin del fusible ultra rpido no se realiza con el tiempo de actuacin sino
con el parmetro I 2t, este parmetro se define como:
tB
i2 dt
I t=
(16.4)
tA
Este valor depende de la duracin y de la forma de onda considerada, generalmente para semiconductores se calcula a partir de un semiciclo de onda sinusoidal, mientras que para los fusibles
se calcula a partir de una onda triangular. Este hecho hace que ambos parmetros no se puedan
comparar directamente. Para coordinar la actuacin del fusible afn de proteger el semiconductor
se debe cumplir:
IM I 2t
f usible
6 103 2 f I 2t
3/2
semiconductor
(16.5)
donde:
f
Para el caso de corriente continua la expresin (16.5) se escala por un factor como:
IM I 2t
f usible
3/2
6 103
4 f I 2t semiconductor
(16.6)
donde:
3,7
= 0,4 + 3+
= 0,45 + 5,5 103
20 ms
20 ms 50 ms
(16.7)
466
16.3.
Proteccin termo-magntica
La proteccin de diodos y tiristores mediante fusibles ultra rpidos es segura, sin embargo posee
el problema de los costos de reposicin del fusible luego de su operacin. Esto no presenta mayor
inconveniente debido a que esta proteccin esta pensada como respaldo y opera ocasionalmente,
cuando no funciona otras protecciones primarias o cuando se presenta una falla de altas corrientes
como un cortocircuito en la barra de continua.
En aplicaciones donde condiciones de operacin imprevistas son frecuentes y habituales como en
equipos porttiles y de enseanza, se emplea para proteger los diodos y tiristores interruptores
termo-magnticos similares a los utilizados en la proteccin de instalaciones elctricas, y en los
que la unidad de apertura magntica para altas corrientes se realiza ms sensible y rpida a fin de
proteger el semiconductor.
Los interruptores termo-magnticos poseen dos mtodos de apertura: uno trmico mediante un
sensor bi-metlico con tiempo de actuacin largo que puede ser ajustado para abrir a partir de
sobrecargas mayores o iguales al 10 % de la corriente nominal y una unidad magntica compuesta
por un pequeo solenoide que acta en pocos mili segundos para altas corrientes. Ambas unidades
desencadenan o activan un mecanismo de apertura donde el arco es seccionado en una cmara
apaga-chispas a fin de lograr su extensin y por tanto la interrupcin de la corriente. En la figura
16.3, se presenta una vista interna de un interruptor termo-magntico.
Donde:
1. Interruptor.
467
2. Mecanismo de disparo.
3. Terminales donde se establece el arco elctrico.
4. Terminales
5. Unidad trmica
6. Ajuste temporizacin unidad trmica
7. Unidad magntica.
8. Cmara apaga-chispas
En la figura 16.4, se presenta la curva tiempo corriente de estas dispositivos donde se puede observar la caracterstica trmica para corrientes pequeas y la magntica para altas corrientes. Estos
dispositivos no se han generalizado para aplicaciones en este campo y son pocos los fabricantes
que lo ofrecen comercialmente.
468
caracterstica tiempo corriente del interruptor. En el caso del semiconductor la corriente mxima
que soporta durante medio ciclo de una sinusoidal sin dao se puede calcular de los datos del
fabricante como:
Imax =
q
4 f (I 2t)
(16.8)
16.4.
Los transistores de potencia en todas su versiones (BJT, MOSFET, IGBT, etc.) poseen en sus manejadores de disparo la posibilidad de limitar o interrumpir la corriente en caso que alcance valores
excesivos simplemente deshabilitando el pulso de disparo de la componente. Este esquema de proteccin se basa en la medicin de corriente que circula por la componente, esto se realiza aadiendo
una resistencia en serie con el terminal de emisor o surtidor del transistor. Esta resistencia es de
un bajo valor hmico y de una especificacin capaz de manejar la corriente en conduccin de la
componente. La tensin sobre esta resistencia es monitoreada por un circuito comparador que se
ajusta para que a partir de un valor deshabilite las ordenes de disparo a las bases o gates de los
transistores. Los tipos de proteccin y niveles de prioridad que estn disponibles en las unidades de
manejo de disparo de los transistores son:
Nivel 1: Generacin de una alarma de sobrecarga con posible envi de seales a otra proteccin para su apertura.
Nivel 2: Generacin de alarma por sobrecarga debido a la disminucin de la tensin de
alimentacin del puente con posible envi de seales a otra proteccin para su apertura.
Nivel 3: Sobre corriente en una fase o a tierra se procede a la desconexin de la unidad de
disparo y apagado de todos los transistores que componen el puente y se enva una seal de
alarma.
Para los niveles uno y dos el fenmeno se presenta en todas las fases del puente convertidor y si
esta no supera el 10 % de la corriente nominal de diseo no se procede a la desconexin en caso
contrario una proteccin deber proceder a la apertura de acuerdo a un temporizacin previamente
establecida. Estas unidades tambin protegen contra sobretensin en la fuente de alimentacin, la
cual cuando supera un 15 % de la tensin de diseo se procede a la desconexin de la unidad de
disparo y apagado de todos los transistores que componen el puente.
Captulo 17
Aspecto Generales
Son muchas las aplicaciones que requieren una fuente de corriente continua ideal, con un rizado
inferior al obtenido con los diferentes rectificadores de diodos o controlados. Para lograr esto es
necesario la inclusin de un filtro, el tamao de este depende del nmero de fases del rectificador
empleado y del rizado de corriente o tensin deseado. Otro aspecto a considerar en el diseo de
una barra de corriente continua, es que la carga DC entregue durante ciertos periodos de operacin energa a la barra, en el caso de utilizar un rectificador controlado o activo esta energa puede
ser traspasada al lado de corriente alterna, pero si se utiliza un rectificador de diodos esta energa
no puede ser traspasada e incrementara la tensin de la barra si esta posee un condensador para
disminuir el rizado de tensin. Para evitar elevar la tensin de operacin de la barra DC durante
los periodos de regeneracin se utiliza una resistencia de frenado a fin de disipar la energa proveniente de la carga DC. En este capitulo se presentan los diferentes tipos de filtros empleados y el
dimensionamiento de la resistencia de frenado en las barras de corriente continua.
17.2.
Filtros
La escogencia de un tipo de filtro especifico depende de los requerimientos de la carga DC conectada a la Barra. Si se desea disminuir el rizado de corriente es necesario la inclusin de inductancia en
el filtro a fin de lograr este objetivo, recordando que la inclusin de un valor mnimo de inductancia
en la barra de continua permite garantizar para rectificadores de media onda y monofsicos que
alcancen la condicin continuada de corriente, con su consecuentes beneficios que anteriormente
se presentaron en el captulo respectivo. Cuando el objetivo es disminuir el rizado de tensin es
necesario la colocacin de un capacitor en el filtro generalmente este condensador se trabaja a un
85 % de su valor nominal de tensin a fin de poder permitir durante operaciones transitorias de poca
duracin la regeneracin de la carga DC sin la colocacin de resistencia de frenado. En la figura
17.1, se presenta el esquema de conexin del filtro en la barra DC.
469
17.2. Filtros
470
Los tipos de filtros utilizados en las barras de corriente continua, para rectificadores son:
En la figura 17.2, se presentan los esquemas de los diversos tipos de filtros para rectificadores
471
(a) Filtro L
(b) Filtro C
(c) Filtro LC
(d) Filtro
El rizado producido por los rectificadores controlados es mayor que los de diodos y por ende requieren filtros de mayor tamao. Generalmente las cargas en la barra de corriente continua requieren
la regulacin de tensin, por eso el filtro ms utilizado es el LC, esta configuracin se le conoce
como filtro pasa bajos. Suponiendo que el puente trabaja en condicin continuada y que el flujo de
corriente por la inductancia L es siempre diferente de cero, pude aplicarse el principio de superposicin y ver el efecto del filtro sobre cada armnico de tensin proporcionada por el rectificador. El
mayor valor de rizado se alcanza cuando el puente trabaja en vaco, el filtro LC presenta la siguiente
funcin de transferencia en el dominio de la frecuencia:
1
v f iltro (S)
1
SC
=
= 2
1
vrecticador (S) SL SC
S LC 1
(17.1)
472
La relacin (17.1), muestra que el filtro es ms efectivo a mediada que se incrementa la frecuencia
del armnico considerado y cuanto mayor sea el producto de la inductancia y la capacitancia que
lo conforman. Cada armnico es atenuado aproximadamente por el cuadrado de su frecuencia, esto
hace que al momento de disear el filtro filtro se realice para una frecuencia de corte para armnicos
de bajo orden. Dos aspectos a considerar al momento de diseo del filtro es la frecuencia natural
(n ) de corte del filtro LC la cual no puede ser excitada por el contenido armnico del rectificador y
en caso de utilizar bobinas con ncleo de hierro las prdidas adicionales producto de las corrientes
armnicas.
r
n =
1
LC
(17.2)
17.3.
Durante la operacin de un mquina elctrica con un variador de velocidad, esta puede estar sometida a operaciones de frenado mecnico o elctrico para disminuir su velocidad. El frenado mecnico
es externo al variador y esta colocado en la carga mecnica e introduce un par contrario al movimiento con la finalidad de detener o disminuir la velocidad del accionamiento. El frenado elctrico
se clasifica en dinmico y regenerativo. En cualquiera de los dos casos la mquina opera como
generador y la energa cintica del accionamiento es transformada en energa elctrica.
17.3.1.
Frenado dinmico
Durante el frenado dinmico, la energa elctrica alterna en los terminales de la mquina es convertida en corriente continua por los diodos de descarga libre del inversor y suministrada a la barra de
corriente continua del rectificador, para ser disipada en una resistencia de frenado (Rd ) la cual es
473
accionada por un transistor de compuerta aislada o IGBT. En la figura 17.3, se presenta el esquema
del convertidor con unidad de frenado dinmico.
La operacin de la unidad de frenado dinmico es muy sencilla, cuando la mquina acta como
generador y la tensin en sus terminales supera la tensin de la barra de corriente continua, en esta
etapa el inversor acta como rectificador utilizando los diodos de descarga libre de los IGBT que lo
conforman. Esta operacin establece un flujo de corriente que no puede circular al sistema alterno
por el rectificador de diodos, originando que el condensador (C ) del filtro se comience a cargar y
empiece a elevar la tensin de la barra. La unidad de frenado dinmico se activa cuando la tensin
de la barra supera el 10 % de su valor nominal con la finalidad de que la resistencia de frenado
(Rd ) disipe el exceso de energa y limite la tensin de la barra a su tensin nominal de diseo. El
principio de operacin de esta unidad es la misma que el chopper reductor donde se controla la
razn de conduccin ( ) del IGBT para obtener la caracterstica de disipacin de potencia de la
figura 17.4.
474
La mxima disipacin de potencia se obtiene cuando la razn de conduccin del chopper es igual
a uno, es decir el IGBT esta todo el tiempo en conduccin y es igual a:
2
VDC
Pmax =
Rd
(17.3)
El valor mximo de resistencia de frenado (Rd ) que se puede instalar esta limitada por la capacidad de la mquina y del inversor en soportar la operacin de frenado. En general se instala una
resistencia de un 15 a 30 % de la potencia de variador por las limitaciones anteriormente sealadas.
17.3.2.
Frenado regenerativo
Parte VIII
Accionamientos de Mquinas Elctricas
Rotativas
475
Captulo 18
18.1.
Aspectos Generales
En las ltimas dcadas, se han implementado diversas estrategias de control para el accionamiento
de la mquina elctricas a travs de puentes convertidores electrnicos. Estas estrategias permiten
obtener una excelente respuesta del convertidor electromecnico en estado estacionario, pero una
pobre respuesta en rgimen dinmico de operacin. Entre las causas que producen esta pobre respuesta dinmica, encontramos los cambios en el enlace de flujo en el entre hierro de la mquina,
debido al proceso de conmutacin de los interruptores estticos del puente convertidor. Esta pequea variacin afecta la magnitud y fase del enlace de flujo. Para corregir estas variaciones en
el enlace de flujo es necesario controlar instantneamente la magnitud y fase de las corrientes en
cada una de las bobinas que conforman el estator y rotor. La mayora de las estrategias de los accionamientos en corriente alterna, utilizan la magnitud y frecuencia de las corrientes del estator
como variable de control, y no toman en cuenta su fase. Esto ocasiona una desviacin en la fase y
magnitud del enlace de flujo en el entre hierro de la mquina.
Las variaciones en el enlace de flujo en el entre hierro de la mquina, ocasionan oscilaciones en
el par elctrico instantneo entregado por el convertidor, esto se refleja como fluctuaciones en la
velocidad y oscilaciones del eje mecnico. Esta condicin es indeseable en la mayora de los accionamientos que requieren altas prestaciones dinmicas, tales como actuadores robticos, bombas
de extraccin, donde se requiere alta precisin, rpido posicionamiento o un control preciso de
velocidad ante variaciones de la carga mecnica. Las variaciones en el enlace de flujo en el entre
hierro ocasionan altos picos de corriente en el estator de la mquina. Estos picos de corriente deben
ser suplidos por el convertidor electrnico durante la operacin del accionamiento. Para cubrir este
requerimiento, es necesario el sobre dimensionar las componentes de potencia, lo cual incrementa
el costo total del convertidor esttico de energa.
477
478
Al comparar los accionamientos de corriente alterna con los de corriente continua, y en especial
con los de la mquina de corriente continua en conexin independiente, en lo relativo al control
dinmico de velocidad, en la mquina DC es ms sencillo este control debido, a que se puede controlar de manera independiente el flujo, el cual se mantiene constante durante la operacin, y el par
elctrico. El par elctrico y el flujo magntico se controlan independientemente a travs nicamente
del control de la magnitud de la corriente de armadura y campo del convertidor electromecnico.
La sencillez del control de la mquina DC, se basa en que slo se debe controlar la magnitud de las
corrientes en el campo y la armadura, a diferencia de los motores AC donde existen ms grados de
libertad (magnitud, frecuencia y fase) lo que complica ms el controlador.
En la mquina de corriente alterna es posible realizar un control del flujo y del par elctrico de
manera independiente al igual que la mquina de corriente continua. Para controlar el par y el flujo
de manera independiente es necesario controlar la fase, magnitud y frecuencia de las corrientes en
el estator. Las corrientes en el estator dependen por una parte del enlace de flujo en el rotor el cual
es funcin de la posicin angular de este con respecto al estator y de la corriente que circula por
el rotor. Para realizar el control de la corriente del estator es necesario conocer en cada instante
del tiempo el enlace de flujo del rotor el cual vara dinmicamente con la posicin del rotor. El
control de fase, magnitud y frecuencia de la corriente del estator se puede realizar a travs del
puente inversor utilizando control vectorial.
El control vectorial de las mquinas AC es equivalente al control independiente de flujo y par de la
mquina de corriente continua. Este control incrementa las caractersticas dinmicas del accionamiento al tomar en cuenta todos los grados de libertad presentes en la corriente del estator en cada
una de las fases y reduce las fluctuaciones en el enlace de flujo en el entre hierro de la mquina,
debidos a las conmutaciones del puente inversor.
18.2.
En la figura 18.1, se presenta el esquema de un accionamiento para una mquina elctrica. Un accionamiento elctrico persigue conseguir una determinada respuesta de un sistema mecnico. Estas
respuestas pueden ser: velocidad, par, posicin o aceleracin. Adicionalmente, los accionamientos
deben cumplir una una serie de restricciones (tiempo de respuesta, aceleraciones mximas, sobre
oscilacin de la variable a controlar y no sobrepasar determinados valores de corriente, tensin u
otras).
479
480
Puente Electrnico
Chopper
Rectificador No Controlado y Controlado
Inversor
Ciclo convertidor
Controlador AC - AC
Fuente de Alimentacin
Corriente Continua
Corriente Alterna
Corriente Continua
Corriente Alterna
Corriente Alterna
Mquina Elctrica
Corriente Continua
Corriente Continua
Corriente Alterna
Corriente Alterna
Corriente Alterna
481
En los captulos siguiente se estudiaran las reas del conocimiento ms importantes para entender el
funcionamiento, prestaciones, caractersticas e impacto sobre la carga y el sistema elctrico de alimentacin, de los accionamientos de mquinas elctricas. Las aplicaciones de los accionamientos
elctricos son muy variadas, entre las principales encontramos:
Procesos industriales: agitadores, bombas, ventiladores, compresores, etc.
Maquinaria: cabrestantes, prensas, afiladores, molinos, etc.
Acondicionamiento de calor y fro industrial: bombas, sopladores, compresores, etc.
Industria del acero y del papel: elevacin, gras, rodillos, etc.
Transporte: ascensores, vehculos, trenes, metros, etc. Industria textil: telares, etc.
Industria del alimento: transporte, ventilacin, empaquetado, etc.
482
Industria del petrleo, gas y minera
Captulo 19
Sistemas Mecnicos
19.1.
Aspectos Generales
En este captulo se estudian las ecuaciones que describen el comportamiento y caractersticas de los
sistemas mecnicos ms comunes de los accionamientos elctricos. En la figura 19.1, se presenta
el esquema de un sistema mecnico lineal, donde fe es la fuerza actuante, fL la fuerza resistente, M
la masa del cuerpo y x la posicin relativa a un eje de coordenadas.
v(t) =
dx(t)
dt
(19.1)
La aceleracin:
a=
fe (t) fL (t)
fM (t) d 2 x(t)
=
=
M
M
dt 2
(19.2)
La potencia:
p(t) = fM (t) v(t)
483
(19.3)
484
La energa cintica:
1
WM (t) = M v(t)2
2
(19.4)
Te = fe fL
r
(19.5)
fL = Mg sen ( )
(19.6)
donde:
Debido a que la fuerza se aplica perpendicularmente a la barra el producto vectorial es mximo por
la tanto el mdulo de la ecuacin (19.5), se reduce a:
Tr = ( fe fL ) r
(19.7)
485
conformado por el par de la carga mecnica y el par de friccin. En este caso el par resultante Tr
es:
Tr = Te Tm
(19.8)
La aceleracin:
am =
Tr (t)
Tr (t) d 2 (t) dm (t)
=
=
=
(Jm + JL )
Jeq
dt 2
dt
(19.9)
donde:
Jm
JL
Jeq
La inercia de un cilindro slido de masa "M" y de radio "r", se puede calcular como:
1
J = M r2
2
(19.10)
La velocidad:
d(t)
m (t) =
= m (0) +
dt
La posicin:
am () d
0
(19.11)
486
m () d
(t) = (0) +
(19.12)
La potencia:
(19.13)
1
WM (t) = J m (t)2
2
(19.14)
La energa cintica:
19.2.
El par de friccin o rozamiento (T f ) esta compuesto por tres componentes: la friccin esttica, la
friccin de Coulomb y la friccin viscosa. El par de friccin puede ser representado como:
T f = Test atico
+ TCoulomb + Tviscosa = Test atico
+ TCoulomb + k m (t)
(19.15)
Donde:
La friccin de Coulomb (TCoulomb ) es constante e independiente de la velocidad y es el producto del rozamiento entre slidos.
487
19.3.
Par de Torsin
Para acoples muy largos y finos entre la mquina elctrica y la carga mecnica se pueden producir diferencias en las velocidades en ambos extremos del acople. Esta diferencia de velocidad
se traduce en un par de torsin (Tt ) aplicado sobre el eje de rotacin que tratara de deformarlo y
produce fluctuaciones o oscilaciones en el par de la mquina y en algunos casos puede producir la
fractura del eje en los regmenes de aceleracin y desaceleracin. En la figura 19.5, se muestra una
presentacin esquemtica de este fenmeno.
El par de torsin en el eje se puede calcular como:
Ttorsion
= K (mot carga ) = K (mot carga ) dt
Ttorsion
= Kdt
(19.16)
= mot carga
(19.17)
donde:
488
=
dt
Jmot
(19.18)
(19.19)
Te = Jmot
dmot (t)
+ Ttorsion
dt
(19.20)
= Jmot
+
2
dt
dt
dt
(19.21)
(19.22)
(19.23)
Esta ecuacin caracterstica tiene dos polos complejos conjugados, lo que ocasiona una respuesta
natural oscilatoria en la velocidad. En la figura 19.6, se presenta un equivalente elctrico de la figura
19.5.
489
19.4.
(19.24)
En la figura 19.7, se presenta el esquema de una banda transportadora que relaciona un sistema
lineal con el rotatorio de la mquina elctrica.
490
fe = M
dv(t)
+ fL
dt
v(t) = rm
(19.25)
(19.26)
donde:
la masa transportada.
v(t)
fL
De la ecuacin (19.25), se puede calcular el par mecnico entregado por el motor a la banda como:
Tm = r fe = r2 M
dv(t)
+ r fL
dt
(19.27)
El par elctrico total entregado por el motor es la superposicin del par mecnico y el par requerido
para acelerar el motor.
Te = Jm
19.5.
dm (t)
dv(t)
+ r2 M
+ r fL
dt
dt
(19.28)
491
En una caja de cambio la velocidad tangencial en los engranajes cilndricos es igual, es decir:
r1 mot = r2 m
(19.29)
Si consideramos la caja de cambios ideal, es decir sin prdidas, la potencia entregada por un engranaje es igual a la potencia del otro.
mot T1 = m T2
(19.30)
Donde:
T1 = Te Jmot
dmot (t)
dt
(19.31)
dm (t)
dt
(19.32)
T2 = Tm + Jcarga
(19.33)
492
Te Tm
r1
dmot (t) r1
dm (t)
= Jmot
+ Jcarga
r2
dt
r2
dt
(19.34)
r1
r2
dm
dt
r1 dmot
r2 dt
mot
(19.35)
2
r1
r1
dmot (t)
dmot (t)
Te Tm = Jmot
+
=
Jcarga
r2
dt
r2
dt
r1
Jmot +
r2
2
Jcarga
dmot (t)
(19.36)
dt
Donde:
r1
Jeq = Jmot +
r2
19.6.
2
Jcarga
(19.37)
19.6.1.
Par acelerante
Definiendo el par acelerante (Ta ) como la diferencia entre el par elctrico y el mecnico referido al
mismo eje, un accionamiento elctrico puede operar en tres regmenes de operacin: aceleracin si
Ta > 0, desaceleracin si Ta < 0 y en rgimen permanente si Ta = 0.
Ta = Te Tm = Jeq
19.6.2.
dmot (t)
dt
(19.38)
493
494
19.6.3.
Par Resistente
El par resistente que opone la carga a ser movida es, en general, una funcin de la velocidad de
giro (en algunos casos tambin depende de la posicin, como es el caso de un muelle). Los pares
resistentes pueden ser clasificados en cuatro categoras:
Pares invariables con la velocidad (Tm = k0 ).
Extrusoras, bombas y compresores de mbolo con presin constante: puede ser un par
oscilante en el tiempo. Trabajan en un slo cuadrante.
Gras (elevacin): cuatro cuadrantes (en el II cuadrante en rgimen transitorio). En el
III cuadrante para bajar a gran rapidez. Habitualmente tienen un contrapeso. Requieren un freno mecnico. El par que ofrecen es la suma de un trmino constante y una
friccin viscosa, pero de forma simplificada se puede despreciar este ltimo trmino,
especialmente a bajas velocidades.
495
Calandrias con rozamiento viscoso (mquinas para alisado de tejidos y papel), exprimidores, lavadoras.
Pulidoras
Frenos de Foucault
k3
m ).
Tm = k0 + k1 m + k2 m2 +
k3
m
(19.39)
En la figura 19.10, se presentan dos ejemplos de par resistente, para una funcin cuadrtica y para
una inversamente proporcional a la velocidad en funcin de la velocidad angular.
496
(a) Cuadrtica
(b) Inversa
Captulo 20
20.1.
Principio de Funcionamiento
498
Bajo este principio funcionan las mquinas elctricas rotativas, pero en vez de utilizar imanes se
utilizan electroimanes para aumentar la intensidad del campo magntico resultante. En una mquina de corriente continua el imn en forma de "U" se remplaza con un circuito magntico como el
mostrado en la figura 20.2, este circuito se alimenta desde una fuente de corriente continua produciendo lneas de campo magntico sobre la horizontal. Adicionalmente, se destaca el sistema de
alimentacin del rotor a travs de contactos deslizantes denominados "escobillas".
El imn en forma de "I" se remplazara por el circuito magntico de la figura 20.3, este circuito esta
conformado por dos bobinas de alimentacin dispuestas una a /2 de la otra.
Al introducir esta pieza en el circuito magntico de la figura 20.2, la bobina un se energiza a travs
de los contactos deslizantes, produciendo un enlace de flujo en la pieza, ocasionando la aparicin
de un norte y sur magntico en la vertical, el cual trata de alinearse con el producido por el enlace
de flujo del estator en la horizontal. Este fenmeno ocasiona que la pieza de la figura 20.3 gire
/2 con la finalidad de alinear los campos. Al girar el rotor la bobina 1 se desenergiza, mientras la
bobina 2 queda alimentada por los contactos deslizantes repitindose el proceso. En la figura 20.4,
se ilustra el proceso que ocasiona que la mquina comience a rotar. El contacto entre las bobinas
499
del rotor y las escobillas de alimentacin se denomina "delga" y el conjunto de estas conforman el
colector de la mquina.
(a) Posicin 1
(b) Posicin 2
Si se analiza las corrientes en las bobinas del rotor, se pude observar que la corriente por cada
bobina que lo conforma, depende de la posicin angular del rotor variando desde valores positivos
a negativos, es decir, la corriente en las bobinas del rotor es alterna a una frecuencia elctrica igual
a la velocidad de rotacin de la mquina (m ). Esto se debe a que las escobillas en conjunto a las
delgas, que conforman el colector de la mquina realizan un proceso de inversin mecnica de la
alimentacin del circuito de rotor.
Para que una mquina elctrica produzca par promedio diferente de cero, se requiere por lo menos
dos enlaces de flujo magntico ( ) desfasados en tiempo y espacio. En la mquina de corriente
continua el enlace de flujo del estator (e ) es continua y se encuentra espacialmente sobre la horizontal, mientras que el enlace de flujo del rotor (r ) esta sobre la vertical y es alterno, de estas
forma se cumple la condicin necesaria para obtener par promedio diferente de cero.
En las mquinas de corriente continua generalmente al circuito de campo se denomina "Campo"
y se representa con la letra " f ", mientras que el rotor se denomina "Armadura" y se representa
con la letra "a". En la figura 20.5 se observan las partes que conforman una mquina de corriente
continua, su campo y armadura.
20.2.
En la figura 20.6, se presenta un esquema de una mquina de corriente continua, esta mquina esta
compuesta por dos ejes elctricos (armadura y campo) y un eje mecnico.
500
(a) Mquina DC
(b) Campo
(c) Armadura
501
Las ecuaciones generales que describen el comportamiento de la mquina de elctricas rotativas son
las de la fuerza electromotriz en los terminales elctricos y la ecuacin de Newton en los terminales
mecnicos:
[v] = [R] [i] + p ([L] [i])
m
J d
dt = Te Tm
Donde:
p=
(20.1)
d
dt
(20.2)
[v] = [R] + [L] p +
d d
dt d
[L] [i]
En el caso de la mquina de corriente continua se tienen tantas ecuaciones elctricas como terminales elctricos estn presentes en el circuito. Las ecuaciones del modelo de la mquina de corriente
continua son:
"
vf
va
"
=
Rf +Lf p
0
m L f a Ra + La p
#"
if
ia
#
(20.3)
J pm = L f a i f ia Tm
Donde:
Ra es la resistencia del devanado de armadura.
R f es la resistencia del devanado de campo.
La es la inductancia propia del devanado de armadura.
L f es la inductancia propia del devanado de campo.
L f a es la inductancia mutua entre el devanado de campo y armadura
La expresin matricial (20.3), se puede escribir para cada uno de los circuitos como:
vf = Rf if +Lf
di f
dt
va = Ra ia + La didta + m L f a i f
m
J d
dt = L f a i f ia Tm
(20.4)
La expresin (20.4), es vlida para cualquier tipo de alimentacin y se le conoce como modelo
dinmico de la mquina de corriente continua. En rgimen permanente con alimentacin en tensin
continua en los devanados de armadura y campo, es decir p = 0, el sistema de ecuaciones 20.4, se
reduce a:
Vf = R f I f
Va = Ra Ia + m G I f
(20.5)
GI f Ia = Tm
Al sistema de ecuaciones (20.5), se le conoce como el modelo en rgimen permanente de la mquina de corriente continua.
20.3.
Toda mquina elctrica posee una placa de identificacin en su chasis con la informacin de su
punto nominal. Este punto es a aquel que el fabricante garantiza que la mquina alcanza su temperatura de operacin, sin deterioro de su vida til. Generalmente, los datos de corriente son los ms
importantes debido a que determinan directamente el calentamiento de la mquina. Recordando
503
que los equipos de baja tensin deben por normativa internacional estar aislados en un kilo voltio
ms dos veces su tensin de operacin. Los datos que figuran en la placa son:
Tensin nominal del circuito de campo (V f n ).
Tensin nominal del circuito de armadura (Van ).
Corriente nominal del circuito de campo (I f n ).
Corriente nominal del circuito de armadura (Ian ).
Potencia de salida en el eje de la mquina (Ps ).
Velocidad mecnica nominal (mn ).
Generalmente, estos valores se encuentran dados en el sistema internacional de medida, "MKS",
con la salvedad de la velocidad que viene dada es revoluciones por minuto. El factor de conversin
de rpm a rad/s es:
m
rad
s
=
m (rpm)
30
(20.6)
(20.7)
De los datos de placa se pueden calcular los parmetros del modelo de la mquina de corriente
continua como:
Rf =
Vf n
Ifn
(20.8)
En =
Ps
Ian
(20.9)
En
n I f n
(20.10)
Van En
Ian
(20.11)
G=
Ra =
504
Para determinar las inductancias propias del circuito de campo y armadura se realiza a partir de la
medicin de la constante de tiempo de cada uno de los circuitos.
Lf = Rf f
(20.12)
La = Ra a
(20.13)
20.4.
20.4.1.
Conexin Independiente
En esta conexin los circuitos de armadura y campo se alimentan de fuentes continuas independientes generalmente de tensiones distintas (V f 6= Va ). El esquema elctrico de esta conexin es el
mostrado en la figura 20.7. En esta condicin la corriente de armadura y campo se pueden calcular,
utilizando las expresiones del sistema de ecuacin (20.5), como:
Vf
Rf
(20.14)
Va G m I f
Ra
(20.15)
If =
Ia =
Sustituyendo las expresiones (20.14) y (20.15) en la ecuacin del par elctrico se obtiene:
Te = GI f Ia
Te = G
Te =
Vf
Rf
GV f
R f Ra
"
Va G m R f
Ra
(20.16)
h
i
V
Va G m R ff
Del resultado de la ecuacin (20.16), se puede calcular el par de arranque de la mquina (Tarr ) que
corresponde a velocidad mecnica igual a cero y la velocidad sincrnica (s ) que corresponde a
par elctrico igual a cero.
Tarr =
GV f Va
R f Ra
(20.17)
505
s =
Va R f
GV f
(20.18)
En la figura 20.8, se presenta la curva par velocidad de la mquina de corriente continua en conexin
independiente. La velocidad de operacin para un requerimiento especifico de par mecnico se
obtiene de la interseccin de la caracterstica de par mecnico y par elctrico para una tensin de
alimentacin de armadura y campo especifica.
Para controlar la velocidad de un accionamiento mecnico ante variaciones de carga, se puede variar
la tensin de armadura o campo de forma de desplazar la curva de par velocidad a punto especifico
de velocidad. En la figura 20.9, se presenta como ante variaciones de la tensin de armadura la
caracterstica de la figura 20.8, se desplaza en rectas paralelas, mientras que ante variaciones de
la tensin de campo cambia su inclinacin. A travs, de las variaciones de la tensin de armadura
y campo se puede controlar la velocidad de la mquina para un requerimiento de par mecnico
especfico.
506
20.4.2.
507
Conexin Paralelo
En esta conexin los circuitos de armadura y campo se alimentan de la misma fuentes continua
(V = V f = Va ), la corriente que suministra esta fuente corresponde a la sumatoria de la corriente de
armadura y campo de la mquina. El esquema elctrico de esta conexin es el mostrado en la figura
20.10.
En esta condicin la corriente de armadura y campo se pueden calcular, utilizando las expresiones
del sistema de ecuacin (20.5), como:
V
Rf
(20.19)
V G m I f
Ra
(20.20)
If =
Ia =
Sustituyendo las expresiones (20.19) y (20.20) en la ecuacin del par elctrico se obtiene:
Te = GI f Ia
Te = G
Te =
V
Rf
i V G m RV
GV 2
R f Ra
Ra
(20.21)
h
i
1 G Rmf
Del resultado de la ecuacin (20.21), se puede calcular el par de arranque de la mquina (Tarr ) que
corresponde a velocidad mecnica igual a cero y la velocidad sincrnica (s ) que corresponde a
par elctrico igual a cero.
508
Tarr =
s =
GV 2
R f Ra
Rf
G
(20.22)
(20.23)
En la figura 20.11, se presenta la curva par velocidad de la mquina de corriente continua en conexin paralelo. La velocidad de operacin para un requerimiento especifico de par mecnico se
obtiene de la interseccin de la caracterstica de par mecnico y par elctrico para una tensin de
alimentacin especifica.
Para controlar la velocidad de un accionamiento mecnico ante variaciones de carga, se puede variar
la tensin de alimentacin, de forma de desplazar la curva de par velocidad a punto especifico de
velocidad. En la figura 20.12, se presenta como ante variaciones de la tensin de alimentacin la
caracterstica de la figura 20.11, cambia su inclinacin. En este caso al utilizar una sola fuente de
alimentacin se pierde un grado de libertad con respecto al control de la mquina en conexin
independiente.
509
20.4.3.
Conexin Serie
En esta conexin los circuitos de armadura y campo se alimentan de la misma fuentes continua
(V = V f +Va ), la corriente al estar conectados en serie es la misma para ambos circuitos (I = Ia =
I f ). El esquema elctrico de esta conexin es el mostrado en la figura 20.13.
I = I f = Ia =
V
R f + Ra + G m
(20.24)
510
GV 2
2
(R f +Ra +G m )
Del resultado de la ecuacin (20.25), se puede calcular el par de arranque de la mquina (Tarr ) que
corresponde a velocidad mecnica igual a cero como:
Tarr =
GV 2
R f + Ra
2
(20.26)
La velocidad sincrnica de esta mquina en la cual se alcanza par elctrico igual a cero no esta
definida y tiende a infinito (s = ) ya que para esta velocidad se anula el resultado de la expresin
(20.25). En la figura 20.14, se presenta la curva par velocidad de la mquina de corriente continua
en conexin serie. La velocidad de operacin para un requerimiento especifico de par mecnico se
obtiene de la interseccin de la caracterstica de par mecnico y par elctrico para una tensin de
alimentacin especifica.
511
20.5.
512
513
En las figuras 20.20 y 20.21 se presenta la respuesta de la maquina de corriente continua controlada
con el esquema de la figura 20.17 ante una variacin de velocidad para una mquina de corriente
continua de 5 HP , con un chopper tipo A como convertidor desde un sistema de corriente
continua de 280V .
20.6. Ejercicios
514
(a)
(b) Detalle
20.6.
Ejercicios
1. Una mquina de corriente continua, posee los siguientes datos nominales: Va = 230V ; Ps =
5,6 kW ; Ia = 27 A; La = 15 mH; Perdidas del Campo 150W ; n = 2500 rpm; V f = 230V . La
mquina acciona un montacargas a una velocidad de 72 km/h y desarrolla una potencia de
5, 0 kW durante su operacin al levantar la carga. El montacargas esta acoplado al motor por
una polea circular de rea 8,5085m2 y una caja de cambio de relacin 21 : 1. El sistema de
alimentacin disponible es trifsico de 416V @ 60 Hz.
515
a) Determine la velocidad, par mecnico en el eje y motor. Masa total levantada por el
montacargas y % de carga en campo y armadura.
b) Si la mquina se alimenta por el campo y la armadura con un rectificador trifsico. Determine del puente si el sistema alterno posee una inductancia de dispersin de 15 mH
por fase. Determine el tiempo de conmutacin. Es posible mantener esta condicin de
operacin. Si no puede mantener la condicin de operacin que accin tomara.
c) Si se alimenta el campo con un rectificador monofsico conectado lnea a lnea con un
ngulo de disparo de /3. Determine la constante de tiempo mnima que debe poseer
el campo para garantizar condicin continuada.
d) Si la mquina se alimenta por el campo y la armadura con dos rectificadores monofsico
conectado lnea a lnea. Determine el ngulo de disparo del puente si el sistema alterno
posee una inductancia de dispersin de17 mH. Asuma que la constante de tiempo del
Campo es de 15 mseg. Demuestre la condicin de operacin de ambos puentes.
2. Un tranva elctrico posee cuatro (4) motores de corriente continua, uno en cada rueda con
los siguientes datos nominales: Va = 230V , Ia = 30 A, V f = 230V , I f = 4,8 A, Ps = 5,4 kW y
n = 1750 rpm. El banco de motores es alimentado por un chopper a transistores Tipo A desde
un riel de 400V . DC. El banco de motores se conectan dos en paralelo y dos independientes,
alimentados en el campo por un chopper auxiliar de razn de conduccin de 0,6. El vehculo
tiene una masa total de 0,9 Ton y puede transportar cuatro pasajeros y un chfer de peso
aproximado de 75 kg c/u. El dimetro de la rueda es de 0,80 m y estas estn acopladas al eje
de la mquina a travs de un caja de cambio de relacin 4 : 1.
a) Calcule la razn de conduccin del chopper si el vehculo sube un pendiente del 10 %
con una velocidad de 60 km/h. Si se posee los siguientes dispositivos de electrnica de
potencia:
Transistor: Ptotal = 1100W , h f e = 50, V cesat = 2,8V , V cemax = 1000V , Icmax = 140 A,
Iccort = 2 mA, tenc = 3 s, to f f = 15s
Diodo: Rd = 5 m, Vto = 0,85V , Rt jc = 0,9 C/W , Ta = 30 C y T j = 180 C
b) Determine las prdidas de conduccin y bloqueo del transistor.
c) Determine la mxima frecuencia de conmutacin del transistor en esta condicin de
operacin.
d) Prdidas en el diodo de descarga libre.
e) Calcule la resistencia trmica del disipador asociado al diodo descarga libre.
3. Un motor de corriente continua se alimenta desde una fuente de 300V DC a travs de un
chopper reductor que opera a 1 kHz. El motor acciona un montacargas el cual consume una
potencia de 4,8 kW a un velocidad de 1710 rpm. Determine:
20.6. Ejercicios
516
a) Parmetros del Motor.
b) Razn de conduccin del Chopper.
Captulo 21
Mquina de Induccin
21.1.
La mquina de induccin se clasifica de acuerdo a su tipo de rotor en: Bobinado o Jaula de Ardilla. Estos rotores se puede modelar con un embobinado trifsico. En la figura 21.1 se presenta
un diagrama de esta maquina y de sus tipos de rotor. En la figura 21.2, se presenta un diagrama
esquemtico un una mquina de induccin trifsica en el estator y rotor.
518
Despreciando los efectos del ranurado, excentricidades estticas y dinmicas del rotor, corrientes
de Eddy, el efecto de la saturacin magntica y una distribucin no sinusoidal de la fuerza magneto motriz, el modelo de la mquina de induccin trifsica se puede escribir matricialmente de la
siguiente forma:
"
ve
vr
"
=
Re 0
0 Rr
#"
ie
ir
"
+p
Lee Ler
Lre Lrr
Te Tm = J +
vr =
ie =
ie
ir
#!
(21.1)
(21.2)
donde:
ve =
#"
it
it
it
519
ir =
it
Para evaluar cada uno de los trminos que conforman la matriz de inductancia definida en la expresin (21.1), es necesario utilizar la siguiente definicin.
Lk j = Nk N jk j
(21.3)
donde:
Lk j
Nk
Nj
k j
Las matrices de inductancia son dependientes de la posicin angular del rotor. Cada parmetro de
inductancia de la ecuacin (21.1), se obtiene en forma aproximada, superponiendo el efecto de la
fluctuacin de la permeanza del camino magntico, debido a las ranuras del rotor y estator sobre
la distribucin armnica espacial de las FMM de la mquina. La distribucin espacial de la fuerza
magneto motriz puede ser considerada en la expresin de la inductancia. Por otra parte los coeficientes inductivos pueden tambin ser obtenidos excitando con corrientes unitarias un devanado de
la mquina y calculando el enlace de flujo de todos lo devanados del convertidor electromecnico
utilizando las ecuaciones de Maxwell.
Considerando la expansin ms simple en serie de Fourier para las inductancias mutuas estator rotor, las matrices de inductancia y resistencia que definen el modelo de la mquina de induccin,
puede escribirse de la siguiente forma:
"
R=
Re 0
0 Rr
"
= L( )i =
"
=
Re U 0
0 Rr U
#"
Lee Ler
Lre Lrr
ie
ir
donde:
0
Lee = Le + L e = Le S + L e U
Lrr = Lr + L r = Lr S + L r U
(21.4)
(21.5)
520
1 0 0
U= 0 1 0
0 0 1
(21.6)
1 12 21
S = 12 1 12
12 12 1
(21.7)
cos + 4
cos ( )
cos + 2
3
3
C = cos + 4
cos ( )
cos + 2
3
3
4
2
cos + 3
cos ( )
cos + 3
(21.8)
r h
2
2
1 ej 3
3
j 4
3
r h
1 0 0
2
2
1 ej 3
0 1 0 =
3
0 0 1
1
1
r h
1
i
2
2
2
3
2
1
1 ej 3
2 1 12 =
2 3
21 21 1
j 4
3
(21.9)
4
3
(21.10)
r h
2
2
1 ej 3
3
ej
4
3
q h
2
3
1
2
q h
2
3
1 ej
2
3
ej
4
3
1 ej
2
3
ej
4
3
ej
C=
2
4
1 ej 3 ej 3
1
i
4
2
2
e j e j 3
1 e j 3 + e j e j 3
2
4
4
ej 3 ej 3
1
ej 3
q h
i
2
4
= 23 e j 23 1 e j 3 e j 3
ej
4
3
1
ej
2
3
ej
2
3
ej
4
3
(21.11)
Aplicando la transformacin de vectores espaciales (21.9) a la (21.11), se obtiene el modelo vectorial de la mquina de induccin:
"
"
~ve
~vr
~ve
~vr
"
=
"
=
521
Re 0
0 Rr
#"
~ie
~ir
"
+p
Le
Ler e j
Ler e j
Lr
#"
#!
~ie
~ir
#" #
"
#" #
~ie
~ie
Re 0
0
Ler e j
+ jm
j
~ir
~ir
0 Rr"
L
0
# er"e #
~ie
Le
Ler e j
+
p
~ir
Ler e j
Lr
o
n
j
~
~
Te = Ler m ie ir e
(21.12)
(21.13)
donde:
0
3 0
Le = L e + Le
2
0
3 0
Lr = L r + Lr
2
3 0
Ler = Ler
2
Para reducir el sistema de ecuaciones (21.12), se multiplica la ecuacin del rotor por e j , con la
finalidad de proyectar esta corriente a un eje de referencia solidario con el estator:
"
~ve
~vr e j
"
=
Re
0
0 Rr"
e j
+
#"
~ie
~ir
"
+ jm
Le
Ler e j e j
Ler e j
Lr e j
0
Ler e j
j j
L
0
# er"e #e
~ie
p
~ir
#"
~ie
~ir
(21.14)
"
~ve
~vr e j
"
=
#"
Re 0
0 Rr "
+
"
~ie
0
Ler
+ jm
j
e ~ir # "
L
# er 0
Le Ler
p~ie
Ler Lr
e j p~ir
#"
~ie
e j~ir
Definiendo:
~ver = ~vr e j
(21.15)
~ier = ~ir e j
(21.16)
522
Se puede redefinir el sistema de ecuaciones (21.13) como:
"
~ve
~ver
"
=
Re 0
0 Rr
#"
~ie
~ier
"
#
+ jm
0
Ler
Ler 0
#"
~ie
~ier
"
+
Le Ler
Ler Lr
#"
p~ie
e j p~ir
#
(21.17)
p~ier = p ~ir e j = p~ir e j + jm~ir e j p~ir e j = p~ier jm~ier
(21.18)
"
"
"
#" #
"
#" #
~ie
~ie
Re 0
0
Ler
+ jm
~ier
~ier
0 " Rr
Ler # 0
#"
Le Ler
p~ie
+
Ler Lr
p~ier jm~ier
# "
~ve
=
~ver
"
Le
+
Ler
#" #
"
#" #
~ie
~ie
Re 0
0
Ler
+ jm
~e
~ier
0 R#r"
#
" Ler #0 " #ir
Ler
p~ie
Le Ler
0
jm
e
~
~
Lr
pir
Ler Lr
ier
"
"
~ve
~ver
#
=
~ve
~ver
#
=
(21.19)
#" # "
# " #
~ie
~ie
Le Ler
Re 0
+
p
~ier
0 Rr " ~ier
# "Ler #Lr
~ie
0 0
jm
~ier
Ler Lr
n o
Te = Ler m ~ie ~ier
(21.20)
En la figura 21.3, se presenta el circuito equivalente del modelo vectorial de la mquina de induccin en referencia al eje del estator. Este modelo es vlido en condiciones de operacin dinmicas,
estado estacionario y armnicas. El par electromecnico se obtiene directamente de la expresin de
coenerga en el campo.
523
21.2.
Al aplicar un sistema de tensiones trifsicas, balanceadas de secuencia positiva a los devanados del
estator, con las bobinas de rotor en cortocircuito se obtienen los siguientes vectores espaciales.
~ve =
~ve =
1
2
q h
2
3
q h
2
3
1 e
1 ej
j 2
3
~ve =
3
2
j 4
3
2
3
ej
4
3
cos
(
t)
e
i
2V cos et 2
3
cos et 4
3
1
1
i
2
4
j
t
j
t
j
j
e
e
2V e
e 3
e 3 +e
j 2
e 3
ej 3
(21.21)
2
je t = 3Ve je t = V e je t
e
3 2Ve
~ie =
~ie =
1
2
q h
2
3
q h
1 e
2
3
j 2
3
~ie =
3
2
1 ej
j 4
3
2
3
ej
4
3
cos
(
t
)
e
i
2Ie cos et 2
3
4
cos et 3
1
1
i
2
4
j(
t
)
j(
t
)
j
j
e
3
3
+
e
2Ie e e
e
e
j 2
j
e 3
e 3
2
je t e j = 3I e j e je t = I e je t
2I
e
e
e
e
3
(21.22)
524
~vr = 0
(21.23)
~ir =
~ir =
1
2
q h
2
3
q h
2
3
1 ej
~ir =
3
2
2
3
1 ej
ej
4
3
2
3
ej
4
3
cos
((
)t
)
e
r
i
2Ir cos (e r )t 2
3
cos (e r )t 4
3
1
1
i
j 43 j((e r )t) j 23
j((
)t)
e
r
2Ir e
+e
e
2
4
ej 3
ej 3
2
j(e r )t e j = 3I e j e j(e r )t = I e j(e r )t
r
r
3 2Ir e
(21.24)
"
"
"
Ve e jet
0
"
=
Ve e jet
0
Ve e jet
0
#
=
Re 0
0 Rr
"
Re 0
0 Rr
"
Ve
0
"
=
Re 0
0 R"r
+
"
Ve
0
"
=
Re 0
0 Rr
Ie e jet
Ir e j(e r )t
"
+p
Le
Ler e j
Ler e j
Lr
#"
Ie e jet
Ir e j(e r )t
#!
#"
#
"
#"
#!
Ie e jet
0
Ler e j
Ie e jet
+ jr
j
r e j(e r )t
I
Ir e j(e r )t
"
# " Ler e
#0
Le
Ler e j
Ie e jet
+
p
Ler e j
Lr
Ir e j(e r )t
#
"
#"
#!
Ie e jet
0
Ler e j
Ie e jet
+ jr
Ir e j(e r )t
Ler e j
0
Ir e j(e r )t
#
# "
Ie e jet
je
Le
Ler e j
p
j (e r ) Ir e j(e r )t
Ler e j
Lr
"
#"
Re 0
0 Rr
"
=
525
#"
#"
Ie
#"
#!
0
jr Ler e j
Ie
+
jr Ler e#j "
0
Ir e jr t
#
j (e r ) Ler e j
Ie
p
j (e r ) Lr
Ir e jr t
Ir e jr t
je Le
je Ler e j
#"
Ie
Ir e jr t
"
"
je Le
j (e r ) Ler e j
je Ler e j
j (e r ) Lr
#"
Ie
Ir e jr t
(21.25)
s=
e r
e
(21.26)
"
Ve
0
"
=
Re
0
0
Rr
s
#"
Ie
Ir e jr t
"
+
je Le
je Ler e j
je Ler e j
je Lr
#"
Ie
Ir e jr t
#
(21.27)
Como r t = , la expresin (21.27) se puede reducir al multiplicar la ecuacin del rotor por e j .
526
"
Ve
0
"
=
Re
0
"
0
Rr j
s e
#"
Ie
Ir
"
+
je Le
je Ler
#"
Ie
Ir
Ie
Ir e j
je Ler e j
je Lr e j
(21.28)
"
Ve
0
Re
0
#"
Rr
s
Ie
Ir e j
"
+
jXe
jXer
jXer
jXr
#"
Para encontrar la ecuacin de Par elctrico en rgimen sinusoidal permanente, se sustituir los
resultados de las expresiones (21.22) y (21.24) en la ecuacin de par elctrico (21.13):
Te = Ler m
o
n
3Ie e j e jet
3Ir e j e j(e r )t e j
Te = Ler m
n
o
3Ie e j e jet
3Ir e j e j(e r )t e j
n
o
j
j
Te = Ler m 3Ie e
Ir e
(21.29)
n
o
j
j
Te = 3Ler Ie Ir m e
e
Te = 3Ler Ie Ir sen ( )
En la figura 21.4, se presenta el circuito equivalente del modelo en rgimen sinusoidal permanente
de la mquina de induccin.
21.2.1.
Equivalente Thvening
A partir del circuito equivalente de la figura 21.4, se puede calcular el par elctrico de la mquina
de induccin como:
527
3
Te =
e
j 2 Rr
Ir e
s
(21.30)
Una forma rpida para calcular la corriente del rotor es realizar un equivalente Thvening de la
mquina vista desde el rotor a fin de reducir el circuito a una solo malla. En la figura 21.5, muestra
el equivalente planteado para el circuito de la figura 21.4. En la figura 21.6, se presenta el circuito
equivalente luego de realizado el Thvening.
jXer
je Ler
= Ve
Re + jXe
Re + je Le
(21.31)
(21.32)
528
Ir e j =
Rth +
Vth
R
r
+ jXth
(21.33)
Reemplazando la expresin de la corriente del rotor (21.33), en la ecuacin de par elctrico (21.30),
se obtiene:
2
Vth
3
Rr
Te =
2
e Rth + Rr + X 2 s
th
s
(21.34)
21.2.2.
(21.35)
21.2.3.
529
(21.36)
En la figura 21.8, se presenta una comparacin entre los resultados de la expresin (21.34) y (21.36)
para deslizamientos cercanos a uno. Esta aproximacin del par elctrico en torno a esta regin de
operacin se denomina Par de la Zona No Lineal.
Te
3 2 s
Vth
e
Rr
(21.37)
530
En la figura 21.9, se presenta una comparacin entre los resultados de la expresin (21.34) y (21.37)
para deslizamientos cercanos a cero. Esta aproximacin del par elctrico en torno a esta regin de
operacin se denomina Par de la Zona Lineal.
Par Mximo
De la expresin (21.34), se puede calcular el par mximo de la mquina de induccin en rgimen
permanente y el deslizamiento al cual se alcanza este par, como:
Temax
2
3 Vth
2e Xth
sTemax = q
21.3.
Rr
(21.38)
(21.39)
2 + X2
Rth
th
Al igual que la maquina de corriente continua, la mquina de induccin presenta una placa de
identificacin de su punto nominal de operacin en su chasis con los siguientes datos:
531
Valor [p.u]
3,1
3,1
3,0
0,03
0,01
Para encontrar los valores en el sistema fsico de las resistencias y reactancias de la mquina, basta
utilizar la expresin:
Z[] =
21.4.
2
VLL
Z
ST [p.u.]
(21.40)
532
Vn = 4,0 kV
In = 145 A
f p = 85 %
Ps = 825 kW
n = 1195 rpm
El fabricante de la mquina suministro los parmetros del circuito equivalente en rgimen sinusoidal permanente en por unidad de las bases del estator del convertidor.
Re = 0,0081 pu
Rr = 0,0045 pu
Ten = 0,92117 pu
Le = 2,8966 pu Lr = 3,2233 pu
Temax = 2,6720 pu n = 0,85332
Ler = 2,9614 pu
21.4.1.
Se evaluara el comportamiento de la mquina de induccin para variaciones de la tensin de alimentacin de: 0,25, 0,5, 0,75, 1,0 y 1,2 en por unidad de la nominal a frecuencia constante para un
rango de velocidad mecnica de 0 a 2 en por unidad de la velocidad mecnica nominal. En la figura
21.10, se presenta el par elctrico en rgimen permanente entregado por la mquina para cada una
de las tensiones de alimentacin. En la grfica se observa como el par disminuye con el cuadrado
de la tensin aplicada.
En la figura 21.11, se muestra la potencia de salida en el eje de la mquina de induccin para las
diferentes consignas de tensin de alimentacin, despreciando las prdidas mecnicas. Al igual que
el par la potencia en el eje disminuye con el cuadrado de la tensin en bornes del convertidor.
533
Figura 21.10: Par elctrico de operacin ante variaciones de la tensin de alimentacin de la mquina de induccin.
En la figura 21.13, se muestra el factor de potencia de la mquina de induccin para las diferentes
consignas de tensin de alimentacin. Se puede apreciar que el factor de potencia no es afectado por
la disminucin de la tensin en bornes en el estator y es funcin del deslizamiento del convertidor.
534
535
21.4.2.
536
En la figura 21.17, se muestra el factor de potencia de la mquina de induccin para las diferentes
consignas de frecuencias de alimentacin. Se puede observar que la dependencia del factor de
potencia con el deslizamiento no se altera ante variaciones de la frecuencia de alimentacin de la
mquina al mantener la tensin constante.
537
21.4.3.
538
En la figura 21.19, se muestra la potencia de salida en el eje de la mquina de induccin para las diferentes consignas de tensin y frecuencias de alimentacin, despreciando las prdidas mecnicas.
La potencia en el eje entregada por la mquina vara proporcional con la frecuencia, esto permite
entregar altos pares a baja velocidades.
En la figura 21.21, se muestra el factor de potencia de la mquina de induccin para las diferentes
consignas de tensin y frecuencias de alimentacin. Se puede observar que la dependencia del factor de potencia con el deslizamiento no se altera ante variaciones de la frecuencia de alimentacin
de la mquina al mantener la relacin tensin frecuencia constante.
539
Figura 21.18: Par elctrico de operacin ante variaciones de la tensin y frecuencias de alimentacin de la mquina de induccin.
Figura 21.19: Potencia de salida de operacin ante variaciones de la tensin y frecuencias de alimentacin de la mquina de induccin.
540
21.4.4.
Se puede observar que para los entornos de los puntos de operacin de la mquina de induccin
(s 0) el par elctrico de la mquina es inversamente proporcional a la resistencia de rotor. En
(a)
541
(b) Detalle
21.5.
Clasificacin NEMA
La National Electrical Manufacture Association (NEMA) de los Estados Unidos, ha clasificado las
mquinas de a cuerdo a su caracterstica par velocidad en funcin de la resistencia de rotor de la
mquina de induccin. En la figura 21.23, se presenta la caracterstica par velocidad de la mquina
de induccin de acuerdo a la clasificacin NEMA.
542
Las mquina con clasificacin A se caracterizan por tener bajo par de arranque y baja resistencia de
rotor lo cual aumenta su eficiencia a bajo deslizamiento. La mquina tipo B se utiliza en conjunto
con los variadores de velocidad, su valores de par de arranque y corriente son iguales que la tipo A
pero esta mquina es mas eficiente al trabajar con altos deslizamientos de operacin, generalmente
esta caracterstica se obtiene al utilizar rotores tipo jaula de ardilla con barras profundas. La mquina Tipo C y D se caracterizan por altos pares de arranque y alta resistencia de rotor lo cual la
hace menos eficiente para deslizamientos pequeos comparadas con las otras clasificaciones. Ms
recientemente se ha introducido en el mercado la mquina tipo E que posee las ventajas de la tipo
A y B pero es de mayor eficiencia.
21.6.
Para reducir la corriente durante el proceso de aceleracin de la carga mecnica se han utilizado
varios sistemas. Estos arrancadores difieren unos de otros en el mtodo de reduccin de tensin.
Algunos utilizan el cambio de conexiones de las bobinas de la mquina, otros utilizan transformadores o autotransformadores y los ms modernos se disean mediante convertidores electrnicos
de potencia. Los arrancadores son costosos para ser aplicados a mquinas pequeas, y el impacto
de la corriente de arranque en estas mquinas no es importante ni para la mquina, ni para la red.
Es necesario recordar que una mquina pequea tiene una relacin superficie-volumen muy grande
y esto le permite disipar bien sus prdidas. A continuacin se detallan algunos ejemplos de los
arrancadores ms utilizados en la industria:
21.6.1.
543
El arrancador estrella-delta:
El mtodo ms simple para reducir la tensin de una mquina consiste en conectarla inicialmente
en estrella y cuando el deslizamiento es pequeo se cambia la conexin del motor a delta. La
tensin final sobre cada bobina de la mquina debe ser su propia tensin nominal. Este mtodo de
544
21.6.2.
El arrancador estrella-delta es muy econmico, pero permite una sola posibilidad en la reduccin
de la tensin. Utilizando transformadores o autotransformadores, es posible utilizar una reduccin
arbitraria de la tensin. Tambin es posible arrancar la mquina en varios pasos utilizando diferentes derivaciones del transformador. Este esquema de arranque es ms costoso.
21.6.2.1.
En algunas mquinas, cada una de las bobinas del estator se dividen en dos partes, con la intencin
de utilizar diferentes tensiones de alimentacin, por ejemplo 208V 416V . Si las bobinas de cada
fase se conectan en serie, la mquina se puede conectar a un sistema de 416V . Si por el contrario
las dos bobinas de cada fase se conectan en paralelo, el sistema de alimentacin debe ser de 208V .
Existen esquemas similares al de la figura 21.24 para arrancar el motor de induccin en un sistema
de 208V con las bobinas de cada fase conectadas en serie, y posteriormente reconectar estas bobinas
en paralelo para alcanzar el punto de operacin de rgimen permanente. Este esquema tiene un
comportamiento similar al del arrancador estrella-delta, con la salvedad de que las corrientes se
reducen a la mitad y el par elctrico a la cuarta parte durante la aceleracin.
21.7.
Algunos accionamientos mecnicos regulados con mquina de induccin requieren poseer una respuesta dinmica ante variaciones de la seal de consigna. Al mismo tiempo es necesario reducir
el efecto de las perturbaciones, como variaciones del par mecnico, sobre el funcionamiento del
accionamiento. En general sistemas de baja inercia presentan este tipo de requerimiento. Un ejemplo claro de la necesidad de una buena respuesta dinmica, as como de un control que refleje
fielmente el comportamiento dinmico del sistema, es el de un servomecanismo. Con el modelo
en rgimen permanente de la mquina de induccin, estos objetivos no se pueden alcanzar debido a que las estrategias de control que consideran este modelo, no se tiene en cuenta la respuesta
dinmica de la mquina. Para mejorar estos esquemas de control es necesario considerar modelos dinmicos de la mquina de induccin para realizar las acciones de control sobre las variables
elctricas instantneas que definen el par elctrico, con el fin de mejorar las respuestas dinmicas
del accionamiento. En la figura 21.25, se presenta la caracterstica de traccin y frenado que debe
suministrar el accionamiento de un motor de induccin. En esta curva se mantiene el par constante
hasta que la mquina alcanza una determinada velocidad (base ) y posteriormente se controla a
potencia constante, durante estas dos etapas se limita la corriente en los devanados del estator a un
valor constante. Finalmente la mquina se lleva a su punto de operacin a deslizamiento constante.
545
21.7.1.
Control Escalar
21.7.1.1.
Arranca Suaves
En la figura 21.27, se presenta el diagrama de control de un arranca suaves para motores de induccin. Este accionamiento consiste en regular la tensin efectiva a frecuencia fundamental del
estator mediante el uso de un controlador AC - AC. Durante el arranque se limita la corriente en el
estator controlado la tensin efectiva sobre los devanados de la mquina. Este accionamiento estima la tensin efectiva de referencia del puente convertidor utilizando una curva de par vs. corriente
546
a frecuencia industrial. Las mquinas que ms se utilizan con este tipo de arrancador son la NEMA
tipo D.
(a) Par
(b) Corriente
Figura 21.28: Caracterstica de par y corriente para una mquina de induccin accionada con una
arranca suave
Las caractersticas a considerar al momento de especificar un arrancador suave o esttico son:
Tensin nominal de alimentacin.
Tensin mxima en rgimen permanente.
Frecuencia nominal.
547
Corriente nominal.
Corriente nominal en rgimen de corta duracin (60).
Potencia del mayor motor que puede arrancar.
Modo de arranque:
Rampa de tensin, con umbral de tensin inicial y final.
Limitacin de corriente.
Impulso de despegue Booster.
Modo de parada:
Parada libre por corte de alimentacin.
Parada controlada por rampa de tensin.
Parada por inyeccin de corriente continua.
21.7.1.2.
548
En la figura 21.30, se presentan las caractersticas par elctrico-velocidad angular del rotor para
una mquina de induccin alimentada mediante cuatro frecuencias diferentes, manteniendo constante la relacin entre la amplitud de la tensin de alimentacin y la frecuencia. Incrementando
paulatinamente la frecuencia, es posible acelerar una carga mecnica a travs de los puntos 1, 2, 3,
hasta alcanzar el punto 4. Si la variacin de la frecuencia es lenta en comparacin con la inercia
del conjunto mquina carga mecnica, la corriente de la mquina en esta condicin se reduce en
comparacin con un arranque directo a plena tensin.
Figura 21.30: Caracterstica par elctrico velocidad para una mquina de induccin con control de
tensin - frecuencia constante
549
En la figura 21.31 se muestra el diagrama de un controlador de velocidad para un motor de induccin que utiliza el mtodo de tensin - frecuencia constante. El sistema realimenta la velocidad o la
posicin del eje mecnico. Esta velocidad se compara con una referencia determinada por el usuario o por la aplicacin. El error obtenido de la comparacin entre las medidas y las referencias se
utiliza para definir la frecuencia de operacin del inversor y con la tcnica de modulacin definida
para el convertidor se determinan las seales de encendido y apagado de las componentes semiconductores del puente. Algunos puentes convertidores regulan la tensin de la barra de continua a fin
de no modular la tensin sobre la mquina con el inversor, esto simplifica el control del inversor a
expensas de utilizar un rectificador controlado o un chopper en la barra de corriente continua.
En la figura 21.32, 21.33 y 21.34 se presenta la respuesta del esquema de la figura 21.31 al seguir
una consigna de velocidad, para una mquina de induccin de 3 HP alimentada con un puente
inversor de un pulso por semiciclo, desde un sistema trifsico de 220V a frecuencia industrial de
60 Hz. La conversin AC - DC se realiza con un rectificador no controlado trifsico.
550
Figura 21.32: Velocidad mecnica, par y tensin de la barra de continua para el accionamiento de
tensin frecuencia constante
551
(a)
(b) Detalle
Figura 21.33: Tensin y corriente en la fase a del motor de induccin para el accionamiento de
tensin frecuencia constante
En la figura 21.35, 21.36 y 21.37 se presenta la respuesta del esquema de la figura 21.31 al seguir
una consigna de velocidad, para una mquina de induccin de 3 HP alimentada con un puente
552
(a)
(b) Detalle
Figura 21.34: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna para el accionamiento de tensin
frecuencia constante
553
inversor con control por SPW M, desde un sistema trifsico de 220V a frecuencia industrial de
60 Hz. La conversin AC - DC se realiza con un rectificador no controlado trifsico.
Figura 21.35: Velocidad mecnica, par y tensin de la barra de continua para el accionamiento de
tensin frecuencia constante con SPW M
554
(a)
(b) Detalle
Figura 21.36: Tensin y corriente en la fase a del motor de induccin para el accionamiento de
tensin frecuencia constante con SPW M
555
(a)
(b) Detalle
Figura 21.37: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna para el accionamiento de tensin
frecuencia constante con SPW M
556
21.7.1.3.
21.7.2.
Aplicando la teora de auto valores y auto vectores a la matriz de inductancia obtenida del modelo
de la mquina de induccin en vectores espaciales (21.12), se pueden encontrar dos transformaciones de variables genricas. Una transformacin que refiere las variables del rotor al estator y la otra
refiere las variables del estator al rotor.
557
Utilizando la transformacin que refiere las variables del rotor al estator y escogiendo los coeficientes adecuados para anular la influencia de la derivada de las corrientes del estator en la ecuacin
del rotor, se obtiene la transformacin a Vectores de Campo Orientado.
Lr
i~m = ~ie + ~ir e j
Ler
(21.41)
Proyectando las ecuaciones de la mquina de induccin del sistema (21.12) en un sistema de dos
ejes coordenados ortogonales, uno solidario con la direccin de la variable transformada i~m y el
otro en cuadratura a esta direccin, se obtiene el modelo en campo orientado de la mquina de
induccin.
L2
vde = Re ide + Le pide + iqs + er pim
Lr
(21.42)
L2
vqe = Re iqe + Le piqe + ids + er p im
Lr
(21.43)
pim =
1
(ide im )
Tm
(21.44)
1 iqe
Tm im
(21.45)
p ( ) =
Donde:
Ler
Le = Le
Lr
Tr =
Lr
Rr
En el modelo por campo orientado, el par elctrico depende del producto de la corriente de magnetizacin y de la componente en cuadratura de la corriente del estator. Los sistemas de control por
campo orientado se fundamentan en la posibilidad de ajustar el valor de estas dos variables.
2
Ler
Te =
iqe im
Lr
(21.46)
Tal como sucede en las mquinas de corriente continua, en las mquinas de induccin el circuito de campo tiene una constante de tiempo relativamente lenta. Por esta razn resulta ventajoso
mantener la corriente de magnetizacin en el valor mximo posible, para incrementar la velocidad
558
de respuesta del sistema. La corriente de magnetizacin se controla mediante el ajuste de la componente directa de la corriente del estator. En rgimen permanente estas dos corrientes tienen el
mismo valor.
El principal problema de los controladores por campo orientado consiste en adecuar el valor de las
corrientes o tensiones de alimentacin a sus valores en variables transformadas. La transformacin
directa e inversa entre las coordenadas primitivas y las coordenadas de campo orientado dependen
de la posicin instantnea del vector espacial de la corriente de magnetizacin i~m . Esto presenta
un problema importante al disear este tipo de controlador, debido a que no resulta simple medir o
estimar este ngulo. La medicin requiere incluir sensores especiales en la mquina. Estimar esta
posicin requiere la integracin en tiempo real del sistema de ecuaciones diferenciales que modelan
la mquina de induccin. La primera solucin es costosa y difcil de implementar en la practica.
La segunda alternativa depende de la velocidad del estimador, de la exactitud del modelo y de la
variabilidad de los parmetros durante la operacin. Por esta razn es conveniente la utilizacin de
estimadores rpidos y precisos de las variables no medibles, entre los cuales encontramos las redes
neurales y estimadores de estado. Tambin es indispensable la estimacin de los parmetros de la
mquina de induccin en tiempo real. Estas dos tcnicas permiten una solucin rpida y eficiente
para la estimacin de la posicin de la corriente de magnetizacin.
En la figura 21.39 se muestra el esquema de un controlador de velocidad de una mquina de induccin en coordenadas de campo orientado donde se utiliza un inversor controlado por corriente por
modulacin delta.
559
El estimador de estado es el subsistema del controlador que permite determinar el valor de las
variables no medibles de la mquina de induccin - par elctrico y la posicin y magnitud del
vector espacial de la corriente de magnetizacin - en cada instante de tiempo a partir de la medicin
directa de las tensiones y corrientes de las bobinas del estator y la velocidad mecnica del rotor.
El sistema de control utilizado parte de la comparacin entre la velocidad del rotor de la mquina
de induccin con una referencia determinada para generar un error de velocidad. Este error, es
utilizado por un bloque proporcional integral PI, para producir una consigna de par elctrico. El
par elctrico obtenido por el estimador de la mquina de induccin, se compara con la consigna
de par obtenida del PI. Este nuevo error se introduce en otro bloque PI para producir la consigna
re f
de la componente cuadratura de la corriente de referencia iqe . Simultneamente se determina la
re f
corriente de magnetizacin de referencia im , de acuerdo a la velocidad mecnica del rotor de la
mquina de induccin para evitar la saturacin del material magntico y no exceder los lmites
re f
trmicos nominales. Al comparar la corriente de magnetizacin de referencia im , con la corriente
de magnetizacin que se obtiene del estimador iest
m , se determina un error que se introduce a otro
re f
controlador PI, para producir la componente directa de la corriente de referencia ide . Las corrientes
re f
re f
ide e iqe se transforman a variables primitivas y como resultado se obtienen las corrientes de
referencia que el inversor debe seguir. En la figura 21.40, se presenta el diagrama de bloques del
sistema de control propuesto.
El bloque limitador de par es una proteccin para evitar que en condiciones transitorias, la mquina
pueda exceder los lmites trmicos y mecnicos de diseo. Adems durante la operacin de la
mquina, es conveniente que la corriente de magnetizacin se mantenga en el mayor valor posible,
para incrementar la velocidad de respuesta del sistema. Cuando la mquina excede la velocidad
sincrnica, es recomendable debilitar la corriente de magnetizacin para no exceder el lmite de
potencia nominal. Este valor lmite viene dado por la corriente de magnetizacin de la mquina
560
i2e
= i2de + i2qe
= i2m + i2qe
iqe =
i2e i2m
(21.47)
q
i2e i2m im m = Pe je
(21.48)
critico =
Pe je Lr
p
2
Ler imn i2e i2m
Pe jen
= mn
Ten
(21.49)
A partir de sta velocidad, se desea debilitar la corriente de magnetizacin para mantener la potencia constante. Reescribiendo la expresin (21.48) se obtiene:
q
Pe jen Lr
= cte.
m im i2e i2m =
2
Ler
(21.50)
f
ire
m
v
s
u
u
4Pe2je Lr2
2t2
=
ien i4en 4 n 2
2
Ler m
(21.51)
561
El principal problema del estimador de estado de las variables internas de la mquina es la variabilidad de los parmetros con la temperatura, la frecuencia y la saturacin magntica. En particular el
estimador por campo orientado, es muy sensible a variaciones de la constante de tiempo del rotor
Tr , debido a que influye directamente en la estimacin de la magnitud y direccin instantnea del
vector espacial de la corriente de magnetizacin. Los errores en la estimacin de la verdadera posicin angular de la corriente de magnetizacin, producen errores en la transformacin que permite
desacoplar el par elctrico en dos componentes independientes.
En la figura 21.42, 21.43 y 21.44 se presenta la respuesta del esquema de la figura 21.39 al seguir
una consigna de velocidad, para una mquina de induccin de 200 HP alimentada con un puente
inversor, desde un sistema trifsico de 460V a frecuencia industrial de 60 Hz. La conversin AC DC se realiza con un rectificador no controlado trifsico.
562
Figura 21.42: Velocidad mecnica, par y tensin de la barra de continua para el accionamiento de
campo orientado
563
(a)
(b) Detalle
Figura 21.43: Tensin y corriente en la fase a del motor de induccin para el accionamiento de
campo orientado
564
(a)
(b) Detalle
Figura 21.44: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna para el accionamiento de campo
orientado
21.7.3.
565
Durante la dcada de los ochenta, Takahashi introduce una tcnica avanzada de control escalar denominada control directo de par y flujo (DTC) o direct self-control (DSC), la cual suministra la
consigna de disparo para las componentes de un inversor en tensin. Esta tcnica permite obtener una caracterstica dinmica del accionamiento comparable con la de otros accionamientos por
control vectorial. Recientemente, este esquema de control ha sido introducido comercialmente en
diferentes convertidores de distintas industrias despertando un alto inters a nivel industrial. Este
esquema, como su nombre lo indica, se basa en el control del par elctrico de la mquina y del
flujo en el estator, a travs de la seleccin del vector espacial de tensin ms apropiado de una
tabla, para seguir la referencia de estas seales. La informacin de disparo de las componentes del
inversor para cada vector espacial de tensin est contenida en la tabla de control.
21.7.3.1.
La expresin (21.20) puede ser representada de forma ms sencilla, a travs del producto vectorial
de la corriente del rotor y del estator como:
Te = Ler iqe idr ide iqr = Ler ier ie
(21.52)
El enlace de flujo del estator se puede obtener, a partir de la integracin directa de la fuerza electromotriz en los devanados del estator.
~e =
~ve Re~ie dt = Le~ie + Ler~ier
(21.53)
donde:
xe =
q h
2
3
1 e
j 2
3
j 4
3
ih
it
(21.54)
x {v, i, }
xe =
2 j 6
3 e
1 e
j 2
3
j 4
3
ih
it
(21.55)
x {v}
Para calcular el enlace de flujo del estator a partir de la integral de la expresin (21.53) es necesario
realizar la medicin directa de la tensin y corriente en los terminales del estator.
Despejando el vector especial de la corriente del rotor de la expresin (21.53) y sustituyendo el
resultado en la expresin (21.52), se obtiene el par elctrico de la mquina de induccin en funcin
del vector espacial del flujo y la corriente del estator.
566
Te = e ie
(21.56)
El nico parmetro del modelo de la mquina de induccin involucrado en la estimacin del par
elctrico instantneo y del enlace de flujo del estator, es la resistencia del estator (Re ). El error
introducido en la estimacin por la variacin de este parmetro con la temperatura es despreciable
y puede ser reducido utilizando mtodos de estimacin paramtrica en tiempo real.
El puente inversor trifsico genera ocho diferentes salidas de tensin, dependiendo la tensin en
la barra de corriente continua y la conectividad de los seis interruptores estticos que conforman.
Utilizando la expresin (21.55) para cada una de estas posibles salidas, se puede encontrar el vector
espacial de tensin aplicado sobre los terminales del convertidor electromecnico.
ve =
q h
2
3
1 e
j 2
3
j 4
3
SwVDC
(21.57)
Donde, Sw es un vector que representa el estado de los interruptores del puente de dimensin 3x1.
En este vector, el elemento "1" corresponde al encendido del interruptor superior, mientras que "0"
indica el encendido del interruptor inferior de la misma rama. Seis de los vectores espaciales de
tensin poseen magnitud uniforme y se encuentran desfasados entre ellos. Los otros dos estados
estn asociados al vector espacial nulo.
21.7.3.2.
En la figura 21.45, se presenta el diagrama en bloques del controlador directo de par. La magnitud
del enlace de flujo y el par elctrico de referencia son comparados con los estimados de la mquina
de induccin, que se calculan a partir, de la corriente del estator, el vector de interrupciones del
inversor y la tensin de la barra de continua. Los errores de par y flujo son procesados en dos
comparadores de histresis de tres y dos niveles respectivamente, a partir de estos resultados y
de la posicin angular del enlace de flujo del estator se determina el vector de interrupciones del
inversor. El algoritmo del controlador directo de par se fundamenta en escoger el vector espacial
de tensin que maximice el cambio necesario en el enlace de flujo del estator, para ajustar el par
elctrico a partir de la expresin 21.56.
567
El controlador por histresis del enlace de flujo posee dos salidas digitales de acuerdo al valor del
)
error en la magnitud del enlace de referencia y el estimado y de la banda de histresis (HB(
e )
utilizada, de acuerdo a las siguientes expresiones:
= 1
S
> HB
error
S
e
=0
error
e
(21.58)
< HB
e
mantener la magnitud del enlace de flujo del estator limitada a una banda de histresis origina una
trayectoria circular del vector espacial del enlace de flujo del estator. Sustituyendo la expresin
(21.57) en la (21.53), se obtiene el vector espacial del enlace de flujo del estator en funcin de la
salida del puente inversor.
e =
r h
2
2
1 ej 3
3
j 4
3
SwVDC t Re
ie dt + e
t=0
(21.59)
Considerando que las cadas de tensin en los devanados del estator son pequeas, las variaciones
en la direccin del enlace de flujo del estator e , son ocasionadas por la direccin del vector espacial
de tensin aplicado al convertidor. Es decir, una escogencia adecuada del vector espacial de tensin
aplicado a la mquina de induccin, determina un control sobre la magnitud y trayectoria del enlace
de flujo del estator. En la figura 21.46 se puede observar la trayectoria del vector espacial del enlace
de flujo del estator y la variacin en el enlace de flujo del estator correspondiente a cada uno de los
vectores espaciales de tensin del inversor para un instante de tiempo t.
568
(a)
(b)
Figura 21.46: (a) Trayectoria del vector especial del enlace de flujo del estator, (b) variacin del
enlace de flujo en funcin del vector espacial de tensin del inversor.
El controlador por histresis del par elctrico posee tres salidas digitales de acuerdo al valor del
error en la magnitud del par de referencia y el estimado y de la banda de histresis (HB(Te ) ) utilizada, de acuerdo a las siguientes expresiones:
S(Te ) = 1
errorTe > HB(Te )
S(Te ) = 1
errorTe < HB(Te )
S(Te ) = 0 HB(Te ) < errorTe < HB(Te )
(21.60)
La estrategia del controlador directo de par, se fundamenta en ajustar el par elctrico al de referencia, mediante el control de la magnitud y sentido de rotacin del vector espacial del enlace de flujo
del estator. Esta posibilidad de ajuste, define seis zonas de operacin dependiendo de la posicin
del vector espacial del enlace de flujo del estator. Estas zonas de control coinciden con la localizacin de los vectores espaciales de tensin del inversor. Cada uno de estas seis zonas de control
tiene un ancho de /3 radianes y vienen dados por la expresin (21.61). En la figura 21.46 (a) se
puede observar las seis zonas de operacin .
(2N 3)
Z(n) (2N 1)
6
6
(21.61)
En cada zona de operacin, una escogencia adecuada del vector espacial de tensin permite incrementar o decrementar la magnitud del enlace de flujo del estator y alterar su sentido de rotacin.
569
Manteniendo las magnitudes de corriente y el enlace de flujo constante, se puede controlar el par
elctrico resultante, modificando el ngulo relativo entre el enlace de flujo y la corriente del estator. Este ngulo relativo se puede variar controlando el sentido de rotacin del vector espacial del
enlace de flujo en el estator.
Por ejemplo, si el vector espacial del enlace de flujo se encuentra en la primera zona de operacin
Z(1) , y se desea aumentar la magnitud del enlace, se debe aplicar sobre los terminales de la mquina
S(
)
S(Te )
1
1
1
0
0
0
1
0
1
1
0
1
Z(1)
v1
v7
v5
v2
v0
v
6
Z(2)
v5
v0
v4
v3
v7
v
2
Z(3)
v4
v7
v6
v1
v0
v
3
Z(4)
v6
v0
v2
v5
v7
v
1
Z(5)
v2
v7
v3
v4
v0
v
5
Z(6)
v3
v0
v1
v6
v7
v
4
El estimador de par y flujo de la figura estimador de la figura 21.45, se basa en la utilizacin de las
expresiones (21.56), (21.57) y (21.61) para el clculo de las variables par, flujo y zona de operacin.
Consideramos el ejemplo de la figura 21.46 (b), el enlace de flujo estimado se encuentra en la zona
= 0) y adicionalmente, el par
de operacin Z(2) punto "A" y es mayor que la referencia (HB(
e )
elctrico es mayor a la referencia (HB(Te ) = 1), para corregir esta situacin es necesario, como se
570
los que los estimadores, dependen de un conjunto mayor de parmetros del modelo de la mquina
de induccin. Entre estos parmetros encontramos: las inductancias del estator, rotor y mutua del
estator-rotor, la constante de tiempo del rotor, estos parmetros son fuertemente afectados durante
la operacin del convertidor electromecnico, por las variaciones del grado de saturacin magntica y la temperatura. El efecto por variaciones de la temperatura sobre la resistencia del estator es
despreciable y puede ser corregida en lnea con mtodos de estimacin paramtrica.
Entre las caractersticas del control directo de par tenemos:
No utiliza realimentacin en corriente.
No utiliza el esquema tradicional de control por ancho de pulso.
Los controladores por histresis del enlace de flujo del estator y del par elctrico generan un
rizado sobre estas variables.
La frecuencia de conmutacin del puente inversor no es constante y depende de la banda de
histresis de los controladores de par elctrico y del enlace de flujo.
En la figura 21.47, 21.48 y 21.49 se presenta la respuesta del esquema de la figura 21.45 al seguir
una consigna de velocidad, para una mquina de induccin de 200 HP alimentada con un puente
inversor, desde un sistema trifsico de 460V a frecuencia industrial de 60 Hz. La conversin AC DC se realiza con un rectificador no controlado trifsico.
Figura 21.47: Velocidad mecnica, par y tensin de la barra de continua para el accionamiento de
DTC
571
(a)
(b) Detalle
Figura 21.48: Tensin y corriente en la fase a del motor de induccin para el accionamiento de
DTC
21.8. Ejercicios
572
(a)
(b) Detalle
21.8.
Ejercicios
1. Un inversor trifsico de cuatro pulsos por ciclo, con una tensin de alimentacin de 400V
alimenta a un motor de induccin trifsico de tensin nominal 346,4V fase fase @ 50 Hz.
573
574
21.8. Ejercicios
Captulo 22
Mquina Sincrnica
22.1.
Introduccin
Las mquinas de corriente continua y de induccin tienen un amplio rango de aplicaciones industriales tales como traccin, bombeo, control y otros. Sin embargo, la operacin del sistema elctrico
de potencia requiere la conversin de grandes cantidades de energa primaria, en energa y potencia elctrica. La energa elctrica puede ser transportada y convertida en otras formas de energa
en forma limpia y econmica. La mquina sincrnica es hoy por hoy, el convertidor utilizado ms
ampliamente para realizar esta tarea.
Dependiendo del sistema mecnico de accionamiento, las mquinas sincrnicas pueden construirse
de rotor liso cuando deban operar en altas velocidades, o con rotor de polos salientes cuando son
accionadas a menor velocidad.
Aun cuando un gran porcentaje de mquinas sincrnicas son utilizadas como generadores en las
plantas de produccin de energa elctrica, debido fundamentalmente al alto rendimiento que es
posible alcanzar con estos convertidores y a la posibilidad de controlar la tensin, en numerosas
ocasiones se emplea industrialmente como elemento motriz. Como otros convertidores electromecnicos, la mquina sincrnica es completamente reversible y se incrementa da a da el nmero
de aplicaciones donde puede ser utilizada con grandes ventajas, especialmente cuando se controla
mediante fuentes electrnicas de frecuencia y tensin variable. El principal inconveniente para su
uso como motor es que no desarrolla par de arranque, pero si se incluye en el rotor de la mquina un devanado auxiliar de jaula de ardilla, es posible obtener par de aceleracin como motor de
induccin hasta una velocidad cercana a la de sincronismo, y excitar en el momento apropiado la
bobina del campo, con la finalidad de sincronizar la mquina a la red mediante los pares transitorios
adicionales que se obtienen durante este proceso. Si la fuente de alimentacin puede reducir la frecuencia angular de las tensiones o corrientes de armadura a valores muy bajos, la mquina es capaz
de sincronizarse a esa red y posteriormente ser acelerada al mismo tiempo que se incrementa paulatinamente la frecuencia de la fuente. Como la construccin de fuentes de gran potencia controladas
575
576
22.2.
La mquina sincrnica es un convertidor electromecnico de energa con una pieza giratoria denominada rotor o campo, cuya bobina se excita mediante la inyeccin de una corriente continua, y una
pieza fija denominada estator o armadura por cuyas bobinas circula corriente alterna. Las corrientes
alternas que circulan por los enrollados del estator producen un campo magntico rotatorio que gira
en el entre hierro de la mquina con la frecuencia angular de las corrientes de armadura. El rotor
debe girar a la misma velocidad del campo magntico rotatorio producido en el estator para que el
par elctrico medio pueda ser diferente de cero. Si las velocidades angulares del campo magntico
rotatorio y del rotor de la mquina sincrnica son diferentes, el par elctrico medio es nulo. Por esta
razn a esta mquina se la denomina sincrnica; el rotor gira mecnicamente a la misma frecuencia
del campo magntico rotatorio del estator durante la operacin en rgimen permanente. En la figura
22.1a y 22.1b, se observa el estator y rotor de una mquina sincrnica de polos salientes.
Durante la operacin de la mquina sincrnica en rgimen permanente, la velocidad mecnica del
rotor es igual a la velocidad angular del campo magntico rotatorio producido por el estator. En
estas condiciones, sobre los conductores o bobinas del campo no se induce fuerza electromotriz.
Para producir fuerza magnetomotriz en el rotor es necesario inyectar corriente en esta bobina mediante una fuente externa. De esta forma se obtienen dos campo magnticos rotatorios que giran
a la misma velocidad, uno producido por el estator y otro por el rotor. Estos campos interactan
577
La bobina del rotor o campo de la mquina sincrnica se alimenta mediante la inyeccin de corriente continua, como se mencion anteriormente, con la finalidad de producir un campo magntico de
magnitud constante, semejante al de un imn permanente, pero de una intensidad mucho mayor.
Debido a que el rotor de la mquina gira en rgimen permanente a la velocidad sincrnica, el campo magntico constante producido en este sistema se comporta, desde el punto de vista del estator,
como un campo magntico rotatorio. En la figura 22.2 se ha representado el esquema bsico de una
mquina sincrnica trifsica de polos salientes.
La magnitud del par en una mquina sincrnica se puede evaluar como:
Te = k Fr Fe sen
(22.2)
donde:
k
Fe
Fr
es el ngulo entre las amplitudes de las dos fuerzas magnetomotrices, conocido generalmente como ngulo de carga.
Las fuerzas magnetomotrices del estator Fe , y del rotor Fr tienen una amplitud constante y para
que en la expresin (22.2) el par medio resulte constante, es necesario que el ngulo entre las dos
fuerzas magnetomotrices sea constante en el tiempo durante la operacin en rgimen permanente.
Para lograr esto, las dos fuerzas magnetomotrices deben girar a la misma velocidad angular.
Cuando la mquina sincrnica se encuentra desequilibrada, el campo magntico rotatorio producido
por las bobinas del estator es elptico. Este campo se puede descomponer en dos campos magnticos
578
Figura 22.2: Esquema bsico de una mquina sincrnica trifsica de polos salientes
579
rotatorios circulares de sentidos contrarotativos. Para que sea posible la produccin de par elctrico
medio en estas condiciones, es necesario que la velocidad del rotor est sincronizada con uno de
los dos campos magnticos contrarotativos. El campo que est fuera de sincronismo y gira en el
sentido contrario del rotor, produce par elctrico transitorio, pero su valor medio es cero.
Si se cortocircuita la bobina de campo en el rotor de la mquina sincrnica, es posible en ciertos
casos acelerar el rotor como si fuera un motor de induccin con rotor devanado. En el campo se
inducen fuerzas electromotrices con la frecuencia del deslizamiento cuando el campo magntico
rotatorio del estator corta a los conductores del campo. La fuerza electromotriz inducida en el
rotor fuerza la circulacin de corrientes por este devanado. Aun cuando el par elctrico puede ser
muy reducido, en algunas ocasiones este mtodo puede ser utilizado para arrancar en la mquina
sincrnica sin cargas mecnicas acopladas.
22.3.
(22.4)
d
d d
iabc, f +
Labc, f iabc, f =
vabc, f = Rabc, f iabc, f + Labc, f
dt dt
dt
= Rabc, f iabc, f + Labc, f p iabc, f + abc, f iabc, f
(22.5)
580
La solucin del sistema (22.5) puede obtenerse mediante mtodos numricos de integracin, utilizando algoritmos tales como Euler, Runge-Kutta o Adams entre muchos otros. El principal inconveniente que se presenta es la necesidad de evaluar e invertir la matriz de inductancias de la mquina
en cada paso de integracin, debido a la dependencia de esta matriz con la posicin angular del rotor. Por este motivo durante varias dcadas se desarrollaron transformaciones de coordenadas que
simplifican el problema, aceleran notablemente los clculos y permiten interpretar ms fcilmente
el comportamiento dinmico y esttico de la mquina sincrnica.
Durante los perodos transitorios, la velocidad angular de la mquina cambia y la posicin angular
del rotor es una nueva variable de estado que debe ser evaluada para determinar su dependencia
temporal. En este caso es necesario incorporar una ecuacin adicional al sistema (22.5) para determinar el comportamiento dinmico del eje mecnico de la mquina:
t
1
iabc, f abc, f iabc, f Tm = J +
2
(22.7)
Esta expresin representa el balance del par elctrico y mecnico en el eje del rotor. El par acelerante es igual al par elctrico del convertidor, menos el par resistente opuesto por la carga y por las
prdidas mecnicas. La ecuacin diferencial (22.7) puede ser expresada mediante dos ecuaciones
diferenciales de primer orden:
(
t
1
abc, f iabc, f Tm
m =
2 iabc, f
= m
1
J
(22.8)
donde:
J
Tm
El sistema de seis ecuaciones diferenciales formado por las cuatro ecuaciones del sistema (22.5),
y las dos ecuaciones mecnicas representadas por la expresin (22.8), definen el comportamiento
dinmico y transitorio completo de la mquina sincrnica de la figura 22.2. Este sistema de ecuaciones diferenciales es no lineal y los coeficientes son variables en el tiempo, por este motivo es
necesario recurrir a tcnicas numricas para evaluar el comportamiento de la mquina o simplificar
el problema mediante la tcnica de transformacin de coordenadas.
En la matriz de inductancia de la mquina sincrnica, se encuentra toda la informacin necesaria
para determinar su comportamiento. En la matriz de inductancia se resume la informacin sobre
la disposicin geomtrica de las bobinas, sus acoplamientos, nmeros de vueltas y reluctancias de
los diferentes caminos magnticos. Una vez conocida la matriz de inductancias se puede evaluar la
581
matriz de par calculando la derivada parcial de esta matriz con respecto a la posicin angular del
rotor. La matriz de inductancias de la mquina sincrnica esquematizada en la figura 22.2 posee la
siguiente estructura:
"
#
[Lee ( )] [Ler ( )]
Labc, f ( ) =
(22.9)
[Lre ( )]
Lf
a, b, c
Cada una de las inductancias de la mquina sincrnica se puede representar como una funcin del
ngulo . Esta funcin es peridica porque se repite nuevamente cada vez que el rotor realiza un
giro completo. Esta propiedad permite representar estas funciones mediante expansiones en series
de Fourier, con el ngulo como variable. Si la pieza polar se disea convenientemente, es posible
representar las inductancias de la mquina con un nmero reducido de los trminos de la serie.
La expresin de la matriz de inductancias ms simple consiste en considerar trminos dependientes
hasta en 2 , para las inductancias estator-estator y trminos en para las inductancias estator-rotor.
La inductancia del rotor L f , es independiente de la posicin del rotor debido a que el estator de
la mquina es aproximadamente liso. El resto de las inductancias propias y mutuas depende de la
posicin angular , si el rotor de la mquina es de polos salientes. Las permeanzas de los caminos
magnticos de las bobinas del estator y de los acoplamientos estator-rotor son dependientes de la
posicin angular . Cuando la pieza polar del rotor se encuentra alineada con una de las bobinas
del estator, el camino magntico posee la mxima permeanza. Si la pieza polar se encuentran en
cuadratura con la bobina, el entre hierro es muy grande y disminuye la permeanza. La variacin de
la permeanza depende del ngulo 2 porque una bobina alineada con el polo norte del rotor tiene
el mismo camino magntico cuando el alineamiento ocurre con el polo sur. Estas inductancias se
pueden representar aproximadamente mediante las siguientes funciones:
Laa ( ) = L1e + M2e cos 2 +
2
)+
3
4
Lcc ( ) = L1e + M2e cos 2( ) +
3
(22.10)
(22.11)
(22.12)
582
(22.13)
(22.14)
(22.15)
donde:
3
3
Ld (L1e + M2e ) ; Lq (L1e M2e ) ; Ld f
2
2
Ld + Lq
Ld Lq
L1e =
; M2e =
3
3
L1e
M1e '
2
3
Me f
2
(22.16)
(22.17)
(22.18)
(22.19)
2
)+
(22.20)
3
4
Mc f ( ) = M f c ( ) = Me f cos( ) +
(22.21)
3
Si el rotor de la mquina sincrnica es liso, todas las inductancias del estator son independientes
de la posicin del rotor. En esta situacin la matriz de inductancias Labc, f ( ) , se expresa de la
siguiente forma:
Mb f ( ) = M f b ( ) = Me f cos(
Labc, f ( ) =
L1e
M1e
M1e
Me f cos
M1e
L1e
M1e
Me f cos( 2
3 )
4
M1e
M1e
L1e
Me f cos( 3 )
2
4
Lf
Me f cos Me f cos( 3 ) Me f cos( 3 )
(22.22)
Aun para el caso de una mquina sincrnica de rotor liso, la solucin del sistema de ecuaciones
diferenciales que determina el comportamiento de la mquina sincrnica requiere el uso de mtodos
numricos, debido a la dependencia de las inductancias mutuas entre el estator y el campo, con la
583
posicin del rotor. El modelo de la mquina sincrnica de rotor liso o de polos salientes se puede
obtener mediante transformaciones del sistema de coordenadas.
22.4.
Para aplicar la transformacin de vectores espaciales a las ecuaciones (22.5) y (22.7) que representan el comportamiento de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas es conveniente expresar
por separado las ecuaciones del estator y del rotor:
[ve ] = [Re ] [ie ] + p [Lee ] [ie ] + Le f i f
vf = Rf if + p
L f e [ie ] + L f i f
(22.23)
(22.24)
Aplicando esta transformacin de vectores espaciales a la expresin (22.23), se obtienen el siguiente resultado:
(
)
r
3
3
Me f e j i f
(22.25)
ve = Re ie + p (L1e + M1e ) ie + M2e e j2 ie +
2
2
j
e ie + e j ie
v f = R f i f + p Ld f
+Lf if
2
(22.26)
donde:
xe =
2
xa + xb + 2 xc
3
(22.27)
o
Te = (Ld Lq )m (e j ie )2 + Ld f m e j ie i f
2
(22.28)
Las expresiones (22.25), (22.26) y (22.28) modelan la mquina sincrnica utilizando vectores espaciales. La principal ventaja de esta transformacin consiste en la reduccin de las tres ecuaciones
del estator a una sola en variable compleja. Por otra parte, aun cuando la dependencia angular en
se mantiene en este sistema de coordenadas, las correspondientes expresiones han sido simplificadas convenientemente al utilizar los trminos e j . En la expresin (22.28) correspondiente al
par elctrico pueden observarse dos componentes: el par de reluctancia y el par producido entre las
fuerzas magnetomotrices del estator y del campo.
584
22.5.
j
vdq
e vd + jvq = ve e
(22.29)
j
idq
e id + jiq = ie e
(22.30)
(22.31)
(L
+
L
)
pi
+
j
i
+
(L
L
)
pi
+
j
i
+ Ld f pi f + j i f
vdq
=
R
i
+
q
q
e
d
d
e
e
e
e
e
e
2
2
(22.32)
Descomponiendo la expresin (22.32) en parte real y parte imaginaria, resulta:
vd = Re id + p Ld id + Ld f i f Lq iq = Re id + pd q
(22.33)
vq = Re iq + p Lq iq + Ld id + Ld f i f = Re iq + pq + d
(22.34)
v f = R f i f + p L f i f + Ld f id = R f i f + p f
(22.35)
585
= Ld Lq id iq + Ld f iq i f = d iq q id = edq idq
e
(22.36)
vd = Re id + pd q
v = R i + p +
q
e q
q
d
v f = R f i f + p f
J = dq idq T ()
e
e
m
(22.37)
donde:
d = Ld id + Ld f i f ,
q = Lq iq ,
f = L f i f + Ld f id ,
dq
e = d + jq .
22.6.
Transformacin de Park
En la mquina sincrnica, el campo magntico rotatorio producido por las fuerzas magnetomotrices
de los devanados estatricos, gira a la velocidad sincrnica e . El rotor de la mquina tambin gira
a la velocidad sincrnica r = e . Por esta razn es conveniente referir las ecuaciones diferenciales
que definen el comportamiento de la mquina a un sistema de coordenadas solidario con el rotor.
De acuerdo con estos lineamientos se definen los siguientes ejes magnticos:
Eje d :
Gira con respecto al estator a la velocidad del rotor, y en todo momento se encuentra
colineal con el eje magntico del campo.
Eje q :
Rota con respecto al estator a la velocidad del rotor, y en todo momento se encuentra
en cuadratura con el eje magntico del campo.
Eje 0 :
Eje f :
Solidario con el sistema rotrico y colineal con el eje magntico de la bobina de campo.
Aun cuando los ejes d y q giran a igual velocidad que el rotor, estos ejes representan variables del
estator. El eje 0 es necesario para permitir que la transformacin de coordenadas sea bidireccional,
es decir, se pueda transformar de variables primitivas a variables dq0 y viceversa. El eje 0 tiene
586
una estrecha relacin con las variables de secuencia cero de la transformacin de componentes
simtricas. En la prctica el eje 0 permite representar flujos de dispersin que no estn acoplados
con otras bobina de la mquina. En la figura 22.3(b) se ha representado el sistema de coordenadas
dq0 f .
La transformacin de coordenadas primitivas abc, f a coordenadas dq0, f es:
id
iq
i0
if
cos
cos 2
cos 4
0
3
3
r
4
2
sen sen
sen 3
0
3
= 2
1
1
0
3 2
2
2
q
3
0
0
0
2
ia
ib
ic
if
id
iq
i0
if
(22.38)
Re + Ld p Lq
0
Ld f p
Re + Lq p
0
Ld f
= Ld
0
0
R0 + L0 p
0
Ld f p
0
0
Rf +Lf p
J p = Ld Lq id iq + Ld f iq i f Tm
vd
vq
v0
vf
(22.39)
587
22.7.
Rgimen permanente
(22.40)
(22.41)
vq = Re iq + Ld id + Ld f i f = Re iq + Xd id + e f
(22.42)
vf = Rf if
(22.43)
Te = (Ld Lq )id iq + Ld f iq i f
(22.44)
588
22.8.
A partir del modelo 22.39 que define el comportamiento dinmico de las corrientes de la mquina
sincrnica en convencin motor, se puede modelar la mquina mediante cuatro circuitos elctricos
acoplados por trminos de generacin y transformacin, mediante transformadores y fuentes de
tensin dependientes de corriente. En la figura 22.4 se presenta el circuito equivalente de la mquina
sincrnica de polos salientes.
Si la mquina sincrnica es de rotor liso, las reactancias del eje directo y del eje cuadratura son
iguales y se denomina entonces reactancia sincrnica Xs .
Valores tpicos adimensionales de las inductancias propias, mutuas y de dispersin en las mquinas
sincrnicas convencionales se presentan en la tabla 22.1.
589
Tabla 22.1: Rango tpico de los valores de las inductancias de la mquina sincrnica de polos
salientes
Inductancia
Ld f = Lmd = Lm f
Lmq
L d L q = d Ld f
L f = f Ld f
Ld = (1 + d )Ld f
L f = (1 + f )Ld f
Lq = (1 + q )Lmq
Ld2 f
Lf
Ld2 f
0
L f = L f Ld
0
Ld = Ld
22.9.
Rango en pu
0, 7 1, 1
0, 5 0, 7
(0, 1 0, 2) Ld f
(0, 2 0, 3) Ld f
(1, 1 1, 2) Ld f
(1, 2 1, 3) Ld f
(1, 1 1, 2) Lmq
(0, 27 0, 43)Ld f
(0, 29 0, 47)Ld f
590
imn en una operacin bajo fallas, como un cortocircuito, es sometido a una intensidad de campo
magntico superior al punto de Hcrtico , el imn pierde fuerza cohecitiva y modifica su caracterstica
de flujo de remanencia.
591
22.9.1.
vd = Re id + pd q
vq = Re iq + pq + d
dq
dq
J = e ie Tm ()
(22.45)
donde:
d = Ld id + a f
q = Lq iq
edq = d + jq
El sistema de ecuaciones 22.45 es similar al 22.37, donde el enlace de flujo del campo, se sustituye
por el producido por el imn permanente (a f ). Desarrollando la expresin de par elctrico de la
ecuacin 22.7, se obtiene:
Te = a f iq + Ld Lq iq id
(22.46)
(22.47)
592
22.10.
22.10.1.
En la figura 22.9, se presenta el esquema de control de un motor sincrnico por tensin frecuencia
constante. En este accionamiento la relacin entre la tensin de alimentaron de la mquina y la
frecuencia de las corrientes del estator se mantiene constante. Generalmente el esquema de control
de inversor es por modulacin de ancho de pulso (PW M). En la figura 22.10, se presenta el esquema
de traccin de este accionamiento, en donde se observa como la tensin de alimentacin de la
mquina esta acotada en un lmite inferior para frecuencias bajas.
22.10.2.
Control vectorial
Para simplificar la ecuacin de par de la mquina sincrnica cuando se realiza control vectorial es
escoge que la corriente del eje cuadratura de la mquina sea igual a cero (id = 0) , en esta condicin
el vector espacial de corriente y el par se reduce ha:
Te = f iq
(22.48)
j
idq
e jiq = ie e
(22.49)
En el caso de mquinas de imn permanente se sustituye el enlace de flujo del campo ( f ) por el
enlace de flujo equivalente del imn (a f ). En la figura 22.11, se presenta el diagrama de control
593
Figura 22.10: Caractersticas par velocidad para el accionamiento v/ f = cte de la mquina sincrnica
vectorial de una mquina sincrnica , este esquema incluye un lazo para establecimiento del enlace
de flujo del estator durante el arranque el cual permite accionar la mquina a par constante, luego de
establecido el flujo al valor de referencia se procede a dar una referencia de corriente en el eje directo de cero. El esquema de control mantiene la corriente en el estator de la mquina constante y las
ordenes de encendido y apagado de las componentes del inversor se realiza mediante modulacin
delta de corriente.
En la figura 22.12, 22.13 y 22.14 se presenta la respuesta del esquema de la figura 22.11 al seguir
una consigna de velocidad, para una mquina de sincrnica de polos salientes de 200 HP alimentada
594
con un puente inversor , desde un sistema trifsico de 460V a frecuencia industrial de 60 Hz. La
conversin AC - DC se realiza con un rectificador activo trifsico.
Figura 22.12: Velocidad mecnica, par elctrico y flujo del estator para el accionamiento de la
mquina sincrnica de polos salientes
(a)
(b) Detalle
Figura 22.13: Tensin y corriente en la fase a del motor para el accionamiento de la mquina
sincrnica de polos salientes
595
(a)
(b) Detalle
Figura 22.14: Tensin y corriente en la fase a y Tensin en la barra de corriente continua del
rectificador de la fuente alterna el accionamiento de la mquina sincrnica de polos salientes
En la figura 22.15, 22.16 y 22.17 se presenta la respuesta del esquema de la figura 22.11 al seguir
una consigna de velocidad, para una mquina de sincrnica de imn permanente con distribucin de
flujo sinusoidal de 5 HP alimentada con un puente inversor , desde un sistema trifsico de 220V a
frecuencia industrial de 60 Hz. La conversin AC - DC se realiza con un rectificador no controlado
trifsico.
Figura 22.15: Velocidad mecnica y par elctrico para el accionamiento de la mquina sincrnica
de imn permanente
596
(a)
(b) Detalle
Figura 22.16: Tensin y corriente en la fase a del motor para el accionamiento de la mquina
sincrnica de imn permanente
(a)
(b) Detalle
22.10.3.
En la figura 22.18, se muestra el esquema de control directo de par del motor sincrnico, este
esquema es similar al estudiado para la mquina de induccin y se basa en el mismo principio.
597
En la tabla 22.2 se presenta la secuencia de disparo del inversor para la estrategia de control directo
de par, a partir de la posicin del enlace de flujo del estator, y la salida de los comparadores de
histresis del flujo y par elctrico. Con la finalidad de incrementar la velocidad de cambio del par
elctrico y magnitud del enlace de flujo, no se utiliza el vector espacial de tensin que se encuentra
dentro de la zona de localizacin del enlace de flujo, as como tampoco el localizado en la zona
opuesta.
Tabla 22.2: Secuencia de disparo del inversor para el controlador directo de par de la mquina
sincrnica.
HB(
)
HB(Te )
1
1
1
1
1
1
1
1
Z(1)
v5
v6
v1
v
2
Z(2)
v4
v2
v5
v
3
Z(3)
v6
v3
v4
v
1
Z(4)
v2
v1
v6
v
5
Z(5)
v3
v5
v2
v
4
Z(6)
v1
v4
v3
v
6
598
Parte IX
Tcnicas Modernas de Control
599
Captulo 23
Los rectificadores conmutados a frecuencia industrial de diodos son los ms sencillos y econmicos
en el proceso de conversin de energa alterna a continua. El uso en estos convertidores con tiristores permite controlar el flujo de energa del lado de alterna al de corriente continua. La principal
desventaja de estos convertidores son la generacin de armnicos y consumo de potencia reactiva
sobre el sistema de corriente alterna. Para mitigar estos problemas es necesario la inclusin de filtros pasivos a la entrada del convertidor AC DC con la finalidad de reducir su impacto armnico
sobre el sistema de alimentacin.
601
602
Otra manera conceptualmente diferente de realizar el conversin de AC DC es utilizar componentes con control de encendido y apagado que permita modular la corriente de entrada del puente
controlando en factor de potencia en la barra de alimentacin de alterna. El uso de transistores conmutados a alta frecuencia para la construccin de estos tipos de rectificadores permite disminuir su
impacto armnico de baja frecuencia al utilizar tcnicas de modulacin por ancho de pulso (PW M).
Entre los rectificadores que utilizan modulacin por ancho de pulso se encuentran dos vertientes
de acuerdo a si permiten flujo bidireccional de potencia entre el lado AC y DC. Los rectificadores
PW M unidireccionales de potencia encontramos en tipo Boost y el Vienna, mientras que en lo bidireccionales encontramos los rectificadores de fuente de tensin (V SR) y los de fuente de corriente
(CSR). El esquema de control de los rectificadores PW M permite, regular la magnitud de la tensin
en la barra de corriente continua.
23.1.
23.1.1.
Rectificador V SR
Monofsico
El rectificador PW M, ms utilizado es el que utiliza la topologa del puente inversor con transistores
(V SI), para realizar la operacin de rectificacin. En la figura 23.2, se presenta el esquema del
puente rectificador monofsico. Note que de no existir orden de disparo de los transistores (Qi ) el
puente se comporta como un puente rectificador de diodos.
En la tabla 23.1 se presenta los valores de tensin en bornes del rectificador en funcin de la
conectividad de los transistores Q1 y Q2 .
603
Q2
0
0
1
1
vrec
0
VDC
VDC
0
Calculando la corriente suministrada por la fuente de alterna (i f (t)) en la figura 23.2, se obtiene:
1
i f (t) =
L
v f (t) vrec dt
(23.1)
De la expresin 23.1, se puede observar que se puede controlar el flujo de potencia entre el lado
de alterna y continua controlando la magnitud y fase de la corriente i f (t) mediante el control de
la tensin en bornes del rectificador (vrec ) que es funcin del estado de conectividad de los transistores Q1 y Q2 . El control de la corriente i f permite regular el factor de potencia consumido por
el convertidor. En la figura 23.3, se presenta el esquema de control del puente rectificador PW M
monofsico. En este esquema se compara la tensin de referencia de la barra de continua con la
medida en el capacitor CBUS , el error alimenta un controlador proporcional integral cuya salida es
multiplicada por la tensin de la fuente en por unidad (v f (t)), obteniendo la corriente de referencia
del sistema (i fre f (t)). Esta corriente de referencia es comparada con la medicin realizada en el
circuito y con el error de esta comparacin se calcula el vector de interrupciones del puente Sw
utilizando la modulacin delta de corriente .
Trifsico
En la figura 23.4, se presenta el esquema del puente rectificador PW M trifsico.
604
El esquema de control del puente trifsico es similar al del monofsico si se utilizan los vectores
espaciales en vez de las magnitudes medidas. Recordando que:
d i f (t)
(23.2)
Donde:
r h
2
2
i f (t) =
1 ej 3
3
ej
4
3
i
(t)
a
i
ib (t)
ic (t)
Q1
Q2 VDC
Q3
(23.3)
r h
2
2
vrec (t) =
1 ej 3
3
ej
4
3
(23.4)
h
it
El vector Q1 Q2 Q3
representa el estado de los interruptores del puente trifsico. En este
vector el elemento "1" corresponde al encendido del interruptor superior, mientras que "0" indica el
encendido del interruptor inferior de la misma rama. El vector espacial de tensiones del rectificador
presenta solamente ocho posibles estados correspondientes a las combinaciones de los interruptores. En la tabla 23.2 se presentan los ocho estados de tensin del rectificador en funcin de la
conectividad de los interruptores del puente.
605
v
fn
Q1
Q2
Q3
0
q
23 VDC e j 3
q
23 VDC e j 3
q
23 VDC
q
2
3 VDC
q
2
j 3
3 VDC e
q
2
j 3
3 VDC e
En la figura 23.5, se presenta el esquema de control del puente trifsico con vectores espaciales.
Utilizando la teora de vectores espaciales para modificar la estrategia de control del puente rectificador por ancho de pulso, es posible utilizar este puente como rectificador activo, controlar el factor
de potencia en la barra donde esta conectado, regular la tensin de la barra de corriente continua,
compensar los armnicos introducidos por otros puentes convertidores electrnicos conectados a la
misma barra de alimentacin en corriente alterna y controlar el flujo instantneo de potencia activa
y reactiva.
En la figura 23.6, se presenta las formas de onda de tensin lnea a lnea y corriente en la fase a
del sistema de potencia que alimenta un rectificador por modulacin de ancho de pulso con filtro
pasabajos (LC) en el lado de corriente continua. Adicionalmente en la figura 23.7, se presenta el
606
contenido armnico de estas formas de onda. La operacin de este tipo de puente convertidor produce armnicas de corriente, de alto orden en el sistema de potencia que son rpidamente atenuadas
por este, a diferencia de los rectificadores convencionales.
Figura 23.6: Forma de onda de tensin y corriente en el sistema que alimenta un rectificador trifsico por PW M
Figura 23.7: Contenido armnico de la tensin y corriente en el sistema que alimenta un rectificador
trifsico por PW M
23.1.2.
Rectificador CSR
En la figura 23.8, se presenta el esquema del puente rectificador bidireccional con fuente de co
rriente en la barra de corriente continua. La corriente del rectificador (irec (t)) presenta ocho posibles estados en funcin de la conectividad de los transistores Q1 , Q2 y Q3 . De estos ocho estados
dos corresponden al vector cero.
607
En este puente se controla la corriente de la fuente alterna ( i f (t)) mediante el vector de conectivih
it
dades Q Q Q
y la fuente de tensin (
v (t)) como:
1
d
v f (t)
= C
+ irec (t)
dt
(23.5)
donde:
Q
1
i
Q2 IDC
Q3
r h
2
2
irec (t) =
1 ej 3
3
ej
4
3
(23.6)
En la figura 23.9, se presentan los estados de corriente del rectificador (irec (t)) en por unidad de
la corriente de IDC para cada una de los diferentes estados de conectividad del puente de la figura
23.8.
608
Figura 23.9: Corriente espacial del rectificador irec trifsico en por unidad de IDC .
23.2.
23.2.1.
Rectificador PW M Boost
En la figura 23.10, se presenta el esquema del puente rectificador PW M tipo Boost en su configuracin monofsica y trifsica.
Este puente permite regular la tensin de la barra de continua y el ngulo relativo entre la tensin y
corriente de alimentacin, mediante el control de apertura y cierre del transistor QBUS . En la figura
23.11, se presenta el esquema de control del puente. En este esquema se compara la tensin de
la barra de corriente continua con la referencia deseada, el error se introduce en un controlador
proporcional integral, la salida de este controlador se multiplica por el modulo de la tensin de la
fuente, obteniendo la corriente de referencia de la inductancia L de la barra de continua (iLre f (t)).
Al comparar la corriente iL (t) medida con la referencia se determina la secuencia de disparo del
transistor QBUS utilizando por ejemplo la modulacin de delta de corriente. Este puente no permite
devolver energa a la red de alterna.
609
(a) Monofsico
(b) Trifsico
23.2.2.
Rectificador Vienna
610
En puentes trifsicos esta configuracin se utiliza en fuentes con neutro aislado. En la figura 23.13,
se presenta el esquema de un puente rectificador tipo Vienna trifsico. Este puente se puede controlar utilizando vectores espaciales, teniendo en cuenta que no puede traspasar energa del lado de
continua a alterna.
23.3.
A continuacin se presentan dos ejemplos de control para puentes rectificadores PW M tipo V SR trifsicos. El primero controlando la potencia instantnea en la barra de corriente alterna y el segundo
controlando la corriente por el sistema alterno.
23.3.1.
611
En este ejemplo se controla la potencia activa y reactiva instantnea consumida por el rectificador
activo desde un sistema de potencia balanceado de secuencia positiva y con tensin equilibrada
v f (t) = sen(t)
(23.7)
En la figura 23.15 se presenta la forma de onda de tensin y corriente en la fase "a" del sistema de
potencia para la consigna de potencia de la figura 23.14. Not como la corriente invierte su fase al
cambiar el sentido de circulacin de la potencia activa.
612
(a) Tensin
(b) Corriente
613
En este ejemplo se controla la potencia activa y reactiva instantnea consumida por el rectificador
activo desde un sistema de potencia balanceado de secuencia positiva y con tensin equilibrada y
distorsionada
(23.8)
En la figura 23.18 se presenta la forma de onda de tensin y corriente en la fase "a" del sistema de
potencia para la consigna de potencia de la figura 23.17. Not como la corriente invierte su fase al
cambiar el sentido de circulacin de la potencia activa.
614
(a) Tensin
(b) Corriente
23.3.2.
615
Control de Corriente
En este ejemplo se controla la corriente instantnea consumida por el rectificador activo desde un
sistema de potencia balanceado de secuencia positiva y con tensin equilibrada y distorsionada de
la forma presentada en la expresin (23.8). Durante la operacin se cambio la magnitud y fase de
la corriente consumida por el rectificador activo
i(t) = I sen(t )
(23.9)
616
(a) Tensin
(b) Corriente
Captulo 24
24.1.
Aspectos Generales
En la figura 24.1 se presenta el inversor trifsico de tensin, este convertidor es utilizado en las
mayoras de las aplicaciones modernas que requieren un control preciso del flujo bidireccional de
potencia entre los lados de alterna y/o continua. Recientemente muchas investigaciones se centran
en el desarrollo de formas eficientes de control, de este puente, con una disminucin de la carga
computacional del microprocesador, baja inyeccin de contenido armnico al sistema, reduccin
de las prdidas de conmutacin y de la interferencia electromagntica y una alta flexibilidad en la
seleccin de la estrategia de modulacin utilizando en hardware tradicional de control. Entre las
tcnicas de control de este convertidor electrnico de potencia, encontramos la modulacin delta,
eliminacin selectiva de armnicas, tcnicas de modulacin de ancho de pulso PW M hbridas,
entre otras. De estas tcnicas las basados en PW M con portadoras triangulares han sido la opcin
preferida, y en las ltimas dcadas diversas variantes de esta tcnica se han estudiado.
En los ltimos aos, con la disponibilidad de una potencia de procesamiento cada vez mayor,
estrategias de control de alto rendimiento basadas en la teora de vectores espaciales, que han
abierto nuevas posibilidades en el control de sistemas dinmicos. La modulacin por ancho de
617
618
pulso de vectores espaciales (SV PW M), ha representado un tema de una extensa investigacin para
el mejoramiento de las prestaciones del control dinmico.
En este captulo se propone un algoritmo especialmente diseado para aplicaciones que requieren
cambios frecuentes en las estrategias de modulacin, para la generacin de un vector espacial de
tensin con un periodo promedio de portadora. Las principales ventajas de este algoritmo pueden
resumirse como:
El algoritmo permite la unificacin de todas las estrategias de modulacin de vectores espaciales con pulsos de simetra central. Este algoritmo puede ser aplicado indistintamente a los
sistemas descritos en coordenadas naturales (a, b, c) o a los descritos utilizando coordenadas
(x, y) en vectores espaciales.
Definicin de una expresin analtica de identificacin del sector de trabajo que utiliza slo
la funcin de signo, comparaciones lgica y operaciones aritmticas de suma, resta y multiplicacin.
El algoritmo permite su aplicacin para sintetizar modulaciones continuas o discontinuas,
como SPMW , SV PW M, DPW Mmin , DPW Mmax , DPW M(0,1,2,3) a travs de la utilizacin de
una frmula cerrada con un nico parmetro para la seleccin de la estrategia de modulacin.
El ciclo de trabajo para cada una de las ramas del convertidor que se utiliza en sintetizar el
vector espacial promedio ~v, utiliza circuitos PW M estndares, con un nmero reducido de
operaciones lo cual facilita su aplicacin en un alta gama de micro-controladores.
El algoritmo propuesto utiliza dos vectores para la definicin de tres sectores o zonas bases
que conforman un paralelogramo, que cubre el espacio hexagonal producido por el convertidor de la figura 24.1.
A nivel experimental se han comprobado siete ejemplos en el laboratorio y los resultados
muestran la ventaja de utilizar el algoritmo generalizado en el propio sistema de coordenadas
del control.
24.2.
El puente inversor trifsico de la figura 24.1, presenta 43 = 64 estados posibles, de los cuales
33 = 27 son permitidos ya que no producen cortocircuitos sobre el lado de corriente continua,
de estos estados slo 23 = 8 presentan un dispositivo encendido en cada una de las ramas que
conforman el puente. Tres de estados estados pueden considerarse un conjunto base para producir
mediante combinaciones lineales los otros cinco estados. En la figura 24.2 se muestran tres vectores
619
bases 0 , 1 y 2 , que corresponden a los estados (1, 0, 0), (0, 1, 0) y (0, 0, 1) respectivamente. En
esta representacin 1 corresponde al componente de potencia de la parte superior de puente (Q H )
encendido mientras que el de la parte inferior (Q L ) se encuentra apagado, y 0 corresponde al
componente de potencia de la parte inferior (Q L ) encendido, mientras el superior (Q H ) se encuentra
apagado.
Cualquier vector espacial promedio, normalizado por VDC , inscrito en el espacio hexagonal de la
figura 24.2, puede ser obtenido utilizando la transformacin de Clarke como:
~v = vaN 0 + vbN 1 + vcN 2
(24.1)
q
usualmente toma valores de 1, 32 o 23 . Normalizando la expresin (24.1) por VDC , podemos
escribir el vector espacial de tensin en por unidad como:
~v pu =vx + jvy =
VDC
vaN 0 + vbN 1 + vcN 2 =
1
= VDC
(va vN ) + (vb vN ) + (vc vN ) 2 =
= Da + Db + Dc 2
(24.2)
Donde vaN , vbN y vcN corresponden a las tensiones de las fases con respecto a la barra de tensin
2
negativa de la fuente de corriente continua (VDC ), = e j 3 , y Da , Db y Dc corresponden a los ciclos
de trabajo de cada una de las ramas del inversor de la figura 24.1.
620
La magnitud instantnea del vector espacial de tensin en el inversor trifsico depende del valor
de y esta pude ser calculada de vamax 0 = vbmax 1 = vcmax 2 = VDC . Sin embargo, con el
uso de la modulacin por ancho de pulso la tensin promedio en cada rama puede ser controlada
en cada perodo de la seal portadora.
En este trabajo se propone un algoritmo general y compacto de modulacin por ancho de pulso de
vectores espaciales (SV PW M) para la sntesis de cualquier vector espacial, en el espacio hexagonal
normalizado cubiertos por los vectores base de la figura 24.2. El mtodo utiliza la tcnica de dos
vectores bases para la modulacin mediante interseccin con ondas triangulares, tambin conocida
como ondas portadoras en telecomunicaciones.
Este mtodo generalizado puede ser aplicada a los sistemas descritos en coordenadas naturales
(a, b, c) o en los sistemas cartesianos (x, y) que describen los vectores espaciales; para ello, las
expresiones para la seleccin del sector utilizando slo las operaciones matemticas bsicas.
Este algoritmo no permite describir las estrategias de conmutacin que no son adecuadas para las
implementaciones con portadoras triangulares estndar.
La relacin entre el tiempo empleado en el estado (0, 0, 0) en comparacin con el tiempo empleado
en el estado (1, 1, 1) cuando ambos vectores son utilizado para sintetizar el vector de cero, en
un perodo de PW M particular, se ha utilizado tradicionalmente como la base para los diferentes
algoritmos generalizados de SV PW M. Esta proporcin se referir en este trabajo como la relacin
vector nulo y se utilizar tanto para las coordenadas vectoriales(x, y) y naturales (a, b, c). En
general , puede tomar cualquier valor entre cero y uno y al mismo tiempo, este valor puede ser
modificado a partir del perodo de control, dependiendo de la estrategia de modulacin que se
desee utilizar. Para = 1 el vector cero se sintetiza mediante el uso nico estado (0, 0, 0). Del
mismo modo, para = 0 el vector cero se sintetiza utilizando slo estado (1, 1, 1).
24.2.1.
Las estrategias de control modernas suelen describir el espacio vectorial mediante un sistema dos
coordenadas ortonormales (x, y) y realizan la representacin de las variables de estado del sistema
de potencia como la tensin, el flujo, la potencia y la corriente en dicho sistema. Para los sistemas
trifsicos esta descripcin en vectores espaciales tiene la ventaja de reducir la cantidad de las ecuaciones necesarias para un modelo dinmico del mismo, para la realizacin de procesos de control.
Aunque los ciclos de trabajo, para la obtencin de una tensin especifica, requeridos por cada rama
del puente inversor trifsico pueden obtenerse fcilmente mediante el uso de transformaciones de
dos o tres ejes. En este trabajo se propone un procedimiento basado slo en la conmutacin de dos
ramas del puente en cada ciclo de control.
621
Definicin de paralelogramos:
El vector nulo se puede obtener utilizando slo el estado ~00 = (0, 0, 0) o el estado ~07 = (1, 1, 1).
Cundo el vector nulo es sintetizado utilizando nicamente el estado ~00 , el espacio hexagonal se
divide en tres regiones descritas por los paralelogramos z0 = {0, 1, 2}que son mostrados en la figura
24.3a. En este caso el vector espacial ~v es sintetizado con la rama que no conmuta en estado 0.
Por otra parte, cuando se realiza la sntesis del vector nulo nicamente con el estado ~07 el espacio
hexagonal se divide en las tres zonas que forma los paralelogramo z1 = {0, 1, 2}, presentados en la
figura 24.3b y el espacio vectorial se sintetiza con la rama que no conmuta en estado 1. El espacio
hexagonal puede ser dividido en diferentes zonas dependiendo del valor del operador z0 o z1, de
forma general se pueden representar con el operador zn, con n = {0, 1}. Cada zona es identificada
por el superndice (zn) para cualquiera de los ejes bases zn o zn , este corresponde al vector en
el el lmite de la zona de paralelogramo para un vector espacial~v y se mueve en sentido antihorario.
En general cualquier zona zn = {0, 1, 2} puede ser rotada al paralelogramo base (zonez0=0 ) definida
por los vectores directores 0 y 1 , utilizando rotacin y suma vectorial.
Figura 24.3: Espacio hexagonal normalizado definido por la salida del inversor
En cualquier rama k, con k = {0, 1, 2}, la operacin de la rama no conmutada en el estado n, permite
normalizar la magnitud de la tensin promedio y definirla igual al ciclo de trabajo Dk,n . Como se
muestra en la figura 24.3, el estado de la rama no conmutada del inversor Dn,zn+2 = n define la zona
de operacin con n = 0 (fig. 24.3a) y para n = 1 (fig. 24.3b). El algoritmo para la sintetizacin del
vector espacial ~v utiliza las dos descripciones mostradas en la figura 24.3. Esta descripcin puede
ser simplificada utilizando la informacin del sector N, que se obtiene utilizando el ngulo del
vector espacial.
3
N=
(24.3)
622
vy
arctan
vx
vy
+
arctan
x
+ arctan vy
vx
(vx , vy ) =
vx > 0
vy 0, vx < 0
vy < 0, vx < 0
(24.4)
vy > 0, vx = 0
vy < 0, vx = 0
vy = 0, vx = 0
donde bxc = max {n Z|n x} = floor(x) y (vx , vy ) = atan2 (vx , vy ). Las zonas z0 y z1 son definidas utilizando la informacin del sector N utilizando aritmtica de modulo 3, mediante las
siguientes expresiones:
N
z0 =
2
(mod 3),
N +3
z1 =
2
(mod 3)
(24.5)
623
~v pu zn+2 Dn,zn+2 zn = 0 Dn,zn + 1 Dn,zn+1
(24.6)
(24.7)
(24.8)
Considerando n, el estado de la rama que no conmuta, los ciclos de trabajo del inversor se calculan
como:
v0
Dn,zn = v0x + y3 + n
Dn,zn+1 =
2v0y
+n
(24.9)
Dn,zn+2 = n
donde Da = Dn,0 , Db = Dn,1 y Dc = Dn,2 , y los subndices operan utilizando aritmtica de mdulo
3.
624
24.2.2.
Una aplicacin sencilla de SV PW M en coordenadas naturales (a, b, c), utiliza las tensiones de fase normalizadas, cuando el vector cero (~00 ) es sintetizado nicamente con el estado (0, 0, 0) es
proporcional a las siguientes expresiones:
Do,k = (vkN vmin )
k = a, b, c.
(24.10)
Cuando el vector cero (~07 ) es sintetizado slo con el estado (1, 1, 1):
D1,k = (1 + vkN vmax )
k = a, b, c
(24.11)
(24.12)
1
24.2.3.
Un parmetro similar a la relacin vector nulo , tradicionalmente se ha propuesto como un parmetro de control en diversas tcnicas de modulacin por diferentes autores. Como primera estrategia de modulacin de proporciona una forma de combinar los ciclos de trabajo resultantes de
sintetizar el vector nulo ~0 mediante los estados (0, 0, 0) y (1, 1, 1). Una estrategia ms general de
modulacin de este parmetro puede ser una funcin de la posicin angular del vector espacial a
sintetizar.
Aplicacin de la relacin en coordenadas vectoriales (x, y)
Los ciclos de trabajo obtenidos para cada rama del inversor de tensin mediante el algoritmo generalizado, corresponden a un promedio de los ocho (8) posibles estados permisibles del convertidor.
Estableciendo una combinacin lineal entre los ciclos de trabajo obtenidos en funcin del estado
de la rama no conmutada del inversor obtenemos:
Dk = D0,k + (1 )D1, k
k = {0, 1, 2}
(24.13)
625
La aplicacin prctica del algoritmo generalizado de modulacin se simplifica mediante la definicin de las siguientes variables intermedias,
fx = vx ;
vy
fy =
3
(24.14)
Utilizado estas variables intermedias, la seleccin del sector se puede expresar como:
3
N( fx , fy ) =
= 2,5 sgn( fy ) [( fx > fy ) + ( fx > fy ) + 0,5]
(24.15)
N( fx , fy ) localiza el vector espacial a ser sintetizado dentro de uno de los sectores que define el
espacio hexagonal de la figura 24.3, y define las expresiones necesarias para calcular los ciclos de
trabajo Da , Db y Dc .
El procedimiento para calcular los ciclos de trabajo de cada una de las ramas del inversor, se puede
resumir en:
4. El subndice zn en la expresin (24.9) es remplazado primero con z0 y luego con z1, obteniendo los ciclos de trabajo en funcin del estado de la rama que no conmuta (Do,k ,D1,k ).
5. Finalmente, se determina los ciclos de trabajo de cada rama (Da , Db , Dc ) en funcin del parmetro utilizando la expresin (24.13)
En la tabla 24.1, se presentan las expresiones necesarias para el clculo de los ciclos de trabajo
de cada una de las ramas del inversor en funcin de las variables intermedias y del parmetro .
Esta tabla se obtiene utilizado el procedimiento anteriormente descrito y puede ser utilizada en la
implementacin del algoritmo generalizado.
626
Tabla 24.1: Expresiones para la implementacin prctica de los ciclos de trabajo del algoritmo
generalizado
N
0
1
2
3
4
5
z0
0
0
1
1
2
2
z1
1
2
2
0
0
1
Da
( fx + fy 1) + 1
Db + fx fy
Db + fx fy
Dc + fx + fy
Dc + fx + fy
( fx fy 1) + 1
Db
Da f x + f y
(2 fy 1) + 1
( fx + fy 1) + 1
Dc + 2 f y
Dc + 2 f y
Da f x + f y
Dc
Da fx fy
Db 2 fy
Db 2 fy
( fx fy 1) + 1
(2 fy 1) + 1
Da fx fy
{k = a, b, c}
(24.16)
(24.17)
{k = a, b, c}
(24.18)
Dk = v0 + vk
24.2.4.
Como mencionamos en 24.1, los mtodos de modulacin son infinitos en teora y depende de la
escogencia del valor de la relacin del vector nulo , pero nicamente pocos casos han sido reportados en aplicaciones practicas. Las tcnicas de modulacin vectorial pueden dividirse en modulacin
por ancho de pulso continuas (CPW M) y discretas (DPW M) tanto para las formulacin en coordenadas naturales como vectoriales. El mtodo generalizado propuesto en este trabajo reproduce las
estrategias de modulacin SV PW M, DPW M0 , DPW M1 , DPW M2 y DPW M3 que presenta Hava a
627
inicios del siglo XXI, estableciendo la relacin del vector nulo en funcin de la posicin angular
del vector espacial de tensin en por unidad (~v pu = vx + jvy ). En la tabla 24.2 se presenta el valor
de , obtenidas a partir del algoritmo generalizado, para cada una de estas modulaciones.
Tabla 24.2: Ejemplos de modulaciones utilizando el algoritmo generalizado
Modulacin
DPW Mmin
DPW Mmax
SV PW M
DPW M0
DPW M1
1
0
1
2
n1
1
2 [1 + (1) ]
n2
1
h2 [1 + (1) ] i
(n1 +1)
1
2 1 + (1)
h
i
(n2 +1)
1
1
+
(1)
2
DPW M2
DPW M3
SPW M
1
2
3 vrx 2
vry
vrx + 1
3
1
2
(1)n1 + 12
Aunque el algoritmo generalizado es la combinacin lineal de dos mtodos de modulacin discontinua DPW Mmin y DPW Mmax , la modulacin sinusoidal estndar puede ser representada mediante
el ajuste de en funcin del ngulo del vector espacial.
Por ejemplo, la seal sinusoidal con amplitud mxima que se puede sintetizar en cada rama del
puente inversor, debe poseer un valor medio de VDC
2 . Esta estrategia de modulacin trae como resultado en las tres fases del sistema una componente de secuencia cero constante. Para este ejemplo,
los ciclos de trabajo del puente inversor son,
Da (t) = 12 [1 + sen(t + )]
Db (t) = 12 [1 + sen(t + 2/3)]
Dc (t) = 12 [1 + sen(t + 4/3)]
donde la componente de secuencia cero corresponde a:
(24.19)
628
3
2
(24.20)
3
2
D1,k
(D0,k D1,k )
{k = 0, 1, 2.}
(24.21)
N = 0,
2
vx 1
= 3 vy 2
vx + 3 1
(24.22)
Si el ngulo del vector espacial se encuentra fuera del rango 0, 3 , se puede emplear la expresin
(24.22) para el clculo del , rotando el vector espacial en por unidad (~v pu ) en 3 N , es decir:
(24.23)
2
1
3 vrx 2
v
vrx + ry3 1
#
1
1
(1)N +
2
2
(24.24)
24.2.5.
1
2
vmax
1 vmax + vmin
(24.25)
En la figura 24.5, se muestra los ciclos de trabajo tpicos necesario para producir una trayectoria
circular de amplitud mxima del vector espacial de tensin utilizando los valores de = 0, 1, 12 . La
trayectoria circular utilizada en coordenadas vectoriales (x, y), para este ejemplo es:
3 jt
~v pu (t) = vx + jvy =
e
2
(24.26)
629
1
2
Figura 24.5: Formas de onda para una modulacin de trayectoria circular con amplitud mxima
utilizando SPW M
24.3.
Resultados Experimentales
Durante la implementacin prctica del algoritmo generalizado, hay varios factores que deben ser
considerados para optimizar la longitud del cdigo y la complejidad de las operaciones utilizadas.
Para los microprocesadores de gama baja, ninguna funcin trigonomtrica debe ser empleada y el
nmero de operaciones deben mantenerse al mnimo. Para lograr esto, las variables intermedias
definidas en la expresin (24.14), se utilizan para la modulacin en coordenadas vectoriales (x, y).
La superposicin de las tres zonas de paralelogramo definidas en la figura 24.3, para la modulacin
con el vector cero sintetizado con los estados (0, 0, 0) y (1, 1, 1), resulta en los seis sectores tradicionales triangulares que definen el espacio hexagonal de trabajo del puente inversor. La tabla 24.1
presenta los ciclos de trabajo correspondientes a cada sector de N en el hexgono, en funcin de
la relacin vector nulo . La tabla 24.1 es una representacin directa de la aplicacin prctica del
algoritmo generalizado.
Para la implementacin prctica del algoritmo, se puede calcular la relacin del vector nulo en
la tabla 24.2 para los casos DPW M0 , DPW M1 , DPW M2 y DPW M3 simplemente extrayendo el bit
menos significativo (LSB) de n1 o n2 .
DPW M0
DPW M1
DPW M2
DPW M3
= (n1 &1)
= (n2 &1)
El algoritmo propuesto se implemento en un DSP de punto flotante (ADSP-21061-40 MHz) utilizando una plataforma de pruebas experimental. La etapa de potencia de la plataforma utiliza seis
IGBTs de 50A, 1200V, con un capacitor de 2200 F a 450V en la barra de corriente continua. El
puente se acopla al sistema mediante tres inductores de 7 mH y 0,05 .
630
8 MHz
500 ns
500 ns
800
Con esta configuracin de los circuitos de PW M se encuentran operando a una frecuencia de conmutacin de 10 kHz . Los registros para la programacin de los ciclos de trabajo del PW M utiliza
nmeros enteros en el rango de [0 800] para definir los ciclos de trabajo entre 0 % y el 100 %.
En las figuras 24.6 y 24.7, se presenta la corriente y seal de disparo para los componentes de
la fase a del punte inversor de la figura 24.1, para las modulaciones DPW Mmin , DPW Mmax ,
DPW M0 , DPW M1 , DPW M2 y DPW M3 sintetizando un vector espacial de tensin que describe una
trayectoria circular con una magnitud en por unidad de 0,8998.
(c) DPW M0
Figura 24.6: Corriente y seal de disparo en la fase a del inversor para las modulaciones
DPW Mmin , DPW Mmax y DPW M0 .
(a) DPW M1
(b) DPW M2
(c) DPW M3
Figura 24.7: Corriente y seal de disparo en la fase a del inversor para las modulaciones DPW M1 ,
DPW M2 y DPW M3 .
631
Figura 24.8: Contenido armnico de la corriente en la fase a para los diferentes mtodos de
modulacin
En la tabla 24.3, se muestra las operaciones requeridas por las estrategias de modulacin en coordenadas naturales (a, b, c) y vectoriales (x, y). La menor cantidad de operaciones se logra con una
relacin constante vector nulo , pero si este es vara la cantidad de operaciones es similar en ambos
sistemas de coordenadas.
Tabla 24.3: Operaciones computacionales para las diferentes modulaciones SV PW M
Coordenadas
Vectoriales
(x, y)
Coordenadas
Naturales
(a, b, c)
Funcin
Multiplicacin
Sumas
Lgicas
Signo
Multiplicacin
Sumas
Mnimo
Mximo
Lgicas
Signo
constante
7
10
2
1
5
6
2
2
0
0
DPW M0
DPW M1
DPW M2
DPW M3
11
3
1
6
11
2
2
3
1
15
5
2
6
10
3
1
6
10
10
2
2
3
1
2
2
3
1
14
5
2
6
9
2
2
3
1
En la tabla 24.4 se muestra el tiempo de ejecucin del algoritmo generalizado implementado sobre
un procesador digital de seales. Para esta aplicacin particular, la diferencia en tiempo de ejecu-
632
cin es tambin insignificante para las estrategias de modulacin en los dos sistemas de coordenadas. Estos resultados corroboran la ventaja de utilizar una estrategia de modulacin en el mismo
sistema de coordenadas utilizado por el controlador.
Tabla 24.4: Tiempos de ejecucin del algoritmo generalizado en ADSP 21061 a 40 MHz
Mtodo de
Modulacin
DPW Mmin
DPW Mmax
SV PW M
DPW M0
DPW M1
DPW M2
DPW M3
24.4.
Tiempo en s
Coordenadas vectoriales Coordenadas naturales
1,62
1,03
2,18
2,18
2,15
2,15
2,13
2,13
2,10
2,10
Convertidores Multinivel
Recientemente se han introducido a nivel industrial aplicaciones que requieren convertidores multinivel. Estos convertidores incrementan el nmero de interruptores electrnicos de potencia necesarios para obtener niveles de tensin adicionales, que permitan reducir la necesidad de conmutaciones y aumentar la eficiencia del puente. En la actualidad las topologas de mayor uso dependen del
tipo de acoplamiento entre los diferentes niveles: mediante diodos, utilizando capacitores flotantes
o en conexin cascada.
En la figura 24.9 se muestran las tres topologas utilizadas en la literatura para una rama del puente
convertidor. En la Figura 24.9a se ilustra una rama del convertidor multinivel con acoplamiento
mediante diodos, en la figura 24.9b se utilizan condensadores flotantes y en la Figura 24.9c se
representa una rama del esquema en cascada. Por otra parte, para cargas con terminales abiertos
se puede obtener un convertidor multinivel utilizando el puente dual mostrado en la figura 24.10,
cuya topologa corresponde a la de un convertidor de dos niveles en cascada. Este tipo de carga
es comn en convertidores electromecnicos, especialmente aquellos diseados para ser utilizados
con arrancadores estrella-delta.
Los convertidores multinivel presentan varias ventajas para la alimentacin de las diversas cargas
encontradas en aplicaciones industriales de potencia, entre las cuales se destacan:
Obtener seales con un menor contenido armnico.
La tensin al que se someten los dispositivos conmutadores de potencia es menor que en el
caso de los convertidores de dos niveles.
633
634
Proporcionan mayores estados de conmutacin.
Utilizan menores frentes de onda de tensin (dv/dt ).
Figura 24.10: Puente convertidor dual en cascada para alimentacin de mquinas de induccin con
extremos abiertos
La presencia de los dos inversores incrementa el nmero de los estados de conmutacin posibles.
En un inversor trifsico simple existen 7 estados diferentes (23 1), mientras que en un multinivel
en cascada se obtendra un mximo de 7n , donde n es el nmero de etapas en cascada. Para el caso
de la figura 24.10, se obtiene un mximo de 49 posibles estados. En la Figura 24.11 se muestran
los vectores espaciales que es posible obtener para diferentes valores de las fuentes Vdc1 y Vdc2 . En
la Figura 24.11a se muestra el caso cuando las tensiones de la barra de continua de ambos puentes
son iguales, en el cual se obtienen solamente 19 estados diferentes. En la Figura 24.11b se muestra
el caso cuando una barra de corriente continua es el doble que la otra, en el cual se obtienen 37
estados diferentes con una distribucin uniforme. Finalmente en la Figura 24.11c se muestra el
caso cuando la barra de tensin continua de un puente es mayor al doble que la otra, en el cual se
obtienen 49 estados posibles con una distribucin no uniforme.
635
Figura 24.11: Estados posibles de los vectores espaciales con variacin relativa de las fuentes de
tensin continua de cada uno de los puentes en cascada
Los convertidores multinivel pueden ser modulados para sintetizar vectores espaciales en cualquier
punto del espacio de soluciones de la figura 24.11, utilizando tcnicas de modulacin continuas y
discontinuas basadas en PW M.
636
24.4.1.
En la figura 24.12 se presentan los estados de un puente convertidor multinivel de tres niveles.
Se pueden definir anlogamente, como en los puentes de dos niveles, tres vectores directores
( , 1 , 2 ) o sus opuestos para dividir el espacio hexagonal de solucin en tres paralelogramos.
Aplicando la misma metodologa se puede modular utilizando el algoritmo genrico cualquier vector espacial inscrito en el espacio de solucin del convertidor. Los ciclos de trabajo se definen entre
los dos estados adyacentes a la proyeccin del vector espacial sobre los vectores directores utilizados. Esta modulacin permite la obtencin de tensiones con un nmero menor de conmutaciones
del convertidor, la reduccin de su contenido armnico y la disminucin de los dv/dt que se traducen
en esfuerzos dielctricos inferiores sobre la aislacin de la carga, conectada cuando el desempeo
de este tipo de puentes se compara con el de puentes convencionales de dos niveles. Por otra parte,
dicha modulacin permite reducir las prdidas por conmutacin del puente y las especificaciones
de potencia de los interruptores electrnicos.
Figura 24.12: Espacio de solucin vectorial para un puente multinivel de tres estados
Parte X
Bibliografa
637
Bibliografa
[1] IEEE, IEEE Std 1159-1995 IEEE Recommended Practice for Monitoring Electric Power Quality, vol. 14. IEEE Standards Coordinating Committee, 1995.
[2] N. Mohan and T. Undeland, Power electronics: converters, applications, and design. WileyIndia, 2009.
[3] IEEE, IEEE 519-1992 Recommended practices and requirements for harmonic control inelectrical power systems. IEEE Standards Coordinating Committee, 1992.
[4] E. Acha, Power electronic control in electrical systems. Newnes, 2002.
[5] J. Nan, T. Hou-Jun, B. Liang-Yu, G. Xin, and Y. Xiao-Liang, Analysis and control of two
switches AC chopper voltage regulator, WSEAS Transactions on Circuits and Systems, vol. 9,
no. 4, pp. 208217, 2010.
[6] N. V. Nho and M. J. Youn, Comprehensive study on space-vector-PWM and carrier-basedPWM correlation in multilevel invertors, in Electric Power Applications, IEE Proceedings -,
vol. 153, pp. 149158, Jan. 2006.
[7] O. Lopez, J. Alvarez, J. Doval-Gandoy, F. D. Freijedo, A. Nogueiras, A. Lago, and C. M.
Pealver, Comparison of the fpga implementation of two multilevel space vector pwm algorithms, IEEE Trans. On Ind. Electronics, vol. 55, pp. 1537 1547, Apr. 2008.
[8] F. Z. Peng, A generalized multilevel inverter topology with self voltagebalancing, in Industry Applications Conference, 2000. Conference Record of the 2000 IEEE, vol. 3, (Rome,
Italy), pp. 20242031, 2000.
[9] H. Miranda, V. Cardenas, J. Perez, and C. Nuez, A hybrid multilevel inverter for shunt active
filter using space-vector control, in PESC 2004, June 2004.
[10] P. Panagis, F. Stergiopoulos, P. Marabeas, and S. Manias, Comparison of state of the art
multilevel inverters, in IEEE-PESC 2008, pp. 42964301, June 1998.
639
640
BIBLIOGRAFA
[11] J.-S. Lai and F. Z. Peng, Multilevel converters-a new breed of power converters, in Industry
Applications Conference, 1995. Thirtieth IAS Annual Meeting, IAS 95., Conference Record
of the 1995 IEEE, vol. 3, (Orlando, FL, USA), pp. 23482356, Oct. 1995.
[12] IEEE, IEEE C50.12 Standard for Salient-Pole 50 Hz and 60 Hz Synchronous Generators
and Generator/Motors for Hydraulic Turbine Applications Rated 5 MVA and Above. IEEE
Standards Coordinating Committee, 2005.
[13] J. Aller, A. Bueno, and T. Paga, Power system analysis using space-vector transformation,
Power Systems, IEEE Transactions on, vol. 17, no. 4, pp. 957965, 2002.
[14] B. Bose, Modern power electronics and AC drives. Prentice Hall Upper Saddle River, NJ,
2002.
[15] S. Dewan and A. Straughen, Power semiconductor circuits. Wiley, 1975.
[16] S. Dewan, G. Slemon, and A. Straughen, Power semiconductor drives. Wiley-Interscience,
1984.
[17] M. Rashid and V. Pozo, Electrnica de potencia. Pearson Educacin, 2004.
[18] D. Hart, Electrnica de potencia. Pearson Educacin, SA, 2001.
[19] K. Heumann, Fundamentos de la electrnica de potencia. Thomson-Paraninfo, 1977.
[20] J. Kassakian, M. Schlecht, and G. Verghese, Principles of power electronics. Addison-Wesley
Reading, MA, 1991.
[21] A. Canovas, Simulacin de circuitos electrnicos por ordenador con Pspice. Paraninfo, 1996.
[22] S. Martnez Garca and J. Gualda Gil, Electrnica de potencia. Thomson-Paraninfo, 2006.
[23] F. Mazda, Electrnica de potencia. Thomson-Paraninfo, 1995.
[24] F. Mora et al., Mquinas elctricas. 1992.
[25] M. Rashid, Power electronics handbook. Academic Pr, 2001.
[26] G. Seguier and E. Ballester Portillo, Electrnica de potencia. Editorial Gustavo Gili, 1979.
[27] D. White and H. Woodson, Electromechanical energy conversion. Wiley, 1959.
[28] B. Williams, Power electronics: devices, drivers, applications, and passive components.
McGraw-Hill Companies, 1992.
BIBLIOGRAFA
641
[29] S. Bernet, Recent developments of high power converters for industry and traction applications, Power Electronics, IEEE Transactions on, vol. 15, no. 6, pp. 11021117, 2002.
[30] E. Clarke, Circuit Analysis of AC Power Systems. New York: Jhon Wiley, 1943.
[31] C. T. Johnk, Teora electromagntica pricipios y aplicaciones. Editorial Limusa Mexico,
1975.
[32] W. Leonhard, Control of Electrical Drives. Berlin: Springer-Verlag, 1985.
[33] L. Asiminoaei, P. Rodriguez, and F. Blaabjerg, Application of discontinuous PWMModulation in active power filters, IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 23, pp. 16921706,
July 2008.
[34] V. Blasko, Analysis of a hybrid PWM based on modified space-vector andtrianglecomparison methods, IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 33, pp. 756764,
May/June 1997.
[35] M. A. Boost and P. D. Ziogas, State-of-the-art carrier PWM techniques: a critical evaluation,
IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 24, pp. 271280, Mar./Apr. 1988.
[36] D. Casadei, D. Dujic, E. Levi, G. Serra, A. Tani, and L. Zarri, General modulation strategy
for seven-phase inverters with independent control of multiple voltage space vectors, IEEE
Transactions on Industrial Electronics, vol. 55, pp. 19211932, May 2008.
[37] N. Celanovic and D. Boroyevich, A fast space-vector modulation algorithm for multilevel
three-phaseconverters, IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 37, pp. 637641,
Mar./Apr. 2001.
[38] D. Dujic, G. Grandi, M. Jones, and E. Levi, A space vector PWM scheme for multifrequency
output voltage generation with multiphase voltage-source inverters, IEEE Transactions on
Industrial Electronics, vol. 55, pp. 19431955, May 2008.
[39] A. M. Hava, R. J. Kerkman, and T. A. Lipo, A high-performance generalized discontinuous PWM algorithm, IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 34, pp. 10591071,
Sept./Oct. 1998.
[40] A. M. Hava, R. J. Kerkman, and T. A. Lipo, Carrier-based PWM-VSI overmodulation strategies: analysis,comparison, and design, IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 13,
pp. 674689, July 1998.
[41] A. M. Hava, S.-K. Sul, R. J. Kerkman, and T. A. Lipo, Dynamic overmodulation characteristics of triangle intersection PWMmethods, IEEE Transactions on Industry Applications,
vol. 35, pp. 896907, July/Aug. 1999.
642
BIBLIOGRAFA
[42] A. M. Hava, R. J. Kerkman, and T. A. Lipo, Simple analytical and graphical methods for
carrier-based PWM-VSIdrives, IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 14, pp. 4961,
Jan. 1999.
[43] J. Holtz, Pulsewidth modulation-a survey, IEEE Transactions on Industrial Electronics,
vol. 39, pp. 410420, Oct. 1992.
[44] J. Holtz, Pulsewidth modulation for electronic power conversion, Proceedings of the IEEE,
vol. 82, pp. 11941214, Aug. 1994.
[45] M. A. Jabbar, A. M. Khambadkone, and Z. Yanfeng, Space-vector modulation in a twophase induction motor drive for constant-power operation, IEEE Transactions on Industrial
Electronics, vol. 51, pp. 10811088, Oct. 2004.
[46] C. B. Jacobina, A. M. Nogueira Lima, E. R. C. da Silva, R. N. C. Alves, and P. F. Seixas, Digital scalar pulse-width modulation: a simple approach tointroduce nonsinusoidal modulating
waveforms, IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 16, pp. 351359, May 2001.
[47] G. B. Kliman and A. B. Plunkett, Development of a modulation strategy for a PWM inverter
drive, IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 15, pp. 7279, Jan. 1979.
[48] H. Lu, W. Qu, X. Cheng, Y. Fan, and X. Zhang, A novel PWM technique with two-phase
modulation, IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 22, pp. 24032409, Nov. 2007.
[49] J. M. D. Murphy and M. G. Egan, A comparison of PWM strategies for inverter-fed induction
motors, IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 19, pp. 363369, May 1983.
[50] G. Narayanan and V. T. Ranganathan, Extension of operation of space vector PWM strategies with low switching frequencies using different overmodulation algorithms, IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 17, pp. 788798, Sept. 2002.
[51] G. Narayanan, V. T. Ranganathan, D. Zhao, H. K. Krishnamurthy, and R. Ayyanar, Space vector based hybrid PWM techniques for reduced current ripple, IEEE Transactions on
Industrial Electronics, vol. 55, pp. 16141627, Apr. 2008.
[52] O. Ojo, The generalized discontinuous PWM scheme for three-phase voltage source inverters, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 51, pp. 12801289, Dec. 2004.
[53] Z. Shu, J. Tang, Y. Guo, and J. Lian, An efficient SVPWM algorithm with low computational overhead for three-phase inverters, IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 22,
pp. 17971805, Sept. 2007.
BIBLIOGRAFA
643
[54] V. T. Somasekhar, S. Srinivas, and K. K. Kumar, Effect of zero-vector placement in a dualinverter fed open-end winding induction motor drive with alternate sub-hexagonal center
PWM switching scheme, IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 23, pp. 15841591,
May 2008.
[55] A. M. Trzynadlowski, R. L. Kirlin, and S. F. Legowski, Space vector PWM technique with
minimum switching losses and avariable pulse rate [for VSI], IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 44, pp. 173181, Apr. 1997.
[56] H. W. van der Broeck, H. C. Skudelny, and G. V. Stanke, Analysis and realization of a pulsewidth modulator based on voltagespace vectors, IEEE Transactions on Industry Applications,
vol. 24, pp. 142150, Jan./Feb. 1988.
[57] J. R. Wells, B. M. Nee, P. L. Chapman, and P. T. Krein, Selective harmonic control: a general problem formulation and selected solutions, IEEE Transactions on Power Electronics,
vol. 20, pp. 13371345, Nov. 2005.
[58] J.-H. Youm and B.-H. Kwon, An effective software implementation of the space-vector modulation, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 46, pp. 866868, Aug. 1999.
[59] K. Zhou and D. Wang, Relationship between space-vector modulation and threephasecarrier-based PWM: a comprehensive analysis [three-phase inverters], IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 49, pp. 186196, Feb. 2002.
[60] J. Zubek, A. Abbondanti, and C. J. Norby, Pulsewidth modulated inverter motor drives with
improved modulation, IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 11, pp. 695703,
Nov. 1975.
[61] D.-W. Chung, J.-S. Kim, and S.-K. Sul, Unified voltage modulation technique for real time
three-phasepower conversion, in Industry Applications Conference, 1996. Thirty-First IAS
Annual Meeting, IAS 96., Conference Record of the 1996 IEEE, vol. 2, (San Diego, CA,
USA), pp. 921926, Oct. 1996.
[62] S. de Pablo, A. B. Rey, L. C. Herrero, and J. M. Ruiz, A simpler and faster method for
SVM implementation, in Power Electronics and Applications, 2007 European Conference
on, (Aalborg,), pp. 19, Sept. 2007.
[63] L. Hao, X. Xiangning, and X. Yonghai, Study on the simplified algorithm of space vector
PWM, in Power Electronics and Drive Systems, 2003. PEDS 2003. The Fifth International
Conference on, vol. 2, pp. 877881, Nov. 2003.
644
BIBLIOGRAFA
[64] H. Hu, W. Yao, Y. Xing, and Z. Lu, A generalized algorithm of n-level space vector PWM
suitable for hardware implementation, in Power Electronics Specialists Conference, 2008.
PESC 2008. IEEE, (Rhodes), pp. 44724478, June 2008.
[65] G. Narayanan and V. T. Ranganathan, Triangle-comparison approach and space vector approach to pulsewidth modulation in inverter fed drives, in Journal of the Indian Institute of
Science, vol. 80, pp. 409427, Sept. 2000.
[66] Z. Peroutka and T. Glasberger, Comparison of methods for continuous transition of space
vector PWM into six-step mode, in Power Electronics and Motion Control Conference, 2006.
EPE-PEMC 2006. 12th International, (Portoroz,), pp. 925930, Aug./Sept. 2006.
[67] D. Novotny and T. Lipo, Vector control and dynamics of AC drives. New York: Oxford
University Press, 1996.
[68] F. D. Rosa, Harmonics And Power Systems. CRC Press, 2006.
[69] S. Yamamura, Spiral Vector Theory of AC Circuits and Machines. New York: Oxford University Press, 1992.
[70] R. Krishnan, Electric Motor Drive, Modeling, Analysis, and Control. Prentice-Hall, 2001.
[71] J. Restrepo, V. Guzmn, M. Gimnez, A. Bueno, and J. M. Aller, Parallelogram based method for space vector pulse width modulation, Rev.fac.ing.univ. Antioquia, no. 52, pp. 161
171, 2010.
[72] J. Arrillaga, C. P. Arnild, and B. J. Harker, Computer modelling of electrical power system.
New York: Jhon Wiley, 1983.
[73] H. Akagi, E. H. Watanabe, M. Aredes, I. of Electrical, and E. Engineers., Instantaneous power
theory and applications to power conditioning. Wiley-IEEE, 2007.
[74] IEC, IEC 61000-3-2 Limits for Harmonic Currents Emissions. International Electrotechnical
Commission Standard, 2004.
[75] IEC, IEC 61000-4-15 Testing and measurement techniques Flickermeter Functional and
Desing Specifications. International Electrotechnical Commission Standard, 1997.
[76] IEC, IEC 61000-4-30 Testing and measurement techniques Power quality measurement methods. International Electrotechnical Commission Standard, 2003.
[77] I. F II, IEEE Recommended Practices and Requirements for Harmonic Control in Electrical
Power Systems, 2002.
BIBLIOGRAFA
645
646
BIBLIOGRAFA
Parte XI
Apndices
647
Apndice A
Vectores Espaciales
A.1.
Definicin
r h
2
2
x
1 ej 3
3
ej
4
3
x
(t)
a
i
j (t)
xb (t) = x (t) + jx (t) = x(t) e
xc (t)
(A.1)
p
El coeficiente 2/3 es necesario para mantener la in varianza de potencia entre el sistema de coordenadas primitivas y el de vectores espaciales. Este coeficiente viene dado por la transformacin
p
hermitiana de componentes simtricas ( 1/3) y el 2 para producir en vectores espaciales la misma potencia activa instantnea que el sistema original debido al efecto de la secuencia negativa en
sistemas balanceados. En la figura A.1 se muestra una interpretacin grfica de la transformacin
a vectores espaciales.
649
650
A.1. Definicin
A. Vectores Espaciales
A.2.
651
En sistemas de potencia trifsicos la potencia activa instantnea p(t) se calcula por la superposicin
de la potencia activa instantnea por cada una de las fases del sistema.
(A.2)
La definicin convencional de la potencia aparente S, esta basada en la capacidad del equipo en fun
cin de la tensin y corriente nominal en condicin de operacin balanceada ( 3Vlnealnea Ilnea ).
La potencia reactiva Q en sistemas trifsicos se define como la relacin entre la potencia aparente
y la activa a travs del Teorema de Pitgoras ( S2 P2 ). Este concepto es utilizado por los ingenieros para el diseo y evaluacin de los sistemas de potencia. Sin embargo, bajo condiciones no
balanceadas de operacin o ante la presencia de armnicos en las tensiones o corrientes del sistema esta definicin se corrige, introduciendo los conceptos de factor de potencia de desplazamiento
(DPF) y de factor de distorsin armnica total (T HD). A finales de la dcada de los noventa Kazibwe introduce los procedimientos para la realizacin de medidas de la potencia reactiva y los costos
asociados a esta potencia en los sistemas elctricos.
Una mejor y ms precisa definicin de la potencia activa, reactiva y aparente instantnea en sistemas
de potencia trifsicos se puede obtener al utilizar la teora de los vectores espaciales.
Recordando la definicin del fasor de potencia aparente.
S = V I = V e j I e j = V I e j( ) = V I e j = P + jQ
(A.3)
Una expresin similar puede ser obtenida al utilizar los vectores espaciales de tensin y corriente.
s (t) =
(A.4)
donde:
va (t)
vb (t)
vc (t)
r h
2
2
v (t)
1 ej 3
3
ej
4
3
r h
2
4
i (t)
1 ej 3
3
ej
2
3
i
(t)
a
i
ib (t)
ic (t)
(A.5)
(A.6)
652
Sustituyendo las expresiones de los vectores espaciales de tensin y corriente en la ecuacin (A.4)
se obtiene la expresin de potencia instantnea en coordenadas primitivas ABC.
3
3 [vbc (t) ia (t) + vca (t) ib (t) + vab (t) ic (t)]
(A.7)
Esta expresin de potencia instantnea (A.7) es vlida en cualquier condicin de operacin, para
sistemas de potencia de tres o cuatro hilos, para rgimen transitorio y estado estacionario, condicin
de operacin balanceada y no balanceada y ante formas de ondas sinusoidales o no sinusoidales.
La parte real ecuacin (A.7) coincide con la definicin clsica de la potencia trifsica instantnea
(A.2). Por otra parte, la parte imaginaria de la ecuacin (A.7) define un concepto de la potencia
reactiva instantnea que en algunos casos coincide con la definicin clsica de potencia reactiva.
Para un sistema de potencia trifsico balanceado en estado estacionario y alimentado por formas
de onda sinusoidales, la potencia activa y reactiva instantnea son invariantes en el tiempo, esto se
debe a que el vector espacial de tensin (A.5) y corriente (A.6) poseen una amplitud y un ngulo
relativo entre ellos constante en el tiempo. En esta condicin la definicin clsica de potencia
activa y reactiva coincide con la expresin (A.7) mientras que para condiciones de alimentacin
no sinusoidal y sistemas des balanceados las definiciones clsicas y vectoriales de la potencia son
diferentes.
Sustituyendo la expresin de la potencia aparente instantnea (A.4) en la definicin del factor de
potencia, se obtiene el factor de potencia instantneo como:
p(t)
f p(t) =
s (t)
(A.8)
La expresin (A.8) al igual que la (A.7) es vlida en cualquier condicin de operacin, para sistemas
de tres o cuatro hilos.
A continuacin, se presentan tres casos de la aplicacin de la definicin de potencia instantnea
vectorial comparada con la definicin clsica de potencia.
A.2.1.
Considerando un sistema de potencia trifsico tres hilos, alimentado por un sistema de tensiones
sinusoidales balanceados de valor efectivo 1p.u., aplicado a un par de cargas balanceadas conectadas en delta con valor de: (1,0 + j1,0 p.u.) y ( 0,8 + j0,6 p.u.) por rama. Para el caso desbalanceado
se aplicara un factor de 1,0, 1,05 y 0,95 a cada rama de la carga respectivamente. En las figuras A.2
y A.3 se presenta una comparacin entre los resultados de potencia activa y reactiva instantnea
calculada a partir de la definicin clsica y los clculos obtenidos al utilizar la definicin de potencia instantnea vectorial de la expresin A.7. Se puede observar en las figuras A.2 y A.3 que el
A. Vectores Espaciales
653
Figura A.2: Definicin clsica y vectorial de la potencia para carga puramente resistiva en condicin
de operacin balanceada y desbalanceada.
clculo de potencia por la definicin clsica como la vectorial coincide perfectamente en condicin
balanceada de operacin, mientras que para la condicin desbalanceada slo reproduce la potencia
activa. El oscilograma del vector espacial de potencia instantnea permite visualizar la variacin
en el tiempo de la potencia activa y reactiva. El centro de gravedad del oscilograma representa la
potencia activa y reactiva promedio de la carga.
A.2.2.
Operacin Armnica:
En este caso analizaremos la potencia activa y reactiva entregada por un inversor trifsico de un
pulso por semiciclo, sin control por ancho de pulso, aplicado a una carga conectada en delta de
impedancia a frecuencia fundamental de 0,8+ j0,6 en p.u. La tensin vab (t) aplicada por el inversor
a la carga puede ser descrita a travs de series de Fourier de la siguiente forma:
3
2
(2n 1)
cos
vab (t) =
6
n=1 (2n 1)
sen (2n 1) t +
6
(A.9)
Las tensiones vbc (t) y vca (t) pueden representarse a travs de la expresin A.9 considerando la fase
relativa en atraso de 2/3 y 4/3 respectivamente. En la figura A.4 se presenta los resultados del
clculo de la potencia activa y reactiva utilizando las dos definiciones. Se puede destacar que para
ambas definiciones la potencia promedio activa coincide perfectamente mientras que la potencia
reactiva difiere. La potencia media vectorial coincide con el centro geomtrico de su oscilograma.
654
Figura A.3: Definicin clsica y vectorial de la potencia para carga resistiva inductiva en condicin
de operacin balanceada y desbalanceada.
Figura A.4: Definicin clsica y vectorial de la potencia para carga resistiva inductiva alimentada
por un inversor trifsico sin control por ancho de pulso.
A. Vectores Espaciales
655
Figura A.5: Vector espacial de potencia durante un arranque a plena tensin de una mquina de
induccin.
A.2.3.
Operacin Transitoria:
656
A.2.4.
Interpretacin Fsica:
Una interpretacin fsica de la expresin de potencia instantnea (A.7) se puede obtener al consi
por una parte y de la intensidad de campo magntico H y la corriente i por otra. El producto vectorial de estas dos intensidades de campo en cada punto del espacio y del tiempo define el vector
mquinas elctricas rotatorias el vector de Pointing S en cada punto del espacio y del tiempo, tiene
dos componentes una en sentido axial y otra tangencial. La componente axial determina la potencia
activa transferida entre el estator y el rotor, mientras que la tangencial representa la potencia que
fluye en el entre hierro para mantener el campo electromagntico rotatorio. En lneas de transmisin trifsicas el fenmeno es similar, la potencia activa instantnea corresponde a la componente
longitudinal del vector de Pointing mientras que la potencia reactiva corresponde a la componente
tangencial o rotatoria de este vector. Debido a que la corriente i esta relacionada con la intensidad
integral de la intensidad de campo elctrico E , es razonable pensar que la potencia activa instant
nea p(t) esta relacionada con la componente radial del vector de Pointing S , y la potencia reactiva
instantnea q(t) con la componente tangencial de este vector.
Apndice B
B.1.
g(t) = A
(B.1)
Para solucionar la ecuacin diferencial de la expresin (B.1), se debe encontrar los modos naturales
de oscilacin del sistema que son la solucin de la ecuacin homognea de la siguiente forma:
A dx(t)
dt = Bx(t)
dx(t)
dt
= AB x(t)
dx(t)
x(t)
= BA dt
dx(t)
x(t)
B
A dt
(B.2)
ln (x(t)) = BA t +Cte
B
eln(x(t)) = e( A t+Cte)
xh (t) = e A t eCte = ke A t
t
xh (t) = ke
=
A
B
657
(B.3)
658
donde:
:
La solucin particular de la ecuacin diferencial de la expresin (B.1) debe poseer la misma forma
que la funcin farsante g(t) y debe satisfacer la ecuacin diferencial. La solucin particular se
puede obtener de la siguiente tabla de soluciones:
Tabla B.1: Forma de las soluciones particulares para ecuaciones diferenciales
K0t
At + B
K0 + K1t
At + B
K0 + K1t + K2t 2
K0 ebt b 6= 1
At 2 + Bt +C
Aebt
K0 e t
At e t
K0 sen (bt)
K0 cos (bt)
B.2.
Los circuitos de segundo orden presentan una ecuacin diferencial de la siguiente forma:
g(t) = A
d 2 x(t)
dx(t)
+B
+Cx(t)
2
dt
dt
(B.4)
Para resolver la ecuacin diferencial, al igual que el caso anterior es necesario encontrar los modos
naturales de oscilacin del sistema mediante la solucin de la ecuacin caracterstica de la expresin
(B.4).
As2 + Bs +C = 0
659
(B.5)
La ecuacin caracterstica (B.5) puede ser resuelta utilizando la solucin o resolverte de la ecuacin
de segundo grado o cuadrtica de la siguiente forma:
B B2 4AC
s1,2 =
2A
(B.6)
(s1 6= s2 ) R
xh (t) = k1 est + k2t es2t
(s1 = s2 ) R
t
xh (t) = e (k1 cos (t) + k2 sen (t)) (s1,2 = j) Z
(B.7)
La solucin particular a la ecuacin diferencial (B.4) a igual que los valores de las constantes kn , se
obtienen mediante el mismo procedimiento que para el caso de ecuaciones diferenciales de primer
orden. Alguno autores denominan las soluciones homogneas de la ecuacin diferencial de segundo
orden, de acuerdo a su respuesta al escaln (u(t)) como:
Sobreamortiguado:
(s1 6= s2 ) R
Crticamente amortiguado:
(s1 = s2 ) R
Subamortiguado:
(s1,2 = j) Z
660
Apndice C
C.1.
Descripcin general
El modelo de sistemas lineales en espacio de estado consiste en presentar las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema como un sistema diferencial de primer orden.
dx1
= a11 x1 + a12 x2 + f (t)
dt
dx2
= a21 x1 + a22 x2
dt
(C.1)
donde:
xi
ai j
f (t)
La funcin forzante
px = A x + B u
donde:
"
x=
x1
x2
#
u = f (t)
661
(C.2)
C.2. Ejemplo
662
"
A=
a11 a12
a21 a22
"
1
0
B=
C.2.
Matriz de entradas
Ejemplo
x + ax + bx = f (t)
(C.3)
Para escribir la ecuacin diferencial (C.3) en espacio de estado es necesario definir dos variables
de estado a fin de poder escribir el sistema mediante ecuaciones de primer orden.
Definiendo:
x1 = x
x2 = x
(C.4)
La ecuacin diferencial (C.3), se puede escribir como ecuaciones de primer orden utilizando las
definiciones de la expresin (C.4) como:
(
(C.5)
x1
x2
"
=
0
1
b a
# "
x1
x2
"
+
0
1
#
f (t)
(C.6)
Apndice D
Fundamentos de Electricidad
D.1.
Aspectos Generales
En este captulo se realizara un resumen de los conceptos bsicos de electricidad necesarios para
los diferentes temas que se abordaran a lo largo de los diferentes captulos de conversin de energa
elctrica a travs de puentes electrnicos de potencia.
Entre los conceptos a repasar se tienen:
664
D.2.
Potencia Instantnea
(D.1)
Donde:
D.3.
v(t):
Tensin.
i(t):
Corriente.
(t):
Velocidad lineal.
F(t):
Fuerza.
(t):
Velocidad angular.
(t):
Par.
Valor Medio
El valor medio de una seal peridica g(t) corresponde al valor de corriente continua de la seal y
es el promedio ponderado en un periodo de los valores de esta. Se calcula como:
1
GDC = G0 =
T
D.4.
g(t)dt
(D.2)
Valor Efectivo
El valor efectivo o eficaz de una seal es conocido tambin como valor cuadrtico medio o rms. El
valor eficaz de una seal peridica se basa en el concepto de potencia media o promedio entregada.
D. Fundamentos de Electricidad
665
En el caso de circuitos elctricos, con una tensin continua aplicada sobre los terminales de una
resistencia, la potencia media se calcula como:
P0 =
2
VDC
R
(D.3)
Para el caso de una tensin peridica aplicada sobre los terminales de la resistencia, la tensin eficaz
o el valor eficaz de la seal se define como la tensin que proporciona la misma potencia media
que la tensin de continua. La tensin eficaz se puede calcular utilizando la siguiente expresin.
P0 =
2
Vrms
R
(D.4)
Si calculamos la potencia media en una resistencia a partir de la expresin (D.1) y (D.2), se obtiene:
1
P0 =
T
1
p(t)dt =
T
1
v(t)i(t)dt =
T
1 1 T
v(t)
2
dt =
v(t) dt
R
R T 0
(D.5)
Igualando las expresiones de potencia media de las expresiones (D.4) y (D.5) se obtiene:
2
1 1 T
Vrms
2
=
P0 =
v(t) dt
R
R T 0
(D.6)
1
T
v(t)2 dt
(D.7)
El valor efectivo o eficaz de una seal es la raz cuadrada del valor medio del cuadrado de la seal,
expresin que en ingls da lugar a rms (root mean square).
s
Grms =
1
T
g(t)2 dt
(D.8)
Por ejemplo el valor efectivo de una seal sinusoidal de la forma: g(t) = A sen (t + ) es:
s
Grms =
1
2
(A sen (t + ))2 dt
(D.9)
D.5. Fasor
666
h 1cos(2(t+)) i
1 2
Grms = 2
A2
dt
0
2
q
1
([t sen (2 (t + ))]|) = A2
Grms = A 4
r
D.5.
(D.10)
Fasor
Un fasor es la representacin a travs de un nmero complejo de una magnitud sinusoidal que vara
en el tiempo. Para una funcin sinusoidal g(t) de la forma g(t) = A sen (t + ) se puede escribe
en funcin del valor efectivo, de la fase de la funcin g(t) y de la ecuacin de Euler como:
A j(t+)
A j
A
jt
jt
= 2m e
e
= 2m ] e
= 2m G e jt
g(t) = 2m e
2
2
2
(D.11)
donde el fasor es:
G = Grms e j = Grms ]
Para funciones cosenoidales la representacin es similar pero se utiliza la parte real del nmero
complejo.
D.6.
Impedancia
Es la relacin que existe entre el fasor de tensin y corriente en los terminales de un dispositivo.
Z=
V
= R + jX
I
(D.12)
Donde:
D.6.1.
R:
Resistencia.
X:
Reactancia.
Reactancia Inductiva
Si alimentamos un inductor con una corriente sinusoidal de la forma i(t) = I sen (t) la tensin
entre sus terminales viene dada por:
D. Fundamentos de Electricidad
667
di
vL (t) = L = LI cos (t) = LI sen t +
dt
2
(D.13)
Z=
LIrms ] 2
= Le j 2 = jXL = jL
Irms
(D.14)
donde:
XL = L
D.6.2.
Reactancia Capacitiva
Si alimentamos un capacitor con una tensin sinusoidal de la forma v(t) = V sen (t)la corriente
que circula por el, viene dada por:
ic (t) = C
dv
= CV cos (t) = CV sen t +
dt
2
(D.15)
Z=
Vrms
1 j
1
e 2 = jXC = j
=
CVrms ] 2
C
C
donde:
XC =
D.7.
1
C
Im = 0
(D.16)
i=1
La suma algebraica de las "N" fuerzas electromotrices de una malla de un circuito elctrico, es igual
a la suma algebraica de las "M" cadas de tensin correspondientes a cada uno de los elementos
pasivos en la malla.
668
Ei = Zi Ii
i=1
D.8.
(D.17)
i=1
Este mtodo nos permite encontrar la respuesta en rgimen permanente de circuitos elctricos alimentados con fuentes sinusoidales, utilizando los conceptos de fasor e impedancia. En la figura
D.1, se muestra un circuito resistivo, inductivo y capacitivo serie alimentado por una fuente de
tensin sinusoidal.
Para encontrar la corriente en rgimen permanente o estacionario que circula por el circuito de la
figura D.1, ante una alimentacin sinusoidal de la forma: v f (t) = 2V sen (t + ), se calculara el
fasor de corriente en funcin del fasor de tensin y la impedancia del circuito utilizando la ley de
Ohm.
(D.18)
Calculamos la impedancia total del circuito para la frecuencia angular que corresponde a la
frecuencia de alimentacin de la sinusoidal:
1
Z = R + j (XL Xc ) = R + j L
= |Z| e j = |Z| ]
C
(D.19)
D. Fundamentos de Electricidad
669
donde:
q
q
2
2
|Z| = R + j (XL Xc ) = e (Z)2 + m (Z)2
m (Z)
= arctan
e (Z)
Utilizando la definicin de impedancia de la expresin (D.12), se puede calcular el fasor de corriente en el circuito.
Vrms ] Vrms
V
I = =
=
] ( ) = Irms ] ( )
|Z| ]
|Z|
Z
(D.20)
Con el fasor de corriente y la definicin del fasor de la expresin (D.11), se puede encontrar la
corriente en el dominio del tiempo que circula por el circuito.
i(t) =
D.9.
Vrms
2
sen (t + )
|Z|
(D.21)
En los circuitos lineales alimentados por generadores sinusoidales, todas las tensiones y corrientes
en rgimen permanente son sinusoidales. La potencia instantnea y media se puede calcular a partir
de las expresiones (D.1) y(D.2). Para cualquier elemento del circuito supongamos que la tensin y
corriente son de la forma:
(D.22)
2Vrms sen(t + )
2Irms sen(t + )
(D.23)
p(t) = v(t)i(t) =
sen(a) sen(b) =
1
(cos(a b) cos(a + b))
2
(D.24)
670
(D.25)
1
T
T
0
T
p(t)dt = VrmsTIrms 0 [cos ( ) cos (2t + + )] dt
P = Vrms Irms cos ( )
(D.26)
(D.27)
La magnitud del nmero complejo que define la potencia se denomina potencia aparente y es expresada en unidades de volta-amperes [VA].
S = Vrms Irms
(D.28)
(D.29)
(D.30)
El factor de potencia es una medida de la cantidad de potencia la cual es capaz de transferir energa
o trabajo en el circuito, en relacin a la potencia total o aparente del mismo circuito. El factor de
potencia se considera en "retraso" o "inductivo" si la Q es positiva. Si la Q es negativa el factor de
potencia se considera en "adelanto" o "capacitivo".
fp=
P
S
(D.31)
A nivel industrial, comercial y residencial se busca que el factor de potencia sea lo ms cercano a
uno posible con la finalidad de que la energa producida sea utilizada al mximo en el proceso de
realizacin de trabajo.
D. Fundamentos de Electricidad
D.10.
671
La forma matricial para la ley de Ohm para circuitos exclusivamente con fuentes de tensin independientes e impedancias se escribe como:
= [Z] I
V
(D.32)
V1
V2
..
.
VN
Z1N
Z2N
ZNN
I1
I2
..
.
IN
(D.33)
El elemento Z11 (fila 1, columna 1) es la suma de todas las impedancias a travs de las cuales pasa
la corriente I1 de la malla, de manera similar Z22 , , ZNN , llevan signo positivo.
El elemento Z12 (fila 1, columna 2) es la suma de todas las impedancias a travs de las cuales pasan
la corriente de malla I1 y I2 .
El signo de Z12 es "+" si las dos corrientes estn en la misma direccin y el signo es "-" si estn en direccin opuesta. De modo anlogo los elementos Z21 , Z23 , Z32 , etc., son la suma de las
impedancias comunes a las dos corrientes de malla indicadas por los subndices, con los signos
determinados como se describi antes para Z12 . La matriz Z es simtrica por lo tanto:
Zi j = Z ji
(D.34)
I = [Z]1 V
D.11.
La forma matricial para la ley de Ohm para admitancias, tensiones y corrientes es:
(D.35)
672
barra
Ibarra = [Ybarra ] V
(D.36)
Yi =
1
Zi
(D.37)
Ibarra
1
Ibarra
2
..
.
IbarraN
Y1N
Y2N
YNN
Vbarra1
Vbarra2
..
.
VbarraN
(D.38)
El coeficiente Y11 se llama admitancia propia del nodo o barra "1" y corresponde a la suma de
todas las admitancias conectadas a la barra "1". De forma anloga las admitancias Y22 , , YNN ,
son las admitancias propias de las barras 2, , N respectivamente y se obtienen sumando todas las
admitancias conectadas a los nodos 2, , N.
El coeficiente Y12 es la coadmitancia de las barras 1 y 2, y es la suma de todas las admitancias o
nexos que unen a ambas barras. Y12 tiene signo negativo. De forma anloga, Y23 , Y13 , en general Yi j
para i 6= j tiene signo negativo. La matriz de admitancias Ybarra es simtrica por tanto:
Yi j = Y ji
(D.39)
La intensidad de corriente Inodo1 es la suma de todas las corrientes de fuente que pasan por el nodo
"1". Una corriente que entra en el nodo tiene signo positivo, la que sale del nodo se le asigna signo
negativo. Las intensidades Inodo2 , ,I nodoN son la suma de las corrientes que pasan por los nodos
2, , N, respectivamente.
barra corresponde a la tensin entre la barra "1" y la referencia. La
La tensin Vbarra1 del vector V
tensin en cada barra con respecto a la referencia se puede calcular resolviendo la ecuacin (D.36)
como:
barra = [Ybarra ]1 Ibarra
V
(D.40)
La inversa de la matriz Ybarra se denomina matriz de impedancia de barra (ZBus ). Los elementos
de la diagonal principal de esta matriz (Zbusii ) corresponde a las impedancias de Thvening entre el
nodo "i" y el de referencia.
D. Fundamentos de Electricidad
673
[Zbus ] = [Ybarra ]1
D.12.
(D.41)
Cualquier red lineal de dos terminales se puede remplazar con un circuito equivalente de Thvening que consiste en un fuente de tensin y una impedancia en serie. El voltaje se llama "Tensin
equivalente de Thvening" (Vth ) y la impedancia es Zth . Por otra parte, tambin cualquier red lineal
de dos terminales se puede remplazar con un circuito equivalente de Norton que consiste en un
fuente de corriente y una impedancia en paralelo. La corriente se llama "Corriente equivalente de
Norton" (IN ) y la impedancia es Zth . En ambos teoremas la impedancia equivalente es la misma.
La tensin equivalente de Thvening (Vth ) corresponde a la tensin que aparece entre los terminales "a y b" cuando el circuito se encuentra abierto. La corriente equivalente de Norton (IN ) es la
corriente que circula entre los terminales "a y b" cuando estos se encuentran en cortocircuito.En la
figuraD.2, se presenta un equivalente Thvening y Norton de una red elctrica.
Zth =
Vth
IN
(D.42)
674
D.13.
Para obtener mxima transferencia de potencia a una impedancia de carga conectada entre los
terminales "a" y "b" de una red elctrica, se requiere utilizar el equivalente Thvening de la red. En
la figura D.3, se presenta un esquema del circuito.
Donde:
(D.43)
(D.44)
(D.45)
(D.46)
La corriente I del circuito de la figura D.3, se puede calcular utilizando la ley de Ohm como:
I =
Vth
Vth
=
Zth + Zcarga (Rth + Rcarga ) + j (Xth + Xcarga )
(D.47)
D. Fundamentos de Electricidad
675
P = Rcarga
2
Vth
(Rth + Rcarga )2 + (Xth + Xcarga )2
(D.48)
El mximo de potencia se obtiene derivando la expresin de potencia (D.48) con respecto a la resistencia de la carga (Rcarga ) e igualando a cero. Se puede eliminar el trmino (Xth + Xcarga )2 haciendo
que Xcarga = Xth . Entonces la ecuacin (D.48), se reduce ha:
P = Rcarga
2
Vth
(Rth + Rcarga )2
(D.49)
Derivando se obtiene:
2
Vth (Rth Rcarga )
P
=
Rcarga
(Rth + Rcarga )3
(D.50)
Rcarga = Rth
(D.51)
En conclusin para obtener mxima transferencia de potencia en una impedancia de carga se requiere que:
Zcarga = Zth
D.14.
(D.52)
Los sistemas elctricos trifsicos se caracterizan por tener magnitudes de tensin y corriente iguales
en las diferentes fases que lo componen y presentar un desfasaje entre ellas igual a 2/3, adems
debe presentar una secuencia de operacin, bien positiva (abc) o negativa (acb) y la suma de las
tensiones lnea a lnea de todas las fases es cero (vab (t) + vbc (t) + vca (t)) = 0.
Existen dos formas de conectar las cargas en un sistema trifsico. La conexin estrella en donde las
tres ramas posee un punto comn en las tres fases denominado "neutro" el cual puede ser aislado
si no presenta conexin, o puesto a tierra slidamente a travs de un conductor o a travs de un
resistencia o reactancia. La conexin delta las tres ramas se conectan en serie. En la figura D.4, se
presenta el esquema de una fuente trifsica conectada en estrella y delta denotando sus corrientes
y tensiones de rama y fase.
676
(a) Estrella
(b) Delta
D.14.1.
Conexin Estrella
Por ejemplo un sistema de tensiones balanceado en estrella de secuencia positiva con sus respectivo
fasor, posee las siguientes tensiones por fase:
Van = Ve j0
van (t) = 2V sen (t)
2
vbn (t) = 2V sen t 2
Vbn = Ve j 3
3
4
vcn (t) = 2V sen t 4
Vcn = Ve j 3
3
(D.53)
Las tensiones lnea a lnea se pueden calcular a partir de las tensiones de fase utilizando los fasores.
j 2
j0
3
= 3Ve j 6
Vab = Va Vb = V e e
2
4
Vbc = Vb Vc = V e j 3 e j 3 = 3Ve j 2
4
5
Vca = Vc Va = V e j 3 e j0 = 3Ve j 6
2 3V sen t + 6
vbc (t) = 2 3V sen t 2
vca (t) = 2 3V sen t 5
6
vab (t) =
(D.54)
D. Fundamentos de Electricidad
677
Para encontrar las tensiones lnea a lnea a partir de las tensiones de fase en un sistema trifsico
basta con multiplicar la magnitud de la tensin por 3 y sumar a la fase de la sinusoidal /6.
Vi j =
3e j 6 Vin
(D.55)
En la conexin estrella las corrientes de cada fase es igual a la corriente de la respectiva rama. La
impedancia de la estrella se puede definir a partir de la ley de Ohm como:
ZY =
D.14.2.
Vin
Ii
(D.56)
Conexin Delta
Por ejemplo un sistema de corrientes balanceado en delta de secuencia positiva con sus respectivo
fasor, posee las siguientes corrientes por rama:
Iab = Ie j0
iab (t) = 2I sen (t)
2
ibc (t) = 2I sen t 2
Ibc = Ie j 3
3
4
ica (t) = 2I sen t 4
Ica = Ie j 3
3
(D.57)
De los nodos de la figura D.4b se puede calcular las corrientes en las ramas como:
Ia = Iab Ica = I e j0 e j 43 = 3Ie j 6
2
5
Ib = Ibc Iab = I e j 3 e j0 = 3Ie j 6
4
2
2 3I sen t 6
ib (t) = 2 3I sen t 5
6
ic (t) = 2 3I sen t + 2
ia (t) =
(D.58)
Para encontrar las corrientes de lnea a partir de las corrientes de rama en un sistema trifsico basta
3e j 6 Ii j
(D.59)
En la conexin delta las tensiones lnea a lnea son iguales a las tensiones de la respectiva rama. La
impedancia de la delta se puede definir a partir de la ley de Ohm como:
Z =
Vi j
Ii j
(D.60)
678
D.14.3.
La conexin delta se puede modelar como una estrella con el neutro aislado utilizando las relaciones
(D.55) y (D.59).
3e j 6 Vin
Vi j
Vin
=
3
Z =
=
= 3 ZY
Ii j
Ii
1 e j 6 Ii
3
D.14.4.
(D.61)
Potencia Trifsica
vbn (t) = 2V sen t 2
3
(D.62)
ia (t) = 2I sen (t )
ib (t) = 2I sen t 2
3
ic (t) = 2I sen t 4
3
(D.63)
p(t) = van (t) ia (t) + vbn (t) ib (t) + vcn (t) ic (t)
(D.64)
3
3
4
+2V I + sen t 4
sen
t
3
3
(D.65)
(D.66)
D. Fundamentos de Electricidad
679
1
P=
T
p(t) dt = 3V I cos( )
(D.67)
3Vi j Ii = P + jQ
(D.68)
(D.69)
Otra forma de obtener la potencia instantnea para circuitos de tres hilos es decir, con neutro aislado
es:
(D.70)
(D.71)
(D.72)
(D.73)
680
Apndice E
Circuitos Magnticos
E.1.
Aspectos Generales
En los circuitos elctricos, la conexin entre elementos pasivos se realiza por medio de materiales
conductores. Estos materiales obligan a la corriente a seguir trayectorias determinadas, obedeciendo las leyes de Kirchhoff. Cuando se estudia los dispositivos electromagnticos y electromecnicos
tales como los transformadores y las mquinas elctricas, se plantea un problema similar, con la canalizacin y concentracin de altas densidades de flujo magntico en trayectorias especificas, esto
se logra con la utilizacin de materiales ferro magnticos. Un circuito magntico est conformado
generalmente por una estructura de hierro, sobre la cual se bobinan uno o ms arrollados por donde
circulan corrientes. Esta corrientes al circular por los devanados dan lugar a los flujos magnticos
que aparecen en el sistema. En la figura E.1, se presenta un esquema de un circuito magntico con
entre hierro.
El clculo preciso de los flujos magnticos en un circuito magntico es laboriosa y requiere un alto
consumo de tiempo computacional, adems de la utilizacin correcta de las ecuaciones de Maxwell
y de la condicin de contorno entre los diferentes medios analizados. Sin embargo, para la mayora
681
682
de las aplicaciones de los circuitos magnticos en Electrotecnia, estos pueden ser resueltos de forma
aproximada.
El comportamiento de un circuito magntico viene dado fundamentalmente por la ley de Gauss
del campo magntico (5 B = 0) y por el hecho de que en los materiales ferro magnticos la
permeabilidad es elevada y muy superior a la del vaco ( >> 0 ). Estas condiciones corresponden,
en el caso de circuitos elctricos, a la consideracin que en un medio conductor en donde no exista
carga elctrica atrapada la divergencia de la densidad de corriente es cero (5 J = 0). Esto se debe
a que la conductividad del conductor ( ) es muy elevada en comparacin con la de los materiales
aislantes y dielctricos. Esta similitud hace que se pueda aplicar a los circuitos magnticos todos
los teoremas de redes analizados en los cursos de teora de circuitos elctricos, aunque la resolucin
es algo ms laboriosa, debido al carcter no lineal del ncleo ferro magntico.
E.2.
Materiales Magnticos
Las propiedades magnticas macroscpicas de un material lineal, homogneo e isotrpico se definen en funcin de su valor de permeabilidad magntica (), que es un coeficiente que expresa la
proporcionalidad entre la intensidad del campo magntico (H) y la densidad de campo magntico
(B).
B = H
(E.1)
= r 0
(E.2)
donde:
r
E. Circuitos Magnticos
683
E.3.
La descripcin exacta del campo magntico requiere el uso de las ecuaciones de Maxwell, las condiciones de contorno entre los medios y el conocimiento preciso de las relaciones entre la intensidad
de campo magntico y su densidad en los medios donde se establece el campo. Como en el anlisis
de los circuitos magnticos las frecuencias de excitacin involucradas son relativamente bajas (frecuencia industrial), se puede emplear con suficiente exactitud las aproximaciones de campo cuasi
estacionario, es decir, se pueden despreciar las corrientes de desplazamiento de las ecuaciones de
Maxwell, obteniendo:
H dl =
J ds = i = Ni = FMM
(E.3)
La expresin (E.3), nos indica que la circulacin del campo magntico H en un camino cerrado
es igual a la suma de corrientes que atraviesan la superficie circunscrita por el camino. Si existen
N espiras llevando cada una la corriente i, la suma de corrientes ser igual al producto Ni. Este
producto se denomina "Fuerza Magnetomotriz" (FMM) y sus unidades son los amper-vueltas (Av).
La fuerza magnetomotriz es la causa que se establezca un campo magntico en un circuito, de un
684
H l = FMM = Ni
(E.4)
donde:
l
Otro concepto importante que se debe recordar es el de flujo magntico que atraviesa una superficie S, que viene definido por:
B ds
(E.5)
Las unidades del flujo magntico son los Webers (W b). En la prctica la induccin magntica es
prcticamente constante en la seccin transversal de los ncleos ferro magnticos y adems tiene
la misma direccin que el vector de superficie, por esto la expresin (E.5), se puede escribir como:
= BS
(E.6)
Sustituyendo los resultados de las expresiones (E.1) y (E.6) en la ecuacin (E.4), se obtiene:
FMM = Ni =
l
Bl
=
(E.7)
l
S
(E.8)
(E.9)
E. Circuitos Magnticos
685
FMM = Ni =
(E.10)
e = Ri
(E.11)
Como se deduce de las expresiones anteriores, existe una gran analoga entre los circuito elctricos
y magnticos. Esto hace posible el estudio de los circuitos magnticos, utilizando las mismas tcnicas de anlisis empleadas en los circuitos elctricos. Sin embargo, existen diferencias en ambos
circuitos que no permiten que las tcnicas que se utilizan en el anlisis de los circuitos elctricos
tengan la misma exactitud en el estudio de los circuitos magnticos. Esto se debe a que la corriente
en un circuito elctrico esta limitada al material conductor y la fuga son despreciables en los circuitos magnticos el flujo no se limita al material ferro magntico sino existe una proporcin que
circula por el aire, que se conoce como flujo de dispersin. Esto flujo de dispersin oscila entre un
diez a quince por ciento del flujo total. Otro aspecto importante a considerar es la expresin de las
lneas de flujo a circular por espacios de aire entre dos piezas magnticas conocidos como entre
hierro.
En la tabla E.1, se presentan los parmetros equivalentes entre los circuitos elctricos y magnticos,
as como sus unidades en el sistema internacional de medida.
Tabla E.1: Parmetros equivalentes entre los circuitos elctrico y magnticos
Circuito elctrico
Circuito magntico
Fuerza electromotriz
(V )
FMM
Fuerza magnetomotriz
(Av)
Densidad de corriente
(A/m)
(T )
Conductividad
(S/m)
Permeabilidad magntica
(H/m)
Campo elctrico
(V /m)
(Av/m)
Corriente elctrica
(A)
Flujo magntico
(W b)
En la figura E.3, se representa el anlogo elctrico del circuito magntico de la figura E.1. En la
tabla E.2, se presentan las analogas entre las leyes de los circuitos elctricos y los magnticos.
686
Circuito magntico
l
S
Resistencia en serie: RT = Ri
Resistencia en paralelo:
FMM =
FMM = H l
l
Reluctancia: = S
1
RT
Reluctancia en serie: T = i
= R1i
Reluctancia en paralelo:
1
T
= 1i
= N = L i
(E.12)
L=
=
i
i
(E.13)
L=
N2
N 2 S
= N 2 =
(E.14)
E. Circuitos Magnticos
E.4.
687
Excitacin Sinusoidal
Si alimentamos el circuito magntico de la figura E.1, con una tensin sinusoidal de la forma
v(t) = 2Vrms cos (t), se puede determinar el flujo en el material magntico utilizando la ley de
Faraday como:
v(t) =
d
d
2Vrms cos (t) =
=N
dt
dt
(E.15)
2Vrms
2Vrms cos (t) dt =
sen (t)
N
(E.16)
1 Vrms
2Vrms
2 Vrms
max =
=
=
N2 f
2 N f
4,44 N f
(E.17)
max = Bmax At
(E.18)
(E.19)
El resultado de la expresin (E.19), indica que al variar la tensin efectiva de alimentacin sinusoidal de un circuito magntico, es necesario variar en la misma proporcin la frecuencia de
alimentacin a fin de mantener el flujo y la densidad de campo magntico constante.
E.4.1.
Ejemplo
688
(a) Lineal
(b) Semilogartmica
A partir de la caracterstica de permeabilidad del material se puede encontrar la curva de magnetizacin del material. Esta curva esta definida por la relacin entre la fuerza magnetomotriz y el flujo
magntico en el material. Recordando:
= B AT
(E.20)
FMM = N i = H lmedia
(E.21)
donde:
AT
rea transversal.
lmedia
Numero de vueltas.
Para un circuito magntico el rea transversal y la longitud esta definido por la geometra de ncleo
o acero magntico. El nmero de vueltas esta definido por la bobina del circuito. Considerando
estos dos aspectos y teniendo presente las expresiones (E.20) y (E.21) se puede determinar que
la corriente en el circuito es directamente proporcional a la intensidad del campo magntico y el
flujo magntico a la densidad del campo. En la figura E.5 se presenta la curva de magnetizacin del
material M-27.
E. Circuitos Magnticos
689
v() d
(E.22)
K
sen(t)
(E.23)
Conocido el flujo magntico del ncleo del circuito y con la curva de magnetizacin de la figura
E.5, se puede determinar la corriente que circula por la bobina para cada instante de tiempo. En la
figura E.6 se presenta las formas de onda de la tensin y flujo magntico normalizados y la corriente
resultante al considerar la curva de magnetizacin de la figura E.5.
Figura E.6: Corriente en de excitacin del circuito magntico ante una alimentacin en tensin
sinusoidal
690
Del espectro armnico de la corriente se puede obtener una aproximacin de la corriente del circuito
analtica si consideramos las armnicas ms significativas (n = 1, 3, 5, 7).
(E.24)
E. Circuitos Magnticos
E.5.
691
Transformador Ideal
Un circuito magntico con por lo menos dos bobinas, como el mostrado en la figura E.9, es ali
mentado por la bobina 1 por una tensin sinusoidal de la forma e1 (t) = 2Vrms cos (t). De la
expresin (E.16), el flujo magntico resultante en el circuito es:
2Vrms
sen (t)
(t) =
N1
(E.25)
2Vrms
d(t)
e2 (t) = N2
= N2
cos (t)
dt
N1
(E.26)
(E.27)
La expresin (E.27), nos indica que la relacin entre las tensiones inducidas en las dos bobinas
del circuito es igual la relacin entre el nmero de vueltas de ambas bobinas. El cociente entre el
nmero de vueltas de la bobina 1 y el nmero de vueltas de la bobina 2, se denomina "relacin de
transformacin".
a=
N1
N2
(E.28)
Por otra parte los amper vuelta de la bobina 1 deben ser iguales a los amper vuelta de la bobina 2,
debido a que comparten el mismo circuito magntico.
692
(E.29)
(E.30)
Apndice F
Funciones Trigonomtricas
En este anexo se presentan, las funciones e identidades trigonomtricas ms utilizadas en la resolucin de problemas en Electrnica de Potencia.
F.1.
Funciones Seno
sen ( ) = sen ( )
sen
2
= cos ( )
sen ( ) = sen ( )
3
sen
= cos ( )
a+b
ab
sen (a) + sen (b) = 2 sen
cos
2
2
693
694
ab
a+b
sen (a) sen (b) = 2 sen
cos
2
2
F.2.
1
[cos (a b) cos (a + b)]
2
1
[sen (a b) + sen (a + b)]
2
Funciones Coseno
cos ( ) = cos ( )
cos
2
= sen ( )
cos ( ) = cos ( )
cos
2
= sen ( )
1
[cos (a b) + cos (a + b)]
2
F. Funciones Trigonomtricas
695
1
[sen (a + b) sen (a b)]
2
F.3.
Integrales
sen (n (a)) da =
cos (n (a)) da =
cos (n (a))
n
sen (n (a))
n
sen2 (x) dx =
x 1
sen(2x) +C
2 4
cos2 (x) dx =
x 1
+ sen(2x) +C
2 4
(sen (n (a)))2 da =
sen(mx) cos(nx) dx =
sen(mx) sen(nx) dx =
2
4n
+C
2 (n + m)
2 (m n)
+C
mn
n+m
eax sen(bx) dx =
eax
(a sen(bx) b cos(bx)) +C
a2 + b2
eax cos(bx) dx =
eax
(a cos(bx) + b sen(bx)) +C
a2 + b2
"
#
j(n1)x
j(n+1)x
1
e
e
sen(x)e jnx dx =
+C
2 n1
n+1
"
#
j(n1)x
j(n+1)x
j
e
e
cos(x)e jnx dx =
+
+C
2 n1
n+1
696
F.3. Integrales
Apndice G
Transformada de Laplace
G.1.
Definicin
F(s) = L { f (t)} =
est f (t)dt
G.2.
F(s) = L ( f )
(t)
1
1
s
1
sa
u(t)
eat u(t)
n!
t n u(t)
sn+1
(n = 0, 1, . . .)
a
s2 + a2
s
s2 + a2
a
s2 a2
s
s2 a2
Ha (t)
eas
s
(t a)
eas
f 0 (t)
sL ( f ) f (0)
697
(G.1)
698
f (t) = L 1 {F(s)}
F(s) = L ( f )
f 00 (t)
s2 L ( f ) s f (0) f 0 (0)
(t )
es
(t)n (t)
u(t )
n! e
es
(s+)n+1
tn
n!
1
sn+1
u(t)
tq
(q+1)
1
sq+1
u(t)
u(t )
es
s
t u(t)
1
s2
t n t
n! e
1
(s+)n+1
u(t)
et u(t)
1
ba
eat ebt
1
s+
1
(s+a)(s+b)
sen(t + ) u(t)
s sen()+ cos
s2 + 2
et sen(t) u(t)
(s+)2 + 2
et cos(t) u(t)
n
t u(t)
ln tt0 u(t)
s+
(s+)2 + 2
s(n+1)/n 1 + 1n
ts0 (ln(t0 s) + )
n
n (s+ s2 + 2 )
s2 + 2
n
n (s+ s2 2 )
s2 2
Jn (t) u(t)
In (t) u(t)
Donde:
(
Ha (t) =
0 t a
1 t >a
Apndice H
10
11
% INPUT:
12
13
14
% t - Time (scalar).
15
% y - Solution column-vector.
16
17
% t0 - Initial value of t.
18
19
20
21
22
23
% OUTPUT:
24
25
26
27
699
700
28
29
30
31
32
33
34
% Initialization
35
%pow = 1/3;
36
37
38
39
t = t0 ;
40
41
h = paso ;
42
y = y0 (:) ;
43
44
45
46
k = 1;
47
tout ( k ) = t ;
48
yout (k ,:) = y . ;
49
50
51
52
53
54
55
56
t = t + h;
57
58
y = y + h * s1 ;
59
k = k +1;
60
61
62
63
end
64
tout ( k ) = t ;
65
yout (k ,:) = y . ;
66
67
69
end
701