Grado en Ingeniería de la Energía: INGENIERÍA MECÁNICA

BOLETÍN Nº 3

EJERCICIOS CIR
1. Determina todos los Centros Instantáneos de Rotación (CIR) de los siguientes
mecanismos:

Ejemplo 1

Ejemplo 2

Nota: entre los cuerpos 2 y 3 existe deslizamiento

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desliza

rueda

Ejemplo 3 Ejemplo 4

Ejemplo 5

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EJERCICIOS MÉTODOS GRÁFICOS

2. Dado el siguiente mecanismo, calcula:
a. Velocidades angulares de todas las barras (indica claramente su sentido), y la
velocidad lineal del punto D.
b. Aceleraciones angulares de todas las barras, y aceleración lineal del punto D.
Dimensiones barras: OA = 1m Parámetros entrada: θ2 = 45º
AB = 1m ω2 = 1rads-1
AC = 1,5m γ2 = 0,5rads-2
CD = 1,5m

γ2
ω2

θ2

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3. Dado el siguiente mecanismo con la geometría indicada, calcula:

a. Velocidades angulares de todas las barras (indica claramente su sentido), y la
velocidad lineal del punto D.
b. Aceleración lineal del punto C.
Parámetros entrada: ω2 = 10 rads-1
γ2 = 50 rads-2
Longitudes en cm.

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4. Dado el siguiente mecanismo con la geometría indicada, donde el segmento O4B y O4C
son perpendiculares, calcula:
a. Velocidades angulares de todas las barras (indica claramente su sentido), y la
velocidad lineal del punto D.
b. Aceleración angular de todas las barras (indica claramente su sentido), y
aceleración lineal del punto D y E (punto medio de la barra CD).
Parámetros entrada: ω2 = 100 rads-1
γ2 = 0 rads-2

Longitudes en cm.

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5. Dado el siguiente mecanismo con la geometría indicada, calcula:

a. Velocidad angular de la barra 4 (indica claramente su sentido), y la velocidad
lineal del punto B.
b. Aceleración angular de la barra 4 (indica claramente su sentido), y aceleración
lineal del punto B.
Parámetros entrada: ω2 = 10 rads-1
γ2 = 5 rads-2
Longitudes en cm.

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EJERCICIOS MÉTODOS ANALÍTICOS

6. El siguiente mecanismo tiene un grado de libertad. Parámetro de entrada: ángulo φ2.
a. Parametriza el mecanismo, obtén las ecuaciones y calcula el Jacobiano general.

b. Particularizando para esta posición, calcula el Jacobiano particular, y calcula las

velocidades de todas las barras y pistones en función de  2 .

φ2

7. El siguiente mecanismo tiene un grado de libertad. Parámetro de entrada: ángulo φ2.

a. Parametriza el mecanismo, obtén las ecuaciones y calcula el Jacobiano general.

b. Particularizando para esta posición, calcula el Jacobiano particular, y calcula las

velocidades de todas las barras y pistones en función de  2 , y sabiendo que
2  120k rads1 y las longitudes están en cm.

c. Calcula mediante el método del Jacobiano la velocidad del punto C.

D

A B

O2 O4
φ2

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8. El siguiente mecanismo tiene un grado de libertad. Parámetro de entrada: ángulo φ3.

a. Parametriza el mecanismo, obtén las ecuaciones y calcula el Jacobiano general.

b. Particularizando para esta posición, calcula el Jacobiano particular, y calcula las

velocidades de todas las barras y pistones en función de 3 , y sabiendo que
3  500k rpm y las longitudes están en cm.

φ3

9. Determinar las velocidades y aceleraciones- angulares de las barras que forman el

siguiente mecanismo. Atención, se resolverá para dos posiciones diferentes.
B

3
φ3 φ4
1
2
φ2 1
1
1
1 1
11 φ1 1 11
1 11
1
Dimensiones: 11
 Barra 1: 1m entre taladros
 Barra 2: 1m entre cada dos taladros (2m en total)
 Barra 3: 1m entre taladros
 Barra 4: 1m entre taladros

Los parámetros de entrada del mecanismo son las velocidades lineales de las deslizaderas
(A y B) y por ello, X e Y, son los parámetros independientes, de manera que el mecanismo
tiene dos grados de libertad.

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A. POSICIÓN 1:
A.1) Resolver la siguiente geometría, calculando para ello φ3 y φ4.
B

3
φ4
φ3
2
11
11 1

A.2) Calcular las velocidades angulares de las barras del mecanismo. Los parámetros de
entrada son X, e Y, con una velocidad lineal constante de 1 m/s en cada una de las
deslizaderas (Y, vertical hacia arriba; X, horizontal hacia la derecha).

A.3) Calcular las aceleraciones angulares de las barras del mecanismo.

B. POSICIÓN 2:
A.1) Calcular las velocidades angulares de las barras del mecanismo en la siguiente
posición. Si no se pueden calcular, justifica geométricamente por qué.

3 4

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10. El siguiente mecanismo tiene un grado de libertad, la barra AC es una barra única que
se encuentra articulada con una biela en B. El parámetro de entrada es el ángulo φ2.
a. Parametriza el mecanismo, obtén las ecuaciones y calcula el Jacobiano general.
Para la posición del mecanismo con φ2 = 120º, teniendo en cuenta la barra 2 se
mueve con una velocidad angular ω2=30 rads-1, en el sentido indicado en la figura
y que está acelerando a una velocidad angular γ2=120 rads-1, en el sentido
indicado:
b. Calcula el Jacobiano particular, y calcula las velocidades y aceleraciones de todas
las barras y pistones.
c. Calcula mediante el método del Jacobiano la velocidad del punto B.

LONGITUDES EN
MILÍMETROS
ω2
γ2
φ2

11. El siguiente mecanismo tiene un grado de libertad. Parámetro de entrada: ángulo φ1.
a. Parametriza el mecanismo, obtén las ecuaciones y calcula el Jacobiano general.
b. Particularizando para esta posición (φ1 = 0), calcula el Jacobiano particular, y
calcula las velocidades de todas las barras y correderas en función de 1 . ¿Qué
ocurre si el parámetro de entrada fuera la posición y velocidad del pistón de la
derecha?

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Longitudes en m.

A
ϕ1

12. El siguiente mecanismo tiene un grado de libertad. Parámetro de entrada: ángulo φ1.
Tomando como longitudes de las barras: L1, L2, L3 y L4:
a. Parametriza el mecanismo, obtén las ecuaciones y calcula el Jacobiano general.

ϕ1

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Soluciones a los ejercicios del boletín 03

EJERCICIOS CIR

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j
MÉTODOS GRÁFICOS
θ
(Los resultados obtenidos son por métodos gráficos, por lo que existe un margen de error
k i
considerable). El ángulo que se indica en algunos valores, se corresponde con θ de la figura.

Ejercicio 2.

Velocidades
-1
ω2 = -1 rads k VB = 1,4 m/s i
ω3 = 1 rads-1 k VC = 1,8 m/s
ω5 = 1,2 rads-1 k VD = 0,825 m/s j

Aceleraciones
2
γ2 = -0,5 rad/s k aB = -0,675 m/s2 i
γ3 = 0,5 rad/s2 k aD = -1,925 m/s2 j
2
γ5 = -1 rad/s k

Ejercicio 3.

Velocidades
-1
ω2 = 10 rads k Vrelativa A2A3 = 280 cm/s
-1
ω3 = 5 rads k VB = 150 cm/s
ω4 = -2,95 rads-1 k VC = -170 cm/s i
ω5 = 8,5 rads-1 k VD = -340 cm/s i
Aceleraciones
γ2 = 50 rad/s2 k a relativa A2A3 ≈ 0 cm/s2
γ3 = 24,75 rad/s2 k acor A2A3 = 2800 cm/s2
2
γ4 = -4,7 rad/s k aB = 1050 cm/s2
γ5 = 73,7 rad/s2 k aC = -1475 m/s2 i

Ejercicio 4.

Velocidades
-1
ω2 = 150 rads k VB = 71 m/s
ω3 = 16,92 rads-1 k VC = 71 m/s
ω4 = -89,4 rads-1 k VD = -28 m/s j
-1
ω5 = -37,3 rads k VE = 46 m/s
Aceleraciones
γ2 = 0 rad/s k2
atBA = 17200 m/s2
γ3 = 13231 rad/s2 k atO4B = 3400 m/s2
γ4 = 4250 rad/s2 k aB = 7200 m/s2

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γ5 = -800 rad/s2 k aC = 7200 m/s2

aD = 5600 m/s2 j
2
aE = 6400 m/s

Ejercicio 5
Velocidades
ω2 = -10 rads-1 k VA4 = 1,9 m/s
-1
ω3 = -3,26 rads k VA2A4 = 0,7 m/s
ω4 = -3,26 rads-1 k VB4 = 2,32 m/s
VB5 = 2,35 m/s j

VB5B4 = 0,4 m/s

Aceleraciones
2
γ2 = -5 rad/s k acorA = 4,564 m/s2
γ3 = -5,58 rad/s2 k atA4 = 3,25 m/s2
γ4 = -5,58 rad/s2 k aA2A4 = 12,25 m/s2
acorB = 2,608 m/s2
aB5 = 1,5 m/s2 j

aB5B4 = 7,25 m/s2

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Ejercicio 6.

Debe obtenerse que el mecanismo se encuentra en una posición singular, porque

aparece una fila de ceros en la matriz de Jacobiano dependiente. Esa fila, se
corresponde con la ecuación que bloquea al mecanismo en este momento, que debe ser
la ecuación de lazo que nos lleva hasta el pistón 6 en vertical (fijarse que el mecanismo
tiene impedido el movimiento porque la barra 5 está en vertical).

Ejercicio 7.

Velocidades
ω3 = 240 rads-1 k
ω4 = -120 rads-1 k
ω5 = 120 rads-1 k
v6 = -72 m/s i
vC= -36 m/s i - 36m/s j

Ejercicio 8.

Velocidades
ω3 = 500 rads-1 k
ω4 = -500 rads-1 k
ω5 = 500 rads-1 k
v6 = 31,41 m/s i

Ejercicio 9.

POSICIÓN A POSICIÓN B
φ3 = 122,28º
A.1) Debe obtenerse que el mecanismo se encuentra en
φ4 = 61,04º
ω1 = 1,64 rads-1 k una posición singular, porque aparece una fila de
ceros en la matriz de Jacobiano dependiente.
ω2 = 0,63 rads-1 k
A.2) Esa fila, se corresponde con la ecuación que
ω3 = -1,48 rads-1 k
bloquea al mecanismo en este momento, que debe
ω4 = -2,95 rads-1 k
ser la ecuación de lazo que nos lleva hasta el
γ1 = 20,92 rads-1 k
pistón B en vertical (fijarse que el mecanismo
γ 2 = 15,67 rads-1 k
A.3) tiene impedido el movimiento porque la barra 4
γ 3 = -16,39 rads-1 k está en vertical).
γ 4 = -32,14 rads-1 k

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Ejercicio 10.

Velocidades Aceleraciones
ω3 = 6,396 rads-1 k γ3 = -342,815 rads-1 k
ω4 = -13,59 rads-1 k γ4 = -137,827 rads-1 k
vB= 1,35m/s i + 0,6m/s j
vC = 1,57 m/s i aC = 7,257 m/s i
vD = 0,485 m/s j aD = -16,339 m/s j

Ejercicio 11.

Accionando desde φ1

Velocidades
ω2 = -2· 1 rads-1 k

ω3 = + 1 rads-1 k

vA = 0 m/s
vrel43 = +3· 1 m/s j

Accionando desde el pistón el sistema se encuentra en una posición

singular y no puede resolverse. Intentamos entrar desde el parámetro que
se encuentra en un punto muerto (ver que no tiene velocidad).

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