JIMENEZ URIBE EDGAR 1318305471 IME 9VC

PRÁCTICA 3 - Grados de libertad y espacio de Trabajo.

INTRODUCCIÓN

Los brazos de un Robot a menudo son categorizados por sus grados de libertad (por lo general más
de seis grados de libertad). Este número generalmente se refiere al número de un solo eje de
rotación de las articulaciones en el brazo, donde un mayor número indica una mayor flexibilidad en
posicionar una herramienta.

El espacio de trabajo de un robot es el espacio en el cual el mecanismo puede trabajar (simple y

llanamente). A pesar de que esta definición está muy extendida, diversos autores también se
refieren al espacio de trabajo como volumen de trabajo y envolvente de trabajo.

OBJETIVO

Ser capaz de identificar los grados de libertad y espacio de trabajo utilizando una plantilla de un
brazo robótico, así como del brazo robótico Mitsubishi RV -1A - S1 que conforman la estación.

DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

A) Primera parte – Descripción del problema.

En una industria de ensamblado se desea conocer los GDL y espacio de trabajo que conforma dicha
estación del brazo robótico Mitsubishi RV -1A - S1 para su futura programación.

B) Segunda parte – Trabajo a realizar.

1. Abre Cosimir Educartional de FESTO y selecciona la plantilla “Model MPS – RobotAssembly RV2AJ”
y con ayuda del Teaching o presiona F8, identifica la cantidad de grados de libertad.
Número de Grados de libertad del robot: ___5 (GRADOS DE LIBERTAD)______

2. Con ayuda del Teaching de Cosimir, Posiciona el brazo robótico como se muestra en la imagen y
apunta las coordenadas

Coordenada en forma horizontal:

Coordenada en forma vertical:

Con ayuda del teaching del brazo robótico Mitsubishi RV -1A - S1 identifica los grados de

Libertad que lo conforma: __5 (GRADOS DE LIBERTAD)_________________

3. Con ayuda del teaching del brazo robótico Mitsubishi RV -1A - S1 posiciona el brazo robótico en
forma horizontal y vertical y apunta las coordenadas que se muestran.

Coordenada en forma horizontal:

Coordenada en forma vertical: