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G
Ii i
Ji i
J vi
i
J i i
K L = K −U
M
M i, j (i, j ) M
n
k
p *
ci
i − ésimo
k − ésimo
Qi i − ésimas
Q Q = Q1 , Q2 , , Qn
T
qi
q = q1 , q2 , , qn
q T
U
V
W
L = K −U
d L L
− = Qi i = 1, 2, ,n
dt qi qi
1
Dinámica de Robots IME8VC Unidad 2
Por Francisco Javier Ramírez Ruiz EA2021
f (x1 , x 2 , t) = 0
xi
q= q1 , q2 , , qn
T
2
Dinámica de Robots IME8VC Unidad 2
Por Francisco Javier Ramírez Ruiz EA2021
qi
Qi
QiT qi
i
1 T 1
Ki = v ci mi v ci + iT I ii
2 2
I i = 0 Ri i I i ( 0 Ri )
T
x ci = J i q
v J
x ci = ci y J i = vi
i J i
j −1 *
z j −1 x pci para una articulación rotacional
J =
j
vi
z j −1 para una articulación prismática
j −1
p*ci
j −1 i
3
Dinámica de Robots IME8VC Unidad 2
Por Francisco Javier Ramírez Ruiz EA2021
K=
1 n T
2 i =1
( v ci mi v ci + iT I ii )
1 n
= ( J vi q ) mi ( J vi q ) + ( J vi q ) I i ( J vi q )
T T
2 i =1
1 T n
= q ( J viT mi J vi + J Ti I i J i ) q
2 i =1
nxn
M = ( J viT mi J vi + J Ti I i J i )
n
i =1
1 T
K= q Mq
2
i
i
i pci
T
-mi g p ci
n
U = − mi gT p ci
i =1
n
1 T
L= q Mq + mi gT p ci
2 i =1
4
Dinámica de Robots IME8VC Unidad 2
Por Francisco Javier Ramírez Ruiz EA2021
qi , qi y t
M i, j ( i, j )
M
1 n m n
L=
2 i =1 j =1
M i. j qi q j + mi gT pci
i =1
qi
qi
L n
= M ij q j
qi j =1
n M
d L n n
dM ij n n
ij j
= + j ij j
= +
ij
M q q M q qk q j
dt q i j =1 j =1 dt j =1 j =1 k =1 q k
qi
L 1 n n n T
pcj
= jk j k + m j g
M q q
q i 2 q i j =1 k =1 j =1 q i
p cj qi i − ésima
J vj
L 1 n n M jk n
= q j q k + m j gT J vji
q i 2 j =1 k =1 q i j =1
M
j =1
ij q j + Vi + Gi = Qi para i = 1, 2, ,n
5
Dinámica de Robots IME8VC Unidad 2
Por Francisco Javier Ramírez Ruiz EA2021
n n
M ij 1 M jk
Vi = − q jqk
j =1 k =1 q k 2 q i
n
Gi = − m j gT J vji
j =1
n
j =1
M ij q j
M q+V+G =Q
V
G
M
M
6
Dinámica de Robots IME8VC Unidad 2
Por Francisco Javier Ramírez Ruiz EA2021
Cinemática Directa DH
Eslabón i di ai i
1 q1 0 l1 0
2 q2 0 l2 0
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
7
Dinámica de Robots IME8VC Unidad 2
Por Francisco Javier Ramírez Ruiz EA2021
Matrices de Rotación
a) Matriz de Inercia
8
Dinámica de Robots IME8VC Unidad 2
Por Francisco Javier Ramírez Ruiz EA2021
m 2 2
12 (b + c ) 0 0
I= 0
m 2 2
(a + c ) 0
12
m 2 2
0 0 (a + b )
12
b c,
a,
0 0 0
mi ai2
i
Ii = 0 1 0 i = 1, 2
12
0 0 1
i − ésimo
I i = 0 Ri i I i ( 0 Ri )
T
i =1
0 0 0
m1l12
1
I1 = 0 1 0
12
0 0 1
I1 = 0 R1 1I1 ( 0 R1 )
T
m1l12 S1
0 − 0
0 0 0 12
− S1 − S1 0 C1 S1 0
T
C1 0 C1
2
m1l12C1
I1 = S1 0 0 0 S1 C1 0 0 − S1 C1 0
ml
C1 11
= 0
12 12
0 1 2 0 1 0 0 1
m1l1 m1l12
0 0
0
0 0 0
12 12
m1l12 S12 m1l12 S1C1
− 0
12 12 S12 − S1C1 0
m l 2S C m1l12C12 1
I1 = − 1 1 1 1 0 = m1l12 − S1C1 C12 0
12 12 12
0 0 1
m1l1
2
0 0
12
9
Dinámica de Robots IME8VC Unidad 2
Por Francisco Javier Ramírez Ruiz EA2021
i=2
0 0 0
m2l22
2
I2 = 0 1 0
12
0 0 1
I 2 = 0 R2 2 I 2 ( 0 R2 )
T
m2l22 S12
0 − 0
0 0 0 12
− S12 − S12 C12
T
C12 0 C12 0 S12 0
2
m2l22C12
I 2 = S12 0 0 0 S12 0 0 − S12 0
ml
C12 2 2
C12 = 0 C12
12 12
0 1 2 1 0 1
m2l2 m2l22
0 0 0 0
0
0 0 0
12 12
m2l22 S122 m2l22 S12C12
− 0
12 12 S122 − S12C12 0
m l 2S C m2l22C122 1
I 2 = − 2 2 12 12 0 = m2l22 − S12C12 C 2
12 0
12 12 12
0 0 1
m2l2
2
0 0
12
Vectores de posición del centro de masa de los eslabones 1 y 2 se determinan con respecto al
sistema de coordenadas de la articulación j − 1 al eslabón i , pero referidos a la base del robot:
10
Dinámica de Robots IME8VC Unidad 2
Por Francisco Javier Ramírez Ruiz EA2021
l1C1
2
p c1 = 1 1
0 * lS
2
0
l2C12
2
pc 2 =
1 * l2 S12
2
0
l2C12
2 + l1C1
pc 2 =
0 * l2 S12
+ l 1 S1
2
0
j −1 *
z j −1 x pci para una articulación rotacional
J =
j
vi
z j −1 para una articulación prismática
i j
i =1 j =1 j=2
l1C1
0 2 i j k
J v11 = z0 x 0 pc*1 = 0 x 1 1 = 0
l S
0 1
2
1 l1C1 l1S1
0 0
2 2
11
Dinámica de Robots IME8VC Unidad 2
Por Francisco Javier Ramírez Ruiz EA2021
0 1 0 1 0 0
l1S1 l1C1
J = l1S1
1
v1 i − l1C1 j + l1C1 l1S1 k = − i+ j + 0k
0 0 2 2
2 2 2 2
l1S1
− 2
0
J = 0
l1C1
J v1 =
1 2
2 v1
0 0
l1S1
− 2 0
0 = 1 1 0
lC
J v1 = J v11
2
0 0
0
J 1 1 = z0 = 0
1
0 0
J 1 = J 1 1
0 = 0 0
1 0
i = 2 j =1 j=2
l2C12
2 + l1C1
0 i j k
J v12 = z0 x 0 pc*2 = 0 x 2 12 + l 1 S1 =
l S
0 0 1
2
1 l2C12 l2 S12
0 + l1C + l 1 S1 0
2 2
0 1 0 1
l S l C
J = l2 S12
1
i − l2C12 j + 0k = − 2 12 + l 1 S1 i + 2 12 + l1C1 j + 0k
+ l 1 S1 0 + l1C1 0
v2
2 2
2 2
l2 S12
− 2 − l 1 S1
12
Jv2 =
1 l2C12
+ l1C1
2
0
Dinámica de Robots IME8VC Unidad 2
Por Francisco Javier Ramírez Ruiz EA2021
l2C12
0 2 i j k 0 1 0 1
2 1 *
J v 2 = z1 x pc 2 = 0 x 2 12 = 0
l S
0 1 = l 2 S12 i − l2C12 j + 0k
2 0 0
1 l2C12 l 2 S12 2 2
0 2 2
0
l 2 S12
− 2
J v22 = −
l 2 S12 lC
i + 2 12 j + 0k = l2C12
2 2 2
0
l2 S12 l2 S12
− 2 − l 1 S1 −
2
J v 2 = 2 12 + l 1 C1
lC l2C12
J v 2 = J v12 2
2 2
0 0
0
1
J 2 = z0 = 0
1
0
J 2 2 = z1 = 0
1
0 0
J 2 = J 1 2 J 2 2 = 0 0
1 1
13
Dinámica de Robots IME8VC Unidad 2
Por Francisco Javier Ramírez Ruiz EA2021
M = ( J viT mi J vi + J Ti I i J i )
n
i =1
n=2
M = ( J viT mi J vi + J Ti I i J i )
2
i =1
l1S1
T
l1S1 m1l12 S12 m1l12 S1C1
−
− 2 − 2
0 0 0
T
12 12 0 0
0 0
m1l12 S1C1 m1l12C12
M = 1 1
0 m1 1 1 0 0 0
lC lC
0 + 0 0 −
2 2 12 12
0 1 0 1 0
0 0
0 m1l12
0 0
12
T
l2 S12 lS l2 S12 l2 S12
− 2 − l 1 S1 − 2 12
2 − 2 − l 1 S1 −
2
+ 2 12 + l 1 C1
l2C12
m 2 2 12 + l 1 C1
lC lC l2C12
2 2 2 2
0 0 0 0
m2l22 S122 m2l22 S12C12
− 0
T
12 12 0 0
0 0
m2l22 S12C12 m2l22C122
+ 0 0 − 0 0 0
12 12
1 1 1 1
m2l22
0 0
12
m1l1S1
− 2 0
l1S1 l1C1
14 0 0
− 0 m1l1C1 0 0 1
M = 2 0 +
0 0 0
2 0 0
2 m l2
0
0 0
0
0 11 0
Dinámica de Robots IME8VC Unidad 2
Por Francisco Javier Ramírez Ruiz EA2021
12 12
12 12
m2l22 2 m2l22 2
4
( S12 + C122 ) + m2l1l2 S1S12 + m2l12 ( S12 + C12 ) + m2l1l2C1C12 4
( S12 + C122 ) + 2 1 2 ( S1S12 + C1C12 )
m ll
2
+
Dinámica de Robots IME8VC Unidad 2
Por Francisco Javier Ramírez Ruiz EA2021
S1S12 + C1C12 = S1 S1C2 + C1S2 + C1 C1C2 − S1S2 = S12C2 + S1C1S2 + C12C2 − C1S1S 2
= C2 ( S12 + C12 ) = C2
m l2 m l2 m2l22
m1l12 2 11 + 2 2
M = 4
( S1 + C1 ) 0 + 12 12
2
12
m l2 m2l22
0 0 2 2
12 12
m2l22 2 m2l22 2
4
( S12 + C122 ) + m2l1l2 S1S12 + m2l12 ( S12 + C12 ) + m2l1l2C1C12
4
( S12 + C122 ) + 2 1 2 ( S1S12 + C1C12 )
m ll
2
+
m2l22 2 m2l22 2
4
( S12 + C122 ) + 2 1 2 ( S1S12 + C1C12 )
m ll
2 4
( S12 + C12 )
2
m1l12 m2l22 m2l22 m2l22 m2l22 m2l1l2C2
+ + m2l1l2 ( S1S12 + C1C12 ) + m2l12 +
3 12 12 4 4 2
M= +
m2l2 2
m2l22 m2l22 m2l1l2C2 m2l22
+
12 12 4 2 4
m1l12 m2l22 m2l22 m2l22 m2l22 m2l1l2C2
+ + m2l1l2C2 + m2l12 +
3 12 12 4 4 2
M = +
m2l2 2
m2l22 m2l22 m2l1l2C2 m2l22
+
12 12 4 2 4
1 1 3 1 4 1
+ = + = =
4 12 12 12 12 3
16
Dinámica de Robots IME8VC Unidad 2
Por Francisco Javier Ramírez Ruiz EA2021
C2 = cos ( q2 ) S2 = sen(q2 )
C1 = cos ( q1 ) S1 = sen(q1 )
M M 12
M = 11
M 21 M 22
n n
M ij 1 M jk
Vi = − q jqk
j =1 k =1 q k 2 q i
i =1
2 2
M 1 j 1 M jk
V1 = − q jqk
j =1 k =1 q k 2 q1
M 11 1 M 11 M 11 1 M 12 M 12 1 M 21 M 12 1 M 22
V1 = − q1q1 + − q1q 2 + − q 2q1 + − q 2q 2
q1 2 q1 q 2 2 q1 q1 2 q1 q 2 2 q1
M 11 1 M 11 2 M 11 1 M 12 M 12 1 M 21 M 12 1 M 22 2
V1 = − q1 + − q1q 2 + − q 2 q1 + − q2
q1 2 q1 q 2 2 q1 q1 2 q1 q 2 2 q1
M 11 M 12 2
V1 = q1q 2 + q2
q 2 q 2
m1l12 m2l22 17 m2l22 m2l1l2C2 2
V1 = + m l 2
+ + m2 1 2 2 q1q 2 +
l l C + q2
2 1
q 2 3 3 q 2 3 2
Dinámica de Robots IME8VC Unidad 2
Por Francisco Javier Ramírez Ruiz EA2021
q2
( C2 = cos(q2 ) )
m ll C
V1 = m2l1l2C2 q1q 2 + 2 1 2 2 q 22
q 2 q 2 2
m l l S
V1 = − m2l1l2 S 2 q1q 2 − 2 1 2 2 q 22
2
1
V1 = − m2l1l2 S 2 q1q 2 + q 22
2
i=2
2 2
M 2 j 1 M jk
V2 = − q jqk
j =1 k =1 q k 2 q 2
M 21 1 M 11 M 21 1 M 12 M 22 1 M 21 M 22 1 M 22
V2 = − q1q1 + − q1q 2 + − q 2 q1 + − q 2q 2
q1 2 q 2 q 2 2 q 2 q1 2 q 2 q 2 2 q 2
M 21 1 M 11 2 M 21 1 M 12 M 22 1 M 21 M 22 1 M 22 2
V2 = − q1 + − q1q 2 + − q 2 q1 + − q2
q1 2 q 2 q 2 2 q 2 q1 2 q 2 q 2 2 q 2
1 M 11 2 M 21 1 M 12 1 M 21 M 22 1 M 22 2
V2 = − q1 + − q1q 2 + − q1q 2 + − q2
2 q 2 q 2 2 q 2 2 q 2 q 2 2 q 2
1 M 11 2 M 21 1 M 12 1 M 21
V2 = − q1 + − q1q 2 + − q1q 2
2 q 2 q 2 2 q 2 2 q 2
18
Dinámica de Robots IME8VC Unidad 2
Por Francisco Javier Ramírez Ruiz EA2021
1 m1l12 m2l22
V2 = + m l 2
+ + m2l1l2C2 q12
2 q 2 3
2 1
3
m2l22 m2l1l2C2 1 m2l22 m2l1l2C2 1 m2l22 m2l1l2C2
+ + − + q1q 2 − + q1q 2
q 2 3 2 2 q 2 3 2 2 q 2 3 2
q2
( C2 = cos(q2 ) )
1 m ll C 1 m2l1l2C2 1 m2l1l2C2
V2 = − m2l1l2C2 q12 + 2 1 2 2 − q1q 2 − q1q 2
2 q 2 q 2 2 2 q 2 2 2 q 2 2
V = V1 V2
T
1 2
−m2l1l2 S2 q1q 2 + 2 q 2
V=
m2l1l2 S2 q12
2
e) Vector Gravitacional
n
Gi = − m j gT J vji
j =1
i =1
2
G1 = − m gT J vj1 T 1
G1 = −mj =11g J v1 − m2g J v 2
T j 1
19
Dinámica de Robots IME8VC Unidad 2
Por Francisco Javier Ramírez Ruiz EA2021
0
g = − g c
0
l1S1 l2 S12
− 2 0
T
− − l 1 S1
0 2
T
0
G1 = − m1 − g c l1C1 + l1C1
l2C12
0 − m2 − g c
2 2
0 0 0
0 0
l1S1 l2 S12
− 2 − 2 − l 1 S1
G1 = − m1 0 − g c 0 l1C1
− m2 0 − g c 0 l2C12
+ l1C1
2 2
0 0
m1l1C1 l C
G1 = g c + 2 12 + l1C1 m2 g c
2 2
1 1
G1 = m1 g c l1C1 + m2 g cl2C12 + m2 g cl1C1
2 2
i=2
2
G2 = − m j gT J vj2
j =1
0
g = − g c
0
G = G1 G2
T
1 1
m g l C + m g l C + m2 g cl1C1
G1 2 1 c 1 1 2 2 c 2 12
G= =
G2 1
m2 g c l2C12
2
q
q = 1, = 1
q2 2
= M q+V+G
1 q1
= M q + V + G
2 2
m1l12 m2l22 m2l22 m2l1l2C2 1
+ m l 2
+ + m l l C + −m2l1l2 S 2 q1q 2 + q 22
1 3
2 1
3
2 1 2 2
3 2 q1 2
= +
2 m2l22 m2l1l2C2 m2l22 q2 m2l1l2 S 2 q12
+
3 2 3 2
1 1
2 m1 g c l1C1 + 2 m2 g c l2C12 + m2 g cl1C1
+
1
m2 g c l2C12
2
m1l12 m l2 m l2 m l l C
+ m2l12 + 2 2 + m2l1l2C2 q1 + 2 2 + 2 1 2 2 q2 −m2l1l2 S2 q1q 2 + 1 q 22
1 3 3 3 2 2
=
+
2 m2l2 m2l1l2C2
2
m2l2 2
m2l1l2 S2 q1 2
+ 1
q + q
2
3 2 3
21
2
1 1
2 m1 g c l1C1 + 2 m2 g c l2C12 + m2 g c l1C1
+
1
m2 g c l2C12
2
Dinámica de Robots IME8VC Unidad 2
Por Francisco Javier Ramírez Ruiz EA2021
m1l12 m l2 1 1 1 1 1
1 = + m2l12 + 2 2 + m2l1l2C2 q1 + m2l22 + m2l22 q2 − m2l1l2 S 2 q1q 2 + q 22 + m1 g cl1C1 + m2 g cl2C12 + m2 g cl1C1
3 3 3 2 2 2 2
m2l22 m2l1l2C2 m2l22 m l l S q2 1
2 = + q1 + q2 + 2 1 2 2 1 + m2 g c l2C12
3 2 3 2 2
1 1 m2l22 m2l1l2C2 1 2 1 1
1 = m1 + m2 l12 + m2l22 + m2l1l2C2 q1 + + q2 − m2l1l2 S 2 q1q 2 + q 2 + m1 g cl1C1 + m2 g cl2C12 + m2 g cl1C1
3 3 3 2 2 2 2
m l m ll C
2
ml 2
m l l S q2 1
2 = + 2 1 2 2 q1 +
2 2
q2 + 2 1 2 2 1 + m2 g c l2C12
2 2
3 2 3 2 2
22