CP4.

Control de un puente
grúa
Pablo San Segundo C-106
pablo.sansegundo@upm.es
Caso práctico
DESCRIPCIÓN GENERAL
Se trata de controlar una grúa para que realice de manera consecutiva los dos ciclos
de transporte de la figura: primero se realiza el ciclo 1 (ida), luego una espera a
determinar , y finalmente el ciclo 2 (vuelta).

Para el control se dispone de:

• Motor de desplazamiento horizontal de doble sentido de giro (IZQDA: ←, DCHA:→).
• Motor de desplazamiento vertical de doble sentido de giro (SUBIR:↑ , BAJAR:↓).
• Sensores de fin de carrera de cada maniobra simple: S1, S2, S3, S4.
• Un puente grúa.
• Un interruptor de control (ON) que debe ser accionado para que se ejecuten los dos
ciclos de manera consecutiva .
 Diseño grafcet- uso de macroetapas

GPROD M1 M2
E1 E2
1 1
0
21 SUBIR 31 SUBIR
X11 SB  SS  SI  SD SS SS

22 DCHA 32 IZQDA

M1(ida) SD SI

23 BAJAR 33 BAJAR
fin ciclo 1 SB SB

“espera” 4 S1 S2

10s/X4
ON

SI SD
M2(vuelta)

fin ciclo 2 SS
“antirrepe
tición”
8
X10
SB
Arquitectura de bloques-repaso

CALL<FCX> CALL<FBX, DBX>

FCX FBX

OB1: Ciclo principal

DBX
Sistema Operativo

Bloque de datos de
instancia
FBX

DBX FCX
Bloque de datos de instancia

A todos los bloques

OBX

DBX
Bloque de datos global
Conocimientos previos
 Grafcet: macroetapa
 Plantilla de programación
 Bloque FB “macroetapa”
 Cliente del bloque FB “macroetapa”
Conocimientos previos
 Grafcet: macroetapa
 Plantilla de programación
 Bloque FB “macroetapa”
 Cliente del bloque FB “macroetapa”
Generalidades (1/2)
 Encapsula una especificación de control
(Grafcet Encapsulado GE).

 Etapa especial con una doble barra en la GE

parte superior e inferior. Se etiqueta como 3 E1
M<num>.
(5) f g

10
 GE tiene obligatoriamente una etapa de M1
h
entrada E<num> y una etapa de salida k
j
(6)
S<num>. 11
4 i

 En el caso general, la receptividad de salida S1

de la macroetapa (k en la figura) es distinta

de la etapa de salida de la macroetapa (S1
en la figura).
Generalidades (2/2)
 REGLAS DE EVOLUCIÓN
 La activación de la macroetapa M
(franqueo de f) síncronamente activa la
etapa E de entrada al grafcet GE. GE
3 E1

 Tras la activación de E el grafcet GE (5) f g

evoluciona con ‘normalidad’. M M1

10
permanece activa en todo momento. h j
(6) k
11

 La desactivación de la macroetapa se 4 i

produce cuando, habiéndose activado la S1

etapa de salida S, la transición k es
receptiva (TRUE). Consecuentemente se
franquea la transición k.
Conocimientos previos
 Grafcet: macroetapa
 Plantilla de programación
 Bloque FB “macroetapa”
 Cliente del bloque FB “macroetapa”
Bits de control-(programador del bloque)
 La ley de control se programa en un
bloque FB.

 Bit de trabajo Bloque FB

 ‘TRUE’: durante toda la ejecución de M1.

GE
 ‘FALSE’: primer ciclo, sirve como
condición de arranque. 3 E1
 Aplicación de la plantilla de conexión (5) f g
para arrancar E1.
10
M1
 Bit de finalización h j
k
 Biestable que representa a la etapa de (6) 11
salida S1. 4 i
 ‘TRUE’: activación de la etapa S1.
 ‘FALSE’: en el resto de los casos. S1
Bits de control – grafcet principal (cliente)
 Bit de macroetapa
 Biestable que representa a la macroetapa en el grafcet
principal.
GE
3 E1
(5) f g

10
M1
h j
(6) k
11
4 i

S1
Bits de control- situación en memoria

Bit de macroetapa Bit de trabajo Bit de finalización

Variable global Variable local Variable local
Tabla de símbolos Tipo STATIC Tipo OUT
OB1 FB “macro” FB “macro”
Interfaz- bloque FB “macroetapa”

Sensores (GE) Actuadores (GE)

BLOQUE FB

“macroetapa”
BL bit de finalización: BOOL
VAR_STATIC
bit de trabajo: BOOL

END_VAR
Plantilla de macroetapa-bloque FB (1/2)
 El bloque FB “macro” que encapsula la especificación de
control (GE) es llamado en todos los ciclos desde la
activación del bit de macroetapa.
 El arranque del bloque emplea el bit de trabajo para
activar la etapa de entrada E<num> (primer ciclo).

Segmento <X>: Conexión (seg. posterior a posibles desconexiones)

SET //RLO:=TRUE
FP #bit de trabajo

S #EtapaDeEntrada
//otras acciones de arranque del control GE
…

CUESTION
¿Similitudes con la plantilla de conexión vista – START:=TRUE?
Plantilla de macroetapa-bloque FB (2/2)
 La activación de la etapa de salida S<num> implica la
terminación del bloque y activa una desconexión
controlada.
 En la desconexión es necesario desactivar el bit de
trabajo para futuras llamadas a la macroetapa.

Segmento 1: Tratamiento de la etapa de salida

U #EtapaDeSalida
R #bitDeTrabajo //para un arranque futuro
R #EtapaDeSalida //para una llamada futura
S #bitDeFinalizacion
….
BEB

CUESTION
¿Similitudes con la plantilla de desconexión vista –START:=FALSE?
 Plantilla de macroetapa-cliente
 El cliente del bloque FB “macro” debe evitar llamar al
bloque en el mismo ciclo en que recibe la
información de su finalización.
Segmento 2: Conexión (seg. posterior al de desconexión)

U “M1”
SPBN _post_M1 E1
(5) f g
CALL “macro”, “DB_macro”
CAJA de Código

bitDeFinalización:=“finM1” 10
M1
…
h j
S1
//salida de macroetapa 11
“espera
U “finM1” a k” i
S “EtapaEsperaEventoK (6) k
R “M1” S1

_post_M1: NOP 0
Caso práctico
OB1
FB1: “Ciclo”
Segmento:
Segmento : “trat. Salida”
“tratamiento de M1”
0 U #Salida
“M1X4”
R #bdt”
X11  s1 s2  s3  s4 U “M1”
S #bdf
R #Salida
SPBN _M1
//…
BEB
M1: Ciclo 1 CALL “Ciclo1”, “DB_C1”
bdf:= “fin_ciclo1”
Segmento: “arranque”
…
fin ciclo 1
SET
(S1) CAJA FP #bdt”
//salida de M1
S #X1
“espera” 4 U “fin_ciclo1”
R #X2
S “X4”
R #X3
10s/X4 R “M1”
R #bdf”
_M1: NOP 0
Segmento: “X1X2”
M2: Ciclo 2 U #X1
U #primer_sensor
1 S #X2”
fin ciclo 2 R #X1
(S2)
“antirrepe //…resto de segmentos
tición”
8
X10

CUESTIÓN
¿Programación de la macroetapa M2?
Ejercicio complementario

Se asume que existen eventos “conector_error_ciclo_1” y

“conector_error_ciclo_2” que se disparan cuando se produce una
situación de defecto durante la realización de cada ciclo del puente
grúa (por ejemplo, se sobrepasa un tiempo límite).

Se pide:
I. Modifique el diseño (modelo grafcet) para que el puente grúa
pase a una etapa pozo que represente dicho defecto.

II. Modifique la plantilla de macroetapa descrita para incluir la

gestión del error (incluya también la perspectiva del cliente).

III. Implemente el sistema de control.

Solución- diseño bloque FB “macroetapa”

Sensores (GE) Actuadores (GE)

BLOQUE FB

“macroetapa”
BL bit de finalización: BOOL
VAR_STATIC
bit de trabajo: BOOL
bit de error: BOOL
END_VAR
Solución- modelado

0
10
X11  s1  s2  s3  s4
ONꞏX0

11 “marcha”
M1: Ciclo 1
ON
* 1
2
fin ciclo 1
(S1)
“espera” 4
10s/X4

M2: Ciclo 2

1
*
2
fin ciclo 2
(S2) ErrorC1 + ErrorC2
“antirrepe
tición”
8
X10
20

rearme . X10 

X0
 CASO PRÁCTICO 3 – Puente grúa

I. Empleo de bloques FB con parámetros para encapsular una

macroetapa.
II. Plantilla de macroetapa.
III. Implementación: bloque FB e invocación (cliente).
IV. Ejercicio- extensión de la plantilla para la gestión estructurada de
errores.

¿PREGUNTAS?