280 PRUEBA INTEGRAL 228

Versión 1 1-7
LAPSO 2013-2

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA

VICERRECTORADO ACADEMICO
AREA: INGENIERIA
CARRERA: INGENIERÍA INDUSTRIAL

MODELO DE RESPUESTA

SEMESTRE: PRUEBA: PRUEBA INTEGRAL FECHA

Formación ASIGNATURA: INSTRUMENTACION Y 14 12 13
Profesional CONTROL
(Electiva)

CODIGO DE CARRERA TIPO NÚMERO VERSIÓN

280 3 1 1
LAPSO 2013-2 SEMANA 50

CRITERIO UNICO DE CORRECCION: Se considera logrado el objetivo si

la respuesta obtenida por el alumno coincide con la respuesta dada en este
modelo, y el criterio de desarrollo es válido y lógico.

M: 1 U: 1 O: 1 C.D.: 1/1
Nº 1
RESPUESTA:
Aplicando la transformada de Laplace, a cada uno de los componentes de
la ecuación, tenemos:

Como las condiciones iniciales son cero, ecuación transformada quedara:

280 PRUEBA INTEGRAL 228
Versión 1
LAPSO 2013-2

2-7
Aplicando descomposición en fracciones parciales:

Igualando por los coeficientes de S

Sustituyendo en

Coordinación Responsable: Ingeniería Industrial

Especialista de contenido Profesor Germán Olivo C.
280 PRUEBA INTEGRAL 228
Versión 1
LAPSO 2013-2

3-7
M: 1 U: 2 O: 2 C.D.: 1/1
Nº2
RESPUESTA:
Balance en las salidas m, n, o, p, q
m X p
n  Gb  m   Gb  X  p 
o  Gc  n   Gc  Gb  X  p    GbGc  X  p 
Gc G 
p  o  q  GbGc  X  p   X  X  c  GbGc   GbGc p
Ga  Ga 
 Gc 
  GbGc 
p a X
G
1  GbGc

Y  pGa 
 Gc  GaGbGc  X  Y 
 Gc  GaGbGc 
1  GbGc X 1  GbGc
M: 2 U: 3 O: 3 C.D.: 1/1
Nº 3
RESPUESTA:
Planteando las ecuaciones diferenciales de movimiento del sistema, sin
condiciones iniciales:
En el sistema de amortiguadores b1 y b2.
   
b1 xi  b2 xi  b1 x o  b2 x o  K1x o  K 2 y

b1  b2   xi  xo   K1xo  K 2 y
 

 
En el resorte K1
K1x 0  K1y  K 2 y
K1  x 0  y   K 2 y

Tomando las Transformadas de Laplace de esas ecuaciones y con

condiciones iniciales cero.
a. b1  b2  SX1(S)  X1(S)  SX0 (S)  X0 (S)   K1X0 (S)  K 2Y(S)
b. K1  X0  S   Y  S    K 2 Y  S 

Coordinación Responsable: Ingeniería Industrial

Especialista de contenido Profesor Germán Olivo C.
280 PRUEBA INTEGRAL 228
Versión 1
LAPSO 2013-2

4-7
X0  S  K 1  K 2  K1
De b.  (Expresión c.) y sustituyendo Y  S   X  S  en
Y S K1 K1  K 2  0
a.
K1K 2
b1  b2  SX1(S)  X1(S)  SX0 (S)  X0 (S)   K1X0 (S)  X 0 S 
K1  K 2
 KK 
X1(S) b1  b2  S  1  X0 (S) K1  1 2  b1  b2 S  1
 K1  K 2 
X0 (S) b1  b2  S  1
 (Expresión d.)
X1(S)  K1K 2 
K1  K  K  b1  b2  S  1
 1 2 
X0  S   K1  K 2 
Y S K1
Dividiendo las expresiones c y d X (S) 
0 b1  b2  S  1
X1(S)  K1K 2 
K1  K  K  b1  b2  S  1
 1 2 

Y S K1 b1  b2  S  1


X1(S)  K1K 2 
K1  K 2  K1   b1  b2  S  1
 K1  K 2 
M: 2 U: 4 O: 4 C.D.: 1/1
Nº4
RESPUESTA:
Determinación de la ecuación característica.

Coordinación Responsable: Ingeniería Industrial

Especialista de contenido Profesor Germán Olivo C.
280 PRUEBA INTEGRAL 228
Versión 1
LAPSO 2013-2

5-7

M: 3 U: 5 O: 5 C.D.: 1/1
Nº 5
RESPUESTA:
Identificando coeficientes

b4 = 0 b3 = 0 b2 = 0 b1 = K b0 = 8K
a4 = 1 a3 = 17 a2 = 60 a1 = 5K a0 =5K

Para los valores dados:

1 S 4  (17) S 3  (60) S 2   5 K  K  S  (8 K  5 K )
ess  Lim s  o .SR ( S )
KH S 4  17 S 3  60 S 2  5 KS  5 K
1
Para una entrada rampa unitaria: r (t )  t R(S )  2
S
S  17 S  60 S  4 KS  3 K 1
4 3 2
ess  Lim s  o 4 .
S  17 S 3  60 S 2  5 KS  5 K S
3 1
ess  Lim s  o .  
5 S

M: 3 U: 6 O: 6 C.D.: 1/1
Nº 6
RESPUESTA: Polos finitos 0, - 2, -1-J, -1+J Cantidad n = 4
Ceros finitos no existen, cantidad m = 0
Ángulos de las asíntotas:
2i
K  0 i  .180   2i  .45  i.90º
nm
i  0,1, 2,3  0  0,1  90, 2  180,3  270

Coordinación Responsable: Ingeniería Industrial

Especialista de contenido Profesor Germán Olivo C.
280 PRUEBA INTEGRAL 228
Versión 1
LAPSO 2013-2

6-7
La intersección de las asíntotas con el eje real estará determinada por :
 polos finitos   ceros finitos 2  1  J  1  J
   1
nm 4

M: 3 U: 7 O: 7 C.D.: 1/1
Nº 7
RESPUESTA:
Función de transferencia de lazo cerrado
K
G(S ) S  S  6 K K
   2
1  G(S ) 1  K S  S  6   K S  6S  K
S  S  6
Comparando con la respuesta de un sistema de 2do. orden para una
entrada escalón unitario.
n 2
S 2  6S  K  S 2  1, 4n S  n 2
S 2  2n S  n 2
6
Identificando coeficientes: 6  1, 4n  n   4, 285
1, 4
K  n 2  K  18,361

M: 3 U: 8 O: 8 C.D.: 1/1
Nº 8
RESPUESTA: Por estabilidad, el punto ( -1, J0 ) no debe estar encerrado
por la trayectoria de Nyquist.

Coordinación Responsable: Ingeniería Industrial

Especialista de contenido Profesor Germán Olivo C.
280 PRUEBA INTEGRAL 228
Versión 1
LAPSO 2013-2

7-7
0,8
L ( JW ) 
(1  W )  J 2W  W 3
2
 
L ( JW ) 
0,8 
(1  W 2 )  J 2W  W 3 
 .

(1  W 2 )  J 2W  W 3 (1  W 2 )  J 2W  W 3  

L ( JW ) 

0 ,8 . 1  W   J 2W  W 
2 3

1  W   2W  W 
2 2 3 2

Para hallar el punto en el cual se encuentra, el cruce con el eje real.

Colocamos la parte imaginaria de la expresión de L(JW) = 0
 
W 2 W 2  0  W  2 y W  0

y a esos valores se tendrá: L ( J 2 ) 

 
0,8. 1  2   J 2. 2  2 2   0,8
1  2 2  2. 2
22 2
L ( J 0 )  0,8
Para hallar el punto en el cual se encuentra, el cruce con el eje imaginario.
Colocamos la parte real de la expresión de L(JW) = 0
1  W   0  W  1 y a ese valor se tendrá:
2
L ( J 1) 
 
0 ,8 . 1  1 2  J  2  1     J 0 ,8
1  1   2  1
2 2 2

L ( J 1)   J 0,8
Diagrama de Nyquist aproximado:

jw

-1 -0,8 +0,8 + 1


S =2J S = 0J

-J0,8

S = 1J
El punto ( -1, J0 ) no está encerrado por la traza de Nyquist, así que el
sistema en lazo cerrado es estable.

FIN DEL MODELO DE RESPUESTA

Coordinación Responsable: Ingeniería Industrial
Especialista de contenido Profesor Germán Olivo C.