3.

- GRAFCET:
Implementación
Robusta y Ejemplos.

Profesor: Jordi Pascual

Granado
 Grafcet
Subrutinas
 Una “subrutina” es una parte de un programa que
realiza una tarea concreta, a la que se puede invocar una
o varias veces por parte del programa principal.

 Una vez realizadas las acciones de la subrutina el

programa continúa en el punto donde estaba.

Desarrollo de Sist. Secuenciales

01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 2
 Grafcet
0 Subrutinas. Ejemplo
Pm S10
1 A+
10
11 S2 11 X2 + X4
2 S10 11 B+
X14
S4
3 C+ 12 T01 5”
S5
T01
41 S10 1
13 B-
3 3
X14
S3

5 C- A- 14
S1 ^ S6 X2 + X4

Desarrollo de Sist. Secuenciales

01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 3
 Grafcet
Subrutinas
 Los trabajos a desarrollar en un automarismo se pueden dividir en
diferentes diagramas.
• Diagrama principal (0-5)
• Diagrama secundario (10-14)
- Hacen determinadas funciones y una vez realizadas devuelven el
control al diagrama principal.
- P.e. : Al llegar a la etapa 2 o 4 del primer diagrama se valida la
transición X2+X4 y empieza la subrutina.
- Al llegar a la etapa 14, se valida la transición X14 y continua la
evolución del diagrama principal a las etapas 3 o 5 respectivamente.

Desarrollo de Sist. Secuenciales

01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 4
 Grafcet
Macro-etapas
 Al hacer la descripción de un automatismo, el Grafcet
permite empezar desde un punto de vista muy general
y a partir de él hacer descripciones cada vez más
concretas del proceso de control.
 El proceso se realizará de forma descendente, en
grandes bloques que se van resolviendo de forma
modular.

Desarrollo de Sist. Secuenciales

01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 5
 Grafcet
Macro-etapas
 Una Macro-etapa es la representación mediante una
única etapa de un conjunto de etapas, tran-siciones y
acciones asiciadas a las que llamamos expansión de
la macro-etapa.
 La expansión de la macro-etapa es una parte del
diagrama del GRAFCET, con sus etapas, transiciones
y normas de evolución, pero que en un diseño
descendente se ha englobado en una macro-etapa

Desarrollo de Sist. Secuenciales

01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 6
 Grafcet
Macro-etapas
 Se podría decir, que al hacer la expresión de la macro-
etapa, se hace una especie de ZOOM, que enseña con
detalle las etapas, transiciones y acciones concretas que
se han hecho referencia de forma general.

Desarrollo de Sist. Secuenciales

01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 7
 Grafcet
Macro-etapas. Ejemplo
S0

E2
0
a 11 d d

1 10 12

11 b e f

M2 11
c
g

3 1
3
S2
S5

Desarrollo de Sist. Secuenciales

01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 8
 Grafcet
Macro-etapas
 El diagrama principal evoluciona a partir de la etapa 0 y la
transición “a”, una vez que “a” está activa, la etapa 1, la
transición “b” estara receptiva, y al validarse , se entra en
la macro-etapa M2, la etapa E2 estará activa y según el
estado de transición “d”, evolucionará hacia la etapa 10 o
la 12 y al llegar a la etapa S2 volverá al diagrama
principal.
 La etapa E2 es la etapa de entrada a la macro-etapa 2 y la
etapa S2 es la etapa de salida de la macro-etapa 2.

Desarrollo de Sist. Secuenciales

01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 9
 Grafcet
Diagramas paralelos.
 Para resolver algunos automatismos, se pueden
describir diferentes diagramas que evolucionan cada
uno por separado y a su ritmo.

 Estos diagramas pueden tener o no relación entre si.

Desarrollo de Sist. Secuenciales

01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 10
 Grafcet
Diagramas paralelos.
Ejemplo
0
X 101 11

1 100

11 a Pm ^ Pp

101
b
Pp

12

Desarrollo de Sist. Secuenciales

01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 11
 Grafcet. Implementación
Tecnológica
Normas de la evolución del Grafcet.
 Norma 1 : Inicialización.
• En la inicialización del sistema se deben activar las
etapas iniciales.
• El resto de etapas deben estar inactivas.
 Norma 2 : Evolución de las transiciones.
• Para poder validar una transición, es necesario que
todas las etapas de entrada estén activas.
• Para poder superar la transición, la receptividad
asociada debe ser cierta
Desarrollo de Sist. Secuenciales
01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 12
 Grafcet. Implementación
Tecnológica
Normas de la evolución del Grafcet.
 Norma 3 : Evolución de las etapas activas.
• En el momento de superar una transición se deben
activar todas las etapas de salida.
• Al mismo tiempo, se deben desactivar todas las etapas
de entrada a la transición.
 Norma 4 : Simultaneidad en la validación de las
transiciones.
• Si dos transiciones son simultáneamente franqueables
deben poderse pasar de forma simultánea.
Desarrollo de Sist. Secuenciales
01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 13
 Grafcet. Implementación
Tecnológica
Normas de la evolución del Grafcet.
 Norma 5 : Prioridad de la activación.

• Si una etapa del Grafcet se activa y se desactiva al

mismo tiempo, debe quedar activa.

Desarrollo de Sist. Secuenciales

01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 14
 Grafcet. Implementación Tecnológica
Con puertas lógicas.

X2 1
3
&
b & X3
11 c

4
X4

Desarrollo de Sist. Secuenciales

01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 15
 Grafcet. Implementación Tecnológica
Con básculas biestables.

2
X4
b
R Q X3

3
S Q’
b
11 c
&
X2
4

Desarrollo de Sist. Secuenciales

01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 16
 Grafcet. Implementación Tecnológica
Con funciones biestables.

X3
2 X2
b
S
b

3 X2

11 c
R

Desarrollo de Sist. Secuenciales

01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 17
 Grafcet: Implementación
Tecnológica
Activación de las etapas iniciales.
 Al inicializar el sistema, se deben activar todas las
etapas iniciales y desactivar el resto de etapas.
 Algunos PLCs incorporan funciones o marcas internas
especiales que facilitan la tarea, por ejemplo la serie S7-
200 de SIEMENS dispone de una marca especial SM0.1
que sólo estará activa en el primer ciclo de programa.
 En cambio la serie S7-300 de SIEMENS dispone de un
bloque OB100 que sólo se ejecuta una vez al iniciarse.

Desarrollo de Sist. Secuenciales

01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 18
 Ejemplo 1 de GRAFCET (I)
Inicialización 0
MANDO DE INICIO

Activar etapas
iniciales: 1 ABRIR PUERTA

LD SM0.1 PUERTA ABIERTA

S X0, 1 2 ESPERAR 10 SEGUNDOS

Resetear resto de etapas:

TRANSCURRIDO TIEMPO PROGRAMDO
LD SM0.1
R X1, 3 3 CERRAR PUERTA

ACTIVADA FOTOCÉLULA
PUERTA CERRADA Y NO ACTIVADA FOTOCÉLULA

Desarrollo de Sist. Secuenciales

01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 19
 Ejemplo 1 de GRAFCET (II)
Fase de secuencia
LD X0 0
A MANDO
S X1, 1 Transición 1 (1) MANDO DE INICIO
R X0, 1
LD X1 1 ABRIR PUERTA
A ABIERTA
S X2, 1 Transición 2
R X1, 1
(2) PUERTA ABIERTA

LD X2 2 ESPERAR 10”
A TEMP
S X3, 1 Transición 3
R X2, 1
(3) TRANSCURRIDO TIEMPO

LD X3 3 CERRAR PUERTA
A CERRADA
AN CELULA Transición 4
S X0, 1 (4) PUERTA CERRADA Y NO FOTOCÉLULA
R X3, 1
Desarrollo de Sist. Secuenciales
01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 20
 Ejemplo 1 de GRAFCET (III)
Fase de secuencia
LD X0 0
A MANDO
S X1, 1 Transición 1 (1) MANDO DE INICIO
R X0, 1
LD X1 11 ABRIR PUERTA
A ABIERTA
S X2, 1 Transición 2
R X1, 1
(2) PUERTA ABIERTA

LD X2 2 ESPERAR 10”
A TEMP
S X3, 1 Transición 3
R X2, 1
(3) TRANSCURRIDO TIEMPO

LD X3 3 CERRAR PUERTA
A CELULA (5)
S X1, 1 Transición 5 FOTOCÉLULA

R X3, 1 PUERTA CERRADA Y NO ACTIVADA FOTOCÉLULA

Desarrollo de Sist. Secuenciales

01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 21
 Ejemplo 1 de GRAFCET (IV)
Fase de salidas 0
MANDO DE INICIO

LD X1
= ABRE 1 ABRIR PUERTA

PUERTA ABIERTA

LD X2
TON TEMP +100 2 ESPERAR 10 SEGUNDOS

TRANSCURRIDO TIEMPO PROGRAMDO

LD X3
= CIERRA 3 CERRAR PUERTA

ACTIVADA FOTOCÉLULA
PUERTA CERRADA Y NO ACTIVADA FOTOCÉLULA

Desarrollo de Sist. Secuenciales

01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 22
 Ejemplo 2 de GRAFCET (I)
FcAi FcAd

MA
FcBi FcBd

MB

Primero el motor MA va desde FcAi a FcAd, entonces

es el MB lo hace desde FcBi hasta FcBd
El ciclo se reinicia cuando los dos están de nuevo en las
posiciones iniciales.

Desarrollo de Sist. Secuenciales

01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 23
 Ejemplo 2 de GRAFCET (II)
0
Pm
1 Motor A. Gira dcha.

FcAd
2 Motor B. Gira dcha.

FcBd

3 Motor A. Gira izq. 5 Motor B. Gira izq.

FcAi FcBi

4 6

=1
Desarrollo de Sist. Secuenciales
01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 24
 Ejemplo 2 de GRAFCET (III)
0
Inicialización Pm
1 Motor A. Gira dcha.

Activar etapas FcAd

iniciales: 2 Motor B. Gira dcha.

LD SM0.1 FcBd
S X0, 1
Resetear resto de etapas: 3 Motor A. izq. 5 Motor B. izq.

FcBi
LD SM0.1 FcAi
R X1, 6 4 6

=1
Desarrollo de Sist. Secuenciales
01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 25
 Ejemplo 2 de GRAFCET (IV)
Fase de secuencia 0
LD X0
A PM (1) Pm
S X1, 1 Transición 1
R X0, 1 1 Motor A. Gira dcha.

LD X1 (2) FcAd
A FcAd
S X2, 1 Transición 2 2 Motor B. Gira dcha.

R X1, 1 (3) FcBd

LD X2
A FcBd
S X3, 1 Transición 3 3 Motor A. izq. 5 Motor B. izq.

S X5, 1
R X2, 1 (4) (5) FcBi
FcAi
LD X3 4 6
A FcAi
S X4, 1 Transición 4
R X3, 1 (6) =1
Desarrollo de Sist. Secuenciales
01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 26
 Ejemplo 2 de GRAFCET (V)
Fase de secuencia 0
LD X3
A FcAi (1) Pm
S X4, 1 Transición 4
R X3, 1 1 Motor A. Gira dcha.

LD X5 (2) FcAd
A FcBi
S X6, 1 Transición 5 2 Motor B. Gira dcha.

R X5, 1 (3) FcBd

LD X4
A X6
S X0, 1 Transición 6 3 Motor A. izq. 5 Motor B. izq.

R X4, 1
R X6, 1 (4) (5) FcBi
FcAi
4 6

(6) =1
Desarrollo de Sist. Secuenciales
01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 27
 Ejemplo 2 de GRAFCET (VI)
Fase de salidas 0
Motor A (1) Pm
LD X1
= A_Gira_Dcha Derecha 1 Motor A. Gira dcha.

(2) FcAd
LD X3
= A_Gira_Izqda Izquierda 2 Motor B. Gira dcha.

(3) FcBd
Motor B
LD X2
Derecha 5 Motor B. izq.
= B_Gira_Dcha 3 Motor A. izq.

LD X5 (4) (5) FcBi

= B_Gira_Izqda Izquierda FcAi
4 6

(6) =1
Desarrollo de Sist. Secuenciales
01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 28
 Ejemplo 3 (Recurso compartido)
10 20

11 PM 30 11 PM

11 Motor1 Motor2 21

Sensor1 Sensor2

12 22

1
13 Motor1 Motor3 Motor2 Motor3 1
23
3 3
Sensor3 Sensor3
30
14 -Motor3 30 -Motor3 24
Sensor4 Sensor4

Desarrollo de Sist. Secuenciales

01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 29
 FIN
GRACIAS POR VUESTRA
ATENCIÓN

AHORA OS TOCA A VOSOTROS…

Desarrollo de Sist. Secuenciales

01/10/21 (Jordi Pascual Granado) 30