CONTROL DE MOTOR PASO A PASO BIPOLAR CON POTENCIOMETRO

I) Fundamento teórico:

Un motor paso a paso, como todo motor, es en esencia un conversor electromecánico, que
transforma energía eléctrica en mecánica.

Mientras que un motor convencional gira libremente al aplicarle una tensión, el motor paso a
paso gira un determinado ángulo de forma incremental (transforma impulsos eléctricos en
movimientos de giro controlados), lo que le permite realizar desplazamientos angulares fijos
muy precisos ( lo cuales pueden variar desde 1,80º hasta unos 90º)

Este tipo de motores son ideales cuando lo que queremos es posicionamiento con un elevado
grado de exactitud y/o una muy buena regulación de la velocidad.

Están constituidos esencialmente por dos partes:

 Estator: parte fija construida a base de cavidades en las que van depositadas las
bobinas.
 Rotor: parte móvil construida mediante un imán permanente.

Este conjunto va montado sobre un eje soportado por dos cojinetes que le permiten girar
libremente.
La precisión y repetitividad que presentan esta clase de motores lo habilitan para trabajar en
sistemas abiertos sin realimentación

II) Materiales:

 Motor Paso a Paso Bipolar

 (1) ADC0804
 (1) 7404
 (2) 7408
 (1) L293D
 (1) Resistencia de 10k
 Capacitor de 100nF y 150pF
 Potenciómetros de 1k y 10k

III) TABLAS

SECUENCIA PARA CONTROLAR MOTORES PASO A PASO BIPOLARES

PASO TERMINALES
1a 1b 2a 2b
1 +Vcc GND +Vcc GND
2 +Vcc GND GND +Vcc
3 GND +Vcc GND +Vcc
4 GND +Vcc +Vcc GND
El ADC0804 tiene una salida de 8bits, sin embargo se observa que sus dos últimos bits (DB1 y
DB0) siguen la siguiente secuencia en ascendente: 00, 01, 10,11.

Inicialmente, en base a esto construimos la siguiente tabla de estado para controlar un motor
paso a paso del tipo Unipolar para paso simple, del siguiente modo:

SALIDAS Secuencia paso simple motor paso a paso bipolar

DB1 DB0 1a 1b 2a 2b
0 0 1 0 1 0
0 1 1 0 0 1
1 0 0 1 0 1
1 1 0 1 1 0

Reduciendo por mapas de karnaugh:

1 a= D´B1

1 b=D B1

2 a= D´B1 . D´B 0+ D B1 . D B0

2 b= D B1 . D´B 0+ D´B1 . D B0

Driver L293D

Dado que los integrados de las compuertas lógicas nos entregan muy poca corriente, se ha
hecho uso del Driver L293D, del siguiente modo:

Los diodos D1, D2, D3 y D4 se utilizan para proteger al integrado de las sobretensiones
generadas por las bobinas del motor.
 U1(WR)
IV) CIRCUITO:

U1
1 20
CS VCC
2 18
RD DB0(LSB)
3 17 U4:A
C1 WR DB1
4 16
CLK IN DB2
5 15 1 2
INTR DB3
8 14
A GND DB4 U3
150p 10 13 16 8
D GND DB5 7404
9 12
R1 VREF/2 DB6
19 11 2 3
CLK R DB7(MSB) U5:A IN1 VSS VS OUT1
7 6
10k IN2 OUT2
6 1 1
VIN+ EN1
7 U4:B 3
VIN-
2
C2 ADC0804 3 4 U6:A 9
EN2
7408 1 10 11
IN3 OUT3
3 15 14
7404 U5:B IN4 GND GND OUT4
100n 2
4
6 7432 L293D
5

7408
RV1
U5:C
9
RV2 8

0%
10 U6:B
4 +88.8
7408 6

47%
1k 5
U5:D
12 7432
10k 11
13

7408
v) Funcionamiento:

La primera parte del circuito se trata del ADC0804, el cuál se encarga de convertir el voltaje de
entrada analógica diferencial (Vent (+) – Vent (-)) en una salida digital con búfer triestado de
ocho bits a medida que el potenciómetro de 1k (RV1) gire.

Como ya se mencionó anteriormente en las tablas, el control del motor PAP bipolar para paso
simple depende únicamente de las salidas DB0 y DB1 del ADC, puesto que éstas siguen la
siguiente secuencia: 00, 01, 10,11

Por ejemplo: Si DB0 y DB1 son 1 y 0 respectivamente, de acuerdo a que sentido gire el
potenciómetro (izquierda o derecha) , entonces: DB0 y DB1 pasarán a ser 01 ó 11, no existe
otra combinación posible por lo que no es necesario el uso de flip flops.

Ahora con el potenciómetro de 10k (RV2) podemos regular la caída de tensión en el

potenciómetro de 1k(RV1) y de éste modo controlar cuál es el máximo ángulo de giro del
motor. Como en éste caso el valor máximo del ángulo de giro del motor es de 360º (1 vuelta
completa) el valor de RV2 debe ser de 4.7k, por lo que podemos cambiarlo por una resistencia
fija de dicho valor.

Por último tenemos la segunda parte que es un circuito combinacional con las funciones
obtenidas anteriormente para 1a , 1b , 2a y 2b, las cuales llegan al l293d el cual proporciona la
corriente necesaria tal que el motor funcione correctamente.