Conversión Electromecánica de la Energía.

Universidad Nacional del Sur

Departamento de Ingeniería Eléctrica y de Computadoras

Obtención de los parámetros mecánicos de un motor de

inducción.

Ingeniería Electricista

6/9/2022

Autores:

Bohn, Nicolás Gabriel nicolas.bohn23@gmail.com

Ihlenfeld, Axel axelihlenfeld40@gmail.com
Prinzen, Martin Alejandro martincho9906@gmail.com

Profesor:
Amodeo, Santiago José

Asistente:
Flores, Rodolfo
Índice
1. Introducción 2
1.1. Modelo del motor de inducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Caracterización del torque de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Excitación taquimétrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4. Alimentación del motor de inducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2. Calculo del índice de fricción viscosa B 6

2.1. Experiencia de laboratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3. Calculo de constante de inercia J 7

3.1. Experiencia de laboratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

4. Curva de torque y corriente 9

5. Comparación con simulación 11

6. Frecuencia de corriente del rotor 15

7. Conclusión 15

1
1. Introducción
En el presente informe se presenta el desarrollo de múltiples ensayos de un motor de inducción. A partir
de las experimentaciones y cálculos se obtuvo un modelo electromecánico equivalente que representa el
comportamiento de la máquina.

1.1. Modelo del motor de inducción

El motor a inducción se representa a través del diagrama de bloques de la figura 1. Del mismo se
destacan los bloques para realizar la transformación de las coordenadas a, b, c → q, d, 0 y viceversa,
utilizando el marco de referencia sincrónico dθ dt = ωs para el estator y dt = ωs − ωr para el rotor. Se
S dθr

tiene también un bloque que modela las ecuaciones eléctricas de MI (de ec. 1.1 a ec. 1.13), posee como
entrada las tensión rotorica y estatorica, la velocidad del rotor y la velocidad sincrónica; como salida las
corrientes y el torque eléctrico (Te ).
Por último se tiene el bloque que modela la dinámica mecánica de la máquina (ec. 1.14) donde se
tiene como entrada el torque de carga (Ti ) y el torque eléctrico; y las salidas la velocidad y posición del
rotor.

Figura 1: Modelos de simulación de un motor de inducción realizado en Simulink.

A continuación se encuentran las ecuaciones empleadas en cada bloque que modelan el comportamiento
completo de la máquinas de inducción:

ω p
vqs = R1 iqs + ψds + ψqs (1.1)
ωb ωb
ω p
vds = R1 ids − ψqs + ψds (1.2)
ωb ωb
p
v0s = R1 i0s + ψ0s (1.3)
ωb
ω ′ p ′
′
vqr ′
= R2 iqr + ψdr + ψqr (1.4)
ωb ωb
ω ′ p ′
′
vdr ′
= R2 idr − ψqr + ψdr (1.5)
ωb ωb
p ′
′
v0r = R2 i′0r + ψ0r (1.6)
ωb

2
 ψqs = X1 iqs + XM (iqs + i′qr ) (1.7)
ψds = X1 ids + XM (ids + i′dr ) (1.8)
ψ0s = X1 i0s (1.9)
′
ψqr = X2 iqr + XM (i′qr + i′qr ) (1.10)
′
ψdr = X2 idr + XM (i′dr + i′dr ) (1.11)
′
ψ0r = X2 i′0r (1.12)

  
3 P
Te = LM (iqs i′dr + ids i′qr ) (1.13)
2 2

2 J dωr
= Te − Ti − B ωr (1.14)
P dt
Para poder modelar la máquina es necesario conocer los parámetros de la misma, tantos eléctricos
como mecánicos. Para obtener los eléctricos se utiliza el circuito de la figura 2, el cual corresponde al
modelo por fase de la máquina en estado estacionario, el mismo es muy útil ya que simplifica el análisis
sin perder precisión debido a que las constantes de tiempo eléctricas son mucho más rápidas que las
mecánicas. Se obtienen así los parámetros que se muestran en la tabla 1 a partir de los ensayos de
resistencia de los devanados en DC, máquina en vacío a distintas tensiones y rotor bloqueado.i

Figura 2: Modelo T de la máquina a inducción.

Parámetros Absolutos [Ω] Relativo [p.u.]

R1 1.8955 0.0649639
R2 2.4974 0.08559
RC 721,3768 24,7235
Xm 81.24 2,7843
X1 4.125 0.141375
X2 4.125 0.141375

Tabla 1: Parámetros del modelo T de la máquina a inducción.

Para completar el modelo es necesario obtener los parámetros mecánicos por lo que en la secciones 2
y 3 se muestra el procedimiento para obtener la constante de fricción viscosa B y la inercia de la máquina
i Los mismos fueron realizados en la asignatura Conversión de la energía.

3
J respectivamente. Posteriormente se realiza una comparación entre valores medidos en el laboratorio y
valores simulados o calculados.
Las características de la máquina de inducción a la cual se realizaron los ensayos se presentan en la
tabla 2.

Peje 3.31 kW
nnominal 1420 R.P.M
Npolos 4
Estator Rotor
Tensión 220/380 V 172 V
Corriente 13/7.54 A 12.3 V
Conexión ∆/Y Y
Frecuencia 50 Hz

Tabla 2: Datos característicos del motor de inducción.

El esquema general del banco de ensayo se encuentra en la figura 3, donde el motor a inducción se
encuentra acoplado mecánicamente a un generador de corriente continua. En los bornes de la máquina
DC, se conectó un banco de resistencias con el fin de controlar el torque de carga al que se encuentra
sometido el motor de inducción. Por último, el banco de ensayo posee una excitatriz taquimétrica acoplada
al final del eje para determinar la velocidad del rotor.

Torquimetro

Acoplamiento
mécanico

Acoplamiento Acoplamiento
mécanico Generador mécanico
Motor de inducción Excitatriz
Alimentación de corriente
taquimétrica
continua

Banco de resistencias

Figura 3: Esquema general de los vínculos mecánicos y eléctricos.

1.2. Caracterización del torque de carga

El torque de carga se introdujo mediante el generador de DC con excitación independiente. En los
bornes de la armadura se conectó un banco de resistencias variable trifásico. Por lo que se procedió a
colocarlas en paralelo y utilizarlas como una sola resistencia.
Los datos característicos del generador DC se encuentran en la Tabla 3.

4
 Tensión 230 V
Corriente 13 (máx. 20) A
Exc. 165/63 V
n 1500/3000 rpm

Tabla 3: Datos característicos del generador de corriente continua.

En la figura 4 se observa el esquema de conexión del generador DC y el banco de resistencia.

220V AC / DC

Generador DC Carga

Figura 4: Conexión eléctrica del generador DC y el banco de resistencia.

En la ecuación se modela el torque eléctrico introducido por el generador de corriente directa.

V ωr
TeDC = KϕI = Kϕ = (Kϕ)2 (1.15)
R R

1.3. Excitación taquimétrica

En el extremo se encuentra la excitatriz taquimétrica, siendo el mismo representado como un motor
de corriente directa de imanes permanentes. Por lo tanto la tensión en los bornes resulta proporcional a
la velocidad.

V = K ′ ωr (1.16)
De esta forma se puede determinar la velocidad angular con la que gira el eje.

1.4. Alimentación del motor de inducción

Se implementó en el circuito de alimentación un arranque estrella-triangulo. Debido a que la ten-
sión nominal de operación del motor informada por el fabricante no permite realizar una vinculación
directa con la red, se debió utilizar un transformador reductor. Luego, mediante tres contactores y un
temporizador se implementó el circuito de potencia (figura 4(a)) y el circuito de control (figura 4(b)).

5
 (a) Esquema de potencia (b) Esquema de control

R S T N

R S T N

1 3 5 1 3 5 1 3 5

2 4 6 2 4 6 2 4 6

55
67

56 68

21 21
1 3 5

22 22
2 4 6

A1 A1 A1

A2 A2 A2

Figura 5: Arranque estrella-triangulo de un motor de inducción trifásico - esquema de conexión.

2. Calculo del índice de fricción viscosa B

Para obtener el parámetro relacionado a la fricción viscosa se debe observar la ecuación 1.14, si se
supone a la máquina sin carga en el rotor, es decir, en vacío Ti = 0 y en estado estacionario dω
dt = 0 se
r

obtiene la ecuación 2.1, luego se puede despejar el parámetro B en función del torque eléctrico Te y la
velocidad angular del rotor ωr (ecuación 2.2).

0 = Te − Bωr (2.1)
Te
B= (2.2)
ωr
De esta manera midiendo el torque eléctrico y la velocidad del rotor se obtiene rápidamente el pará-
metro B.

2.1. Experiencia de laboratorio

Para realizar el ensayo se arrancó la máquina utilizando el conocido arranque estrella-triangulo para
reducir la corriente inicial y sin carga en el rotor. Una vez arrancada la máquina se verificó que la misma
este en estado estacionario para obtener correctamente las mediciones.
Utilizando el torquímetro incluido en la máquina del laboratorio se obtuvo que el torque eléctrico en
vacío. Por otro lado utilizando un tacómetro láser se obtuvo la velocidad angular del rotor en RPM. Con
los valores medidos y utilizando la ecuación 2.2 se obtiene que la fricción viscosa B

Te [Kgm] Te [Nm] n[rpm] ω [rad/seg] B [N m s/rad]

0.06 0.6 1494.4 156.5 0.00382

6
3. Calculo de constante de inercia J
Para obtener el parámetro relacionado a la inercia de la máquina se parte nuevamente de la ecuación
1.14. Debido a que este parámetro está junto con el término de aceleración, es necesario que la máquina
no esté en estado estacionario. Por este motivo se realiza el ensayo generando un estado transitorio, se
parte de la máquina en vacío y se corta la alimentación para observar el comportamiento de la velocidad.
Se logra entonces reescribir la ecuación mecánica como:

2 J dωr
= −B ωr (3.1)
P dt
La solución de esta ecuación diferencial se muestra en 3.2, donde ωr0 es la velocidad previa a que se
apague la máquina y τ es la constante de tiempo resultante. A partir de esta ultima es posible obtener
la inercia como se muestra en la ecuación 3.4.

ωr = ωr0 e−t/τ (3.2)

2J
τ= (3.3)
BP

τBP
J= (3.4)
2
Debido a que es un parámetro obtenido en condiciones dinámicas es necesario obtener un registro de
alguna variable que se relación proporcionalmente a la velocidad de la máquina.

3.1. Experiencia de laboratorio

En el laboratorio con la máquina en vacío y en estado estacionario se procedió a cortarle la alimenta-
ción. Registrando con un osciloscopio la tensión de la excitatriz taquimétrica se obtuvieron las curvas de
velocidad, donde se puede observar el comportamiento hasta que se detiene el rotor por completo.
En la figura 6 se puede observar los datos obtenidos en el laboratorio, se seleccionaron los datos útiles
y se aplicó a los mismos un filtro de butterworth que también se observa en la figura mencionada.

7
 Tension excitación taquimetrica
50
Datos de laboratorio
Datos utilizado para filtrar
Señal filtrada

40

30
Tension [V]

20

10

-10
0 2 4 6 8 10 12
Tiempo [Sg]

Figura 6: Datos proporcionales a la velocidad obtenidos en el laboratorio y filtrado de los mismos

La señal de la excitación taquimétrica es proporcional a la velocidad, por lo que se escalo la señal

filtrada para que el ultimo punto corresponda a ωr = 0 y el primero a la velocidad eléctrica del rotor en
vacío ωr = 156,5 ∗ P2 = 313.
Como se explicó anteriormente la respuesta teórica de la máquina en esta condición sigue la expresión
exponencial de la figura 3.2, por lo que a los datos se los ajustó a la función de la forma:

Y (t) = p1 ep2 t , (3.5)

obteniendo que p1 = 341,1714 y p2 = −0,2123.

En la figura 7 se observan los datos filtrados y escalados y la función ajustada, la cual se desplazó
para que coincida el valor final con la condición de ωr = 0.

8
 Velocidad al apagar la maquina
350
Datos del laboratorio filtrados y escalados
Aproximación exponencial teorica
Aproximación ajustada
300

250
Velocidad electrica [Rad/Sg]

200

150

100

50

-50
0 2 4 6 8 10 12
Tiempo [Sg]

Figura 7: Comparación entre datos obtenidos en el laboratorio y aproximación obtenida

A partir de la curva ajustada se obtuvo el valor de τ para luego aplicarlo a la ecuación 3.4 y obtener
el parámetro de la inercia que se observa en la tabla 4.

τ J [N m S 2 ]
0.06 0.6

Tabla 4: Inercia del calculada.

4. Curva de torque y corriente

De manera de verificar que los datos obtenidos son correctos, se procedió a comparar las curvas
Torque-Deslizamiento y Corriente-Deslizamiento con los valores calculados teóricamente y con los valores
medidos.
Para levantar las curvas teóricas se utilizaron los parámetros eléctricos de la máquina ya conocidos.
Para obtener el torque eléctrico se utiliza el modelo estacionario, y la expresión del mismo se observa en
la ecuación 4.1

  2 
P XM 2
3 R2 S |Vas |
2 ωb
Te = 2 , (4.1)
[R1 R2 + S(XM − X1 X2 )] + (R2 X1 + S R1 X2 )
donde el deslizamiento se define en la ecuación 4.2

ωs − ωr
S= . (4.2)
ωs
|Vas |
Por otro lado el modulo de la corriente por fase es igual a |Ias | = donde
|Z|

9
 R1 R2 2
+ (XM − X1 X2 ) + j (X1 + R1 X2 )
Z= S . (4.3)
R2
+ j X2
S
Luego para obtener las curvas se grafican las expresiones en función del deslizamiento.
Para las curvas experimentales lo que se hizo fue aplicar distintos valores de torque de carga al
rotor, para esto se utilizó el banco de resistencias. Se tomaron seis mediciones y para cada una de ellas
se midieron los valores de torque observando el torquímetro y de velocidad angular con el tacómetro
portátil. En la tabla 5 se pueden observar los valores medidos, para calcular el torque eléctrico lo que se
hizo fue sumarle el termino B · ωr al torque mecanico.

n [rpm] I [A] T[kgm] S Te [Nm]

1402,2 6,7 2,125 0,07 21,81
1416,6 5,92 1,85 0,06 18,5
1433,5 5,1 1,5 0,04 15
1451,9 4,26 1,12 0,03 11,2
1470,9 3,52 0,7 0,02 7
1482,7 3,17 0,4 0,01 4

Tabla 5: Mediciones para levantar las curvas de torque y corriente.

Una vez obtenidos todos los valores se procedió a graficar las curvas, las mismas se pueden observar
en las figuras 8 y 9.

Figura 8: Curva de Torque eléctrico.

10
 Figura 9: Curva de corriente de fase.

5. Comparación con simulación

Con el fin de verificar los parámetros obtenidos se realizó la simulación implementando el modelo
planteado en la sección 1.1. Los parámetros necesarios para la simulación se observan en la tabla 6.

Vas [V] 220

Ib [A] 7.54
R1 [Ω] 1.8955
R2 [Ω] 2.4974
X1 [Ω] 4.125
X2 [Ω] 4.125
XM [Ω] 81.24
ωb 314.1593
Pb [W] 3310
P [n° polos] 4
J [N s2 /rad] 0.036
B [N s/rad] 0.00382

Tabla 6: Parámetros cargados al simulador.

Para comparar el apagado de la máquina y verificar los parámetros mecánicos se simuló dicho efecto
partiendo del estado estacionario en vació para luego forzar que el Te = 0; en la figura 10 se compara lo
obtenido en el laboratorio y en la simulación. Se observa que ambas curvas parten de la misma condición
inicial pero el tiempo que tarda la máquina en detenerse y la forma de las curvas difieren. Esto sucede
debido a que como ya se observó en la figura 7, la respuesta al apagar la máquina no se ajusta a una
exponencial, posee una respuesta casi lineal. Dicho efecto se le atribuye a que en el modelo utilizado se
considera que la fricción es fija para todos los valores de velocidad, lo cual no es correcto, esto solo se
cumple en el rango operativo de la máquina, es decir, cuando el deslizamiento es menor al 5 %.

11
 Velocidad rotorica al apagar la maquina
350
Datos del laboratorio filtrados y escalados
Respuesta del simulador

300

250

200
Velocidad [Rad/Sg]

150

100

50

-50
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo [Sg]

Figura 10: Velocidad del rotor, apagado de la máquina

Otra comparación fue el comportamiento de la máquina y la simulación al momento del arranque

estrella-triangulo. La figura 11 muestra la comparación de la corriente estatorica obtenida en el laboratorio
y la del simulador, aunque el valor máximo no es exactamente iguale la principal diferencia se da con
respecto al tiempo en que dura esa condición. Esta diferencia se debe también a que el comportamiento
mecánico teórico no se condice con el comportamiento real de la máquina, para ratificar esto la figura
12 muestra la velocidad de la máquina, tanto la obtenida en el laboratorio como la del simulador. Estas
diferencia se deben también a que en la realidad la fricción no es constante sino que depende de la
velocidad, esto se verifica si se plantea en el simulador dos parámetros de B diferentes, uno hasta el
valor de velocidad que converge cuando está conectado en estrella, aproximadamente 150 rad/sg, para
luego cambiar al valor obtenido en la sección 2. En la figura 13 se puede observar como de esta manera
el comportamiento del simulador se asemeja mejor a lo obtenido en el laboratorio; a pesar de esto si
se observan la corrientes, figura 14, difieren mucho más indicando así que se debería modelar de mejor
manera los parámetros para poder obtener una simulación más exacta de la realidad.

12
 Comparacion corriente estatorica arranque YD medido y simulado
25
Datos del laboratorio
Respuesta del simulador
20

15

10

5
Corriente [A]

-5

-10

-15

-20

-25
0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo [Sg]

Figura 11: Corriente estatorica, arranque estrella-triangulo

Comparacion velocidad del rotor arranque YD medido y simulado

350

300
Datos del laboratorio filtrados y escalados
Respuesta del simulador

250

200
Velocidad [Rad/Sg]

150

100

50

-50
0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo [Sg]

Figura 12: Velocidad del rotor, arranque estrella-triangulo

13
 Comparacion velocidad del rotor arranque YD medido y simulado
350

300
Datos del laboratorio filtrados y escalados
Respuesta del simulador

250

200
Velocidad [Rad/Sg]

150

100

50

-50
0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo [Sg]

Figura 13: Velocidad del rotor, modificando el parámetro de fricción

Comparacion corriente estatorica arranque YD medido y simulado

30
Datos del laboratorio
Respuesta del simulador

20

10
Corriente estatorica [A]

-10

-20

-30

-40
0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo [Sg]

Figura 14: Corriente del estator, modificando el parámetro de fricción

De todo estos análisis los puntos a destacar son que cuando el modelo depende de los parámetro
mecánicos, transitorios, se presentan mayores diferencias, en cambio, cuando se depende de los parámetros
eléctricos, estado estacionario y en condiciones de trabajo normales, se tiene mayor exactitud.

14
6. Frecuencia de corriente del rotor
Otro fenómeno que se observó en el laboratorio fue la relación entre la velocidad de la máquina y la
frecuencia de la corriente del rotor. Esta ultima se calcula como se observa en la ecuación 6.1, por lo que
en el arranque cuando el rotor esta detenido la frecuencia es igual a la del estator; a medida que aumenta
la velocidad, la frecuencia disminuye. En vacío, al ser la velocidad cercana a la velocidad sincrónica, el
deslizamiento es chico, por lo que también lo es la frecuencia de las corrientes rotoricas. Si observamos la
figura 15 obtenida en el laboratorio, al momento de un alivio de carga a medida que se acelera el motor
la frecuencia de la corriente inducida en el rotor disminuye.

ωIr = ωsincro − ωrotor (6.1)

Corriente rotorica Velocidad del rotor

15 350

10

300
5
Corriente [A]

0
250
-5

-10
200
Velocidad [Rad/Sg]

-15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Tiempo [Sg]
150

Corriente estatorica
15

100
10

5
Corriente [A]

50
0

-5
0

-10

-15 -50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Tiempo [Sg] Tiempo [Sg]

Figura 15: Corriente del estator y rotor y velocidad de la máquina en el arranque

7. Conclusión
Se pudieron realizar correctamente los ensayos para determinar los parámetros mecánicos del motor
de inducción. El parámetro B obtenido es correcto en estado estacionario, si se desea hacer un análisis
en otra condición, como este parámetro varía con la velocidad del rotor, si se utiliza el B calculado en la
condición estacionaria los resultados para otras condiciones serán incorrectos. Por otro lado observando
las curvas tanto de torque como corriente y deslizamiento en estado estacionario se puede ver que las
obtenidas con cálculos teóricos y las obtenidas a partir de las mediciones son semejantes, lo que quiere
decir que los parámetros eléctricos de la máquina son correctos y que la estimación del parámetro B
también fue correcta.
En el caso del parámetro de inercia J del modelo planteado, el calculo del mismo también posee
dependencia con coeficiente de fricción viscosa B, por lo tanto la solución de la ecuación 3.1, no seria la
que se observa en 3.2, debido a la no linealidad de B. Al no ser constante para todas las condiciones de
operación, al comparar la simulación con la experimentación se ve una clara diferencia.

15
 Para concluir los ensayos planteados para obtener los parámetros mecánicos sirven para obtener un
correcto modelo de estado estacionario o de variaciones en un entorno pequeño al punto de operación. Para
obtener parámetros que modelan a la máquina en cualquier condición de operación deben realizarse otros
ensayos que determinen principalmente una función del coeficiente de fricción viscosa con la velocidad
B(ωr ).

16
Referencias
[1] Stephen J. Chapman. Máquinas eléctricas. 5a. ed. 2012.
[2] Paul C. Krause. Analysis of electric machinery and drive system. 2a. ed. 2002.
[3] Jesús Fraile Mora. Máquinas eléctricas. 6a. ed. McGraw-Hill Interamericana de España, 2008.

17