Notas E. D.

Departamento de Matemáticas y Estadística
NOTAS DE CLASE
Ecuaciones diferenciales
23 de agosto de 2022
Universidad Nacional de Colombia, sede Manizales

Formato tomado de Revista digital Matemática, Educación e Internet.
(http://www.tec-digital.itcr.ac.cr/revistamatematica/).
3
Í NDICE GENERAL
1 E CUACIONES DE PRIMER ORDEN PÁGINA 3

1.1 Preliminares 3
*Clasificación de las ecuaciones diferenciales 3
*Ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales 3
*Forma normal y diferencial de una ecuación diferencial 5
*Solución de una ecuación diferencial 7
*Ecuación diferencial lineal y no lineal de orden n 9
*Soluciones implícitas 9
*Problemas de valores iniciales PVI 11
*Modelos matemáticas por medio de ecuaciones diferenciales 12
1.2 Técnicas analíticas 15

*Variables separables 15
*Solución de ecuaciones lineales 18
*Ecuaciones Exactas 21
*Ecuaciones no exactas 24
*Sustitución lineal o reducción a separación de variables 27
*Ecuaciones homogéneas 28
*Ecuaciones que se pueden convertir en homogéneas: caso 1 32
*Ecuaciones que se pueden reducir a homogéneas: caso 2 35
*Ecuaciones diferenciales tipo Bernoulli 37
1.3 Técnicas Cualitativas 38

*Interpretación Geométrica de E.D.O 1er orden: Campos direccionales o Campos de Pendientes 38
*Teorema de existencia y unicidad de soluciones 39
*Aproximación Numérica: Método de Euler 43
1.4 Aplicaciones de las ecuaciones diferenciales de primer orden 48

*Mezclas 48
*Ley del enfriamiento/calentamiento de Newton 51
*Circuito RL 53
*Circuito RC 53
*Dinámica de poblaciones 55
*Desintegración radiactiva 57
*Modelos de velocidad y aceleración 58
2 E CUACIONES DE ORDEN SUPERIOR PÁGINA 63
2.1 Preliminares 63
*Problema del valor inicial y de valor en la frontera - Teorema de existencia y unicidad 63
*Ecuaciones lineales homogéneas, Independencia lineal, Wronskiano y Conjunto Fundamental de so-
luciones 66
*Ecuaciones diferenciales no homogéneas 69
2.2 Ecuación lineal homogénea con coeficientes constantes: raíces reales y distintas, raíces complejas
y raíces repetidas 70
2.3 Ecuaciones lineales no homogéneas de orden superior con coeficientes constantes: Método del
anulador o Coeficientes indeterminados 73
*Factorización de operadores 74
*Algunos anuladores de funciones 75
*Anulador de combinación lineal de funciones 75
*Método de coeficientes indeterminados 76
2.4 Ecuaciones lineales no homogéneas de orden superior con coeficientes variables: Variación de
parámetros 79
3 T RANSFORMADA DE L APLACE PÁGINA 85

3.1 Conceptos Básicos 85
*Existencia de la transformada 88
*Ejercicios 93
3.2 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 94

*Ejercicios. 99
3.3 TRANSFORMADAS INVERSAS DE LAPLACE 100
*Factores lineales no repetidos 104
*Factores lineales repetidos 105
*Factores cuadráticos 107
*Ejercicios. 109
3.4 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS CON VALORES INICIALES 111

*MÉTODOS DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE 111
*Algunas aplicaciones 117
*Ejercicios. 119
3.5 TRANSFORMADAS DE FUNCIONES DISCONTINUAS Y PERIÓDICAS 121

3.6 CONVOLUCIÓN 130
4 S ISTEMAS DE E CUACIONES DIFERENCIALES PÁGINA 135

4.1 Sistemas de n Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden 135
*Preliminares 135
*Teorema de Existencia y Unicidad 136
*Sistemas de n Ecuaciones Diferenciales Lineales de Primer Orden 136

1
4.2 Solución de sistemas lineales homogéneos con coeficientes constantes 139

*Valores propios reales y distintos 139
*Valores propios complejos 141
*Valores propios repetidos 143
Bibliografía 150
3
1 Ecuaciones de primer orden
1.1 Preliminares
En esta sección proporcionaremos una perspectiva del estudio de las ecuaciones diferenciales. Indica-
remos varias maneras de clasificar las ecuaciones, a fin de contar con una estructura organizada para el
resto de este documento.
1.1.1 Clasificación de las ecuaciones diferenciales

Cuando se plantean en términos matemáticos muchos problemas importantes y significativos de la in-
geniería, las ciencias físicas y las ciencias sociales, se requiere determinar una función que satisfaga una
ecuación que contiene una o más derivadas de la función desconocida. Estas ecuaciones se denominan
ecuaciones diferenciales. Por ejemplo, la ley de Newton afirma que:
d 2 x(t ) d x(t )
µ ¶
m = F t , x(t ),
dt2 dt
donde x(t ) representa la posición de una partícula sobre la cual actúa una fuerza F , que puede ser una
función del tiempo t , de la posición x(t ) y de la velocidad d x(t )/d t . Para determinar el movimiento
de una partícula sobre la que actúa una fuerza F es necesario hallar una función x(t ), que satisfaga la
ecuación diferencial.
A continuación, se mencionarán varias maneras útiles de clasificar ecuaciones diferenciales.
1.1.2 Ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales
Definición 1.1.1
Cuando la función desconocida depende de una sola variable independiente decimos que es una
ecuación diferencial ordinaria. Por otro lado, si la función desconocida depende de varias varia-
bles independientes, las derivadas son derivadas parciales y por tanto recibe el nombre de ecua-
ción diferencial parcial.
Dos ejemplos clásicos de ecuaciones diferenciales ordinarias son
d 2Q(t ) dQ(t ) 1
L 2
+R + Q(t ) = E (t )
dt dt C
para la carga Q(t ) de un condensador en un circuito con un capacitor C , resistencia R, inductancia L y
voltaje aplicado E (t ), y la ecuación que rige el decaimiento con el tiempo de una cantidad R(t ) de una
1.1 Preliminares
4
sustancia radiactiva, como el radio,

d R(t )
= −kR(t )
dt
donde k es una constante conocida.
Ejemplos típicos de ecuaciones diferenciales parciales son la ecuación del potencial ∇u = 0 o bien,
∂2 u(x, y) ∂2 u(x, y)
+ = 0,
∂x 2 ∂y 2
La ecuación de la difusión o conducción del calor:

∂2 u(x, t ) ∂u(x, t )
α2 = ,
∂x 2 ∂t
y la ecuación de onda
∂2 u(x, t ) ∂u(x.t )
a2 =
∂x 2 ∂t 2
donde α2 y a 2 son ciertas constantes. Las ecuaciones del potencial, de difusión y de onda, surgen de
diversos problemas en los campos de la electricidad y del magnetismo, elasticidad y mecánica de fluidos.
Cada una de ellas es típica de fenómenos físicos distintos y cada una es representativa de una gran clase
de ecuaciones diferenciales parciales.
Definición 1.1.2
Si tenemos más de una ecuación diferencial en la que existen dos o más funciones desconocidas
dependientes de la misma variable, decimos que ambas conforman un sistema de ecuaciones
diferenciales ordinarias.
Por ejemplo, las ecuaciones de Lotka-Volterra, o del depredador-presa, son importantes en la creación
de modelos ecológicos; estas ecuaciones tienen la forma
d H (t )
= aH − αH P,
dt
d P (t )
= −cP + γH P,
dt
donde H (t ) y P (t ) son las poblaciones respectivas de las especies presa y depredadora. Las constantes a,
α, c y γ se basan en las observaciones empíricas y dependen de las especies.
Definición 1.1.3
Toda ecuación diferencial ordinaria puede ser escrita en la forma
F x, y(x), y 0 (x), . . . , y (n) (x) = 0

¡ ¢
(1.1)
y es llamada ecuación diferencial ordinaria de orden n, siendo n el orden de la derivada más alta
que aparece en ella.
N El orden de una ecuación diferencial es el orden de la derivada más alta que aparece en ella.
1.1 Preliminares
5
1.1
En el caso de la ecuación diferencial asociada a la carga del capacitor, tenemos
d 2Q(t ) dQ(t ) 1
F t ,Q(t ),Q 0 (t ),Q 00 (t ) = 0, siendo F t ,Q(t ),Q 0 (t ),Q 00 (t ) = L
¡ ¢ ¡ ¢
2
+R + Q(t ) − E (t )
dt dt C
donde el tiempo t es la variable independiente, la carga Q(t ) del capacitor la variable dependiente
y Q 0 (t ) y Q 00 (t ) la primera y segunda derivada de la carga con respecto al tiempo. Por otro lado, el
orden de esta ecuación diferencial es n = 2 puesto que la mayor derivada que aparece es Q 00 (t ).
1.2
La ecuación y 000 + 2e x y 00 + y y 0 = x 4 es una ecuación diferencial de tercer orden para y = y(x).
1.1.3 Forma normal y diferencial de una ecuación diferencial

Si es posible despejar la derivada de orden más alto en una ecuación diferencial ordinaria, podemos
escribir y (n) como una función de x y las derivadas restantes, esto es
y (n) = f x, y 0 , y 00 , . . . , y (n−1) .
¡ ¢
Esta última expresión se conoce como la forma normal de la ecuación diferencial ordinaria.
1.3
En la ecuación de la carga podemos despejar Q 00 (t ) en función de Q(t ), de Q 0 (t ) y del tiempo, esto

es
Q 00 (t ) = f t ,Q(t ),Q 0 (t )
¡ ¢
en donde
1 R
f t ,Q(t ),Q 0 (t ) = E (t ) − Q(t ) − Q 0 (t ).
¡ ¢
LC L
1.4
Considere nuevamente la ecuación diferencial y 000 + 2e x y 00 + y y 0 = x 4 . Despejando y 000 vemos que

su forma normal es
y 000 = x 4 − y y 0 − 2e x y 00 .
Por otro lado resulta muy útil escribir una ecuación diferencial de primer orden en su llamada forma
diferencial, tema que ahondaremos cuando estudiemos las ecuaciones diferenciales exactas.
1.1 Preliminares
6
Definición 1.1.4
Toda ecuación diferencial de primer orden (n = 1), escrita en su forma normal y 0 = f (x, y), se
puede transformar (sustituyendo y 0 por d y/d x) en d y = f (x, y)d x, que operando y simplificando
nos llevará a una ecuación del tipo
M (x, y)d x + N (x, y)d y = 0
que se llama forma diferencial de la ecuación.
Veamos un ejemplo
1.5
Considere la ecuación diferencial de primer orden
dy
+ p(x)y = f (x)
dx
donde p y f son funciones continuas en x. Escribir su forma diferencial asociada.
Solución:
1) Escribimos la ecuación en su forma normal:
dy
= f (x) − p(x)y.
dx
2) Escribimos d y en términos del diferencial d x:

¡ ¢
d y = f (x) − p(x)y d x
¡ ¢
3) Sumando en ambos lados de la ecuación el término p(x)y − f (x) d x obtenemos
¡ ¢
p(x)y − f (x) d x + d y = 0.
Así que, hemos escrito la ecuación y 0 + p y = f en la forma diferencial M (x, y)d x + N (x, y)d y = 0,
siendo
M (x, y) = p(x)y − f (x) y N (x, y) = 1
N El concepto de forma diferencial puede extenderse para ecuaciones diferenciales de cualquier

orden. Sin embargo, en este documento nos concentraremos en formas diferenciales de ecua-
ciones de primer orden.
1.1 Preliminares
7
1.1.4 Solución de una ecuación diferencial

Definición 1.1.5
Una solución de una ecuación diferencial ordinaria sobre el intervalo α < x < β es una función φ
tal que existen φ0 , φ00 , . . ., φ(n) , continuas en α < x < β y que satisface
φ(n) (x) = f x, φ(x), φ0 (x), . . . , φ(n−1) (x)

¡ ¢
para toda x en α < x < β.
N Es importante conocer el intervalo donde la solución de una ecuación diferencial está definida.
El estudiante muchas veces resuelve la ecuación diferencial, pero no analiza cualitativamente
la solución a la que está llegando.
1.6
Compruebe por sustitución directa que la ecuación de primer orden
d R(t )
= −kR
dt
tiene la solución R(t ) = φ(t ) = ce −kt , con −∞ < t < ∞.
Solución: derivando con respecto a la variable t la función φ(t ) tenemos:
d d ³ −kt ´
φ(t ) = ce = −kce −kt
dt dt
Sustituyendo φ(t ) junto con φ0 (t ) en la ecuación diferencial
−kce −kt = −kce −kt , −∞ < t < ∞
con lo cual la igualdad es cierta y por tanto, la función dada es solución de la ecuación diferencial
en el intervalo dado.
De manera semejante, las funciones y 1 (x) = cos(x) y y 2 (x) = sin(x) son soluciones de la ecuación dife-
rencial de segundo orden
y 00 + y = 0
para toda x ∈ R.
1.7
Verifique que la función f : R2 → R definida por
1¡ 2
x + y2 + k
¢
f (x, y) =
2
es una función de potencial para la ecuación diferencial xd x + yd y = 0.
1.1 Preliminares
8
Solución: debemos verificar que la diferencial total d f = 0 equivale a la forma diferencial dada.
∂f ∂f 1 1
df = dx + dy =0 =⇒ (2x)d x + (2y)d y = 0 =⇒ xd x + yd y = 0
∂x ∂y 2 2
Por lo tanto, d f = 0 coincide con xd x + yd y = 0. Concluimos que f es una función de potencial

para la ecuación diferencial dada.
1.8
Verificar que y(x) = c 1 cos(x)+c 2 sin(x) es una solución de la ecuación diferencial y 00 + y = 0, donde
c 1 y c 2 son constantes arbitrarias.
Solución: se procede a sustituir y(x) junto con y 00 (x) en la ecuación diferencial dada:
y 00 + y = (c 1 cos(x) + c 2 sin(x))00 + (c 1 cos(x) + c 2 sin(x))

= (−c 1 sin(x) + c 2 cos(x))0 + (c 1 cos(x) + c 2 sin(x))
= (−c 1 cos(x) − c 2 cos(x)) + (c 1 cos(x) + c 2 sin(x))
= − (c 1 cos(x) + c 2 sin(x)) + (c 1 cos(x) + c 2 sin(x))
= 0
con lo cual se comprueba que y(x) = c 1 cos(x)+c 2 sin(x) es una solución de la ecuación diferencial.
Definición 1.1.6
Una solución de una ecuación diferencial ordinaria que sea idénticamente igual a cero en un in-
tervalo I es llamada solución trivial.
1.9
Considere nuevamente la ecuación diferencial y 00 + y = 0. Note que si y(x) = 0 entonces y 0 (x) = 0

y y 00 (x) = 0. Con lo cual y 00 + y = 0 + 0 = 0. Así que y(x) = 0 es una solución trivial de la ecuación
diferencial dada.
Hemos observado que para ciertas ecuaciones diferenciales es posible verificar que ciertas funciones
sencillas son soluciones. Sin embargo, no siempre será posible encontrar la solución de una ecuación
diferencial. De hecho, no todas las ecuaciones diferenciales tienen soluciones. Entonces, ¿cómo es po-
sible decir si tiene solución? Esta es la cuestión de existencia de una solución. Ahora bien, suponiendo
que tiene solución, ¿tendrá otras soluciones? y en caso afirmativo ¿qué tipo de condiciones adicionales es
necesario especificar para obtener una solución específica? Esta es la cuestión de unicidad. Trataremos
estas cuestiones cuando enunciemos el Teorema de existencia y unicidad.
1.1 Preliminares
9
1.1.5 Ecuación diferencial lineal y no lineal de orden n
Definición 1.1.7
Decimos que la ecuación 1.1 es lineal si F es una función lineal de las variables y, y 0 , . . . , y (n) .
Esto significa que una EDO de n−ésimo orden es lineal cuando es de la forma a n (x)y (n) (x) +
a n−1 (x)y (n−1) + . . . + a 0 (x)y − g (x) = 0 o
a n (x)y (n) (x) + a n−1 (x)y (n−1) + . . . + a 0 (x)y = g (x)
donde los coeficientes a 0 , a 1 , . . . , a n de y, y 0 , y 00 , . . . , y (n) dependen a lo más de la variable indepen-

diente x. Una ecuación diferencial ordinaria no lineal es simplemente no lineal.
1.10
La ecuación diferencial x 2 y 00 −3x y 0 +4y = 0 es una ecuación diferencial lineal de orden 2. Y en este
caso
a 2 (x) = x 2 , a 1 (x) = −3x, a 0 (x) = 4, g (x) = 0.
Por otro lado, la ecuación diferencial y 000 + 2e x y 00 + y y 0 = x 4 es no lineal debido al término y y 0 .
Algunas veces la solución de una ecuación diferencial puede venir dada de forma explícita o implícita.
p
Por ejemplo, la ecuación diferencial no lineal y 0 = x y admite la solución explícita y(x) = x 4 /16. Pero la
ecuación y y 0 = x admite la solución implícita x 2 + y 2 = 25.
1.11
Verifique que x 2 + y 2 = 25 es una solución implícita de la ecuación diferencial y y 0 = −x.
Solución: tomamos la relación x 2 + y 2 = 25 y la derivamos implícitamente con respecto a la varia-

ble independiente x:
(x 2 + y 2 )0 = 250
2x + 2y y 0 = 0
0
2y y = −2x
Al dividir en ambos lados de la última igualdad entre 2 se obtiene la ecuación diferencial propor-
cionada.
1.1.6 Soluciones implícitas

El ejemplo anterior permite introducir la siguiente definición:
Definición 1.1.8
Una relación de la forma G(x, y) = 0 es llamada solución implícita de una ecuación diferencial
ordinaria en cierto intervalo I si existe una solución y = φ(x) que satisface tanto la relación como
la ecuación diferencial en I , es decir,
G x, φ(x) = 0 y F x, φ(x), φ0 (x), . . . , φ(n) (x) = 0 para toda x en I .

¡ ¢ ¡ ¢
1.1 Preliminares
10
N Algunas veces la solución φ es llamada integral de la ecuación diferencial y su gráfica curva

integral por la relación natural entre derivación e integración.
En general, si F x, y, y 0 , . . . , y (n) = 0 es una ecuación diferencial de orden n, la solución de esta ecua-

¡ ¢
¡ ¢
ción viene dada por la relación implícita G x, y, c 1 , c 2 , . . . , c n = 0 y es llamada familia de soluciones
n−paramétrica.
N Una sola ecuación diferencial puede tener un número infinito de soluciones correspondiente
a un número ilimitado de elecciones de los parámetros.
1.12
Considere la ecuación diferencial y y 0 = −x. Entonces x 2 + y 2 = c 1 define una familia uno-

paramétrica de soluciones. Para ver esto, basta derivar implícitamente la relación dada y com-
probar que satisface la ecuación diferencial.
Definición 1.1.9
Cuando encontramos parámetros c 1 , c 2 , . . . , c n tales que G(x, y, c 1 , c 2 , . . . , c n ) = 0, decimos que
G es una solución libre de parámetros o solución particular de la ecuación diferencial
F x, y, y 0 , . . . , y (n) = 0.
¡ ¢
1.13
La ecuación diferencial x y 0 − y = x 2 sin(x) tiene como solución explícita la función y = c x − x cos x,

para toda x ∈ (−∞, ∞). Si definimos G(x, y, c) = y − c x + x cos(x), entonces G(x, y, c) = 0 define una
familia c−paramétrica de soluciones. Ahora, si c = 0 entonces G(x, y, 0) = 0 es una solución libre
de parámetros de la ecuación diferencial. De hecho, G(x, y, 0) = 0 implica y = −x cos(x) y
x y0 − y = x(−x cos(x))0 + x cos(x)

= x(− cos(x) + x sin(x)) + x cos(x)
= −x cos(x) + x 2 sin(x) + x cos(x)
= x 2 sin(x).
En consecuencia, y = −x cos(x) es una solución particular de la ecuación diferencial.
Un problema físico sencillo que da origen a una ecuación diferencial no lineal es un péndulo oscilante. El
ángulo θ formado por un péndulo oscilante de longitud l , con respecto a la vertical satisface la ecuación
no lineal
d 2θ g
+ sin θ = 0.
dt2 l
1.1 Preliminares
11
θ l
mg
Figura 1.1: Péndulo oscilante
Ahora bien, si el ángulo θ es pequeño, entonces sin θ ≈ θ y la ecuación puede sustituirse por la ecuación
lineal
d 2θ g
+ θ = 0,
dt2 l
que es la ecuación del péndulo lineal.
La teoría matemática y las técnicas para resolver ecuaciones lineales están bastante desarrolladas. Por
el contrario, para las ecuaciones no lineales la situación no es tan satisfactoria. Por otra parte, existen
fenómenos físicos importantes, como los problemas ecológicos, en los que no es posible dar una apro-
ximación de las ecuaciones diferenciales no lineales rectoras por medio de lineales: la no linealidad es
decisiva.
1.1.7 Problemas de valores iniciales PVI

En la definición 1.1.6 se establece que una solución particular de una ecuación diferencial se da cuando
podemos encontrar ciertos valores de los parámetros de la familia n−paramétrica de soluciones. En
muchos problemas de aplicación estamos interesados en exhibir una solución que está sujeta a ciertas
condiciones, las cuales están relacionadas con un valor x 0 .
Definición 1.1.10
Sobre un intervalo I que contiene a x 0 , el problema de resolver una ecuación diferencial de orden
n sujeta a n condiciones específicas en x 0 :
dn y
Resol ver : = F (x, y, y 0 , · · · , y (n−1) ) (1.2)
d xn
Su j et o a : y(x 0 ) = y 0 , y 0 (x 0 ) = y 1 , · · · , y (n−1) (x 0 ) = y n−1 ,
donde y 0 , y 1 , · · · , y n−1 son constantes arbitrarias, es llamado un problema de valor inicial de or-
den n o de manera abreviada un PVI. Los valores de y(x) y sus n − 1 derivadas en x 0 , y(x 0 ) =
y 0 , · · · , y (n−1) (x 0 ) = y n−1 son conocidos como las condiciones iniciales [2].
dy
Para el caso de un PVI de primer orden, resolver la ecuación = f (x, y) sujeta a la condición y(x 0 ) =
dx
y 0 en el intervalo I que contiene a x 0 , equivale, desde el punto de vista geométrico, a encontrar una
solución de la ED que pase por el punto (x 0 , y 0 ).De manera similar, resolver el PVI de segundo orden
d2y
= f (x, y, y 0 ) sujeto a las condiciones iniciales y(x 0 ) = y 0 , y 0 (x 0 ) = y 1 , geométricamente equivale a
d x2
mostrar una solución y(x) de la ecuación diferencial dada en el intervalo I que contenga a x 0 de tal
modo que dicha solución pase por el punto (x 0 , y 0 ) y además, la pendiente de la recta tangente a la curva
solución en este punto sea y 1 . La figura 1.2 muestra en color azul estas soluciones. Ver [2].
1.1 Preliminares
12
Figura 1.2: Solución PVI primer y segundo orden [2]
1.14
³π´ ³π´
Consideremos el PVI x 00 +16x = 0 sujeto a las condiciones iniciales x = −2, x 0
= 1. La familia
2 2
de soluciones de dos parámetros que es solución³π´ de la ecuación diferencial dada es de la forma
x = c 1 cos 4t + c 2 sen 4t [2]. Ahora, como x = −2 entonces:
2
c 1 cos 2π + c 2 sen 2π = −2.
De aquí se tiene que c 1 = −2. ³π´

Tomando luego la condición inicial x 0 = 1 en la familia uniparamétrica x(t ) = −2 cos 4t +
2
1
c 2 sen 4t se obtiene que c 2 = . Por lo tanto, la solución del PVI será
4
1
x(t ) = −2 cos 4t + sen 4t .
4
Los PVI se estudiarán con mas detalle en secciones posteriores.
1.1.8 Modelos matemáticas por medio de ecuaciones diferenciales

Muchos modelos matemáticos que se utilizan en la vida real para explicar el comportamiento de algu-
nos fenómenos o situaciones, se construyen mediante ecuaciones diferenciales. Aunque existen muchos
procedimientos que sugieren una ruta para convertir un fenómeno de la vida real en una expresión ma-
temática, la mayoría involucra las siguientes etapas [3]:
1. La primera parte es la identificación que permite identificar las variables que van a intervenir en
el modelo. También es un momento para formular el problema en lenguaje común y recopilar la
mayor cantidad de información y datos posibles del problema a estudiar.
2. Comprensión y apropiación de las leyes (físicas, económicas, etc) que definen desde el punto de
vista teórico una relación entre las variables consideradas.
3. Formulación matemática de las leyes que relacionan las variables y de las condiciones iniciales
del problema a estudiar. Esto generalmente se plantea en términos de hipótesis comprobables o
verificables.
1.1 Preliminares
13
4. Aproximación de la solución de las hipótesis planteadas.
5. Verificación de la solución encontrada.
6. Formulación de nuevas leyes o conclusiones.
En la etapa tres de este proceso generalmente se obtienen modelos matemáticos descritos en forma de
ecuaciones diferenciales o sistemas de ecuaciones diferenciales (en algunos casos de gran complejidad
como las ecuaciones diferenciales parciales), ya que muchas de las leyes que se formulan implican razón
de cambio de una o más variables involucradas. Se debe tener en cuenta también que dada la compleji-
dad de los modelos y la cantidad de variables que este debe involucrar, muchas veces no se llega a una
solución definitiva del mismo, por eso mismo en muchos casos se llega hasta una aproximación de la
solución del problema a estudiar que permita de alguna manera tener una mejor comprensión de este.
A continuación se muestran algunos de los modelos más estudiados desde el punto de vista de las ecua-
ciones diferenciales ordinarias [1]. Estos y otros más se estudiarán con mayor detalle en secciones pos-
teriores.
Dinámica poblacional
Las primeras ideas en términos de dinámica poblacional fueron planteadas al rededor del año 1798 por
el economista inglés Thomas Malthus [1]. La idea básica que planteó se basa en la suposición de que la
población de un país en determinado momento crece de manera proporcional a la población total del
país en este momento. Matemáticamente, si P (t ) representa el tamaño de la población en el tiempo t ,
entonces la razón de cambio de esta variable se da mediante la expresión
dP dP
∝P o = kP,
dt dt
donde k es una constante de proporcionalidad que se determina de manera empírica o a partir de ciertas
condiciones iniciales.
Ley de enfriamiento o calentamiento de Newton
Esta ley establece que la rapidez con la que cambia la temperatura de un cuerpo es proporcional a la dife-
rencia entre la temperatura del cuerpo y la del medio que lo circunda (temperatura ambiente). Tomando
T (t ) como la temperatura del cuerpo en el tiempo t , Tm como la temperatura del medio circundante y
dT/dt la rapidez con la que la temperatura del cuerpo cambia, la formulación matemática de la ley de
enfriamiento/calentamiento de Newton se presenta como [3]:
dT dT
∝ T − Tm o = k(T − Tm )
dt dt
Propagación de una enfermedad
En este tipo de modelos se considera que una enfermedad contagiosa se propaga a partir del contac-
to que un individuo enfermo tenga con otros individuos sanos. Haciendo x(t ) el número de personas
que han contraído la enfermedad y y(t ) el número de personas sanas, se tiene que dx/dt, la razón con la
que se propaga la enfermedad, es proporcional al número de encuentros entre los dos grupos de indivi-
duos. Suponiendo que esta proporcionalidad es conjunta, entonces, la formulación matemática de este
modelo queda así [2]:
1.1 Preliminares
14
Figura 1.3: Drenado de un tanque
dx
= kx y
dt
Si en un momento dado hay n individuos en una comunidad y se introduce un individuo infectado,
entonces la relación entre x(t ) y y(t ) se da mediante la expresión x + y = n + 1. Utilizando esta relación
podemos reescribir el modelo mediante la expresión [2]
dx
= kx(n + 1 − x)
dt
Reacciones químicas
Una reacción química de primer orden se expresa así: si las moléculas de una sustancia A se descom-
ponen y forman moléculas más pequeñas, entonces la rapidez con la que se da dicha descomposición
es proporcional a la cantidad de la primera sustancia que no se ha descompuesto. En otros términos, si
X (t ) es la cantidad de A presente en un momento t , entonces dX/dt=kX con k < 0 [1].
Para el caso de una reacción de segundo orden suponemos una molécula de una sustancia A que se
combina con una molécula de una sustancia B para formar una sola molécula de una sustancia C . Si X
es la cantidad de la sustancia C en un tiempo t y siendo α y β las cantidades iniciales de las sustancias
A y B , entonces las cantidades instantáneas no descompuestas de A y B en la sustancia C son α − X y
β − X , respectivamente. Por lo tanto, la razón de cambio para la formación de la sustancia C está dada
por [3]
dX
= k(α − X )(β − X )
dt
Drenado de un tanque
Una ley que se aplica en este tipo de aplicaciones es la ley de Torricelli que establece que la rapidez v de
salida de agua a través de un agujero en el fondo de un tanque lleno con agua hasta una profundidad q h
es igual a la velocidad de un cuerpo que está cayendo libremente desde una altura h, esto es, v = 2g h,
donde g es la aceleración debida a la gravedad. Suponiendo que un tanque lleno de agua se vacía por
medio de un agujero por efectos de la gravedad, se desea encontrar la altura h del agua que queda en
1.2 Técnicas analíticas
15
el tanque después de cierto qtiempo t . A partir de la figura 1.3, si el área del agujero es Aq
h y la rapidez
con que sale el agua es v = 2g h, entonces el volumen de agua que sale del tanque es A h 2g h, de este
modo, si V (t ) denota el volumen de agua en el instante de tiempo t , se tiene que [2]
dV q
= −A h 2g h
dt
donde el signo menos indica que hay una reducción del volumen. Ahora bien, sabiendo que el volumen
del agua en el tanque en el tiempo t está dado por V (t ) = A w h donde A w es el área constante de la
superficie superior del agua, entonces dV /d t = A w d h/d t . Con esto, se tiene que [1]:
dh Ah q
=− 2g h
dt Aw

1.2.1 Variables separables
dy
Consideremos la ecuación diferencial de primer orden = f (x, y). Cuando f no depende de la variable
dx
y, es decir, f (x, y) = g (x), la ecuación diferencial anterior se convierte en:
dy
= g (x), (1.3)
dx
y se puede resolver por integraciónZ inmediata. Si g (x) es una función continua, al integrar ambos lados
de la ecuación (1.3) se obtiene y = g (x)d x = G(x) + c, donde G(x) es una antiderivada de g .
dy
1.15 Resolver la E.D.O + 5 = x 10 .
dx
dy
Solución: Note que = x 10 − 5. Integrando ambos lados de la ecuación obtenemos,
dx
x 11
Z
y = (x 10 − 5)d x = − 5x + c.
11
Definición 1.2.1 Ecuación de variables separables

dy
Consideremos la ecuación = f (x, y). Si f se puede factorizar como el producto de dos funcio-
dx
nes g y h una dependiendo de x y otra de y, esto es por ejemplo f (x, y) = g (x)h(y), entonces se
dy
dice que la ecuación diferencial es de variables separables y por ende = g (x)h(y).
dx
¿Como Resolver una E.D.O de variables separables?

dy dy
Si la ecuación = f (x, y) es de variables separables con = g (x)h(y) entonces al dividir por h(y),
dx dx
teniendo en cuenta los y tales que h(y) 6= 0, podemos escribir la ecuación de la forma
dy 1
P (y) = g (x), donde P (y) = . (1.4)
dx h(y)
16
dy
Ahora si y = φ(x) es solución de la ecuación 1.4, entonces = φ0 (x) y P (y) = P (φ(x)). Por lo tanto,
dx
dy
P (φ(x))φ0 (x) = P (y) = g (x).
dx
Integrando con respecto a x tendremos que,
Z Z
0
P (φ(x))φ (x)d x = g (x)d x
Z Z
P (y)d y = g (x)d x, ya que d y = φ0 (x)d x
H (y) = G(x) + c
donde H y G son antiderivadas de P y g respectivamente.
Lo anterior indica el procedimiento para resolver ecuaciones diferenciales de variables separables. Al in-
tegrar ambos lados de P (y)d y = g (x)d x se obtiene una familia uniparamétrica de soluciones que usual-
mente se expresa de forma implícita.
1
N Se debe tener cuidado al separar variables, recordemos que P (y) = . Si y 0 es tal que h(y 0 ) =
h(y)
d y0
0 entonces la función constante y = y 0 es solución de la E.D.O ya que = 0. Si separamos
dx
y resolvemos la E.D.O entonces y = y 0 no se representa en la familia de soluciones que se ha
obtenido después de la integración y simplificación. Recordemos que una solución de este tipo
se denomina solución particular o libre de parámetros (ver Definición 1.1.6).
dy
q
1.16 Resolver =x 1 − y2
dx
Solución:
dy
p = xd x, separamos las variables teniendo en cuenta que y ∈ (−1, 1)
1 − y2
dy
Z Z
p = xd x
1 − y2
x2
arcsin y = + c, teniendo en cuenta que arcsin y = t ⇔ y = sin t , y ∈ (−1, 1).
2
µ 2
x
¶
y = sin +c .
2
17
d y x y + 2y − x − 2
1.17 Resolver: =
d x x y − 3y + x − 3
Solución:
d y x y + 2y − x − 2 y(x + 2) − (x + 2)
= = , factor común y.
d x x y − 3y + x − 3 y(x − 3) + (x − 3)
(y − 1)(x + 2)
= , factor común x + 2 y x + 3 res.
(y + 1)(x − 3)
Así, despejando para y 6= 1 and x 6= 3,
y +1 x +2
dy = d x.
y −1 x −3
Note que y + 1 = y − 1 + 2 y x + 2 = x − 3 + 5 . Así,
y −1+2 x −3+5
dy = d x,
y −1 x −3
µ ¶ µ ¶
2 5
1+ dy = 1+ d x, usamos denominador común,
y −1 x −3
luego integrando en ambos lados de la ecuación,
y + 2 ln |y − 1| = x + 5 ln |x − 3| + c, agrupamos los logaritmos y como k ln x = ln(x k ),

x
y − x = ln |x − 3|5 − ln |y − 1|2 + c, ahora usando ln = ln x − ln y, Aquí C = e c .
y
|x − 3|5
y − x = ln + c,
|y − 1|2
|x − 3|5 (x − 3)5
e y−x = C = C , Aquí C = e c .
|y − 1|2 (y − 1)2
e y (y − 1)2 = C e x (x − 3)5 .
18
1.2.2 Solución de ecuaciones lineales

dy
Recordemos que una Ecuación diferencial de primer orden es lineal en la variable dependiente y si
dx
ésta se puede escribir de la forma
dy
a 1 (x)+ a 0 (x)y = g (x),
dx
donde a 1 (x), a 0 (x) son funciones que dependen de únicamente de x y a 1 (x) 6= 0. Si dividimos por a 1 (x)
toda la ecuación podemos escribirla de la forma
dy
+ p(x)y = h(x). (1.5)
dx
La idea es encontrar soluciones de ecuaciones de éste tipo en un intervalo I en la cual h y p sean funcio-
nes continuas.
Consideremos una función especial u(x) con x ∈ I . Notemos que por medio de la regla del producto de
las derivadas,
d (u y) dy du
=u +y . (1.6)
dx dx dx
d (u y)
Observe que la función u que nos ayuda a que tengamos las relación = u(x)h(x), es aquella que
dx
satisface
d dy du
(u(x)y(x)) = u(x) + y(x)
dx dx dx
= u(x)h(x)
dy
· ¸
= u(x) + p(x)y(x) , cambiamos h(x) por nuestra ecuación dada en 1.5
dx
dy
= u(x) + u(x)p(x)y(x), distribuimos la función u para destruir parentesis
dx
Así nos queda que
dy du dy
u(x) + y(x) = u(x) + u(x)p(x)y(x).
dx dx dx
Identifiquemos los términos comunes en la ecuación
dy du dy
u(x) + y(x) = u(x) + u(x)p(x)y(x),
dx dx dx
Eliminando , al final nos queda que u es la función que satisface:
du
= u(x)p(x).
dx
Si separamos las funciones e integramos con respecto a x obtenemos que,
du
= p(x)d x
u(x)
du
Z Z
d x = p(x)d x
u(x)
Z
ln |u(x)| = p(x)d x + c
Z
p(x)d x
u(x) = C e .
19
Como todos los valores de C producen el mismo resultado, entonces podemos considerar sin pérdida de
generalidad C = 1 y así tenemos una fórmula para el cálculo de la función u y ésta es:
Z
p(x)d x
u(x) = e .
A esta función se le conoce como factor integrante (o también conocido como factor de integración) de
la E.D.O (1.5). Por lo tanto, a la hora de calcular u por medio de la fórmula anterior, ésta permitirá tener
la siguiente identidad,
d (u y)
= u(x)h(x),
dx
si integramos ambos lados con respecto a x obtenemos que la solución de la E.D.O (1.5) es dada por
Z
u(x)h(x)d x
C
y(x) = + .
u(x) u(x)
N Antes de calcular el factor integrante u a partir de
dy
a 1 (x) + a 0 (x)y = g (x),
dx
es necesario asegurarse primero de dividir por el coeficiente a 1 (x) , esto es que el nuevo coefi-
dy
ciente de sea 1 y convertirla en la forma,
dx
dy
+ p(x)y = h(x).
dx
En caso contrario, la función usada como p(x) será la incorrecta. Por otro lado, después de
dy
encontrar el factor integrante u debemos tener certeza que esta función convierte + p(x)y
dx
en la derivada de u y.
1.18 Resolver (1 + x)y 0 − x y = x + x 2
Solución:
Primero vamos a dividir entre a 1 (x) = 1 + x, así nuestra ecuación se convierte en:
x x + x 2 x(1 + x)
y0 − y= = = x.
1+x 1+x 1+x
20
x
Z
Identificamos p y calculamos p(x)d x. En nuestro ejemplo, p(x) = − y
1+x
x x +1−1
Z Z Z
p(x)d x = − dx = − dx
1+x 1+x
Z · ¸
1
=− 1− dx
1+x
dx
Z Z
= − dx +
1+x
= −x + ln |1 + x|
Hallamos el factor integrante u. Usando la p calculada anteriormente obtenemos

Z
p(x)d x
u(x) = e = e −x+ln |1+x| = e −x e ln |1+x| = (1 + x)e −x .
x
Multiplicamos la ecuación y 0 − y = x por nuestro factor integrante
1+x
x
(1 + x)e −x y 0 − (1 + x)e −x y = x(1 + x)e −x
1+x
simplificando
(1 + x)e −x y 0 − xe −x y = x(1 + x)e −x .
Verificamos que el lado izquierdo de la ecuación anterior efectivamente sea la derivada de

u y = (1 + x)e −x y:
d d
((1 + x)e −x y) = (1 + x)e −x y 0 + y (1 + x)e −x
dx dx
= (1 + x)e −x y 0 + y e −x − (1 + x)e −x
£ ¤
= (1 + x)e −x y 0 + y [1 − (1 + x)] e −x
= (1 + x)e −x y 0 − xe −x y.
Igualamos la derivada de nuestro producto con u(x)h(x) = x(1 + x)e −x e integramos con
respecto a x:
d
((1 + x)e −x y) = x(1 + x)e −x
d x
d
Z Z
((1 + x)e y)d x = x(1 + x)e −x d x
−x
dx Z
(1 + x)e −x y = (xe −x + x 2 e −x )d x.
Usando integración por partes obtenemos

Z Z
xe −x d x = −xe −x + e −x d x = −xe −x − e −x = −(1 + x)e −x
Z Z
x e d x = −x e + 2xe −x d x = −x 2 e −x − 2(1 + x)e −x = −(x 2 + 2x + 2)e −x .
2 −x 2 −x
Entonces la solución de nuestra ecuación es:

−(x 2 + 3x + 3)e −x C −(x 2 + 3x + 3) C
y= −x
+ −x
= + .
(1 + x)e (1 + x)e 1+x (1 + x)e −x
21
1.2.3 Ecuaciones Exactas

dy
Una E.D.O de primer orden = f (x, y) puede escribirse en términos generales como
dx
dy
M (x, y) + N (x, y) · = 0;
dx
o en su forma diferencial
dy
M (x, y) + N (x, y) ·
= 0;
dx
Supongamos que podemos identificar una cierta función ψ(x, y) de dos variables tal que
∂ψ ∂ψ
= M (x, y), = N (x, y),
∂x ∂y
es decir,
d ψ = M (x, y) d x + N (x, y) d y = 0
y tal que ψ(x, y) = c, donde c es una constante, define implícitamente una solución y = φ(x) diferenciable
en x. Por lo tanto la E.D.O puede escribirse así
0 = M (x, y) + N (x, y) · y 0
∂ψ ∂ψ d y
= + .
∂x ∂y d x
dψ ¡
x, φ(x) .
¢
=
dx
Así si integramos a ambos lados, tendremos que ψ(x, y) = c donde y = φ(x) es una solución implícita de
la E.D.O. Si existe tal función, ψ(x, y) = c con y = φ(x), se dice que la E.D.O es exacta. Sin embargo note
que no nos dice como calcular dicha función. Vamos a ver un teorema que nos simplifica todo.
Teorema 1.2.1 Caracterización de ecuaciones exactas

Consideremos la E.D.O de primer orden
M (x, y) + N (x, y) · y 0 = 0
∂M ∂N
Si las funciones M y N tienen derivadas parciales M y = , Nx = continuas en la región
∂y ∂x
R = {(x, y) : x ∈ [a, b], y ∈ [c, d ]}. La E.D.O es exacta si y solo si
∂M ∂N
= ,
∂y ∂x
y por ende existe una función ψ tal que
∂ψ ∂ψ
= M (x, y), y = N (x, y).
∂x ∂y
Al calcular M y y N x a partir de
∂ψ ∂ψ
= M (x, y), y = N (x, y) (1.7)
∂x ∂y
22
obtenemos M y = ψx y , N x = ψ y x . Como las derivadas N x y M y son continuas se tiene que ψx y = ψ y x .

Por tanto de la igualdad (1.7) integramos la primera con respecto a x y le sumamos una función h(y) que
solo depende de y. Esto es,
Z
ψ(x, y) = M (x, y)d x + h(y). (1.8)
Para calcular h(y) derivamos (1.9) con respecto a y e igualamos a N (x, y).
∂ψ
Z
= M y (x, y)d x + h 0 (y) = N (x, y). (1.9)
∂y
Así, Z
h 0 (y) = N (x, y) − M y (x, y)d x
y volvemos a integrar para hallar h,

Z Z · Z ¸
ψ(x, y) = M (x, y)d x + N (x, y) − M y (x, y)d x = C , donde C es una constante.
N No se sugiere aprenderse la formula, se sugiere aprender a seguir el procedimiento.
1.19 Resolver (tan x − sin x sin y)d x + cos x cos yd y = 0.
dy
Solución: Escribimos la E.D.O como (tan x − sin x sin y) + cos x cos y = 0.
dx
Identificamos M (x, y) y N (x, y)
M (x, y) = tan x − sin x sin y, N (x, y) = cos x cos y.
Derivamos M con respecto a y y a N con respecto a x y las comparamos.
M y = − sin x cos y, N x = − sin x cos y.
Si M y = N x entonces decimos que la E.D.O es exacta e igualamos

∂ψ ∂ψ
= M (x, y), = N (x, y).
∂x ∂y
Así tenemos que:
∂ψ ∂ψ
= tan x − sin x sin y, = cos x cos y.
∂x ∂y
∂ψ ∂ψ
Elegimos integrar algunas de las derivadas , para hallar ψ. Por simplicidad elegimos
∂x ∂y
∂ψ
integrar con respecto a y a . Esto es,
∂y
∂ψ
Z Z
ψ(x, y) = d y = cos x cos yd y + h(x)
∂y
= cos x sin y + h(x).
23
Derivamos con respecto a x a la función ψ hallada anteriormente e igualamos a M (x, y) =

tan x − sin x sin y:
∂ψ
tan x − sin x sin y = = − sin x sin y + h 0 (x).
∂x
Eliminando terminos semejantes de igual signo en el paso anterior obtenemos que h 0 (x) =
tan x. Por lo tanto, ya calculado h 0 (x), pasamos a integrarla con respecto a x.
sin x dt
Z Z Z Z
t =cos x
h(x) = h 0 (x)d x = tan xd x = dx = − = − ln | cos x|.
cos x t
Reemplazamos el valor de h(x) obtenido anteriormente en la solución ψ calculada pasos

atrás e igualamos a una constante C :
ψ(x, y) = cos x sin y − ln | cos x| = C .

24
1.2.4 Ecuaciones no exactas

Consideremos la E.D.O de primer orden
M (x, y) + N (x, y) · y 0 = 0
∂M ∂N
Si las funciones M y N tienen derivadas parciales , continuas en la región R = {(x, y) : x ∈ [a, b], y ∈
∂y ∂x
∂M ∂N
[c, d ]} y estas derivadas satisfacen 6= , entonces la E.D.O no es exacta, y por ende debemos buscar
∂y ∂x
un método para convertirla en exacta o buscar otro método de solución. Al igual que en la solución de
ecuaciones lineales existen algunos factores integrantes u(x, y), esta vez dependen de x o y o en algunos
casos de x m y n , que convierten la E.D.O no exacta en exacta.
La idea es hallar qué tipo de funciones u(x, y) nos permiten que al multiplicar la E.D.O no exacta M (x, y)+
N (x, y) · y 0 = 0 por u la nueva ecuación u(x, y)M (x, y) + u(x, y)N (x, y) · y 0 = 0 sea exacta. Esto es,
∂ ∂
(u(x, y)M (x, y)) = (u(x, y)N (x, y)),
∂y ∂x
si aplicamos la regla del producto y agrupamos los términos con u obtenemos:
u y (x, y)M (x, y) + u(x, y)M y (x, y) = u x (x, y)N (x, y) + u(x, y)N x (x, y)
£ ¤
u y (x, y)M (x, y) − u x (x, y)N (x, y) = u(x, y) N x (x, y) − M y (x, y)
∂u ∂u
Esta última ecuación diferencial parcial, donde u x = y uy = puede tener más de una solución
∂x ∂y
y por tanto cada una de esas soluciones puede usarse como factor integrante. Sin embargo, resolver
dicha ecuación puede ser tan difícil, o aún más, como la E.D.O no exacta dada. Sin embargo, si u(x, y)
dependiera solo de una de las variables, esto es u(x, y) = P (x) o en su defecto u(x, y) = Q(y) entonces
los cálculos se simplificarían y podríamos encontrar soluciones, de forma más simple, a la ecuación
diferencial parcial
£ ¤
u y (x, y)M (x, y) − u x (x, y)N (x, y) = u(x, y) N x (x, y) − M y (x, y)
debido a que una de las derivadas parciales de u se anula.
1. Si u(x, y) = P (x) depende únicamente de x entonces u y = 0 y nuestra ecuación diferencial parcial

se convierte en
£ ¤
−u x (x, y)N (x, y) = u(x, y) N x (x, y) − M y (x, y) .
Si resulta que el cociente

M y − Nx
N
depende únicamente de x, entonces la ecuación anterior es separable y
£ ¤
P 0 (x) u x (x, y) M y (x, y) − N x (x, y)
= = .
P (x) u(x, y) N (x, y)
Integrando con respecto a x podemos calcular u(x, y) = P (x). Esto es, el factor integrante será
M y − Nx
Z
dx
P (x) = e N .
25
2. Realizando un razonamiento análogo al anterior pero suponiendo que el cociente
Nx − M y
M
depende únicamente de y, entonces nuestro factor integrante será
Nx − M y
Z
dy
Q(y) = e M .
3. Si los anteriores factores integrantes fallan, esto es, el primero no depende solamente de x y el
segundo no depende únicamente de y, necesitamos buscar una forma alterna de factor integrante.
Supongamos que para las incógnitas m y n la ecuación
∂M ∂N N M
− = m −n
∂y ∂x x y
tiene solución y multipliquemos la E.D.O de primer orden M (x, y) + N (x, y) · y 0 = 0 por la función
u(x, y) = x m y n . Luego, x m y n M (x, y) + x m y n N (x, y) · y 0 = 0. Ahora notemos que,
∂ £ m n
x y M (x, y) = n y n−1 x m M (x, y) + x m y n M y (x, y)
¤
∂y
M (x, y)
· ¸
= xm y n n + M y (x, y) , sacando factor común x m y n
y
∂ £ m n
x y N (x, y) = mx m−1 y n N (x, y) + x m y n N x (x, y)
¤
∂x
N (x, y)
· ¸
= xm y n m + N x (x, y) , sacando factor común x m y n
x
N ∂M ∂N N M
despejando m + N x de la ecuación − = m −n obtenemos:
x ∂y ∂x x y
∂ £ m n M (x, y) ∂ £ m n
· ¸
x y N (x, y) = x m y n n
¤ ¤
+ M y (x, y) = x y N (x, y) .
∂x y ∂x
Por lo tanto nuestra ecuación x m y n M (x, y)+x m y n N (x, y)·y 0 = 0 es exacta. Así tenemos que u(x, y) =
x m y n es factor integrante de
M (x, y) + N (x, y) · y 0 = 0
siempre y cuando m y n sean la solución de
∂M ∂N N M
− = m −n .
∂y ∂x x y
1.20 Resolver (−x y sin x + 2y cos x)d x + 2x cos xd y = 0.
Solución:
26
1. Primero verificamos si la E.D.O es exacta o no.
M (x, y) = −x y sin x + 2y cos x, N (x, y) = 2x cos x,

M y (x, y) = −x sin x + 2 cos x, N x (x, y) = 2 cos x − 2x sin x
Por tanto la E.D.O no es exacta.

M y − Nx Nx − M y
2. Verificamos si el cociente depende de x, en caso contrario verificamos si
N M
depende de y.
M y − Nx −x sin x + 2 cos x − (2 cos x − 2x sin x) −x sin x + 2x sin x x sin x tan x

= = = =
N 2x cos x 2x cos x 2x cos x 2
tan x
3. Integramos .
2
1 1
Z
tan xd x = − ln | cos x|.
2 2
4. El factor integrante será
1
− ln | cos x| 1
P (x) = e 2 =p .
cos x
5. Multiplicamos nuestra E.D.O no exacta por el factor integrante y verificamos si la E.D.O re-
sultante es exacta.
(−x y sin x + 2y cos x) 2x cos x
p dx + p d y = 0.
cos x cos x
(−x y sin x + 2y cos x) 2x cos x p
M (x, y) = p , N (x, y) = p = 2x cos x
cos x cos x
x sin x p p x sin x
M y (x, y) = − p + 2 cos x, N x (x, y) = 2 cos x − p .
cos x cos x
6. Como nuestra nueva E.D.O es exacta entonces existe ψ(x, y) = c solución de nuestra E.D.O
tal que
∂ψ (−x y sin x + 2y cos x) ∂ψ p
= p , = 2x cos x.
∂x cos x ∂y
∂ψ p
Integramos = 2x cos x con respecto a y por simplicidad de los cálculo.
∂y
p
ψ(x, y) = 2x y cos x + h(x).
7. Derivamos con respecto a x nuestra función ψ e igualamos a M (x, y) para encontrar h(x).
(−x y sin x + 2y cos x) ∂ψ p x y sin x

p = = 2y cos x − p + h 0 (x),
cos x ∂x cos x
esto es, h 0 (x) = 0 y por ende h(x) = k. Luego nuestra solución será:
p
2x y cos x = C .
Equivalentemente, x 2 y 2 cos x = C .
27
1.2.5 Sustitución lineal o reducción a separación de variables

Por lo común, para resolver una E.D.O que no es separable, se realiza un tipo de sustitución para con-
vertirla en variables separables. Hay diferentes tipos de sustitución que permiten esto, una de ella es
Sustitución lineal, o como lo llaman algunos autores Reducción a separación de Variables. Este método
consiste en resolver una ecuación diferencial de la forma
dy
= f (Ax + B y +C )
dx
Este tipo de ecuaciones siempre se puede reducir a una ecuación con variables separables por medio de
la sustitución
u = Ax + B y +C
donde B 6= 0.
1.21
2x + y − 5
Resolver: y 0 =
2x + y + 7
t
Solución: Observemos que la E.D.O puede escribirse como y 0 = f (2x + y − 5) donde f (t ) = .
t + 12
Equivalentemente,
2x + y − 5 2x + y − 5
y0 = = .
2x + y + 7 2x + y − 5 + 12
Realizando la sustitución t = 2x + y − 5 obtenemos que t 0 = 2 + y 0 y por ende nuestra ecuación se
transforma en:
t
t0 −2 =
t + 12
que es una E.D.O separable.
t 3t + 24
t0 = +2 = .
t + 12 t + 12
Por lo tanto,
t + 12
dt = dx
Z 3t + 24
t + 12 t + 12 1 t +8+4 dt
·Z ¸
1 1
Z Z Z
dt = dt = dt = dt +4 = [t + 4 ln |t + 8|]
3t + 24 3(t + 8) 3 t +8 3 t +8 3
= x + c.
Reemplazando nuevamente t obtenemos nuestra solución

2x + y − 5 4
+ ln |2x + y + 3| = x + c
3 3
multiplicamos por 3 y realizamos tratamiento algebraico
2x + y − 5 + 4 ln |2x + y + 3| = 3x +C , cambiamos 3c por C

x − y C +5 C +5
ln |2x + y + 3| = + , cambiamos por otra constante k
4 4 4
µx − y ¶
2x + y + 3 = K e 4 .
µy −x¶
Así nuestra solución es (2x + y + 3)e 4 =K.

28
1.2.6 Ecuaciones homogéneas
Definición 1.2.2 Función Homogénea
Una función f : D ⊂ R2 → R se dice homogénea de grado n si
f (t x, t y) = t n f (x, y)
para todo t > 0 y todo (x, y) ∈ D
1.22
x2 − x y
¿La función f (x, y) = es homogénea?
x2 + y 2
Solución: Sea t > 0, entonces
(t x)2 − (t x)(t y) t 2 x 2 − t 2 x y t 2 x 2 − x y
¡ ¢
f (t x, t y) = = 2 2 = 2 2
(t x)2 + (t y)2 t x + t2y2 t (x + y 2 )
x2 − x y
= = f (x, y).
x2 + y 2
Esto es, f es homogénea de grado 0.
Definición 1.2.3 E.D.O 1er orden homogénea

Una ecuación diferencial ordinaria de primer orden,
y 0 = f (x, y),
es homogénea si la función f (x, y) es homogénea de orden cero.
N Si la ecuación diferencial está escrita en la forma
M (x, y)d x + N (x, y)d y = 0
ésta sería homogénea sí y sólo sí los coeficientes M (x, y) y N (x, y) son funciones homogéneas
del mismo grado.
1.23 ¿La ecuación (x + ye y/x )d x + xe y/x d y = 0 es homogénea?
Solución: Identificamos M y N .
M (x, y) = x + ye y/x , N (x, y) = xe y/x .
Observe que
M (t x, t y) = (t x) + (t y)e (t y)/(t x) = t (x + ye y/x ) = t M (x, y).
29
Esto es, M es homogénea de grado 1. Por otro lado,
N (t x, t y) = (t x)e (t y/(t x) ) = t xe y/x = t N (x, y).

£ ¤
Así, N es homogénea de grado 1. Por tanto, la ecuación diferencial es homogénea ya que M y N

son homogéneas del mismo grado.
Teorema 1.2.2
Si la ecuación diferencial ordinaria de primer orden
y 0 = f (x, y)
es homogénea, entonces el cambio de variable y = ux la reduce a una ecuación diferencial en

variables separadas.
Demostración. Consideremos la ecuación homogénea y 0 = f (x, y). Realicemos la sustitución y = ux,

entonces y 0 = xu 0 + u = f (x, ux). Por lo tanto, como f es homogénea de grado 0 entonces f (x, ux) =
f (1x, ux) = f (1, u). Así
xu 0 + u = f (1, u) = F (u)
du dx
es una ecuación diferencial separable y por ende = .
F (u) − u x
N Cuando la ecuación diferencial homogénea está escrita en la forma
M (x, y)d x + N (x, y)d y = 0
conviene más reescribirla en la forma

dy M (x, y)
=−
dx N (x, y)
y aplicar aquí el cambio de variable y = ux y obtener por la regla del producto de la derivada
dy M (x, y)
y 0 = xu 0 + u y reemplazando en lo anterior tenemos que =− se convierte en:
dx N (x, y)
M (x, ux)
xu 0 + u = −
N (x, ux)
1.24 Resolver: x 2 + y 2 d x + x yd y = 0..

¡ ¢
Solución: La ecuación diferencial es homogénea pues M (x, y) = x 2 + y 2 y N (x, y) = x y son homo-

géneas de grado dos. Esto es,
M (t x, t y) = (t x)2 + (t y)2 = t 2 x 2 + y 2 = t 2 M (x, y)

¡ ¢
N (t x, t y) = (t x)(t y) = t 2 (x y) = t 2 N (x, y).

30
Haciendo la sustitución y = ux obtenemos
x 2 + (ux)2 d x + x(ux)(xd u + ud x) = 0
¡ ¢
x 2 1 + 2u 2 d x + ux 3 d u = 0
¡ ¢
u
µ ¶
1
x3 d x + d u = 0.
x 1 + 2u 2
Así x = 0 es una solución de la ecuación diferencial dada y también la solución de:
1 u
dx + d u = 0.
x 1 + 2u 2
Integrando y volviendo a las variables x e y obtenemos
1 u
Z Z
dx = − 2
du
x 1 + 2u
1 1 4u
Z Z
dx = − du
x 4 1 + 2u 2
1 ¯
ln |x| = − ln ¯1 + 2u 2 ¯ + c.
¯
4 ¯
1 ¯¯ ³ y ´2 ¯¯
ln |x| = − ln ¯1 + 2 ¯ + c.
4 x ¯
¯ ³ y ´2 ¯¯
¯
−4 ln |x| = ln ¯¯1 + 2 ¯ +C .
x ¯
¯ ³ y ´2 ¯¯
x −4 = k ¯¯1 + 2
¯
¯.
x ¯
multiplicamos por x 4 ¯ ³ y ´2 ¯¯
1 = kx 4 ¯¯1 + 2
¯
¯.
x ¯
µ 2 2¶
4 x + 2y
1=Kx .
x2
1 = K x 2 x 2 + 2y 2 .
¡ ¢
Nuestra solución será

q = x 4 + 2x 2 y 2 .
31
q
1.25 Resolver x y 0 = x 2 − y 2 + y.
Solución: Factorizando x s· ³ y ´2 ¸
0
xy = 1−x2 +y
x
r ³ y ´2
p
= x 2 1− +y
x
r ³ y ´2
= |x| 1 − +y
x
r ³ y ´2
= ±x 1 − +y
x
r ³ y ´2 y
y0 = ± 1 − +
x x
Sustituimos y = ux p
u0x + u = ± 1 − u2 + u
du dx
±p = .
1−u 2 x
Ahora, integrando con respecto a x
± arcsin(u) = ln |x| + c = ln |x| + ln |C |, ya quec = ln |C |, sigue siendo una constante.
Recordemos que la función arcsin es impar, esto es f (−x) = − f (x), además cambiamos a nuestra
variable original ³ y´
arcsin ± = ln(c x)
x
y despejamos y para obtener la solución y = ±x sin(ln(c x)).
p
Observación: Al dividir por el factor x 1 − u 2 se pudo haber perdido algunas soluciones, pero
y2
x = 0 no es solución y 1 − 2 = 0 implica que y = ±x que si son soluciones de la E.D.O.
x
32
1.2.7 Ecuaciones que se pueden convertir en homogéneas: caso 1

Hay ecuaciones que no son homogéneas y son del estilo
ax + b y + c
µ ¶
y0 = f .
ex + r y + g
a b
Si las rectas ax + b y + c, ex + r y + g NO son paralelas, esto es,
6= , la idea principal es hacer una
e r
sustitución t = x − h, u = y − k donde h y k son números desconocidos. Para encontrar estos números,
resolvemos el sistema
y
ax + b y + c = 0
ax + b y + c = 0 (1.10)
ex + r y + g = 0
y encontramos el valor de x = h y y = k. Esto equivale a en- k

ex + r y + g = 0
contrar el punto de intersección (h, k) de las rectas (1.10).
Al sustituir entonces x − h = t y y − k = u en nuestra E.D.O
obtenemos una ecuación diferencial homogénea
x
µ
at + bu
¶ h
u0 = f .
et + r u
1.26
d y 2y − x + 5
Resolver = .
d x 2x − y − 4
Solución:
1. Verifiquemos si las rectas son paralelas o no. Los coeficientes de y en la recta superior e
2
inferior son 2 y −1 respectivamente, así = −2. Por otro lado Los coeficientes de x en la
−1
−1
recta superior e inferior son −1 y 2 respectivamente, así . Por tanto, las rectas no son
2
2 −1
paralelas ya que 6= .
−1 2
2. Resolvemos el sistema de ecuaciones lineales
2y − x + 5 = 0
−y + 2x − 4 = 0.
Usando la regla de Kramer obtenemos

" # " #
−5 −1 2 −5
det det
4 2 6 −1 4 3
y= " # = − = −2, x= " # = = 1.
2 −1 3 2 −1 3
det det
−1 2 −1 2
3. La sustitución será x = t + 1, y = u − 2. Así nuestra ecuación se convierte en

2(u − 2) − (t + 1) + 5 2u − t − 4 − 1 + 5 2u − t
u0 = = = .
2(t + 1) − (u − 2) − 4 2t − u + 2 + 2 − 4 2t − u
33
4. Debido a que nuestra nueva ecuación es homogénea, realizamos la sustitución u = t p. Así,

nuestra nueva ecuación es transformada en
2p − 1
p0t + p =
2−p
que es de variables separables.
5. Resolvemos nuestra ecuación de variables separables.(Se le deja al lector identificar que

cálculo se ha realizado en cada línea)
2p − 1 2p − 1 − 2p + p 2 p 2 − 1
t p0 = −p = = , __________________________
2−p 2−p 2−p
2−p dt
2
dp = , ______________________________________________
p −1 t
p dt
µ ¶
2
− dp = , ______________________________________________
p2 − 1 p2 − 1 t
dp p
Z Z
2 2
− 2
d p = ln |t | + c, __________________________________________
p −1 p −1
¯ ¯
2 ¯¯ p − 1 ¯¯ 1
ln − ln |p 2 − 1| = ln |t | + c, __________________________________________
2 ¯p +1¯ 2
¯ ¯
¯p −1¯
2 ln ¯
¯ ¯ − ln |p 2 − 1| = 2 ln |t | + c, _________________________________________
p +1¯
p −1 2
µ ¶
ln − ln |p 2 − 1| = ln t 2 + c, __________________________________________
p +1
¯ p − 1 ¯2
¯ ¯
¯ ¯
¯p +1¯
ln 2 = ln t 2 + c, __________________________________________
|p − 1|
¯ p − 1 ¯2
¯ ¯
¯ ¯
¯p +1¯
ln = ln t 2 + c, __________________________________________
|p − 1| |p + 1|
|p − 1| 2
ln ¯ ¯ = ln t + c, __________________________________________
¯ p + 1 ¯3
p −1
= C t 2 . ______________________________________________
(p + 1)3
34
u
6. Sustituimos por p =
t
u
−1
t 2
³u ´3 = C t , ___________________________________________________________
+1
t
u−t
t = C t 2 , ___________________________________________________________
(u + t )3
t3
2
t (u − t )
= C t 2 , ___________________________________________________________
(u + t )3
u−t
= C . _____________________________________________________________
(u + t )3
7. Cambiamos a nuestras variables originales x e y para expresar la solución de nuestra E.D.O.
(y + 2) − (x − 1)
¡ ¢3 = C . _____________________________________________________
(y + 2) + (x − 1)
y −x +3
¡ ¢3 = C . _____________________________________________________
y +x +1
35
1.2.8 Ecuaciones que se pueden reducir a homogéneas: caso 2
Hay ecuaciones que no son homogéneas y son del estilo ex + r y + g = 0
ax + b y + c
µ ¶
y0 = f . y
ex + r y + g ax + b y + c = 0
Si las rectas ax + b y + c = 0, ex + r y + g = 0 si son paralelas, esto

a b
es, si sus pendientes son iguales, = = w, la idea principal es
e r
despejar el valor de a y de b de esta última, a = we, b = r w, y re-
emplazar estos en nuestra ecuación diferencial. Así obtenemos
x
ax + b y + c wex + r w y + c w(ex + r y) + c
µ ¶ µ ¶ µ ¶
y0 = f =f =f .
ex + r y + g ex + r y + g ex + r y + g
Luego nuestra sustitución será
u = ex + r y, derivando obtenemos u 0 = e + r y 0 .
Despejando y 0 y reemplazando en nuestra E.D.O obtenemos
wu + c
µ ¶
0
u −e = r f
u+g
que es una E.D.O de variables separables.
1.27
dy 2y − x + 5
Resolver = .
d x 2x − 4y − 4
Solución:
1. Verifiquemos si las rectas son paralelas o no. Los coeficientes de y en la recta superior e
2 −1
inferior son 2 y −4 respectivamente, así = . Por otro lado Los coeficientes de x en la
−4 2
recta superior e inferior son −1 y 2 respectivamente. Por tanto, las rectas son paralelas ya
2 −1
que = .
−4 2
2. Identificamos nuestra sustitución: Notemos que 2x − 4y = −2(2y − x), por lo tanto nuestra
sustitución será u = 2y − x.
3. Cambiamos nuestra E.D.O usando la sustitución identificada:
u0 + 1 u +5
= .
2 −2u − 4
4. Resolvemos nuestra nueva E.D.O que es de variables separables. (Le dejamos al lector iden-
36
tificar los cálculos realizados)
u0 + 1 u +5
= , _________________________________________________
2 −2(u + 2)
u +5
u0 + 1 = , __________________________________________________
−(u + 2)
u +5
u0 = − − 1, ________________________________________________
u +2
−u − 5 − u − 2
u0 = , _____________________________________________
u +2
u +2
d u = −d x, _____________________________________________________
(2u + 7)
2u + 4
d u = −2d x, ____________________________________________________
(2u + 7)
2u + 7 − 3
d u = −2d x, ____________________________________________________
(2u + 7)
· ¸
3
1− d u = −2d x, ____________________________________________________
(2u + 7)
3
u − ln |2u + 7| = −2x + c, ___________________________________________________
2
u + ln |2u + 7|−3/2 = −2x + c, ___________________________________________________
5. Expresamos la solución de nuestra ecuación en términos de x e y (rellenar con los detalles).
(2y − x) + ln |4y − 2x + 7|−3/2 = −2x + c, _________________________________________

−3/2
2y + ln |4y − 2x + 7| = −x + c, __________________________________________
e 2y (4y − 2x + 7)−3/2 = C e −x . ___________________________________________
e 2y+x (4y − 2x + 7)−3/2 = C . ______________________________________________
37
1.2.9 Ecuaciones diferenciales tipo Bernoulli

La ecuación diferencial
y 0 + P (x)y = f (x)y n (1.11)
donde n es cualquier número real, se denomina ecuación de Bernoulli. Observe que para n = 0 y n = 1,
la ecuación (1.11) es lineal. Para n 6= 0 y n 6= 1 realicemos la siguente sustitución u = y 1−n en (1.11). Así
y n u0
u 0 = (1 − n)y 1−n−1 · y 0 = (1 − n)y −n · y 0 , esto es = y 0.
(1 − n)
Sustituyendo en (1.11) obtenemos
y n u0
+ P (x)y = f (x)y n , multiplicando por (1 − n)y −n la ecuación
(1 − n)
u 0 + (1 − n)P (x)y 1−n = f (x), recordemos que u = y 1−n
u 0 + (1 − n)P (x)u = f (x).
Esto es, (1.11) se reduce a una ecuación lineal.
1.28 Resolver: x y 0 + y = x 2 y 2 .
Solución:
1. Reescribimos la ecuación, dividimos entre x,

1
y0 + y = x y 2.
x
2. Identificamos si es de tipo Bernoulli. En efecto lo es considerando n = 2.
3. Sustituir u = y −1 o equivalentemente y = u −1 , por ende y 0 = −u −2 u 0 .
4. Reemplazando en la ecuación y simplificando el resultado es
d u u −1
−u −2 + = xu −2 , ___________________________________________________
dx x
du u
− = −x, _____________________________________________________
dx x
5. Resolvemos esta ecuación lineal usando algunos de los métodos vistos anteriormente: Por
ejemplo si usamos factor integrante entonces:
dx
Z
− −1
e x = e − ln x = e ln x = x −1 , _________________________________________
d £ −1 ¤
x u = −1, ________________________________________________________
dx
x −1 u = −x + c, _____________________________________________________
u = −x 2 + cx. ___________________________________________________
1
6. Volvemos a las variables originales y = .
−x 2 + c x
1.3 Técnicas Cualitativas
38
Consideremos la ecuación diferencial
y 0 = f (x, y) (1.12)
donde la función del lado derecho f (x, y) depende tanto de la variable independiente x como de la va-
riable dependiente
Z y. Se podría pensar en integrar ambos lados de (1.12) con respecto a x, y por tanto
escribir y(x) = f (x, y(x))d x +C . Sin embargo, este enfoque no conduce a la solución de la ecuación di-
ferencial, porque la integral indicada involucra la misma función y(x) desconocida; por tanto, no puede
ser evaluada explícitamente. En realidad no existe procedimientos directos para resolver una ecuación
diferencial general explícitamente. Sin embargo, los métodos gráficos y numéricos que se presentan en
esta sección pueden usarse para obtener soluciones aproximadas de ecuaciones diferenciales.
1.3.1 Interpretación Geométrica de E.D.O 1er orden: Campos direccionales o Campos de Pendientes
Consideremos la EDO dada en (1.12). Se supone que la función f está definida en alguna región del
plano x y, de modo que a cada punto en esa región se le asigna un (y sólo un) valor. Las soluciones de
(1.12) se pueden trazar como curvas en el plano x y. No se conocen las soluciones, pero en (1.12) se ve
que una de ellas que pase por un punto (x 0 , y 0 ) debe tener la pendiente f (x 0 , y 0 ) en este punto. Esto
sugiere el método siguiente: En primer lugar, se trazan algunas curvas en el plano x y, a lo largo de la
cuales f (x, y) sea constante. Estas curvas se llaman curvas de pendiente constante, o isoclinas, de (1.12).
De donde, toda isoclina de (1.12) está dada por f (x, y) = k, donde k es constante y difiere de isoclina a
isoclina. A lo largo de la isoclina f (x, y) = k se trazan un cierto número de pequeños segmente rectilíneos
(elementos lineales) con pendiente k, que es la pendiente de la curva solución de (1.12), en cualquier
punto de la isoclina. Se sigue el mismo procedimiento para todas las isoclinas que se hayan trazado.
De esta manera, se obtiene un campo de elementos lineales, conocido como campo de direcciones de
(1.12). Con la ayuda de los elementos lineales, ahora se puede trazar con facilidad gráficas de algunas
curvas de aproximación para las curvas (desconocidas) solución de la E.D.O (1.12) y así obtener una
imagen cualitativa correcta de estas últimas.
Ilustremos el método con un ejemplo sencillo.
1.29
Graficar el campo direccional de la siguiente ecuación diferencial y 0 = x y.
Solución:
Las isoclinas vienen dadas por x y = k, luego estas son hipérbolas y los ejes coordenados. Después
se trazan elementos lineales con pendiente k sobre cada isoclina. El resultado se muestra en la
figura 1.4, donde las lineas azules son los elementos lineales, las curvas rojas son isoclinas para
diferentes valores de k y la curva verde representa una curva solución de la ecuación.
Ejercicio. Ir al página https://www.geogebra.org/m/kpp3FjBh y graficar el campo de direccio-

nes de la ecuación diferencial que estamos estudiando.
39
Figura 1.4: Campo de direcciones de la ecuación diferencial y 0 = x y.
1.3.2 Teorema de existencia y unicidad de soluciones

Consideremos los siguientes problemas de valor inicial:
|y 0 | + |y| = 0, y(0) = 1, (1.13)
y 0 = x, y(0) = 1 (1.14)
x y 0 = y − 1, y(0) = 1. (1.15)
El Problema de Valor Inicial (PVI) (1.13) no tiene solución, ya que y ≡ 0 es la única solución de la ecuación
diferencial (¿por qué?) y esta no satisface la condición inicial y(0) = 1, mientras que el PVI (1.14) tiene
1
una única solución, a saber, y = x 2 +1 y el PVI (1.15) tiene infinidad de soluciones de la forma y = 1+c x,
2
donde c es una constante arbitraria. Con base en estos ejemplos, se ve que un PVI
y 0 = f (x, y), y(x 0 ) = y 0 (1.16)
puede no tener solución, tener sólo una o más de una. Esto lleva a las siguientes preguntas:
Problema de existencia. ¿Bajo qué condiciones un PVI de la forma (1.16) tiene al menos una solución?
Problema de unicidad. ¿Bajo qué condiciones un PVI de la forma (1.16) tiene una solución única, es
decir, sólo una solución?
A continuación se enuncian los teoremas que establecen estas condiciones.
40
Teorema 1.3.1 Teorema de existencia

Si f (x, y) es continua en todos los puntos(x, y) en algún rectángulo
R = {(x, y) ∈ R2 ; |x − x 0 | < a ∧ |y − y 0 | < b}
y es acotada en R, es decir,
| f (x, y)| ≤ K , ∀(x, y) ∈ R, (1.17)
entonces el PVI
y 0 = f (x, y), y(x 0 ) = y 0
tiene al menos una solución y(x). Esta solución está definida al menos para toda x en el intervalo
|x − x 0 | < α, donde α es el menor de los dos números a y b/k.
Teorema 1.3.2 Teorema de existencia y unicidad
Si f (x, y) y ∂ f /∂y son continuas en un rectángulo R = {(x, y) ∈ R2 ; |x − x 0 | < a ∧ |y − y 0 | < b}, en-
tonces existe un intervalo I = {x ∈ R; |x − x 0 | ≤ α ≤ a} tal que el problema de valor inicial
y 0 = f (x, y), (1.18)

y(x 0 ) =y 0 (1.19)
tiene una única solución y = φ(x) en el intervalo I .
La idea de la demostración es suponer que existe una función diferenciable y = φ(x) la cual es solución
del p.v.i (1.18), entonces satisface la ecuación, es decir, φ0 (x) = f (x, φ(x)), así podemos integrar y obtener
Z x
φ(x) = y 0 + f [t , φ(t )] d t , (1.20)
x0
donde φ(x 0 ) = y 0 . La ecuación (1.20) se denomina ecuación integral.
Podemos ver que la ecuación integral (1.20) y el p.v.i (1.18) son equivalentes. De esta manera resolvemos
la ecuación integral por el método de Picard de aproximaciones sucesivas, es decir, consideramos la
sucesión φ0 , φ1 , φ2 , . . . , φn , . . . , donde
φ0 (x) =y 0 ,
Z x
φn+1 (x) =y 0 + f [t , φn (t )] d t , n = 0, 1, 2, . . .
x0
Las hipótesis de continuidad garantizan que esta sucesión {φn } converge a dicha solución φ(x).
41
1.30
Considérese el PVI
y 0 = 1 + y 2,
y(0) = 0
y tómese el rectángulo
R = {(x, y) ∈ R2 : |x| < 5 ∧ |y| < 3}.
Entonces,
¯∂f ¯
¯ ¯
2 b
a = 5, b = 3, | f | = |1 + y | ≤ K = 10, ¯ ¯ = 2|y| ≤ M = 6,
¯ ∂y ¯ α= = 0.3 < a.
K
Además.
∂f
f (x, y) = 1 + y 2 y = 2y
∂y
son continuas en todo punto (x, y) del rectángulo R. Por tanto, por el teorema de existencia y
unicidad, existe una única solución y(x) del PVI definida al menos para toda x en el intervalo
(−0.3, 0.3).
También podemos usar el método de aproximaciones sucesivas de Picard, para encontrar la única
solución del PVI, así:
φ0 (x) = 0,
Z x Z x
φ1 (x) = 0 + f [t , φ0 (t )] d t = 1 d t = x,
Z x 0 Z x 0
1
φ2 (x) = f [t , φ1 (t )] d t = 1 + t 2 d t = x + x 3,
3
Z0 x Z0 x
1 32
φ3 (x) = f [t , φ2 (t )] d t = 1 + (t + t ) d t
0 0 3
..
.
1 2
φn (x) = x + x 3 + x 5 + · · · + c k x 2k+1 ,
3 15
donde,
lı́m φn (x) = tan x = φ(x).
n→∞
Note que dicha solución puede ser calculada utilizando la técnica de separación de variables. Se-
gún esta solución, ¿es posible extender el intervalo (−0.3, 0.3) a uno más grande donde se en-
cuentre definida la solución y(x)? Si es así, ¿qué tanto se puede extender?
42
1.31
Considérese el PVI
y 0 = 3y 2/3 , y(0) = 0.
Es fácil ver que este PVI tiene dos soluciones diferentes
y 1 (x) = x 3 , para todo x ∈ R
y la solución equilibrio
y 2 (x) = 0, para todo x ∈ R.
Luego el PVI no está cumpliendo alguna de las condiciones del teorema de unicidad, ¿cuál condi-
ción no se está cumpliendo? Justifique su respuesta.
43
1.3.3 Aproximación Numérica: Método de Euler

El estudiante perspicaz se percató que es un caso de excepción cuando una ecuación diferencial de la
forma general
y 0 = f (x, y),
puede resolverse de manera exacta y explícita por métodos elementales como los expuestos en la Sección
1.2. Por ejemplo, si se considera la ecuación
2
y 0 = e −x . (1.21)
2
Una solución de la ecuación (1.21) es sencillamente la antiderivada de e −x , pero del curso de Cálculo
2
Integral sabemos que toda antiderivada de f (x) = e −x es una función no elemental (una que no puede
ser expresada como una combinación finita de funciones comunes). Por tanto, no existe una solución
particular de la ecuación (1.21) que pueda expresarse de manera finita en términos de funciones ele-
mentales. Cualquier intento para usar las técnicas de la Sección 1.2 con el fin de encontrar una solución
explícita de (1.21) resultará en un fracaso, compruébelo usted mismo. En estos casos debemos recurrir
a un método numérico.
A continuación se desarrollará el método de Euler, el más sencillo de los métodos numéricos. Este es un
método que utiliza la idea de que se puede usar una recta tangente para aproximar los valores de una
función en una pequeña vecindad del punto de tangencia.
Método de Euler
El método de Euler es un método numérico para aproximar la solución particular de la ecuación dife-
rencial
y 0 = f (x, y)
que pasa a través del punto (x 0 , y 0 ). Con esta información se sabe que la gráfica de esa solución pasa a
través del punto (x 0 , y 0 ) y tiene pendiente f (x 0 , y 0 ) en ese punto. Esto da un “punto inicial” para aproxi-
mar la solución.
A partir del punto inicial, se sigue en la dirección indicada por la pendiente. Mediante un pequeño paso
h, se mueve a lo largo de la recta tangente hasta llegar al punto (x 1 , y 1 ), donde
x1 = x0 + h y y 1 = y 0 + h f (x 0 , y 0 ),
como se muestra en la figura 1.5. Si se considera (x 1 , y 1 ) como un nuevo punto inicial, se puede repetir
el proceso para obtener un segundo punto (x 2 , y 2 ). Los valores de x i y y i son los siguientes:
x1 = x0 + h y 1 = y 0 + h f (x 0 , y 0 )
x2 = x1 + h y 2 = y 1 + h f (x 1 , y 1 )
.. ..
. .
x n = x n−1 + h y n = y n−1 + h f (x n−1 , y n−1 )
obteniendo de esta manera las fórmulas iterativas
x n = x n−1 + h, y n = y n−1 + h f (x n−1 , y n−1 ) (1.22)

44
Figura 1.5: Aproximación de y(x 1 ) usando una recta tangente.
N Se pueden obtener mejores aproximaciones de la solución exacta si se escogen tamaños de

paso h cada vez más pequeños.
1.32
Considere el PVI
p
y 0 = 0.1 y + 0.4x 2 , y(2) = 4.
Utilice el método de Euler para obtener una aproximación de y(2.5) usando primero h = 0.1 y
luego con h = 0.05.
p
Solución: Para h = 0.1. Con la identificación x 0 = 2, y 0 = 4, f (x) = 0.1 y + 0.4x 2 y h = 0.1, la fór-
mulas iterativas en (1.22) nos llevan a los siguientes valores aproximados
x 1 = x 0 + h = 2 + 0.1 = 2.1, y 1 = y 0 + h f (x 0 , y 0 ) = 4 + (0.1) f (2, 4) = 4.1800

x 2 = x 1 + h = 2.1 + 0.1 = 2.2, y 2 = y 1 + h f (x 1 , y 1 ) = 4.1800 + (0.1) f (2.1, 4.1800) = 4.3768
x 3 = x 2 + h = 2.2 + 0.1 = 2.3, y 3 = y 2 + h f (x 2 , y 2 ) = 4.3768 + (0.1) f (2.2, 4.3768) = 4.5914
x 4 = x 3 + h = 2.3 + 0.1 = 2.4, y 4 = y 3 + h f (x 3 , y 3 ) = 4.5914 + (0.1) f (2.3, 4.5914) = 4.8244
x 5 = x 4 + h = 2.4 + 0.1 = 2.5, y 5 = y 4 + h f (x 4 , y 4 ) = 4.8244 + (0.1) f (2.4, 4.8244) = 5.0768
Dichos valores se pueden representar por medio de la siguiente tabla
x 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5

Aprox. y 4 4.1800 4.3768 4.5914 4.8244 5.0768
p
Para h = 0.05. Con la identificación x 0 = 2, y 0 = 4, f (x) = 0.1 y + 0.4x 2 y h = 0.05, la fórmulas
45
iterativas en (1.22) nos llevan a los siguientes valores aproximados
x 1 = x 0 + h = 2 + 0.05 = 2.05, y 1 = y 0 + h f (x 0 , y 0 ) = 4 + (0.05) f (2, 4) = 4.0900

x 2 = x 1 + h = 2.05 + 0.05 = 2.10, y 2 = y 1 + h f (x 1 , y 1 ) = 4.0900 + (0.05) f (2.05, 4.0900) = 4.1842
x 3 = x 2 + h = 2.10 + 0.05 = 2.15, y 3 = y 2 + h f (x 2 , y 2 ) = 4.1842 + (0.05) f (2.10, 4.1842) = 4.2826
x 4 = x 3 + h = 2.15 + 0.05 = 2.20, y 4 = y 3 + h f (x 3 , y 3 ) = 4.2826 + (0.05) f (2.15, 4.2826) = 4.3854
x 5 = x 4 + h = 2.20 + 0.05 = 2.25, y 5 = y 4 + h f (x 4 , y 4 ) = 4.3854 + (0.05) f (2.20, 4.3854) = 4.4927
x 6 = x 5 + h = 2.25 + 0.05 = 2.30, y 6 = y 5 + h f (x 5 , y 5 ) = 4.4927 + (0.05) f (2.25, 4.4927) = 4.6045
x 7 = x 6 + h = 2.30 + 0.05 = 2.35, y 7 = y 6 + h f (x 6 , y 6 ) = 4.6045 + (0.05) f (2.30, 4.6045) = 4.7210
x 8 = x 7 + h = 2.35 + 0.05 = 2.40, y 8 = y 7 + h f (x 7 , y 7 ) = 4.7210 + (0.05) f (2.35, 4.7210) = 4.8423
x 9 = x 8 + h = 2.40 + 0.05 = 2.45, y 9 = y 8 + h f (x 8 , y 8 ) = 4.8423 + (0.05) f (2.40, 4.8423) = 4.9686
x 10 = x 9 + h = 2.45 + 0.05 = 2.50, y 10 = y 9 + h f (x 9 , y 9 ) = 4.9686 + (0.05) f (2.45, 4.9686) = 5.0997
x 2 2.05 2.10 2.15 2.20 2.25 2.30 2.35 2.40 2.45 2.50
Aprox. y 4 4.0900 4.1842 4.2826 4.3854 4.4927 4.6045 4.7210 4.8423 4.9686 5.0997
1.33
Aplicar el método de Euler para aproximar la solución del PVI
y 0 = x + 0.2y, y(0) = −3,
(a) Primero con un tamaño de paso h = 1 en el intervalo [0, 5],
(b) después con tamaño de paso h = 0.2 en el itervalo [0, 1].
Solución:
(a) Con la identificación x 0 = 0, y 0 = −3, f (x, y) = x +0.2y y h = 1, la fórmulas iterativas en (1.22)
nos lleva a los siguientes valores aproximados
x 1 = x 0 + h = 0 + 1 = 1, y 1 = y 0 + h f (x 0 , y 0 ) = −3 + (1) f (0, −3) = −3.6
x 2 = x 1 + h = 1 + 1 = 2, y 2 = y 1 + h f (x 1 , y 1 ) = −3.6 + (1) f (1, −3.6) = −3.32
x 3 = x 2 + h = 2 + 1 = 3, y 3 = y 2 + h f (x 2 , y 2 ) = −3.32 + (1) f (2, −3.32) = −1.984
x 4 = x 3 + h = 3 + 1 = 4, y 4 = y 3 + h f (x 3 , y 3 ) = −1.984 + (1) f (3, −1.984) = 0.6912
x 5 = x 4 + h = 4 + 1 = 5, y 5 = y 4 + h f (x 4 , y 4 ) = 0.6192 + (1) f (4, 0.6912) ≈ 4.7430
x 0 1 2 3 4 5
Aprox. y -3 -3.6 -3.32 -1.984 0.6912 4.7430
(b) Con la identificación x 0 = 0, y 0 = −3, f (x, y) = x + 0.2y y h = 0.2, la fórmulas iterativas en

(1.22) nos lleva a la siguiente tabla de valores aproximados
x 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Aprox. y -3 -3.12 -3.205 -3.253 -3.263 -3.234
46
Definición 1.3.1
El error absoluto se define como
|Valor real − valor aproximado|
El error relativo y el error relativo porcentual son, respectivamente,
error absoluto error absoluto

y × 100
|valor real| |valor real|
1.34 Comparación de los valores aproximados y reales
Considere el PVI
y 0 = 0.2x y, y(1) = 1. (1.23)
(a) Utilice el método de Euler para obtener una aproximación de y(1.5) usando primero h = 0.1
y después h = 0.05.
(b) Calcule la solución del PVI (1.23) utilizando alguna de las técnicas de la sección 1.2.
(c) Utilizando la información obtenida en los ítem (a) y (b) realice una tabla donde se establezca
una comparación entre la solución aproximada y la solución real haciendo uso del error
absoluto y relativo porcentual.
Solución:
(a) Procediendo de forma análoga a los ejemplos anteriores obtenemos las siguientes tablas
para los diferentes valores de h.
para h = 0.1
x 1 1.10 1.20 1.30 1.40 1.50

Aprox. y 1.0000 1.0200 1.0424 1.0675 1.0952 1.1259
para h = 0.05
x 1 1.05 1.10 1.15 1.20 1.25 1.30 1.35 1.40 1.45 1.50
Aprox. y 1 1.0100 1.0206 1.0318 1.0437 1.0562 1.0694 1.0833 1.0980 1.1133 1.1295
(b) Al aplicar la técnica de separación de variables al PVI (1.23), tenemos que la solución viene
2
dada por y(x) = e 0.1(x −1) .
(c) De los ítem anteriores y utilizando las fórmulas para el error absoluto y el error relativo por-
centual, obtenemos las siguientes tablas comparativas para los diferentes valores de h.
Para h = 0.1
47
x Aprox. y Valor real Error absoluto % Error relativo

1.00 1.0000 1.0000 0.0000 0.00
1.10 1.0200 1.0212 0.0012 0.12
1.20 1.0424 1.0450 0.0025 0.24
1.30 1.0675 1.0714 0.0040 0.37
1.40 1.0952 1.1008 0.0055 0.50
1.50 1.1259 1.1331 0.0073 0.64
Para h = 0.05
x Aprox. y Valor real Error absoluto % Error relativo

1.00 1.0000 1.0000 0.0000 0.00
1.05 1.0100 1.0103 0.0003 0.03
1.10 1.0206 1.0212 0.0006 0.06
1.15 1.0318 1.0328 0.0009 0.09
1.20 1.0437 1.0450 0.0013 0.12
1.25 1.0562 1.0579 0.0016 0.16
1.30 1.0694 1.0714 0.0020 0.19
1.35 1.0833 1.0857 0.0024 0.22
1.40 1.0980 1.1008 0.0028 0.25
1.45 1.1133 1.1166 0.0032 0.29
1.50 1.1295 1.1331 0.0037 0.32
Es evidente de las dos tablas anteriores que la precisión de las aproximaciones mejora con-
forme disminuye el tamaño de paso h. También vemos que aún cuando el error relativo
porcentual esté creciendo en cada paso, no parece estar mal. Pero no se debe dejar engañar
por este ejemplo. Si simplemente cambiamos el coeficiente del lado derecho de la ecuación
diferencial de 0.2 a 2, entonces en x n = 1.5 los errores relativos porcentuales crecen dramá-
ticamente (verificar esto).
1.4 Aplicaciones de las ecuaciones diferenciales de primer orden
48
Definición 1.4.1
Un modelo matemático es una ecuación o un conjunto de ecuaciones, funciones o fórmulas ma-
temáticas, de un fenómeno o de la relación entre dos o más variables para estudiar comporta-
mientos en ciencia, ingeniería, economía o en alguna otra área.
Consiste en:
1. Formular el problema de la vida real en términos matemáticos.
2. Analizar la solución del problema matemático.
3. Interpretar la solución del problema matemático en el contexto de la situación real.
1.4.1 Mezclas
Un tanque contiene inicialmente una cantidad de sal (en libras) disuelta en una cantidad de agua (en
galones). Supongamos que al tanque está entrando agua que contiene cierta cantidad de sal por galón,
a razón de cierta cantidad de galones por minuto, y después de mezclarse, está saliendo del tanque con
la misma rapidez.
Donde:
Si S(t ) denota la cantidad de sal en el tanque en el tiempo t, entonces la razón con la que S(t ) cambia es
dS
= (razón de entrada de la sal) − (razón de salida de la sal) = R ent r a − R sal e ,
dt
donde
R ent r a = (concentración de sal del fluido de entrada)· (razón de entrada del fluido).
R sal e = (concentración de sal del fluido de salida)· (razón de salida del fluido).
49
1.35
Un tanque contiene inicialmente 75 libras de sal disueltas en 50 galones de agua. Supongamos que
al tanque está entrando agua que contiene 3 libras de sal por galón, a razón de 2 galones por minu-
to, y después de mezclarse está saliendo del tanque con la misma rapidez.¿Cuánto tiempo tardará
para que el tanque contenga 125 libras de sal disueltas? ¿Cuánta sal se habrá disuelto transcurrido
mucho tiempo? Determine la cantidad de sal que hay en el tanque después de 25 minutos.
Solución: Si S(t ) denota la cantidad de sal en el tanque en el tiempo t , entonces la razón con la
que S(t ) cambia es
dS
= R ent r a − R sal e
dt
R ent r a = (3l b/g l )(2g l /mi n) = 6l b/mi n
S S
µ ¶
R sal e = l b/g l (2g l /mi n) = l b/mi n
50 25
Solucionando la E.D. tenemos
dS
= R ent r a − R sal e
dt
dS S
= 6−
dt 25
dS S
+ = 6,
d t 25
1
la cual es una E.D. lineal, así p(x) = y h(x) = 6
25
1
Z
1
dt t
µ = e 25 = e 25 .
Por tanto
1 1
t t
Z
Se 25 = 6e 25 dt
1 1
t t
Se 25 = 150e 25 +C
1
− t
S = 150 +C e 25
1
t −
Esta ecuación diferencial tiene solución S = 150 + ce 25 y usando la condición inicial tenemos
que
S(0) = 150 + c = 75
C = −75.
1
luego, S = 150 − 75e − 25 t . El tanque contendrá 125 libras de sal disueltas cuando
50
S(t ) = 125
1
− t
150 − 75e 25 = 125
1
− t
75e 25 = 25
1
− t 25
e 25 =
75
1
− t 1
e 25 =
3
1
− t = − ln(3)
25
t = 25 ln(3) ≈ 27, 47 minutos.
La cantidad de sal que hay en el tanque después de 25 minutos es
S(25) = 150 − 75e −1 ≈ 122 libras

1
y además cuando t es muy grande se tiene que S(t ) = 150 − 75e − 25 t tiende a 150 libras.
51
1.4.2 Ley del enfriamiento/calentamiento de Newton
La rapidez con la que cambia la temperatura de un cuerpo es proporcional a la diferencia entre la tem-
peratura del cuerpo y la temperatura del medio que lo rodea (temperatura ambiente). Si T (t ) denota la
temperatura del cuerpo en el tiempo t y Tm denota la temperatura ambiente, entonces
dT
= k(T − Tm )
dt
1.36
La policía encuentra un cadáver cuya temperatura es de 29◦C y la temperatura ambiente es de

20◦C . Dos horas más tarde la temperatura del cadáver es de 23◦C , determinar ¿a qué hora ocurrió
el fallecimiento? (Considerar que la temperatura normal de un cuerpo con vida es de 37◦C ).
Solución: Debemos resolver el problema con valores iniciales
dT
= k(T − 20)
dt Z
dT
Z
= kd t
T − 20
ln |T − 20| = kt + A
e ln |T −20| = e A e kt
T − 20 = ce kt
T = 20 + ce kt
Por tanto T (0) = 29,

29 = 20 +C e k0
29 = 20 +C
9 = C.
Por tanto la solución a la ecuación diferencial es T = 20 + 9e kt . Después de 2 horas la temperatura

del cadáver es de 23◦C , tenemos que
T (2) = 23
20 + 9e kt = 23
20 + 9e 2k = 23
9e 2k = 3
1
e 2k =
3
2k = − ln(3)
ln(3)
k =− ≈ −0, 5493.
2
52
Por último, para el tiempo del fallecimiento, consideremos
T (t f ) = 37
20 + 9e −0,5493t f = 37
9e −0,5493t f = 17
17
e −0,5493t f =
9
17
−0, 5493t f = ln
9
17
ln
−0, 5493t f = − 9 ≈ −1, 158
0, 5493
es decir, el cuerpo se descubrió aproximadamente 1 hora y 9 minutos después del fallecimiento.

53
1.4.3 Circuito RL
Para un circuito en serie RL se tiene por la segunda ley de Kirchhoff que la suma de la caída del voltaje
di
a través del inductor L más la caída del voltaje a través del resistor Ri es igual al voltaje aplicado al
dt
circuito E , es decir,
di
+ Ri = E
L
dt
obteniendo una ecuación diferencial para la corriente i .
L inductor, R resistor y E voltaje
1.4.4 Circuito RC
Para un circuito en serie RC se tiene por la segunda ley de Kirchhoff que la suma de la caída del voltaje a
q
través del capacitor (q es la carga del capacitor) más la caída del voltaje a través del resistor Ri es igual
c
q
al voltaje aplicado al circuito E , es decir, Ri + = E . Como la corriente i y la carga q están relacionados
c
dq
por i = , se tiene que
dt
dq q
+ =E R
dt c
obteniendo una ecuación diferencial para la carga q.
C capacitor, R resistor y E voltaje

54
1.37
1
Una batería de 12 voltios se conecta a un circuito en serie en el que el inductor es de henry y la
2
resistencia es de 10 ohms. Determine la corriente i si la corriente inicial es 0.
Solución: Tenemos un circuito en serie RL y debemos resolver el problema con valores iniciales
1 di
+ 10i = 12
2 dt
i (0) = 0.
Multiplicando por 2,
di
+ 20i = 24.
dt
Vamos a resolver la E.D. Por ello note que esta es lineal con P (x) = 20 y Q(x) = 24.
El factor integrante es: Z

20d t
µ=e = e 20t .
Por tanto Z
i e 20t = 24e 20t d t
6
i e 20t = e 20t +C
5
6
i = +C e −20t .
5
6
Esta ecuación diferencial tiene solución i (t ) = + C e −20t y usando la condición inicial tenemos
5
que
6
i (0) = +C e −20(0) = 0
5
6
+C = 0
5
6
C =−
5
6 6
luego, la corriente es i (t ) = − e −20t .
5 5
55
1.4.5 Dinámica de poblaciones

La razón con la que crece la población de un país en un cierto tiempo es proporcional a la población
total del país en ese tiempo. Si P (t ) denota la población en un tiempo t , entonces
dP
= kP, k > 0.
dt
1.38
La población de una ciudad crece con una razón proporcional a la población en el tiempo t . Si la
población inicial de 500000 habitantes aumenta 15 % en 10 años, ¿cuál será la población dentro
de 30 años?
Solución:
Si P (t ) es la población en el tiempo t . Entonces
dP
= kP
dt
dP
= k dt
P
dP
Z Z
= k dt
P
ln |P | = kt + A
P = e A e kt
P = C e kt
Aplicando la condición inicial tenemos que
P (0) = 500000
500000 = C e k(0)
500000 = C
Por tanto P = 500000e kt y como la población aumenta un 15 % en 10 años, tenemos que aumenta
75000
P (10) = 575000
500000e 10k = 575000
575000
e 10k =
500000
575000
10k = ln
500000
1 575000
k= ln
10 500000
56
Así, la población dentro de 30 años será
1 575000
30ln
P (30) = 500000e 10 500000
575000
Ã !
3 ln
= 500000e 500000
575000 3
µ ¶
= 500000
500000
≈ 760475 habitantes.
1.39 Crecimiento de bacterias
Un cultivo tiene una cantidad inicial P 0 de bacterias. Al cabo de una hora se determina que la
3
cantidad de bacterias es P 0 . Si la razón de crecimiento es proporcional al número de bacterias
2
P (t ) presentes en el tiempo t , determine el tiempo necesario para que se triplique el número de
bacterias.
Solución:
Sea P (t ) el número de bacterias en el tiempo t , debemos resolver el problema con valores iniciales
dP
= kP, P (0) = P 0 ,
dt
donde la ecuación diferencial tiene solución P = C e kt y aplicando la condición inicial tenemos
que:
C = C e 0 = P (0) = P 0 .
3
Así P = P 0 e kt . Y como al cabo de una hora la cantidad de bacterias es P 0 tenemos que
2
3
P (1) = P 0
2
3
P0e k = P0
2
k 3
e = .
2
donde
µ ¶
3
k = ln ≈ 0.4055
2
Ahora para determinar el tiempo necesario para que el número de bacterias se triplique conside-
remos
P (t ) = 3P 0
0.4055t
P0e = 3P 0
0.4055t
e =3
0.4055t = ln(3)
57
Por tanto el tiempo necesario es
ln(3)
t= ≈ 2, 7 hor as
0.4055
1.4.6 Desintegración radiactiva

La razón con la que un material radiactivo se desintegra en un cierto tiempo es proporcional a la cantidad
de material radiactivo que queda en ese tiempo. Si M (t ) denota la cantidad de material radiactivo que
queda en un tiempo t , entonces
dM
= kM , k < 0.
dt
La vida media de un material radiactivo es el tiempo requerido para que este se reduzca a la mitad de
una muestra inicial.
1
M (t m ) = M 0
2
1.40
Si después de 20 años se ha determinado que la cantidad de un material radiactivo es del 97 % de la

cantidad inicial M 0 , determinar la vida media. ¿Qué cantidad de material quedará transcurridos
60 años?
Solución:
Resolviendo la ecuación diferencial tenemos
dM
= kM
dt
dM
= k dt
Z M
dM
Z
= k dt
M
ln |M | = kt + A
M = C e kt
Usando la condición inicial tenemos que
M (0) = M 0
M 0 = C e k(0)
M0 = C
Por tanto M = M 0 e kt , ya que después de 20 años la cantidad de material radiactivo es 0, 97M 0 , se

58
tiene
M = M 0 e kt
M (20) = 0, 97M 0
M 0 e 20k = 0, 97M 0
e 20k = 0, 97
1
k= ln(0, 97).
20
Entonces la cantidad de material radiactivo que quedará transcurridos 60 años será,
1
60ln(0,97)
M (60) = M 0 e 20
M (60) = M 0 e 3 ln(0,97)
= (0, 97)3 M 0
≈ 0, 91M 0 .
Luego para determinar la vida media
1
M (t m ) = M 0
2
kt m 1
M0 e = M0
2
1
e ktm =
2
kt m = − ln(2).
Así la vida media es

ln(2) ln(2)
tm = − =−1 ≈ 455 años.
k 2 ln(0, 97)
1.4.7 Modelos de velocidad y aceleración

El movimiento de una partícula a lo largo de una línea recta (el eje x) es descrito por su función posición
x = f (t )
conociendo su coordenada en el eje x para el tiempo t . La velocidad de la partícula se define como
dx
v(t ) = f 0 (t ); esto es, v = . (1.24)
dt
Su aceleración a(t ) es a(t ) = v 0 (t ) = x 00 (t ); en notación Leibniz
d v d 2x
a= = .
dt dt2
59
Z
De la ecuación (1.24) aplicando variables separables tenemos que x(t ) = v(t )d t o en forma de integral
definida, Z t
x(t ) = x(t 0 ) + v(s)d s.
t0
La segunda ley de movimiento de Newton dice que si una fuerza F (t ) actúa en una partícula y ésta la
dirige a lo largo de su línea de movimiento, entonces
ma(t ) = F (t ); esto es F = ma
donde m es la masa de la partícula. Si se conoce la fuerza F , entonces la ecuación x 00 (t ) = F (t )/m se

puede integrar dos veces para encontrar la función posición x(t ) en términos de sus dos constantes de
integración. Estas dos constantes arbitrarias son frecuentemente determinadas por la posición inicial
x 0 = x(0) y la velocidad inicial v 0 = v(0) de la partícula.
Aceleración constante, supóngase que la fuerza F , y por tanto la aceleración a F /m, son constantes.
Entonces iniciamos con la ecuación
dv
= a a es constante.
dt
Por tanto integrando tenemos Z

v(t ) = a d t = at +C 1
Se sabe que v = v 0 cuando t = 0, y la sustitución de esta información dentro de la ecuación anterior nos
lleva al hecho de que C 1 = v 0 . Así
dx
v(t ) = = at + v 0
dt
Integrando de nuevo nos resulta que
1
Z Z
x(t ) = v(t )d t = (at + v 0 )d t = at 2 + v 0 t +C 2
2
Ahora aplicando la condición inicial t = 0, x = x 0 hace que C 2 = x 0 tenemos que
1
x(t ) = at 2 + v 0 t + x 0 .
2
De lo anterior se presentó el movimiento vertical de una masa m cerca de la superficie de la Tierra bajo
la influencia de la aceleración gravitacional constante. Si se desestima cualquier efecto de la resistencia
del aire, entonces la segunda ley de Newton (F = M a) implica que la velocidad v de la masa m satisface
la ecuación
dv
m = FG
dt
donde FG = −mg es la fuerza de gravedad (dirigida hacia abajo), cuando la aceleración gravitacional es
de g ≈ 9.8m/s(en unidades mks; g ≈ 32 f t /s en unidades fps).
1.41
Suponga que un proyectil de una ballesta se dispara en línea recta hacia arriba desde el piso (y 0 =
60
0), con una velocidad inicial v 0 = 49(m/s). Entonces, la ecuación con g = 9.8 da
dv
= −9.8
dt
Por tanto haciendo variables separables tenemos
v(t ) = −9.8t + v 0
v(t ) = −9.8t + 49
Por tanto, la función de la altura del proyectil y(t ) está dada por
Z
y(t ) = (−9.8t + 49)d t
= −4.9t 2 + 49t + y 0
= −4.9t 2 + 49t
El proyectil alcanza su altura máxima cuando v = −(9.8)t +49 = 0, es decir, cuando t = 5(s). De este
modo, su altura máxima es
y máx = y(5) = −4.9(5)2 + 49(5) = 122.5 m
El proyectil regresa al piso cuando y = −4.9)t (t − 10) = 0 es decir, después de 10s de permanecer
en el aire.
Si se toma en cuenta la resistencia del aire en un problema como el del ejemplo 1, la fuerza F R
ejercida por la resistencia del aire en el movimiento de la masa m debe sumarse en la ecuación
dv
m FG =, tal que ahora
dt
dv
m = FG + F R
dt
Newton mostró en su Principio matemático como una consideración simple, que F R es proporcio-
nal al cuadrado de la velocidad: F R = kv 2 . Sin embargo, investigaciones empíricas indican que la
dependencia real de la resistencia del aire respecto a la velocidad puede ser bastante complicada.
En muchos casos es suficiente asumir que
F R = kv 2
donde 1 ≤ P ≤ 2 y el valor de k dependen del tamaño y la forma del cuerpo, así como de la densi-
dad y viscosidad del aire. De manera general, p = 1 para velocidades bajas y p = 2 para velocidades
altas, mientras que 1 < p < 2 para velocidades intermedias. Pero el concepto de qué tan lento es
“baja velocidad” y qué tan rápido es “alta velocidad” depende de un mismo factor que determina
el valor del coeficiente k. De este modo, la resistencia del aire es un fenómeno físico complica-
do. Pero la suposición simplificada de que F R es exactamente de la forma dada aquí, con p = 1
o p = 2, nos da un modelo matemático manejable que presenta la característica cualitativa del
movimiento con resistencia.
61
1.42 Fluido girando
Como se muestra en la figura (a) un cilindro circular recto parcialmente lleno con un fluido está
girando con una velocidad angular constante ω respecto al eje vertical que pasa por su centro. El
fluido girando forma una superficie de revolución S.Para identificar S, primero establecemos un
sistema coordenado que consiste en un plano vertical determinado por el eje y y el eje x dibujado
en forma perpendicular al eje y de tal forma que el punto de intersección de los ejes (el origen)
está localizado en el punto inferior de la superficie S. Entonces buscamos una función y = f (x)
que represente la curva C de la intersección de la superficie S y del plano coordenado vertical. Sea
que el punto P (x, y) denote la posición de una partícula del fluido girando, de masa m, en el plano
coordenado. ver figura (b)
1. En P hay una fuerza de reacción de magnitud F debida a las otras partículas del fluido que es
perpendicular a la superficie S. Usando la segunda ley de Newton la magnitud de la fuerza
neta que actúa sobre la partícula es mω2 x. ¿Cuál es esta fuerza? Utilice la figura (b) para
analizar la naturaleza y el origen de las ecuaciones
F cos θ = mg , F sin θ = mω2 x
2. Use el inciso (1) para encontrar una ecuación diferencial que defina la ecuación y = f (x).
Solución:
La magnitud fuerza centrípeta tenemos
|F c | = | − mω2 x ib| = | − mω2 x||ib| = mω2 x
Aplicando Σ fuerzas:
ΣF y : F cos θ − mg = 0 → F cos θ = mg
ΣF x : F sen θ − mω2 x = 0 → F cos θ = mω2 x
62
Ahora, como la recta es tangente a la curva
d dy
tan θ = y(x) =
dx dx
Luego
F sen θ mω2 x
=
F cos θ mg
ω2
tan θ = x
g
Así que
d y ω2
= x
dx g
Z 2
ω
y(x) = xd x
g
ω2 2
y(x) = x +C
2g
Aplicando la condición inicial y(0) = 0 (pasa por el origen)
ω2 2
y(0) = (0) +C
2g
C =0
Por tanto,
ω2 2
y(x) = x .
2g
63
2 Ecuaciones de orden superior
En el capitulo anterior se estudiaron algunas técnicas para resolver ecuaciones diferenciales de primer
orden, aunque en realidad lo que se logró fue encontrar algunas soluciones de la ecuación diferencial
dada mas no la solución general, entendiendo esta como una familia de soluciones definida en un inter-
valo I . Para poder llegar a la forma general de la solución de una ecuación diferencial de orden superior,
vamos a empezar con un examen preliminar de algunos conceptos asociados a la teoría de ecuaciones
lineales.
2.1 Preliminares
Esta sección contiene una serie de conceptos que se van a desarrollar a lo largo de este capítulo. Cada
uno de los conceptos se enuncia de manera muy general y algunos de ellos contienen ejemplos que
orientan de manera básica el concepto presentado. En secciones posteriores se dará una descripción y
un tratamiento más detallado a cada uno de estos.
2.1.1 Problema del valor inicial y de valor en la frontera - Teorema de existencia y unicidad
En el capítulo anterior se definió un problema de valores iniciales (PVI) para una ecuación diferencial
lineal de orden n en donde se pide
dn y d n−1 y dy
Resol ver : a n (x) n
+ a n−1 (x) n−1
+ · · · + a 1 (x) + a 0 (x)y = g (x) (2.1)
dx dx dx
Su j et o a : y(x 0 ) = y 0 , y 0 (x 0 ) = y 1 , · · · , y (n−1) (x 0 ) = y n−1 .
En este caso se busca una función definida en un intervalo I , que contiene a x 0 , que satisface la ecuación
diferencial y las n condiciones iniciales específicas en x 0 : y(x 0 ) = y 0 ; y 0 (x 0 ) = y 1 ; , · · · , y n−1 (x 0 ) = y n−1 . So-
bre este tipo de problemas se tiene un teorema que garantiza las condiciones suficientes para la existen-
cia y unicidad de una solución única.
Teorema 2.1.1 Existencia y unicidad de una solución

Consideremos el problema de valor inicial (2.1), donde a n (x), a n−1 (x), · · · , a 1 (x), a 0 (x) y g (x) son
continuas en un intervalo I que contiene al punto x 0 y sea a n (x) 6= 0 para toda x en este intervalo.
Entonces existe una única solución y(x) del problema de valor inicial en el intervalo I .
64
2.1 Preliminares
2.1
Consideremos el PVI
3y 000 + 5y 00 − y 0 + 7y = 0, y(1) = 0, y 0 (1) = 0, y 00 (1) = 0.
Este problema tiene la solución trivial y = 0. Debido a que esta ecuación es lineal con coeficientes
constantes, se aseguran las condiciones del teorema de existencia de solución única, por tanto,
y = 0 es la única solución en cualquier intervalo que contenga a x = 1.
Las condiciones de suficiencia del teorema anterior deben ser verificadas cuidadosamente para asegurar
la existencia y unicidad de las soluciones de un PVI. Si consideramos por ejemplo el caso en el que se
debe comprobar que la función y = cx 2 + x − 3 es una solución del PVI dado por
x 2 y 00 − 2x y 0 + 2y = 6, y(0) = 3, y 0 (0) = 1
en el intervalo (−∞, ∞) para algún valor de c, encontramos que la ED satisface la mayoría de las condi-
ciones del teorema de existencia y unicidad, sin embargo, notamos que a 2 (x) = x 2 es cero en x = 0 por lo
tanto, esta solución del PVI dado podría no ser única.
Los puntos en los que a n (x) = 0, se denominan puntos singulares de la ecuación. Supondremos que la
función a n 6= 0, para cada t ∈ I .
2.2
Encontrar el intervalo mayor donde existe una única solución del problema de valor inicial:
(t 2 − 3t )y 00 + t y 0 − (t + 3)y =0
y(1) =2
y 0 (1) =1
Solución: Vemos que a 1 (t ) = t , a 0 (t ) = −(t +3) son continuas en todos los reales y a 2 (t ) = t 2 −3t = 0
si t = 0 o t = 3. Como t 0 = 1 debe pertenecer al intervalo I , entonces I = (0, 3) es el intervalo mayor
en el que el teorema garantiza la existencia y unicidad de la solución.
Otro tipo de problema consiste en resolver una ecuación diferencial lineal de orden superior en el que la
variable dependiente y sus derivadas se especifican en diferentes puntos. Tal problema consiste en
d2y dy
Resol ver : a 2 (x) + a 1 (x) + a 0 (x)y = g (x) (2.2)
d x2 dx
Su j et o a: y(a) = y 0 , y(b) = y 1
y se denomina problema de valores en la frontera (PVF). Los valores y(a) = y 0 , y(b) = y 1 se denominan
condiciones de frontera. Una solución de un PVF como el anterior es una función que satisface la ED
dada en algún intervalo I , que contiene los valores a y b y que pasa por los puntos (a, y 0 ) y (b, y 1 ) tal
como se muestra en la figura (2.1).
65
2.1 Preliminares
Figura 2.1: Solución de un PVF
Las condiciones de frontera de un PVF no necesariamente deben ser en la forma que se muestran en(??),
en general, se pueden tener condiciones de la forma
α1 y(a) + β1 y 0 (a) = γ1
α2 y(b) + β2 y 0 (b) = γ2
2.3
Dada la ED x 00 + 16x = 0 se tiene que la familia de soluciones de dos parámetros se puede ver de la
forma
x = c 1 cos 4t + c 2 sen 4t .
A partir de esta ED podemos considerar los siguientes casos:
1. Si consideramos las condiciones de frontera x(0) = 0, x(π/2) = 0, se obtiene que c 1 = 0 con la

primera condición, pero con la segunda condición se tiene que x = sen 4t se satisface para
cualquier elección de c 2 , por tanto, el PVF
x 00 + 16x = 0, x(0) = 0, x(π/2) = 0
tiene un número infinito de soluciones que se representan en la forma uniparamétrica x =

c 2 sen 4t .
2. Si consideramos ahora el siguiente PVF
x 00 + 16x = 0, x(0) = 0, x(π/8) = 0,

66
2.1 Preliminares
entonces x(0) = 0 requiere que c 1 = 0 y la segunda condición aplicada a x = c 2 sen 4t conduce

a c 2 = 0 y por tanto la solución del PVF es x = 0, la cual resulta ser única en este caso.
3. Considerando ahora el PVF
x 00 + 16x = 0, x(0) = 0, x(π/2) = 1,
se obtiene de nuevo que c 1 = 0, pero al aplicar la segunda condición a x = c 2 sen 4t se llega a

una contradicción puesto la expresión 1 = c 2 sen 2π = c 2 · 0 = 0, por tanto, este problema no
tiene solución.
2.1.2 Ecuaciones lineales homogéneas, Independencia lineal, Wronskiano y Conjunto Fundamental de so-
luciones
Una ecuación diferencial lineal de n-ésimo orden de la forma
dn y d n−1 y dy
+ a n−1 (x) + · · · + a 1 (x) + a 0 (x)y = 0
d xn d x n−1 dx
se dice que es homogénea, mientras que la ecuación
dn y d n−1 y dy
n
+ a n−1 (x) n−1
+ · · · + a 1 (x) + a 0 (x)y = g (x)
dx dx dx
se dice que es no homogénea. Para resolver una ED lineal no homogénea primero se debe poder resolver
la ecuación homogénea asociada.
Un resultado muy importante en el estudio de ecuaciones diferenciales homogéneas establece que la
suma o superposición de dos o más soluciones de estas ecuaciones es también una solución.
Teorema 2.1.2 Principio de superposición para ED homogéneas

Sean y 1 , y 2 , · · · , y k soluciones de una ecuación diferencial lineal homogénea de orden n en un in-
tervalo I . Entonces la combinación lineal
y = c 1 y 1 (x) + c 2 y 2 (x) + · · · + c k y k ,
donde cada c i con i = 1, 2, · · · , k son constantes arbitrarias, también es una solución de la ED en el

mismo intervalo.
Un concepto muy importante a la hora de estudiar ecuaciones diferenciales lineales homogéneas es el

concepto de independencia lineal.
Definición 2.1.1 Dependencia e independencia lineal
Se dice que un conjunto de funciones f 1 (x), f 2 (x), · · · , f n (x) es linealmente dependiente en un
intervalo I si existen constantes c 1 , c 2 , · · · , c n no todas nulas, tales que
c 1 f 1 (x) + c 2 f 2 (x) + · · · + c n f n (x) = 0
para toda x en el intervalo. Si el conjunto de funciones no es linealmente dependiente se dice que

es linealmente independiente
67
2.1 Preliminares
Para determinar si un conjunto de funciones es linealmente dependiente o no, se puede aplicar direc-
tamente la definición anterior, sin embargo, se suele utilizar una herramienta conocida como el Wrons-
kiano, la cual se define a continuación:
Definición 2.1.2 Wronskiano

Supongamos que cada una de las funciones f 1 (x), f 2 (x), · · · , f n (x) tiene al menos n − 1 derivadas.
El determinante
¯ ¯
¯ f1 f2 ··· fn ¯
¯ ¯
¯ 0
¯ f1 f 20 ··· f n0
¯
¯
W ( f 1 , f 2 , · · · , f n ) = ¯¯ . .. .. ¯
¯ .. . .
¯
¯
¯ n−1
f 2n−1 n−1 ¯
¯
¯f ··· f
1 n
se denomina Wronskiano de las funciones.
A partir de la definición anterior se enuncia el siguiente teorema que establece un criterio para determi-
nar si un conjunto de funciones es linealmente independiente o no.
Teorema 2.1.3 Criterio para soluciones linealmente independientes

Sean y 1 , y 2 , · · · , y n n soluciones de una ED lineal homogénea de orden n en un intervalo I . El con-
junto de soluciones es linealmente independiente en I sí y solo sí W (y 1 , y 2 , · · · , y n ) 6= 0 para toda
x ∈ I.
N A partir del resultado anterior, se establece que cuando y 1 , y 2 , · · · , y n son n soluciones li-
nealmente independientes de una E.D lineal homogénea en un intervalo I , el Wronskiano
W (y 1 , y 2 , · · · , y n ) es diferente de cero o nunca se anula en dicho intervalo.
Definición 2.1.3
Al conjunto de soluciones linealmente independientes de una ecuación diferencial homogénea
de orden n se le denomina conjunto fundamental de soluciones en el intervalo I cuya existencia
siempre se garantiza en dicho intervalo.
El siguiente teorema, cuya demostración se puede consultar en cualquier texto de cálculo, establece que
cualquier solución de una E.D lineal homogénea de orden n en un intervalo I se puede expresar como
una combinación lineal de n soluciones linealmente independientes en I .
Teorema 2.1.4 Solución general: ecuaciones homogéneas

Sea y 1 , y 2 , · · · , y n un conjunto fundamental de soluciones de una ED lineal homogénea de orden n
en el intervalo I . Entonces la la solución general de la ED en I está dada por
y = c 1 y 1 (x) + c 2 y 2 (x) + · · · + c n y n (x),
donde c i con i = 1, 2, . . . , n son constantes arbitrarias.

68
2.1 Preliminares
2.4
Las funciones y 1 = e x , y 2 = e 2x y y 3 = e 3x son soluciones de la ED lineal homogénea de tercer orden

y 000 − 6y 00 + 11y 0 − 6y = 0. Dado que
¯e x e2x e 3 x ¯¯
¯ ¯
¯
W (e x , e 2x , e 3x ) = ¯e x 2e 2x 3e 3x ¯ = 2e 6x 6= 0
¯ ¯
¯ x
4e 2x 9e 3x ¯
¯
¯e
para todo x número real, las funciones y 1 , y 2 , y 3 forman un conjunto fundamental de soluciones
en el intervalo (−∞, ∞), por tanto, y = c 1 e x + c 2 e 2x + c 3 e 3x es solución general de la ecuación dife-
rencial en el intervalo dado.
Por otro lado, interesa también el resolver una E.D lineal no homogénea a partir de lo que se sabe de su
E.D linea homogénea asociada. A continuación enunciamos un teorema que permite caracterizar estas
soluciones con lo que se ha visto hasta ahora.
Teorema 2.1.5 Solución general de una E.D no homogénea

Sea y p cualquier solución particular de una E.D lineal no homogénea de orden n en un intervalo
I y sea y 1 , y 2 , . . . , y n un conjunto fundamental de soluciones de la E.D lineal homogénea asociada
en I . Entonces la solución general de la ecuación en el intervalo dado es
y = c 1 y 1 (x) + c 2 y 2 (x) + · · · + c n y n (x) + y p
donde c i con i = 1, 2, . . . , n son constantes arbitrarias.
El siguiente ejemplo permite ilustrar el proceso que se sigue para encontrar la solución general de una
E.D no homogénea a partir de su E.D homogénea asociada.
2.5
Si consideramos la ED lineal no homogénea dada por
y 000 − 6y 00 + 11y 0 − 6y = 3x,

11 1
podemos encontrar, utilizando el método de sustitución, que la función y p = − − x es una so-
12 2
lución particular de la ED planteada. En el ejemplo anterior vimos también que la solución general
de la ED lineal homogénea
y 000 − 6y 00 + 11y 0 − 6y = 0
es y c = c 1 e x + c 2 e 2x + c 3 e 3x donde y c se conoce como solución complementaria para la ED lineal

no homogénea. De este modo, la solución general de la ED lineal no homogénea planteada está
dada por
11 1
y = y c + y p = c 1 e x + c 2 e 2x + c 3 e 3x − − x
12 2
69
2.1 Preliminares
2.1.3 Ecuaciones diferenciales no homogéneas

Finalmente, para terminar esta sección preliminar, enunciamos el principio de superposición para el
caso de E.D lineal no homogéneas, el cual se usará más adelante para encontrar soluciones particulares
de este tipo de ecuaciones.
Teorema 2.1.6
Sean y p1 , y p2 , · · · , y pk k soluciones de una ED lineal no homogénea de orden n en un intervalo
I donde suponemos que cada y pi es una solución particular de la ED correspondiente a cada
función g i (x) así:
a n (x)y (n) + a n−1 (x)y (n−1) + · · · + a 1 (x)y 0 + a 0 (x)y = g i (x),
donde i = 1, · · · , k. Entonces
y p = y p1 (x) + y p2 (x) + · · · + y pk (x)
es una solución particular de
a n (x)y (n) + a n−1 (x)y (n−1) + · · · + a 1 (x)y 0 + a 0 (x)y = g 1 (x) + · · · + g k (x)
2.6
Se puede comprobar que

y p1 = −4x 2 es una solución particular de y 00 − 3y 0 + 4y = −16x 2 + 24x − 8,
y p2 = e 2x es una solución particular de y 00 − 3y 0 + 4y = 2e 2 x,
y p3 = xe x es una solución particular de y 00 − 3y 0 + 4y = 2xe x − e x .
Por tanto y en virtud del teorema anterior se tiene que
y = y p1 + y p2 + y p3 = −4x 2 + e 2x + xe x ,
es una solución de la E.D.
y 00 − 3y 0 + 4y = −16x 2 + 24x − 8 + 2e 2 x + 2xe x − e x

2.2 Ecuación lineal homogénea con coeficientes constantes: raíces reales y distintas, raíces complejas y raíces repetidas
70
2.2 Ecuación lineal homogénea con coeficientes constantes: raíces reales y distintas, raíces
complejas y raíces repetidas
Consideremos la E.D.O lineal homogénea con coeficientes constantes
a n y (n) + a n−1 y (n−1) + · · · + a 0 y = 0 (2.3)
donde a 0 , a 1 , . . . , a n son número reales.

Se puede mostrar que y = e λx es solución de la ecuación diferencial (2.3) para valores adecuados de λ.
En efecto, si y = e λx , entonces
y 0 = λe λx
y (2) = λ2 e λx
y (3) = λ3 e λx
..
.
y (n) = λn e λx .
Luego
a n y (n) + a n−1 y (n−1) + · · · + a 1 y 0 + a 0 y = a n λn e λx + a n−1 λn−1 e λx + · · · + a 1 λe λx + a 0 e λx

= e λx a n λn + a n−1 λn−1 + · · · + a 1 λ + a 0
¡ ¢
= e λx Z (λ),
donde
Z (λ) = a n λn + a n−1 λn−1 + · · · + a 1 λ + a 0 , ∀λ ∈ R,
el cual recibe el nombre de polinomio característico. De esta forma, y = e λx es solución de la ecuación

(2.3) para aquellos valores de λ donde Z (λ) = 0, es decir, donde
a n λn + a n−1 λn−1 + · · · + a 1 λ + a 0 = 0, (2.4)
esta ecuación recibe el nombre de ecuación característica de la ecuación (2.3).

dk y
Sea D k el operador derivada k-ésima, de tal forma que D k (y)(x) = = y (k) . Denotemos el operador
d xk
lineal con coeficientes constantes
L n = D n + a n−1 D n−1 + · · · + a 1 D + a 0 ,
luego podemos escribir la ecuación
L n (y) = y (n) + a n−1 y (n−1) + · · · + a 1 y 0 + a 0 y = 0 (2.5)
Entonces el espacio nulo del operador L n , es el conjunto de soluciones de la ecuación (2.5):

© ª
Nul (L n ) = y; L n (y)(x) = 0 ,
71
en este caso decimos que el operador L n anula la función y(x) o que la función y(x) es anulada por el
operador L n .
Asociamos a cada operador L n su polinomio característico
p L (λ) = λn + a n−1 λn−1 + · · · + a 1 λ + a 0 (2.6)
y recíprocamente a cada polinomio le corresponde un operador L n . De tal forma que si p L se puede

factorizar como p L (λ) = (λ − λ1 )(λ − λ2 ) · · · (λ − λk ), el operador L n se puede factorizar como L = (D −
λ1 )(D − λ2 ) · · · (D − λk ). Y además p L (λ) = 0, es la ecuación característica o auxiliar de la ecuación (2.5).
N La multiplicación de dos operadores derivada D r D s está denotando la composición de funcio-

nes. En este caso los operadores conmutan, es decir
D r D s = D r +s = D s+r = D s D r .
Dependiendo de λi como sean las raíces del polinomio característico (2.6), tenemos diferentes tipos de
soluciones de la ecuación (2.5). Para analizar esto, supongamos que λ1 , λ2 , . . . , λn son dichas raíces, entre
las cuales pueden haber repetidas. Consideremos los siguientes casos:
Caso 1. λ1 , λ2 , . . . , λn son reales distintas.
En este caso, un conjunto fundamental de soluciones de la ecuación (2.3) es:
n o
e λ1 x , e λ2 x , . . . , e λn x
y la solución general de la ecuación homogénea es
y = C 1 e λ1 x +C 2 e λ2 x + · · · +C n e λn x
Caso 2. Algunas de las raíces de la ecuación característica son imaginarias.

Para fijar ideas, supongamos que λ1 = α+i β, λ2 = α−i β, λ3 = γ+i δ y λ4 = γ−i δ, β 6= 0, δ 6= 0, y que
las demás raíces son reales. Como, por hipótesis, los coeficientes a i (i=0,1,2,. . . ,n) de la ecuación
(2.4) son reales, la raíces imaginarias de la ecuación (2.3) son conjugadas dos a dos.
En este caso, el sistema fundamental de soluciones tiene la forma
e αx cos βx, e αx sen βx, e γx cos δx, e γx sen δx, e λ5 x , e λ6 x , . . . , e λn x
y la solución general es
y = C 1 e αx cos βx +C 2 e αx sen βx +C 3 e γx cos δx +C 4 e γx sen δx +C 5 e λ5 x +C 6 e λ6 x + · · · +C n e λn x .
3. Las raíces de la ecuación característica son reales pero algunas de ellas son múltiples.
Sea por ejemplo, λ1 = λ2 = · · · = λk = λ̃, de modo que λ̃ es una raíz k-múltiple de la ecuación (2.3),
mientras que todas las demás n − k raíces son distintas.
En este caso, el sistema fundamental de soluciones tiene la forma
e λ̃x , xe λ̃x , x 2 e λ̃x , . . . , x k−1 e λ̃x , e λk+1 x , . . . , e λn x
y la solución general es
y = C 1 e λ̃x +C 2 xe λ̃x +C 3 x 2 e λ̃x + · · · +C k x k−1 e λ̃x +C k+1 e λk+1 x + · · · + +C n e λn x .

72
³ n´
4. Si λ1 = α + i β es una raíz k-múltiple de la ecuación (2.4) k ≤ , entonces, λ2 = α − i β también
2
será una raíz k-múltiple y el sistema fundamental de soluciones tendrá la forma:
e αx cos βx, e αx sen βx, xe αx cos βx, xe αx sen βx, . . . , x k−1 e αx cos βx, x k−1 e αx sen βx, e λ2k+1 x , . . . , e λn x
Por consiguiente la solución general es:
y = C 1 e αx cos βx +C 2 e αx sen βx +C 3 xe αx cos βx +C 4 xe αx sen βx

+ · · · + C 2k−1 x k−1 e αx cos βx + C 2k x k−1 e αx sen βx + C 2k+1 e λ2k+1 x + · · · + C n e λn x
2.7
Calcular la solución general de las siguientes ecuaciones
(a) y (3) − 2y (2) − 3y 0 = 0
(b) y (3) + 2y (2) + y 0 = 0
(c) y (3) + 4y (2) + 13y 0 = 0
(d) y (5) − 2y (4) + 2y (3) − 4y (2) + y 0 − 2y = 0
(e) y (4) + 4y (3) + 8y (2) + 8y 0 + 4y = 0
Solución:
(a) Formamos la ecuación característica
λ3 − 2λ2 − 3λ = 0.
Hallamos sus raíces: λ1 = 0, λ2 = −1, λ3 = 3. Como estas raíces son reales y distintas, la solu-
ción general tiene la forma
y = C 1 +C 2 e −x +C 3 e 3x .
(b) La ecuación característica tiene la forma
λ3 + 2λ2 + λ = 0.
Hallamos sus raíces: λ1 = λ2 = −1, λ3 = 0. Las raíces son reales, una de ellas (precisamente
λ = −1) es múltiple, de segundo orden, por lo cual, la solución general es:
y = C 1 e −x +C 2 xe −x +C 3 .
(c) La ecuación característica tiene la forma
λ3 + 4λ2 + 13λ = 0.
Hallamos sus raíces: λ1 = 0, λ2 = −2 − 3i , λ3 = −2 + 3i . Una raíz es real y las otras dos son
complejas conjugadas, por lo cual, la solución general es:
y = C 1 +C 2 e −2x cos 3x +C 3 e −2x sen 3x.

2.3 Ecuaciones lineales no homogéneas de orden superior con coeficientes constantes: Método del anulador o Coeficientes
73
indeterminados
(d) La ecuación característica
λ5 − 2λ4 + 2λ3 − 4λ2 + λ − 2 = 0
o bien,
(λ − 2)(λ2 + 1)2 = 0.
tiene las raíces: λ = 2 es una raíz simple y λ = ±i es un par de raíces imaginarias de segundo
orden, por lo cual, la solución general es
y = C 1 e 2x + (C 2 +C 3 x) cos x + (C 4 +C 5 x) sen x
(e) La ecuación característica
λ4 + 4λ3 + 8λ2 + 8λ + 4 = 0
o bien,
(λ2 + 2λ + 2)2 = 0.
tiene las raíces: λ1 = λ2 = −1 − i , λ3 = λ4 = −1 + i , por consiguiente, la solución general tiene

la forma
y = C 1 e −x cos x +C 2 e −x sen x +C 3 xe −x cos x +C 4 xe −x sen x
o bien,
y = e −x (C 1 +C 3 x) cos x + e −x (C 3 +C 4 x) sen x.
2.3 Ecuaciones lineales no homogéneas de orden superior con coeficientes constantes: Método
del anulador o Coeficientes indeterminados
Definición 2.3.1 Operador diferencial con coeficientes constantes

Una E.D.O de orden n con coeficientes constantes
a n y (n) + a n−1 y (n−1) + · · · + a 1 y 0 + a 0 y = g (x) (2.7)
puede escribirse como:

a n D n y + a n−1 D n−1 y + · · · + a 1 D y = g (x)
donde
dk y
Dk y = , k = 0, 1, . . . , n.
d xk
Al operador L dado por L = a n D n + a n−1 D n−1 + · · · + a 1 D se le llama operador diferencial o polino-
mial, lineal de n-ésimo orden.
74
indeterminados
2.3.1 Factorización de operadores

Cuando los coeficientes a k ’s de la ecuación (2.7) son reales y constantes el operador diferencial L se
puede factorizar siempre que se factorize el polinomio característico o ecuación auxiliar
a n m n + a n−1 m n−1 + · · · + a 1 m + a 0 . (2.8)
En otras palabras, si r 1 es raíz del polinomio (2.8) entonces L = (D −r 1 )P (D), donde P (D) es un operador
diferencial lineal de orden n − 1. Los factores de un operador diferencial con coeficientes constantes son
conmutativos, esto es, (D − r 1 )(D − r 2 ) = (D − r 2 )(D − r 1 ).
2.8
La E.D.O y 00 + 5y 0 + 6y = 0 se escribe como
D 2 y + 5D y + 6y = 0
¡ 2 ¢
D + 5D + 6 y = 0
(D + 3)(D + 2)y = 0
(D + 2)(D + 3)y = 0.
Definición 2.3.2 Operador anulador

Si L es un operador diferencial lineal con coeficientes constantes y f es una función suficiente-
mente derivable tal que
L( f (x)) = 0
entonces se dice que L es un anulador de la función.
2.9
D anula una función constante y = k puesto que Dk = 0.
El operador diferencial D 2 anula la función y = x puesto que la primera y la segunda deriva-

da de x son 1 y 0 , respectivamente. De manera similar, D 3 x 2 = 0, etcétera.
El operador diferencial D n anula cada una de las funciones
1, x, x 2 , . . . , x n−1 . (2.9)
Como una consecuencia inmediata de que D n anula a las funciones dadas en (2.9) y el hecho
de que la derivación se puede hacer término a término, un polinomio
c 0 + c 1 x + c 2 x 2 + · · · + c n−1 x n−1
se anula al encontrar un operador que anule la potencia más alta de x.

75
indeterminados
N Las funciones que se anulan por un operador diferencial lineal de n -ésimo orden L son sim-
plemente aquellas funciones que se obtienen de la solución general de la ecuación diferencial
homogénea L(y) = 0.
2.3.2 Algunos anuladores de funciones

1. La ecuación diferencial (D − α)n y = 0 tiene polinomio característico (m − α)n = 0, debido a que las
raíces se repiten, entonces la solución general será
y = c 0 e αx + c 1 xe αx + c 2 x 2 e αx + · · · + c n−1 x n−1 e αx .
Por lo tanto, el operador diferencial (D − α)n anula cada una de las funciones
e αx , xe αx , x 2 e αx , . . . , x n−1 e αx . (2.10)
¢¤n
2. Siguiendo con el análisis anterior, el operador D 2 − 2αD + α2 + β2
£ ¡
anula cada una de las fun-
ciones
e αx cos βx, xe αx cos βx, x 2 e αx cos βx, . . . , x n−1 e αx cos βx,

e αx sin βx, xe αx sen βx, x 2 e ax sen βx, . . . , x n−1 e αx sen βx. (2.11)
¢¤n
Cuando α = 0 y n = 1, un caso especial de D 2 − 2αD + α2 + β2
£ ¡
es
(
¡ 2 cos βx
D + β2
¢
= 0.
sin βx
2.10
Encuentre un operador diferencial que anule a la función 5e −x cos 2x − 9e −x sin 2x.

Solución:
Notemos que en e −x cos 2x o en e −x sin 2x podemos identificar que α = −1 y β = 2. Por tanto, a par-
tir de (2.11) concluimos que el operador D 2 +2D +5 es el anulador de 5e −x cos 2x y de −9e −x sin 2x
y por ende de nuestra función planteada.
2.3.3 Anulador de combinación lineal de funciones

A menudo se requiere anular una combinación lineal de funciones, si L es un anulador de f y g , esto es,
¡ ¢ ¡ ¢
L f = 0 y L g = 0, entonces L anulará la combinación lineal c 1 f (x) + c 2 g (x). Esta es una consecuencia
directa del teorema superposición de soluciones. Supongamos ahora que L y A son anuladores de f (x) y
¡ ¢ ¡ ¢
g (x) respectivamente, pero L g 6= 0 y A f 6= 0. Entonces el producto L A anula la suma c 1 f (x) + c 2 g (x).
76
indeterminados
Esto es, ¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
L A c1 f + c2 g = L A c1 f + L A c2 g
¡ ¢ ¡ ¢
= AL c 1 f + L A c 2 g
£ ¡ ¢¤ £ ¡ ¢¤
= A L c1 f + L A c2 g
£ ¡ ¢¤ £ ¡ ¢¤
= A c1 L f + L c2 A g
= A [c 1 0] + L [c 2 0]
= 0.
N El anulador de una función no es único. Por lo tanto, a partir de ahora consideraremos el anu-
lador de mínimo orden posible.
2.3.4 Método de coeficientes indeterminados

Consideremos la E.D.O (2.7). A dicha ecuación la escribimos de la forma
L(y) = g (x) (2.12)
en donde L es un operador diferencial y g (x) es una suma o producto de términos exponenciales, poli-
nomiales o sinusoidales. Esto es, g (x) consiste en sumas y productos finitos de funciones de la forma
k (constante), x m , x m e αx , x m e αx cos βx, x m e αx sin βx, donde m ∈ N, α, β ∈ R.
Teniendo en cuenta los anuladores de este tipo funciones, el anulador de g será el producto de menor
¢n
orden de los operadores D n , (D − α)n y D 2 − 2αD + α2 + β2 y vamos a usar este hecho para encontrar
¡
soluciones particulares de la E.D.O (2.12).
Para hallar la forma de la solución particular de la ecuación (2.12), es posible proceder como se indica a
continuación:
1. Hallar la solución general de la ecuación homogénea: L(y) = 0.
2. Encontrar el anulador H de g (x).
3. Aplicar H a (2.12) para obtener
H L(y) = H (g (x)) = 0 (2.13)
que es una ecuación homogénea de orden superior.
4. Resolver la ecuación (2.13) con los métodos aprendidos anteriormente.
5. Eliminar de la solución hallada en el paso 3 los términos que también aparecen en la solución de
L(y) = 0 hallada en el paso 1. Los demás términos constituyen la forma correcta de la solución
particular y p de la ecuación (2.12).
6. Luego se sustituye esta forma supuesta en (2.12) para encontrar la solución explícita.
El procedimiento detallado anteriormente se le conoce como método de los coeficientes indeterminados.

77
indeterminados
2.11 Resolver y 00 + 3y 0 + 2y = 4x 2
Solución: Paso I. Resolvemos la ecuación homogénea asociada
y 00 + 3y 0 + 2y = 0
El polinomio caracteríco es
m 2 + 3m + 2 = 0, el discriminante de este polinomio es ∆ = 9 − 4 · 1 · 2 = 1 > 0.
Luego el polinomio característico tiene dos raíces distintas. Usando la formula general si se desea
o factorizando directamente obtenemos:
(m + 2)(m + 1) = 0.
Por lo tanto la solución general de nuestra ecuación homogenea será:
y h = c 1 e −2x + c 2 e −x .
Paso 2 . identificar g y buscar un anulador para esta función.
Puesto que g (x) = 4x 2 un anulador para ésta es D 3 luego
D 3 D 2 y + 3D y + 2y = D 3 4x 2 = 0.
¡ ¢
El polinomio característico es
m 3 m 2 + 3m + 2 = 0,
¡ ¢
m 3 (m + 2)(m + 1) = 0.
Por lo tanto, para la solución general de ésta última tenemos:
2
£ −2x
+ c 2 e −x
¤
c1 e + |Ax +{z
B x +C} .
| {z }
yh esta debe ser la forma de y p
Ya identificada la forma de y p procedemos a calcular el valor de las constantes por medio de los
coeficientes indeterminados:
y p = Ax 2 + B x +C , ⇒ y p0 = 2Ax + B, ⇒ y p00 = 2A
y p00 + 3y p0 + 2y p = 2A + 3(2Ax + B ) + 2 Ax 2 + B x + c = 4x 2
¡ ¢
= 2A + 6Ax + 3B + 2Ax 2 + 2B x + 2C
= 4x 2
2A x 2 + (6A + 2B ) x + (2C + 2A + 3B ) = 4 x 2 + 0 x + 0 .
Por lo tanto tenemos el siguiente sistemas de ecuaciones


 2A = 4


6A + 2B = 0 solución del sistema: A = 2, B = −6,C = 7.


2C + 2A + 3B = 0

Así, la solución particular y p es:

y p = 2x 2 − 6x + 7.
78
indeterminados
2.12 Resolver y 00 − 3y 0 = 8e 3x + 4 sin x
Solución: Paso 1. Resolvemos la ecuación homogénea:
y 00 − 3y 0 = 0 ⇔ m 2 − 3m = 0 ⇔ m(m − 3) = 0, m=0 y m = 3.
Así la solución general y h de la homogénea será
y h = c 1 + c 2 e 3x .
Paso 2. Hallamos el anulador de g (x) = 8e 3x + 4 sin x. Teniendo en cuenta que g es una suma de
funciones, una exponencial y un seno con α = 0, β = 1, entonces obtenemos que el anulador de g
será:
(D − 3) D 2 + 1 .
¡ ¢
Paso 3. Resolvemos la ecuación homogénea:
(D − 3) D 2 + 1 D 2 − 3D y = 0
¡ ¢¡ ¢
(D − 3)2 D 2 + 1 D y = 0
¡ ¢
(m − 3)2 m 2 + 1 m = 0.
¡ ¢
Así, la solución a esta ecuación será:
C 1 +C 2 e 3x +C 3 xe 3x +C 4 sin x +C 5 cos x .
| {z } | {z }
yh yp
Paso 4. Identificamos de la solución anterior la forma de nuestra solución particular y aplicamos

el método de los coeficientes indeterminados:
y p = Axe 3x + B sin x +C cos x
y p0 = Ae 3x + 3Axe 3x + B cos x −C sin x
y p00 = 3Ae 3x + 3Ae 3x + 9Axe 3x − B sin x −C cos x
= 6Ae 3x + 9Axe 3x − B sin x −C cos x
Así
y p00 − 3y p0 = 6Ae 3x + 9Axe 3x − B sin x −C cos x − 3 Ae 3x + 3Axe 3x + B cos x −C sin x
£ ¤ £ ¤
= 3Ae 3x + (3C − B ) sin x + (−C − 3B ) cos x = 8e 3x + 4 sin x
En este caso,
3A e 3x + (3C − B ) sin x + (−C − 3B ) cos x = 8 e 3x + 4 sin x + 0 cos x.
Luego, Por lo tanto tenemos el siguiente sistemas de ecuaciones


 3A = 8


8 2 6
3C − B = 4 solución del sistema: A = , B = − ,C = .

 3 5 5
−C − 3B = 0

8 2 6
Así, la solución particular y p es: y p = xe 3x − sin x + cos x.
3 5 5
79
2.4 Ecuaciones lineales no homogéneas de orden superior con coeficientes variables: Variación de parámetros
2.4 Ecuaciones lineales no homogéneas de orden superior con coeficientes variables: Variación
de parámetros
Variación de parámetros E.D.O primer orden
Al tener una ecuación lineal
y 0 + p(x)y = f (x) (2.14)
la idea es buscar soluciones en un intervalo I para el cual f y p son funciones continuas. Esta ecuación
diferencial tiene solución general y = y h + y p donde y h es la solución general de la E.D.O homogénea
y 0 + p(x)y = 0 (2.15)
y y p es una solución particular de la E.D.O (2.14). Es fácil ver que la ecuación (2.15) se puede resolver por
el método de separación de variables y esta solución tiene la forma
R
p(x)d x
yh = e − .
Ahora usaremos, y h , este hecho para hallar una solución y p así:
1. Denotemos por y(x) = u(x)y h .
2. Reemplazamos y en (2.14).
£ ¤0
u(x)y h (x) + p(x)[u(x)y h (x)] = f (x).
3. Realizamos las operaciones correspondientes y obtenemos una nueva ecuación diferencial donde
nuestra variable es la función incógnita u.
f (x) = u(x)y h (x)p(x) + u 0 y h (x) + u(x)y h0 , Aplicamos regla del producto de las derivadas
£ ¤
h i
= u(x)p(x)y h (x) + u 0 (x)y h (x) + y h0 (x)u(x) , Identificamos términos comunes para factorizar
= u(x) y h0 (x) + y h (x)p(x) + u 0 (x)y h (x), agrupamos las funciones que tienen u
£ ¤
= u(x) y h0 (x) + p(x)y h + u 0 (x)p(x), el término desaparece por que y h es solución de (2.15)
£ ¤
= u 0 (x)y h (x).
4. Al resolver la ecuación diferencial u 0 (x)y h (x) = f (x) encontraremos nuestra solución particular
y p (x) = u(x)y h (x).
El método anterior descrito es llamado variación de parámetros, vamos a adaptar éste para hallar solu-
ción de ecuaciones diferenciales de orden n.
80
Variación de parámetros E.D.O segundo orden

A continuación adaptaremos el método de variación de parámetros dado anteriormente para hallar so-
lución de ecuaciones diferenciales de orden 2. :
1. Al tener una ecuación lineal
a 2 (x)y 00 + a 1 (x)y 0 + a 0 (x)y = f (x) (2.16)
debemos escribirla de la forma
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = g (x) (2.17)
la idea es buscar soluciones en un intervalo I para el cual q, p y g son funciones continuas. Esta
ecuación diferencial tiene solución general y = y h + y p donde y h es la solución general de la E.D.O
homogénea
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0 (2.18)
y y p es una solución particular de la E.D.O (2.17).
2. Ahora la E.D.O (2.18) no necesariamente se puede resolver por el método de separación de varia-
bles, sin embargo hemos aprendido varios métodos hasta este punto que nos permiten garantizar
que la solución de la ecuación homogénea (2.18) tiene la forma:
y h = c 1 y 1 (x) + c 2 y 2 (x).
Ahora usaremos y 1 y y 2 para hallar una solución particular y p .
3. Denotemos por y(x) = u 1 (x)y 1 (x) + u 2 y 2 (x).
4. Reemplazamos y en (2.17).
¤00
u 1 (x)y 1 (x) + u 2 (x)y 2 (x) + p(x)[u 1 (x)y 1 (x) + u 2 (x)y 2 (x)]0 + q(x)[u 1 (x)y 1 (x) + u 2 (x)y 2 (x)] = g (x).
£
5. Usamos la regla de la derivada en suma y producto y obtenemos:

£ ¤0 £ ¤0 £ ¤0
u 1 (x)y 1 (x) + u 2 (x)y 2 (x) = u 1 (x)y 1 (x) + u 2 (x)y 2 (x)
= u 10 (x)y 1 (x) + u 1 (x)y 10 (x) + u 20 (x)y 2 (x) + u 2 (x)y 20 (x)
¤00 £ ¤0
u 1 (x)y 1 (x) + u 2 (x)y 2 (x) = u 10 (x)y 1 (x) + u 1 (x)y 10 (x) + u 20 (x)y 2 (x) + u 2 (x)y 20 (x)
£
= u 100 (x)y 1 (x) + u 10 (x)y 10 (x) + u 10 (x)y 10 (x) + u 1 (x)y 100 (x) + u 200 y 2 (x) + u 20 (x)y 20 (x) + u 20 (x)y 20 (x) + u 2 (x)y 200 (x)
= u 100 (x)y 1 (x) + 2u 10 (x)y 10 (x) + u 1 (x)y 100 (x) + u 200 y 2 (x) + 2u 20 (x)y 20 (x) + u 2 (x)y 200 (x).
81
6. Reemplazamos lo anterior en el paso 4 y realizamos las operaciones correspondientes para obte-

ner nuevas ecuaciones diferenciales donde nuestras variables sean la funciones incógnitas u 1 y
u2 .
g (x) = u 100 y 1 (x) + 2u 10 (x)y 10 (x) + u 1 (x)y 100 (x) + u 200 y 2 (x) + 2u 20 (x)y 20 (x) + u 2 (x)y 200 (x) +
£ ¤ ¡ ¢
+ p(x)u 10 y 1 (x) + p(x)u 1 (x)y 10 (x) + p(x)u 20 y 2 (x) + p(x)u 2 (x)y 20 (x)
£ ¤ ¡ ¢
£ ¤ ¡ ¢
+ q(x)u 1 (x)y 1 (x) + q(x)u 2 (x)y 2 (x) , Reemplazamos las derivadas del paso 5 en el paso 4
h i ³ ´
= u 100 y 1 (x) + 2u 10 (x)y 10 (x) + u 1 (x)y 100 (x) + u 200 y 2 (x) + 2u 20 (x)y 20 (x) + u 2 (x)y 200 (x) +
h i ³ ´
+ p(x)u 10 y 1 (x) + p(x)u 1 (x)y 10 (x) + p(x)u 20 y 2 (x) + p(x)u 2 (x)y 20 (x)
h i ³ ´
+ u 1 (x)q(x)y 1 (x) + u 2 (x)q(x)y 2 (x) , Identificamos términos comunes para factorizar
h i h i
= u 1 (x) y 100 (x) + p(x)y 10 + q(x)y 1 (x) + u 2 (x) y 200 (x) + p(x)y 20 + q(x)y 2 (x) , Factorizar u 1 y u 2
+ u 100 y 1 (x) + 2u 10 (x)y 10 (x) + u 200 y 1 (x) + 2u 20 (x)y 20 (x)

£ ¤ ¡ ¢
+ p(x)u 10 y 1 (x) + p(x)u 20 y 2 (x)

= u 100 y 1 (x) + 2u 10 (x)y 10 (x) + u 200 y 1 (x) + 2u 20 (x)y 20 (x)
£ ¤ ¡ ¢
+ p(x)u 10 y 1 (x) + p(x)u 20 y 2 (x), Los términos en y desaparecen por que y 1 y y 2 son solución de (2.18).
La ultima expresión que nos queda es
g (x) = u 100 y 1 (x) + 2u 10 (x)y 10 (x) + u 200 y 1 (x) + 2u 20 (x)y 20 (x) + p(x)u 10 y 1 (x) + p(x)u 20 y 2 (x)
£ ¤ ¡ ¢
= u 100 y 1 (x) + u 10 (x)y 10 (x) + u 200 y 2 (x) + u 20 (x)y 20 (x) + p(x) u 10 y 1 (x) + u 20 y 2 (x) + u 10 (x)y 10 (x) + u 20 (x)y 20 (x)
£ ¤ £ ¤ £ ¤ £ ¤
Pero notemos lo siguiente:
d £
y 1 (x)u 10 (x) + y 2 (x)u 20 (x) = y 10 (x)u 10 (x) + y 1 (x)u 100 (x) + y 20 (x)u 20 (x) + y 2 (x)u 200 (x).
¤
dx
Así, al final tenemos una nueva E.D.O:
d £
y 1 (x)u 10 (x) + y 2 (x)u 20 (x) +p(x) y 1 (x)u 10 (x) + y 2 (x)u 20 (x) + y 10 (x)u 10 (x) + y 20 (x)u 20 (x) .
¤ £ ¤ £ ¤
g (x) =
dx
7. Supongamos que tenemos las siguientes condiciones:


 y 1 (x)u 0 (x) + y 2 (x)u 0 (x) = 0
1 2
 y 0 (x)u 0 (x) + y 0 (x)u 0 (x) = g (x).
1 1 2 2
8. Usando la regla de Cramer para resolver el sistema de ecuaciones con incógnitas u 10 y u 20 obtene-
mos:
" # " #
0 y 2 (x) y 1 (x) 0
det det 0
g (x) y 20 (x) y 1 (x) g (x)
0 0
u 1 (x) = " #, u 2 (x) = " #. (2.19)
y 1 (x) y 2 (x) y 1 (x) y 2 (x)
det 0 det 0
y 1 (x) y 20 (x) y 1 (x) y 20 (x)
82
Notemos que el denominador de las fracciones anteriores es el Wronskiano del conjunto de solu-
ciones {y 1 , y 2 } de la ecuación homogénea (2.18). Esto es,
" #
y 1 (x) y 2 (x)
W (y 1 (x), y 2 (x)) = det 0 .
y 1 (x) y 20 (x)
9. Al resolver la ecuaciones diferenciales para u 10 (x) y u 20 (x) encontraremos nuestra solución particu-
lar y p (x) = u 1 (x)y 1 (x) + u 2 (x)y 2 (x).
10. La solución general de nuestra E.D.O será y(x) = y p (x) + y h (x).
2.13 Resolver y 00 − 4y 0 + 4y = (x + 1)e 2x
Solución: 1. Resolvemos la E.D.O homogénea asociada: y 00 − 4y 0 + 4y = 0. Para ello identificamos

la ecuación característica de la E.D.O homogénea, la cual es:
m 2 − 4m + 4 = (m − 2)2 = 0, tiene como ríces únicamente a m = 2.
Usando el método de reducción de orden, nuestra solución y h es: y h = c 1 e 2x + c 2 xe 2x . Por lo tanto
y 1 (x) = e 2x , y 2 (x) = xe 2x .
2. Hallamos el Wronskiano W (y 1 , y 2 ) de y 1 y y 2 .
" #
2x 2x e 2x xe 2x 2x 2x
e + 2xe 2x − 2xe 4x
¡ ¢
W (e , xe ) = det 2x 2x 2x = e
2e e + 2xe
= e 4x + 2xe 4x − 2xe 4x
= e 4x .
3. Identificamos g (x) = (x + 1)e 2x y resolvemos el sistema de ecuaciones
e 2x u 10 (x) + xe 2x u 20 (x)
(
=0
2e 2x u 10 (x) + (e 2x + 2xe 2x )u 20 (x) = (x + 1)e 2x
Usando regla de Cramer
" #
0 xe 2x
det
(x + 1)e 2x e 2x + 2xe 2x x(x + 1)e 4x
0
u 1 (x) = # =− = −x 2 − x
e 4x
"
e 2x xe 2x
det
2e 2x e 2x + 2xe 2x
" #
e 2x 0
det
2e 2x (x + 1)e 2x (x + 1)e 4x
0
u 2 (x) = #= = x + 1.
e 4x
"
e 2x xe 2x
det
2e 2x e 2x + 2xe 2x
4. Hallamos u 1 y u 2 .
x3 x2
Z
u 1 (x) = (−x 2 − x)d x = − − .
3 2
x2
Z
u 2 (x) = (x + 1)d x = − + x.
2
83
x 3 x 2 2x x 2 2x
¶ µ µ ¶
5. Hallamos y p (x) = u 1 (x)y 1 (x) + u 2 (x)y 2 (x) = − − e +x x + e .
3 2 2
6. Expresar la solución general: y(x) = y h (x) + y p (x)
µ 3
x x 2 2x x 2 2x
¶ µ ¶
y(x) = c 1 e 2x + c 2 xe 2x + − − e +x x + e .
3 2 2
Variación de parámetros: Ecuaciones de orden superior

El método de variación de parámetros aplicado para los casos de primer y segundo orden puede ser
generalizado para ecuaciones diferenciales lineales de orden n:
y (n) + p n−1 (x)y (n−1) + · · · + p 1 (x)y 0 + p 0 (x)y = g (x).
Si y h (x) = c 1 y 1 (x) + c 2 y 2 (x) + · + c n y n (x) es la solución general de la ecuación homogénea asociada, en-
tonces una solución particular y p será de la forma:
y p (x) = u 1 (x)y 1 (x) + u 2 (x)y 2 (x) + · · · + u n (x)y n (x),
donde las funciones u k ’s determinan las ecuaciones:



 y 1 (x)u 10 (x) + y 2 (x)u 20 (x) + y 3 (x)u 30 (x) + · · · + y n (x)u n0 (x) = 0

y 0 (x)u 10 (x) + y 20 (x)u 20 (x) + y 30 (x)u 30 (x) + · · · + y n0 (x)u n0 (x) = 0



 1


y 100 (x)u 10 (x) + y 200 (x)u 20 (x) + y 300 (x)u 30 (x) + · · · + y n00 (x)u n0 (x) = 0
.. .. .. .. .. .. .

= ..





 . . . . . .
 (n−1)
(x)u 10 (x) + y 2(n−1) (x)u 20 (x) + y 3(n−1) (x)u 30 (x) + · · · + y n(n−1) (x)u n0 (x) = g (x).

y1
Para hallar las soluciones u k0 s aplicamos regla de Cramer sucesivamente y obtenemos
k−esi mo
 
z}|{
 y1 y2 ··· yk ··· yn 
 0
y 20 y k0 y n0

 y ··· ··· 
Wk  1
u k0 (x) =

, Wk = det 
 y 100 y 200 ··· y k00 ··· y n00
, k = 1, 2, . . . , n
W (y 1 , y 2 , . . . , y n ) 
 .. .. .. ..
 
 . . . .

··· ··· 
y 1(n−1) y 2(n−1) ··· y k(n−1) ··· y n(n−1)
donde W (y 1 , y 2 , . . . , y n ) denota el Wronskiano de las funciones soluciones y 1 , y 2 , . . . , y n de la ecuación

diferencial homogénea asociada.
N El presente método no se limita a funciones especiales.

84
2.14 Resolver 4y 00 + 36y = csc 3x.
csc 3x
Solución: Notemos que nuestra edo es igual a : y 00 + 9y = Resolvemos la ecuación homogé-
4
nea asociada y 00 + 9y = 0 cuya ecuación carácteristica es:
m 2 + 9 = 0, m = ±3i .
Así y h (x) = c 1 sin

| {z3x} +c 2 cos
| {z3x} . 2. Resolvemos el sistema de ecuaciones:
y 1 (x) y 2 (x)

sin(3x)u 10 (x) + cos(3x)u 20 (x) = 0
3 cos(3x)u 0 (x) − 3 sin(3x)u 0 (x) = csc(3x) .
1 2
4
Por lo tanto, por regla de Cramer obtenemos
 
0 cos(3x)
det  csc(3x)  csc(3x)
−3 sin(3x) − cos(3x)
0
u 1 (x) = 4 #= 4
2
"
sin(3x) cos(3x) −3 sin (3x) − 3 cos2 (3x)
det
3 cos(3x) −3 sin(3x)
cos(3x)
−
4 sin(3x) cos(3x)
= 2
= ,
2
−3(cos (3x) + sin (3x)) 12 sin(3x)
 
sin(3x) 0
det  csc(3x)  csc(3x) 1
3 cos(3x) sin(3x) sin(3x)
4 4 4 sin(3x) 1
u 20 (x) = " #= = =− .
sin(3x) cos(3x) −3 −3 12
det
3 cos(3x) −3 sin(3x)
Ahora hallamos las funciones u 1 y u 2 :
dt
1 cos(3x) t =sin(3x) 1 3 = 1 ln |t | = 1 ln | sin(3x)|,
Z Z
u 1 (x) = dx =
12 sin(3x) 12 t 36 36
1 x
Z
u 2 (x) = − d x = −
12 12
Nuestra solución particular y p es:
sin(3x) x
y p (x) = ln | sin(3x)| − cos(3x).
36 12
85
3 Transformada de Laplace
3.1 Conceptos Básicos
Definición 3.1.1
Sea f (t ) una función en [0, ∞). La transformada de Laplace de f es la función F definida mediante
la integral
Z ∞
F (s) := e −st f (t )d t . (3.1)
0
El dominio de F (s) está formado por todos los valores de s para los que la integral en (3.1) existe.
La transformada de Laplace de f se denota como F o L ( f ).También se escribe así :
Z ∞
L ( f (t ))(s) = e −st f (t )d t . (3.2)
0
N Observe que la integral en (3.1) es una integral impropia. Más precisamente,

Z ∞ Z N
e −st f (t )d t = lı́m e −st f (t )d t
0 N →+∞ 0
siempre que el límite exista.
3.1
Determinar la transformada de Laplace de la función constante f (t ) = 1, t ≥ 0.

Solución. Usamos la definición de la transformada para calcular
∞ N −e −sN −e −0·s 1
Z Z
F (s) := e −st · 1d t = lı́m e −st d t = lı́m − = ,
0 N →+∞ 0 N →∞ s s s
Z ∞
−st t →+∞
ya que e −−−−→ 0 para s > 0. De otro lado, la integral e −st · 1d t diverge cuando s ≤ 0 (ejerci-
0
cio). Por lo tanto,
1
L (1) = , s > 0.
s
86
3.2
Determinar la transformada de Laplace de la función f (t ) = e at , en donde a es una constante.
Solución. Usamos la definición de la transformada :

Z ∞
F (s) := e −st · e at d t
0
Z N
= lı́m e −(s−a)t d t
N →+∞ 0
¯N
−e −(s−a)t ¯¯
= lı́m
N →∞ s − a ¯0
−e −(s−a)N
µ ¶
1 1
= lı́m − = para s > a.
N →∞ s − a s−a s−a
De nuevo, si s ≤ a la integral diverge ( ejercicio) , y por tanto el dominio de F (s) es s > a. Así,
1
L (e at )(s) = , para s > a.
s−a
3.3
Determinar L ( sin(bt ))(s), en donde b es una constante no nula.
Solución. Debemos calcular

Z ∞ Z N
L ( sin(bt )(s) = e −st sin(bt )d t = lı́m e −st sin(bt )d t .
0 N →+∞ 0
Observemos que
e −st (s sin(bt ) + b cos(bt ))
Z
e −st sin(bt )d t = − +C .
b2 + s2
Obsérvese que para todo s > 0,
¯ −sN ¯
¯ −e (s sin(bN ) + b cos(bN )) ¯¯ |s| + |b| −sN
¯
¯ ≤ e
¯ b2 + s2 b2 + s2
|s| + |b|
< −→ 0 (N → +∞).
(b + s 2 )(1 + sN )
2
Por lo tanto,
−e −sN (s sin(bN ) + b cos(bN )) −e −s·0 (s sin(b · 0) + b cos(b · 0))

L ( sin(bt ))(s) = lı́m −
N →+∞ b2 + s2 b2 + s2
b
= 2 , para s > 0.
b + s2
Z ∞
Para s ≤ 0 y dado que b 6= 0, la integral e −st sin(bt )d t diverge (ejercicio).
0
87
3.4
Determinar L ( f (t ))(s) si

2,

 si 0 < t < 5,
f (t ) = 0, si 5 < t < 10, (3.3)

 4t

e , si 10 < t .
Solución: Como f (t ) está definida mediante una fórmula distinta en intervalos diferentes, prime-
ro descomponemos la integral en tres partes. Así,
Z ∞
L ( f (t ))(s) = F (s) = e −st f (t )d t
0
Z 5 Z 10 Z ∞
= e −st
· 2d t + e −st
· 0d t + e −st · e 4t d t
0 5 10
Z 5 Z N
= 2 e −st d t + lı́m e −(s−4)t d t
0 N →∞ 10
−5s −10(s−4)
2 2e e
= − + para s > 4.
s s s −4
Observe que la función f (t ) dada en (3.4) tiene discontinuidades de salto en t = 5 y t = 10. Estos
valores se reflejan en los términos exponenciales e −5t y e −10t que aparecen en la fórmula para F (s).
Más adelante haremos más precisa esta relación al analizar la función escalón unitario.
Una propiedad importante de la transformada de Laplace es su linealidad. Es decir, la transformada de

Laplace L es un operador lineal.
Teorema 3.1.1 Linealidad de la Transformada

Sean f , f 1 y f 2 funciones cuyas transformadas de Laplace existen para s > α y sea c una constante.
Entonces, para s > α,
L ( f1 + f2) = L ( f1) + L ( f2) (3.4)

L (c f ) = cL ( f ). (3.5)
Demostración. Usamos las propiedades de linealidad para la integración para obtener, para s > α,
Z ∞
L ( f 1 + f 2 )(s) = e −st ( f 1 (t ) + f 2 (t ))d t
0
Z ∞ Z ∞
= e −st f 1 (t )d t + e −st f 2 (t )d t
0 0
= L ( f 1 )(s) + L ( f 2 )(s).
Por tanto, se satisface la ecuación (3.4). De manera similar, vemos que

Z ∞ Z ∞
L (c f )(s) = e −st (c f (t ))d t = c e −st f (t )d t = cL ( f )(s).
0 0
88
3.5
Determinar L (11 + 5e 4t − 6 sin(2t )).
Solución. Por la propiedad de linealidad, sabemos que la transformada de Laplace de la suma de

cualquier número finito de funciones es la suma de sus transformadas de Laplace. Así,
L (11 + 5e 4t − 6 sin(2t )) = L (11) + L (5e 4t ) + L (−6 sin(2t ))

= 11L (1) + 5L (e 4t ) − 6L (sin(2t )).
En los Ejemplos 3.1, 3.2 y 3.3 determinamos que
1 1 2
L (1)(s) = , L (e 4t )(s) = , L (sin(2t ))(s) = .
s s −4 s 2 + 22
Usamos estos resultados para obtener que
µ ¶ µ ¶ µ ¶
4t 1 1 1
L (11 + 5e − 6 sin(2t ))(s) = 11 +5 −6 2
s s −4 s +4
11 5 12
= + − .
s s − 4 s2 + 4
Como L (1), L (e 4t ) y L (sin(2t )) están todas definidas para s > 4, ocurre lo mismo con la transfor-
mada L (11 + 5e 4t − 6 sin(2t )).
3.1.1 Existencia de la transformada

Hay funciones para las que la integral impropia de (3.1) no siempre converge para cualquier valor de t .
Por ejemplo, la función f (t ) = 1/t , que crece demasiado rápido cerca de cero. De manera similar, no exis-
2
te una transformada de Laplace para la función f (t ) = e t , que crece demasiado rápido cuando t → ∞.
Por fortuna, el conjunto de funciones para las que está definida incluye muchas de las funciones que
surgen en las aplicaciones de las ecuaciones diferenciales lineales. Ahora analizaremos algunas propie-
dades que nos garantizarán (en conjunto) la existencia de la transformada de Laplace.
Una función f (t ) en [a, b] tiene una discontinuidad de salto en t 0 ∈ (a, b) si f (t ) es discontinua en t 0 ,

pero los límites laterales
lı́m f (t ), y lı́m f (t )
t →t 0− t →t 0+
existen como números finitos. Si la discontinuidad ocurre en un extremo t 0 = a (o t 0 = b), hay una dis-
continuidad de salto si el límite lateral de f (t ) cuando t → a + (t → b − ) existe como número finito. Ahora
podemos definir la continuidad por partes.
Definición 3.1.2 (Continuidad por partes)

Una función f (t ) es continua por partes en un intervalo finito [a, b] si f (t ) es continua en cada
punto de [a, b] excepto en un número finito de puntos donde f (t ) tiene una discontinuidad de
salto.
89
Definición 3.1.3
Una función f (t ) es continua por partes en [0, ∞) si f (t ) es continua por partes en [0, N ] para toda
N > 0.
3.6

t , si 0 < t < 1,


Mostrar que f (t ) = 2, si 1 < t < 2, , cuya gráfica aparece en la Figura 1, es continua por

2

(t − 2) , si 2 ≤ t ≤ 3.

partes en [0, 3]
Figura 1.
Solución.
La gráfica de f (t ) muestra que f (t ) es continua en los intervalos (0, 1), (1, 2) y (2, 3]. Además, en los
puntos de discontinuidad, t = 0, 1 y 2, la función tiene discontinuidades de salto pues los límites
laterales existen como números finitos. En particular, en t = 1, el límite izquierdo es 1 y el límite
derecho es 2. Por lo tanto f (t ) es continua por partes en [0, 3].
Observe que la función f (t ) del Ejemplo 3.15 es continua por partes en[0, ∞) pues es continua por
partes en todo intervalo finito de la forma [0, N ] con N > 0. En contraste, la función f (t ) = 1/t no
es continua por partes en ningún intervalo que contenga al origen, pues tiene un “salto infinito”
en el origen (véase la Figura 2).
Figura 2.
90
N Una función que es continua por partes en un intervalo finito es necesariamente integrable
en ese intervalo. Sin embargo, la continuidad por partes en [0, ∞) no basta para garantizar la
existencia (como número finito) de la integral impropia en [0, ∞); también debemos tomar
en cuenta el crecimiento del integrando para t grande. A grandes rasgos, mostraremos que la
transformada de Laplace de una función continua por partes existe, siempre que la función no
crezca “más rápido que una exponencial”.
Definición 3.1.4 Orden Exponencial

α). Una f (t ) es de orden exponencial α si existen constantes positivas T y M tales que
¯ f (t )¯ ≤ Me αt para toda t ≥ T .
¯ ¯
(3.6)
3.7
f (t ) = e 5t sin(2t ) es de orden exponencial α = 5, pues

¯ 5t
¯e sin(2t )¯ ≤ e 5t para toda t ≥ T ,
¯
y por lo tanto (3.6) se cumple con M = 1 y T cualquier constante positiva.
N Usamos la frase f (t ) es de orden exponencial para indicar que para algún valor de α, la función
f (t ) satisface las condiciones de la Definición 3.1.4; es decir, f (t ) no crece más rápido que una
función de la forma Me αt . La función e t no es de orden exponencial. Para ver esto, observe
2
que
2
et
lı́m αt = lı́m e t (t −α) = +∞
t →∞ e t →∞
para cualquier α.En consecuencia, e t crece más rápido que e αt para cualquier elección de α.
2
Las funciones que aparecen por lo general al resolver ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes
constantes (por ejemplo, polinomios, exponenciales, senos y cosenos) son tanto continuas por partes
como de orden exponencial. Como mostraremos a continuación, las transformadas de Laplace de tales
funciones existen para valores suficientemente grandes de s.
Teorema 3.1.2 CONDICIONES PARA LA EXISTENCIA DE LA TRANSFORMADA

Si f (t ) es continua por partes en [0, ∞) y de orden exponencial α, entonces L ( f )(s) existe para
s > α.
Demostración. Debemos mostrar que la integral

Z ∞
e −st f (t )d t
0
91
converge para s > α . Primero separamos esta integral en dos:

Z T Z ∞
−st
e f (t )d t + e −st f (t )d t , (3.7)
0 T
donde T se elige de modo que se cumpla la desigualdad (3.6). La primera integral en (3.7) existe porque
f (t ) y por tanto e −st f (t ) son continuas por partes en el intervalo [0, T ] para cualquier s fija. Para ver que
la segunda integral de (3.7) converge usamos el criterio de comparación para integrales impropias.
Como f (t ) es de orden exponencial α tenemos que para t ≥ T , ¯ f (t )¯ ≤ Me αt y por tanto,
¯ ¯
¯ f (t )e −st ¯ = e −st ¯ f (t )¯ ≤ Me −(s−α)t ,

¯ ¯ ¯ ¯
para toda t ≥ T .
Ahora, para s > α,
∞ ∞ Me −(s−α)T
Z Z
−(s−α)t
Me · dt = M e −(s−α)t d t = < ∞.
T T s −α
Como ¯ f (t )e −st ¯ ≤ Me −(s−α)t para t ≥ T y la integral impropia de la función mayor converge para s > α,
¯ ¯
el criterio de comparación muestra que la integral

Z ∞
e −st f (t ) d t
T
converge para s > α. Por último, como las dos integrales en (3.7) existen, la transformada de Laplace
L ( f )(s) existe para s > α.
En la Tabla 1 hemos enumerado las transformadas de Laplace de algunas de las funciones elementales.
El lector debe familiarizarse con ellas, pues aparecen con frecuencia en los problemas de ecuaciones di-
ferenciales lineales con coeficientes constantes. Los datos de la tabla se pueden deducir de la definición
de la transformada de Laplace.
f (t ) F (s) = L ( f )(s)
1
1 , s > 0.
s
1
e at , s > a.
s−a
n!
tn , s > 0.
s (n+1)
b
sin(bt ) , s > 0.
b2 + s2
s
cos(bt ) , s > 0.
b2 + s2
n!
e at t n , s > a.
(s − a)(n+1)
b
e at sin(bt ) , s > a.
b 2 + (s − a)2
s−a
e at cos(bt ) , s > a.
b 2 + (s − a)2
92
Tabla 1. Transformadas de Laplace Básicas

93
3.1.2 Ejercicios
94
3.2 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

En la sección anterior definimos la transformada de Laplace de una función f(t) como
Z ∞
L ( f (t ))(s) = L ( f )(s) = F (s) := e −st f (t )d t .
0
El uso de esta definición para obtener una expresión explícita para L ( f (t ))(s) requiere la evaluación
de la integral impropia, lo que con frecuencia es una tarea tediosa. Ya hemos visto que la propiedad de
linealidad de la transformada nos puede ser de ayuda. En esta sección analizamos algunas propiedades
adicionales de la transformada de Laplace que simplifican su cálculo. Estas nuevas propiedades nos
permitirán usar la transformada de Laplace para resolver problemas con valores iniciales.
Teorema 3.2.1 TRASLACIÓN EN s

Si la transformada de Laplace L ( f )(s) = F (s) existe para s > s 0 , entonces
L (e at f (t ))(s) = F (s − a) para s > s 0 + a.
Demostración. Simplemente calculamos

Z ∞
at
L (e f (t ))(s) = e −st e at f (t ) d t
0
Z ∞
= e −(s−a)t f (t ) d t
0
= F (s − a).
Teorema 3.2.1 ilustra el efecto sobre la transformada de Laplace de la multiplicación de una función f (t )
por e at .
3.8
Determinar la transformada de Laplace de e at sin(bt ).

Solución. En el Ejemplo 3.14 de la Sección 3.1 vimos que
b
L (sin(bt ))(s) = F (s) = .
s2 + b2
Así, por la propiedad de traslación de F (s), tenemos
b
L (e at sin(bt ))(s) = F (s − a) = .
(s − a)2 + b 2
Teorema 3.2.2 TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA DERIVADA

Sea f (t ) continua en [0, ∞) y f 0 (t ) continua por partes en [0, ∞), ambas de orden exponencial α.
Entonces, para s > α,
L ( f 0 )(s) = sL ( f )(s) − f (0).
95
Demostración. Como L ( f 0 )(s) existe, podemos integrar por partes (con u = e −st y d v = f 0 (t )d t ) para
obtener
Z ∞
L ( f 0 )(s) = e −st f 0 (t )d t (3.8)
0
µ Z N ¶
¯N
= lı́m e −st f (t )¯0 + s e −st f (t )d t
N →∞ 0
Z N
−sN
= lı́m e f (N ) − f (0) + s lı́m e −st f (t )d t
N →∞ N →∞ 0
= lı́m e −sN f (N ) − f (0) + sL ( f )(s).

N →∞
Para evaluar lı́m e −sN f (N ), observamos que como f (t ) es de orden exponencial α, existe una constante
N →∞
M tal que para N grande,
f (N )¯ ≤ e −sN Me αN = Me −(s−α)N .
¯ −sN ¯
¯e
Por lo tanto, para s > α,

0 ≤ lı́m ¯e −sN f (N )¯ ≤ lı́m Me −(s−α)N = 0,
¯ ¯
N →∞ N →∞
de modo que
lı́m e −sN f (N ) = 0
N →∞
para s > α. La ecuación (3.8) se reduce a
L ( f 0 )(s) = sL ( f )(s) − f (0).
Podemos usar inducción para extender el último teorema a derivadas de orden superior de f (t ). Por
ejemplo,
L ( f 00 )(s) = sL ( f 0 )(s) − f 0 (0)

s sL ( f )(s) − f (0) − f 0 (0),
¡ ¢
=
lo que se simplifica como

L ( f 00 )(s) = s 2 L ( f )(s) − s f (0) − f 0 (0).
En general, obtenemos el siguiente resultado :
Teorema 3.2.3 TRANSFORMADA DE LAPLACE DE DERIVADAS EN ORDEN SUPERIOR
Sean f (t ), f 0 (t ), . . . , f (n−1) (t ) continuas en [0, ∞) y sea f (n) (t ) continua por partes en [0, ∞), con
todas estas funciones de orden exponencial α. Entonces, para s > α,
L ( f (n) )(s) = s n L ( f )(s) − s n−1 f (0) − s n−2 f 0 (0) − · · · − f (n−1) (0) (3.9)
o bien
n
L ( f (n) )(s) = s n L ( f )(s) − s n−k f (k−1) (0).
X
(3.10)
k=1
Los últimos dos teoremas arrojan cierta luz acerca del porqué la transformada de Laplace es una herra-
mienta tan útil para resolver problemas con valores iniciales. A grandes rasgos, nos dicen que al usar la
96
transformada de Laplace podemos reemplazar la “derivación con respecto de t ” con la “multiplicación

por s”, convirtiendo con ello una ecuación diferencial en una ecuación algebraica. Esta idea se explora
en la Sección 4. Por ahora, mostraremos la forma en que el Teorema 4 puede ser útil para calcular una
transformada de Laplace.
3.9
Usar el Teorema 3.2.2 y el hecho de que
b
L (sin(bt ))(s) = F (s) =
s2 + b2
para determinar L (cos(bt ))(s)
Solución. Sea f (t ) = sin(bt ). Entonces f (0) = 0 y f 0(t ) = b cos(bt ). Al sustituir esto tenemos
L ( f 0 )(s) = sL ( f )(s) − f (0),
L (b cos(bt ))(s) = sL (sin(bt ))(s) − 0,

sb
bL (cos(bt ))(s) = .
s2 + b2
Al dividir por b 6= 0 resulta
s
L (cos(bt ))(s) = .
s2 + b2
3.10
Demostrar la siguiente identidad para funciones continuas f (t ) (suponiendo que la transformada

existe):
µZ t ¶
1 ¡
L f (τ)d τ (s) = L f (t ) (s).
¢
(3.11)
0 s
Usar esta identidad para verificar la solución del Ejemplo 3.9.
Solución. Definimos la función g(t) mediante la integral
Z t
g (t ) = f (τ)d τ.
0
0
Observe que g (0) = 0 y g (t ) = f (t ). Así, si aplicamos el Teorema ?? a g (t ) [en vez de f (t )], la ecua-
ción (3.10) se lee µZ t ¶
L f (t ) (s) = sL f (τ)d τ (s) − 0,
¡ ¢
0
que es equivalente a la ecuación (3.11).
Ahora, como Z t
sin(bt ) = b cos(bτ)d τ,
0
la ecuación (3.11) predice que
1 b
L (sin(bt )) (s) = L (b cos(bt )) (s) = L (cos(bt )(s).
s s
Esta identidad es válida para las transformadas del Ejemplo 3.9.
97
Otra cuestión surge en relación con la transformada de Laplace. Si F (s) es la transformada de Laplace de
f (t ), ¿ es F 0 (s) una transformada de Laplace de alguna función de t ? La respuesta es afirmativa:F 0 (s) =
L (−t f (t )(s).En realidad tenemos el siguiente resultado más general.
Teorema 3.2.4 DERIVADAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Sea F (s) = L ( f )(s) y suponga que f (t ) es continua por partes en [0, ∞) y de orden exponencial α.
Entonces para s > α,
dnF
L (t n f (t ))(s) = (−1)n (s) (3.12)
d sn
Demostración. Veamos el caso n = 1.
Considere la identidad
dF d
Z ∞
(s) = e −st f (t )d t
ds ds 0
Debido a la hipótesis sobre f(t), podemos aplicar un teorema de cálculo avanzado (a veces llamado regla
de Leibniz) para intercambiar el orden de integración y derivación:
dF
Z ∞ d −st
(s) = e f (t )d t
ds 0 ds
Z ∞
=− e −st t f (t )d t
0
= L (−t f (t )(s)
Así,
dF
L (t f (t )(s) = (−1) (s)
ds
El resultado general (3.12) se sigue al aplicar inducción sobre n.
N Una consecuencia del teorema anterior es que si f (t ) es continua por partes y de orden expo-
nencial, entonces su transformada F (s) tiene derivadas de todos los órdenes.
3.11 Determinar L (t sin(bt ))(s)
Solución. Ya sabemos que

b
L (sin(bt ))(s) = F (s) = .
s2 + b2
dF −2bs
Al derivar F (s) obtenemos (s) = F 0 (s) = 2 .Por tanto, al usar la fórmula (3.12), tenemos
ds (s + b 2 )2
dF 2bs
L (t sin(bt ))(s) = − (s) = 2 .
ds (s + b 2 )2
98
Para una mejor referencia, en la Tabla 2 enumeramos algunas de las propiedades básicas de la transfor-
mada de Laplace deducidas hasta ahora.
L ( f + g ) = L ( f ) + L (g ).
L (c f ) = cL ( f ).
L e at f (t ) (s) = L ( f )(s − a).

¡ ¢
L ( f 0 )(s) = sL ( f )(s) − f (0).
L ( f 00 )(s) = s 2 L ( f )(s) − s f (0) − f 0 (0).
n
L ( f (n) )(s) = s n L ( f )(s) − s n−k f (k−1) (0).
X
k=1
dn
L (t n f (t ))(s) = (−1)n L ( f (t ))(s)
d sn
Tabla 2. PROPIEDADES DE LAS TRANSFORMADAS

DE LAPLACE
99
3.2.1 Ejercicios.
100
3.3 TRANSFORMADAS INVERSAS DE LAPLACE

En la Sección 3.1 definimos la transformada de Laplace como un operador integral que asocia a cada
función f(t) una función F (s). En esta sección consideramos el problema de hallar la función f (t ) cuando
tenemos la transformada F (s). Es decir, buscamos una transformación inversa para la transformada de
Laplace. Para ver la utilidad de tal inversa, consideremos el problema con valores iniciales
y 00 − y = −t ; y(0) = 0, y 0 (0) = 1. (3.13)
Si calculamos la transformada de ambos lados de la ecuación (1) y usamos la propiedad de linealidad de

la transformada, tenemos
1
L (y 00 )(s) − Y (s) = − 2 ,
s
donde Y (s) = L (y)(s). Conocemos los valores iniciales de la solución y(t ), de modo que podemos usar
el Teorema 3.2.3 acerca de la transformada de Laplace de las derivadas de orden superior para expresar
L (y 00 )(s) = s 2 Y (s) − s y(0) − y 0 (0) = s 2 Y (s) − 1.
Al sustituir esto en vez de L (y 00 )(s) tenemos

1
s 2 Y (s) − 1 − Y (s) = − .
s2
Resolvemos esta ecuación algebraica para Y (s):
µ ¶
1
1− 2
s s2 − 1 1
Y (s) = 2 = 2 2 = 2.
s −1 s (s − 1) s
1
Recordemos ahora que L (t )(s) = y como Y (s) = L (y)(s), tenemos
s2
1
L (y)(s) = = L (t )(s).
s2
Por tanto, parece razonable concluir que y(t ) = t es la solución del problema con valores iniciales (3.13).
¡Podemos verificar esto rápidamente!
Observe que en el procedimiento anterior, un paso crucial consiste en determinar y(t ) a partir de su
1
transformada de Laplace Y (s) = 2 . Como hemos observado, y(t ) = t es tal función, pero no es la única
s
1
función cuya transformada de Laplace es 2 . Por ejemplo, la transformada de
s
(
t , si t 6= 6,
g (t ) =
0, si t = 0
1
también es . Esto se debe a que la transformada es una integral, y la integral no es afectada por el
s2
cambio de los valores de una función en puntos aislados. La diferencia significativa entre y(t ) y g (t ), en
lo que a nosotros respecta, es que y(t ) es continua en [0, ∞), mientras que g (t ) no lo es. Naturalmente,
preferimos trabajar con funciones continuas, pues las soluciones de ecuaciones diferenciales son con-
tinuas. Por fortuna, se puede mostrar que si dos funciones diferentes tienen la misma transformada de
Laplace, a lo más una de ellas puede ser continua.
Con esto en mente damos la siguiente definición.
101
Definición 3.3.1
Dada una función F (s), si existe una función f (t )que sea continua en [0, +∞) y satisfaga
L (f ) = F (3.14)
entonces decimos que f (t ) es la transformada inversa de Laplace de F (s) y utilizamos la notación

f = L −1 (F ).
Si cada función f (t ) que satisfaga (3.14) es discontinua (y por tanto no es solución de una ecuación
diferencial), se podría elegir cualquiera de ellas como la transformada inversa; la distinción entre ellas
no tiene trascendencia física. [De hecho, dos funciones continuas por partes que satisfagan (3.14) sólo
pueden diferir en sus puntos de discontinuidad].
Naturalmente, las tablas de transformadas de Laplace serán de gran ayuda para determinar la transfor-
mada inversa de Laplace de una función dada F (s).
3.12
Determinar L −1 (F ), donde
2
a) F (s) = ;
s3
3
b) F (s) = ;
s2 + 9
s −1
c) F (s) = .
s 2 − 2s + 5
Solución. Para calcular L −1 (F ) consultamos la Tabla 1 de transformadas básicas de Laplace
a) µ ¶ µ ¶
−1 2 −1 2!
L (t ) = L (t ) = t 2 .
s3 s3
b) µ ¶ µ ¶
3 3
L −1 (t ) = L −1
(t ) = sin(3t ).
s2 + 9 s 2 + 32
c)
s −1 s −1
µ ¶ µ ¶
L −1
(t ) = L −1
(t ) = e t cos(2t ).
s 2 − 2s + 5 (s − 1)2 + 22
En la parte (c) usamos la técnica de completar el cuadrado para reescribir el denominador en una
forma fácil de ubicar en la tabla.
En la práctica, no siempre encontramos una transformada F (s) que corresponda exactamente a una en-
trada de la segunda columna de la tabla de transformadas de Laplace. Para funciones F (s) más comple-
jas, usamos propiedades de L −1 , así como antes usamos propiedades de L . Una de tales herramientas
es la linealidad de la transformada inversa de Laplace, propiedad que se hereda de la linealidad del ope-
rador L .
102
Teorema 3.3.1 LINEALIDAD DE LA TRANSFORMADA INVERSA

Suponga que L −1 (F ), L −1 (F 1 ) y L −1 (F 2 ) existen y son continuas en [0, ∞) y sea c cualquier cons-
tante. Entonces
L −1 (F 1 + F 2 ) = L −1 (F 1 ) + L −1 (F 2 ) (3.15)
L −1 (cF ) = cL −1 (F ) (3.16)
Ilustraremos la utilidad de este teorema en el siguiente ejemplo.
3.13
Determinar µ ¶
5 6s 3
L −1 − 2 + 2 .
s − 6 s + 9 2s + 8s + 10
Solución. Primero usamos la propiedad de linealidad. Así,
µ
5 6s 3
¶ µ
1
¶ ³ s ´ 3 µ
1
¶
−1 −1 −1 −1
L − + = 5L − 6L + L
s − 6 s 2 + 9 2s 2 + 8s + 10 s −6 s2 + 9 2 s 2 + 4s + 5
Al consultar la Tabla 1 de transformadas de Laplace, vemos que

µ
1
¶ ³ s ´
L −1 (t ) = e 6t y L −1 2 (t ) = cos(3t ).
s −6 s + 32
µ ¶
1
Esto nos proporciona los dos primeros términos. Para determinar L −1 2 completamos
s + 4s + 5
el cuadrado del denominador para obtener
s 2 + 4s + 5 = (s + 2)2 + 1.
Ahora reconocemos en las tablas que

µ ¶
−1 1
L = e −2t sin t
(s + 2)2 + 1
Por tanto, µ ¶
5 6s 3 3
L −1
− 2 + 2 (t ) = 5e 6t − 6 cos(3t ) + e −2t sin t .
s − 6 s + 9 2s + 8s + 10 2
103
3.14
Determinar µ ¶
5
L −1 .
(s + 2)4
Solución. El término (s + 2)4 en el denominador sugiere que trabajemos con la fórmula
n!
µ ¶
L −1
(t ) = e at t n
(s − a)n+1
En este caso tenemos a = 2 y n = 3, de modo que

µ ¶
6
L −1
(t ) = e −2t t 3 .
(s + 2)4
Al usar la propiedad de linealidad, tenemos

µ ¶ µ ¶
5 5 −1 3! 5
L −1
4
(t ) = L 4
(t ) = e −2t t 3 .
(s + 2) 6 (s + 2) 6
3.15
µ ¶
3s + 2
Determinar L −1 .
s 2 + 2s + 10
Solución. Al completar el cuadrado, podemos escribir el denominador como
s 2 + 2s + 10 = s 2 + 2s + 1 + 9 = (s + 1)2 + 32 .
La forma de F (s) sugiere usar una o ambas fórmulas

s−a
µ ¶
L −1
(t ) = e at cos(bt )
(s − a)2 + b 2
b
µ ¶
L −1
(t ) = e at sen(bt )
(s − a)2 + b 2
En este caso, a = 1 y b = 3. El siguiente paso es expresar
3s + 2 s +1 3
=A +B , (3.17)
s 2 + 2s + 10 2
(s + 1) + 3 2 (s + 1)2 + 32
donde A, B son constantes por determinar. Al multiplicar ambos lados de (3.17) por s 2 + 2s + 10 =
(s + 1)2 + 32 tenemos
3s + 2 = A(s + 1) + 3B = As + (A + 3B )
que es una identidad entre dos polinomios en s. Al igualar los coeficientes de los términos seme-
jantes, obtenemos
A = 3, A + 3B = 2
de modo que A = 3 y B = −1/3. Por último, (3.17) y la propiedad de linealidad implican que
s +1
µ ¶ µ ¶ µ ¶
3s + 2 1 −1 3
L −1 2 = 3L −1 − L
s + 2s + 10 (s + 1)2 + 32 3 (s + 1)2 + 32
1
= 3e −t cos(3t ) − e −t sin(3t )
3
104
Si usted tuviera la opción de encontrar la transformada inversa de Laplace de
7s 2 + 10s − 1
µ ¶
F 1 (s) = L −1
s 3 + 3s 2 − s − 3
o de
2 1 4
F 2 (s) = + + ,
s −1 s +1 s +3
¿cuál elegiría? Sin duda, F 2 (s) es la más sencilla. En realidad, las dos funciones F 1 (s) y F 2 (s) son idénticas,
lo que puede verificarse combinando las fracciones que forman a F 2 (s). Así, si nos enfrentamos al pro-
blema de calcular L −1 de una función racional como F 1 (s), primero la expresamos, como en el caso de
F 2 (s), mediante una suma de fracciones racionales sencillas. Esto se logra mediante el método de frac-
ciones parciales. Revisaremos brevemente este método. Recuerde del cálculo que una función racional
de la forma P (s)/Q(s), donde P (s) y Q(s) son polinomios donde el grado de P es menor que el grado de
Q, tiene un desarrollo en fracciones parciales cuya forma se basa en los factores lineales y cuadráticos de
Q(s). (Supondremos que los coeficientes de los polinomios son números reales). Debemos considerar
tres casos:
1. Factores lineales no repetidos.
2. Factores lineales repetidos.
3. Factores cuadráticos.
3.3.1 Factores lineales no repetidos

Si Q(s) se puede factorizar como un producto de factores lineales distintos,
Q(s) = (s − r 1 )(s − r 2 ) · · · (s − r n ),
donde los r i son números reales distintos entre sí, entonces el desarrollo en fracciones parciales tiene la
forma
P (s) A1 A2 An
= + +···+ ,
Q(s) s − r 1 s − r 2 s − rn
donde las A i son números reales. Hay varias formas de determinar las constantes A 1 , . . . , A n .
En el siguiente ejemplo demostramos de estos métodos.
3.16
Determinar L −1 (F ), en donde
7s − 1
F (s) = .
(s + 1)(s + 2)(s − 3)
Solución. Primero hallamos la descomposición en fracciones parciales de F (s). El denominador
consta de tres factores lineales distintos, de modo que el desarrollo tiene la forma
7s − 1 A B C
= + + , (3.18)
(s + 1)(s + 2)(s − 3) s + 1 s + 2 s − 3
105
donde A, B y C son números reales por determinar. Multipliquemos (3.18) por s + 1 :
B (s + 1) C (s + 1) 7s − 1
A+ + = , s 6= −1
s +2 s +3 (s + 2)(s − 3)
Ahora tomamos el límite cuando s → −1 lo cual da

7(−1) − 1
A +0+0 = = 2.
(−1 + 2)(−1 − 3)
De manera similar,
B = −3 y C = 1.
De esta manera,
7s − 1 2 −3 1
= + +
(s + 1)(s + 2)(s − 3) s + 1 s + 2 s − 3
En el caso de factores lineales no repetidos, este método es el más sencillo.Haciendo uso de la
linealidad de la transformada inversa de Laplace obtenemos :
µ ¶ µ ¶ µ ¶ µ ¶
−1 7s − 1 −1 1 −1 1 −1 1
L = 2L − 3L +L
(s + 1)(s + 2)(s − 3) s +1 s +2 s −3
= 2e −t − 3e −2t + e 3t .
N Puesto que r i 6= r j para i 6= j , podemos calcular fácilmente cualquier A i en la descomposición
P (s) A1 A2 An
= + +···+ .
Q(s) s − r 1 s − r 2 s − rn
En efecto, fijemos un i con 1 ≤ i ≤ n. Multiplicando esta últinma ecuación pr x − r i resulta :
X Aj P (s)
A i + (s − r i ) = (s − r i ) con (s − r 1 )(s − r 2 ) · · · (s − r n ) 6= 0
j 6=i s −rj Q(s)
Ahora tomamos el límite cuando s → r i yaplicando la regla de L’hospital resulta
P (s)(s − r i ) P 0 (s)(s − r i ) + P (s) P (r i )

A i = lı́m = lı́m = 0 , i = 1, 2, ..., n.
s→r i Q(s) s→r i Q 0 (s) Q (r i )
Así,
P (s) P (r 1 ) P (r 2 ) P (r n )
= 0 + 0 +···+ 0 .
Q(s) Q (r 1 )(s − r 1 ) Q (r 2 )(s − r 2 ) Q (r n )(s − r n )
3.3.2 Factores lineales repetidos

Sea s − r un factor de Q(s) y supongamos que (s − r )m es la máxima potencia de s − r que divide a Q(s).
Entonces la parte del desarrollo en fracciones parciales de P (s)/Q(s) correspondiente al término (s −r )m
es
A1 A2 An
+ +···+ ,
s − r (s − r ) 2 (s − r )m
donde los A i son números reales (i = 1, 2, ..., m).
106
3.17
s 2 + 9s + 2
F (s) = .
(s − 1)2 (s + 3)
Solución. Como s − 1 es un factor lineal repetido con multiplicidad dos y s + 3 es un factor lineal
no repetido, el desarrollo en fracciones parciales asume la forma
s 2 + 9s + 2 A B C
2
= + 2
+ . (3.19)
(s − 1) (s + 3) s − 1 (s − 1) s +3
El valor de C se determina fácilmente multiplicando esta última igualdad por s+3 y luego haciendo
s → −3 :
(s 2 + 9s + 2)(s + 3) s 2 + 9s + 2
C = lı́m = lı́m = −1.
s→−3 (s − 1)2 (s + 3) s→−3 (s − 1)2
Para determinar A y B multiplicando esta última igualdad (3.19) por (s − 1)2 (s + 3) y llegamos a
(s − 1)(s + 3)A + B (s + 3) +C (s − 1)2 = s 2 + 9s + 2 para (s − 1)2 (s + 3) 6= 0 (3.20)
Hagamos s → 1 :
4B = 12 + 9 · 1 + 2, dedonde B = 3.
Finalmente, el valor de A se puede obtener derivando (3.20) con respecto a s y luego tomando el
límite cuando s → 1 :
(2s + 2)A + B + 2C (s − 1) = 2s + 9,
de donde
11 − B
4A + B = 11, así que A = = 2.
4
Una vez obtenido el desarrollo en fracciones parciales (3.19) para la función racional dada, pode-
mos determinar su transformada inversa de Laplace:
µ 2
s + 9s + 2
¶ µ ¶ µ ¶ µ ¶
−1 −1 1 −1 1 −1 1
L = AL + BL +C L
(s − 1)2 (s + 3) s −1 (s − 1)2 s +3
µ ¶ µ ¶ µ ¶
−1 1 −1 1 −1 1
= 2L + 3L −L
s −1 (s − 1)2 s +3
= 2e t + 3t e t − e −3t .
N Suponiendo que Q (m) (r ) 6= 0, se tiene

P (s) A1 A2 Am
= + +···+ + R(s), (3.21)
Q(s) s − r (s − r ) 2 (s − r )m
Sea Q(s) = Q 1 (s)(s − r )m de modo que Q 1(m) (r ) 6= 0. La igualdad (3.21) se puede escribir en la
forma
Am P (s) m−1
X Aj
m
= m
+ R(s) − j
, (3.22)
(s − r ) Q 1 (s)(s − r ) j =1 (s − r )
107
en donde R(s) es la suma de todos los demás términos de la descomposición de P (s)/Q(s) en

suma de fracciones parciales. El valor de A m se obtiene multiplicando la relación (3.22) por
(s − r )m y haciendo luego s → r :
Ã !
P (s) m
m−1
X m− j P (s) P (s)(s − r )m
A m = lı́m + lı́m R(s)(s − r ) − A j (s − r ) = lı́m = lı́m
s→r Q 1 (s) s→r s→r Q 1 (s) s→r Q(s)
j =1
Supongamos que ya hermos calculado A m , A m−1 , A m−k+1 para 1 ≤ k ≤ m − 1. Observemos que
A m−k P (s) m−k−1

X Aj Xm Aj
= m
+ R(s) − j
− j
(s − r )m−k Q 1 (s)(s − r ) j =1 (s − r ) j =m−k+1 (s − r )
Multipliquemosla relación (3.22) por (s − r )m :
P (s) m−k−1
A m−k (s−r )k = +R(s)(s−r )m − A j (s−r )m− j −A m−k+1 (s−r )k−1 −A m−k+2 (s−r )k−2 −· · ·−A m .
X
Q 1 (s) j =1
Ahora derivamos esta última relación k veces con respecto a s y luego hacemos s → r para
obtener
Ã !
d k P (s) m−k−1 X m− j
k!A m−k = lı́m k − A j (s − r )
s→r d s Q 1 (s) j =1
d k P (s) d k m−k−1
µ ¶
A j (s − r )m− j −k−1
X
= lı́m k − lı́m k
s→r d s Q 1 (s) s→r d s
j =1
k µ k
d P (s) d
¶
= lı́m k − lı́m k (A 1 (s − r )m−1 + ... + A m−k−2 (s − r )1 + A m−k−2 )
s→r d s Q 1 (s) s→r ds
k µ
d P (s) d k P (s)
¶ µ ¶
= lı́m k − 0 = lı́m k .
s→r d s Q 1 (s) s→r d s Q 1 (s)
Así,
d k P (s)(s − r )m
µ ¶
1
A m−k = lı́m k , k = 1, 2, ..., m − 1. (3.23)
k! s→r d s Q(s)
Esta última fórmula sigue siendo válida para k = 0,ya que, como vimos antes,
P (s)(s − r )m d 0 P (s)(s − r )m
µ ¶
1
A m = lı́m = lı́m 0 .
s→r Q(s) 0! s→r d s Q(s)
3.3.3 Factores cuadráticos
Sea (s −α)2 +β2 un factor cuadrático de Q(s) que no se pueda reducir a factores lineales con coeficientes
reales. Supongamos que m es la máxima potencia de (s −α)2 +β2 que divide a Q(s). Entonces la parte del
desarrollo en fracciones parciales correspondiente a (s − α)2 + β2 es
C1 s + D1 C2 s + D2 Cm s + Dm
+ + ... + .
(s − α)2 + β2 ((s − α)2 + β2 )2 ((s − α)2 + β2 )m
108
Pude ser más conveniente buscar el desarrolo en la forma

A 1 (s − α) + B 1 β A 2 (s − α) + B 2 β A m (s − α) + B m β
+ + ... + .
(s − α) + β
2 2 ((s − α) + β )
2 2 2 ((s − α)2 + β2 )m
3.18
2s 2 + 10s
F (s) = .
(s 2 − 2s + 5)(s + 1)
Solución. Primero observamos que el factor cuadrático s 2 −2s +5 es irreducible (verifique el signo
del discriminante en la fórmula cuadrática). Luego escribimos este factor en la forma (s − α)2 + β2
completando el cuadrado:
s 2 − 2s + 5 = (s − 1)2 + 22
Como s 2 −2s +5 y s +1 son factores no repetidos, el desarrollo en fracciones parciales tiene la forma
2s 2 + 10s A(s − 1) + 2B C
2
= 2 +
(s − 2s + 5)(s + 1) s − 2s + 5 s +1
Al multiplicar ambos lados por el común denominador, obtenemos
2s 2 + 10s = (A(s − 1) + 2B )(s + 1) +C (s 2 − 2s + 5) (3.24)
Hagamos s → −1 en (3.24) . Obtenemos C = −1. Sea s = 1 y luego s = 0. Resulta el sistema
4B + 4C = 12 , − A − 2B = −1
de lo cual
A = 3 y B = 4.
De esta manera,
2s 2 + 10s 3(s − 1) + 4 · 2 −1
= 2 + ,
(s 2 − 2s + 5)(s + 1) s − 2s + 5 s +1
luego
2s 2 + 10s s −1
µ ¶ µ ¶ µ ¶ µ ¶
−1 −1 −1 2 −1 1
L (t ) = 3L (t ) + 4L (t ) − L (t )
(s 2 − 2s + 5)(s + 1) s 2 − 2s + 5 s 2 − 2s + 5 s +1
= 3e t cos(2t ) + 4e t sin(2t ) − e −t .
109
Más adelante analizaremos otro método (que implica las convoluciones) para calcular transformadas
inversas que no requiere descomposiciones en fracciones parciales. Además, el método de convolución
es conveniente en el caso de una función racional con un factor cuadrático en el denominador. Los
problemas 33-36 y 38-43 describen otras herramientas útiles.
3.3.4 Ejercicios.
110
111
3.4 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS CON VALORES INICIALES

Nuestro objetivo es mostrar la forma de usar las transformadas de Laplace para resolver problemas con
valores iniciales para ecuaciones diferenciales lineales. Ya hemos estudiado formas de resolver estos pro-
blemas. Estos métodos anteriores requieren hallar primero una solución general de la ecuación diferen-
cial y luego usar las condiciones iniciales para determinar la solución deseada. Como veremos, el método
de transformadas de Laplace conduce a la solución del problema con valores iniciales sin hallar primero
una solución general.
Debemos destacar otras ventajas del método de la transformada. Además, el método se puede usar para
ciertas ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes variables, una clase particular de ecuaciones
integrales, sistemas de ecuaciones diferenciales y ecuaciones diferenciales parciales.
3.4.1 MÉTODOS DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

Para resolver un problema con valores iniciales:
(a) Considere la transformada de Laplace de ambos lados de la ecuación.
(b) Use las propiedades de la transformada de Laplace y las condiciones iniciales para obtener una
ecuación para la transformada de Laplace de la solución y luego despeje la transformada en esta
ecuación.
(c) Determine la transformada inversa de Laplace de la solución, buscándola en una tabla o usando
un método adecuado (como fracciones parciales) junto con la tabla.
En el paso (a) estamos suponiendo tácitamente que la solución es continua por partes en [0, ∞) y de or-
den exponencial. Una vez obtenida la transformada inversa de Laplace en el paso (c), podemos verificar
si se cumplen tales suposiciones.
3.19
Resolver el problema con valores iniciales
y 00 − 2y 0 + 5y = −8e −t ; y(0) = 2, y 0 (0) = 12. (3.25)
Solución. La ecuación diferencial en (3.25) es una identidad entre dos funciones de t . Por lo tanto,
vale la igualdad entre las transformadas de Laplace de estas funciones:
L y 00 − 2y 0 + 5y = L −8e −t
¡ ¢ ¡ ¢
Usamos la propiedad de linealidad de la transformada para obtener,
L y 00 − 2L y 0 + 5L y = −8L e −t
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
(3.26)
Ahora usamos las transformadas de las derivadas y de la función exponencial
L y 0 (s) = sY (s) − y(0) = sY (s) − 2.

¡ ¢
L y 00 (s) = s 2 Y (s) − s y(0) − y 0 (0) = s 2 Y (s) − 2s − 12.

¡ ¢
112
1
L e −t =
¡ ¢
.
s +1
Al sustituir estas expresiones en (3.26) y despejar Y (s) tenemos
−8
s 2 Y (s) − 2s − 12 − 2(sY (s) − 2) + 5Y (s) =
¡ ¢
s +1
8
(s 2 − 2s + 5)Y (s) = 2s + 8 − ,
s +1
2s 2 + 10s
(s 2 − 2s + 5)Y (s) = ,
s +1
2s 2 + 10s
Y (s) =
(s 2 − 2s + 5)(s + 1)
Ahora debemos calcular la transformada inversa de la función racional Y (s); hicimos esto en el
Ejemplo 3.18 usando un desarrollo en fracciones parciales:
y(t ) = 3e t cos(2t ) + 4e t sen(2t ) − e −t , (3.27)
que es la solución del problema con valores iniciales (3.25).
Como rápida verificación de sus cálculos, el lector puede revisar si la solución calculada satisface
las condiciones iniciales dadas.
Es probable que el lector cuestione el uso del método de transformadas de Laplace para resolver un
problema con valores iniciales que es fácil de hacer mediante métodos ya estudiados. El objetivo de los
primeros ejemplos de esta sección es familiarizar al lector con el procedimiento, pero en el ejemplo 4
y en secciones posteriores veremos que el método es aplicable a problemas que no pueden manejarse
fácilmente mediante las técnicas de capítulos anteriores.
3.20
y 00 + 4y 0 − 5y = t e −t ; y(0) = 1, y 0 (0) = 0. (3.28)
Solución. Sea Y (s) = L y (s). Al calcular la transformada de Laplace de ambos lados de la ecua-
¡ ¢
ción diferencial en (3.28) y aplicar la propiedad de linealidad, tenemos
1
L y 00 + 4L y 0 − 5Y (s) =
¡ ¢ ¡ ¢
(3.29)
(s − 1)2
Usamos las condiciones iniciales para expresar L y 00 (s) y L y 0 (s) en términos de Y (s). Es decir,
¡ ¢ ¡ ¢
³ 0´
L y = sY (s) − y(0) = sY (s) − 1,
L y 00 = s 2 Y (s) − s y(0) − y 0 (0) = s 2 Y (s) − s.

¡ ¢
113
Sustituimos de nuevo en (3.29) y despejamos Y (s):
1
(s 2 Y (s) − s) + 4(sY (s) − 1) − 5Y (s) =
(s − 1)2
1
(s 2 + 4s − 5)Y (s) = s + 4 +
(s − 1)2
s 3 + 2s 2 − 7s + 5
(s + 5)(s − 1)Y (s) =
(s − 1)2
s 3 + 2s 2 − 7s + 5
Y (s) =
(s + 5)(s − 1)3
El desarrollo en fracciones parciales para Y (s) tiene la forma
s 3 + 2s 2 − 7s + 5 A B C D
= + + + (3.30)
(s + 5)(s − 1)3 s + 5 s − 1 (s − 1)2 (s − 1)3
Al calcular los denominadores, vemos en última instancia que
35 181 −1 1
A= ,B= ,C = ,D= .
216 216 36 6
Al sustituir estos valores en (3.30) tenemos
s 3 + 2s 2 − 7s + 5 35 181 1 1 2
3
= + − 2
+
(s + 5)(s − 1) 216(s + 5) 216(s − 1) 36(s − 1) 12 (s − 1)3
De las tablas, tenemos que
35 −5t 181 t 1 1
y(t ) = e + e − t e t + t 2e t (3.31)
216 216 36 12
es la solución del problema con valores iniciales (3.28).
3.21
w 00 (t ) − 2w 0 (t ) + 5w(t ) = −8e π−t ; w(π) = 2, w 0 (π) = 12. (3.32)
Solución. Para usar el método de transformadas de Laplace, primero movemos las condiciones
iniciales a t = 0 haciendo y(t ) = w(t + π); entonces al reemplazaer t por t + π en la ecuación dife-
rencial (3.32) se obtiene
w 00 (t + π) − 2w 0 (t + π) + 5w(t + π) = −8e π−(t +π) ; w(π) = 2, w 0 (π) = 12.
o bien,
y 00 (t ) − 2y 0 (t ) + 5y(t ) = −8e −t ; y(0) = 2, y 0 (0) = 12.
Ahora podemos aplicar el método de transformada de Laplace, pues las condiciones iniciales es-
tán ahora en el origen. En realidad, ya seguimos este procedimiento en el ejemplo 1, donde halla-
114
mos que
y(t ) = 3e t cos(2t ) + 4e t sin(2t ) − e −t (3.33)
Como w(t + π) = y(t ), entonces w(t ) = y(t − π), así que
w(t ) = 3e t −π cos(2(t − π)) + 4e t −π sin(2(t − π)) − e −(t −π)
que al simplificar se convierte en
w(t ) = 3e t −π cos(2t ) + 4e t −π sin(2t ) − e π−t .
Hasta ahora sólo hemos aplicado el método de la transformada de Laplace a ecuaciones lineales con
coeficientes constantes, pero algunas ecuaciones importantes en física matemática implican ecuaciones
lineales cuyos coeficientes son polinomios en t. Para resolver tales ecuaciones mediante transformadas
de Laplace, aplicaremos el teorema 3.2, donde demostramos que
dnF
L (t n f (t ))(s) = (−1)n (s). (3.34)
d sn
Si hacemos n = 1 y f (t ) = y 0 (t ), vemos que
d
L (t y 0 (t ))(s) = − L (y 0 )(s)
ds
d ¡
sY (s) − y(0) = −sY 0 (s) − Y (s)
¢
= −
ds
En forma similar, si n = 1 y f (t ) = y 00 (t ) obtenemos de (3.34)
d
L (t y 00 (t ))(s) = − L (y 00 )(s)
ds
d
= − (s 2 Y (s) − s y(0) − y 0 (0))
ds
= −s 2 Y 0 (s) − 2sY (s) + y(0).
Así, vemos que para una ecuación diferencial lineal en y(t ) cuyos coeficientes son polinomios en t , el
método de transformadas de Laplace convertirá la ecuación dada en una ecuación diferencial lineal en
Y (s) cuyos coeficientes son polinomios en s. Además, si los coeficientes de la ecuación dada son polino-
mios de grado 1 en t , entonces (sin importar el orden de la ecuación dada) la ecuación diferencial para
Y (s) es sólo una ecuación lineal de primer orden. Como ya sabemos resolver esta ecuación de primer
orden, el único obstáculo serio podría ser el cálculo de la transformada inversa de Laplace de Y (s). (Este
problema puede ser irresoluble, pues la solución y(t ) podría no tener una transformada de Laplace).
Para ilustrar esta técnica, usaremos el siguiente hecho: si f (t ) es continua por partes en[0, ∞) y de orden
exponencial, entonces
lı́m L ( f )(s) = 0. (3.35)

s→∞
(Es probable que el lector ya haya observado esto en las entradas de la Tabla 1). En el problema 26 de los
ejercicios 2.1 aparece un bosquejo de la demostración de (3.35).
115
3.22
y 00 + 2t y 0 − 4y = 1; y(0) = y 0 (0) = 0. (3.36)
Solución. Hacemos Y (s) = L y (s) y calculamos la transformada de Laplace a ambos lados de la

¡ ¢
ecuación en (3.36):
1
L y 00 (s) + 2L t y 0 (t ) (s) − 4Y (s) = .
¡ ¢ ¡ ¢
(3.37)
s
Usamos las condiciones iniciales para tener que
L y 00 (s) = s 2 Y (s) − s y(0) − y 0 (0) = s 2 Y (s)

¡ ¢
y
d
L t y 0 (t ) (s) = − L y 0 (s)
¡ ¢ ¡ ¢
ds
d
= − (sY (s) − y(0)) = −sY 0 (s) − Y (s).
ds
Al sustituir estas expresiones en (3.37),
1
s 2 Y (s) + 2(−sY 0 (s) − Y (s)) − 4Y (s) = ,
s
1
−2sY 0 (s) + (s 2 − 6)Y (s) = ,
s
3 s
µ ¶
0 −1
Y (s) + − Y (s) = 2 . (3.38)
s 2 2s
La ecuación (3.38) es una ecuación lineal de primer orden que tiene el factor integrante
3 s
µZ ¶
3 2 2
µ(s) = exp − d s = e ln s −s /4 = s 3 e −s /4 .
s 2
Al multiplicar (3.38) por µ(s), obtenemos
d d 3 −s 2 /4 s 2
(µ(s)Y (s)) = (s e Y (s)) = − e −s /4 .
ds ds 2
Ahora integramos y despejamos Y (s) :
s −s 2 /4
Z
2 2
s 3 e −s /4
Y (s) = − e d s = e −s /4 +C ,
2
2
1 e s /4
Y (s) = +C . (3.39)
s3 s3
116
Si Y (s) es la transformada de Laplace de una función continua por partes de orden exponencial,
entonces la ecuación (3.35) implica que
lı́m Y (s) = 0.
s→∞
1
Para que esto ocurra, la constante C de la ecuación (3.39) debe anularse. Por tanto, Y (s) = ; al
s3
t2
calcular la transformada inversa tenemos que y(t ) = . Podemos verificar fácilmente que y(t ) =
2
t2
es la solución del problema con valores iniciales dados, sustituyéndolo en (3.36).
2
117
3.4.2 Algunas aplicaciones

Concluimos esta sección con una aplicación de la teoría de control. Consideremos un servomecanismo
que modela un piloto automático. Este mecanismo aplica un momento de torsión al eje de dirección, de
modo que un avión o bote seguirá un curso establecido con anterioridad. Si y(t ) es la dirección real (el
ángulo) del vehículo en el instante t y g (t ) es la dirección deseada en el mismo instante, entonces
e(t ) = y(t ) − g (t )
denota el error o desviación entre la dirección deseada y la dirección real.

Supongamos que el servomecanismo puede medir el error e(t ) y retroalimentar al eje de dirección me-
diante un componente del momento de torsión proporcional a e(t ) pero opuesto en signo (véase la Fi-
gura 3).
Figura 3. Servomecanismo con retroalimentación
La segunda ley de Newton, expresada en términos de momentos de torsión, establece que
(momento de inercia) × (aceleración angular) = momento de torsión total.
Para el servomecanismo descrito, tenemos
I y 00 (t ) = −ke(t ) (3.40)
donde I es el momento de inercia del eje de dirección y k es una constante de proporcionalidad positiva.
3.23
Determinar el error e(t) para el piloto automático si el eje de dirección está inicialmente en reposo
en la dirección cero y la dirección deseada está dada por g (t ) = at , donde a es una constante.
Solución. Con base en el análisis que condujo a la ecuación (3.40), un modelo para el mecanismo
está dado por el problema con valores iniciales
I y 00 (t ) = −ke(t ); y(0) = 0, y 0 (0) = 0, (3.41)
donde e(t ) = y(t )−g (t ) = y(t )−at . Primero calculamos la transformada de Laplace de ambos lados
118
de (3.41):
L y 00 (s) = −kL (e) (s),

¡ ¢
I (s 2 Y (s) − sY (0) − y 0 (0)) = −kE (s),
s 2 I Y (s) = −kE (s), (3.42)
donde Y (s) = L y (s) y E (s) = L (e) (s). ComoE (s) = L y(t ) − at (s) = Y (s) − L (at ) (s) =
¡ ¢ ¡ ¢
2
Y (s) − as −2 ,la ecuación (3.42) implica ques
p I E (s) + aI = −kE (s).Al despejar E (s) en esta ecua-
aI −a k/I
ción tenemosE (s) = − 2 =p · 2 .Por lo tanto, al calcular la transformada inversa
s I +k k/I s + k/I
de Laplace, obtenemos el error
a ³p ´
e(t ) = − p sin k/I t . (3.43)
k/I
Como podemos ver de la ecuación (3.43), el piloto automático

p oscilará de un lado a otro en torno
del curso deseado, “desviándose” siempre con el factor a k/I . Es claro que podemos
p reducir el
error haciendo que k sea grande con respecto de I , pero entonces el término k/I crece, ha-
ciendo que el error oscile más rápidamente. (Véase la Figura 4). Como con las vibraciones, las
oscilaciones o desviaciones de dirección se pueden controlar mediante un momento de torsión
con amortiguamiento proporcional a e 0 (t ) pero opuesto en signo (véase el problema 40 ).
Figura 4. Error para el piloto automático para k/I = 1 y k/I = 16.

119
3.4.3 Ejercicios.
120
121
3.5 TRANSFORMADAS DE FUNCIONES DISCONTINUAS Y PERIÓDICAS

En esta sección estudiaremos algunas funciones especiales que surgen con frecuencia al aplicar el mé-
todo de la transformada de Laplace a problemas físicos. En particular, nos interesan los métodos para
trabajar con funciones que presentan discontinuidades de salto, las cuales aparecen de manera natural
en problemas físicos como circuitos eléctricos con interruptores de encendido y apagado. Para este tipo
de comportamiento, Oliver Heaviside introdujo la siguiente función escalón.
Definición 3.5.1 FUNCIÓN ESCALÓN UNITARIO

La función escalón unitario u(t ) está dada por
(
0, si t < 0,
u(t ) = (3.44)
1, si t > 0
Al recorrer el argumento de u(t ) podemos mover el salto a otra posición; es decir,

( (
0, si t − a < 0, 0, si t < a,
u(t − a) = = (3.45)
1, si t − a > 0 1, si t > a
tiene su salto en t = a.
También se usa la notación u(t − a) = u a (t ) = U (t − a).

Al multiplicar por una constante M , la altura del salto también se puede modificar (véase la Figura 5):
(
0, si t − a < 0,
Mu(t − a) =
M , si t − a > 0
Figura 5. Dos funciones escalonadas expresadas mediante la función escalón unitario
Cualquier función continua por partes se puede expresar en términos de funciones escalón unitario.
122
3.24
Escribir la función



3, si t < 2,

1, si 2 < t < 5,


f (t ) = . (3.46)

 t, si 5 < t < 8,
 2
t ,


si t > 8.

10
Solución. La gráfica de la Figura 6 muestra que la función f (t ) es igual a 3 hasta que t llega a 2,
donde realiza un salto de −2 unidades hasta el valor 1. Podemos expresar este salto mediante la
fórmula 3−2u(t −2), pues u(t −2) se anula hasta que t llega a 2, después de lo cual tiene el valor 1.
Figura 6. Gráfica de f (t ) en la ecuación (3.46).
En t = 5, la figura muestra que la función cambia del valor (constante) 1 al valor t ; se resta la
constante 1 de f (t ) en ese punto y se suma la función t . Podemos lograr esto en la fórmula para
t sumando el término u(t − 5) por [t ] − [1], o (t − 1)u(t − 5). De manera análoga, cambiamos la
fórmula para f de t a t 2 /10 en t = 8 sumando [t 2 /10 − t ]u(t − 8) y el resultado es
f (t ) = 3 − 2u(t − 2) + (t − 1)u(t − 5) + (t 2 /10 − t )u(t − 8)
La transformada de Laplace de u(t − a) con a > 0 es
e −as
L (u(t − a)) (s) = , (3.47)
s
pues para s > 0,
Z ∞ Z ∞
−st
L (u(t − a)) (s) = e u(t − a)d t = e −st d t
0 a
e −st N e −as
= lı́m − | = .
N →∞ s a s
123
Recíprocamente, para a > 0, decimos que la función continua por partes u(t − a) es una transfor-
e −as
mada inversa de Laplace para y escribimos
s
µ −as ¶
−1 e
L (t ) = u(t − a).
s
La propiedad de traslación de F (s) analizada en la sección 2 describía el efecto sobre la transfor-

mada de Laplace de multiplicar una función pore at . El siguiente teorema ilustra un efecto análogo
de multiplicar la transformada de Laplace de una función por e −as .
Teorema 3.5.1 TRANSLACIÓN EN t

Suponga que F (s) = L ( f )(s)existe para s > α ≥ 0. Si a es una constante positiva, entonces
L ( f (t − a)u(t − a))(s) = e −as F (s) (3.48)
y recíprocamente, una transformada inversa de Laplace de e −as F (s)) está dada por
L −1 e −as F (s) (t ) = f (t − a)u(t − a).

¡ ¢
(3.49)
Demostración. Por definición de transformada de Laplace, tenemos

Z ∞
L ( f (t − a)u(t − a))(s) = e −st f (t − a)u(t − a)d t
0
Z ∞
= e −st f (t − a)d t , (3.50)
a
donde, en la última ecuación, hemos usado el hecho de que u(t −a) se anula para t < a y es igual a 1 para
t > a. Sea v = t − a. Entonces tenemos d v = d t , y la ecuación (7) queda
Z ∞
L ( f (t − a)u(t − a))(s) = e −as e −sv f (v)d v
0
Z ∞
= e −as e −sv f (v)d v = e −as F (s).
0
Observe que la fórmula (3.48) incluye como caso particular la fórmula para L (u(t − a)); en efecto, si
f (t ) ≡ 1, entonces F (s) = 1/s y (3.48) se convierte en L (u(t − a)) = e −as /s.
En la práctica es más común encontrarse con el problema de calcular la transformada de una función
expresada como g (t )u(t − a) en vez de f (t − a)u(t − a). Para calcular L (g (t )u(t − a)), basta identificar
g (t ) con f (t − a) de modo que f (t ) = g (t + a). La ecuación (3.48) implica entonces
L (g (t )u(t − a))(s) = e −as L (g (t + a))(s). (3.51)

124
3.25
Determinar la transformada de Laplace de t 2 u(t − 1).

Solución. Para aplicar la ecuación (3.51), hacemos g (t ) = t 2 y a = 1; entonces
g (t + a) = g (t + 1) = (t + 1)2 = t 2 + 2t + 1.
La transformada de Laplace de g (t + a) es
2 2 1
L (g (t + a))(s) = L (t 2 + 2t + 1)(s) = 3
+ 2+ .
s s s
Por la fórmula (3.51) tenemos
µ ¶
2 −s 2 2 1
L (t u(t − 1))(s) = e + + .
s3 s2 s
3.26
Determinar la transformada de Laplace de L (cos(t )u(t − π)).

Solución. En este caso, g (t ) = cos(t ) y a = π. Por tanto
g (t + a) = g (t + π) = cos (t + π) = − cos(t )
de modo que la transformada de Laplace de g (t + a) es

s
L (g (t + a))(s) = −L (cos(t ))(s) = − .
s2 + 1
Así, de la fórmula (3.51) obtenemos
s
L (cos(t )u(t − π))(s) = −e −πs · .
s2 + 1
En los Ejemplos 3.25 y 3.26 también podríamos haber calculado la transformada de Laplace directa-
mente de la definición. Sin embargo, al trabajar con transformadas inversas, no tenemos una fórmula
alternativa sencilla en la cual confiar, de modo que la fórmula (3.49) es de particular utilidad cuando la
transformada tiene a e −as como factor.
3.27
Determinar L −1 (e −2s /s 2 ).
Solución.Para usar la propiedad de traslación (3.49) , primero expresamos e −2s /s 2 como el pro-
ducto e −as F (s). Para esto, hacemos e −as = e −2s y F (s) = 1/s 2 .Así a = 2 y f (t ) = L −1 (1/s 2 )(t )) = t .La
e −2s
propiedad de traslación implica entonces queL −1 ( 2 )(t ) = f (t −2)u(t −2) = (t −2)u(t −2).Véase
s
la figura 7.
125
Figura 7. Gráfica de la solución del ejemplo 4.
Como lo muestra el siguiente ejemplo, las funciones escalonadas surgen en los modelos de interruptores
encendido?apagado, cambios de polaridad, etcétera.
3.28
La corriente I en un circuito LC en serie queda descrita mediante el problema con valores iniciales
I 00 (t ) + 4I (t ) = g (t ); I (0) = 0, I 0 (0) = 0, (3.52)
donde 
1,

 si 0 < t < 1,
g (t ) = −1, si 1 < t < 2,


0, si t > 2.

Determinar la corriente como función del tiempo t .

Solución. Sea J (s) = L (I )(s). Entonces tenemos que L (I 00 )(s) = s 2 J (s). Al expresar
g (t ) = u(t ) − 2u(t − 1) + u(t − 2),
vemos que
1 2e −s e −2s
L (g )(s) =
− + .
s s s
Así, al considerar la transformada de Laplace a ambos lados de (3.52) , obtenemos
L (I 00 )(s) + 4L (I )(s) = L (g )(s),
1 2e −s e −2s
s 2 J (s) + 4J (s) = − + ,
s s s
1 2e −s e −2s
J (s) = − + .
s(s 2 + 4) s(s 2 + 4) s(s 2 + 4)
Para determinar I = L −1 (J ), primero observamos que
J (s) = F (s) − 2e −s F (s) + e −2s F (s),
donde
s
µ ¶ µ ¶
1 1 1 1
F (s) := = − .
s(s 2 + 4) 4 s 4 (s 2 + 4)
126
Al calcular la transformada inversa de F (s)

1 1
f (t ) := L −1 (F )(t ) = − cos(2t ).
4 4
Usamos la propiedad de traslación (3.49) para ver que
I (t ) = L −1 (F (s) − 2e −s F (s) + e −2s F (s))(t )

= f (t ) − 2 f (t − 1)u(t − 1) + f (t − 2)u(t − 2)
µ ¶ µ ¶ µ ¶
1 1 1 1 1 1
= − cos(2t ) − − cos(2(t − 1)) u(t − 1) + − cos(2(t − 2)) u(t − 2).
4 4 2 2 4 4
La corriente se gráfica en la Figura 8. Observe que I (t ) es más suave que g (t ); la primera tiene
discontinuidades en su segunda derivada en los puntos donde la segunda tiene saltos.
Figura 8. Soluciones del ejemplo 5.
Las funciones periódicas son otra clase de funciones que aparecen con frecuencia en las aplicaciones.
Definición 3.5.2 FUNCIÓN PERIÓDICA

Una función f (t ) es per i ód i c a con periodo T si
f (t + T ) = f (t )
para toda t en el dominio de f .
Como sabemos, las funciones seno y coseno son periódicas con periodo 2π y la función tangente es
periódica con periodo π. Para especificar una función periódica, basta dar sus valores en un periodo. Por
ejemplo, la función onda cuadrada de la Figura 9 se puede expresar como
(
1, si 0 < t < 1,
f (t ) = y f (t ) tiene periodo 2. (3.53)
0, si 1 < t < 2,
127
Figura 9. Gráfica de la función onda cuadrada f (t ).
Es conveniente introducir una notación para la versión “enmarcada” de una función periódica
(
f (t ), si 0 < t < T ,
f T (t ) = (3.54)
0, en caso contrario
(Véase la figura 10.)
Figura 10. Versión enmarcada de una función periódica
La transformada de Laplace de f T (t ) está dada por

Z ∞ Z T
F T (t ) = e −st f T (t )d t = e −st f (t )d t
0 0
Su relación con la transformada de Laplace de f (t ) es la siguiente.
Teorema 3.5.2 TRANSFORMADA DE UNA FUNCIÓN PERIÓDICA

Si f tiene periodo T y es continua por partes en [0, T ], entonces
RT
F T (s) 0 e −st f (t )d t
L ( f )(s) = = . (3.55)
1 − e −sT 1 − e −sT
Demostración. Observe que f (t ) puede escribirse como una suma de copias trasladadas de su versión
enmarcada:
f (t ) = f T (t ) + f T (t − T )u(t − T ) + f T (t − 2T )u(t − 2T ) + · · ·
Por tanto,
L f (t ) = L f T (t ) + L f T (t − T )u(t − T ) + L f T (t − 2T )u(t − 2T ) + · · ·
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
de modo que por la propiedad de traslación expresada en el Teorema 3.5.1
L f = L f T + L f T e −sT + L f T e −2sT + · · ·
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
= F T (s)(1 + e −sT + e −2sT + · · · ).
La serie entre corchetes es una serie geométrica, con razón r = e −sT , cuya suma es 1/(1−r ) o 1/(1−e −sT )
para s > 0. Por lo tanto,
F T (s)
L ( f )(s) = .
1 − e −sT
128
3.29
Determinar L f , donde f es la función onda cuadrada en (3.53).

¡ ¢
Solución. En este caso, T = 2. Usamos la fórmula (3.53) para expresar la versión enmarcada de f
como
f T (t ) = 1 − u(t − 1)
de modo que
1 1 −s 1
F T (s) = L (1 − u(t − 1))(s) = − e = (1 − e −s ).
s s s
La fórmula (3.55) implica que
¡ ¢ 1 1 1
L f = (1 − e −s ) · = .
s 1 − e −2s s(1 + e −s )
En la demostración de Teorema 3.5.2 determinamos la transformada de Laplace de f (t ) escribiendo f (t )

como una serie de funciones con transformadas de Laplace conocidas. Este método también se puede
usar para funciones que tienen un desarrollo en serie de potencias, pues sabemos que
n!
L t n (s) = n+1 , n = 0, 1, 2, . . . , .
¡ ¢
s
3.30
Determinar L f , donde
¡ ¢
 sin t ,

si t 6= 0,
f (t ) = t
1, si t = 0,

Solución. Primero expresamos a f (t ) mediante una serie de Taylor en torno det = 0. Como
t3 t5 t7
sent = t − + − +··· ,
3! 5! 7!
y luego dividimos entre t para obtener
sent t2 t4 t6
= 1− + − +···
t 3! 5! 7!
para t > 0. Esta representación también es válida para t = 0 pues
sent
lı́m f (t ) = lı́m =1
t →0 t →0 t
Observe que f (t ) es continua en[0, ∞) y de orden exponencial. Por lo tanto, su transformada de

Laplace existe para toda s suficientemente grande. Debido a la linealidad de la transformada de
Laplace, sería de esperar que
1 ¡ ¢ 1 ¡ ¢
L f (s) = L (1) (s) − L t 2 (s) + L t 4 (s) + · · ·
¡ ¢
3! 5!
1 2! 4! 6!
= − + − +···
s 3!s 3 5!s 5 7!s 7
1 1 1 1
= − 3 + 5 − 7 +···
s 3s 5s 7s
129
Podemos usar herramientas de análisis para verificar que esta representación mediante una se-
rie es válida para toda s > 1. Además, se puede mostrar que la serie converge a la función
arctan(1/s) (véase el problema 54). Así,
µ ¶ µ ¶
sent 1
L (s) = arctan . (3.56)
t s
Se puede usar un procedimiento similar con el desarrollo en serie para F (s) en potencias de 1/s
para calcular f (t ) = L −1 (F ) (t ) (véanse los problemas 55-57).
Hemos mostrado que para cada entero no negativo n,
n!
L t n (s) = n+1 .
¡ ¢
s
¿Pero qué ocurre si la potencia de t no es un entero? ¿Sigue siendo válida esta fórmula? Para responder a
estas preguntas, debemos extender la idea de “factorial”; logramos esto mediante la función gamma.
Definición 3.5.3 FUNCIÓN GAMMA

La función gamma Γ(t ) se define como
Z ∞
Γ(t ) = e −u u t −1 d u, t > 0. (3.57)
0
Se puede mostrar que la integral en (3.57) converge para t > 0. Una propiedad útil de la función gamma
es la relación recursiva
Γ(t + 1) = t Γ(t ) (3.58)
Esta identidad es consecuencia de la definición (3.57) después de una integración por partes:
Z ∞ Z N
Γ(t + 1) = e −u u t d u = lı́m e −u u t d u
0 N →∞ 0
µ Z N ¶
−u N −u t
= lı́m −e u|0 + e u du
N →∞ 0
Z N
lı́m −e −N N t + lı́m t e −u u t −1 d u
¡ ¢
=
N →∞ N →∞ 0
= 0 + t Γ(t ).
Cuando t es un entero positivo, digamos t = n, entonces la relación recursiva (3.58) se puede aplicar
varias veces para obtener
Γ(n + 1) = nΓ(n) = n(n − 1)Γ(n − 1) = · · ·

= n(n − 1)(n − 2) · · · 2 · Γ(1)
La definición (3.57) implica que Γ(1) = 1, de modo que
Γ(n + 1) = n!
Así, ¡la función gamma extiende el concepto de factorial!

130
3.6 CONVOLUCIÓN
Como aplicación de la función gamma, regresemos al problema de determinar la transformada de La-

place de una potencia arbitraria de t . Verificaremos la validez de la fórmula
Γ(r + 1)
L t r (s) =
¡ ¢
para cada constante r > −1. (3.59)
s r +1
Por definición, Z ∞
L t r (s) = e −st t r d t
¡ ¢
0
Hagamos la sustitución u = st . Entonces d u = sd t y tenemos

Z ∞
−u u
¡ r¢ ³ ´r µ 1 ¶
L t (s) = e dt
0 s s
Γ(r + 1)
Z ∞
1
= e −u u r d u = .
s r +1 0 S R+1
Observe que cuando r = n es un entero no negativo, entonces Γ(n + 1) = n!, de modo que la fórmula
(3.59) se reduce a la fórmula familiar
n!
L t n (s) = n+1 .
¡ ¢
s
3.6 CONVOLUCIÓN
Considere el problema con valores iniciales
y 00 + y = g (t ); y(0) = 0, y 0 (0) = 0. (3.60)
Si Y (s) = L y (s) y G(s) = L g (s), y calculamos la transformada de Laplace de ambos lados de (3.60) ,
¡ ¢ ¡ ¢
tenemos
s 2 Y (s) + Y (s) = G(s),
y por tanto,
1
Y (s) = · G(s) (3.61)
s2 + 1
Es decir, la transformada de Laplace de la solución de (3.60) es el producto de la transformada de Laplace

de sin t y la transformada de Laplace del término de forzamiento g (t ). Ahora quisiéramos tener una fór-
mula sencilla para y(t ) en términos de sent y g (t ). Así como la integral de un producto no es el producto
de las integrales, y(t ) no es el producto de sin t y g (t ); sin embargo, podemos expresar a y(t ) como la
“convolución” de sent y g (t ).
Definición 3.6.1 CONVOLUCIÓN

Sean f (t ) y g (t ) funciones continuas por partes en[0, ∞). La convolución de f (t ) y g (t )), que se
denota f ∗ g , se define como
Z t
( f ∗ g )(t ) := f (t − v)g (v)d v. (3.62)
0
131
3.6 CONVOLUCIÓN
Por ejemplo, la convolución de t y t 2 es

Z t Z t
t ∗ t2 = (t − v)v 2 d v = (t v 2 − v 3 )d v
0 0
µ 3
tv v4 t t4 t4 t4
¶
= − | = − = .
3 4 0 3 4 12
Es claro que la convolución es distinta de la multiplicación común. Por ejemplo, 1∗1 = t 6= 1, y en general,
1 ∗ f 6= f . Sin embargo, la convolución sí satisface algunas propiedades de la multiplicación.
Teorema 3.6.1 PROPIEDADES DE LA CONVOLUCIÓN

Sean f (t ), g (t ) y h(t ) continuas por partes en [0, ∞). Entonces
f ∗g = g ∗ f (3.63)
f ∗ (g + h) = f ∗ g + f ∗ h (3.64)
( f ∗ g ) ∗ h = f ∗ (g ∗ h) (3.65)
f ∗0 = 0∗ f = 0 (3.66)
Demostración. Para demostrar la ecuación (3.63), comenzamos con la definición

Z t
( f ∗ g )(t ) := f (t − v)g (v)d v
0
hora usamos el cambio de variable w = t − v, lo que nos da

Z 0 Z t
( f ∗ g )(t ) := − f (w)g (t − w)d w = g (t − w) f (w)d w = (g ∗ f )(t ),
t 0
lo que demuestra (3.63). La prueba de (3.64)-(3.65)-(3.66) se deja como ejercicio (véanse los problemas
33 y 34).
De regreso a nuestro objetivo original, ahora mostraremos que si Y (s) es el producto de las transforma-
das de Laplace F (s) y G(s), entonces y(t ) es la convolución ( f ∗ g )(t ).
Teorema 3.6.2 TEOREMA DE CONVOLUCIÓN

Sean f (t ) y g (t ) continuas por partes en [0, ∞) y de orden exponencial α. Sean además F (s) =
L f (s) y G(s) = L g (s). Entonces
¡ ¢ ¡ ¢
L f ∗ g (s) = F (s)G(s),
¡ ¢
(3.67)
132
3.6 CONVOLUCIÓN
o, de manera equivalente,
L −1 (F (s)G(s)) (t ) = f ∗ g (t ).
¡ ¢
(3.68)
Demostración. Partimos del lado izquierdo de (3.67) y usamos la definición de convolución para escribir,
con s > α, Z ∞ ·Z t ¸
−st
L f ∗ g (s) =
¡ ¢
e f (t − v)g (v)d v d t .
0 0
Para simplificar la evaluación de esta integral iterada, introducimos la función escalón unitario u(t − v)
y escribimos Z ∞ ·Z t ¸
−st
L f ∗ g (s) =
¡ ¢
e u(t − v) f (t − v)g (v)d v d t ,
0 0
donde hemos usado el hecho de que u(t − v) = 0 si v > t . Al invertir el orden de integración se tiene
Z ∞ ·Z ∞ ¸
L f ∗ g (s) = e −st u(t − v) f (t − v)d t d v.
¡ ¢
g (v) (3.69)
0 0
Recuerde, de la propiedad de traslación, la integral entre paréntesis en la ecuación (3.67) es igual a

e −sv F (s). Por tanto,
Z ∞ Z ∞
−sv
L f ∗ g (s) = g (v)e −sv d v = F (s)G(s).
¡ ¢
g (v)e F (s)d v = F (s)
0 0
Esto demuestra la fórmula (3.67).
Para el problema con valores iniciales (3.60), recuerde que
1
· G(s) = L (sen(t )) (s)L g (s).
¡ ¢
Y (s) =
s2 + 1
El teorema de convolución implica entonces que
Z t
y(t ) = sen(t ) ∗ g (t ) = sen(t − v)g (v)d v.
0
Así, hemos obtenido una representación integral para la solución del problema con valores iniciales
(3.60) para cualquier función de forzamiento g (t ) que sea continua por partes en [0, ∞) y de orden ex-
ponencial.
133
3.6 CONVOLUCIÓN
3.31
Usar el teorema de convolución para resolver el problema con valores iniciales
y 00 − y = g (t ); y(0) = 1, y 0 (0) = 1, (3.70)
donde g (t ) es continua por partes en [0, ∞) y de orden exponencial.

Solución. Sean Y (s) = L y (s) y G(s) = L g (s) . Al calcular la transformada de Laplace a ambos
¡ ¢ ¡ ¢
lados de la ecuación diferencial en (3.70) y usar las condiciones iniciales, tenemos
s 2 Y (s) − s − 1 − Y (s) = G(s).
Despejando Y (s),
s +1 1 1 1
Y (s) = 2
+ 2 · G(s) = + 2 · G(s).
s −1 s −1 s −1 s −1
Por lo tanto,
µ ¶ µ ¶
1 1
y(t ) = L −1 (t ) + L −1 2 · G(s) (t )
s −1 s −1
µ ¶
1
= e t + L −1 2 · G(s) (t ).
s −1
1
Usamos la Tabla de transformadas de Laplace : L (senh(t )) (s) = 2 de modo que ahora pode-
s −1
mos expresar µ ¶
−1 1
L · G(s) (t ) = senht ∗ g (t ).
s2 − 1
Así, Z t
t
y(t ) = e + senh(t − v)g (v)d v
0
es la solución del problema con valores iniciales (3.70).
3.32
Usar el teorema de convolución para hallar

µ ¶
−1 1
L .
(s 2 + 1)2
Solución. Escribimos
1 1 1
= ·
(s 2 + 1)2 s2 + 1 s2 + 1
1
Como L (sen(t )) (s) = , el teorema de convolución implica que
s2 + 1
µ ¶ Z t
−1 1
L = sin(t ) ∗ sin(t ) = sin(t − v) sin(v)d v.
(s 2 + 1) 2
0
135
4 Sistemas de Ecuaciones diferenciales
4.1 Sistemas de n Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden

4.1.1 Preliminares
Los sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias surgen de problemas de ecuaciones diferenciales
con varias variables dependientes, cada una de las cuales es una función de la misma variable indepen-
diente (t ). Estos sistemas de primer orden son de la forma
x 10 (t ) = f 1 (t , x 1 (t ), . . . , x n (t )), t ∈ I
x 20 (t ) = f 2 (t , x 1 (t ), . . . , x n (t )), t ∈ I
.. (4.1)
.
x n0 (t ) = f n (t , x 1 (t ), . . . , x n (t )), t ∈ I .
Una solución del sistema (4.1) consiste en n funciones φ1 (t ), . . . , φn (t ) diferenciables en I y que satisfacen
las igualdades en (4.1).
Cuando las funciones f i no dependen explícitamente de t , diremos que el sistema es autónomo.
4.1
Podemos transformar una ecuación diferencial escalar de n-ésimo orden
y (n) = f (t , y, y 0 , . . . , y (n−1) ), t ∈ I
en un sistema de n ecuaciones de primer orden, haciendo el siguiente cambio de variables:
x 1 (t ) = y(t ), x 2 (t ) = y 0 (t ), . . . , x n (t ) = y (n−1) (t ).
Derivando estas funciones se obtiene el sistema
x 10 (t ) =x 2 (t )
x 20 (t ) =x 3 (t )
..
.
x n0 (t ) = f (t , x 1 , x 2 , . . . , x n )
136
Representación matricial de los sistemas de ecuaciones diferenciales

Consideremos las funciones matriciales
   
x 1 (t ) f 1 (t , x 1 (t ), . . . , x n (t ))
 .   .. 
 ..  y F (t , X (t )) = 
X (t ) =  .
.
 

x n (t ) f n (t , x 1 (t ), . . . , x n (t ))
Entonces el sistema (4.1) se puede escribir en la forma matricial
X 0 (t ) = F (t , X (t )). (4.2)
4.1.2 Teorema de Existencia y Unicidad

Se denomina problema de valor inicial al sistema de ecuaciones (4.2), que satisface la condición inicial
X (t 0 ) = X 0 , (4.3)

c1
 c2 
 
donde t 0 ∈ I y X 0 = 
 .. . Esto equivale a tener las n - condiciones iniciales

.
cn
x 1 (t 0 ) = c 1 x 2 (t 0 ) = c 2 , . . . , x n (t 0 ) = c n .
Enunciamos el siguiente teorema, sin demostración, el cual garantiza que el problema de valor inicial
(4.2) - (4.3) tiene una única solución.
Teorema 4.1.1 Existencia y Unicidad

Sean I ∈ R un intervalo abierto, U ⊂ Rn un subconjunto abierto y Ω = I ×U , tales que t 0 ∈ I , X 0 ∈ U .
Si las funciones coordenadas f i y sus primeras derivadas parciales respecto a cada variable x j son
continuas en Ω, entonces existen un intervalo J = (t 0 −h, t 0 +h) ⊂ I y una única solución X (t ) = φ(t )
definida en J , que satisface el problema de valor inicial (4.2) - (4.3).
4.1.3 Sistemas de n Ecuaciones Diferenciales Lineales de Primer Orden

Si cada función f i en (4.1) es lineal de las variables x 1 , . . . , x n , entonces decimos que el sistema (4.1) es
lineal, es decir, de la forma
x 10 (t ) =a 11 (t )x 1 (t ) + . . . + a 1n (t )x n (t )) + g 1 (t ),
x 20 (t ) =a 21 (t )x 1 (t ) + . . . + a 2n (t )x n (t )) + g 2 (t ),
.. (4.4)
.
x n0 (t ) =a n1 (t )x 1 (t ) + . . . + a nn (t )x n (t )) + g n (t ).
137
Usando la notación matricial, sean

   
a 11 (t ) . . . a 1n (t ) g 1 (t )
 . .. ..   y G(t ) =  ..  ,
 
A(t ) = 
 .
. . .   . 
a n1 (t ) . . . a nn (t ) g n (t )
entonces el sistema (4.4) se puede representar en la forma matricial
X 0 (t ) = A(t )X (t ) +G(t ) (4.5)
En el caso particular cuando g i (t ) = 0, para cada i = 1, . . . , n, denominamos sistema lineal homogéneo

asociado con (4.5), al sistema :
X 0 (t ) = A(t )X (t ). (4.6)
4.2
La ecuación de movimiento libre amortiguado de segundo orden dada por el problema masa-
resorte
m y 00 + γy 0 + k y = 0,
se puede transformar en un sistema lineal homogéneo de 2 ecuaciones de primer orden, de ma-

nera análoga al ejemplo 4.1.1, haciendo el cambio de variables:
x 1 (t ) = y(t ), x 2 (t ) = y 0 (t ),
obteniendo así el sistema
x 10 (t ) = x 2 (t ),
k γ
x 20 (t ) = − x 1 (t ) − x 2 (t ).
m m
Además, si definimos las matrices
Ã ! Ã !
x 1 (t ) 0 1
X (t ) = y A= k γ ,
x 2 (t ) −m −m
podemos representar este sistema de la forma matricial
X 0 = AX .
Consideremos el sistema lineal (4.5) con condición inicial X (t 0 ) = X 0 , el cual es un caso particular del
problema (4.2) - (4.3). El siguiente resultado es una consecuencia del Teorema de Existencia y Unicidad
4.1.2.
138
Corolario 4.1.1 Sean I ∈ R un intervalo abierto, tal que t 0 ∈ I . Si las funciones a i j (t ) y g i (t ) son con-
tinuas en I , entonces para cada X 0 ∈ Rn existe una única solución X (t ) = φ(t ) definida en I , que
satisface φ(t 0 ) = X 0 .
Supondremos en adelante que las funciones matriciales A(t ) = (a i j (t )) y G(t ) = (g i (t )) son continuas en
un intervalo abierto I ∈ R y denotemos por
X 1 (t ) = φ1 (t ), X 2 (t ) = φ2 (t ), . . . , X n (t ) = φn (t ),
n - soluciones del sistema lineal homogéneo asociado (4.6).
Teorema 4.1.2 Principio de superposición

Sean φ1 (t ), φ2 (t ), . . . , φn (t ) un conjunto de n - soluciones del sistema (4.6), entonces
n
φ(t ) = k i φi (t ),
X
i =1
también es solución para cualesquiera k i ∈ R.
Demostración. Ejercicio.
Definición 4.1.1
Un conjunto de funciones S = {X 1 , . . . , X n } es linealmente dependiente en un intervalo I , si existen
constantes c i , i = 1, . . . , n no todas cero, tales que
n
X
c i X i (t ) = 0.
i =1
El conjunto de funciones S es linealmente independiente, si no es linealmente dependiente.

Denominamos wronskiano al determinante de la matriz formada por las funciones X i como sus
columnas, denotado
¯ ¯
W (t ) = ¯ X 1 (t ) · · · X n (t )¯ .
¯ ¯
Proposición 4.1.3
Si X 1 , . . . , X n son n soluciones del sistema lineal homogéneo (4.6) en un intervalo I , con t 0 ∈ I y
C i = X i (t 0 ), entonces el conjunto {X 1 , . . . , X n } es linealmente independiente si y solo si {C 1 , . . . ,C n }
es linealmente independiente, si y solo si W (t ) 6= 0, para cualquier t ∈ I .
Si el conjunto {X 1 , . . . , X n } es linealmente independiente, lo denominamos conjunto fundamental de

soluciones del sistema (4.6) y la solución general es de la forma
n
φ(t ) =
X
k i X i (t ),
i =1
139
4.2 Solución de sistemas lineales homogéneos con coeficientes constantes

Consideremos el sistema de ecuaciones lineales homogéneo
X 0 (t ) = AX (t ), (4.7)
donde A = (a i j ) es una matriz con coeficientes constantes (reales).
Supongamos que X (t ) = v e r t es solución de (4.7), donde v ∈ Rn es un vector constante y r ∈ C , son des-

conocidos. Entonces X 0 (t ) = r v e r t = Av e r t , es decir (A − r I )v = 0, luego debemos encontrar los valores
y vectores propios de A. Por tanto X (t ) = v e r t es solución de (4.7) si v es un vector propio y r un valor
propio de A.
4.2.1 Valores propios reales y distintos

Sean r 1 , . . . , r n valores propios reales y distintos de A y v 1 , . . . , v n , n vectores propios asociados a cada r i
respectivamente. Entonces
X i (t ) = v i e r i t , para i = 1, . . . , n
© ª
forma un conjunto fundamental de soluciones y la solución general de (4.7) es

n
ci v i e ri t .
X
X (t ) =
i =1
En efecto si X 1 (t ) = v 1 e r 1 t , X 2 (t ) = v 2 e r 2 t , . . . , X n (t ) = v n e r n t , entonces el wronskiano
W (t ) = e (r 1 +···+r n ) |v 1 · · · v n | 6= 0,
pues {v 1 , . . . , v n } es linealmente independiente.
4.3
 
1 1 4
Encontrar la solución general de X 0 (t ) = AX (t ), donde A = 0 2 0.
 
1 1 1
Solución.
Para encontrar los valores propios, encontramos las raíces del polinomio característico: p A (λ) =
det(A − λI ) = 0,
 
1−λ 1 4
det(A − λI ) = det  0 2−λ 0  =(2 − λ) (1 − λ)2 − 4 =
  £ ¤
1 1 1−λ
=(2 − λ) [(1 − λ − 2)(1 − λ + 2)]
=(2 − λ)(3 − λ)(−1 − λ),
Luego los valores propios son: λ1 = 2, λ2 = 3, λ3 = −1
Para encontrar los vectores propios, resolvemos el sistema (A − λi I )v i = 0, para cada i = 1, 2, 3.

140
Luego, para λ1 = 2 nos queda el sistema (A − 2I )v 1 = 0, esto es,

    
−1 1 4 x1 0
0 0 0 x
  2  0 .
=
    

1 1 −1 x 3 0
Usando eliminación de Gauss-Jordan, tenemos
1 0 − 52
   
−1 1 4
 0 0 0  ∼ 0 1 32  ,
   
1 1 −1 0 0 0
5 3
de donde x 1 = x 3 y x 2 = − x 3 . Entonces un vector propio asociado al valor propio λ1 = 2 puede
2 2
ser el vector
 
5
v 1 = −3 .
 
Y una solución  
5
X 1 (t ) = −3 e 2t .
 
Para λ2 = 3 nos queda el sistema (A − 3I )v 2 = 0, luego

   
−2 1 4 1 0 −2
 0 −1 0  ∼ 0 1 0  .
   
1 1 −2 0 0 0
Así, un vector propio asociado al valor propio λ2 = 3 puede ser el vector

 
2
v 2 = 0 .
 
2
  3t
X 2 (t ) = 0 e .
1
Y análogamente, para λ3 = −1 nos queda el sistema (A + I )v 3 = 0,

   
2 1 4 1 0 2
0 3 0 ∼ 0 1 0 .
   
1 1 2 0 0 0
141
Un vector propio asociado al valor propio λ3 = −1 puede ser el vector

 
−2
v3 =  0  .
 
−2
X 3 (t ) =  0  e −t .
 
Por tanto, un conjunto fundamental de soluciones del sistema es
v 1 e 2t , v 2 e 3t , v 3 e −t
© ª
y la solución general es de la forma


    
5 2 −2
  2t   3t   −t
X (t ) = c 1 −3 e + c 2 0 e + c 3  0  e .
2 1 1
4.2.2 Valores propios complejos

Consideremos el sistema de 2 ecuaciones lineales homogéneas con coeficientes constantes
X 0 = AX . (4.8)
Si la matriz A tiene coeficientes reales, entonces los valores y vectores propios complejos de A aparecen
en pares conjugados, es decir, si λ = α + i β es un valor propio de A, entonces λ̄ = α − i β también lo es.
Además si v = a + i b es un vector propio de A, entonces v̄ = a − i b también lo es.
Así, si A tiene estos valores y vectores propios complejos, las soluciones del sistema (4.8) correspondien-
tes son de la forma
X 1 (t ) = v e λt =(a + i b)e (α+i β)t

=(a + i b)e αt (cos βt + i sen βt )
=e αt (a cos βt − b sen βt ) + i e αt (b cos βt + a sen βt )
=u 1 (t ) + i u 2 (t ),
donde
u 1 (t ) =e αt (a cos βt − b sen βt ) y
u 2 (t ) =e αt (b cos βt + a sen βt ),
son la parte real e imaginaria de la solución X 1 (t ).

142
Proposición 4.2.1
Las funciones
u 1 (t ) = e αt (a cos βt − b sen βt ) y u 2 (t ) = e αt (b cos βt + a sen βt ),
son soluciones linealmente independientes del sistema (4.8).
Demostración. Ejercicio.
N La proposición 4.2.2, nos dice que las funciones u 1 (t ) y u 2 (t ) forman un conjunto fundamental
de soluciones con valores reales, del sistema (4.8). Por tanto, la solución general del sistema es
de la forma
X (t ) = c 1 u 1 (t ) + c 2 u 2 (t ). (4.9)
Observe que estas soluciones solo dependen del valor propio λ = α + i β y del vector propio
v = a + i b.
4.4
Resolver el problema de valor inicial

Ã !
0 2 8
X = X
−1 −2
Ã ! (4.10)
2
X (0) =
−1
Solución. El polinomio característico de la matriz A es:

Ã !
2−λ 8
det(A − λI ) = det
−1 −2 − λ
=λ2 + 4 = 0.
Luego, los valores propios de A son λ = 2i y λ̄ = −2i .

Según la ecuación (4.9), para encontrar la solución general, basta calcular un vector propio aso-
ciado a λ = 2i . Para esto resolvemos el sistema (A − 2i I )v = 0, así obtenemos
Ã ! Ã !
2 − 2i 8 1 2 + 2i
∼ .
−1 −2 − 2i 0 0
Entonces una posible escogencia del vector propio es

Ã ! Ã ! Ã !
2 + 2i 2 2
v= = +i .
−1 −1 0
143
Luego,
Ã
! Ã !
2 2
a= , b= ,
−1 0
ÃÃ ! Ã ! !
0t 2 2
u 1 (t ) = e cos 2t − sen 2t ,
−1 0
ÃÃ ! Ã ! !
2 2
u 2 (t ) = e 0t cos 2t + sen 2t .
0 −1
Por tanto, la solución general es de la forma

Ã ! Ã !
2 cos 2t − 2 sen 2t 2 cos 2t + 2 sen 2t
X (t ) = c 1 + c2 .
− cos 2t − sen 2t
Para resolver el problema de valor inicial, evaluamos la solución general en t = 0 e igualamos a la

condición inicial
Ã ! Ã ! Ã !
2 2 2
X (0) = c 1 + c2 = ,
−1 0 −1
obteniendo así un sistema de ecuaciones lineales. Resolviendo este sistema, encontramos c 1 = 1 y

c 2 = 0. Por tanto, la solución al problema de valor inicial (4.10) es
Ã !
2 cos 2t − 2 sen 2t
X (t ) = .
− cos 2t
4.2.3 Valores propios repetidos
Consideremos el sistema de n ecuaciones diferenciales lineales
X 0 = AX . (4.11)
Supongamos que A tiene un valor propio repetido r de multiplicidad algebraica k, ma(r ) = k, es decir r
es una raíz con multiplicidad k, de la ecuación característica de A: p A (λ) = det(A − λI ) = 0.
Caso 1.
Existen k vectores propios linealmente independientes {v 1 , . . . , v k } asociados al valor propio r , es decir

la multiplicidad geométrica es k, mg (r ) = k. Entonces
X 1 (t ) = v 1 e r t , X 2 (t ) = v 2 e r t , . . . , X k (t ) = v k e r t ;
son k soluciones linealmente independientes, correspondientes al valor propio r .

144
4.5
 
2 1 0
Encontrar la solución general del sistema X 0 = AX , donde A = 1 2 0.
 
0 0 1
Solución. Tenemos que
 
2−λ 1 0
det(A − λI ) = det  1 2−λ 0 
 
0 0 1−λ
2
=(1 − λ) (2 − λ) − 1
£ ¤
=(λ − 1)2 (λ − 3).
Luego, los valores propios de la matriz A son: λ1 = 1, con multiplicidad algebraica k = 2 y λ2 = 3.
Ahora resolvemos los sistemas (A − λi I )v i = 0, para i = 1, 2.
Vemos que, para λ1 = 1, tenemos el sistema

    
1 1 0 x1 0
(A − I )v = 1 1 0 x 2  = 0 .
    
0 0 0 x3 0
Como
   
1 1 0 1 1 0
1 1 0  ∼ 0 0 0  ,
   
0 0 0 0 0 0
Entonces, x 1 = t = −x 2 y x 3 = s, son dos variables libres. Luego para s, t ∈ R, los vectores propios
asociados a λ1 = 1 son de la forma
     
t 1 0
v = −t  = t −1 + s 0 .
     
s 0 1
Así, podemos elegir dos vectores propios linealmente independientes

   
1 0
v 1 = −1 y v 2 = 0  ,
   
0 1
asociados al valor propio λ1 = 1 . Y dos soluciones L.I. del sistema son

   
1 0
  t   t
X 1 (t ) = −1 e , X 2 (t ) = 0 e .
0 1
145
Para λ2 = 3 resolvemos el sistema (A − 3I )v = 0, esto es

   
−1 1 0 1 −1 0
 1 −1 0  ∼ 0 0 1 ,
   
0 0 −2 0 0 0
luego un posible valor propio asociado a λ2 = 3 es el vector

 
1
v 3 = 1  .
 
Y una solución L.I. del sistema es  

1
X 3 (t ) = 1 e 3t .
 
0
Por tanto, la solución general de la ecuación es:
     
1 0 1
X (t ) = c 1 −1 e t + c 2 0 e t + c 3 1 e 3t .
     
0 1 0
Caso 2.
Consideremos el sistema de ecuaciones X 0 = AX cuando la matriz A tiene algún valor propio r repetido
de multiplicidad algebraica k, ma(r ) = k y solo un vector propio linealmente independiente asociado a
r , esto es multiplicidad geométrica igual a 1, mg (r ) = 1 .
Caso 2.i.
Veamos el caso particular k = 2.
En este caso solo tenemos una solución del sistema linealmente independiente asociada al valor propio
r . Supongamos que v es un vector propio asociado a r , entonces una solución es X 1 (t ) = v e r t . Para
encontrar otra solución linealmente independiente, supongamos que
X 2 (t ) = v t e r t + ue r t ,
es otra solución de (4.11), donde u es un vector desconocido. Como X 2 (t ) debe satisfacer la ecuación
tendríamos que,
X 20 (t ) = r v t e r t + v e r t + r ue r t = A(v t e r t + ue r t ).
Luego, r v t e r t + (v + r u)e r t = Av t e r t + Aue r t , es decir tendríamos el sistema lineal
r v =Av
v + r u =Au
si y solo si,
(A − r I )v =0 (4.12a)
(A − r I )u =v (4.12b)
146
La ecuación (4.12a) se tiene, pues v es un vector propio. El vector u que satisface la ecuación (4.12b), se
denomina vector propio generalizado correspondiente al valor propio r y en este caso X 2 (t ) = v t e r t +
ue r t es otra solución del sistema (4.11).
N La ecuación (4.12b), es equivalente a resolver el sistema (A − r I )2 u = 0.
Ejercicio. Muestre que las funciones X 1 (t ) = v e r t y X 2 (t ) = v t e r t + ue r t son linealmente indepen-

dientes.
4.6
Resolver el sistema X 0 = 1 9
¡ ¢
−1 −5 X.
Solución. Hallamos el polinomio característico de la matriz A,

Ã !
1−λ 9
det(A − λI ) = det = (λ + 2)2 .
−1 −5 − λ
Luego, hay un valor propio diferente λ = −2, de multiplicidad algebraica k = 2.
Ahora,
Ã ! Ã !
3 9 1 3
(A + 2I ) = ∼ .
−1 −3 0 0
Entonces, podemos escoger como vector propio L.I. al vector

Ã !
−3
v= .
1
Y una solución es Ã !
−3 −2t
X 1 (t ) = e .
1
Para encontrar un vector propio generalizado asociado a λ = −2, resolvemos el sistema (A +2I )u =
v . Así tenemos,
Ã ¯ ! Ã ¯ !
3 9 ¯¯ −3 1 3¯¯ −1
(A + 2I | v ) = ∼ .
−1 −3¯ 1 0 0¯ 0
¯ ¯
Luego, un vector propio generalizado puede ser

Ã !
−1
u= .
0
147
Y una segunda solución L.I. sería

Ã ! Ã !
−3 −1 −2t
X 2 (t ) = t e −2t + e .
1 0
Así, la solución general es de la forma

Ã ! "Ã ! Ã ! #
−3 −2t −3 −2t −1 −2t
X (t ) = c 1 e + c2 te + e .
1 1 0
Caso 2.ii.
Veamos el caso general para cualquier k.
Existe un valor propio r de multiplicidad algebraica k, ma(r ) = k y un solo vector propio v linealmente
independiente asociado a r , mg (r ) = 1.
En este caso, podemos construir k soluciones del sistema (4.11), linealmente independientes de la si-
guiente forma:
X 1 (t ) =v e r t
X 2 (t ) =v t e r t + u 1 e r t
t2 rt
X 3 (t ) =v e + u1 t e r t + u2 e r t
2 (4.13)
..
.
t k−1 r t t k−2 r t
X k (t ) =v e + u1 e + · · · + u k−1 e r t ,
(k − 1)! (k − 2)!
donde los vectores u i satisfacen los sistemas lineales (A − r I )u i = u i −1 . Estos vectores se denominan
vectores propios generalizados.
4.7
Resolver el sistema X 0 = AX , donde  

2 1 6
A = 0 2 5  .
 
0 0 2
Solución. Hallamos el polinomio característico de la matriz A,
 
2−λ 1 6
det(A − λI ) = det  0 2−λ 5  = (λ − 2)3 .
 
0 0 2−λ
Luego, hay un valor propio diferente λ = 2, con ma(2) = 3.

148
Ahora, para encontrar los vectores propios resolvemos el sistema (A − 2I )v = 0.

   
0 1 6 0 1 0
(A − 2I ) = 0 0 5 ∼ 0 0 1 .
   
0 0 0 0 0 0
Entonces, podemos escoger como vector propio L.I. al vector

 
1
v = 0  .
 
Y una solución es  
1
  2t
X 1 (t ) = 0 e .
0
Para encontrar dos vectores propios generalizados L.I. asociados a λ = 2, resolvemos los sistemas
(A − 2I )u 1 =v (4.14)
(A − 2I )u 2 =u 1 . (4.15)
Así tenemos para el sistema (4.14):

 ¯   ¯ 
0 1 6¯¯ 1 0 1 0¯¯ 1
(A − 2I | v ) = 0 0 5¯ 0 ∼ 0 0 1¯ 0 .
 ¯   ¯ 
¯ ¯
0 0 0¯ 0 0 0 0¯ 0
Luego, un vector propio generalizado puede ser

 
0
u 1 = 1  .
 
Y una segunda solución L.I. sería

   
1 0
  2t   2t
X 2 (t ) = 0 t e + 1 e .
0 0
Finalmente, para el sistema (4.15):

 ¯   ¯ 
0 1 6¯¯ 0 0 1 0¯¯ −6/5
(A − 2I | u 1 ) = 0 0 5¯ 1 ∼ 0 0 1¯ 1/5  .
 ¯   ¯ 
¯ ¯
0 0 0¯ 0 0 0 0¯ 0
Luego, el otro vector propio generalizado L.I. puede ser

 
0
u 2 = −6/5 .
 
1/5
149
Y una tercera solución L.I. sería

     
1 2 0 0
 t
X 3 (t ) = 0 e 2t + 1 t e 2t + −6/5 e 2t .
   
2
0 0 1/5
Así, la solución general es de la forma

           
1 1 0 1 2 0 0
  t
X (t ) = c 1 0 e 2t + c 2 0 t + 1 e 2t + c 3 0 + 1 t + −6/5 e 2t .
         
2
0 0 0 0 0 1/5
En general podemos tener combinaciones de los casos anteriores, por ejemplo consideremos el sistema
(4.11) con A una matriz de tamaño n = 5 y supongamos que tiene los siguientes valores propios:
r 1 real, con multiplicidad algebraica k = 2 y un solo vector propio asociado linealmente indepen-
diente.
r 2 real y diferente de r 1 .
valores propios complejos r 3 = α + i β y su conjugado r¯3 .
Si los vectores propios asociados a los valores propios son v 1 , v 2 y v 3 = a +i b, respectivamente y además
u es un vector propio generalizado asociado a r 1 , entonces las funciones
X 1 (t ) =v 1 e r 1 t ,
X 2 (t ) =v 1 t e r 1 t + ue r 1 t ,
X 3 (t ) =v 2 e r 2 t ,
X 4 (t ) =e αt (a cos βt − b sen βt ),
X 5 (t ) =e αt (b cos βt + a sen βt ),
son soluciones linealmente independientes del sistema (4.11), es decir que {X 1 (t ), . . . , X 5 (t )} forma un
conjunto fundamental de soluciones y la solución general es de la forma
n
X
X (t ) = c i X i (t ).
i =1
151
Bibliografía
[1] Boyce y DiPrima, Ecuaciones diferenciales y problemas con valores en la frontera. Limusa Wi-
ley, 5ta edicion, 2013.
[2] D. G Zill, Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado, 10 ed. Cengage learning,
2018.
[3] R. R. Kent Nagle,Edward B. Saff and Arthur David Snider, Ecuaciones diferenciales y problemas
con valores en la frontera, 4a ed. Pearson Education, 2005.

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Departamento de Matemáticas y Estadística

Universidad Nacional de Colombia, sede Manizales

1 E CUACIONES DE PRIMER ORDEN PÁGINA 3

1.2 Técnicas analíticas 15

1.3 Técnicas Cualitativas 38

1.4 Aplicaciones de las ecuaciones diferenciales de primer orden 48

*Anulador de combinación lineal de funciones 75

*Método de coeficientes indeterminados 76

3 T RANSFORMADA DE L APLACE PÁGINA 85

3.2 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 94

*Factores cuadráticos 107

3.4 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS CON VALORES INICIALES 111

3.5 TRANSFORMADAS DE FUNCIONES DISCONTINUAS Y PERIÓDICAS 121

4 S ISTEMAS DE E CUACIONES DIFERENCIALES PÁGINA 135

*Sistemas de n Ecuaciones Diferenciales Lineales de Primer Orden 136

4.2 Solución de sistemas lineales homogéneos con coeficientes constantes 139

1 Ecuaciones de primer orden

1.1.1 Clasificación de las ecuaciones diferenciales

1.1.2 Ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales

Dos ejemplos clásicos de ecuaciones diferenciales ordinarias son

sustancia radiactiva, como el radio,

La ecuación de la difusión o conducción del calor:

F x, y(x), y 0 (x), . . . , y (n) (x) = 0

En el caso de la ecuación diferencial asociada a la carga del capacitor, tenemos

La ecuación y 000 + 2e x y 00 + y y 0 = x 4 es una ecuación diferencial de tercer orden para y = y(x).

1.1.3 Forma normal y diferencial de una ecuación diferencial

En la ecuación de la carga podemos despejar Q 00 (t ) en función de Q(t ), de Q 0 (t ) y del tiempo, esto

Considere nuevamente la ecuación diferencial y 000 + 2e x y 00 + y y 0 = x 4 . Despejando y 000 vemos que

M (x, y)d x + N (x, y)d y = 0

que se llama forma diferencial de la ecuación.

Considere la ecuación diferencial de primer orden

1) Escribimos la ecuación en su forma normal:

2) Escribimos d y en términos del diferencial d x:

N El concepto de forma diferencial puede extenderse para ecuaciones diferenciales de cualquier

1.1.4 Solución de una ecuación diferencial

φ(n) (x) = f x, φ(x), φ0 (x), . . . , φ(n−1) (x)

para toda x en α < x < β.

Compruebe por sustitución directa que la ecuación de primer orden

tiene la solución R(t ) = φ(t ) = ce −kt , con −∞ < t < ∞.

Solución: derivando con respecto a la variable t la función φ(t ) tenemos:

Sustituyendo φ(t ) junto con φ0 (t ) en la ecuación diferencial

−kce −kt = −kce −kt , −∞ < t < ∞

Verifique que la función f : R2 → R definida por

Por lo tanto, d f = 0 coincide con xd x + yd y = 0. Concluimos que f es una función de potencial

y 00 + y = (c 1 cos(x) + c 2 sin(x))00 + (c 1 cos(x) + c 2 sin(x))

Considere nuevamente la ecuación diferencial y 00 + y = 0. Note que si y(x) = 0 entonces y 0 (x) = 0

1.1.5 Ecuación diferencial lineal y no lineal de orden n

a n (x)y (n) (x) + a n−1 (x)y (n−1) + . . . + a 0 (x)y = g (x)

donde los coeficientes a 0 , a 1 , . . . , a n de y, y 0 , y 00 , . . . , y (n) dependen a lo más de la variable indepen-

Por otro lado, la ecuación diferencial y 000 + 2e x y 00 + y y 0 = x 4 es no lineal debido al término y y 0 .

Verifique que x 2 + y 2 = 25 es una solución implícita de la ecuación diferencial y y 0 = −x.

Solución: tomamos la relación x 2 + y 2 = 25 y la derivamos implícitamente con respecto a la varia-

1.1.6 Soluciones implícitas

G x, φ(x) = 0 y F x, φ(x), φ0 (x), . . . , φ(n) (x) = 0 para toda x en I .

N Algunas veces la solución φ es llamada integral de la ecuación diferencial y su gráfica curva

En general, si F x, y, y 0 , . . . , y (n) = 0 es una ecuación diferencial de orden n, la solución de esta ecua-

Considere la ecuación diferencial y y 0 = −x. Entonces x 2 + y 2 = c 1 define una familia uno-

La ecuación diferencial x y 0 − y = x 2 sin(x) tiene como solución explícita la función y = c x − x cos x,

x y0 − y = x(−x cos(x))0 + x cos(x)

En consecuencia, y = −x cos(x) es una solución particular de la ecuación diferencial.

Figura 1.1: Péndulo oscilante

1.1.7 Problemas de valores iniciales PVI

Figura 1.2: Solución PVI primer y segundo orden [2]

c 1 cos 2π + c 2 sen 2π = −2.