Examen 01 SCA-2020B Ingeniería Ele

tróni a - UNSA
Prof. Dr. Juan C. Cutipa Luque Nombre:
Fe ha: 7/10/2020 Tiempo Limite: 50 min. + 60 min. para upload

Preguntas:
Usando el sistema (anexo), desarrollar las siguientes preguntas:

1. Exprese el sistema en la forma ẋ = f (x, u) y al ule los puntos de equilibrio para la dinámi a
no forzada. (4 puntos)
2. Utili e los teoremas de Lyapunov para analizar la estabilidad del punto de equilibrio en el
origen (también, no forzado). (5 puntos)
3. Lineali e el sistema alrededor de un punto de equilibrio utilizando el Ja obiano. (4 puntos)
4. Adi ione una e ua ión de salida al sistema linealizado y obtenga la representa ión G(s).
Utilizando fun iones des riptivas y el riterio de Nyquist, determine la existen ia de i lo
limite uando se intenta ontrolarlo usando un ontrolador ON-OFF de amplitud ±1 (ver
Fig. 1). (7 puntos)
Indi a iones:
Este examen es de preguntas abiertas. La resolu ión debe mostrar apli a ión de on eptos
desarrollados en aulas, listas de ejer i ios y ejemplos.
La resolu ión es individual, de autoría propia, se permite el uso omputador y re ursos
informáti os. Sin embargo, alumnos que presenten eviden ias de opia, plagio y/o resolu-
iones similares, serán derivados al omité de éti a de la UNSA para su expulsión denitiva.
La dura ión del examen es de 50 minutos. Hay un período de gra ia de 30 minutos de
anti ipa ión. Después de nalizado el examen, existe 60 minutos para subir su resolu ión al
sistema https://aulavirtual.unsa.edu.pe/aulavirtual/ (es aneado en formato PDF,
menos de 5 MB, A4).
Situa iones de orte de luz o emergen ias de salud deben ser reportadas on demostrativos.
La primera hoja de la resolu ión debe ontener informa iones del presente en abezado.
Todos deben a tivar su ámara durante todo el desarrollo del examen, a esando al link
meet.google. om/bwm-tkeq-dse.
PSfrag repla ements

SCA-2020B Examen 01 - Página 2 de 2 7/10/2020

r(t) x(t) v(t) y(t)

N (A, ω) G(jω)

Cuasilineal Lineal
Cuasilineal

Figura 1: Sistema realimentado on elemento no lineal ON-OFF.

ANEXO
Es oja el sistema de a uerdo a la termina ión de su número CUI. Considere los parámetros del
sistema positivos o iguales a 1, evitando singularidades o an ela iones para mejor análisis de la
dinámi a.

nal de CUI en 0 o en 1
(m1 d2 + m2 l2 + I1 + I2 )q̈1 + I2 q̈2 = (m1 d + m2 l) sin q1
I2 (q̈1 + q̈2 ) = u

nal de CUI en 2 o en 3
ẋ1 = −x1 + x2 − x2
ẋ2 = x1 − x2 + x3
ẋ3 = −x2 + u

nal de CUI en 4 o en 5
ẋ1 = x2
k L1 α
ẋ2 = g − x2 − x2
m 2m(a + x1 )2 3 
1 L1 α
ẋ3 = −Rx3 + βx3 + u
L2 + L1 α/(α + x1 ) α + x21
nal de CUI en 6 o en 7
(M + m)ẍ + mL(θ̈ cos θ − θ̇ 2 sin θ) + kx = 0
(I + mL2 )θ̈ + mẍL cos θ = u

nal de CUI en 8 o en 9
ẋ1 = k1 x1 x2 − dx1
ẋ2 = −k1 x1 x2 + k2 x1 x3 − dx2
ẋ1 = −k2 x1 x3 − dx3 + du