SERVOMOTOR CON CONTROLADOR
PROPORCIONAL
Julian Andrés Torres Torres, Ángel Mauricio Ávila Rojas & Jefferson Andrey Huertas Martínez
Espinal-Tolima
Institución de Educación Superior I.T.F.I.P.
Jtorres72@itfip.edu.co Aavila91@itfip.edu.co jhuertas58@itfip.edu.co
Resumen— En este informe se realizó la implementación y
desarrollo matemático por medio servomotor hacer el levantan
miento de un lambo de una retroexcavadora con un controlador
proporcional (P), utilizando los métodos e información
brindadas por el docente en clase. Para realizar la
implementación para controlar una moto reducción, se utiliza
una configuración para efectuar el control con uno controlador
proporcional (P) y con la ayuda de aplicación de Matlab así
también con su aplicativo de Simulink la cual permito hacer los
respectivos calculos y nos contribuyó para comprobar las
gráficas, llevar a cabo el diseño de una moto reducción para el
levantamiento de un lambo retroexcavadora con todos los
parámetros de un controlador proporcional (P).
Abstract— In this report, the mathematical implementation
and development was carried out by means of a servomotor to
lift a lambo of a backhoe with a proportional controller (P),
using the methods and information provided by the teacher in
class. To carry out the implementation to control a motor
reduction, a configuration is used to carry out the control with a
proportional controller (P) and with the help of the Matlab
application as well as with its simulink application which
allowed us to make the respective calculations and contributed
to us To check the graphs, carry out the design of a motor
reduction for the lifting of a lambo backhoe with all the
parameters of a proportional controller (P).
Palabra clave: controlador proporcional – proportional controller,
diseño - design, moto reducción - motorbike ruduction, graficas –
graphics , cálculos- calculations.
I. INTRODUCCIÓN
Este proyecto se presenta el desarrollo de un controlador PI con el
funcionamiento de un servomotor, que tiene como objetivo facilitar
la enseñanza acerca de temas de control análoga, lo cual es
importante en el control de sistemas electrónicos. Se hablará sobre el
diseño y el desarrollo del servomotor por medio del controlador PI
donde se observará el funcionamiento correctamente.
II. OBJETIVOS
A. Objetivo General
Realizar el diseño matemático e implementación de un
servomotor para levantamiento un lambo de una
retroexcavadora con un controlador proporcional (P)
B. Objetivo Específicos
 Hallar la función de trasferencia óptima para un
controlador proporcional (P)
 Identificar los bloques necesarios para realizar el
desarrollo matemático para el servomotor en Simulink
 Elaboramos el diagrama de bloques en el aplicativo de
Simulink, para hallar la ganancia proporcional
 Implementar cada una de las etapas el circuito del
proporcional
 Crear e implementar el servomotor para el circuito
proporcional
 Verificar el correcto funcionamiento como el desarrollo
de los calculos matemático, como también el circuito de
un servomecanismo teniendo en cuentas los parámetros
requiero de un margen de error mínimo en estado
estacionario
III. ESTADO DEL ARTE
A. ¿Qué es Matlab?
Matlab es un lenguaje de programación similar a otros
lenguajes conocidos como Java, C #, etc., que viene con su
propio IDE (que es el entorno de desarrollo integrado) y un
conjunto de bibliotecas. Matlab es una abreviatura del
término "Laboratorio de matrices", ya que inicialmente se
denominó lenguaje de programación matricial. Es un lenguaje
de programación de cuarta generación. Fue descubierto por
primera vez por Cleve Moler, quien en ese momento era el
presidente del departamento de informática de la Universidad
de Nuevo México.
B. Usos de Matlab
• Realizar álgebra lineal numérica
• Cálculo numérico de matrices
• Análisis y visualización de datos.
• Trazar gráficos para conjuntos de datos más grandes
• Desarrollando algoritmos
• Creación de interfaces para el usuario que es la interfaz
gráfica de usuario GUI y otras aplicaciones que es la API -
Interfaz de programación de aplicaciones.
C. ¿Qué puedes hacer con Matlab?
Usando Matlab puedes implementar y diseñar diferentes
algoritmos. Puede cargar datos de diferentes fuentes, como
archivos, bases de datos o la web para analizar sus datos y
visualizarlos utilizando la aplicación de visualización Matlab
que le ofrece una amplia gama de gráficos para elegir.
También facilita el trabajo con conjuntos de datos más
grandes. Matlab como producto matemático contienen una
biblioteca de funciones matemáticas que le permite realizar
álgebra lineal y cálculo de matrices. Esto también ayuda a
facilitar el análisis de datos. Se pueden crear modelos de
datos, prototipos y simulación de datos. También puede
diseñar interfaces para los usuarios y otras aplicaciones de
programación para facilitar el trabajo con Matlab.
D. ¿Qué es un controlador PID?
Un controlador PID (controlador proporcional, integral y
derivativo) es un mecanismo de control que a través de un
lazo de retroalimentación permite regular la velocidad,
temperatura, presión y flujo entre otras variables de un
proceso en general. El controlador PID calcula la diferencia
entre nuestra variable real contra la variable deseada
El algoritmo del control PID consta de tres parámetros
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
proporcional depende del error actual, el integral depende de
los errores pasados y el derivativo es una predicción de los
errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar el proceso por medio de un elemento de control, como
la posición de una válvula de control o la potencia
suministrada a un calentador.
Esta es la razón por la cual los lazos PID fueron inventados:
para simplificar las labores de los operadores y ejercer un
mejor control sobre las operaciones. Algunas de las
aplicaciones más comunes son:
 Lazos de temperatura (aire acondicionado,
calentadores, refrigeradores, etc.)
 Lazos de nivel (nivel en tanques de líquidos como
agua, lácteos, mezclas, crudo, etc.)
 Lazos de presión (para mantener una presión
predeterminada en tanques, tubos, recipientes, etc.)
 Lazos de caudal (mantienen el caudal dentro de una
línea o cañería)1
E. ¿Qué es un controlador Proporcional?
Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de
control de realimentación lineal. Dos ejemplos mecánicos
clásicos son la válvula flotadora de la cisterna del aseo y el
regulador centrífugo.
El sistema de control proporcional es más complejo que un
sistema de control encendido/apagado como por ejemplo un
termostato interno bimetálico, pero más sencillo que un
sistema de control proporcional-integral-derivativo (PID) que
se puede utilizar para controlar la velocidad de crucero de un
automóvil. El sistema de control tipo encendido/apagado será
adecuado en situaciones donde el sistema en general tiene un
tiempo de respuesta relativamente largo, pero dará lugar a un
comportamiento inestable si el sistema que está siendo
controlado tiene un tiempo de respuesta breve. El control
proporcional resuelve este problema de comportamiento
mediante la modulación de la salida del dispositivo de
control, como por ejemplo con una válvula cuyo paso se varía
en forma continua.
F. ¿Qué es un controlador Integral?
La integral (algunas veces llamado reset o control flotante) es
una acción de control que provoca un cambio en la señal de
salida respecto del tiempo a una razón proporcional de la
cantidad de error (la diferencia entre el valor de PV y SP). La
acción integral del controlador responde a un error acumulado
en el tiempo, cambiando la señal de salida tanto como se
necesite para eliminar completamente el error. Si la acción
proporcional (P) le dice a la salida tanto desplazarse cuando
un error aparece, la acción integral (I) le dice a la salida que
tan rápido moverse cuando un error aparece. Si la acción
proporcional (P) actúa en el presente, la acción integral (I)
actúa en el pasado. Por tanto, que tan rápido la señal de salida
es controlada por la acción integral depende de la historia del
error en el tiempo: cuanto error existió, y que duración.
Cuando pensemos en “la acción integral” (I), pensemos en
“impaciencia”: esta acción de control maneja la salida para
aumentar y aumentar su valor conforme haya una diferencia
entre PV y SP.
G. ¿Qué es un controlador derivativo?
La acción de control derivativa a veces se denomina control
de velocidad, Td es el intervalo de tiempo en el que la acción
de velocidad se adelanta al efecto de acción proporcional.
Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay
inestabilidad en el proceso ahora cuando el tiempo de acción
derivada es pequeño la variable oscila demasiado con relación
al valor deseado.
El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la
variable al punto de consigna con las mínimas oscilaciones.
Este control por sí solo.
La acción derivada es adecuada cuando hay retraso entre el
movimiento de la válvula de control y su repercusión a la
variable controlada.
H. ¿Qué es un servomotor?
Un servomotor es un actuador rotativo o motor que permite
un control preciso en términos de posición angular,
aceleración y velocidad, capacidades que un motor normal no
tiene. En definitiva, utiliza un motor normal y lo combina con
un sensor para la retroalimentación de posición. Pero, los
servomotores no son en realidad una clase específica de
motor, sino una combinación de piezas específicas, que
incluyen un motor de corriente continua o alterna, y son
adecuados para su uso en un sistema de control de bucle
cerrado. Por lo que una definición más exacta de un
servomotor sería la de un servomecanismo de bucle cerrado
que utiliza la retroalimentación de posición para controlar su
velocidad de rotación y posición. La señal de control es la
entrada, ya sea analógica o digital, que representa el comando
de posición final para el eje. Por otro lado, el codificador o
enconder sirve como sensor, proporcionando
retroalimentación de velocidad y posición. En la mayoría de
los casos, sólo se informa de la posición. La posición final se
informa al controlador y se compara con la entrada de
posición inicial, y luego, si hay una discrepancia, se mueve el
motor para llegar a la posición correcta.
Hay varios tipos de servos como los que utilizan motores de
corriente continua y detección de posiciones a través de un
potenciómetro y también utilizan un control de gran potencia,
lo que significa que el motor se mueve a la velocidad máxima
hasta que se detiene en la posición designada. En cambio, los
servos para uso industrial disponen de sensores de posición y
velocidad, así como de algoritmos de control proporcional-
integral-derivativo, lo que permite llevar el motor a su
posición de forma rápida. Este tipo de dispositivos están
disponibles en una gran variedad de tipos, formas y tamaños.
El término servo fue utilizado por primera vez en 1859 por
Joseph Facort, que implementó un mecanismo de
retroalimentación para ayudar a controlar los timones de un
barco con vapor.
I. ¿Cómo funciona un servomotor?
 Los servomotores se controlan enviando un pulso
eléctrico de ancho variable, o modulación de ancho
de pulso (PWM), a través del cable de control. Hay
un pulso mínimo, un pulso máximo y una frecuencia
de repetición.
 Por lo general, un servomotor sólo puede girar 90°
en cualquier dirección para un movimiento total de
180°. La posición neutra del motor se define como la
posición en la que el servo tiene la misma cantidad
de rotación potencial tanto en el sentido de las agujas
del reloj como en el sentido contrario.
 El PWM enviado al motor determina la posición del
eje, y se basa en la duración del pulso enviado a
través del cable de control; el rotor girará a la
posición deseada.
 El servomotor espera ver un pulso cada 20
milisegundos (ms) y la longitud del pulso
determinará hasta dónde gira el motor. Por ejemplo,
un pulso de 1.5ms hará que el motor gire a la
posición de 90°.
 Si el tiempo es inferior a 1,5 ms, se mueve en
sentido contrario a las agujas del reloj hacia la
posición de 0°, y si el tiempo es superior a 1,5 ms, el
servo girará en sentido de las agujas del reloj hacia
la posición de 180°.
 Cuando se les ordena a los servos que se muevan,
estos se moverán a la posición y mantendrán esa
posición. Si una fuerza externa empuja contra el
servo mientras el servo mantiene una posición, el
servo se resistirá a salir de esa posición.
 La cantidad máxima de fuerza que puede ejercer el
servo se denomina par de torsión del servo. Sin
embargo, los servos no mantendrán su posición para
siempre; el pulso de posición debe repetirse para
indicar al servo que se mantenga en posición.
J. Componentes de un servomotor
K. Tipos de servomotores
Servo de rotación posicional: Este es el tipo más común de
servomotor. El eje de salida gira aproximadamente la mitad
de un círculo, o 180 grados. Tiene topes físicos colocados en
el mecanismo de engranaje para evitar que se gire más allá de
estos límites para proteger el sensor de rotación. Estos servos
comunes se encuentran en coches y aviones con control
remoto de agua, juguetes, robots y muchas otras aplicaciones.
Servo de rotación continua: Este tipo es muy similar al
servomotor de rotación posicional común, excepto que puede
girar en cualquier dirección indefinidamente. La señal de
control, en lugar de ajustar la posición estática del servo, se
interpreta como la dirección y la velocidad de rotación. El
rango de posibles comandos hace que el servo gire en el
sentido de las agujas del reloj o en sentido contrario a las
agujas del reloj según se desee, a una velocidad variable,
dependiendo de la señal de comando. Este tipo de servo se
puede utilizar en un plato de radar si se monta en un robot. O
se puede utilizar como motor de accionamiento en un robot
móvil.
Servo lineal: Es similar al servomotor de rotación posicional
descrito anteriormente, pero con engranajes adicionales
(normalmente un mecanismo de cremallera y piñón) para
cambiar la salida de circular a vaivén. Estos servos no son
fáciles de encontrar, pero a veces se pueden encontrar en
tiendas de modelismo donde se utilizan como actuadores en
aviones de modelos más grandes.
L. Aplicaciones de los servomotores
 En las industrias se utilizan en máquinas
herramienta, embalaje, automatización de fábricas,
manipulación de materiales, conversión de
impresión, líneas de ensamblaje y muchas otras
aplicaciones exigentes: robótica, maquinaria CNC o
fabricación automatizada.
 También se utilizan en aviones radiocontrolados
para controlar la posición y el movimiento de los
ascensores.
 Se utilizan en robots debido a su suave encendido y
apagado y a su preciso posicionamiento.
 También se utilizan en la industria aeroespacial para
mantener el fluido hidráulico en sus sistemas
hidráulicos.
 Se utilizan en muchos juguetes controlados por
radio.
 Se utilizan en dispositivos electrónicos como DVD y
reproductores de discos para ampliar o reproducir las
bandejas de discos.
 También se utilizan en automóviles para mantener la
velocidad de los vehículos.
M. Ventajas y desventajas de los servomotores
Ventajas:
 Si se coloca una carga pesada en el motor, el
conductor aumentará la corriente en la bobina del
 motor mientras intenta girar el motor. Básicamente, allí se realizó el sistema con los bloques que nos ofrece el
no hay ninguna condición fuera de los pasos. programa dándonos como se muestra en la figura 1.1.
 El funcionamiento a alta velocidad es posible.
 Son siempre constantes y trabajan al mismo ritmo.

Desventajas:
 Dado que el servomotor trata de girar de acuerdo a
los pulsos de mando, no es adecuado para el control
de precisión de la rotación.
 Suelen tener un coste elevado en cuanto a
mantenimiento y funcionamiento. Figura. 1.1 Diseño del controlador proporcional.
 Cuando está parado, el rotor del motor continúa
moviéndose hacia adelante y hacia atrás con un Como observamos en la imagen anterior tenemos como
pulso, por lo que no es adecuado si necesita evitar la alimentación una entrada pulso, después tenemos el restador,
vibración. después del restador vemos el bloque P(s), que a su vez está
conectado con la planta y este tiene en su salida un scope para
IV. DESARROLLO DE CONTENIDO ver la señal de respuesta, por últimos vemos la
retroalimentación.
En este capítulo se mostrará el diseño e implementación de un
servomotor con controlador proporcional el cual se describirá
el paso a paso en este capítulo de todo el proceso

Para una mejor compresión de este capítulo se sintetiza todo

el desarrollo en 3 etapas, la primera nos habal de la parte
matemática y el diseño mediante el software MATLAB, la
segunda etapa tarta sobre la implementación del circuito Figura. 1.2 Diseño del controlador proporcional simplificado.
físico y la última etapa trata sobre la implementación del
servomotor en un caso real dentro de la industria. En la figura 1.2 vemos el mismo sistema, pero de una forma
más simplificada.

A. ETAPA 1 – diseño y calculos matemáticos
En esta etapa comenzamos con todo el diseño matemático que
describe nuestro sistema, esto lo hicimos mediante el software
MATLAB. Iniciamos definiendo la función de transferencia.
Una vez tenemos el circuito montado en el Simulink
procedimos a utilizar el Bloque P(s), esta es una herramienta
muy útil que nos permite calcular la ganancia proporcional
mediante el programa PID Tools.

Figura. 1.3 Interfaz del bloque P(s)

En la anterior imagen vemos la configuración que se hizo

para poder lograr hallar la Kp. Inicialmente escogemos un
controlador proporcional (P) y después le damos click en
Figura. 1.0 Función de transferencia. tune. Esto no lleva a la herramienta PID Tools donde
ajustamos nuestra configuración deseada.

La figura 1.0 nos muestra función de transferencia que se

escogió para el sistema, vemos también que multiplicamos la
ganancia proporcional Kp por el G(s) de la plata, esto con el
fin de simplificar el sistema de control, consiguiente a esto
pasamos al MATLAB y abrimos la herramienta de Simulink,
 −RF
Teniendo en cuenta que la formula K= le asignamos
R1
un valor cualquiera a R1 y despejamos para poder hallar la
resistencia RF.

−RF
3.6742=
10 KΩ

3.6742∗10 KΩ=−RF
3.6742∗10 KΩ=−36 KΩ
RF =−36 KΩ
Figura. 1.4 Interfaz del PID Tools
Haciendo estos calculos tenemos que:
Aquí modificamos un poco el tiempo de respuesta para que
nos diera una señal decente y a partir de esto el mismo
R1= 10KΩ
programa nos arrojó los datos necesarios del controlador,
entre eso la ganancia proporcional. RF= 36KΩ
K= 3.6742

Para calcular el resto de resistencia nos basamos en el

siguiente circuito proporcionado por el docente:

Figura. 1.7 Diseño Controlador P.

Con base al circuito se realizó una simulación con el software

de diseño de circuitos PROTEUS, con el propósito de
comprobar el correcto funcionamiento del diseño. En cuanto
al resto de resistencia se utilizaron solo resistencia del 10K Ω
para que el circuito hiciera el correcto control.

Figura. 1.5 Parámetros del controlador

Como se aprecia en la figura 1.5 tenemos una ganancia de

3.6742 la cual utilizaremos para hallar la configuración de
resistencias en los amplificadores que funcione como
controlador. Figura. 1.8 Circuito simulado Controlador P.

Ahora pasamos a calcular las configuraciones de resistencias
para los amplificadores, la primera que hicimos fue la del
controlador proporcional la cual lleva una configuración de la
siguiente forma:
Al simularlo nos dimos cuenta que el circuito esta en correcto
funcionamiento, por ende, ahora si procedimos a realizarlo de
manera física en la protoboard.
B. ETAPA 2 – Montaje del Circuito Físico

Siguiendo con el capítulo, pasamos a la parte donde se va

realizar el montaje del circuito de manera física en la
protoboard, los materiales que se utilizaron son los siguientes:

 7 resistencias de 10KΩ
 1 Resistencia de 36KΩ
Figura. 1.6 Multiplicador proporcional.  3 UA741CN
 1 TIP 41
 1 TIP 42
 2 potenciómetros de 1KΩ
  Engranajes
 Motor DC
 Fuente de alimentación

Con los ya mencionados materiales se elaboró el circuito

teniendo en cuenta el esquema de la figura 1.8 de la primera
etapa quedándonos de la siguiente forma:

Figura. 2.1 Circuito Controlador P.

En la figura 2.1 vemos el potenciómetro de set point el cual

nos permite establecer la posición del eje de nuestro
servomotor.

Figura. 1.9 Circuito s Controlador P.

En este circuito podemos ver todo el sistema, donde
encontramos la parte del controlador, el setponit, el
servomotor entre otros componentes de conforma todo el
sistema completo.

Figura. 2.2 Servomotor

En la anterior imagen vemos el servomotor con su relación de

engranajes el cual va conectado de la siguiente forma como lo
muestra el siguiente esquema:

Figura. 2.0 Circuito Controlador P.

En la anterior imagen vemos seleccionada encontramos el

restador, el controlador y los tips que se encarga de la
inversión de giro.
Figura. 2.3 Esquema del servomotor

De esta forma es que esta conectado el motro con el

potenciómetro de modo que la trasferencia de giro es gracias
a la relación de engranajes que tiene. Siendo el potenciómetro
el que nos permite hacer la retroalimentación del circuito de
lazo cerrado.
 Figura. 2.4 Esquema de alimentación del circuito
En la figura 2.4 vemos la forma en la que alimentamos el
circuito, los amplificadores fuero conectados a – 12 y +12
voltios y el resto del circuito se alimentó con 5v.
Ya con esto finalizamos la parte física del circuito,
consiguiente a esto se probó para verificar que estuviera bien,
lo cual nos arrojó como resultado un circuito bien hecho y
cumpliendo sus características requeridas.
C. ETAPA 3 – Servomotor aplicado a un caso real.
En esta última etapa se procedió a implementar el servomotor
en un caso real, con respecto a esto se realizó la articulación
de una pala cargadora la cual hace parte de una
retroexcavadora de juguete, como se muestra en a la siguiente
figura:
Figura. 2.5 Retroexcavadora de juguete
Vemos que con una línea verde esta marcado la parte que
articularemos, para hacer esto se realizó mediante un sistema
polea atado a una arandela la cual se acopló a la pala
cargadora.
Figura. 2.6 Servomotor acoplado a la retroexcavadora
Su funcionamiento es sencillo, al modificar el set-point
modificamos el ángulo del servomotor de salida, el cual
recoge y extiende una cuerda que está sujeta al eje del
potenciómetro con una polea que a su vez en el otro extremo
este acoplado a la pala cargadora.
V. MEJORAS
Como resultado del proyecto podemos apreciar que el sistema
de control proporcional para el servomotor es un controlador
muy estable y óptimo para el uso al cual se quiso enfocar, sin
embargo, con base esto se puede agregar algunas mejorar con
el fin de dar mayor robustes e incluso poder hacer un
controlador capaz de realizar tareas de la industria agregando
peso de confiabilidad para el cliente.
Teniendo en cuenta lo anterior dicho, esto se puede lograr
creando un sistema PI o PID dependiendo el presupuesto que
se tiene a la hora de la implementación, en nuestro caso ya
tenemos el circuito proporcional (P) solo basta con agregarle
las otras etapas de forma paralela para mayor seguridad, tal
cual como lo muestra la siguiente figura.
Figura. 2.7 Circuito PID
Realizando el diseño matemático de este circuito encontramos
una señal de la siguiente forma:

Figura. 2.8 Señal de salida del circuito PID
Y si deseamos ver la ganancia de cada etapa la encontramos
en el siguiente cuadro:
VI.CONCLUSIÓN
En este paper se realizó la simulación, diseño e
implementación de un circuito proporcional el cual se
implementó de control para un servomotor. Durante el
desarrollo del proyecto nos arrojó algunos resultados los
cuales será expuesto en este capítulo.
A la hora de diseñar el circuito nos decidimos por un sistema
proporcional ya que para la utilidad a la cual se le va a dar es
suficiente porque no se necesita mucha rigidez, su uso no es
prolongado, y se apreció que ante perturbaciones responde
muy bien. También se logró apreciar que cuando trabajamos
con un sistema proporcional solo tenemos la posibilidad de
modificar su tiempo de respuesta y a la hora de trabajar con
un circuito proporcional integral tenemos la opción de jugar
con el tiempo de respuesta y la rigidez, ofreciéndonos así un
sistema muy estable y por ende es muy implementado en la
industria.
Ahora bien, con el circuito físico logramos deducir que
mientras se arme por etapas y se vaya probando cada una, no
obtendremos resultados negativos cuando se vaya a probar
todo el circuito completo. También es de suma importancia
saber alimentar el circuito, y sobre todo tener muy presente de
que para que funcione bien las tierras debes estar unidad
todas.
En cuanto al servomotor fue lo que más problema nos trajo,
ya que no es fácil lograr una buena trasmisión del
movimiento. Durante el desarrollo del proyecto se realizaron
varios prototipos de servomotor los cuales fuimos
descartando a la mediada que se iban probando, estos no
funcionaban debido a que se necesitaba mucha potencia para
girar todo el sistema de engranajes. Se pudo deducir que al no
dejar que gire libremente el motor provoca un
recalentamiento el circuito quemando así los componentes,
asimismo nos dimos cuenta que un sistema de poleas es poco
eficiente para realizar la trasmisión de movimiento puesto que
el motor gira demasiado rápido y rompe la fricción entre el
caucho y la polea. En cuanto a los engranajes se necesita una
buena relación que permita girar sin tanto esfuerzo y que
genere la fuerza suficiente para que gire el eje del
potenciómetro.
Con base a esto, el circuito servomotor fue implementado en
un caso de la vida real para comprar su funcionamiento donde
se pudo apreciar que el sistema es muy estable ya que su
funcionamiento es bueno, no muestra ninguna inestabilidad y
tiene buena fuerza en su eje permitiendo levantar así una pala
cargadora de una retroexcavadora.
En síntesis, ya con el circuito y la maqueta implementado
tomamos algunas mediciones necesarias como los voltajes de
salida del restador, teniendo en cuenta que este es el error de
estado estacionario dándonos como resultado un valor
aproximado a 0,3 V con la simulación en matlab nos dimos
cuenta que el circuito tiene un overshoot del 1,93% y un
tiempo de respuesta de 1,25 segundos.
VII. REFERENCIAS
"¿Qué es matlab? El | Cómo funciona | Habilidad y
crecimiento profesional | Ventajas". Gráficos, Diseño,
Cálculo, La Teoría Y La Práctica De La Programación, El
Crecimiento Personal Y Profesional - En Las Páginas De
Nuestro Sitio
Web. https://es.education-wiki.com/5432142-what-is-
matlab (accedido el 12 de junio de 2022).
Colaboradores de los proyectos Wikimedia. "Controlador PID
- Wikipedia, la enciclopedia libre". Wikipedia, la
enciclopedia libre.
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID (accedido
el 12 de junio de 2022).
Colaboradores de los proyectos Wikimedia. "Control
proporcional - Wikipedia, la enciclopedia libre".
Wikipedia, la enciclopedia libre.
 https://es.wikipedia.org/wiki/Control_proporcional
(accedido el 12 de junio de 2022).
"Resumen P , I , D: lo justo y necesario que debes saber (y
que nunca entendiste)". Instrumentacion y
Automatizacion Industrial.
https://instrumentacionycontrol.net/resumen-p-i-d-lo-
justo-y-necesario-que-debes-saber-y-que-nunca-
entendiste/ (accedido el 12 de junio de 2022).
"Control derivativo - EcuRed". EcuRed.
https://www.ecured.cu/Control_derivativo (accedido el 12
de junio de 2022).
"Qué es un Servomotor, para qué sirve y cómo funciona |
Aula21". aula21 | Formación para la Industria.
https://www.cursosaula21.com/que-es-un-servomotor/#:~:text
=Un%20servomotor%20es%20un%20actuador,para%20la
%20retroalimentación%20de%20posición. (accedido el 12 de
junio de 2022).