UNIVERSIDAD SANTO TOMAS TUNJA – FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA – 2008 1

javier.diazc@ustatunja.edu.co javierdiazmd@gmail.co javierdiazmd@hotmail.co

Codewarrior (Diciembre 2008)
Diaz C. Javier E., Estudiante IX semestre Facultad de Ingeniería Electrónica

software se debe conocer que información ofrecen los
Abstract— Herein stages involved and are useful for process gráficos proporcionados, así como el proceso y etapas del
control are presented, so that issues such as the design of mismo.
controllers in the frequency domain using the technique of
compensation and all that that entails encompassed method to
the above using different software to simulate and evaluate the
behavior and response of different systems designed becomes
necessary. II.JUSTIFICACION
Durante la práctica se comprobó y se practicó las teorías para
el diseño de compensadores que interviene en el proceso de
control, mediante el uso de herramientas de Matlab como
sisotool, simulinck entre otros, además de comandos como
I. INTRODUCCION bode (tf) que permiten como su nombre lo indica obtener el

E presente documento es elaborado para el laboratorio

L
No 1 de la asignatura de control encaminada al diseño
de controladores correspondiente al octavo semestre de
diagrama de bode para poder ser analizado ya que brinda
gran información útil, además los cálculos necesarios son
elaborados mediante comandos y código en el software, de
ingeniería electrónica de la universidad pedagógica y esa forma se cumple con los objetivos de la práctica.
tecnológica de Colombia.

En los diseños de controladores han tenido una mejor

eficiencia y resultados con las ayudas tecnológicas que ahora III. OBJETIVOS
existen como los son los software de simulación que A. General
permiten realizar cálculos complejos más rápidamente y con
mayor eficiencia, así mismo permiten la visualización de los Diseñar controladores en el dominio de la frecuencia
resultados lo que ayuda a garantizar que el ejercicio fue mediante la técnica de compensación, analizando la respuesta
del sistema en tiempo y en frecuencia, incluyendo los efectos
desarrollado de una manera correcta, con los resultados
causados por perturbaciones y evaluando su desempeño .
deseados.
. Específicos
El software Matlab® y Orcad® se usan para realizar 1. Diseñar sistemas de control por compensación en
simulaciones y/o cálculos que permiten diseñar sistemas de atraso, adelanto y/o adelanto - atraso.
control por el método de compensación en atraso y adelanto 2. Analizar las características en frecuencia de sistemas
de fase, Matlab permite realizar los diagramas de Bode los de control y su relación con el desempeño en el
cuales son necesarios para realizar los diseños antes tiempo.
3. Evaluar el efecto de las perturbaciones y respuesta
mencionados, además dichos gráficos entregan información
frecuencial en sistemas dinámicos de primer y
muy importante y relevante que es usada en diferentes etapas segundo orden.
del diseño, el software agiliza el proceso ya que los cálculos 4. Evaluar el desempeño de los distintos sistemas de
teóricos pueden ser tediosos y de cuidado lo que aumentarían control diseñados.
el tiempo para tener el producto final. 5. Explorar y usar los comandos de MATLAB®
utilizados para diseño de compensadores.
El software Matlab permite realizar análisis en frecuencia de
sistemas de control, por lo que permite realizar diagramas de
Desarrollo
bode y de Nyquist, así como de cálculos necesarios para el
diseño, sabiendo las ventajas que tiene el uso de dichos Primera parte análisis frecuencial
Documento elaborado en Diciembre 9 de 2008. Este documento es soportado


por las normas IEEE y se anexa como documento a la Facultad de Teniendo la función de transferencia se procede a llevarla
Ingeniería Electrónica de la Universidad Santo Tomas de Tunja para al lenguaje de Matlab para realizar la gráfica utilizando el
evaluación del examen final de la Asignatura de Tratamiento Digital
de Señales. comando bode.
D.CE.Javvier E. es estudiante de la Facultad de Ingeniería Electrónica de la
Universidad Santo Tomas de Tunja; email:javier.diazc@ustatunja.edu.co).
Cel: 300 232 6137.
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Función 1

Teniendo la función 1 se lleva a Matlab y se tiene el

código

Gs=tf(50,[1 9 30 40])
bode(Gs)

Con lo cual se obtiene la gráfica de la figura 1

Frecuencia de corte Wcg= 5.48

Para el margen de ganancia, se calcula de la siguiente
manera: se toma la frecuencia a la que el ángulo tiene un
valor de –180º y a esa misma frecuencia la ganancia da
un valor en dB, ese valor cambiado de signo es el margen de
ganancia.

Ancho de banda = 2.83rad/seg

Margen de ganancia
MG=4.60
Margen de fase
MF= 100.6
Figura 1 Diagrama de bode de la función 1
Se puede concluir que el sistema es estable aplicando roots
El eje de frecuencia se presentan en escala logarítmica, la
y se observa que la parte real del denominado es negativa lo
gráfica que se encuentra en la parte de abajo que es la fase
que indica su estabilidad
se da en grados y la magnitud que está en la parte superior se
da como la ganancia en decibelios.
-4.0000
-2.5000 + 1.9365i
Decibelio (dB): También conocido como decibel, es la
-2.5000 - 1.9365i
décima parte de un belio. Es la unidad por excelencia
Por otra parte el diagrama de bode de Matlab ya otorga la
empleada para medir el nivel de potencia e intensidad del
información al seleccionar la opción de margen mínimo de
sonido. El decibelio o decibel es una unidad logarítmica que
estabilidad.
relaciona potencias, una potencia a analizar o tratar con
respecto a una potencia de referencia.

2)
Utilizando Matlab el siguiente código se proceden a
realizar los cálculos de ancho de banda, margen de ganancia
y margen de fase.
k=1
g=tf([50],[1 9 30 40])
bode(k*g);
[mag,pha,w]=bode(k*g);
Mag=20*log10(mag);
[MG,MF,Wcg,Wcp]=margin(k*g)

Y se tienen los siguientes resultados

Ancho de banda (ver diagrama de bode)

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3)
4) con la función de transferencia:
Se realiza un programa para ilustrar la importancia del
ancho de banda y con el diagrama de bode se estable Wo=
1.48 rad/seg
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vidmar
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to a reference. Current and previous research interests ends the paragraph.
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