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UNIVERSIDAD PBLICA DE NAVARRA NAFARROAKO UNIBERTSITATE PUBLIKOA

DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA ENERGTICA Y DE MATERIALES INGENIERITZA MEKANIKOA, ENERGETIKOA ETA MATERIALEEN SAILA

SNTESIS CINEMTICA Y DINMICA DE MECANISMOS. MANIPULADOR PARALELO 6-RKS

MEMORIA
que para optar al Grado de Doctor Ingeniero Industrial presenta

ISIDRO ZABALZA VILLAVA


Dirigida por

Jos Manuel Jimnez Bascones y Jess Mara Pintor Borobia Pamplona, diciembre de 1999

A la memoria de mi padre, a mi madre, a mis hermanos y hermanas, sin cuya ayuda no habra llegado hasta este punto. Nire emazte Feli eta nire alaba Arantxa eta Iratxeri hainbat ordu kendu dizuedanoi tesi hau burutu ahal izateko.

AGRADECIMIENTOS
En primer lugar, a todos mis profesores desde los Estudios Primarios hasta los Cursos de Doctorado. En cuanto a la direccin de la tesis a: Alejo Avello Iturriagoitia, del Departamento de Mecnica Aplicada de la Universidad de Navarra, por la propuesta del tema y direccin inicial, Jos Gonzlez Vin, del Departamento de Ingeniera Mecnica, Energtica y de Materiales de la Universidad Pblica de Navarra por la direccin inicial de la tesis, Jos Manuel Jimnez Bascones, del Departamento de Mecnica Aplicada de la Universidad de Navarra y Jess Mara Pintor Borobia, del Departamento de Ingeniera Mecnica, Energtica y de Materiales de la Universidad Pblica de Navarra, los que debido a un cambio de organigrama y por mayor afinidad al tema, asumieron la direccin de la tesis hasta estar concluida. Al resto de profesores del Departamento de Ingeniera Mecnica, Energtica y de Materiales de la Universidad Pblica de Navarra por su ayuda, nimo y consejos sobre la tesis, a las Secretarias del Departamento por la realizacin de los trabajos administrativos que la tesis conlleva, a los tcnicos de laboratorio, especialmente a Iaki Calvo Elizazu, por la construccin de prototipos. Quiero mostrar mi agradecimiento tambin al Departamento de Proyectos e Ingeniera Rural de la Universidad Pblica de Navarra y especialmente a los profesores Jos Ramn Alfaro Lpez y Miguel ngel Pascual Buisan por sugerirme y permitirme la utilizacin del programa CATIA para la visualizacin del espacio de trabajo del manipulador, y al becario Iker Echarri Carasatorre por su manejo del programa CATIA y la realizacin de figuras. Por la atencin que han tenido envindome sus artculos, algunos incluso antes de ser publicados en las revistas, mi agradecimiento a los profesores e investigadores J. ngeles (McGill University) Canad, R. Clavel (cole Politechnique Fdrale de Lausanne) Suiza, C. L. Colins (California Institute of Technology) USA, G. Danescu (Laboratoire de Mchanique Applique de Besanon) Francia, A. Ferrand, M. Renaud y J. Catala (Laboratoire dAnalyse et dArchitecture des Systemes, Toulouse) Francia, A. Ghosal (Indian Institute of Science, Bangalore) India, M. Giordano y E. Benoit (LMcA, Universite de Savoie) Francia, C. Gosselin y R. Ricard (Universit

Laval, Qubec) Canad, C. Innocenti (Universit degli Studi di Bologna) Italia, L. Notash (Queens University Kingston) Canad, Y Takeda (Tokio Institute of Technology) Japn, L. W. Tsai (University of Maryland) USA, V. Zamanov (Technical University of Sofia) Bulgaria, D. Zlatanov, R. G. Fenton y B. Benhabid (University of Toronto) Canad. Al resto de investigadores que figuran en las referencias porque sus artculos han supuesto una gran ayuda para el desarrollo de esta tesis. Finalmente un agradecimiento muy especial a J. P. Merlet (INRIA, Francia) por tener a disposicin pblica toda su contribucin al estudio de los Robots Paralelos y las referencias de otros autores.

RESUMEN
Esta tesis se enmarca en el campo de la sntesis de mecanismos e incluye un trabajo desarrollado en el campo de la optimizacin de mecanismos planos y un estudio de las caractersticas cinemticas de un manipulador paralelo, un mecanismo espacial formado por dos plataformas, una fija y otra mvil con varios grados de libertad, unidas por varias cadenas cinemticas sobre las que accionan los actuadores. Despus de una introduccin contenida en el Captulo I, en el Captulo II se realiza un estudio sobre el proceso de sntesis, desde la eleccin de mecanismo, pasando por una sntesis de puntos de precisin y acabando con la optimizacin dinmica, poniendo ejemplos por medio de mecanismos planos (Anexos I y II). Al intentar aplicar el proceso expuesto en el prrafo anterior a mecanismos espaciales, se encuentran infinidad de mecanismos, con unas caractersticas cinemticas y dinmicas propias de cada uno, lo que obliga a analizarlas, para ver si el mecanismo resulta idneo para realizar el trabajo deseado, antes de pasar al proceso de optimizacin. Para realizar el estudio de las caractersticas cinemticas y dinmicas de un mecanismo espacial, se toma el conjunto de manipuladores paralelos y, de entre stos, el manipulador paralelo 6-RKS1. En el Captulo III, se hace una aproximacin al estado del arte sobre los manipuladores paralelos, y en particular a las caractersticas cinemticas de los manipuladores 6-RKS conocidos. El manipulador paralelo 6-RKS, debido a que las cadenas cinemticas de unin de las plataformas se pueden considerar mecanismos de bielamanivela, posee unas configuraciones de insensitividad de posicin de la plataforma mvil, en las que la plataforma mvil permanece fija independientemente del movimiento introducido por los actuadores. Entre estas configuraciones hay algunas que son de insensitividad total y otras de insensitividad parcial, dependiendo de si la plataforma mvil permanece fija al introducir movimiento por todos los actuadores o por parte de ellos respectivamente.
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6-RKS - Manipulador paralelo, con las dos plataformas unidas por seis cadenas cinemticas, conteniendo cada una: un par giratorio, una junta cardan y un par esfrico.

El Captulo IV comprende el estudio de las configuraciones de insensitividad de posicin de la plataforma mvil. En un ejemplo numrico, se determinan todas las configuraciones de insensitividad total para unas determinadas dimensiones del manipulador. Debido a las ventajas que ofrecen este tipo de configuraciones, en el Captulo V se propone un mtodo para conseguir que varias posiciones prefijadas de la plataforma mvil se consigan en configuracin de insensitividad total. En dos ejemplos numricos, se determinan las dimensiones del manipulador para lograr, respectivamente, dos y tres posiciones. Finalmente, en el Captulo VI, se realiza un estudio para comprobar si son alcanzables todas las configuraciones de insensitividad total, para unas determinadas dimensiones del manipulador. Esta comprobacin se lleva a cabo mediante el establecimiento de un proceso a seguir con una serie de reglas, que tienen cierta similitud con las leyes de Grashof aplicables al cuadriltero articulado.

NDICE

ndice

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

NDICE
CAPTULO I - INTRODUCCIN
I.1 - Introduccin............................................................................................... I.2 - Situacin actual de la sntesis de mecanismos........................................... I.3 - Objetivos de la tesis................................................................................... I.4 - Proceso seguido en la realizacin de la tesis............................................. 3 5 7 8

CAPTULO II - SNTESIS DE MECANISMOS


II.1 - Introduccin a la sntesis de mecanismos............................................... II.2 - Mtodos clsicos de sntesis de mecanismos......................................... II.3 - Mtodos actuales de sntesis de mecanismos......................................... II.3.1 - Sntesis de tipo y de nmero o sntesis estructural...................... II.3.1.1 - Ejemplo de sntesis estructural.......................................... II.3.2 - Sntesis de generacin de trayectoria y de puntos de precisin... II.3.2.1 - Ejemplo de sntesis de generacin de trayectoria............. II.3.3 - Optimizacin dinmica................................................................ II.3.3.1 - Estudio cinemtico............................................................ II.3.3.2 - Estudio dinmico............................................................... II.3.3.3 - Simulacin dinmica......................................................... II.3.3.4 - Optimizacin del mecanismo............................................ II.4 - Conclusiones........................................................................................... 15 18 18 19 19 22 22 25 25 27 28 29 31

CAPTULO III - MANIPULADORES PARALELOS


III.1 - Introduccin.......................................................................................... III.2 - Manipuladores paralelos....................................................................... III.2.1 - Manipuladores paralelos 6-RKS................................................ II.2.1.1 - Caractersticas de los manipuladores paralelos 6-RKS.... III.3 - Conclusiones.......................................................................................... 35 36 40 47 48

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ndice

CAPTULO IV - CONFIGURACIONES DE INSENSITIVIDAD


IV.1 - Introduccin.......................................................................................... IV.2 - CIP y CIN en mecanismos espaciales................................................... IV.2.1 - CIP y CIN en manipuladores paralelos...................................... IV.2.1.1 - CIP y CIN en manipuladores paralelos 6-RKS............... IV.3 - CIP en manipuladores paralelos 6-RKS................................................ IV.3.1 - Configuraciones de insensitividad total y parcial....................... IV.3.2 - Determinacin de las 64 CIP del manipulador 6-RKS............... IV.3.3 - Comprobacin de las 64 configuraciones logradas.................... IV.4 - Ejemplo numrico................................................................................. IV.4.1 - Clculo de la primera configuracin de insensitividad.............. IV.4.1.1 - Resolucin del sistema.................................................... IV.4.1.2 - Solucin........................................................................... IV.4.2 - Clculo de las CIP...................................................................... IV.4.3 - Clculo de velocidades............................................................... IV.4.3.1 - Comprobacin de las CIP................................................ IV.5 - Conclusiones......................................................................................... 51 54 55 57 58 61 66 70 72 74 75 75 76 88 89 90

CAPTULO V - SNTESIS DE UN MANIPULADOR 6-RKS


V.1 - Introduccin............................................................................................ 95 V.2 - Posiciones predeterminadas en CIP........................................................ 96 V.2.1 - Una posicin predetermina en CIP.............................................. 98 V.2.2 - Dos posiciones predeterminadas en CIP...................................... 100 V.2.2.1 - Formas de obtener dos posiciones en CIP........................ 101 V.2.3 - Tres posiciones predeterminadas en CIP..................................... 103 V.2.3.1 - Formas de obtener tres posiciones en CIP........................ 105 V.2.4 - Cuatro posiciones predeterminadas en CIP................................. 106 V.2.4.1 - Formas de obtener cuatro posiciones en CIP................... 106 V.3 - Ejemplo numrico para dos CIP............................................................ 107 V.3.1 - Introduccin de datos.................................................................. 108 V.3.2 - Condiciones de restriccin.......................................................... 110 V.3.3 - Resolucin del sistema................................................................ 113 V.3.4 - Soluciones.................................................................................... 114 V.3.5 - Conclusiones de la sntesis para dos CIP..................................... 122 V.4 - Ejemplo numrico para tres CIP............................................................ 123 V.4.1 - Introduccin de datos.................................................................. 123 V.4.2 - Condiciones de restriccin.......................................................... 126 V.4.3 - Resolucin del sistema................................................................ 130 V.4.4 - Soluciones................................................................................... 131 V.5 - Conclusiones.......................................................................................... 132
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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

CAPTULO VI - COMPROBACIN DEL GIRO DE MANIVELAS


VI.1 - Introduccin.......................................................................................... VI.2 - Situacin actual.................................................................................... VI.3 - Proceso a seguir.................................................................................... VI.3.1 - Dimensiones previas.................................................................. VI.3.2 - Comprobacin de la longitud de las bielas................................ VI.3.2.1 - Comprobacin de la longitud de las bielas "2" y "3"..... VI.3.2.2 - Comprobacin de la longitud de las bielas "4" y "5"..... VI.3.2.3 - Comprobacin de la longitud de las bielas "6" y "1"..... VI.3.2.4 - Conclusiones sobre las longitudes de las bielas............. VI.3.3 - Dimensiones de las aristas de la plataforma mvil.................... VI.3.3.1 - Comprobacin de la longitud de la arista "A12"............. VI.3.3.2 - Distancias de los puntos "123" y "161" analticamente.. VI.3.3.3 - Distancias de los puntos "123" y "161" por el mtodo numrico de Newton-Raphson............... VI.3.3.4 - Distancias de los puntos "123" y "161" grficamente.... VI.3.3.5 - Distancias entre los puntos "123" y "145" y entre los puntos "145" y "161"................................... VI.3.3.6 - Conclusiones sobre la longitud de una arista.................. VI.3.4 - Dimensiones de la plataforma mvil......................................... VI.4 - Conclusiones........................................................................................ 137 137 138 138 140 141 148 149 150 151 152 153 157 158 170 170 171 174

CONCLUSIONES GENERALES
C.1 - Sntesis de mecanismos......................................................................... C.2 - Manipuladores Paralelos........................................................................ C.3 - Configuraciones de insensitividad de posicin...................................... C.4 - Sntesis de un manipulador paralelo 6-RKS.......................................... C.5 - Comprobacin del giro de las manivelas............................................... 179 179 179 181 181

LNEAS DE INVESTIGACIN ABIERTAS


L.1 - Sntesis de un manipulador paralelo 6-RKS........................................... L.2 - Dimensiones del manipulador................................................................ L.3 - Espacio de trabajo................................................................................... L.4 - Configuraciones de incertidumbre......................................................... L.5 - Dinmica del manipulador..................................................................... L.6 - Optimizacin del manipulador............................................................... 187 187 187 188 188 188

ndice

ANEXO I.- SINTESIS DE PUNTOS DE PRECISIN


AI.1 - Ejemplo numrico................................................................................ AI.1.1 - Introduccin de datos................................................................ AI.1.2 - Condiciones de restriccin........................................................ AI.1.3 - Resolucin del sistema.............................................................. AI.1.4 - Solucin..................................................................................... 191 191 192 193 194

ANEXO II - OPTIMIZACIN ARTICULADO

DE

UN

CUADRILTERO
197 198 200 201 202 203 205 207 209 209 211 213 215 220 221 224 225 226 227

AII.1 - Ejemplo numrico............................................................................... AII.1.1 - Datos del mecanismo............................................................... AII.1.2 - Estudio cinemtico................................................................... AII.1.2.1 - Clculo de posicin....................................................... AII.1.2.2 - Clculo de velocidades.................................................. AII.1.2.3 - Clculo de aceleraciones............................................... AII.1.3 - Clculo dinmico..................................................................... AII.1.3.1 - Simulacin dinmica.................................................... AII.1.4 - Clculo de sensibilidad cinemtica.......................................... AII.1.4.1 - Sensibilidad de posicin................................................ AII.1.4.2 - Sensibilidad de velocidades.......................................... AII.1.4.3 - Sensibilidad de aceleraciones........................................ AII.1.5 - Clculo de sensibilidad dinmica............................................. AII.2 - Resolucin del ejemplo numrico....................................................... AII.2.1 - Longitudes de los eslabones..................................................... AII.2.2 - Simulacin dinmica................................................................ AII.2.3 - Resultados................................................................................ AII.2.4 - Diagramas del par motor.......................................................... AII.3 - Conclusiones.......................................................................................

REFERENCIAS
Referencias..................................................................................................... 231

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NOMENCLATURA

Nomenclatura

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

NOMENCLATURA
Apq......... Longitud del lado de la plataforma mvil entre las bielas "p" y "q", para pq = [12, 34, 56]. b.............. Vector de variables de diseo. T b ........... Vector "b" traspuesto. CIN......... Configuracin de incertidumbre de posicin. CIP.......... Configuracin de insensitividad de posicin total. CIP-1...... Configuracin de insensitividad de posicin para una cadena cinemtica. CIP-2...... Configuracin de insensitividad de posicin para dos cadenas cinemticas. CIP-3...... Configuracin de insensitividad de posicin para tres cadenas cinemticas. CIP-4...... Configuracin de insensitividad de posicin para cuatro cadenas cinemticas. CIP-5...... Configuracin de insensitividad de posicin para cinco cadenas cinemticas. CIP-6...... Configuracin de insensitividad de posicin total (CIP). Di-j.......... Distancia entre los puntos "i" y "j". Dmax...... Distancia mxima entre dos puntos. Dm1........ Distancia mxima o mnima relativa "1" entre dos puntos. Dm2........ Distancia mxima o mnima relativa "2" entre dos puntos. Dmc........ Distancia mxima o mnima entre dos puntos con las bielas cruzadas. Dmin....... Distancia mnima entre dos puntos. (Dmax)max.. Mximo de las distancias mximas entre dos puntos. (Dmin)max.. Mximo de las distancias mnimas entre dos puntos. (Dmax)min.. Mnimo de las distancias mximas entre dos puntos. (Dmin)min.. Mnimo de las distancias mnimas entre dos puntos. Ei............ Descentramiento del actuador "i" respecto de los ejes de simetra del tringulo formado por los ejes de los actuadores. K............ Junta cardan. Li............ Longitud del eslabn o de la biela "i". M............ Matriz de masas referida a las coordenadas naturales. M............ Par del motor elctrico. M b ......... Sensibilidad de la matriz de masas respecto de las variables de diseo. PI............ Posicin de insensitividad. Q............ Vector de fuerzas exteriores.
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Nomenclatura

Qt............ Relacin de tiempos de las carreras de ida y retorno. Q q .......... Derivada de las fuerzas exteriores respecto de las coordenadas

naturales. Q b .......... Sensibilidad de las fuerzas exteriores respecto de las variables de diseo. Qq .......... Derivada de las fuerzas exteriores respecto de las velocidades. &

q............. Vector de coordenadas naturales (vector de posicin de los puntos de referencia). qi............. Vector de posicin en la iteracin "i". qi+1.......... Vector de posicin en la iteracin "i+1". T q .......... Vector "q" traspuesto. & q ............ Vector de velocidades de los puntos de referencia. && ............ Vector de aceleraciones de los puntos de referencia. q q b ........... Sensibilidad del vector de posicin respecto de las variables de diseo. & q b .......... Sensibilidad de las velocidades respecto de las variables de diseo. &&b .......... Sensibilidad de las aceleraciones respecto de las variables de diseo. q R............. Ri............ R2............ S............. S............. V............. X2........... & X ........... & Y ........... & Z ........... && X ........... && Y ........... && Z ........... ........... ........... i .......... ............ i ........... ........... Par giratorio. Longitud de la manivela "i". Resistencia del rotor del motor elctrico. Par esfrico. Deslizamiento del campo magntico del motor elctrico Velocidad de un punto. Reactancia del rotor del motor elctrico. Componente "X" de la velocidad de un punto. Componente "Y" de la velocidad de un punto. Componente "Z" de la velocidad de un punto. Componente "X" de la aceleracin de un punto. Componente "Y" de la aceleracin de un punto. Componente "Z" de la aceleracin de un punto. Coeficiente de la correccin de Baungarte. ngulo entre las dos posiciones del eslabn acoplador en configuracin de insensitividad. Aceleracin angular de la manivela "i". Coeficiente de la correccin de Baungarte. ngulo del eslabn o de la manivela "i". Vector de multiplicadores de Lagrange.

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

b .......... Sensibilidad de los multiplicadores de Lagrange respecto de las variables de diseo. ............. Ecuacin de restriccin. ........... Sistema de ecuaciones de restriccin. & ........... Derivada implcita2 de " " respecto de "t". && ........... Derivada segunda implcita de " " respecto de "t". q ......... Matriz jacobiana de las condiciones de restriccin respecto de "q". T ......... Matriz jacobiana traspuesta. q & q .......... Derivada implcita de " q " respecto de "t".

&& q .......... Derivada segunda implcita de " q " respecto de "t". & qq ........ Derivada implcita de " qq " respecto de "t".
qq ........ Derivada segunda de " " respecto de las coordenadas naturales. T ........ Matriz " qq " traspuesta. qq qb ........ Derivada de la matriz Jacobiana respecto de las variables de diseo. T ........ Matriz " qb " traspuesta. qb & qb ........ Derivada implcita de " qb " respecto de "t".

b .......... & b .......... && b .......... t .......... & t .......... tq ......... tb ......... & tq .........
i .......... 0i............

Derivada de " " respecto de las variables de diseo. Derivada implcita de " b " respecto de "t". Derivada segunda implcita de " b " respecto de "t". Derivada explcita3 de las condiciones de restriccin respecto "t". Derivada implcita de " t " respecto de "t". Derivada de " t " respecto de las coordenadas naturales. Derivada de " t " respecto de las variables de diseo. Derivada implcita de " tq " respecto de "t". Velocidad angular de la manivela "i". Punto del eje del actuador "i", en la base de la perpendicular trazada a dicho eje desde el punto "1i". Centro de la articulacin cardan del extremo de la manivela del actuador "i". Centro de la rtula de la plataforma mvil donde se unen las bielas "j" y "k", para jk = [23, 45, 61]. Seis cadenas cinemticas con pares "R", "K" y "S".

1i............ 1jk.......... 6-RKS.....


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Derivada implcita quiere decir que se derivan respecto de "t" todos los trminos que dependen del tiempo. 3 Derivada explcita quiere decir que se derivan respecto de "t" solamente los trminos en los que aparece la variable "t".

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Nomenclatura

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CAPTULO I INTRODUCCIN

Introduccin

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

CAPTULO I - INTRODUCCIN
I.1 INTRODUCCIN
Esta tesis se enmarca, dentro de la mecnica, en el campo de la sntesis de mecanismos. Segn Reuleaux una mquina se puede considerar como "una combinacin de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompaado de movimientos determinados". Y un mecanismo se puede considerar como "una combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo y cuyo propsito es transformar el movimiento". En el diseo de una mquina pueden intervenir muchos campos de la ciencia como por ejemplo la mecnica, la termodinmica, la mecnica de fluidos o la ciencia de materiales, y se deben tener en cuenta aspectos como el econmico, el esttico, ..... No obstante, de todos los estudios que se deben de realizar en el diseo de una mquina, el estudio mecnico es de primordial importancia, ya que la mecnica es la ciencia que relaciona la geometra, las fuerzas y los desplazamientos, factores que determinan el funcionamiento de la mquina. En el diseo de los mecanismos, el estudio mecnico ser uno de los ms importantes ya que, segn la definicin de mecanismo, el objetivo de stos es transformar el movimiento y el anlisis del movimiento lo realiza la mecnica. Al principio de la revolucin industrial, el trabajo de los animales y el trabajo ms pesado del hombre fue sustituido por el de las mquinas. Poco a poco, se ha ido sustituyendo el trabajo fsico del hombre y, actualmente, con la reconversin industrial, se est sustituyendo por el de las mquinas, incluso el trabajo ms cualificado realizado por hombre. De lo expuesto anteriormente, se deduce la importancia del "Diseo de Mquinas" para que stas sean capaces de realizar los trabajos ms complejos, a gran velocidad, con seguridad para las personas y bienes que estn a su alrededor, y con unos costes competitivos. El diseo global de una mquina comienza por el diseo particular de los mecanismos que la componen; ya que los movimientos necesarios en la
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Introduccin

mquina se consiguen por medio de diferentes mecanismos y, por lo tanto, desde el punto de vista mecnico, las mquinas se pueden considerar formadas por la combinacin de varios mecanismos. En muchas mquinas, la energa se introduce por medio del movimiento giratorio de un motor elctrico o trmico y su objetivo es generar unos movimientos que no son giratorios, o si lo son, son ms rpidos o ms lentos que el movimiento de entrada. Estos cambios entre el movimiento de entrada y el de salida se consiguen por medio de mecanismos. Otras mquinas, como por ejemplo los motores de combustin interna alternativos, aprovechan la energa que el combustible suministra al pistn, que realiza un movimiento rectilneo alternativo. Como el movimiento ms fcilmente aprovechable a la salida de un motor es el giratorio, se necesita el mecanismo pistn-biela-manivela para hacer la conversin del movimiento alternativo en giratorio. Por lo visto en los prrafos anteriores, se deduce que es muy importante hacer un buen diseo de mecanismos para realizar un buen diseo mecnico de mquinas. El diseo de un mecanismo en particular, o de una mquina en general, consta de dos partes diferenciadas: "Sntesis" y "Anlisis". La sntesis consiste en establecer a priori los tamaos, formas, composicin de materiales y disposicin de las piezas, del tal modo que el mecanismo o mquina resultante desempee el trabajo deseado. Mediante el anlisis se hace un estudio sobre un mecanismo o mquina previamente sintetizada, para determinar si los movimientos que realiza (trayectorias, velocidades y aceleraciones) son los deseados, y si los esfuerzos que aparecen en los diferentes puntos de las piezas son menores que los esfuerzos que son capaces de soportar. La sntesis requiere imaginacin, creatividad, sentido comn y experiencia. En cambio, en el anlisis se necesitan una serie de conocimientos de mecnica para determinar si el mecanismo o mquina sintetizado realiza los movimientos prescritos, y si es suficientemente resistente como para soportar los esfuerzos a que se ver sometido. No obstante, el trabajo de anlisis puede resultar muy complejo; por ejemplo, cuando se trata de determinar el movimiento de un mecanismo sometido a unas fuerzas exteriores.

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

En el diseo de un mecanismo o mquina, el proceso habitual es el siguiente: En primer lugar, se sintetiza el mecanismo o mquina, normalmente de forma aproximada. Posteriormente, se realiza el anlisis. Por regla general, el mecanismo o mquina sintetizada no suele realizar perfectamente el movimiento prescrito, o est mal dimensionado en cuanto a resistencia. Por ello, se hace necesario variar el diseo, y volver a realizar el anlisis, en un proceso iterativo hasta comprobar que el mecanismo o mquina realiza el movimiento deseado, y sus piezas estn dimensionadas de forma que sern capaces de soportar los esfuerzos a que vayan a estar sometidas. Hasta hace aproximadamente 40 aos, el proceso indicado en el prrafo anterior se haca manualmente y, normalmente, no se tena en cuenta si la solucin obtenida era la ptima. En muchos casos, las mquinas y mecanismos se iban optimizando gracias a la experiencia adquirida con los resultados reales de otras mquinas construidas anteriormente. En las ltimas dcadas, con el desarrollo de la informtica, el proceso iterativo se ha realizado por medio de ordenadores, que reducen el tiempo de clculo y permiten aadir la optimizacin de las diferentes soluciones posibles; algo impensable realizar manualmente, para problemas ligeramente complicados, por lo tedioso y costoso en tiempo que resultaba.

I.2 - SITUACIN ACTUAL DE LA SNTESIS DE MECANISMOS


En la actualidad, al realizar la sntesis de mecanismos, se debe conseguir que sta sea ptima bajo algn punto de vista preestablecido por el diseador. Para conseguir un diseo ptimo, ste se divide en dos grandes bloques, tal como se ha visto en el apartado anterior: Eleccin del tipo de mecanismo y optimizacin del mismo. Para la eleccin del tipo, es necesario conocer las caractersticas cinemticas y dinmicas de muchos mecanismos, cuantos ms mejor, y as poder hacer la eleccin de uno, entre los que sean capaces de desarrollar el trabajo deseado. El punto de vista mecnico bajo el que se suelen optimizar los mecanismos puede depender de la cinemtica del mecanismo (posiciones, velocidades y aceleraciones) y de la dinmica (fuerzas y momentos). Hoy en da, en la sntesis de mecanismos se est trabajando, por un lado, en el desarrollo de nuevos mecanismos, estudiando sus caractersticas
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Introduccin

cinemticas y dinmicas y, por otro lado, en la optimizacin de los mecanismos ya desarrollados. Esta tesis incluye un trabajo desarrollado en el campo de la optimizacin de mecanismos planos y un estudio de las caractersticas cinemticas de un manipulador paralelo, un mecanismo espacial formado por dos plataformas, una fija y otra mvil con varios grados de libertad, unidas por varias cadenas cinemticas, en paralelo, sobre las que accionan los actuadores (Fig. I-1).

Fig. I-1 Manipulador paralelo

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

I.3 - OBJETIVOS DE LA TESIS


El objetivo ideal de una tesis de sntesis de mecanismos, es desarrollar un mtodo que permita realizar el diseo ptimo, tanto de mecanismos planos como espaciales. En esta tesis se describe un proceso para llevar a cabo la sntesis de mecanismos, desde la eleccin del tipo de mecanismo hasta la optimizacin cinemtica y dinmica del mismo, poniendo ejemplos de los pasos seguidos en el proceso, por medio de mecanismos planos. El proceso a seguir con mecanismos espaciales sera el mismo que para mecanismos planos; pero debido a las diversas caractersticas cinemticas y dinmicas de los innumerables tipos que existen o que se pueden disear, aunque el objetivo final sera la sntesis ptima, slo se estudiarn algunas caractersticas cinemticas de un determinado tipo de mecanismo espacial, el manipulador paralelo 6-RKS propuesto por Hunt en 1983 [HUN. 83]. Se estudiarn, en primer lugar, las caractersticas cinemticas y dinmicas propias de los Manipuladores Paralelos 6-RKS, para disponer de una informacin que permita la sntesis estructural o eleccin del mecanismo para un trabajo para el que sea idneo. Entre las caractersticas cinemticas de estos manipuladores se encuentran las "configuraciones de insensitividad de posicin de la plataforma mvil". Se analizarn estas configuraciones y se introducir el concepto de su utilidad, pues no se conoce ningn trabajo anterior que lo haga. La mayora de investigadores que han estudiado configuraciones singulares lo han hecho con el objeto de eliminarlas del espacio de trabajo. A continuacin se determinar el nmero de configuraciones de este tipo que puede alcanzar el manipulador y un mtodo para localizarlas. Se propondr un mtodo para conseguir que varias posiciones predeterminadas de la plataforma mvil se alcancen estando el mecanismo en configuracin de insensitividad total. Se propondr un proceso a seguir con unas reglas, con cierta similitud a las leyes de Grashof, que permita comprobar si todas las manivelas del manipulador pueden dar vueltas completas y as conseguir todas las configuraciones de insensitividad de posicin posibles.

Introduccin

I.4 - PROCESO SEGUIDO EN LA REALIZACIN DE LA TESIS


Esta tesis se inici con el objetivo general de realizar "sntesis cinemticas y dinmicas de mecanismos asistidas por computador". Para realizar la sntesis se sigui un proceso basado en algunos mtodos propuestos por Garca de Jaln J. y Bayo E. [GAR. 94]. Por ejemplo: - Utilizacin de coordenadas naturales para determinar la posicin del mecanismo. Con estas coordenadas se definen puntos caractersticos como los pares cinemticos. - Planteamiento de condiciones de restriccin entre los puntos definidos por las coordenadas naturales, como distancias fijas entre puntos o ngulos constantes entre determinadas direcciones. - Clculo de las posiciones de los puntos del mecanismo, definidos por las coordenadas naturales, por el mtodo iterativo de Newton-Raphson de linealizacin de las condiciones de restriccin. - Clculo de velocidades y aceleraciones por derivacin de las condiciones de restriccin respecto del tiempo. - Simulacin cinemtica a partir de unas posiciones, velocidades y aceleraciones dadas. - Planteamiento de las ecuaciones de la dinmica con las aceleraciones de los puntos definidos por las coordenadas naturales, lo que obliga a introducir la matriz de masa y los multiplicadores de Lagrange. - Simulacin dinmica por integracin numrica, a partir de unas posiciones y velocidades iniciales, resolviendo en cada paso las ecuaciones dinmicas del mecanismo. - Aplicacin del mtodo de Baumgarte durante la simulacin dinmica para garantizar la convergencia de la integracin numrica. - Anlisis de sensibilidades cinemtica y dinmica, con el objeto de determinar las sensibilidades de posiciones, velocidades, aceleraciones, masas, multiplicadores y fuerzas exteriores respecto de las variables de diseo.

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

- Planteamiento de una funcin objetivo dependiente de la cinemtica y dinmica del mecanismo, clculo de sus sensibilidades respecto de las variables de diseo y variacin de stas, en el sentido indicado por la sensibilidad correspondiente, hasta minimizar o maximizar la funcin. Siguiendo los pasos expuestos, se realizaron programas en Qbasic Visual-Basic y Matlab para el clculo cinemtico y dinmico de cuadrilteros articulados, levas y mecanismos de Whitworth. En el clculo cinemtico se determinaron posiciones, velocidades y aceleraciones de los puntos definidos por las coordenadas naturales y se realizaron simulaciones cinemticas en el tiempo a partir de la posicin, velocidad y aceleracin del eslabn de entrada. Tambin se realiz un programa para sntesis de puntos de precisin, haciendo que un punto del eslabn acoplador de un cuadriltero articulado alcance cinco posiciones predeterminadas. En dinmica, los programas resuelven tanto los problemas inversos, en los que se determinan las fuerzas a partir de una cinemtica dada, como los problemas directos en los que se determinan las aceleraciones a partir de unas fuerzas exteriores dadas. En dinmica directa, tambin realizan la simulacin en el tiempo a partir de unas posiciones y velocidades dadas por medio de integracin numrica con correccin de Baungarte. En Matlab, se realizaron programas de optimizacin de cuadrilteros articulados y mecanismos de Whitworth, tomando como funcin objetivo la minimizacin del par motor mximo, de un motor asncrono que impulse al mecanismo, durante una revolucin de la manivela. La optimizacin se realiz determinando la sensibilidad del par motor respecto de las variables de diseo, variando stas paso a paso en el sentido indicado por la sensibilidad hasta que la sensibilidad fuese cero. Una vez seguido el proceso de sntesis cinemtica y optimizacin dinmica, resolviendo ejemplos de mecanismos planos, el objetivo era aplicar la misma teora para mecanismos espaciales. De mecanismos espaciales hay tal variedad, con unas caractersticas cinemticas propias de cada uno, que hizo que el estudio se centrase en los manipuladores paralelos. Estos mecanismos estn formados por una plataforma fija y otra mvil unidas por medio de varias cadenas cinemticas en paralelo sobre las que accionan los actuadores.

Introduccin

En la bibliografa referente a manipuladores paralelos se da gran importancia a las caractersticas cinemticas: - Cinemtica directa o determinacin de la posicin de la plataforma mvil a partir de las posiciones de los actuadores. - Cinemtica inversa o determinacin de las posiciones de los actuadores a partir de la posicin de la plataforma mvil. - Configuraciones singulares, posiciones del mecanismo en las que la plataforma mvil pierde o gana algn grado de libertad. - Espacio de trabajo o posiciones que puede llegar a alcanzar la plataforma mvil. Una vez realizado el estudio de las caractersticas cinemticas anteriores, se inicia el estudio dinmico del manipulador. Al realizar un repaso sobre diferentes tipos de manipuladores paralelos y sus caractersticas cinemticas, se centr la atencin en el manipulador paralelo 6-RKS propuesto por Hunt en 1983. Este manipulador est formado por una plataforma fija sobre la que estn fijados seis actuadores giratorios (R) y una plataforma mvil triangular. Esta plataforma est unida a los actuadores por seis cadenas cinemticas, cada una formada por una manivela y una biela unidas por una junta cardan (K). A cada vrtice de la plataforma mvil se unen dos bielas por medio de juntas esfricas (S). Como en este manipulador las plataformas estn unidas con cadenas cinemticas de manivela biela se pens que, de forma similar a los mecanismos planos de piston-biela-manivela y manivela-oscilador tienen configuraciones de insensitividad (puntos muertos o posiciones de volquete), en los que la velocidad del eslabn de salida es nula independientemente de la del de entrada, ellos deberan tener tambin configuraciones de insensitividad, en las que las velocidades de los puntos de la plataforma mvil fuesen nulas independientemente de las de los actuadores. En las configuraciones de insensitividad, la posicin del eslabn de salida es de gran precisin, ya que pequeos errores en las posiciones de los eslabones de entrada no le afectan. Adems, al pasar de una de estas configuraciones a otra, tanto la velocidad inicial como la final de los puntos del eslabn de salida son nulas, con la consiguiente ventaja dinmica que esto representa. En estas configuraciones, los pares a aplicar a los actuadores para equilibrar a las fuerzas y momentos que actan sobre la plataforma mvil son

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nulos. Ello es debido a que las lneas de accin de las fuerzas que actan en los extremos de las manivelas cortan a los ejes de sus actuadores correspondientes. Viendo la utilidad de las configuraciones de insensitividad, por ejemplo de cara a posicionar piezas a mecanizar, se desarroll un mtodo para su localizacin sistemtica, comprobndose a continuacin que las configuraciones alcanzadas son realmente de insensitividad. A continuacin, y de forma similar a la sntesis de puntos de precisin en mecanismos planos, se estudi la sntesis de manipuladores con el fin de lograr que varias posiciones de la plataforma mvil preestablecidas se consiguiesen estando el mecanismo en configuracin de insensitividad. Finalmente, con el fin de comprobar que todas las configuraciones de insensitividad con alcanzables, se estudi un proceso con unas reglas a seguir tipo leyes de Grashof.

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Introduccin

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CAPTULO II SNTESIS DE MECANISMOS

Sntesis de Mecanismos

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CAPTULO II - SNTESIS DE MECANISMOS


II.1 INTRODUCCIN A LA SNTESIS DE MECANISMOS
La sntesis de mecanismos ms o menos complicados, se ha venido utilizando desde la ms remota antigedad. A continuacin, segn la clasificacin de J. Nieto [NIE. 78], se expone una relacin de los diferentes tipos de sntesis de mecanismos que se han ido utilizando.

- Sntesis de tipo o de Reuleaux


Trata de determinar la tipologa de los eslabones a utilizar (barras, levas, engranajes, etc.) y pares que los unen, en funcin de los criterios de equivalencia, idoneidad y de diversas cualidades de los mecanismos a conseguir.

- Sntesis de nmero o de Grubbler


Estudia los grados de libertad de la cadena cinemtica, inversiones, isomorfismos, posibles configuraciones de un nmero de barras dado, de movilidad dada, etc. Las dos sntesis anteriores unidas se conocen como sntesis estructural.

- Sntesis dimensional
Una vez realizada las sntesis de tipo y de nmero, se inicia la sntesis dimensional, de la que se puede hacer la clasificacin siguiente:

- Sntesis dimensional o de Burmester


Aunque en principio se asignaba esta denominacin a los trabajos tendentes a obtener las dimensiones de las barras de un mecanismo, actualmente se reserva a las sntesis geomtrico-planas que elabor Burmester.
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- Sntesis de generacin de funciones o de coordinacin de barra


El objetivo se plantea como una relacin entre varias posiciones de eslabones de entrada y salida. Se suele referir a un nmero finito de posiciones.

- Sntesis de generacin de trayectorias


Trata de situar algn o algunos puntos de los eslabones de un mecanismo a lo largo de una trayectoria.

- Sntesis de puntos de precisin


En esta sntesis se pretende que se cumplan las exigencias de diseo en unos puntos determinados. Se puede considerar una variante del anterior.

- Sntesis de guiado de cuerpo rgido


El problema se plantea no como obtencin de una serie de puntos, sino como situacin y orientacin de uno de los eslabones del mecanismo.

- Sntesis de Chebyshev
Se mide la desviacin entre la funcin generada por el mecanismo y la perseguida a travs de los polinomios de Chebyshev.

- Sntesis por tanteo grfico o mtodo "overlay"


Consiste en la bsqueda de la solucin mediante procesos de tanteo que se ayudan de elementos auxiliares como grficos. No comporta clculo pero su convergencia es dudosa. Su principal ventaja es la sencillez.

- Sntesis cinemticas
En este tipo de sntesis, se incluyen exigencias de tipo cinemtico, como posicin, valores de velocidades y aceleraciones. A este tipo de sntesis perteneceran todas las citadas anteriormente.

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- Sntesis analticas, grficas, grafo-analticas


Se clasifica la sntesis segn la herramienta de clculo utilizada sea analtica, grfica o una mezcla de ambas.

- Sntesis planas y espaciales


Segn sea el mbito del movimiento del mecanismo al que se aplica la sntesis en el plano o en el espacio.

- Sntesis exactas
Este tipo de sntesis supone la existencia de, al menos, una solucin que haga posible el cumplimiento de todas las exigencias de diseo.

- Sntesis aproximadas
Cuando, a diferencia del caso anterior, no se dispone de una solucin que cumpla todas las exigencias de diseo, se trata de aproximar en lo posible los resultados a los objetivos propuestos.

- Sntesis ptima
Cuando en la sntesis exacta se tiene varias o infinitas soluciones o en la sntesis aproximada no se tiene ninguna solucin exacta, se puede, desde algn punto de vista, fijar una funcin objetivo que en la sntesis ptima se puede minimizar o maximizar utilizando tcnicas de optimizacin.

- Optimizacin dinmica
Reciben este nombre las sntesis en las que se engloban objetivos dinmicos como minimizacin de fuerzas de inercia, de fuerzas de restriccin, pares motores, etc.

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Sntesis de Mecanismos

II.2 - MTODOS CLSICOS DE SNTESIS DE MECANISMOS


Tradicionalmente los problemas considerados por la sntesis cinemtica, y que estn estrechamente relacionados entre s en todo el proceso de diseo del nuevo mecanismo, son clasificados en tres categoras. La primera categora incluye aquellas consideraciones que conciernen a la seleccin del tipo de mecanismo que mejor cumple con los requerimientos del diseo. Actualmente, se denomina "Sntesis de Tipo" y es el primer paso que se debe dar para iniciar el anlisis. El objetivo es determinar la clase de eslabones o unidades constructivas a emplear: cuerpos, juntas, levas, engranajes, etc. El segundo nivel o categora se conoce como "Sntesis de Nmero". Dado un mecanismo particular, este tipo de sntesis trata de determinar el nmero de cuerpos y el ms apropiado nmero y clase de juntas cinemticas que el mecanismo debe incluir para obtener un nmero dado de grados de libertad. La ltima categora trata de seleccionar los valores ms apropiados para los parmetros geomtricos y dimensiones del mecanismo con el fin de cumplir los requerimientos impuestos por el diseador, o al menos ser considerado como diseo ptimo desde algn punto de vista. Esta categora se llama normalmente "Sntesis Dimensional". Entre las tres categoras citadas, la resolucin de los problemas de sntesis de tipo y de nmero depende mucho de la experiencia del diseador y resulta difcil desarrollar un algoritmo para resolverlos. En cambio, en la sntesis dimensional es ms fcil utilizar mtodos grficos o analticos para resolver el problema. En general, los problemas tratados por la sntesis dimensional se agrupan en tres familias diferentes: sntesis de generacin de funciones, sntesis de generacin de trayectorias y sntesis de guiado de cuerpo rgido.

II.3 - MTODOS ACTUALES DE SNTESIS DE MECANISMOS


En la actualidad los mtodos de sntesis clsicos han sido complementados con la optimizacin de las sntesis cinemtica y la optimizacin dinmica. Adems, ha aumentado el nmero de mecanismos desarrollados y el conocimiento de sus caractersticas cinemticas y dinmicas, por lo que han aumentado las posibilidades de cara a la eleccin del mecanismo.

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A continuacin se exponen a modo de ejemplo tres tipos de sntesis actuales: - Estructural. - De puntos de precisin. - Dinmica ptima.

II.3.1 - Sntesis de tipo y de nmero o sntesis estructural


La sntesis de tipo y de nmero conjuntas, o sntesis estructural consiste en elegir un tipo de mecanismo para realizar un determinado trabajo. Para poder realizar esta eleccin se deben conocer todas las caractersticas cinemticas y dinmicas de un gran nmero de mecanismos articulados, levas, engranajes....; y dentro de estos grupos, las diferentes caractersticas que pueden tener segn sean sus dimensiones. Por ejemplo, un mecanismo articulado puede: ser manivela oscilador, tener puntos lmite, ser de retorno rpido, etc.

II.3.1.1 - Ejemplo de sntesis estructural


Se desea conseguir un movimiento giratorio oscilante, que se aproxime a los extremos de la oscilacin con velocidad angular decreciente, a partir de un movimiento de entrada giratorio de velocidad angular constante. Para conseguir el tipo de movimiento deseado se puede intentar disear un mecanismo totalmente nuevo, aunque eso no es lo ms habitual, normalmente se estudian las caractersticas cinemticas de mecanismos ya existentes, y en la mayora de los casos, se pueden utilizar una serie de mecanismos que cumplan con las exigencias planteadas. Por ejemplo, en el problema propuesto, se podra utilizar un mecanismo de leva (Fig. II-1) o un manivela-oscilador basado en el cuadriltero articulado (Fig. II-2) ya que ambos cumplen con las exigencias planteadas de que el eslabn de salida realice un movimiento giratorio oscilante entre dos posiciones extremas a las que llega con velocidad angular decreciente. Las posiciones globales del mecanismo en las que la velocidad del eslabn de salida es nula, independientemente de la velocidad del eslabn de entrada, se denominan configuraciones de insensitividad.

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Sntesis de Mecanismos

Fig. II-1 Mecanismo de leva

Fig. II-2 Mecanismo manivela-oscilador Si los dos mecanismos son de unas dimensiones apropiadas, tienen el mismo diagrama de posicin y el mismo diagrama de velocidad. El diagrama de posicin representa el ngulo que forma el eslabn "4" con la horizontal frente al ngulo que forma el eslabn "2" tambin con la horizontal (Fig. II-3) y el diagrama de velocidades representa la velocidad angular del eslabn "4" en funcin de la posicin del eslabn "2", suponiendo la velocidad angular de ste constante (Fig. II-4).

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Fig. II-3 Diagrama de posicin

Fig. II-4 Diagrama de velocidad Finalmente, por ejemplo, se decide utilizar el mecanismo de manivelaoscilador por razones de situacin del mecanismo en el conjunto de la mquina. Esta metodologa seguida en el estudio de los diferentes tipos de mecanismos que pueden cumplir con las exigencias pedidas y la eleccin de uno de esos mecanismos, siguiendo algn criterio propuesto por el diseador, se correspondera con la sntesis estructural.
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Sntesis de Mecanismos

Una vez realizada la sntesis estructural o eleccin del tipo de mecanismo y del nmero de eslabones, se van estableciendo otros tipos de sntesis, como sntesis cinemticas o dinmicas, en las que se puede aplicar mtodos de optimizacin, con el fin de lograr, dentro del tipo de mecanismo escogido, que ste tenga unas determinadas dimensiones y sea ptimo bajo algn punto de vista.

II.3.2 - Sntesis de generacin de trayectoria y de puntos de precisin


Una vez realizada la sntesis estructural, la sntesis de generacin de trayectoria trata de conseguir que un punto de un slido rgido del mecanismo, describa una trayectoria predeterminada. Si en vez de exigir que un determinado punto describa una trayectoria completa, se fija que este punto pase por un determinado nmero de posiciones, a sta variante se le puede llamar sntesis de puntos de precisin.

II.3.2.1 - Ejemplo de sntesis de generacin de trayectoria


Como ejemplo de sntesis de generacin de trayectoria se puede poner el diseo de un cuadriltero articulado plano (Fig. II-5) de tal forma que un punto del eslabn acoplador (punto 3) describa una trayectoria definida por una serie de puntos dados.

Fig. II-5 Cuadriltero articulado para generacin de trayectoria

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En este caso, la sntesis comprende la determinacin de las dimensiones de los eslabones del mecanismo que hacen que se cumplan las condiciones preestablecidas. Estas dimensiones sern las variables de diseo. Utilizando las coordenadas naturales, introducidas por Garca de Jaln J. y Bayo E. [GAR. 94], siguiendo el mtodo propuesto por Jimnez, lvarez, Cardenal y Cuadrado [JIM. 97], suponiendo que los puntos "A" y "B" son fijos y que se pueden variar las longitudes de la manivela y del eslabn seguidor y las dimensiones y la forma del eslabn acoplador, resulta que las variables de diseo son los elementos del vector bT = {L1, L2, L3, L4, L5} (II-1)

siendo L1 la longitud de la manivela, L2 la longitud del eslabn acoplador, L3 la longitud del eslabn seguidor, L4 la distancia entre el punto "1" y la base de la perpendicular trazada desde el punto "3" al eslabn acoplador y L5 la distancia entre el punto "3" y la base de la perpendicular antes citada. El vector de coordenadas dependientes de los puntos "1", "2" y "3", que irn variando a lo largo de las trayectorias que describan segn sea la posicin del mecanismo, ser: qT = {X1, Y1, X2, Y2, X3, Y3} (II-2)

Las restricciones geomtricas que deben cumplir los diferentes puntos del mecanismo, para cualquier posicin en la que se encuentre, se pueden expresar de la forma siguiente:
2 1 = (X1 - XA)2 + (Y1 - YA)2 - L1 = 0 2 = (X1 - X2)2 + (Y1 - Y2)2 - L2 = 0 2

(II-3) (II-4) (II-5) (II-6) (II-7) (II-8) (II-9)

3 = (X2 - XB (Y2 =0 4 = X3 - X1 - (X2 - X1) L4 / L2 + (Y2 - Y1) L5 / L2 = 0 5 = Y3 - Y1 - (Y2 - Y1) L4 / L2 - (X2 - X1) L5 / L2 = 0 6 = X3 - Xp = 0 7 = Y3 - Yp = 0

)2+

YB)2

2 L3

Las tres primeras restricciones, ecuaciones (II-3), (II-4) y (II-5), corresponden a las longitudes fijas de la manivela, el acoplador y el seguidor, las ecuaciones (II-6) y (II-7), indican la perpendicularidad entre los segmentos de longitudes "L4" y "L5" y las ecuaciones (II-8) y (II-9), recogen la condicin
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Sntesis de Mecanismos

de que las coordenadas del punto 3 deben ser las coordenadas de los puntos P que se desean conseguir. Si la trayectoria a seguir por el punto "3" se diese por menos de cinco puntos, por ejemplo por cuatro, resultara que las 7 condiciones de restriccin anteriores se convertiran en 28 ecuaciones, siete por cada punto propuesto. El nmero de incgnitas sera 29: cuatro valores de los seis elementos del vector de coordenadas dependientes "q", ms los cinco elementos del vector "b" de las variables de diseo. En este caso, se tendra 28 ecuaciones y 29 incgnitas resultando un problema indeterminado con infinitas soluciones, por lo que admitira poder plantear una optimizacin, por ejemplo buscar la solucin en la que la suma de las longitudes de las barras sea mnima. Tambin se podra predeterminar la longitud de un eslabn, con lo que quedara reducido el problema a un sistema de 28 ecuaciones con 28 incgnitas que, en general, tendra solucin nica. Ahora, se contempla el caso en que la trayectoria a seguir por el punto "3" venga dada por ms de cinco puntos, por ejemplo por "6". En este caso se tendrn siete condiciones de restriccin por seis puntos que daran 42 ecuaciones de restriccin. Por otro lado, seis valores de los seis elementos del vector "q" de coordenadas dependientes ms los cinco valores del vector "b" de las variables de diseo, da un total de 41 incgnitas. En este problema, se tendran 42 ecuaciones de restriccin y 41 incgnitas por lo que, en general, no tendra solucin, o sea no se podra conseguir que el punto "3" pasase por los seis puntos preestablecidos de la trayectoria. En este caso, se puede buscar una solucin de manera que la suma de los cuadrados de las distancias entre los puntos previstos y los puntos logrados sea mnima, lo que supone optimizar una solucin aproximada. En el caso de que la trayectoria se d exactamente por cinco puntos, se tendrn siete condiciones de restriccin por cinco puntos, es decir un total de 35 ecuaciones. Por otro lado, cinco valores de los seis elementos del vector "q" de coordenadas ms cinco valores del vector "b" de variables de diseo, resulta un total de 35 incgnitas. Como en este caso se tienen 35 ecuaciones con 35 incgnitas, el problema, en general, tendr solucin y se podr conseguir que el punto "3" del eslabn acoplador alcance las cinco posiciones preestablecidas. En este caso, a la sntesis se le puede considerar "sntesis de puntos de precisin". En el Anexo I, se muestra la resolucin de un ejemplo numrico de "sntesis de puntos de precisin" para un cuadriltero articulado plano, en el que se pretende que un punto del eslabn acoplador alcance cinco posiciones predeterminadas.
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II.3.3 - Optimizacin dinmica


Hasta hace pocos aos, slo se dispona de programas de anlisis dinmico; esto es, programas que analizaban el comportamiento dinmico de un mecanismo despus de haber definido de antemano su geometra y sus caractersticas dinmicas. En la actualidad se estn desarrollando programas de diseo dinmico que no slo analizan el comportamiento dinmico del mecanismo, sino que modifican automticamente los parmetros del mismo hasta conseguir una solucin ptima bajo algn punto de vista. Por ello, actualmente, diseo dinmico es sinnimo de solucin ptima. El diseo ptimo de un mecanismo se inicia con la definicin de la funcin objetivo que valora el funcionamiento del mecanismo. La solucin del problema ser la configuracin que minimice la funcin objetivo en relacin con las variables de diseo. El problema puede tener ecuaciones de restriccin, esto es, igualdades o desigualdades que deben cumplir ciertas funciones de las variables de diseo. Dependiendo de la aplicacin, la funcin objetivo se puede definir a lo largo de un intervalo de tiempo, pudiendo ser de tipo integral a lo largo de todo el intervalo, o puede estar definida en varios puntos del intervalo, o en un solo punto. La funcin objetivo normalmente depende de las variables de diseo no slo de forma explcita, sino tambin implcitamente a travs de los resultados del anlisis dinmico: posiciones, velocidades, aceleraciones, fuerzas de restriccin, .... La mayora de los programas de diseo dinmico se basan, para su realizacin, en el clculo de las derivadas de la funcin objetivo respecto de las variables de diseo. Este mtodo se conoce como anlisis de sensibilidad y es el primer paso en el proceso de optimizacin. Se puede considerar tambin separadamente, ya que la sensibilidad determina la tendencia de la funcin objetivo con respecto a la variacin del diseo y esto resulta muy til en los procesos de diseo iterativo no automtico realizados paso a paso por el diseador. Para la realizacin de la optimizacin dinmica se utilizarn las coordenadas naturales y se aplica el mtodo expuesto por Garca de Jaln J. y Bayo E. [GAR. 94].

II.3.3.1 Estudio cinemtico


La resolucin del problema de optimizacin comienza por el estudio cinemtico. Es decir, el clculo de la posicin, velocidad y aceleracin de una serie de puntos caractersticos del mecanismo.
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Sntesis de Mecanismos

Sea "q" el vector de coordenadas naturales de los puntos caractersticos del mecanismo, "b" el vector de parmetros o variables de diseo (por ejemplo longitudes de los eslabones) y "" el conjunto de restricciones geomtricas que debe cumplir el mecanismo durante su funcionamiento. Las restricciones geomtricas del mecanismo se pueden escribir, de forma compacta, como:
(q, b, t) = 0

(II-10)

La resolucin del problema de posicin consiste en determinar el vector "q" de coordenadas naturales que cumpla con las condiciones de restriccin, para una determinada posicin del eslabn de entrada. Como las condiciones de restriccin normalmente son no lineales, se utiliza en su resolucin el mtodo de linealizacin iterativo de NewtonRaphson. Con este mtodo, se obtiene el vector de coordenadas naturales para una posicin del mecanismo que cumple las restricciones geomtricas, para una determinada posicin del eslabn de entrada. Para iniciar el mtodo de Newton-Raphson se debe partir de un vector de coordenadas naturales aproximadas. Segn sea ese vector inicial puede que el mtodo no converja a una solucin aceptable; en cuyo caso, se debe probar con otro vector inicial de coordenadas naturales, y as sucesivamente hasta conseguir converger a una solucin que represente una posicin real del mecanismo. Un buen vector inicial suele ser el correspondiente a una posicin real del mecanismo y fcil de determinar, que sea prxima a la posicin que se desea calcular. Una vez resuelto el problema de posicin, derivando las ecuaciones de restriccin respecto del tiempo y suponiendo que los parmetros de diseo no varan con el tiempo, se obtiene:
& q q + t = 0

(II-11)

ecuaciones que relacionan las velocidades de los puntos dados por las coordenadas naturales, para la posicin determinada del mecanismo. Volviendo a derivar las ecuaciones de restriccin respecto del tiempo se obtiene: & & & q && + q q t = 0 q
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(II-12)

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ecuaciones que relacionan las aceleraciones de los puntos dados por las coordenadas naturales, para la posicin determinada del mecanismo. & En las ecuaciones (II-11) y (II-12) "q" y " q " representan, la matriz jacobiana de las condiciones de restriccin respecto de las coordenadas naturales y la derivada de esa matriz respecto del tiempo respectivamente, "q", & q " q " y " && " representan las posiciones, velocidades y aceleraciones de los & puntos caractersticos del mecanismo y "t" y t representan la primera y segunda derivadas de las condiciones de restriccin respecto del tiempo.

II.3.3.2 Estudio dinmico


Una vez resuelto el problema cinemtico, se estudia el problema dinmico, que es el estudio de las ecuaciones que relacionan las masas con la cinemtica del mecanismo y con las fuerzas. Debido a que el conjunto de coordenadas naturales no son independientes, se introducen los multiplicadores de Lagrange en las ecuaciones que relacionan las masas con las fuerzas y las aceleraciones. Las ecuaciones para el estudio dinmico son: M && + T = Q q q (II-13)

donde "M" representa la matriz de masas, " T " la matriz jacobiana q traspuesta, "" el vector de los multiplicadores de Lagrange y "Q" el vector de las fuerzas exteriores. En el sistema (II-13) de "n" ecuaciones, se tienen "(n+m)" incgnitas: los "n" elementos de vector de aceleraciones ms los "m" elementos del vector de los multiplicadores. Para poder resolver este sistema, se toman en consideracin tambin las "m" ecuaciones cinemticas (II-12) del clculo de las aceleraciones, formando as un sistema de "n+m" ecuaciones con "n+m" incgnitas, que se puede expresar en forma matricial como:
M T && Q q q = & & & q 0 q q t

(II-14)

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Sntesis de Mecanismos

Sistema de ecuaciones que sirve tanto para resolver los problemas dinmicos directos, en los que las incgnitas son las aceleraciones, como los dinmicos inversos, en los que las incgnitas son las fuerzas.

II.3.3.3 Simulacin dinmica


En los problemas dinmicos directos, para poder hacer una simulacin dinmica en el tiempo, partiendo de una posicin y velocidad dadas, se van integrando numricamente las ecuaciones dinmicas para obtener las nuevas velocidades y posiciones. No obstante esta integracin puede no converger a la solucin real y puede ir violando cada vez ms las condiciones de restriccin geomtricas y de velocidades. Para evitar este problema, en este caso, se utiliza el mtodo de estabilizacin de Baumgarte [BAU. 72]: - Tomando las ecuaciones de restriccin (II-10) y su primera y segunda derivada respecto del tiempo (II-11) y (II-12) respectivamente, se tendr los siguientes sistemas de ecuaciones: (q, t) = 0 & q q + t = 0 & & & q && + q q + t = 0 q - que esquemticamente se pueden representar como: =0 & =0 && =0 (II-15) (II-16) (II-17)

- Si se cumplen las condiciones de restriccin de posicin y de & velocidad, "" y " " sern iguales a cero, por lo que la ecuacin (II-17) se puede escribir: & && + 2 + 2 = 0 (II-18)

- Si al ir realizando la simulacin dinmica, se van violando las condiciones de restriccin de posicin o de velocidad, el sistema de ecuaciones (II-18) deja de cumplirse. En ese momento, los parmetros "" y "" introducen

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una correccin, que hacen que la integracin converja a la solucin real en la mayora de los casos. - Al introducir los parmetros "" y "" propuestos por Baumgarte, se sustituye la ecuacin (II-12) por la (II-18), y el conjunto de ecuaciones cinemticas y dinmicas queda de la siguiente forma: M T && Q q q = q 0 g - siendo:
& & & & g = - q q t 2 ( q q + t ) 2 (II-20)

(II-19)

II.3.3.4 Optimizacin del mecanismo


Una vez resuelto el problema cinemtico y dinmico del mecanismo, comienza la optimizacin, que consiste en minimizar o maximizar una cierta funcin objetivo que habr definido el diseador. Para iniciar la optimizacin se realiza el anlisis de sensibilidad, que determina la variacin de la respuesta del mecanismo en relacin con la variacin de los parmetros de diseo. En el estudio de la sensibilidad se parte de las ecuaciones de restriccin (II-10) y se deriva respecto de los parmetros de diseo, obtenindose: qqb + b = 0 (II-21)

ecuaciones de las que se determina el vector "qb" de sensibilidad de posicin respecto de los parmetros de diseo, siendo "b" la matriz de derivadas de las ecuaciones de restriccin respecto de los parmetros de diseo. Derivando las ecuaciones que relacionan las velocidades (II-11) respecto de los parmetros de diseo se obtiene: & & & q q b + qqqb q + qb q + tqqb + tb = 0 (II-22)

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Sntesis de Mecanismos

ecuaciones donde "qq" y "qb" son hipermatrices, resultado de derivar la matriz jacobiana respecto de las coordenadas dependientes y de las variables de diseo respectivamente, y "tq" y "tb" son las matrices de derivadas respecto de las coordenadas dependientes y de las variables de diseo respectivamente, del vector "t". Con estas ecuaciones se determina el vector & " q b " de sensibilidad de las velocidades respecto de los parmetros de diseo. Derivando respecto de los parmetros de diseo las ecuaciones que relacionan las aceleraciones (II-12) se obtiene: & & & & & & & q q q &&b + qqqb && + qb && + qq qb q + qb q + q q b + tq qb + tb = 0 q (II-23)

ecuaciones que relacionan la sensibilidad de las aceleraciones respecto & & & & de los parmetros de diseo " &&b ", donde " qq ", " qb ", " q " y " tq " q representan las derivadas respecto del tiempo de matrices ya conocidas. En los prrafos anteriores se han estudiado las sensibilidades cinemticas de posicin y velocidad respecto de los parmetros de diseo, necesarias para determinar las sensibilidades en el problema dinmico. Tomando ahora la ecuacin (II-13) de la dinmica del mecanismo y derivando respecto de los parmetros de diseo se obtiene:

q M &&b + T b = Qb + Qq q b + Qq q b M b && T q b T q & & q qq qb

(II-24)

ecuaciones que relacionan las sesibilidades cinemticas con las de los multiplicadores de Lagrange y las fuerzas, y en las que " b " es la matriz de derivadas de los multiplicadores respecto de las variables de diseo, " Qb ", " Qq " y " Qq " son las matrices de derivadas de las fuerzas exteriores respecto de & las variables de diseo, de las coordenadas y de las velocidades y "Mb" es la hipermatriz de las derivadas de la matriz de masas respecto de las variables de diseo. La ecuacin anterior, junto con la de sensibilidad de aceleraciones (II-23) se puede escribir en forma compacta como: M T &&b Q q q = q 0 b g
(II-25)

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

donde:

Q = Qb + Qq q b + Qq q b M b && T q b T q qq & & qb & & & & & & g = - qqqb && - qb && - qq qb q - qb q - q q b - tq qb - tb q q &

(II-26) (II-27)

Con el sistema de ecuaciones (II-25) se pueden obtener, en cada caso distintas sensibilidades, dependiendo de cuales sean incgnitas. Una vez se han obtenido las sensibilidades de posicin, velocidad, aceleracin, multiplicadores de Lagrange, masas y fuerzas exteriores respecto de los parmetros de diseo, se puede calcular la sensibilidad de la funcin objetivo respecto de dichos parmetros. Ello proporcionar informacin para saber cmo se deben variar los parmetros o variables de diseo con el fin de conseguir que la funcin objetivo sea mxima o mnima, bien paso a paso o aplicando algoritmos de optimizacin. En el anexo II, siguiendo el proceso expuesto en este apartado, se presenta un ejemplo numrico de optimizacin de las dimensiones de un cuadriltero articulado, accionado por un motor asncrono, para que el valor mximo del par motor durante un ciclo, es decir una revolucin completa de la manivela, sea mnimo. Como condiciones de restriccin se toman: el ngulo girado por el eslabn oscilador, su longitud y la relacin de tiempos entre la carreras de ida y de retorno.

II.4 CONCLUSIONES
En este captulo se ha hecho un repaso de los mtodos de sntesis clsicos y actuales, aplicando los actuales a tres ejemplos tpicos: - Sntesis estructural, que consiste en la preseleccin de una serie de mecanismos que cumplen con las caractersticas prescritas (leva y manivelaoscilador) y, finalmente la eleccin de uno de ellos (manivela-oscilador). - Sntesis de puntos de precisin, que se encuadra dentro de la sntesis cinemtica y su objetivo es el dimensionamiento de un mecanismo ya escogido, de forma que un punto determinado alcance una serie de posiciones predeterminadas. Como ejemplo, en el Anexo I, se determinan las dimensiones de un cuadriltero articulado para que un punto del eslabn acoplador alcance cinco posiciones prefijadas.
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Sntesis de Mecanismos

- Optimizacin dinmica o determinacin de las dimensiones de un mecanismo que hagan mxima o mnima una determinada funcin objetivo. Como ejemplo en el Anexo II se presenta la optimizacin de las dimensiones de un cuadriltero articulado accionado por un motor asncrono, cuya funcin objetivo minimizada es el par motor mximo.

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CAPTULO III MANIPULADORES PARALELOS

Manipuladores Paralelos

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

CAPTULO III - MANIPULADORES PARALELOS


III.1 INTRODUCCIN
En el Captulo II se ha expuesto un mtodo actual para la sntesis ptima de mecanismos, mostrando su aplicacin por medio de tres ejemplos: Sntesis estructural, sntesis de puntos de precisin y optimizacin dinmica en mecanismos planos. La sntesis ptima de mecanismos planos est muy desarrollada, con numerosos programas de ordenador para su consecucin. La teora para la realizacin de la sntesis ptima de mecanismos espaciales es la misma que para los mecanismos planos, sin embargo, tiene dificultades de aplicacin por las diversas caractersticas cinemticas y dinmicas de los innumerables tipos de mecanismos espaciales que existen o que se pueden disear. Particularizando el proceso expuesto en el Captulo II "Mtodos actuales de sntesis de mecanismos", para mecanismos espaciales, se seguiran los pasos siguientes: - Sntesis estructural o eleccin del tipo de mecanismo. - Sntesis cinemtica. - Optimizacin dinmica. En la sntesis cinemtica, tambin se podr aplicar un proceso de optimizacin planteando una funcin objetivo que deber ser optimizada. Para resolver el primer paso de la optimizacin dinmica, que es la sntesis estructural o eleccin del mecanismo, se deben conocer las caractersticas cinemticas y dinmicas de los mecanismos espaciales y, sobre todo, las del mecanismo que se pretende elegir para desarrollar el trabajo deseado. Tambin se pueden sintetizar mecanismos nuevos, sobre los que todava no se ha realizado estudio alguno, con caractersticas mecnicas desconocidas, en los que se deber comenzar por analizar sus caractersticas, continuar con el desarrollo de programas para realizar su anlisis cinemtico y dinmico y finalmente realizar su diseo ptimo.
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Manipuladores Paralelos

Las caractersticas cinemticas y dinmicas del mecanismo elegido o sintetizado condicionan todo el proceso de sntesis posterior, segn sean stas, el mecanismo ser capaz o no de conseguir los objetivos propuestos. Como consecuencia de lo expuesto en los prrafos anteriores, para realizar la sntesis ptima de mecanismos espaciales, se ha fijado la atencin solamente en los manipuladores paralelos, y en el conjunto de stos, en el manipulador paralelo 6-RKS propuesto por Hunt [HUN. 83], en el que se realiza el estudio de una serie de caractersticas cinemticas y dinmicas que le son propias.

III.2 MANIPULADORES PARALELOS


En una clasificacin de mecanismos espaciales, un tipo podra ser el conjunto de robots paralelos, caracterizados por el hecho de ser mecanismos de cadena cinemtica cerrada y constituidos por un elemento mvil con varios grados de libertad que est unido a la base fija del mecanismo por varias cadenas cinemticas en paralelo. Merlet J. P. [MER 90/97]. De este tipo de mecanismos el ms utilizado y estudiado es el conocido con el nombre de Plataforma de Stewart Generalizada (Fig. III-1). Aunque su configuracin coincide con la plataforma de Gough [GOU. 62] (Fig. III-2) que fue diseada con anterioridad a la de Stewart.

Fig. III-1 Plataforma de Stewart generalizada

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Debido a que la plataforma de Stewart [STE. 65] (Fig. III-3 y III-4) fue utilizada para la construccin de simuladores de vuelo, hizo que fuese la ms conocida cuando fue diseada, y despus ha ido cambiando su configuracin hasta coincidir con la de Gough, manteniendo su denominacin inicial. La actual Plataforma de Stewart o Plataforma de Stewart Generalizada est constituida por una plataforma mvil con varios grados de libertad, unida a una plataforma fija por medio de varias cadenas cinemticas en paralelo, constituidas por actuadores lineales de longitud variable.

Fig. III-2 Plataforma de Gough

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Manipuladores Paralelos

Fig. III-3 Plataforma de Stewart inicial, esquema

Fig. III-4 Plataforma de Stewart inicial, prototipo


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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

En el estudio de los manipuladores paralelos, varios investigadores, como [BEN. 96-2], [CLA 91], [MER. 87] a [MER. 90/97], [STA. 97], analizan los siguientes puntos: Estudio cinemtico directo de posicin. Estudio cinemtico inverso de posicin. Configuraciones singulares. Espacio de trabajo. Anlisis cinemtico de velocidades y aceleraciones. Clculo esttico. Clculo dinmico.

En el estudio cinemtico directo, se determina la posicin de la plataforma mvil, conociendo las coordenadas articulares de los actuadores. Por ejemplo, se determina la posicin de la plataforma mvil conociendo la longitud de los actuadores lineales que unen la plataforma fija y la mvil. Este estudio suele ser complejo ya que para unas determinadas coordenadas articulares el manipulador puede adquirir varias configuraciones diferentes. En el estudio cinemtico inverso, se determinan las coordenadas articulares de los actuadores para conseguir una determinada posicin de la plataforma mvil. Por ejemplo, se calculan las longitudes de los actuadores rectilneos para una determinada posicin de la plataforma mvil. Este estudio suele resultar ms sencillo que el cinemtico directo; aunque a veces las coordenadas articulares admiten dos soluciones para una posicin de la plataforma mvil, por ejemplo cuando los actuadores son giratorios. En las configuraciones singulares, por lo general, se estudian aquellas posiciones del manipulador en las que aparece algn grado de libertad ms de los que tiene el manipulador controlados por los actuadores. Por lo tanto, en las proximidades de esa posicin, el manipulador tiene algn movimiento incontrolado. Este tipo de configuraciones singulares hay que evitarlas en la zona de trabajo en la que se va a utilizar el manipulador. Tambin algunos investigadores, que se vern en el Captulo IV, estudian configuraciones singulares en las que se pierde algn grado de libertad, es decir el rgano terminal del manipulador permanece inmvil para una determinada velocidad articular. En el estudio del espacio de trabajo se determina las posiciones que puede alcanzar, por ejemplo, el centro de gravedad de la plataforma mvil para una determinada orientacin de la misma y tambin los ngulos mximos que puede girar la plataforma para una determinada posicin de su centro de gravedad.
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Manipuladores Paralelos

En el anlisis de velocidades y aceleraciones, se calculan las velocidades y aceleraciones de puntos de la plataforma mvil en funcin de las velocidades y aceleraciones articulares de los actuadores. Por ejemplo el clculo de la velocidad y aceleracin del centro de gravedad de la plataforma mvil, conociendo las velocidades y aceleraciones articulares de los actuadores lineales. En el clculo esttico se determinan las fuerzas que har cada actuador para equilibrar una determinada resultante y a un par que acten sobre la plataforma mvil. Finalmente, en el problema dinmico se relacionan fuerzas y aceleraciones. Este puede ser dinmico inverso o directo. En el inverso, se conocen las velocidades y aceleraciones de unos puntos determinados del manipulador y se deben calcular las fuerzas que deben ejercer los actuadores para conseguir el movimiento previsto. En el dinmico directo, se conocen las fuerzas que ejercen los actuadores y se debe calcular las aceleraciones que adquirir el manipulador. En ambos casos, se pueden calcular toda una serie de fuerzas de restriccin que aparecern en los puntos de unin de los eslabones del mecanismo. En el estudio dinmico directo, se pueden ir integrando en el tiempo las aceleraciones y velocidades para obtener nuevas velocidades y posiciones a partir de unas velocidades y posicin iniciales, consiguiendo as una simulacin dinmica.

III.2.1 Manipuladores paralelos 6-RKS


Aparte de la Plataforma de Stewart, en la familia de manipuladores paralelos existen infinidad de tipos diferentes. Por ejemplo, manipuladores paralelos planos, espaciales y entre los espaciales de tres, cuatro, cinco y seis grados de libertad, con sus caractersticas cinemticas y dinmicas propias. Un tipo de estos mecanismos es el "Manipulador Paralelo 6-RKS" (Fig. III-5) propuesto por Hunt [HUN. 83], sobre el que se centrarn los captulos siguientes de esta tesis. Estos mecanismos se caracterizan por estar constituidos por una plataforma mvil, con seis grados de libertad, unida a una plataforma fija por medio de seis cadenas cinemticas formadas por actuador giratorio, manivela y biela.

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Fig. III-5 Manipulador paralelo 6-RKS de Hunt Los actuadores giratorios "R" estn montados sobre la plataforma fija, las manivelas estn montadas sobre los ejes de los actuadores y las bielas estn conectadas por un extremo al extremo de la manivela por medio de una junta cardan "K" y por el otro extremo a la plataforma mvil por medio de una junta esfrica "S". Sobre este tipo de robots aparte del diseo realizado por Hunt [HUN. 83] se han realizado algunos estudios, conocindose los realizados por: - Pierrot; Dauchez, Fraisse, Begon, Fournier, Uchiyama, Iimura, Unno, Toyama, etc. - Zamanov de la Universidad Tcnica de Sofa (Bulgaria). - Plitea, Giordano y Benea. - Takeda, Funabashi e Ichimaru. - Zanganeh, Sinatra y Angeles.

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Manipuladores Paralelos

Pierrot, Dauchez, Fraisse, Begon y Fournier de la Universidad de Montpellier II (Francia), Uchiyama e Iimura de la Universidad de Tohoku (Japn) y Unno y Toyama de la empresa Toyoda Machine Works, Ltd. [PIE. 90], [PIE. 91-1], [PIE. 91-2], [PIE. 91-3], [PIE. 92-1], [PIE. 92-2], [UCH. 92], [BEG. 93], [TOY. 93], [BEG. 95], desarrollaron el robot paralelo de 6 grados de libertad HEXA (Fig. III-6) como generalizacin del robot de tres grados de libertad DELTA desarrollado por Clavel de la Escuela Tcnica Federal de Lausana (Suiza) [CLA. 88] (Fig. III-7). Estos manipuladores tienen la estructura del manipulador paralelo 6-RKS de Hunt, no obstante, debido a las dimensiones de las manivelas y de la plataforma mvil, no poseen, y sus autores tampoco han puesto de manifiesto, las caractersticas cinemticas del modelo que se ver en los captulos siguientes.

Fig. III-6 Manipulador paralelo Hexa

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Fig. III-7 Manipulador paralelo Delta El profesor Zamanov de la Universidad Tcnica de Sofa (Bulgaria) ha diseado y construido un prototipo de estructura parecida al manipulador 6-RKS de Hunt (Fig. III-8), pero con la direccin de los ejes de los actuadores diferente, con lo que cambian algunas caractersticas cinemticas.

Fig. III-8 Manipulador paralelo de Zamanov


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Manipuladores Paralelos

Los estudios realizados en la Universidad de Savoia (Francia) por Giordano y en la Universidad Tcnica de Cluj-Napoca (Rumania) por Benea y Plitea [PLI. 94], [GIO. 95], [BEN. 96-1], [BEN. 96-2] sobre un manipulador paralelo 6-RKS (Fig. III-9 y III-10) siguen la estructura clsica de los estudios realizados sobre los manipuladores paralelos: estudio de posicin directo e inverso, configuraciones singulares, espacio de trabajo, esttica y dinmica. La composicin de las cadenas cinemticas de unin de las plataformas son las mismas que las del manipulador propuesto por Hunt, pero la disposicin de los actuadores es diferente, por lo que varan bastante las caractersticas cinemticas respecto de las del manipulador de Hunt.

Fig. III-9 Manipulador 6-RKS estudiado por Benea, esquema


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Fig. III-10 Manipulador 6-RKS estudiado por Benea, prototipo

Takeda y Funabashi, del Instituto Tecnolgico de Tokio, e Ichimaru, de la empresa Sumimoto Steel Corporation, [TAK. 97] han construido y estudiado un prototipo basado en la estructura 6-RKS de Hunt (Fig. III-11 y III-12). En el trabajo referenciado, realizan una optimizacin de las dimensiones del mecanismo basndose en el ndice de transmisin; pero no realizan un estudio de las caractersticas cinemticas del manipulador.

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Manipuladores Paralelos

Fig. III-11 Manipulador 6-RKS de Takeda, esquema

Fig. III-12 Manipulador 6-RKS de Takeda, prototipo

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Zanganeh de la Universidad de Toronto (Canad), Sinatra de la Universidad de Catania (Italia) y Angeles de la Universidad McGill de Montreal (Canad) [ZAN. 97] realizan un estudio cinemtico y dinmico de un manipulador que tiene la misma estructura que el 6-RKS de Hunt (Fig. III-13), pero no abordan el tema de caractersticas cinemticas del manipulador.

Fig. III-13 Manipulador 6-RKS de Zanganeh

III.2.1.1 Caractersticas de los manipuladores paralelos 6-RKS


Este tipo de manipuladores paralelos, al tener la plataforma superior e inferior unidas por medio de cadenas cinemticas de actuador giratorio, manivela y biela, tiene unas caractersticas cinemticas y dinmicas propias. Caractersticas que no posee, por ejemplo, la plataforma de Stewart generalizada, ya que en sta la unin entre las plataformas se realiza por medio de actuadores lineales. Una caracterstica cinemtica de los manipuladores paralelos 6-RKS es poseer configuraciones de insensitividad de posicin (CIP). En estas configuraciones, las velocidades de los puntos de la plataforma mvil son nulas

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Manipuladores Paralelos

independientemente de las velocidades articulares de los actuadores, poseyendo adems una serie de ventajas que se pondrn de manifiesto en el Captulo IV.

III.3 CONCLUSIONES
En este captulo se ha realizado una aproximacin al arte de los manipuladores paralelos basados en la estructura 6-RKS propuesta por Hunt, y se ha introducido el concepto de utilidad de las configuraciones de insensitividad posicin (CIP), caracterstica cinemtica ventajosa que posee este tipo de manipuladores, si tienen unas dimensiones apropiadas. En los manipuladores 6-RKS conocidos, los investigadores que han trabajado sobre ellos no han puesto de manifiesto las ventajas de las configuraciones de insensitividad de posicin, bien porque debido a sus dimensiones no se pueden alcanzar o porque las han considerado perjudiciales, y por lo tanto, tratan de eliminarlas del espacio de trabajo del manipulador.

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CAPTULO IV CONFIGURACIONES DE INSENSITIVIDAD

Configuraciones de Insensitividad.

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

CAPTULO IV - CONFIGURACIONES DE INSENSITIVIDAD


En este captulo se definen las configuraciones de insensitividad de posicin (CIP) del manipulador paralelo 6-RKS propuesto por Hunt. Se pone de manifiesto las ventajas de las (CIP), determinando el nmero de configuraciones de este tipo existente, y se propone un mtodo numrico para lograrlas. Tambin se definen las configuraciones de incertidumbre de posicin (CIN) que es necesario eliminarlas del espacio de trabajo del manipulador por resultar perjudiciales o negativas.

IV.1 INTRODUCCIN
Los mecanismos planos de pistn-biela-manivela y manivelaoscilador se utilizan en muchos automatismos: el primero cuando se necesita un movimiento rectilneo y el segundo cuando se precisa un movimiento giratorio. Ambos son movimientos alternativos y parten de un movimiento giratorio continuo. En estas aplicaciones, el movimiento giratorio continuo, en ambos mecanismos, se introduce por el eslabn llamado manivela. En el mecanismo pistn-biela-manivela, el movimiento de salida ser el del pistn, y en el mecanismo de manivela-oscilador ser el del seguidor. Ambos mecanismos se utilizan de forma extensa porque tienen la peculiaridad de poseer, cada uno, dos configuraciones (llamadas tambin puntos lmite, muertos o de volquete) [BUR. 79], [ERD. 91] y [SHI. 80], en las que la velocidad del pistn en uno o la velocidad del seguidor en el otro son nulas para cualquier valor de la velocidad de la manivela. Estas configuraciones se dan en el mecanismo pistn-biela-manivela cuando la manivela y la biela estn alineadas, superpuestas o en prolongacin (Fig. IV-1). En el mecanismo manivela-oscilador; estas configuraciones se dan cuando la manivela y el eslabn acoplador estn alineados, en superposicin o en prolongacin (Fig. IV-2). Estas configuraciones recibirn el nombre de "configuraciones de insensitividad de posicin" (CIP).

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Configuraciones de Insensitividad.

Fig. IV-1 CIP en el mecanismo Pistn-Biela-Manivela

Fig. IV-2 CIP en el mecanismo Manivela-Oscilador


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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Estas CIP son configuraciones de gran precisin de posicin para el pistn en el mecanismo pistn-biela-manivela, y para el eslabn seguidor en el mecanismo manivela-oscilador. En ellas, pequeos errores en la posicin de las manivelas de entrada apenas influyen en la posicin del pistn y del seguidor respectivamente, de ah su calificativo de insensitividad de posicin. El ser nula la velocidad del eslabn de salida en las CIP supone una gran ventaja cuando con estos mecanismos se realiza una carrera que finaliza en una detencin. As se aprovecha para detener el mecanismo en las CIP, cuando el eslabn de salida tiene velocidad nula, lo que hace que las fuerzas de inercia en el mecanismo sean reducidas. Ello es debido a que en ese momento la aceleracin del eslabn de salida, por muy rpida que sea la detencin, ser la misma que si pasase por esa configuracin sin detenerse; en cambio, la detencin brusca del mecanismo en cualquier otra configuracin donde la velocidad del eslabn de salida no es nula, producir una aceleracin muy elevada. En las CIP citadas, el par de entrada en la manivela ser nulo independiente de las fuerzas o momentos aplicados al eslabn de salida. Esto es debido a que la reaccin que aparece en la articulacin de unin de la manivela y el eslabn acoplador tiene la direccin de la manivela. De los prrafos anteriores se desprende que en los mecanismos de pistn-biela-manivela y manivela oscilador las CIP descritas resultan positivas, y por ello, estos mecanismos se vienen empleando desde hace aos en automatismos y mquinas, haciendo uso de sus CIP. En los mecanismos planos, pueden existir "configuraciones de incertidumbre de posicin" (CIN), que suelen resultar perjudiciales o negativas, en las que el eslabn de salida puede realizar pequeos desplazamientos aunque el eslabn de entrada permanezca inmvil, de ah la incertidumbre de posicin. Tambin, el eslabn de salida puede tener una cierta velocidad, siendo nula la velocidad del eslabn de entrada. Un ejemplo de este tipo de CIN se puede dar en cualquiera de los mecanismos citados anteriormente si se introduce el movimiento por el pistn en uno o por el eslabn seguidor en el otro y se toma la manivela como eslabn de salida. En ambos casos, si no se toma ningn tipo de precaucin, los mecanismos pueden quedar fuera de control en esas configuraciones, al surgir un nuevo grado de libertad para el eslabn de salida.

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Configuraciones de Insensitividad.

IV.2 CIP Y CIN EN MECANISMOS ESPACIALES


En los mecanismos espaciales de un grado de libertad cabr hablar de una configuracin de insensitividad de posicin (CIP) cuando se tenga una configuracin del mecanismo tal que, aunque se introduzca un movimiento con una velocidad cualquiera en el eslabn de entrada, el eslabn de salida permanezca inmvil. De manera anloga, se hablar de una configuracin de incertidumbre de posicin (CIN) cuando el eslabn de salida pueda realizar determinados movimientos estando inmvil el eslabn de entrada. Para algunos mecanismos espaciales de un grado de libertad, basados en el cuadriltero articulado, muchos autores han estudiado, por razones varias, los lmites de su espacio de trabajo, que son posiciones de los mecanismos en las que se producen las CIP. Entre dichos autores, cabe citar a Harrisberger [HAR. 64], Skreiner [SKR. 67], Freudenstein y Kiss [FRE. 69], Sticher [STI. 69], Botema [BOT. 70], Gupta y Radcliffe [GUP. 71], Freudenstein y Primrose [FRE. 76], Soylemez y Freudenstein [SOY. 82], Gupta y Kazerounian [GUP. 83], Sandor y Zhuang [SAN. 84], Tinubu y Gupta [TIN. 84], Alizade y Sandor [ALI. 85], Williams y Reinholtz [WIL. 87] y Rastegar y Tu [RAS. 92]. Hunt [HUN. 78/90] se refiere a este tipo de configuraciones en mecanismos articulados planos y espaciales llamndolas "configuraciones estacionarias" a las aqu referidas como (CIP) y "configuraciones de incertidumbre" a las (CIN). En los mecanismos planos o espaciales de varios grados de libertad, se dar una CIP cuando el eslabn de salida permanezca inmvil para una velocidad cualquiera de uno o varios eslabones de entrada. Del mismo modo, se tendr una CIN cuando el eslabn de salida tenga algn movimiento estando inmviles todos los eslabones de entrada. En mecanismos de varios grados de libertad, autores como Uchiyama [UCH. 79], Hunt [HUN. 82] y [HUN. 87], Sugimoto, Duffy y Hunt [SUG. 82] y Rastegar y Deravi [RAS. 87-1] y [RAS. 87-2], han realizado estudios sobre CIP en robots tipo serie. En estas configuraciones, un determinado punto del brazo del robot describe una superficie que suele ser, de alguna manera, lmite del espacio de trabajo. Mientras ese punto determinado se encuentre en la superficie lmite puede permanecer inmvil independientemente del movimiento de algn actuador, perdiendo el robot algn grado de libertad. A estas configuraciones, normalmente las denominan como "configuraciones singulares" y las estudian como lmites negativos del espacio de trabajo, no habiendo ningn estudio que se conozca en el que las consideren ventajosas.

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

IV.2.1 CIN y CIP en manipuladores paralelos


En manipuladores paralelos de varios grados de libertad, desde que Stewart [STE. 65] propuso su plataforma citando que tena dos posibles posiciones de inestabilidad (positions of instability), es decir dos CIN, varios investigadores han realizado estudios sobre las CIP y las CIN de estos mecanismos. As, Hunt [HUN. 83] cita dos posibles tipos de configuraciones (l las llama "special configurations"): un tipo se produce cuando la plataforma mvil permanece inmvil aunque se introduzca algn movimiento por alguno o varios actuadores "stationary singularity" (lo que aqu se denomina CIP), y otro tipo en el que la plataforma mvil puede realizar pequeos desplazamientos aunque todos los actuadores permanezcan fijos "uncertainty singularity" (CIN). Kokkinis y Stoughton [KOK. 88] estudian las CIP y CIN de un manipulador paralelo de 3 grados de libertad, denominndolas, al igual que Hunt, "stationary singularity" y "uncertainty singularity". Hunt, Samuel y McAree [HUN. 91] estudian las configuraciones especiales para un tipo de manipulador con una mezcla de actuadores en serie y paralelo, utilizando los ejes instantneos de rotacin y deslizamiento. Determinan configuraciones en las que el eslabn de salida del manipulador pierde o gana algn grado de libertad (CIP) y (CIN) respectivamente, estudiando el conjunto de vectores que representan el giro y deslizamiento de los actuadores sobre los ejes instantneos. Merlet [MER. 88] estudia las CIN de varios manipuladores, denominndolas configuraciones singulares, utilizando los vectores de Plcker y la geometra de Grassmann, con el fin de evitar esas configuraciones en el espacio de trabajo de los manipuladores. Por el mismo mtodo autores como Mouly [MOU. 93], Collins y Long [COL. 94], Notash y Podhorodeski [NOT. 94], Pasqui-Boutard [PAS. 94], Long [LON. 97], Hao y McCarthy [HAO. 98] y Notash [NOT. 98], estudian fundamentalmente las CIN por medio de la geometra de Grassmann. A su vez, Gosselin y Angeles [GOS 90-1] clasifican las CIP y CIN (singularity), teniendo en cuenta los valores de los determinantes de las matrices que relacionan las velocidades articulares de los actuadores y las velocidades lineales y angulares de la plataforma mvil, en tres tipos: - Tipo I, coincide con la CIP. - Tipo II, coincide con la CIN. - Tipo III, cuando una configuracin es al mismo tiempo CIP y CIN.

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Configuraciones de Insensitividad.

Siguiendo la clasificacin de Gosselin y Angeles varios autores como Funabashi, Horie, Kubota y Takeda [FUN. 91], Uchiyama [UCH. 94], Sefrioui y Gosselin [SEF. 94] y [SEF. 95], Gosselin y Wang [GOS. 95] y [GOS. 97], Mohammadi, Zsombor-Murray y ngeles [MOH. 95], Chablat y Wenger [CHA 96], St-Onge y Gosselin [ST-O. 96] y Wang y Gosselin [WAN.J. 97], estudian las CIP y CIN de diversos tipos de manipuladores paralelos. Al mismo tiempo, Gosselin [GOS. 90-2] relaciona las configuraciones singulares con los mapas de rigidez de la plataforma mvil en todo el espacio de trabajo de los manipuladores paralelos. De forma anloga, Tahmasebi y Tsai [TAH. 93] clasifican las configuraciones singulares en: "Inverse kinematics singularities" y "Direct kinematics singularities" que coinciden con las CIP y las CIN respectivamente, o con las singularidades Tipo I y Tipo II de Gosselin y Angeles. A continuacin, estudian esas configuraciones para un manipulador paralelo de tres brazos y 6 grados de libertad. Por otro lado, Basu y Ghosal [BAS 96] estudian configuraciones singularidades de un manipulador paralelo basndose en el mtodo geomtrico de la tangente comn para las velocidades de los puntos de dos eslabones coincidentes en una articulacin. Suponiendo que se elimine dicha articulacin, para que las velocidades de los dos puntos tengan tangente comn, los eslabones unidos por dicha articulacin deben estar contenidos en el mismo plano, condicin que se da en las CIP y CIN. Mientras, Zlatanov, Fenton y Benhabib [ZLA. 94-1] a [ZLA. 98], estudian seis tipos de singularidades para varios manipuladores paralelos. Singularidades que, como normalmente se dan dos al mismo tiempo, coinciden aproximadamente con la clasificacin de tres tipos hecha por Gosselin y Angeles. Innocenti y Parenti-Castelli [INN. 92] estudian las singularidades y el paso entre zonas del espacio de trabajo limitadas por superficies de configuraciones singulares tanto en robots serie como en manipuladores paralelos. Por ltimo, otros autores como Clavel [CLA. 89], [CLA. 91] y [CLA. 94], Pierrot [PIE. 91-4], Kumar [KUM. 92], Lee y Kim [LEE. 93], Lui, Lewis, Lebret y Taylor [LIU. 93], Ait-Ahmed [AIT. 93], Fioretti [FIO 94], Wang [WAN.S. 94], Tadokoro [TAD. 94], Vischer [VIS. 95], ZsomborMurray, Husty y Hartmann [ZSO. 95], Ferrand y Renaud [FER. 95], Takeda y Funabashi [TAK. 95] y [TAK. 96], Merlet [MER. 96], Funabashi y Takeda
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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

[FUN. 97], Collins y McCarthy [COL. 97-1], [COL. 97-2] y [COL. 97-3], Nenchev y Uchiyama [NEN. 97-1] y [NEN. 98], Nenchev, Bhattacharya y Uchiyama [NEN 97-2], Dafaoui, Amirat, Pontnau y Franois [DAF. 98] y Dasgupta y Mruthyunjaya [DAS. 98-1] y [DAS. 98-2], han estudiado por algn mtodo las CIP y CIN de algn manipulador paralelo.

No obstante, resulta importante constatar como, en los artculos citados, se estudian normalmente con detenimiento las CIN con el fin de evitarlas en el espacio de trabajo y, como mucho, se cita que existen las CIP, sin hacer mencin en ningn caso conocido, a su posible utilidad.

IV.2.1.1. - CIP y CIN en manipuladores paralelos 6-RKS


Entre los estudios sobre configuraciones singulares CIP y CIN realizados sobre manipuladores paralelos tipo 6-RKS, cabe sealar los siguientes: - En el manipulador HEXA (Fig. III-6) por Pierrot, Uchiyama, Dauchez y Fourier [PIE. 90], Pierrot, Dauchez y Fourier [PIE. 91-2] y [PIE. 91-3] y Uchiyama, Iimura, Pierrot, Dauchez, Unno y Toyama [UCH. 92]. En estos trabajos se estudian las configuraciones singulares distinguiendo dos tipos: "Undermobility", que coincide con las CIP, y "Overmobility", que coincide con las CIN. Tambin, sobre este mismo manipulador, ha realizado estudios Begon [BEG. 95-2] basndose en los seis tipos de singularidades expuestos por Zlatanov y otros. Al final los reduce a dos tipos que los denomina: "Sous-movilit" y "Sur-movilit" que coinciden con las CIP y CIN respectivamente. - En el prototipo construido y estudiado por Takeda, Funabashi e Ichimaru [TAK. 97] (Fig. III-11 y III-12), realizan una optimizacin del manipulador y localizan las regiones de configuraciones singulares basndose en el ndice de transmisin, ndice que relaciona la velocidad angular de un actuador con la velocidad de la rtula de unin de la plataforma mvil con la biela correspondiente a ese actuador, y lo calculan para diferentes puntos del espacio de trabajo siguiendo un mtodo aleatorio. - En el prototipo 6-RKS estudiado por Plitea, Giordano y Benea [BEN. 96-2] (Fig. III-9 y III-10), Benea realiza un estudio sobre las configuraciones singulares clasificndolas en Singularits de type 1 ("parallles") que coinciden con las CIN y con las singularidades Tipo II de Gosselin y Angeles y Singularits de type 2 ("srie") que coinciden con las CIP y con las singularidades Tipo I de Gosselin y Angeles. Para la
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Configuraciones de Insensitividad.

localizacin de las singularidades utiliza un mtodo numrico de clculo del valor del determinante de la matriz jacobiana haciendo un mallado a travs del espacio de trabajo que puede alcanzar la plataforma mvil. Como conclusiones, cita que se han encontrado 26 = 64 posiciones de singularidad que deberan poder ser evitadas. En esta tesis se obtendrn las CIP por un mtodo directo de paso de una configuracin a otra siguiendo un orden preestablecido. Adems, se pondr de manifiesto las ventajas de estas configuraciones, al contrario que los autores anteriores que las determinan con el fin de eliminarlas del espacio de trabajo.

IV.3 - CIP EN MANIPULADORES PARALELOS 6-RKS


El Manipulador Paralelo 6-RKS de Hunt (Fig. IV-3 y IV-4) est formado por una plataforma inferior fija sobre la que estn montados seis actuadores con movimiento giratorio, y cuyos ejes de giro se encuentran en un plano paralelo a dicha plataforma, y una plataforma superior mvil conectada a los actuadores por medio de seis cadenas cinemticas biela-manivela.

Fig. IV-3 Manipulador Paralelo 6-RKS de Hunt Los actuadores "R" estn montados sobre la plataforma inferior, en los lados de un imaginario tringulo. La plataforma superior tambin es un tringulo, en cada uno de cuyos vrtices estn conectadas dos bielas. Las bielas
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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

estn conectadas por un extremo a las manivelas por medio de articulaciones cardan "K" y por el otro a la plataforma superior por medio de rtulas "S".

Fig. IV-4 Nomenclatura del Manipulador Paralelo 6-RKS de Hunt La nomenclatura utilizada en la definicin de la topologa de este manipulador (Fig. IV-4) es: - 1i Centro de la articulacin cardan del extremo de la manivela del actuador "i". - 0i Punto del eje del actuador "i", en la base de la perpendicular trazada a dicho eje desde el punto "1i". - Ri Longitud de la manivela correspondiente al actuador "i" y que une los puntos 0i con 1i - Li Longitud de la biela correspondiente al actuador "i" y que une el punto "1i" con el correspondiente vrtice de la plataforma mvil - 1jk Centro de la rtula de la plataforma mvil donde se unen las bielas "j" y "k", para jk = [23, 45, 61]. - Apq Longitud del lado de la plataforma mvil entre las bielas "p" y "q", para pq = [12, 34, 56].

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Configuraciones de Insensitividad.

Como una generalizacin de las configuraciones de insensitividad de posicin (CIP) de los mecanismos planos de pistn-biela-manivela y manivelaoscilador, al estar constituida la estructura de los manipuladores 6-RKS por dos plataformas unidas por varias cadenas de actuador-manivela-biela, es lgico suponer que estos mecanismos poseern CIP [ZAB. 99]. Estas configuraciones se darn cuando la posicin de alguna cadena sea tal que el eje del actuador, la manivela y la biela se encuentren en el mismo plano. Esta posicin de la cadena se denominar posicin de insensitividad (PI). De alguna manera, esta condicin ya fue planteada por Harrisberger [HAR. 64] y Freudenstein y Kiss [FRE. 69] como condicin para determinar la posicin lmite en un cuadriltero articulado espacial, por Nombrail [NOM. 93] al estudiar las singularidades tipo serie en los manipuladores con actuadores rotativos y por Benea [BEN. 96-2] al estudiar las singularidades tipo 2 ("Serie") en un manipulador 6-RKS. Analizando las posibles posiciones del eje del actuador, la manivela y la biela, se observa que cada cadena tendr dos posiciones de insensitividad (PI) por encima de la plataforma fija: una cuando la manivela y biela estn casi en prolongacin y otra cuando estn casi superpuestas (Fig. IV-5)4.

Fig. IV-5 Posiciones de Insensitividad sobre la Plataforma Fija

Se ha supuesto, en todos los desarrollos a lo largo de esta tesis, que la longitud de la biela es mayor que la de la manivela.

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Cada cadena actuador-manivela-biela tambin tendr dos PI similares a las anteriores por debajo de la plataforma fija (Fig. IV-6); pero estas dos posiciones normalmente no se utilizarn ya que, por lo general, no se podrn alcanzar sin desmontar el manipulador.

Fig. IV-6 Posiciones de Insensitividad bajo la Plataforma Fija

IV.3.1 - Configuraciones de insensitividad total y parcial


El manipulador paralelo 6-RKS se encontrar en una configuracin de insensitividad total cuando sus seis cadenas cinemticas de unin de las plataformas se encuentren en posicin de insensitividad. En estas configuraciones, la plataforma mvil permanecer fija aunque se introduzca movimiento por todos los actuadores. Y se encontrar en una configuracin de insensitividad parcial cuando solamente algunas cadenas se encuentren en posicin de insensitividad. En estos casos, la plataforma mvil permanecer fija si el movimiento se introduce por los actuadores cuya cadena cinemtica correspondiente se encuentre en posicin de insensitividad. Este manipulador tiene seis cadenas actuador-manivela-biela y cada una tiene cuatro PI. Por lo tanto, cabra hablar tericamente de 46 = 4096 posibles CIP totales (CIP-6) de la plataforma mvil frente a movimientos de todos los actuadores. Sin embargo, si solamente se tienen en cuenta las dos posibles PI de cada cadena sobre la plataforma fija (Fig. IV-5), ya que las combinaciones de PI
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Configuraciones de Insensitividad.

sobre la plataforma con PI bajo la plataforma normalmente sern imposibles debido a la interferencia fsica de la plataforma mvil con la fija, se obtienen 26 = 64 CIP-6 de la plataforma fija. Valor que coincide con las 64 configuraciones de singularidad tipo 2 (serie) encontradas por Benea haciendo un mallado del espacio de trabajo del manipulador y calculando el valor del determinante de la matriz jacobiana que relaciona las velocidades articulares de los actuadores con las velocidades de la plataforma mvil. Estas 64 CIP-6 de insensitividad total son configuraciones puntuales, encontrndose los vrtices de la plataforma mvil en la interseccin de las superficies que describen los extremos de las bielas cuando su cadena correspondiente se encuentra en PI. Tambin, como se ver ms adelante, sobre estas superficies se encontrarn los vrtices de la plataforma mvil correspondientes a las cadenas en PI en las CIP parciales del manipulador. Por lo tanto las CIP-6 se pueden considerar como interseccin de CIP parciales. Analizando el movimiento del extremo de la biela unido a la plataforma mvil, es fcil deducir que las cuatro posibles PI de cada cadena actuador-manivela-biela se dan cuando el extremo de la biela est contenida en la superficie toroidal (Figs. IV-7 y IV-8). Esto es debido a que el extremo de la manivela describe una circunferencia contenida en un plano perpendicular al eje del actuador y a partir de esa circunferencia el extremo de la biela describe otra circunferencia contenida en el plano del eje del actuador y de la manivela, por lo tanto, contenida en un plano perpendicular en cada punto a la circunferencia primera, condiciones que cumplen las superficies toroidales.

Fig. IV-7 Superficie toroidal del extremo de la biela, seccin

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Fig. IV-8 Superficie toroidal del extremo de la biela, perspectiva Las dos PI sobre la plataforma, se dan cuando el extremo de la biela est contenida en la superficie de la parte del toro que queda sobre la plataforma fija. Considerando solamente el volumen del toro sobre la plataforma fija, que ser la zona donde realmente se podr encontrar el vrtice de la plataforma mvil correspondiente, si la cadena actuador-manivela-biela se encuentra en (PI), habr dos posibles superficies donde se pueda encontrar dicho vrtice, que sern las dos superficies toroidales (Fig. IV-9).

Fig. IV-9 Superficies toroidales sobre la plataforma fija


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Configuraciones de Insensitividad.

Considerando todas las posibles PI de las seis cadenas, se podrn obtener 6 x 2 = 12 CIP en las que la plataforma mvil permanecer fija si solamente se introduce movimiento por el actuador correspondiente a la cadena que se encuentre en PI, independientemente de la posicin de los otros actuadores. Este tipo de configuracin se denomina CPI-1, y en ellas el extremo de la biela en PI se encontrar en una porcin de una superficie toroidal, dependiendo su posicin de las posiciones de los otros actuadores. Por eso, estas CIP se consideran superficiales. Para combinaciones de dos cadenas en PI habr 60 CIP-2, en las que la plataforma mvil permanecer fija para entradas de movimiento simultneo por dos actuadores cuyas cadenas correspondientes se encuentre en PI. De estas 60 CIP-2 habr 48 que son superficiales, en las que el extremo de cada biela se encontrar sobre una porcin de su superficie toroidal correspondiente, y 12 lineales, que se producirn cuando las cadenas actuador-manivela-biela en PI vayan unidas a un mismo vrtice de la plataforma mvil. En este caso los extremos de las bielas en PI se encontrarn sobre las lneas de interseccin de las superficies toroidales correspondientes (Figs. IV-10 y IV-11).

Fig. IV-10 Interseccin de dos superficies toroidales con el plano horizontal


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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Fig. IV-11 Interseccin de dos superficies toroidales, dos vistas Siguiendo con el razonamiento de los prrafos anteriores, se pueden encontrar 120 CIP-3, 240 CIP-4 y 192 CIP-5, en las que los extremos de las bielas correspondientes a las cadenas que se encuentren en PI estarn situados en lneas o superficies, segn vayan los extremos de esas bielas a unirse al mismo punto de la plataforma mvil o no. En estos casos la plataforma superior permanecer inmvil cuando se introduzca un determinado movimiento simultneo por 3, 4 5 manivelas adecuadas. Finalmente se tiene las 64 citadas CIP-6 CIP totales y que son las que en adelante se denominarn CIP. Las 64 CIP son configuraciones de gran precisin de posicin de la plataforma superior mvil, pequeos errores en la posicin de los actuadores apenas influyen en la posicin de la plataforma mvil. En estas configuraciones se puede detener el manipulador evitando la aparicin de grandes fuerzas de inercia debidas a las aceleraciones de detencin. Y adems los pares que aparecen en los ejes de los actuadores son nulos.

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Configuraciones de Insensitividad.

De forma similar a las aplicaciones de los mecanismos de pistnbiela-manivela y manivela-oscilador en los que se aprovechan las CIP, los manipuladores basados en el 6-RKS de Hunt se pueden utilizar para posicionar piezas o herramientas cuyas diversas posiciones necesarias coincidan con las CIP del manipulador. Aparte de estas 64 CIP, en el manipulador existen otras configuraciones de incertidumbre de posicin de la plataforma mvil; es decir, que la plataforma mvil puede realizar pequeos desplazamientos aunque los actuadores permanezcan inmviles. Estas configuraciones son las llamadas CIN, y han sido ya objeto de estudio por un gran nmero de investigadores. Son configuraciones indeseables en el espacio de trabajo del manipulador ya que introducen grados de libertad adicionales al sistema, y en esta tesis no se entra en su estudio.

IV.3.2 - Determinacin de las 64 CIP del Manipulador 6-RKS


A lo largo de este subapartado, se llevar a cabo la determinacin analtica de las 64 CIP utilizando las coordenadas naturales definidas por Garca de Jaln y Bayo [GAR. 94] y tomando como origen de un nico sistema de coordenadas el baricentro del tringulo formado por los ejes de los actuadores montados sobre la plataforma fija, con los ejes "X" e "Y" contenidos en el plano de los ejes de los actuadores, y con el eje "Y" paralelo al eje de los actuadores "1" y "2", (fig. IV-3). Suponiendo conocidas las posiciones de los actuadores y las longitudes de las manivelas, bielas y lados del tringulo de la plataforma mvil, y utilizando la nomenclatura introducida en el apartado IV-3. Para las longitudes constantes de las manivelas se pueden establecer las siguientes condiciones de restriccin:

(X11 X 01 )2 + (Y11 Y01 )2 + (Z11 Z 01 )2 R 12 = 0 (X12 X 02 )2 + (Y12 Y02 )2 + (Z12 Z 02 )2 R 2 = 0 2 2 2 2 2 (X13 X 03 ) + (Y13 Y03 ) + (Z13 Z 03 ) R 3 = 0 (X14 X 04 )2 + (Y14 Y04 )2 + (Z14 Z 04 )2 R 2 = 0 4 2 2 2 2 (X15 X 05 ) + (Y15 Y05 ) + (Z15 Z 05 ) R 5 = 0 2 (X 16 X 06 )2 + (Y16 Y06 )2 + (Z16 Z 06 )2 R 6 = 0

(IV-1) (IV-2) (IV-3) (IV-4) (IV-5) (IV-6)

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Para evitar, en lo posible, la interferencia de la biela con el eje del actuador la manivela ha de tener una cierta inclinacin tal y como se observa en la Fig. IV-12. Por ello, los puntos 01 a 06 no son propiamente los de unin de las manivelas con los ejes de los actuadores, sino que estn sobre las perpendiculares a dichos ejes trazadas desde los puntos de unin biela-manivela y se toman as para simplificar los clculos.

Fig. IV-12 Puntos de unin manivela-eje del actuador De forma anloga, para las longitudes constantes de las bielas se establecen las siguientes condiciones de restriccin:

(X161 X 11 )2 + (Y161 Y11 )2 + (Z161 Z11 )2 L21 = 0 (X123 X12 )2 + (Y123 Y12 )2 + (Z123 Z12 )2 L22 = 0 (X123 X13 )2 + (Y123 Y13 )2 + (Z123 Z13 )2 L23 = 0 (X145 X14 )2 + (Y145 Y14 )2 + (Z145 Z14 )2 L24 = 0 (X145 X15 )2 + (Y145 Y15 )2 + (Z145 Z15 )2 L25 = 0 (X161 X16 )2 + (Y161 Y16 )2 + (Z161 Z16 )2 L26 = 0

(IV-7) (IV-8) (IV-9) (IV-10) (IV-11) (IV-12)

A su vez, para las longitudes constantes de los lados del tringulo de la plataforma mvil se tendr:
2 (X161 X123 )2 + (Y161 Y123 )2 + (Z161 Z123 )2 A12 = 0 2 (X145 X123 )2 + (Y145 Y123 )2 + (Z145 Z123 )2 A 34 = 0 2 (X161 X 145 )2 + (Y161 Y145 )2 + (Z161 Z145 )2 A 56 = 0

(IV-13) (IV-14) (IV-15)

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Configuraciones de Insensitividad.

Los puntos 11 a 16, que son los extremos de las manivelas, describen circunferencias en planos perpendiculares a los ejes de los actuadores (Fig. IV-4). Para expresar la perpendicularidad entre el radio de la circunferencia y el eje del actuador correspondiente, teniendo en cuenta que los ejes de los actuadores "1" y "2" son coincidentes y lo mismo ocurre para los actuadores "3" y "4" y para los actuadores "5" y "6", se plantean las condiciones de restriccin siguientes:
(X11 X 01)(X02 X 01) + (Y11 Y 01)(Y 02 Y01) + ( Z11 Z01)( Z02 Z01) = 0 (X12 X 02)(X 02 X01) + (Y12 Y02)(Y02 Y 01) + ( Z12 Z02)( Z02 Z01) = 0 (X13 X03)(X 04 X 03) + (Y13 Y03)(Y 04 Y03) + ( Z13 Z03)( Z04 Z03) = 0 (X14 X 04)(X 04 X03) + (Y14 Y04)(Y04 Y 03) + ( Z14 Z04)( Z04 Z03) = 0 (X15 X05)(X 06 X05) + (Y15 Y 05)(Y06 Y 05) + ( Z15 Z05)( Z06 Z05) = 0 (X16 X 06)(X 06 X05) + (Y16 Y06)(Y 06 Y05) + ( Z16 Z06)( Z06 Z05) = 0 (IV-16)

(IV-17)

(IV-18)

(IV-19)

(IV-20)

(IV-21)

Finalmente, cada cadena cinemtica actuador-manivela-biela estar en posicin de insensitividad cuando el producto mixto de tres vectores orientados respectivamente segn el eje del actuador, la manivela y la biela sea cero, ya que los tres deben estar contenidos en el mismo plano: (X02 X 01)(Y11 Y 01)( Z161 Z11) (X 02 X01)( Z11 Z01)(Y161 Y11) + (Y02 Y 01)( Z11 Z01)(X161 X11) (Y 02 Y01)(X11 X01)( Z161 Z11) + ( Z02 Z01)(X11 X 01)(Y161 Y11) ( Z02 Z01)(Y11 Y 01)(X161 X11) = 0 (IV-22)

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

(X02 X 01)(Y12 Y 02)( Z123 Z12) (X 02 X01)( Z12 Z02)(Y123 Y12) + (Y02 Y 01)( Z12 Z02)(X123 X12) (Y 02 Y01)(X12 X02)( Z123 Z12) + ( Z02 Z01)(X12 X 02)(Y123 Y12) ( Z02 Z01)(Y12 Y02)(X123 X12) = 0 (IV-23) (X04 X 03)(Y13 Y03)( Z123 Z13) ( X04 X 03)( Z13 Z03)(Y123 Y13) + (Y04 Y 03)( Z13 Z03)(X123 X13) ( Y04 Y 03)(X13 X03)( Z123 Z13) + ( Z04 Z03)(X13 X03)(Y123 Y13) ( Z04 Z03)(Y13 Y03)(X123 X13) = 0 (IV-24) (X04 X 03)(Y14 Y 04)( Z145 Z14) (X04 X 03)( Z14 Z04)(Y145 Y14) + (Y04 Y 03)( Z14 Z04)(X145 X14) (Y04 Y 03)(X14 X 04)( Z145 Z14) + ( Z04 Z03)(X14 X04)(Y145 Y14) ( Z04 Z03)(Y14 Y04)(X145 X14) = 0 (IV-25) (X06 X 05)(Y15 Y05)( Z145 Z15) (X 06 X05)( Z15 Z05)(Y145 Y15) + (Y06 Y 05)( Z15 Z05)(X145 X15) (Y 06 Y05)(X15 X 05)( Z145 Z15) + ( Z06 Z05)(X15 X 05)(Y145 Y15) ( Z06 Z05)(Y15 Y05)(X145 X15) = 0 (IV-26) (X06 X 05)(Y16 Y06)( Z161 Z16) ( X06 X 05)( Z16 Z06)(Y161 Y16) + (Y06 Y 05)( Z16 Z06)(X161 X16) ( Y06 Y 05)(X16 X 06)( Z161 Z16) + ( Z06 Z05)(X16 X06)(Y161 Y16) ( Z06 Z05)(Y16 Y06)(X161 X16) = 0 (IV-27) Las condiciones de restriccin anteriores, ecuaciones de la (IV-1) a la (IV-27), forman un sistema de 27 ecuaciones, con 27 incgnitas, que debe cumplir el manipulador para estar en una configuracin de insensitividad de posicin CIP, y que se pueden expresar abreviadamente como: (q) = 0 (IV-28)

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Configuraciones de Insensitividad.

siendo "q" el vector de las 27 incgnitas correspondientes a las coordenadas "X", "Y" y "Z" de los tres vrtices de la plataforma mvil (puntos 123, 145 y 161) y de los extremos de las seis manivelas (puntos 11 a 16). Sistema de ecuaciones que se resolver mediante la aplicacin del mtodo de Newton-Raphson. ( qi ) = q( qi )( qi - qi +1 ) (IV-29)

Tomando una posicin aproximada de los puntos de unin de las manivelas con las bielas y de los vrtices de la plataforma mvil para iniciar la primera iteracin, se logra una CIP. Determinada una CIP, para ir calculando el resto, se gira una manivela 180, por ejemplo en 6 etapas de 30, haciendo que las otras cinco cadenas actuador-manivela-biela se coloquen en PI al final de cada etapa. Partiendo de esta configuracin, en la que se tiene cinco cadenas actuador-manivela-biela en posicin de insensitividad y un conjunto girado 180, de nuevo por Newton-Raphson, se localiza una nueva CIP de la plataforma mvil. Repitiendo esta operacin con todas las cadenas actuadormanivela-biela las veces necesarias, y siguiendo un orden preestablecido, se consiguen las 64 CIP de la plataforma mvil. El giro de la manivela de la cadena que se quiere pasar de una PI a otra, se hace en varias etapas debido a que si, por ejemplo, se efecta un giro de 180 de una sola vez, al buscar la nueva CIP del manipulador por el mtodo de Newton-Raphson, la solucin no converge a la nueva configuracin deseada sino a la configuracin anterior, o sea a la configuracin de la que se ha partido. Esto es debido a que la solucin encontrada por el mtodo de Newton-Raphson depende de los valores con los que se inicie la iteracin, de ah la importancia de tomar unos valores iniciales lo ms prximos posibles a la solucin buscada.

IV.3.3 - Comprobacin de las 64 configuraciones logradas


La comprobacin de que las configuraciones logradas son CIP se hace determinando que las velocidades de los vrtices de la plataforma mvil son nulas independientemente de las velocidades de giro de los actuadores, o lo que es lo mismo, de las velocidades de los extremos de las manivelas (puntos 11 a 16). Tomando las seis ecuaciones de restriccin (IV-7) a (IV-12) de longitud constante de las bielas y las tres de longitud constante de los lados de la plataforma mvil (IV-13) a (IV-15), derivndolas respecto del tiempo y ordenando los trminos se llega al siguiente sistema de ecuaciones:
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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS


& 0 0 0 0 0 0 X123 X12 Y123 Y12 Z123 Z12 X123 0 0 0 0 0 0 X13 Y123 Y13 Z123 Z13 Y123 X123 & & 0 0 0 0 0 0 X145 X14 Y145 Y14 Z145 Z14 Z123 & 0 0 0 0 0 0 X145 X15 Y145 Y15 Z145 Z15 X145 & 0 0 0 0 0 0 X161 X16 Y161 Y16 Z161 Z16 Y145 = & 0 0 0 0 0 0 X161 X11 Y161 Y11 Z161 Z11 Z145 & X X 0 0 0 Y123 Y161 Z123 Z161 X161 X123 Y161 Y123 Z161 Z123 X161 161 123 X123 X145 Y123 Y145 Z123 Z145 X145 X123 Y145 Y123 Z145 Z123 Y & 0 0 0 161 0 0 0 X145 X161 Y145 Y161 Z145 Z161 X161 X145 Y161 Y145 Z161 Z145 Z161 &

& & & ( X123 X12)X12 + (Y123 Y12)Y12 + ( Z123 Z12)Z12 & & & (X123 X13)X13 + (Y123 Y13)Y13 + ( Z123 Z13)Z13 & & & (X145 X14)X14 + (Y145 Y14)Y14 + ( Z145 Z14)Z14 (X & & ) & + (Y145 Y15)Y15 + ( Z145 Z15)Z15 145 X15 X15 & & & = (X161 X16)X16 + (Y161 Y16)Y16 + ( Z161 Z16)Z16 (X161 X11)X11 + (Y161 Y11)Y11 + ( Z161 Z11)Z11 & & & 0 0 0

(IV-30)

El sistema de ecuaciones (IV-30) relaciona las velocidades de los vrtices de la plataforma mvil con las velocidades de los puntos extremos de las manivelas. Tomando, por ejemplo, la primera fila de este sistema de ecuaciones: & & & (X123 X12)X123 + (Y123 Y12)Y123 + ( Z123 Z12)Z123 = & & & = (X123 X12)X12 + (Y123 Y12)Y12 + ( Z123 Z12)Z12 (IV-31)

Se observa que el trmino de la derecha es cero si la cadena "2" se encuentra en PI, ya que es el desarrollo del producto escalar de un vector en la direccin de la biela "2" con el vector velocidad del extremo de la manivela "2". La velocidad del extremo de la manivela es perpendicular a sta y al eje del actuador, por lo tanto perpendicular al plano formado por ellos, y en el que estar contenida la biela. Luego, si el trmino de la derecha es nulo, deben ser nulas las & & & velocidades X123 , Y123 y Z123 del vrtice de la plataforma, ya que el trmino de
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Configuraciones de Insensitividad.

la izquierda de la ecuacin representa el desarrollo del producto escalar de un vector en la direccin de la biela "2", con el vector velocidad del punto "123" que son dos vectores cuyo producto escalar no tiene por que ser nulo. En efecto, el vector velocidad del extremo de una biela, como sta no gira alrededor de un punto fijo como la manivela, sino que su movimiento viene impuesto por las otras cinco cadenas cinemticas actuador-manivela-biela, en principio puede tener cualquier direccin. Por lo tanto, si el producto escalar del vector velocidad con un vector no nulo en la direccin de la biela es cero, en el caso ms general, debe ser cero el vector velocidad. Haciendo este mismo razonamiento con las seis primeras filas del sistema de ecuaciones (IV-30) se llega a la conclusin que si el eje del actuador, la manivela y la biela se encuentran en el mismo plano, esa cadena cinemtica se encuentra en PI, y si se cumple para las seis cadenas a la vez, el manipulador se encontrar en una CIP.

IV.4 - EJEMPLO NUMRICO


En este apartado, por medio del programa INSENSI5, se calcularn las 64 configuraciones de insensitividad de posicin (CIP) de la plataforma mvil para un manipulador de unas dimensiones dadas y se demostrar que las CIP logradas, comprobndolo para dos de ellas, son realmente de insensitividad. Para ello, dadas unas determinadas velocidades giratorias de las manivelas, se calcularn las velocidades de los vrtices de la plataforma mvil en las dos CIP, comprobndose que son nulas. Para determinar las 64 CIP, se toma un manipulador paralelo 6-RKS (Fig. IV-13) en el que los ejes de los actuadores montados sobre la plataforma fija forman un tringulo equiltero de un metro de lado. Los actuadores estn montados simtricamente respecto de los ejes de simetra del tringulo, siendo 0.1 metros la distancia entre los puntos de las manivelas que estn sobre los ejes de los actuadores de un mismo lado del tringulo, o sea las distancias de los puntos "01" a "02", "03" a "04" y "05" a "06". Las manivelas son todas iguales con una longitud de 0.1 metros, las bielas son tambin todas iguales de 0.6 metros de longitud, y la plataforma mvil ser un tringulo equiltero de 0.5 metros de lado.

INSENSI, programa realizado en Matlab para la determinacin y comprobacin de las configuraciones de insensitividad (CIP) por el mtodo iterativo de Newton-Raphson. 72

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Con los datos y condiciones anteriores, y tomando como origen de coordenadas el baricentro del tringulo equiltero formado por los ejes actuadores, con los ejes "X" e "Y" contenidos en plano de los actuadores, el eje "Y" paralelo a los ejes de actuadores "1" y "2" y con el eje "Z" hacia la plataforma mvil, se tendr las coordenadas de los puntos siguientes: 01 = (-0.288675134, -0.05, 02 = (-0.288675134, 0.05, 03 = (0.101036297, 0.275, 04 = (0.187638837, 0.225, 05 = (0.187638837, -0.225, 06 = (0.101036297, -0.275, 0) 0) 0) 0) 0) 0)

Fig. IV-13 Manipulador Paralelo 6-RKS


73

Configuraciones de Insensitividad.

IV.4.1 - Clculo de la primera configuracin de insensitividad


Siguiendo el proceso expuesto en el apartado IV.3.2 para la obtencin de las configuraciones de insensitividad, teniendo en cuenta la geometra del manipulador de este ejemplo, se tendr las 27 ecuaciones de restriccin siguientes:

(X11 X 01 )2 + (Y11 Y01 )2 + (Z11 Z 01 )2 R 12 = 0 (X12 X 02 )2 + (Y12 Y02 )2 + (Z12 Z 02 )2 R 2 = 0 2 2 2 2 2 (X13 X 03 ) + (Y13 Y03 ) + (Z13 Z 03 ) R 3 = 0 (X14 X 04 )2 + (Y14 Y04 )2 + (Z14 Z 04 )2 R 2 = 0 4 2 2 2 2 (X15 X 05 ) + (Y15 Y05 ) + (Z15 Z 05 ) R 5 = 0 2 (X16 X 06 )2 + (Y16 Y06 )2 + (Z16 Z 06 )2 R 6 = 0 (X161 X 11 )2 + (Y161 Y11 )2 + (Z161 Z11 )2 L21 = 0 (X123 X12 )2 + (Y123 Y12 )2 + (Z123 Z12 )2 L22 = 0 (X123 X13 )2 + (Y123 Y13 )2 + (Z123 Z13 )2 L23 = 0 (X145 X14 )2 + (Y145 Y14 )2 + (Z145 Z14 )2 L24 = 0 (X145 X15 )2 + (Y145 Y15 )2 + (Z145 Z15 )2 L25 = 0 (X161 X16 )2 + (Y161 Y16 )2 + (Z161 Z16 )2 L26 = 0 2 (X161 X123 )2 + (Y161 Y123 )2 + (Z161 Z123 )2 A12 = 0 2 (X145 X123 )2 + (Y145 Y123 )2 + (Z145 Z123 )2 A 34 = 0 2 (X161 X 145 )2 + (Y161 Y145 )2 + (Z161 Z145 )2 A 56 = 0
Y11 Y01 = 0 Y12 Y02 = 0 3 (X 13 X 03 ) (Y13 Y03 ) = 0

(IV-32) (IV-33) (IV-34) (IV-35) (IV-36) (IV-37) (IV-38) (IV-39) (IV-40) (IV-41) (IV-42) (IV-43) (IV-44) (IV-45) (IV-46) (IV-47) (IV-48) (IV-49) (IV-50) (IV-51) (IV-52) (IV-53) (IV-54) (IV-55)

3 (X 16 X 06 ) (Y16 Y06 ) = 0 (Z11 Z 01 ) (X161 X 11 ) (X11 X 01 ) (Z161 Z11 ) = 0 (Z12 Z 02 ) (X123 X12 ) (X12 X 02 ) (Z123 Z12 ) = 0 (Z13 Z 03 )(X 123 X 13 ) 3 (Z13 Z 03 )(Y123 Y13 ) + 3 (Y13 Y03 )(Z123 Z13 ) + (X 13 X 03 )(Z123 Z13 ) = 0
74

3 (X 15 X 05 ) (Y15 Y05 ) = 0

3 (X 14 X 04 ) (Y14 Y04 ) = 0

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

(Z14 Z 04 )(X 145 X 14 ) 3 (Z14 Z 04 )(Y145 Y14 ) + 3 (Y14 Y04 )(Z145 Z14 ) + (X 14 X 04 )(Z145 Z14 ) = 0

(IV-56)

(Z15 Z 05 )(X 145 X 15 ) 3 (Z15 Z 05 )(Y145 Y15 ) + 3 (Y15 Y05 )(Z145 Z15 ) + (X 15 X 05 )(Z145 Z15 ) = 0

(IV-57)

(Z16 Z 06 )(X 161 X 16 ) 3 (Z16 Z 06 )(Y161 Y16 ) + 3 (Y16 Y06 )(Z161 Z16 ) + (X 16 X 06 )(Z161 Z16 ) = 0

(IV-58)

IV.4.1.1 - Resolucin del sistema


Tomando una posicin aproximada para iniciar la primera iteracin, por ejemplo, suponiendo que las seis manivelas estn verticales hacia arriba y la plataforma mvil centrada con su centro de gravedad sobre el eje "Z" y con sus vrtices en unas coordenadas "Z" de 0.7 metros, igual a la suma de longitudes de una biela y una manivela, resolviendo el sistema de 27 ecuaciones, (IV-32) a (IV-58), por medio del programa "INSENSI", se obtendr una CIP en la que los puntos de unin manivela-biela de los seis conjuntos se encontrarn por encima de la plataforma fija. En este caso, debido a la simetra del mecanismo, la plataforma mvil se encontrar horizontal.

IV.4.1.2 - Solucin
Una vez resuelto el sistema, las coordenadas de los puntos de unin de las manivelas con las bielas sern los siguientes: 11 = (-0.266992585, -0.05, 12 = (-0.266992585, 0.05, 13 = (0.090195022, 0.256222361, 14 = (0.176797562, 0.206222361, 15 = (0.176797562, -0.206222361, 16 = (0.090195022, -0.256222361, 0.097621038) 0.097621038) 0.097621038) 0.097621038) 0.097621038) 0.097621038)

Y las coordenadas de los vrtices de la plataforma mvil: 123 = (-0.144337567, 0.25, 145 = (0.288675134, 0, 161 = (-0.144337567, -0.25,
75

0.649849022) 0.649849022) 0.649849022)

Configuraciones de Insensitividad.

IV.4.2 - Clculo de las 64 configuraciones de insensitividad de posicin


Una vez determinada la primera CIP, en la que los ngulos de la manivelas son los correspondientes a la primera fila de la tabla (IV-1), girando las manivelas de una PI a otra, siguiendo un orden conveniente establecido en el programa INSENSI, se conseguirn las otras 63 CIP. ngulo de la manivela "1" 1 1.3522 4.825 4.9521 1.4474 1.3522 4.8537 4.6973 1.2347 1.1394 4.6182 4.7222 1.2178 1.2852 4.8032 4.7222 1.2347 1.3522 4.8424 4.9521 1.4201 1.3137 4.8347 4.6911 1.2178 1.2852 4.7111 4.93 1.4201 1.5806 ngulo de ngulo de ngulo de ngulo de ngulo de la manivela la manivela la manivela la manivela la manivela "2" "3" "4" "5" "6" 2 3 4 5 6 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 1.4474 1.4474 1.2347 1.2347 0.9229 4.9521 1.0298 1.1394 1.1394 1.0298 4.825 0.9229 1.2347 1.2347 1.4474 4.3514 4.3514 1.3522 1.3522 1.3522 4.4862 4.4862 1.2178 1.2178 0.9461 0.9924 4.9091 1.2852 1.2852 0.8248 0.9229 4.825 1.4474 1.4474 1.2347 1.0298 4.9521 4.9521 1.0298 1.1394 1.1538 5.0854 4.8032 0.9055 0.7682 4.67 4.67 4.7222 0.8432 0.8432 4.4862 4.4862 4.8537 0.9461 1.2178 4.9091 0.9924 4.6973 0.8248 1.2852 5.0854 1.1538 4.6182 0.7682 0.9055 1.5806 1.5806 4.7222 0.8432 0.8432 1.4474 1.4474 4.825 0.9229 1.2347 1.3522 1.3522 4.3514 4.3514 1.3522 1.4201 1.4201 4.2454 4.2454 0.9369 4.9521 1.0298 4.1356 4.1356 1.0298 4.8424 0.9369 4.2454 4.2454 1.4201 4.3973 4.3973 4.3973 4.3973 1.3137 4.5166 4.5166 4.2513 4.2513 0.9307 1.0104 4.93 4.3322 4.3322 0.8203 0.9461 4.8537 4.4862 4.4862 1.2178 0.8248 4.6973 0.9924 4.9091 1.2852 0.835 4.7111 0.835 4.7111 0.835 4.3322 4.3322 0.8203 4.6911 1.0104 4.2454 4.2454 0.9369 4.8424 1.4201 4.7222 0.8432 0.8432 4.7222 1.5806
76

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64

5.0854 4.9091 1.4474 1.0298 4.4862 4.67 1.1538 1.0298 4.5166 4.3322 0.9055 0.8432 4.2513 4.3973 0.9307 1.0104 4.5166 4.3973 0.9461 0.8248 4.2454 4.3322 0.835 0.8203 4.2513 4.1356 0.7682 0.8432 4.2454 4.3973 0.9369 0.9924 4.4862 4.3514 0.9229

4.8032 1.2852 1.2347 1.1394 1.2178 4.7222 4.6182 4.1356 4.2513 0.8203 0.7682 0.8432 0.9307 4.3973 4.2513 4.6911 4.8347 1.3137 1.2178 1.2852 1.4201 4.93 4.7111 4.3322 4.5166 1.0298 0.9055 0.8432 0.9369 4.3973 4.2454 4.6973 4.8537 1.3522 1.2347

0.9055 1.2852 1.2347 1.1394 1.2178 0.8432 0.7682 4.1356 4.2513 4.6911 4.6182 4.7222 4.8347 4.3973 4.2513 0.8203 0.9307 1.3137 1.2178 1.2852 1.4201 1.0104 0.835 4.3322 4.5166 4.9521 4.8032 4.7222 4.8424 4.3973 4.2454 0.8248 0.9461 1.3522 1.2347

0.7682 0.8248 0.9229 1.0298 0.9461 0.8432 0.9055 1.0298 0.9307 1.0104 1.1538 4.67 4.5166 4.3973 4.5166 4.3322 4.2513 4.3973 4.4862 4.9091 4.8424 4.6911 4.7111 4.93 4.8347 4.9521 5.0854 1.5806 1.4201 1.3137 1.4201 1.2852 1.2178 1.3522 1.4474

4.6182 4.6973 4.825 4.9521 4.8537 4.7222 4.8032 4.9521 4.8347 4.93 5.0854 4.67 4.5166 4.3973 4.5166 4.3322 4.2513 4.3973 4.4862 0.9924 0.9369 0.8203 0.835 1.0104 0.9307 1.0298 1.1538 1.5806 1.4201 1.3137 1.4201 1.2852 1.2178 1.3522 1.4474

1.1538 0.9924 1.4474 4.9521 4.4862 4.67 5.0854 4.9521 4.5166 4.3322 4.8032 4.7222 4.2513 4.3973 4.8347 4.93 4.5166 4.3973 4.8537 4.6973 4.2454 4.3322 4.7111 4.6911 4.2513 4.1356 4.6182 4.7222 4.2454 4.3973 4.8424 4.9091 4.4862 4.3514 4.825

Tabla IV-1 ngulos de las manivelas en las 64 CIP

77

Configuraciones de Insensitividad.

Las coordenadas de los vrtices de la plataforma mvil en las 64 CIP sern los siguientes: X123
1 2 3 4 5 6 7 8 9 -0.1443 -0.2139 -0.3993 -0.3447 -0.1194 -0.1925 0.0195 0.0858 -0.0169

Y123
0.25 0.3706 0.25 0.0999 0.2069 0.3335 0.4307 0.3484 0.4708 0.5712 0.4763 0.3335 0.1984 0.3963 0.5083 0.3706 0.25 0.3369 0.25 0.1197 0.25 0.3607 0.4505 0.3767 0.2276 0.24 0.1892 0.1127 0.0755 0.1637 0.1013 0.0814

Z123
0.6498 0.6026 0.4524 0.4948 0.4482 0.4179 0.4721 0.4948 0.4524 0.3631 0.3219 0.4179 0.4721 0.3631 0.4872 0.6026 0.6498 0.6198 0.4524 0.4918 0.4428 0.4054 0.4632 0.4893 0.4943 0.496 0.4491 0.4435 0.4974 0.6612 0.6587 0.6561

X145
0.2887 0.117 -0.006 0.117 0.2887 0.094 0.1891 0.4279 0.4161 0.2324 0.1395 0.2942 0.113 0.0361 0.1395 0.2588 0.2389 0.1301 0.0325 0.1301 0.2887 0.1358 0.2184 0.385 0.3632 0.1276 0.1067 0.2801 0.1395 0.0361 0.113 0.2588 0.4161 0.2942 0.1395 0.2324 0.4161 0.2707 0.3892 0.5586 0.55 0 0 0 0 0 0 0 0

Y145

Z145
0.6498 0.6587 0.6335 0.6587 0.6498 0.6561 0.6612 0.6026 0.4524 0.4974 0.4971 0.4893 0.4943 0.4791 0.4971 0.4948 0.4482 0.4435 0.4188 0.4435 0.4428 0.4444 0.4491 0.4179 0.4721 0.496 0.4935 0.4918 0.4971 0.4791 0.4943 0.4948 0.4524 0.4893 0.4971 0.4974 0.4524 0.4932 0.4632 0.3631 0.3219

X161
-0.1443 -0.3447 -0.3993 -0.2139 -0.1443 -0.3583 -0.2812 -0.0585 0.003 -0.2434 -0.2935 -0.047 -0.0945 -0.334 -0.2935 -0.0585 -0.1443 -0.353 -0.3993 -0.1945 -0.1155 -0.3493 -0.2782 -0.047 -0.0945 -0.2881 -0.3911 -0.1945 -0.2935 -0.4308 -0.3827 -0.2139 -0.0169 -0.1925 -0.275 -0.1278 -0.0169 -0.2083 -0.1092 0.1016 0.154

Y161
-0.25 -0.0999 -0.25 -0.3706 -0.25 -0.1328 0.0318 -0.1013 0.0052 0.0988 0.0084 -0.0814 -0.1637 -0.0755 0.0084 -0.1013 -0.25 -0.1197 -0.25 -0.3369 -0.2001 -0.1109 0.0374 -0.0814 -0.1637 0.0189 -0.2236 -0.3369 -0.5083 -0.3963 -0.1984 -0.3706 -0.4708 -0.3335 -0.4763 -0.5712 -0.4708 -0.3607 -0.1892 -0.327 -0.25

Z161
0.6498 0.4948 0.4524 0.6026 0.6498 0.4893 0.4943 0.6587 0.6335 0.4791 0.4971 0.6561 0.6612 0.4974 0.4971 0.6587 0.6498 0.4918 0.4524 0.6198 0.6585 0.4932 0.4935 0.6561 0.6612 0.496 0.4632 0.6198 0.4872 0.3631 0.4721 0.6026 0.4524 0.4179 0.3219 0.3631 0.4524 0.4054 0.4491 0.4974 0.4971

0.2208 0.2515 0.2584 0.2439 0.2594 0.2602 0.2584 0.2485 0 0 0 0 0 0 0 0 -0.2322 -0.2589 -0.2596 -0.2458 -0.2584 -0.2602 -0.2594 -0.2485 -0.2208 -0.2439 -0.2584 -0.2515 -0.2208 -0.2471 -0.2269 -0.1749 0

10 -0.1278 11 -0.275 12 -0.1925 13 -0.3827 14 -0.4308 15 -0.2935 16 -0.2139 17 -0.1443 18 -0.1945 19 -0.3993 20 -0.353 21 -0.1443 22 -0.2083 23 0.0019 24 0.0641 25 0.1682 26 0.1604 27 -0.1092 28 -0.0651 29 -0.2935 30 -0.334 31 -0.0945 32 -0.0585 33 0.003 34 -0.047 35 -0.2935 36 -0.2434 37 -0.0162 38 -0.0679 39 0.1715 40 0.2073 41 0.154

-0.0084 0.4971

-0.0052 0.6335 -0.0084 0.4971 -0.0988 0.4791 0.0281 0.1176 0.2222 0.1614 0.25 0.4188 0.4444 0.4935 0.4791 0.4971

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS


42 0.0786 43 -0.1443 44 -0.0679 45 -0.2782 46 -0.3493 47 -0.1155 48 -0.047 49 -0.0945 50 -0.1945 51 -0.3911 52 -0.2881 53 -0.1092 54 -0.2083 55 -0.0169 56 0.1016 57 0.154 58 0.0728 59 -0.1443 60 -0.0651 61 -0.2812 62 -0.3583 63 -0.1443 64 -0.0585 0.3579 0.25 0.1176 0.1109 0.2001 0.0814 0.1637 0.3369 0.2236 0.1892 0.3607 0.4708 0.327 0.25 0.3655 0.25 0.1127 0.1328 0.25 0.1013 0.4932 0.4428 0.4444 0.4932 0.6585 0.6561 0.6612 0.6198 0.4632 0.4491 0.4054 0.4524 0.4974 0.4971 0.4918 0.4428 0.4435 0.4893 0.6498 0.6587 0.4165 0.2887 0.4165 0.2184 0.1358 0.2887 0.385 0.3632 0.2801 0.1067 0.1276 0.3892 0.2707 0.4161 0.5586 0.5869 0.3891 0.2311 0.3891 0.1891 0.094 0.2887 0.4279 0 0 0 0 0 0 0 0.2322 0.2458 0.2596 0.2589 0.2269 0.2471 0.2208 0.1749 0 0 0 0 0 0 0 0 0.4054 0.4428 0.4054 0.4491 0.4444 0.4428 0.4179 0.4721 0.4918 0.4935 0.496 0.4632 0.4932 0.4524 0.3631 0.4872 0.6198 0.6585 0.6198 0.6612 0.6561 0.6498 0.6026 -0.0679 -0.1443 0.0786 0.0019 -0.2083 -0.1443 0.0641 0.1682 -0.0651 -0.1092 0.1604 0.1715 -0.0679 -0.0162 0.2073 0.154 -0.0651 -0.1443 0.0728 0.0195 -0.1925 -0.1194 0.0858 -0.1176 -0.25 -0.3579 -0.4505 -0.3607 -0.25 -0.3767 -0.2276 -0.1127 -0.1892 -0.24 -0.2222 -0.1176 -0.0281 -0.1614 -0.25 -0.1127 -0.25 -0.3655 -0.4307 -0.3335 -0.2069 -0.3484 0.4444 0.4428 0.4932 0.4632 0.4054 0.4428 0.4893 0.4943 0.4435 0.4491 0.496 0.4935 0.4444 0.4188 0.4791 0.4971 0.4435 0.4428 0.4918 0.4721 0.4179 0.4482 0.4948

-0.0374 0.4935

-0.0189 0.496

-0.0318 0.4943

Tabla IV-2 Coordenadas de los vrtices de la Plataforma mvil en las 64 CIP

En la tabla IV-3, en las pginas siguientes, se representan las 64 configuraciones de insensitividad de posicin que puede adoptar el Manipulador Paralelo 6-RKS del ejemplo que se est considerando en este apartado. La numeracin sobre la plataforma mvil indica la posicin de los extremos de las manivelas. Por ejemplo, "1-0-1-0-1-0" representa que los extremos de las manivelas "1", "3" y "5" se encuentran sobre la plataforma fija y los de las manivelas "2", "4" y "6" se encuentran por debajo de dicha plataforma.

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Configuraciones de Insensitividad.

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

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Configuraciones de Insensitividad.

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

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Configuraciones de Insensitividad.

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

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Configuraciones de Insensitividad.

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Tabla IV-3 64 configuraciones de insensitividad de posicin


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Configuraciones de Insensitividad.

IV.4.3 - Clculo de velocidades


Como comprobacin de que las configuraciones logradas, son configuraciones de insensitividad de posicin, se calcularn las velocidades de los vrtices de la plataforma mvil para unas velocidades cualesquiera de las manivelas y se verificar si son nulas, condicin que se debe cumplir en las CIP. Las velocidades de los puntos de unin de las manivelas con las bielas, para unas determinadas velocidades angulares de los manivelas "1", "2", "3", "4", "5" y "6", sern: Vx11 = - 1 R1 sin 1 Vx12 = - 2 R2 sin 2 Vx13 = 0.5 3 R3 sin 3 Vx14 = 0.5 4 R4 sin 4 Vx15 = 0.5 5 R5 sin 5 Vx16 = 0.5 6 R6 sin 6 Vy11 = 0 Vy12 = 0 Vy13 = 3 /2 3 R3 sin 3 Vy14 = 3 /2 4 R4 sin 4 Vy15 = - 3 /2 5 R5 sin 5 Vy16 = - 3 /2 6 R6 sin 6 (IV-59) (IV-60) (IV-61) (IV-62) (IV-63) (IV-64) (IV-65) (IV-66) (IV-67) (IV-68) (IV-69) (IV-70)

Vz11 = 1 R1 cos 1 Vz12 = 2 R2 cos 2 Vz13 = 3 R3 cos 3 Vz14 = 4 R4 cos 4 Vz15 = 5 R5 cos 5 Vz16 = 6 R6 cos 6

(IV-71) (IV-72) (IV-73) (IV-74) (IV-75) (IV-76)

Una vez calculadas las velocidades de los puntos 11 a 16 con las ecuaciones (IV-59) a (IV-76), por medio del sistema (IV-30), se calcularn las velocidades de los vrtices de la plataforma mvil.

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

IV.4.3.1 - Comprobacin de las CIP


Resolviendo el sistema de ecuaciones (IV-30), por medio del programa "INSENSI", para la CIP correspondiente a los valores de las primeras filas de tablas (IV-1) y (IV-2), introduciendo unas velocidades angulares de 1 rad/s. a todas las manivelas, resultan las velocidades de los vrtices de la plataforma mvil siguientes: Vx123 = -6.192186911252181e-017 Vy123 = 2.313274611394614e-017 Vz123 = -2.603771706316032e-017 Vx145 = -1.214154295405641e-017 Vy145 = 1.093548002088909e-016 Vz145 = 5.601110253714043e-018 Vx161 = 3.763878316494410e-017 Vy161 = 2.313274611394616e-017 Vz161 = -3.767776844629405e-017 Como se puede observar, las velocidades de los vrtices de la plataforma mvil son despreciables cuando el manipulador se encuentra en una CIP, que es lo que se pretenda demostrar. Para otra CIP del manipulador, por ejemplo para la configuracin "0-1-0-1-0-1" correspondiente a la fila 26 de las tablas (IV-1) y (IV-2), que tendr las manivelas 1", "3" y "5" por debajo, y las manivelas "2", "4" y "6" sobre la plataforma fija, se tendr que las coordenadas de los puntos de unin del eje del actuador con la manivela (puntos de 01 a 06), al ser fijos, sern los mismos que en el ejemplo anterior: 01 = (-0.288675134, -0.05, 02 = (-0.288675134, 0.05, 03 = (0.101036297, 0.275, 04 = (0.187638837, 0.225, 05 = (0.187638837, -0.225, 06 = (0.101036297, -0.275, 0) 0) 0) 0) 0) 0)

Partiendo de la primera CIP lograda "1-1-1-1-1-1", girando las manivelas "1", "3" y "5" por medio del programa "INSENSI", se obtendr la CIP que se pretende estudiar "0-1-0-1-0-1", cuyas coordenadas de los puntos de unin manivela-biela sern los siguientes:

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Configuraciones de Insensitividad.

11 = (-0.288675134, -0.05, 12 = (-0.221559188, 0.05, 13 = (0.101098857, 0.275108358, 14 = (0.154080864, 0.166875885, 15 = (0.187701397, -0.225108358, 16 = (0.067478324, -0.216875885,

-0.099999921) 0.074131301) -0.099999921) 0.074131301) -0.099999921) 0.074131301)

Y las coordenadas de los vrtices de la plataforma mvil: 123 = ( 0.160411877, 0.240002840, 0.496028238) 145 = ( 0.127642618, -0.258922180, 0.496028239) 161 = (-0.288054494, 0.018919340, 0.496028238) Calculando las velocidades de los vrtices de la plataforma mvil para unas velocidades angulares de las manivelas de 1 rad/s, resultan en este caso, los valores siguientes: Vx123 =-5.422162348772668e-015 Vy123 =5.157982651548186e-015 Vz123 =2.569677055887484e-015 Vx145 =1.035113226518595e-015 Vy145 =4.733870557753380e-015 Vz145 =4.817838154888438e-015 Vx161 =-2.560816408164872e-015 Vy161 =-6.462380843204576e-016 Vz161 =-1.772153366471474e-015 Se puede observar, que al igual que en el caso anterior, las velocidades de los vrtices de la plataforma mvil son despreciables, lo que demuestra que el manipulador se encuentra en otra CIP.

IV.5 - CONCLUSIONES
Como una generalizacin de la utilidad de las configuraciones de insensitividad de posicin de los mecanismos planos de pistn-biela-manivela y manivela-oscilador, se expone la utilidad de las configuraciones de insensitividad de posicin "CIP" del manipulador paralelo 6-RKS propuesto por Hunt.

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Se determina el nmero de CIP de todos los tipos posibles, constatando que existen 12 CIP-1, 60 CIP-2, 120 CIP-3, 240 CIP-4, 192 CIP-5 y 64 CIP-6 total. Las 64 CIP-6 son las que se han llamado y se llamarn CIP y corresponden con configuraciones puntuales de gran precisin de posicin para la plataforma mvil. En estas configuraciones, pequeos errores en la posicin de los actuadores no afectan a la posicin de la plataforma. Al pasar de una CIP a otra, la velocidad cuando se acerque a la nueva posicin disminuir progresivamente, por lo que las fuerzas de inercia, si el manipulador se detiene en esa posicin, sern muy reducidas, permitiendo la utilizacin de motores elctricos asncronos, ms econmicos que los motores que permiten un control de su velocidad, y que sera necesario utilizar si se produjesen detenciones del manipulador fuera de sus CIP. En estas configuraciones, los pares a aplicar a los actuadores para equilibrar a las fuerzas y pares aplicados sobre la plataforma mvil sern nulos. Ello es debido a que las fuerzas que aparecen en los extremos de las manivelas cortan a los ejes de los actuadores. Se ha expuesto un mtodo numrico para la obtencin de una de estas configuraciones y a partir de ella, las 63 restantes. Observando el sistema de ecuaciones que relaciona las velocidades de los extremos de las manivelas y de los vrtices de la plataforma mvil, se comprueba que si en cada cadena cinemtica se cumple que el eje del actuador, la manivela y la biela estn en el mismo plano, el manipulador se encuentra en una CIP. Finalmente, en el ejemplo numrico del apartado IV.4, se determinan las 64 CIP para un manipulador de unas dimensiones determinadas, comprobndose numricamente que las CIP obtenidas son realmente configuraciones de insensitividad de posicin.

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Configuraciones de Insensitividad.

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CAPTULO V SNTESIS DE UN MANIPULADOR 6-RKS

Sntesis de un Manipulador 6-RKS

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

CAPTULO V - SNTESIS DE UN MANIPULADOR 6-RKS


V.1 INTRODUCCIN
En este captulo se sintetizar un manipulador para lograr que varias posiciones prefijadas de la plataforma mvil se consigan estando el manipulador en configuracin de insensitividad de posicin. As como los mecanismos planos de pistn-biela-manivela y de manivela-oscilador es interesante disearlos de forma que las posiciones de detencin deseadas coincidan con configuraciones de insensitividad, tambin en los mecanismos espaciales tipo manipulador paralelo 6-RKS resulta ventajoso conseguir que varias posiciones de detencin prefijadas de la plataforma mvil se alcancen estando el manipulador en configuracin de insensitividad de posicin. De esta forma se consigue que estas configuraciones sean de gran precisin de posicin, que los pares sobre los actuadores sean nulos y que las velocidades de los puntos de la plataforma mvil sean nulas, con lo que las aceleraciones, y por lo tanto las fuerzas de inercia, sern menores que si se detiene al mecanismo en cualquier otra configuracin. En el Captulo IV se ha visto que son 64 las CIP totales y que stas son puntuales; es decir, que para una determinada posicin de los actuadores sobre la plataforma fija, unas longitudes de las manivelas, de las bielas y de los lados del tringulo de la plataforma mvil, el manipulador tendr 64 configuraciones de insensitividad de posicin sobre la plataforma fija perfectamente determinadas. Para ciertas aplicaciones, como posicionar piezas o utillajes en mquina-herramienta, se puede utilizar el manipulador paralelo 6-RKS aprovechando sus CIP por las ventajas que se han descrito anteriormente. Por ello, sera importante conseguir que las posiciones que deba tener la pieza o utillaje se alcancen estando el manipulador en CIP. En este captulo, se trata de dimensionar el manipulador de forma que varias posiciones predeterminadas de la plataforma mvil necesarias para realizar una determinada labor, coincidan con CIP. El problema, as planteado, se corresponde con la "Sntesis Dimensional". Despus de haber llevado a cabo la "Sntesis de Tipo y de
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Sntesis de un Manipulador 6-RKS

Nmero" al seleccionar el de tipo de mecanismo por el hecho de que posee una plataforma mvil con 6 grados de libertad y configuraciones de insensitividad de posicin. Ahora, se trata de calcular las dimensiones de los diferentes eslabones con el fin de conseguir que varias posiciones deseadas de la plataforma mvil se puedan alcanzar estando el manipulado en CIP. Este estudio se puede corresponder con la "sntesis de puntos de precisin" de mecanismos planos puesta como ejemplo en el Anexo I.

V.2 POSICIONES PREDETERMINADAS EN CIP


En principio, se podran predeterminar 64 posiciones de la plataforma mvil, que son las correspondientes a las 64 configuraciones de insensitividad de posicin que alcanza el manipulador 6-RKS. Sin embargo, esto es muy difcil ya que para cada posicin se deben cumplir 24 condiciones de restriccin por lo tanto se tendran 64 por 24 igual a 1536 ecuaciones. Por otro lado, se tendra 18 coordenadas de los seis extremos de las manivelas, que para las 64 posiciones representaran 1152 incgnitas, por lo que se necesitaran aadir 364 incgnitas para que resultase un sistema de ecuaciones determinado. Teniendo en cuenta que el manipulador tiene 6 cadenas cinemticas de unin de la plataforma fija con la plataforma mvil, corresponden 64 incgnitas por cada cadena. Es decir, que en cada cadena formada por el actuador, la manivela y la biela se deben introducir 64 variables. Las 24 condiciones de restriccin del prrafo anterior corresponden: 6 a las longitudes constantes de las manivelas, 6 a las longitudes constantes de las bielas, 6 a la condicin de que los extremos de las manivelas describan unas circunferencias perpendiculares a los ejes de los actuadores y finalmente otras 6 condiciones asociadas a que el eje de un actuador, la manivela y la biela correspondientes estn en el mismo plano para que se d una CIP. Las otras tres condiciones de restriccin expuestas en el Captulo IV referentes a las longitudes constantes de los lados del tringulo de la plataforma mvil no son necesarias ya que la posicin deseada de la plataforma mvil se da por medio de las coordenadas de los vrtices del tringulo y, por lo tanto, estas condiciones de restriccin ya se cumplen. En lugar de intentar resolver el problema ms complejo, se inicia el estudio para dos configuraciones de insensitividad de posicin y posteriormente se irn considerando ms configuraciones. En la realidad de la industria, con unas pocas posiciones ya suele ser suficiente, ya que la mayora de las piezas, al colocarlas en una mquina, suele ser necesario colocarlas, como mucho, en tres o cuatro posiciones determinadas.

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Con el fin de que las ecuaciones de restriccin, introducidas en el Captulo IV, resulten ms sencillas, y sin perder generalidad, en este captulo se supone que los ejes de los actuadores forman un tringulo equiltero (Fig. V-1).

Fig. V-1 Actuadores sobre la plataforma fija Se toma como origen de coordenadas el baricentro del tringulo formado por los ejes de los actuadores, con los ejes "X" e "Y" contenidos en el plano de los ejes de los actuadores y el eje "Y" paralelo a los ejes de los actuadores "1" y "2" y con el eje "Z" hacia la plataforma mvil.

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Sntesis de un Manipulador 6-RKS

V.2.1 Una posicin predeterminada en CIP


Para una posicin predeterminada de la plataforma mvil como CIP (Fig. V-2), se tendrn 24 ecuaciones de restriccin para el manipulador: - 6 para las longitudes constantes de las manivelas. - 6 para las longitudes constantes de las bielas. - 6 para indicar que el extremo de la manivela se mueve en un plano perpendicular al eje del actuador. - 6 para determinar que los elementos de cada cadena actuador, manivela y biela se encuentran en un plano y por lo tanto el manipulador en una CIP.

Fig. V-2 Manipulador 6-RKS en una CIP Las condiciones de restriccin para las longitudes constantes de las manivelas sern las siguientes:

(X11 X 01 )2 + (Y11 Y01 )2 + (Z11 Z 01 )2 R 12 = 0 (X12 X 02 )2 + (Y12 Y02 )2 + (Z12 Z 02 )2 R 2 = 0 2 2 2 2 2 (X13 X 03 ) + (Y13 Y03 ) + (Z13 Z 03 ) R 3 = 0 (X14 X 04 )2 + (Y14 Y04 )2 + (Z14 Z 04 )2 R 2 = 0 4 2 2 2 2 (X15 X 05 ) + (Y15 Y05 ) + (Z15 Z 05 ) R 5 = 0 2 (X16 X 06 )2 + (Y16 Y06 )2 + (Z16 Z 06 )2 R 6 = 0
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(V-1) (V-2) (V-3) (V-4) (V-5) (V-6)

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Las condiciones de restriccin para las longitudes constantes de las bielas sern las siguientes:

(X161 X 11 )2 + (Y161 Y11 )2 + (Z161 Z11 )2 L21 = 0 (X123 X12 )2 + (Y123 Y12 )2 + (Z123 Z12 )2 L22 = 0 (X123 X13 )2 + (Y123 Y13 )2 + (Z123 Z13 )2 L23 = 0 (X145 X14 )2 + (Y145 Y14 )2 + (Z145 Z14 )2 L24 = 0 (X145 X15 )2 + (Y145 Y15 )2 + (Z145 Z15 )2 L25 = 0 (X161 X16 )2 + (Y161 Y16 )2 + (Z161 Z16 )2 L26 = 0

(V-7) (V-8) (V-9) (V-10) (V-11) (V-12)

Para indicar la perpendicularidad entre la manivela y el eje del actuador correspondiente: Y11 Y01 = 0 Y12 Y02 = 0 (V-13) (V-14) (V-15) (V-16) (V-17) (V-18)

3 (X 13 X 03 ) (Y13 Y03 ) = 0

3 (X 15 X 05 ) (Y15 Y05 ) = 0

3 (X 14 X 04 ) (Y14 Y04 ) = 0 3 (X 16 X 06 ) (Y16 Y06 ) = 0

Y finalmente para conseguir que el eje del actuador, la manivela y la biela se encuentren en un plano:

(Z11 Z 01 ) (X161 X 11 ) (X11 X 01 ) (Z161 Z11 ) = 0 (Z12 Z 02 ) (X123 X12 ) (X12 X 02 ) (Z123 Z12 ) = 0 (Z13 Z 03 )(X 123 X 13 ) 3 (Z13 Z 03 )(Y123 Y13 ) + 3 (Y13 Y03 )(Z123 Z13 ) + (X 13 X 03 )(Z123 Z13 ) = 0 (Z14 Z 04 )(X 145 X 14 ) 3 (Z14 Z 04 )(Y145 Y14 ) + 3 (Y14 Y04 )(Z145 Z14 ) + (X 14 X 04 )(Z145 Z14 ) = 0 (Z15 Z 05 )(X 145 X 15 ) 3 (Z15 Z 05 )(Y145 Y15 ) + 3 (Y15 Y05 )(Z145 Z15 ) + (X 15 X 05 )(Z145 Z15 ) = 0 (Z16 Z 06 )(X 161 X 16 ) 3 (Z16 Z 06 )(Y161 Y16 ) + 3 (Y16 Y06 )(Z161 Z16 ) + (X 16 X 06 )(Z161 Z16 ) = 0

(V-19) (V-20) (V-21) (V-22) (V-23) (V-24)

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Sntesis de un Manipulador 6-RKS

V.2.2 Dos posiciones predeterminadas en CIP


Si se desean dos posiciones predeterminadas como CIP (Fig. V-3) se tendr un total de 48 ecuaciones de restriccin, 24 para cada posicin.

Fig. V-3 Manipulador 6-RKS en dos CIP Para que este sistema de 48 ecuaciones tenga solucin, en el caso ms general, deben existir 48 incgnitas. En principio, podran ser las 18 coordenadas de posicin de los puntos extremos de las manivelas, puntos de unin de las manivelas con las bielas, que al ser para dos posiciones representaran 36 incgnitas. Como se necesitan 12 incgnitas ms, se pueden tomar como variables las longitudes de las manivelas y de las bielas. De este modo, se tiene un sistema con 48 ecuaciones y 48 incgnitas que, en principio, tendr solucin, siendo sta las posiciones de los puntos extremos de las manivelas para las dos CIP y las longitudes de bielas y manivelas. Aparte de las dos CIP predeterminadas, el manipulador tendr otras 62 CIP ms, ya que ste tiene un total de 64 sobre la plataforma fija. Las 62 CIP restantes podrn ser aprovechadas en algunos casos, si en vez de necesitarse una posicin determinada, se puede ajustar la posicin de trabajo a una de las CIP que proporciona el manipulador.

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

V.2.2.1 Formas de obtener dos posiciones en CIP


Tal y como se vio en el Captulo IV, atendiendo a las seis ltimas condiciones de restriccin, las que hacen que el eje del actuador, la manivela y la biela estn contenidos en un plano para que el manipulador est en CIP, se llega a la conclusin de que los extremos de las bielas deben estar sobre unas superficies tricas (Fig. V-4).

Fig. V-4 Lugar geomtrico del extremo de una biela en PI Como a cada extremo de la plataforma mvil van unidas dos bielas, por ejemplo la biela "2" y la "3" que se unen al punto "123", este punto debe estar contenido en dos superficies tricas: una la correspondiente a la cadena cinemtica 2 y otra correspondiente a la cadena 3. La interseccin de dos toros, del tipo que resultan cuando la manivela tiene menor longitud que la biela, o sea que son toros que no tienen agujero central, se produce a lo largo de 4 lneas cerradas (Fig. V-5). Por lo que el punto "123", vrtice de la plataforma mvil, puede estar sobre cuatro lneas diferentes cuando las cadenas actuador, manivela y biela "2" y "3" estn en PI.

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Sntesis de un Manipulador 6-RKS

Fig. V-5 Lugar geomtrico de un vrtice de la plataforma mvil en PI Que el lugar geomtrico del vrtice de la plataforma mvil sean 4 lneas resulta lgico, ya que cada cadena actuador, manivela y biela tiene dos PI, por lo tanto el punto "123", que es la unin de dos bielas, tendr 22 = 4 PI. Teniendo en cuenta que la plataforma mvil, en las dos posiciones predeterminadas, debe tener cada uno de sus vrtices en alguna de las cuatro lneas interseccin de los dos toros correspondientes a cada vrtice, resulta que dos posiciones predeterminadas se pueden conseguir de varias formas diferentes. El nmero terico de soluciones para cada vrtice de la plataforma mvil ser variaciones con repeticin de cuatro elementos tomados de dos en dos que es igual a 16 y, como son tres vrtices, resulta 163; es decir, 4096 posibles soluciones, al menos en teora. De estas 4096 posibles soluciones, existen 64 en las que las dos posiciones prefijadas para la plataforma mvil son la misma. Esto es debido a que dos posiciones diferentes de la plataforma mvil pueden tener un vrtice de la plataforma mvil sobre la misma lnea de interseccin de los dos toros correspondientes, incluso puede ocurrir esto para dos vrtices, pero si cada uno de los tres vrtices de la plataforma, en las dos posiciones de sta, se encontrase sobre la misma lnea, resultara que esas dos posiciones seran la misma. Estas posibles soluciones han sido contabilizadas al calcular variaciones con
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repeticin y, como no es lgico que se prefijen dos posiciones iguales para la plataforma mvil, resulta que el nmero de posibles soluciones tericas, para conseguir que dos posiciones de la plataforma mvil sean CIP, es 4032. Para conseguir las posibles soluciones mencionadas en el prrafo anterior se utiliza el mtodo iterativo de Newton-Raphson. El proceso es el siguiente: Se introducen como valores iniciales las coordenadas de los vrtices de la plataforma mvil para las dos posiciones deseadas, las longitudes iniciales de las seis manivelas y de las seis bielas y los dos conjuntos de coordenadas iniciales de los puntos extremos de las seis manivelas para las dos posiciones de la plataforma prefijada. Se consideran las 48 ecuaciones de restriccin correspondientes a las dos posiciones prefijadas. Se itera, tomando como valores iniciales para una iteracin los resultados de la iteracin anterior, y as sucesivamente, hasta obtener unas longitudes de manivelas y bielas y unas coordenadas de los puntos extremos de las manivelas que cumplan las ecuaciones de restriccin cometiendo un error inferior a una cantidad prefijada. Como el mtodo de Newton-Raphson no siempre converge, y con el fin de obtener el mximo de soluciones posibles, se repite el proceso 4.096 veces. Para ello se inician las iteraciones con las 64 x 64 combinaciones posibles de coordenadas de los puntos extremos de las manivelas obtenidas al conseguir las 64 CIP de un manipulador con las seis manivelas de la misma longitud y las seis bielas tambin de la misma longitud. Es este un punto en el que podra haberse hecho uso de un mtodo aleatorio para tomar los valores iniciales de las coordenadas de los seis puntos extremos de las manivelas y las longitudes de las manivelas y bielas para las dos posiciones prefijadas. No obstante, como en el captulo anterior se ha expuesto un mtodo para determinar las 64 CIP, y en un ejemplo numrico se han determinado las CIP para un manipulador con longitudes de manivelas iguales y tambin con longitudes de bielas iguales, parece lgico tomar como configuraciones iniciales dos CIP ya determinadas, y como longitudes de bielas y manivelas iniciales las longitudes del manipulador al que corresponden esas CIP.

V.2.3 Tres posiciones predeterminadas en CIP


Si se desean alcanzar tres posiciones predeterminadas de la plataforma mvil estando el manipulador en configuracin de insensitividad de posicin (Fig. V-6), se tendr, igual que en el caso de dos posiciones: - 6 ecuaciones de restriccin para las longitudes constantes de las manivelas. - 6 para las longitudes constantes de las bielas.
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Sntesis de un Manipulador 6-RKS

6 para indicar que el extremo de la manivela se mueve en un plano perpendicular al eje del actuador. 6 para determinar que cada cadena actuador-manivela-biela se encuentra en un plano y por lo tanto en posicin de insensitividad.

Es decir, resultan 24 ecuaciones de restriccin por cada posicin y, por lo tanto, un total de 72 ecuaciones de restriccin para las tres posiciones predeterminadas de la plataforma mvil deseadas. Para que este sistema de 72 ecuaciones tenga solucin, deben existir 72 incgnitas. En principio, podran ser las 18 coordenadas de posicin de los puntos extremos de las manivelas que, al ser para tres configuraciones, representaran 54 incgnitas. Como son necesarias 18 incgnitas ms, se pueden tomar como variables las longitudes de las manivelas y de las bielas y por ejemplo las coordenadas "X" de los actuadores. De esta manera, se tiene un sistema con 72 ecuaciones y 72 incgnitas que, en principio, tendr solucin, siendo sta las posiciones de los puntos extremos de las manivelas para las tres configuraciones de insensitividad, las longitudes de manivelas y bielas y las coordenadas "X" de los actuadores.

Fig. V-6 Manipulador 6-RKS en tres CIP Aparte de las tres configuraciones de insensitividad predeterminadas, el manipulador tendr otras 61 configuraciones de insensitividad ms, ya que puede alcanzar un total de 64. Las 61 configuraciones restantes podrn ser

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aprovechadas siempre que se ajuste las necesidades del trabajo a la posicin de la plataforma mvil.

V.2.3.1 Formas de obtener tres posiciones en CIP


Para tres posiciones predeterminadas, de forma similar a lo expuesto para el caso de dos posiciones, cada vrtice de la plataforma mvil se debe encontrar sobre alguna de las lneas interseccin de las superficies toroidales correspondientes a las cadenas actuador, manivela y biela cuyas bielas van unidas al vrtice considerado. Teniendo en cuenta que la plataforma mvil, en las tres posiciones predeterminadas, debe tener cada uno de sus vrtices en alguna de las cuatro lneas interseccin de los dos toros correspondientes a cada vrtice, resulta que tres posiciones predeterminadas se pueden conseguir de varias formas diferentes. El nmero terico de soluciones para cada vrtice de la plataforma mvil ser variaciones con repeticin de cuatro elementos tomados de tres en tres, que es igual a 64, y como son tres vrtices, se tienen 643 igual a 262.144 posibles soluciones. Haciendo el mismo razonamiento que para dos posiciones, de estas 262.144 posibles soluciones existen 64.000 en las que las dos o tres posiciones prefijadas para la plataforma mvil son la misma. Como no es lgico que se prefijen dos o tres posiciones iguales para la plataforma mvil, resulta que el nmero de posibles soluciones tericas para conseguir que tres posiciones de la plataforma mvil se consigan estando el manipulador en configuracin de insensitividad es de 198.144. Para conseguir las posibles soluciones mencionadas en el prrafo anterior se utiliza el mtodo iterativo de Newton-Raphson. El proceso es el siguiente: Se introducen como valores iniciales las coordenadas de los vrtices de la plataforma mvil para las tres posiciones deseadas, las longitudes iniciales de las seis manivelas y de las seis bielas, las coordenadas "X" de los actuadores y los tres conjuntos de coordenadas de los puntos extremos de las seis manivelas para las tres posiciones de la plataforma. Se consideran las 72 ecuaciones de restriccin correspondientes a las tres posiciones prefijadas. Se itera, tomando como valores iniciales para una iteracin los resultados de la iteracin anterior, y as sucesivamente, hasta obtener unas longitudes de manivelas y bielas, unas coordenadas "X" de los actuadores y unas coordenadas de los puntos extremos de las manivelas que cumplan las ecuaciones de restriccin cometiendo un error inferior a una cantidad prefijada.

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Sntesis de un Manipulador 6-RKS

Como el mtodo de Newton-Raphson no siempre converge o converge a soluciones no constructivas, por ejemplo con longitudes de bielas y manivelas de miles de metros y, con el fin de obtener el mximo de soluciones posibles, se repite el proceso 262.144 veces, iniciando las iteraciones con las 64 x 64 x 64 combinaciones posibles de coordenadas de los puntos extremos de las manivelas de las 64 CIP determinadas en el ejemplo numrico del Captulo IV. Se toman como valores iniciales para determinar las dimensiones del manipulador todas las combinaciones posibles de CIP porque, de ese modo, es ms fcil que entre todas las soluciones obtenidas haya varias constructivas.

V.2.4 Cuatro posiciones predeterminadas en CIP


Haciendo el mismo razonamiento que para dos y tres posiciones prefijadas, como se tienen 24 condiciones de restriccin, se tendr un sistema de 96 ecuaciones. Por otro lado se tienen 72 incgnitas que sern las coordenadas de los extremos de las manivelas. Sern necesarias 24 incgnitas ms, que se pueden tomar, por ejemplo, las longitudes de manivelas y bielas y las coordenadas "X" e "Y" de los actuadores. Igual que en los casos anteriores, aparte de las cuatro posiciones de insensitividad de la plataforma mvil predeterminadas, el manipulador tendr otras 60 configuraciones de insensitividad de posicin ms.

V.2.4.1 Formas de obtener 4 posiciones en CIP


Teniendo en cuenta que la plataforma mvil, en las cuatro posiciones predeterminadas, debe tener cada uno de sus vrtices en alguna de las cuatro lneas interseccin de los dos toros correspondientes a cada vrtice, resulta que cuatro posiciones predeterminadas se pueden conseguir de varias formas diferentes. El nmero terico de soluciones para cada vrtice de la plataforma mvil ser variaciones con repeticin de cuatro elementos tomados de cuatro en cuatro que es igual a 256; y como son tres vrtices resulta 2563 igual a 16.777.216 posibles soluciones. De estas 16.777.216 posibles soluciones, existen 1.528.192 en las que las dos, tres o cuatro posiciones prefijadas para la plataforma mvil son la misma. Como no es lgico que se prefijen dos, tres o cuatro posiciones iguales para la plataforma mvil, resulta que el nmero de posibles soluciones tericas para conseguir que cuatro posiciones de la plataforma mvil, se consigan estando el manipulador en configuraciones de insensitividad de posicin, es de 12.249.024.
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Para obtener las posibles soluciones mencionadas en el prrafo anterior se utiliza el mtodo iterativo de Newton-Raphson para la resolucin del sistema de 96 ecuaciones: Se introducen como datos para la primera iteracin las coordenadas de los vrtices de la plataforma mvil para las cuatro posiciones deseadas, las longitudes iniciales de las manivelas y de las bielas, las coordenadas "X" e "Y" iniciales de los actuadores, los cuatro conjuntos de coordenadas iniciales de los puntos extremos de las seis manivelas para las cuatro posiciones de la plataforma. Se consideran las 96 ecuaciones de restriccin correspondientes a las cuatro posiciones prefijadas. Se itera, tomando como valores iniciales para cada iteracin los resultados de la iteracin anterior, y as sucesivamente, hasta obtener como resultado las longitudes de manivelas y bielas, las coordenadas "X" e "Y" de los actuadores y las coordenadas de los puntos extremos de las manivelas que cumplan las condiciones de restriccin con un error inferior a una cantidad prefijada. Al igual que en los casos anteriores, como el mtodo de NewtonRaphson no siempre converge y con el fin de obtener el mximo de soluciones constructivas posibles, se repite el proceso iniciando la iteracin con las 64 x 64 x 64 x 64 combinaciones posibles de coordenadas de los puntos extremos de las manivelas obtenidas al determinar las 64 CIP de un manipulador con las seis manivelas de la misma longitud y las seis bielas tambin de la misma longitud. Debido a lo costoso en tiempo que resultara este mtodo, ya que habra que resolver 644 = 16.777.216 veces un sistema de 96 ecuaciones, y en cada una de ellas al menos se deben realizar un mnimo de 8 iteraciones hasta conseguir la convergencia, en este caso, se puede utilizar un mtodo aleatorio para tomar los valores iniciales en cada una de las aplicaciones del mtodo de Newton-Raphson dentro de la serie de 16.777.216 posibles, hasta conseguir varias soluciones para las longitudes de bielas y manivelas y posiciones de los actuadores que se consideren satisfactorias.

V.3 EJEMPLO NUMRICO PARA DOS CIP


En este ejemplo numrico, se aplicar el mtodo descrito en el Apartado V.2.2 para lograr que dos posiciones prefijadas de la plataforma mvil se consigan estando el manipulador en configuracin de insensitividad de posicin (CIP). Se pretende mecanizar, en una esfera de 100 milmetros de dimetro apoyada en el centro de la plataforma mvil, dos caras de un icosaedro. Para poder mecanizar correctamente, las caras deben estar horizontales, con sus
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Sntesis de un Manipulador 6-RKS

baricentros coincidiendo con el eje "Z" del manipulador y con la arista entre las dos caras paralela al eje "Y". La primera cara se mecanizar estando la plataforma mvil horizontal (Fig. V-7).

Fig. V-7 Superficies a mecanizar

V.3.1 Introduccin de datos


Con las condiciones propuestas en el apartado anterior, tomando como primera posicin de la plataforma mvil la primera de las 64 CIP del ejemplo del apartado IV.4, y teniendo en cuenta que el ngulo entre caras de un icosaedro es de 41.81, las coordenadas de los vrtices de la plataforma mvil en la primera posicin sern las siguientes: X123A = -0.1441 X145A = 0.2887 X161A = -0.1441 Y123A = 0.25 Y145A = 0 Y161A = -0.25 Z123A = 0.6498 Z145A = 0.6498 Z161A = 0.6498

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Para la segunda posicin, la plataforma mvil deber realizar un giro de 41.81 alrededor de un eje paralelo al eje "Y" que pase por el centro de la esfera a mecanizar, resultando que las coordenadas de los vrtices de la plataforma en esta segunda posicin sern las siguientes: X123B = -0.1409 X145B = 0.1819 X161B = -0.1409 Y123B = 0.25 Y145B = 0 Y161B = -0.25 Z123B = 0.7587 Z145B = 0.4701 Z161B = 0.7587

Tomando las dimensiones de la plataforma fija y la posicin de los actuadores igual que en el ejemplo del Captulo IV, resultar que las coordenadas de los puntos 01 a 06 sern: 01 = (-0.288675134, -0.05, 02 = (-0.288675134, 0.05, 03 = (0.101036297, 0.275, 04 = (0.187638837, 0.225, 05 = (0.187638837, -0.225, 06 = (0.101036297, -0.275, 0) 0) 0) 0) 0) 0)

Para la primera iteracin se tomar, como longitudes de las manivelas: R1 = R2 = R3 = R4 = R5 = R6 = 0.1 metros. Y como longitudes de las bielas: L1 = L2 = L3 = L4 = L5 = L6 = 0.6 metros Las longitudes de los lados del tringulo de la plataforma mvil, de 0.5 metros, ya quedan determinados por las dos posiciones preestablecidas. Para las coordenadas de los extremos de las manivelas, puntos del "11" al "16" en sus dos posiciones, se irn tomando las 64 x 64 = 4096 combinaciones de coordenadas de estos puntos en las 64 CIP del manipulador obtenidas en el ejemplo del Captulo IV.

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Sntesis de un Manipulador 6-RKS

V.3.2 Condiciones de restriccin


Como condiciones de restriccin se tendr: Para las longitudes constantes de las manivelas en la primera posicin:

(X11A X 01 )2 + (Y11A Y01 )2 + (Z11A Z 01 )2 R 12 = 0 (X12A X 02 )2 + (Y12A Y02 )2 + (Z12A Z 02 )2 R 2 = 0 2 2 2 2 2 (X13A X 03 ) + (Y13A Y03 ) + (Z13A Z 03 ) R 3 = 0 (X14A X 04 )2 + (Y14A Y04 )2 + (Z14A Z 04 )2 R 2 = 0 4 2 2 2 2 (X15A X 05 ) + (Y15A Y05 ) + (Z15A Z 05 ) R 5 = 0 2 (X16A X 06 )2 + (Y16A Y06 )2 + (Z16A Z 06 )2 R 6 = 0

(V-25) (V-26) (V-27) (V-28) (V-29) (V-30)

Para las longitudes constantes de las manivelas en la segunda posicin:

(X11B X 01 )2 + (Y11B Y01 )2 + (Z11B Z 01 )2 R 12 = 0 (X12B X 02 )2 + (Y12B Y02 )2 + (Z12B Z 02 )2 R 2 = 0 2 2 2 2 2 (X13B X 03 ) + (Y13B Y03 ) + (Z13B Z 03 ) R 3 = 0 (X14B X 04 )2 + (Y14B Y04 )2 + (Z14B Z 04 )2 R 2 = 0 4 2 2 2 2 (X15B X 05 ) + (Y15B Y05 ) + (Z15B Z 05 ) R 5 = 0 2 (X16B X 06 )2 + (Y16B Y06 )2 + (Z16B Z 06 )2 R 6 = 0

(V-31) (V-32) (V-33) (V-34) (V-35) (V-36)

Para las longitudes constantes de las bielas en la primera posicin:

(X161A X11A )2 + (Y161A Y11A )2 + (Z161A Z11A )2 L21 = 0 (X123A X12A )2 + (Y123A Y12A )2 + (Z123A Z12A )2 L22 = 0 (X123A X13A )2 + (Y123A Y13A )2 + (Z123A Z13A )2 L23 = 0 (X145B X14A )2 + (Y145B Y14A )2 + (Z145B Z14A )2 L24 = 0 (X145A X15A )2 + (Y145A Y15A )2 + (Z145A Z15A )2 L25 = 0 (X161A X16A )2 + (Y161A Y16A )2 + (Z161A Z16A )2 L26 = 0

(V-37) (V-38) (V-39) (V-40) (V-41) (V-42)

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Para las longitudes constantes de las bielas en la segunda posicin:

(X161B X11B )2 + (Y161B Y11B )2 + (Z161B Z11B )2 L21 = 0 (X123B X12B )2 + (Y123B Y12B )2 + (Z123B Z12B )2 L22 = 0 (X123B X13B )2 + (Y123B Y13B )2 + (Z123B Z13B )2 L23 = 0 (X145B X14B )2 + (Y145B Y14B )2 + (Z145B Z14B )2 L24 = 0 (X145B X15B )2 + (Y145B Y15B )2 + (Z145B Z15B )2 L25 = 0 (X161B X16B )2 + (Y161B Y16B )2 + (Z161B Z16B )2 L26 = 0

(V-43) (V-44) (V-45) (V-46) (V-47) (V-48)

Para indicar la perpendicularidad de las circunferencias descritas por los extremos de las manivelas con los ejes de los actuadores respectivos, en la primera posicin: Y11A Y01 = 0 Y12 A Y02 = 0 (V-49) (V-50) (V-51) (V-52) (V-53) (V-54)

3 (X 13A X 03 ) (Y13A Y03 ) = 0

3 (X 14 A X 04 ) (Y14 A Y04 ) = 0 3 (X 16 A X 06 ) (Y16 A Y06 ) = 0 3 (X 15A X 05 ) (Y15A Y05 ) = 0

Para la perpendicularidad de las circunferencias descritas por los extremos de las manivelas con los ejes de los actuadores respectivos, en la segunda posicin: Y11B Y01 = 0 Y12 B Y02 = 0 (V-55) (V-56) (V-57) (V-58) (V-59) (V-60)

3 (X 13B X 03 ) (Y13B Y03 ) = 0

3 (X 15B X 05 ) (Y15B Y05 ) = 0

3 (X 14 B X 04 ) (Y14 B Y04 ) = 0 3 (X 16 B X 06 ) (Y16 B Y06 ) = 0

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Sntesis de un Manipulador 6-RKS

Para la condicin de que los ejes de los actuadores, las manivela y las bielas en cada cadena deben estar contenidas en un plano, para la primera posicin de la plataforma mvil:

(Z11A Z 01 ) (X 161A X11A ) (X11A X 01 ) (Z161A Z11A ) = 0 (Z12A Z 02 ) (X123A X12A ) (X12A X 02 ) (Z123A Z12A ) = 0
(Z13A Z 03 )(X 123A X 13A ) 3 (Z13A Z 03 )(Y123A Y13A ) + 3 (Y13A Y03 )(Z123A Z13A ) + (X 13A X 03 )(Z123A Z13A ) = 0

(V-61) (V-62) (V-63)

(Z14 A Z 04 )(X 145 A X 14 A ) 3 (Z14 A Z 04 )(Y145 A Y14 A ) + 3 (Y14 A Y04 )(Z145 A Z14 A ) + (X 14 A X 04 )(Z145A Z14 A ) = 0

(V-64)

(Z15A Z 05 )(X 145 A X 15A ) 3 (Z15A Z 05 )(Y145 A Y15A ) + 3 (Y15A Y05 )(Z145 A Z15A ) + (X 15 A X 05 )(Z145A Z15 A ) = 0

(V-65)

(Z16 A Z 06 )(X 161A X 16 A ) 3 (Z16 A Z 06 )(Y161A Y16 A ) + 3 (Y16 A Y06 )(Z161A Z16 A ) + (X 16 A X 06 )(Z161A Z16 A ) = 0

(V-66)

Para la condicin de que los ejes de los actuadores, las manivela y las bielas en cada cadena deben estar contenidas en un plano, para la segunda posicin de la plataforma mvil:

(Z11B Z 01 ) (X 161B X11B ) (X11B X 01 ) (Z161B Z11B ) = 0 (Z12B Z 02 ) (X123B X12B ) (X12B X 02 ) (Z123B Z12B ) = 0
(Z13B Z 03 )(X 123B X 13B ) 3 (Z13B Z 03 )(Y123B Y13B ) + 3 (Y13B Y03 )(Z123B Z13B ) + (X 13B X 03 )(Z123B Z13B ) = 0

(V-67) (V-68) (V-69)

(Z14 B Z 04 )(X 145 B X 14 B ) 3 (Z14 B Z 04 )(Y145 B Y14 B ) + 3 (Y14 B Y04 )(Z145 B Z14 B ) + (X 14 B X 04 )(Z145B Z14 B ) = 0

(V-70)

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

(Z15B Z 05 )(X 145 B X 15B ) 3 (Z15B Z 05 )(Y145 B Y15B ) + 3 (Y15 B Y05 )(Z145 B Z15B ) + (X 15 B X 05 )(Z145B Z15 B ) = 0

(V-71)

(Z16 B Z 06 )(X 161B X 16 B ) 3 (Z16 B Z 06 )(Y161B Y16 B ) + 3 (Y16 B Y06 )(Z161B Z16 B ) + (X 16 B X 06 )(Z161B Z16 B ) = 0

(V-72)

V.3.3 Resolucin del sistema


Resolviendo el sistema de 48 ecuaciones, de la (V-25) a (V-72), para las 4096 combinaciones de valores iniciales, por el mtodo iterativo de NewtonRaphson con el programa "DOSINSENSI" realizado en MATLAB, se han conseguido 68 combinaciones diferentes de longitudes de manivelas y bielas en lugar de las 4032 tericamente posibles. Esto es lgico ya que, por ejemplo, si la coordenada "Z123" de la posicin prefijada "1" es mayor que la coordenada "Z123" de la posicin prefijada "2", las 16 posibles combinaciones para un vrtice de la plataforma quedaran reducidas a 6 (Fig. V-8), siendo entonces el nmero de posibles soluciones 63 = 216. Si este mismo razonamiento se aplica a las coordenadas "X123" e "Y123", se reducirn las posibles soluciones, resultando aceptable que stas sean 68.

Fig. V-8 Posibles posiciones de un vrtice de la plataforma mvil en PI De las 4096 veces que se ha aplicado el mtodo iterativo de NewtonRaphson por medio del programa "DOSINSENSI", en muchos casos no converge a una solucin, y en los casos que converge, lo hace a una de las 68 soluciones que pueden verse en las tablas (V-1) a (V-4).

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Sntesis de un Manipulador 6-RKS

V.3.4 Soluciones
ngulo de ngulo de ngulo de ngulo de ngulo de la manivela la manivela la manivela la manivela la manivela ngulo de la manivela

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33

"1" 1 1.7894 4.4938 1.7894 1.7894 1.7894 1.7894 1.7894 1.7894 1.7894 1.7894 1.7894 1.7894 1.7894 1.7894 1.7894 1.7894 1.7894 1.7894 4.4938 4.4938 4.4938 1.7894 4.4938 1.7894 1.7894 1.7894 1.7894 1.7894 1.7894 1.7894 1.7894 1.7894 1.7894

"2" 2 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 4.4935 4.4935 1.3519 1.3519 1.3519 1.3519 1.3519 1.3519 1.3519 1.3519 1.3519 4.9313 1.3519 1.3519 1.3519 4.9313 1.3519

"3" 3 1.7892 1.7892 1.7892 1.7892 1.7892 1.7892 4.494 1.7892 1.3524 1.3524 4.9308 1.3524 1.3524 1.3524 4.9308 1.3524 4.9308 1.5708 1.7892 1.7892 1.7892 1.7892 1.7892 4.494 4.494 1.3524 1.3524 4.9308 4.9308 1.3524 1.3524 4.9308 1.3524

"4" 4 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 4.9309 1.3522 1.3522 1.3522 4.9309 1.3522 1.3522 1.3522 4.9309 1.3522 4.9304 4.9309 1.3522 4.9309 1.3522 1.3522 1.3522 4.9309 4.9309 1.3522 1.3522 4.9309 4.9309 1.3522 1.3522 4.9309 1.3522

"5" 5 4.9309 4.9309 1.3522 1.3522 1.3522 4.9309 1.3522 1.3522 4.9309 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 4.9309 1.3522 1.3522 1.3522 4.9309 4.9309 0.9762 4.9309 1.3522 4.9309 1.3522 1.3522 4.9309 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522

"6" 6 1.7893 1.3522 1.7893 1.3522 1.7893 1.3522 4.4938 1.3522 1.7893 1.3522 4.4938 4.9309 1.7893 1.3522 4.4938 1.3522 1.7893 4.9309 1.3522 4.4938 4.9309 1.7893 1.3522 4.4938 4.9309 1.7893 1.3522 4.4938 4.9309 1.7893 1.3522 4.4938 1.3522

114

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68

4.3216 1.3522 1.3522 1.3522 4.931 1.3522 1.3522 1.3522 4.931 4.931 1.3522 1.3522 1.3522 4.931 1.3522 1.3522 4.931 1.3522 1.3522 4.931 1.3522 4.931 4.931 4.931 1.3522 1.3522 4.931 1.3522 1.3522 4.931 4.931 1.3522 1.3522 4.931 1.3522

1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 1.7897 4.4935 4.4935 1.3519 1.3519 4.9313 4.9313 1.3519 1.3519 1.3519 4.9313 1.3519 1.3519 4.9313 4.9313 1.3519 1.3519 4.9313 1.3519

4.494 1.7892 1.7892 1.7892 1.7892 1.7892 1.7892 4.494 1.7892 1.3524 1.3524 4.9308 4.9308 1.3524 1.3524 4.9308 1.3524 1.5708 1.5708 1.7892 1.7892 1.7892 1.7892 1.7892 1.7892 4.494 1.7892 1.3524 1.3524 4.9308 4.9308 1.3524 1.3524 4.9308 1.3524

4.9309 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 4.9309 1.3522 1.3522 1.3522 4.9309 4.9309 1.3522 1.3522 4.9309 1.3522 4.9309 4.9309 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 4.9309 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 4.9309 1.3522

4.9309 1.3522 4.9309 1.3522 1.3522 1.3522 4.9309 1.3522 1.3522 4.9309 4.9309 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 1.3522 4.9309 4.9309 4.9309 4.9309 1.3522 1.3522 1.3522 4.9309 1.3522 1.3522 4.9309 1.3522 1.3522 1.3522 4.9309 1.3522 1.3522 1.3522

1.3522 1.7893 1.3522 1.7893 1.3522 1.7893 1.3522 4.4938 1.3522 1.7893 1.3522 4.4938 4.9309 1.7893 1.3522 4.4938 1.3522 4.4938 4.4938 1.7893 1.3522 1.7893 1.3522 1.7893 1.3522 4.4938 1.3522 1.7893 1.3522 1.7893 1.3522 1.7893 1.3522 1.7893 1.3522

Tabla V-1 ngulos de las manivelas en la primera posicin.

115

Sntesis de un Manipulador 6-RKS ngulo de ngulo de ngulo de ngulo de ngulo de la ngulo de la la manivela la manivela la manivela la manivela manivela manivela

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34

"1" 1 4.9048 1.3784 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 1.3784 1.3784 1.3784 4.9048 1.3784 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 1.1936

"2" 2 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 1.3784 1.3784 1.3784 1.3784 1.3784 1.3784 1.3784 1.3784 1.3784 1.3784 1.3784 4.9048 1.3784 1.3784 1.3784 4.9048 1.3784 4.9048

"3" 3 4.8982 4.8982 4.8982 4.8982 4.8982 4.8982 1.385 4.8982 1.385 1.385 4.8982 1.385 1.385 1.385 4.8982 1.385 4.8982 1.5216 4.8982 4.8982 4.8982 4.8982 4.8982 1.385 1.385 1.385 1.385 4.8982 4.8982 1.385 1.385 4.8982 1.385 1.385

"4" 4 4.3142 4.3142 4.3142 4.3142 1.1727 1.1727 5.1105 1.1727 4.3142 4.3142 1.9689 4.3142 1.1727 1.1727 5.1105 1.1727 5.1078 1.9689 4.3142 1.9689 4.3142 1.1727 1.1727 5.1105 5.1105 4.3142 4.3142 1.9689 1.9689 1.1727 1.1727 5.1105 1.1727 1.9689

"5" 5 1.9689 1.9689 1.1727 1.1727 4.3142 1.9689 1.1727 1.1727 1.9689 4.3142 1.1727 1.1727 4.3142 1.9689 1.1727 1.1727 4.3142 5.1105 1.9689 4.0397 5.1105 4.3142 1.9689 1.1727 1.1727 1.9689 4.3142 1.1727 1.1727 4.3142 4.3142 1.1727 1.1727 1.9689

"6" 6 4.8982 1.385 4.8982 1.385 4.8982 1.385 1.385 1.385 4.8982 1.385 1.385 4.8982 4.8982 1.385 1.385 1.385 4.8982 4.8982 1.385 1.385 4.8982 4.8982 1.385 1.385 4.8982 4.8982 1.385 1.385 4.8982 4.8982 1.385 1.385 1.385 1.385

116

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68

1.3784 1.3784 1.3784 4.9048 1.3784 1.3784 1.3784 4.9048 4.9048 1.3784 1.3784 1.3784 4.9048 1.3784 1.3784 4.9048 1.3784 1.3784 4.9048 1.3784 4.9048 4.9048 4.9048 1.3784 1.3784 4.9048 1.3784 1.3784 4.9048 4.9048 1.3784 1.3784 4.9048 1.3784

4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 4.9048 1.3784 1.3784 1.3784 1.3784 4.9048 4.9048 1.3784 1.3784 1.3784 4.9048 1.3784 1.3784 4.9048 4.9048 1.3784 1.3784 4.9048 1.3784

4.8982 4.8982 4.8982 4.8982 4.8982 4.8982 1.385 4.8982 1.385 1.385 4.8982 4.8982 1.385 1.385 4.8982 1.385 1.5216 1.5216 4.8982 4.8982 4.8982 4.8982 4.8982 4.8982 1.385 4.8982 1.385 1.385 4.8982 4.8982 1.385 1.385 4.8982 1.385

4.3142 4.3142 4.3142 4.3142 1.1727 1.1727 5.1105 1.1727 4.3142 4.3142 1.9689 1.9689 1.1727 1.1727 5.1105 1.1727 1.9689 5.1105 4.3142 4.3142 4.3142 4.3142 1.1727 1.1727 5.1105 1.1727 4.3142 4.3142 4.3142 4.3142 1.1727 1.1727 5.1105 1.1727

4.3142 1.9689 1.1727 1.1727 4.3142 1.9689 1.1727 1.1727 1.9689 1.9689 1.1727 1.1727 4.3142 4.3142 1.1727 1.1727 1.9689 5.1105 1.9689 1.9689 1.1727 1.1727 4.3142 1.9689 1.1727 1.1727 1.9689 4.3142 1.1727 1.1727 1.9689 4.3142 1.1727 1.1727

4.8982 1.385 4.8982 1.385 4.8982 1.385 1.385 1.385 4.8982 1.385 1.385 4.8982 4.8982 1.385 1.385 1.385 1.385 1.385 4.8982 1.385 4.8982 1.385 4.8982 1.385 1.385 1.385 4.8982 1.385 4.8982 1.385 4.8982 1.385 4.8982 1.385

Tabla V-2 ngulos de las manivelas para la segunda posicin.

117

Sntesis de un Manipulador 6-RKS

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34

Longitud de la manivela "1" R1 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0537 0.0566

Longitud de la manivela "2" R2 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.0536

Longitud Longitud de la de la manivela manivela "3" R4 "4" R4 0.0528 0.0899 0.0528 0.0899 0.0528 0.0899 0.0528 0.0899 0.0528 0.6792 0.0528 0.6792 0.0528 0.6792 0.0528 0.6792 0.7136 0.0899 0.7136 0.0899 0.7136 0.0899 0.7136 0.0899 0.7136 0.6792 0.7136 0.6792 0.7136 0.6792 0.7136 0.6792 0.7136 0.6814 0.7665 0.0899 0.0528 0.0899 0.0528 0.0899 0.0528 0.0899 0.0528 0.6792 0.0528 0.6792 0.0528 0.6792 0.0528 0.6792 0.7136 0.0899 0.7136 0.0899 0.7136 0.0899 0.7136 0.0899 0.7136 0.6792 0.7136 0.6792 0.7136 0.6792 0.7136 0.6792 0.0528 0.0899

Longitud de la manivela "5" R5 0.0899 0.0899 0.6792 0.6792 0.0899 0.0899 0.6792 0.6792 0.0899 0.0899 0.6792 0.6792 0.0899 0.0899 0.6792 0.6792 0.0899 0.6792 0.0899 0.106 0.6792 0.0899 0.0899 0.6792 0.6792 0.0899 0.0899 0.6792 0.6792 0.0899 0.0899 0.6792 0.6792 0.0899

Longitud de la manivela "6" R6 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.7133

118

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68

0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193

0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.0536 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193 0.7193

0.0528 0.0528 0.0528 0.0528 0.0528 0.0528 0.0528 0.0528 0.7136 0.7136 0.7136 0.7136 0.7136 0.7136 0.7136 0.7136 0.7665 0.7665 0.0528 0.0528 0.0528 0.0528 0.0528 0.0528 0.0528 0.0528 0.7136 0.7136 0.7136 0.7136 0.7136 0.7136 0.7136 0.7136

0.0899 0.0899 0.0899 0.0899 0.6792 0.6792 0.6792 0.6792 0.0899 0.0899 0.0899 0.0899 0.6792 0.6792 0.6792 0.6792 0.0899 0.6792 0.0899 0.0899 0.0899 0.0899 0.6792 0.6792 0.6792 0.6792 0.0899 0.0899 0.0899 0.0899 0.6792 0.6792 0.6792 0.6792

0.0899 0.0899 0.6792 0.6792 0.0899 0.0899 0.6792 0.6792 0.0899 0.0899 0.6792 0.6792 0.0899 0.0899 0.6792 0.6792 0.0899 0.6792 0.0899 0.0899 0.6792 0.6792 0.0899 0.0899 0.6792 0.6792 0.0899 0.0899 0.6792 0.6792 0.0899 0.0899 0.6792 0.6792

0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.0528 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133 0.0528 0.7133

Tabla V-3 Longitudes de las manivelas para dos CIP

119

Sntesis de un Manipulador 6-RKS

Longitud Longitud Longitud Longitud Longitud biela "1" biela "2" biela "3" biela "4" biela "5"
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 L1 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.2071 L2 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.7466 0.7466 L3 0.7457 0.7457 0.7457 0.7457 0.7457 0.7457 0.7457 0.7457 0.2055 0.2055 0.2055 0.2055 0.2055 0.2055 0.2055 0.2055 0.2055 0.1654 0.7457 0.7457 0.7457 0.7457 0.7457 0.7457 0.7457 0.2055 0.2055 0.2055 0.2055 0.2055 0.2055 0.2055 0.2055 0.7457 0.7457
120

Longitud biela "6"


L6 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.2056 0.7457

L4 0.6095 0.6095 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005 0.2005 0.2005 0.6095 0.6095 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005 0.2005 0.2005 0.1993 0.6095 0.6095 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005 0.2005 0.2005 0.6095 0.6095 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005 0.2005 0.2005 0.6095 0.6095

L5 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005 0.6095 0.2005 0.6095 0.6095 0.2005 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005 0.6095 0.6095

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68

0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071

0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.7466 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071 0.2071

0.7457 0.7457 0.7457 0.7457 0.7457 0.7457 0.7457 0.2055 0.2055 0.2055 0.2055 0.2055 0.2055 0.2055 0.2055 0.1654 0.1654 0.7457 0.7457 0.7457 0.7457 0.7457 0.7457 0.7457 0.7457 0.2055 0.2055 0.2055 0.2055 0.2055 0.2055 0.2055 0.2055

0.6095 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005 0.2005 0.2005 0.6095 0.6095 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005 0.2005 0.2005 0.6095 0.2005 0.6095 0.6095 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005 0.2005 0.2005 0.6095 0.6095 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005 0.2005 0.2005

0.6095 0.2005 0.2005 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005 0.6095 0.2005 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005 0.6095 0.6095 0.2005 0.2005

0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.7457 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056 0.7457 0.2056

Tabla V-4 Longitudes de las bielas para dos CIP

121

Sntesis de un Manipulador 6-RKS

V.3.5 Conclusiones de la sntesis para dos CIP


Observando los valores de las longitudes de las manivelas, se observa, que de las 68 combinaciones solamente es aceptable la primera, ya que las dems tienen alguna manivela de mayor longitud que su biela correspondiente y por lo tanto, esa manivela no podra alcanzar las dos posiciones de insensitividad al haber interferencia de la plataforma mvil con la fija. Como conclusin, para que el manipulador del ejemplo pueda conseguir las dos posiciones predeterminadas, deber tener las dimensiones siguientes: Longitudes de manivelas: R1 = 0.0537 metros. " R2 = 0.0536 " R3 = 0.0528 R4 = 0.0899 " " R5 = 0.0899 " R6 = 0.0528 Y longitudes de bielas: L1 = 0.7466 metros. " L2 = 0.7466 " L3 = 0.7457 " L4 = 0.6095 " L5 = 0.6095 L6 = 0.7457 " Para la solucin aceptable, otra conclusin interesante es, que la primera posicin se consigue con las manivelas "1", "2", "3", "4" y "6" hacia arriba y la "5" hacia abajo y la segunda posicin se consigue con las manivelas totalmente opuestas, es decir, las manivelas "1", "2", "3", "4" y "6" hacia abajo y la "5" hacia arriba.

122

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

V.4 EJEMPLO NUMRICO PARA TRES CIP


En este ejemplo, siguiendo el proceso expuesto en el apartado V.2.3, se sintetizar un manipulador paralelo 6-RKS para lograr que tres posiciones predeterminadas de la plataforma mvil se consigan estando el manipulador en configuracin de insensitividad de posicin (CIP). Con el manipulador expuesto como ejemplo del Captulo IV, se desea posicionar horizontalmente para realizar un mecanizado, tres tringulos equilteros de 0.15 metros de altura, y que forman un ngulo de 10 entre ellos (Fig. V-9), de forma que: En la primera posicin la plataforma mvil y el tringulo "1" deben estar horizontales, la arista entre los tringulos "1" y "2" paralela al eje "Y" del manipulador y con el baricentro del tringulo "1" sobre el eje "Z". En la segunda posicin el tringulo "2" debe estar horizontal, con la arista entre los tringulos "1" y "2" paralela al eje "Y" del manipulador y con el baricentro del tringulo "2" sobre el eje "Z". Y en la tercera posicin el tringulo "3" horizontal, con la arista de la derecha paralela al eje "Y" y con el baricentro sobre el eje "Z".

La altura del baricentro de los tringulos, en todos los casos, debe ser 0.1 metros por encima del baricentro del tringulo de la plataforma mvil correspondiente a la primera CIP del ejemplo del Captulo IV, es decir, a 0.7498 metros.

V.4.1 Introduccin de datos


Realizando los clculos oportunos resulta que las coordenadas de los vrtices de la plataforma mvil para la primera posicin sern las siguientes: X123A = -0.1441 X145A = 0.2887 X161A = -0.1441 Y123A = 0.25 Y145A = 0 Y161A = -0.25 Z123A = 0.6498 Z145A = 0.6498 Z161A = 0.6498

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Sntesis de un Manipulador 6-RKS

Fig. V-9 Posiciones de las superficies a mecanizar Para la segunda posicin la pieza debe realizar un giro de 10 alrededor de un eje paralelo al eje "Y", que corte al eje "Z" y que est 0.4715 metros por debajo de la plataforma mvil, resultando las coordenadas siguientes: X123B = -0.0603 X145B = 0.3656 X161B = -0.0603 Y123B = 0.25 Y145B = 0 Y161B = -0.25 Z123B = 0.6677 Z145B = 0.5919 Z161B = 0.6677

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Para la tercera posicin, partiendo de la primera, la pieza debe realizar un giro de 10 alrededor de un eje paralelo a los ejes de los actuadores "3" y "4", que corte al eje "Z" y que est 0.4715 metros por debajo de plataforma mvil, resultando las coordenadas siguientes de los vrtices de la plataforma mvil: X123C = -0.1863 X145C = 0.3656 X161C = -0.1828 Y123C = 0.1773 Y145C = -0.073 Y161C = -0.317 Z123C = 0.6677 Z145C = 0.6677 Z161C = 0.5919

Tomando las dimensiones de la plataforma fija y la posicin de los actuadores igual que en el ejemplo del Captulo IV, resultar que las coordenadas de los puntos 01 a 06 sern: 01 = (-0.288675134, -0.05, 02 = (-0.288675134, 0.05, 03 = (0.101036297, 0.275, 04 = (0.187638837, 0.225, 05 = (0.187638837, -0.225, 06 = (0.101036297, -0.275, 0) 0) 0) 0) 0) 0)

Como valores para la primera iteracin se tomar, longitudes de las manivelas: R1 = R2 = R3 = R4 = R5 = R6 = 0.1 metros. Y como longitudes de las bielas: L1 = L2 = L3 = L4 = L5 = L6 = 0.6 metros Las longitudes de los lados del tringulo de la plataforma mvil ya quedan determinados al introducir las coordenadas de los vrtices para las tres posiciones preestablecidas. Para las coordenadas de los extremos de las manivelas, puntos del 11 al 16, se irn tomando como coordenadas las 64 x 64 x 64 = 262.144 combinaciones de coordenadas de estos puntos obtenidas en las 64 CIP del manipulador del ejemplo del Captulo IV.

125

Sntesis de un Manipulador 6-RKS

V.4.2 Condiciones de restriccin


Como condiciones de restriccin se tendr: Para las longitudes constantes de las manivelas en la primera posicin:

(X11A X 01 )2 + (Y11A Y01 )2 + (Z11A Z 01 )2 R 12 = 0 (X12A X 02 )2 + (Y12A Y02 )2 + (Z12A Z 02 )2 R 2 = 0 2 2 2 2 2 (X13A X 03 ) + (Y13A Y03 ) + (Z13A Z 03 ) R 3 = 0 (X14A X 04 )2 + (Y14A Y04 )2 + (Z14A Z 04 )2 R 2 = 0 4 2 2 2 2 (X15A X 05 ) + (Y15A Y05 ) + (Z15A Z 05 ) R 5 = 0 2 (X16A X 06 )2 + (Y16A Y06 )2 + (Z16A Z 06 )2 R 6 = 0

(V-73) (V-74) (V-75) (V-76) (V-77) (V-78)

Para las longitudes constantes de las manivelas en la segunda posicin:

(X11B X 01 )2 + (Y11B Y01 )2 + (Z11B Z 01 )2 R 12 = 0 (X12B X 02 )2 + (Y12B Y02 )2 + (Z12B Z 02 )2 R 2 = 0 2 2 2 2 2 (X13B X 03 ) + (Y13B Y03 ) + (Z13B Z 03 ) R 3 = 0 (X14B X 04 )2 + (Y14B Y04 )2 + (Z14B Z 04 )2 R 2 = 0 4 2 2 2 2 (X15B X 05 ) + (Y15B Y05 ) + (Z15B Z 05 ) R 5 = 0 2 (X16B X 06 )2 + (Y16B Y06 )2 + (Z16B Z 06 )2 R 6 = 0

(V-79) (V-80) (V-81) (V-82) (V-83) (V-84)

Para las longitudes constantes de las manivelas en la tercera posicin:

(X11C X 01 )2 + (Y11C Y01 )2 + (Z11C Z 01 )2 R 12 = 0 (X12C X 02 )2 + (Y12C Y02 )2 + (Z12C Z 02 )2 R 2 = 0 2 2 (X13C X 03 )2 + (Y13C Y03 )2 + (Z13C Z 03 )2 R 3 = 0 (X14C X 04 )2 + (Y14C Y04 )2 + (Z14C Z 04 )2 R 2 = 0 4 2 (X15C X 05 )2 + (Y15C Y05 )2 + (Z15C Z 05 )2 R 5 = 0 2 (X16C X 06 )2 + (Y16C Y06 )2 + (Z16C Z 06 )2 R 6 = 0

(V-85) (V-86) (V-87) (V-88) (V-89) (V-90)

126

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Para las longitudes constantes de las bielas en la primera posicin:

(X161A X11A )2 + (Y161A Y11A )2 + (Z161A Z11A )2 L21 = 0 (X123A X12A )2 + (Y123A Y12A )2 + (Z123A Z12A )2 L22 = 0 (X123A X13A )2 + (Y123A Y13A )2 + (Z123A Z13A )2 L23 = 0 (X145A X14A )2 + (Y145A Y14A )2 + (Z145A Z14A )2 L24 = 0 (X145A X15A )2 + (Y145A Y15A )2 + (Z145A Z15A )2 L25 = 0 (X161A X16A )2 + (Y161A Y16A )2 + (Z161A Z16A )2 L26 = 0

(V-91) (V-92) (V-93) (V-94) (V-95) (V-96)

Para las longitudes constantes de las bielas en la segunda posicin:

(X161B X11B )2 + (Y161B Y11B )2 + (Z161B Z11B )2 L21 = 0 (X123B X12B )2 + (Y123B Y12B )2 + (Z123B Z12B )2 L22 = 0 (X123B X13B )2 + (Y123B Y13B )2 + (Z123B Z13B )2 L23 = 0 (X145B X14B )2 + (Y145B Y14B )2 + (Z145B Z14B )2 L24 = 0 (X145B X15B )2 + (Y145B Y15B )2 + (Z145B Z15B )2 L25 = 0 (X161B X16B )2 + (Y161B Y16B )2 + (Z161B Z16B )2 L26 = 0

(V-97) (V-98) (V-99) (V-100) (V-101) (V-102)

Para las longitudes constantes de las bielas en la tercera posicin:

(X161C X11C )2 + (Y161C Y11C )2 + (Z161C Z11C )2 L21 = 0 (X123C X12C )2 + (Y123C Y12C )2 + (Z123C Z12C )2 L22 = 0 (X123C X13C )2 + (Y123C Y13C )2 + (Z123C Z13C )2 L23 = 0 (X145C X14C )2 + (Y145C Y14C )2 + (Z145C Z14C )2 L24 = 0 (X145C X15C )2 + (Y145C Y15C )2 + (Z145C Z15C )2 L25 = 0 (X161C X16C )2 + (Y161C Y16C )2 + (Z161C Z16C )2 L26 = 0

(V-103) (V-104) (V-105) (V-106) (V-107) (V-108)

127

Sntesis de un Manipulador 6-RKS

Para la perpendicularidad de las circunferencias descritas por los extremos de las manivelas con los ejes de los actuadores respectivos, en la primera posicin: Y11A Y01 = 0 Y12 A Y02 = 0 (V-109) (V-110) (V-111) (V-112) (V-113) (V-114)

3 (X 13A X 03 ) (Y13A Y03 ) = 0

3 (X 14 A X 04 ) (Y14 A Y04 ) = 0 3 (X 16 A X 06 ) (Y16 A Y06 ) = 0 3 (X 15A X 05 ) (Y15A Y05 ) = 0

Para la perpendicularidad de las circunferencias descritas por los extremos de las manivelas con los ejes de los actuadores respectivos, en la segunda posicin: Y11B Y01 = 0 Y12 B Y02 = 0 (V-115) (V-116) (V-117) (V-118) (V-119) (V-120)

3 (X 13B X 03 ) (Y13B Y03 ) = 0

3 (X 15B X 05 ) (Y15B Y05 ) = 0

3 (X 14 B X 04 ) (Y14 B Y04 ) = 0 3 (X 16 B X 06 ) (Y16 B Y06 ) = 0

Para la perpendicularidad de las circunferencias descritas por los extremos de las manivelas con los ejes de los actuadores respectivos, en la tercera posicin: Y11C Y01 = 0 Y12C Y02 = 0 (V-121) (V-122) (V-123) (V-124) (V-125) (V-126)

3 (X 13C X 03 ) (Y13C Y03 ) = 0

3 (X 15C X 05 ) (Y15C Y05 ) = 0

3 (X 14C X 04 ) (Y14C Y04 ) = 0 3 (X 16C X 06 ) (Y16C Y06 ) = 0

128

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Para la condicin de que el eje del actuador, la manivela y la biela de cada cadena deben estar contenidas en un plano, para la primera posicin de la plataforma mvil:

(Z11A Z 01 ) (X 161A X11A ) (X11A X 01 ) (Z161A Z11A ) = 0 (Z12A Z 02 ) (X123A X12A ) (X12A X 02 ) (Z123A Z12A ) = 0
(Z13A Z 03 )(X 123A X 13A ) 3 (Z13A Z 03 )(Y123A Y13A ) + 3 (Y13A Y03 )(Z123A Z13A ) + (X 13A X 03 )(Z123A Z13A ) = 0

(V-127) (V-128) (V-129)

(Z14 A Z 04 )(X 145 A X 14 A ) 3 (Z14 A Z 04 )(Y145 A Y14 A ) + 3 (Y14 A Y04 )(Z145 A Z14 A ) + (X 14 A X 04 )(Z145A Z14 A ) = 0

(V-130)

(Z15A Z 05 )(X 145 A X 15A ) 3 (Z15A Z 05 )(Y145 A Y15A ) + 3 (Y15A Y05 )(Z145 A Z15A ) + (X 15 A X 05 )(Z145A Z15 A ) = 0

(V-131)

(Z16 A Z 06 )(X 161A X 16 A ) 3 (Z16 A Z 06 )(Y161A Y16 A ) + 3 (Y16 A Y06 )(Z161A Z16 A ) + (X 16 A X 06 )(Z161A Z16 A ) = 0

(V-132)

Para la condicin de que el eje del actuador, la manivela y la biela de cada cadena deben estar contenidas en un plano, para la segunda posicin de la plataforma mvil:

(Z11B Z 01 ) (X 161B X11B ) (X11B X 01 ) (Z161B Z11B ) = 0 (Z12B Z 02 ) (X123B X12B ) (X12B X 02 ) (Z123B Z12B ) = 0
(Z13B Z 03 )(X 123B X 13B ) 3 (Z13B Z 03 )(Y123B Y13B ) + 3 (Y13B Y03 )(Z123B Z13B ) + (X 13B X 03 )(Z123B Z13B ) = 0

(V-133) (V-134) (V-135)

(Z14 B Z 04 )(X 145 B X 14 B ) 3 (Z14 B Z 04 )(Y145 B Y14 B ) + 3 (Y14 B Y04 )(Z145 B Z14 B ) + (X 14 B X 04 )(Z145B Z14 B ) = 0

(V-136)

129

Sntesis de un Manipulador 6-RKS

(Z15B Z 05 )(X 145 B X 15B ) 3 (Z15B Z 05 )(Y145 B Y15B ) + 3 (Y15 B Y05 )(Z145 B Z15B ) + (X 15 B X 05 )(Z145B Z15 B ) = 0

(V-137)

(Z16 B Z 06 )(X 161B X 16 B ) 3 (Z16 B Z 06 )(Y161B Y16 B ) + 3 (Y16 B Y06 )(Z161B Z16 B ) + (X 16 B X 06 )(Z161B Z16 B ) = 0

(V-138)

Para la condicin de que el eje del actuador, la manivela y la biela de cada cadena deben estar contenidas en un plano, para la tercera posicin de la plataforma mvil:

(Z11C Z 01 ) (X 161C X11C ) (X11C X 01 ) (Z161C Z11C ) = 0 (Z12C Z 02 ) (X123C X12C ) (X12C X 02 ) (Z123C Z12C ) = 0
(Z13C Z 03 )(X 123C X 13C ) 3 (Z13C Z 03 )(Y123C Y13C ) + 3 (Y13C Y03 )(Z123C Z13C ) + (X 13C X 03 )(Z123C Z13C ) = 0

(V-139) (V-140) (V-141)

(Z14C Z 04 )(X 145C X 14C ) 3 (Z14C Z 04 )(Y145C Y14C ) + 3 (Y14C Y04 )(Z145C Z14C ) + (X 14C X 04 )(Z145C Z14C ) = 0

(V-142)

(Z15C Z 05 )(X 145C X 15C ) 3 (Z15C Z 05 )(Y145C Y15C ) + 3 (Y15C Y05 )(Z145C Z15C ) + (X 15C X 05 )(Z145C Z15C ) = 0

(V-143)

(Z16C Z 06 )(X 161C X 16C ) 3 (Z16C Z 06 )(Y161C Y16 A ) + 3 (Y16C Y06 )(Z161C Z16C ) + (X 16C X 06 )(Z161C Z16C ) = 0

(V-144)

V.4.3 Resolucin del sistema


Resolviendo este sistema de 72 ecuaciones (V-73) a (V-144) por el mtodo de Newton-Raphson para las 262.144 combinaciones de valores iniciales por medio del programa "TRESINSENSI" realizado en MATLAB, tomando como variables las 54 coordenadas de los extremos de las manivelas, las doce longitudes de manivelas y bielas y las seis coordenadas "X" de los actuadores, se han conseguido 1701 combinaciones diferentes de longitudes de manivelas y bielas y coordenadas "X" de los actuadores.

130

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

V.4.4 Soluciones
De las 262.144 iteraciones realizadas en muchos casos no converge a una solucin, y en otros muchos casos converge a una de las 1701 soluciones citadas. Cabe resaltar que se han obtenido 1.701 soluciones diferentes en vez de las 198.144 tericamente posibles. Esto es lgico ya que como se ha visto en el caso de dos posiciones prefijadas, no todas las combinaciones tericamente posibles son posibles en la realidad. Una de estas soluciones es por ejemplo: Longitudes de las manivelas: R1 = 0.0065 metros. R2 = 0.0014 " R3 = 0.0123 " Longitudes de las bielas: L1 = 0.6960 metros. L2 = 0.6625 " " L3 = 0.8765 L4 = 0.7317 metros. L5 = 0.7579 " L6 = 0.7308 " R4 = 0.0066 metros. R5 = 0.0094 " R6 = 0.0141 "

Coordenadas "X" de los actuadores: X01 = 0.1471 metros. X02 = -0.0348 " X03 = -0.1552 " X04 = -0.2488 metros. X05 = 0.0115 " X06 = 0.2690 "

En la mayora de las soluciones, la posicin de los actuadores es tal que se pueden producir interferencias entre las bielas de distintas cadenas cinemticas. Habra que estudiar ms a fondo este problema, haciendo variar por ejemplo las coordenadas "Y" "Z" de los actuadores para ver que otras soluciones aparecen, tambin se puede prefijar de otra forma diferente las tres posiciones de la plataforma mvil, ya que lo importante es la posicin relativa entre las tres posiciones prefijadas.

131

Sntesis de un Manipulador 6-RKS

V.5 - CONCLUSIONES
El Manipulador Paralelo 6-RKS puede alcanzar 64 configuraciones de insensitividad de posicin (CIP) y, dadas las ventajas de estas configuraciones expuestas en el Captulo IV, resulta interesante poder sintetizar este tipo de mecanismos de forma que la posicin de la plataforma mvil, en varias de estas configuraciones, coincida con unas posiciones deseadas. En este captulo, se ha puesto de manifiesto que conseguir que las 64 CIP posibles coincidan con posiciones predeterminadas es muy difcil por la gran cantidad de variables que habra que introducir en cada cadena cinemtica (actuador-manivela-biela) de unin de la plataforma fija con la mvil. Tambin se ha visto que para conseguir dos posiciones de la plataforma mvil estando el manipulador en CIP es necesario que puedan variar las longitudes de las manivelas y de las bielas. Si se desea conseguir tres posiciones predeterminadas en CIP habr que aadir otra variable ms por cada cadena, por ejemplo, las coordenadas "X" de los actuadores, y as sucesivamente. Cuantas ms posiciones predeterminadas se desee lograr, estando el manipulador en CIP, ms variables se debern introducir en el proceso de sntesis. Se ha propuesto un mtodo numrico para la obtencin de los valores de las variables de diseo de forma que las posiciones deseadas se consigan en CIP, poniendo de manifiesto que hay muchas combinaciones de valores de las variables que lo cumplen. A estos diferentes valores se llega dependiendo de los valores iniciales de cada proceso iterativo utilizando el mtodo de NewtonRaphson. Por ello, se toman como valores iniciales de iteracin todas las posibles combinaciones de valores de las 64 CIP alcanzadas por el manipulador paralelo del ejemplo del Captulo IV. Si las posiciones predeterminadas son en nmero superior a tres, el nmero de combinaciones de valores iniciales, correspondientes a las CIP del manipulador del ejemplo del Captulo IV, es tan grande que en este caso es interesante tomar de forma aleatoria valores entre todas las combinaciones posibles y aplicar el proceso iterativo hasta que se consigan unos valores de las variables de diseo que resulten aceptables. En el ejemplo numrico, para conseguir que dos posiciones prefijadas de la plataforma mvil se consigan estando el manipulador en CIP, se han conseguido 68 combinaciones diferentes de longitudes de manivelas y bielas.

132

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Para tres posiciones de la plataforma mvil estando el manipulador en CIP, se han obtenido 1.701 soluciones diferentes de longitudes de manivelas y bielas y coordenadas "X" de los actuadores. En estas soluciones, la posicin de los actuadores es tal que se pueden producir interferencias entre las bielas de distintas cadenas cinemticas, por lo que se deber estudiar ms a fondo esta sntesis.

133

Sntesis de un Manipulador 6-RKS

134

CAPTULO VI COMPROBACIN DEL GIRO DE MANIVELAS

Comprobacin del giro de manivelas

136

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

CAPTULO VI - COMPROBACIN DEL GIRO DE MANIVELAS


VI.1 - INTRODUCCIN
En los captulos anteriores, se ha visto que el manipulador paralelo 6-RKS de Hunt tiene 64 configuraciones de insensitividad de posicin (CIP) de la plataforma mvil, las ventajas de estas configuraciones, y que se puede disear un manipulador de forma que se consiga que varias posiciones predeterminadas de la plataforma mvil se consigan estando el manipulador en CIP. Esto se logra a base de construir el manipulador con unas determinadas longitudes para las manivelas y bielas y unas coordenadas "X" e "Y" para los actuadores sobre la plataforma fija. En este captulo, se estudiar un proceso, siguiendo unas reglas que tienen cierta similitud con las leyes Grashof, para comprobar si las seis manivelas de un manipulador, con unas determinadas dimensiones, son capaces de dar vueltas completas y, por lo tanto, la plataforma mvil es capaz de alcanzar todas las configuraciones de insensitividad de posicin posibles.

VI.2 - SITUACIN ACTUAL


En el mecanismo plano formado por el cuadriltero articulado, la ley de Grashof [GRA. 1883] indica que para que uno de los eslabones sea capaz de dar vueltas completas y, por lo tanto, pueda ser un mecanismo de manivela oscilador, alcanzando dos posiciones de insensitividad del eslabn oscilador, se debe cumplir que la suma de las longitudes del eslabn ms largo y del ms corto debe ser menor que la suma de las longitudes de los eslabones de longitud intermedia. De forma similar, la movilidad del cuadriltero articulado espacial, ha sido estudiada, entre otros, por Hunt [HUN. 59], Harrisberger [HAR. 64], Skreiner [SKR. 67], Freudenstein y Kiss [FRE. 69], Sticher [STI. 70], Bottema [BOT. 71], Gupta y Radcliffe [GUP. 71], Freudenstein y Primrose [FRE. 76], Sylemez y Freudenstein [SOY. 82], Gupta y Kazerounian [GUP. 83], Sandor y Zhuang [SAN. 84], Alizade y Sandor [ALI. 85] y Williams y Reinholtz [WIL. 87]. Y en otros tipos de mecanismos por Rastegar y Deravi [RAS. 87-1] y [RAS. 87-2] y Rastegar [RAS. 88], [RAS. 89] y [RAS. 92]. En estos estudios,

137

Comprobacin del giro de manivelas

se llega a la conclusin que no se puede definir una ley tan sencilla como la de Grashof y que se debe seguir un determinado proceso para determinar si el eslabn de entrada ser capaz de dar vueltas completas.

VI.3 - PROCESO A SEGUIR


Para comprobar si se pueden obtener las 64 CIP, de forma similar al cuadriltero articulado espacial, se establecer un proceso que se debe seguir para determinar si es posible o no alcanzar todas las configuraciones de insensitividad.

VI.3.1 - Dimensiones previas


En este captulo, con el fin de simplificar los clculos y sin perder generalidad en el proceso, se considerar que los ejes de los actuadores del manipulador, al igual que el considerado en el Captulo V, forman un tringulo equiltero.

Fig. VI-1 Longitudes de manivelas para evitar interferencias


138

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Por conveniencia constructiva, para que no interfieran las distintas manivelas, se tomarn stas con unas longitudes de forma que no lleguen a las bisectrices de los ngulos del tringulo que forman los ejes de los actuadores sobre la plataforma fija (Fig. VI-1). Teniendo en cuenta las consideraciones anteriores, resulta que las longitudes de las manivelas debern ser: R1 <
R2 < R3 < R4 < R5 < R6 < 3 6 3 6 3 6 3 6 3 6 3 6 (L-2E1) (L-2E2) (L-2E3) (L-2E4) (L-2E5) (L-2E6) (VI-1) (VI-2) (VI-3) (VI-4) (VI-5) (VI-6)

Por ejemplo, suponiendo que la longitud del lado del tringulo formado por los ejes de los actuadores "L" sea 1 metro y el descentramiento del actuador respecto del eje de simetra "E" sea 0.05 metros, resulta que la longitud de las manivelas debe ser menor de 0.2598 metros. Para que la plataforma mvil est siempre por encima de la plataforma fija, aunque las manivelas den vueltas completas, se debe cumplir que la longitud de la manivela sea siempre inferior al de la biela correspondiente: R1 < L1 R2 < L2 R3 < L3 R4 < L4 R5 < L5 R6 < L6
139

(VI-7) (VI-8) (VI-9) (VI-10) (VI-11) (VI-12)

Comprobacin del giro de manivelas

VI.3.2 - Comprobacin de la longitud de las bielas


Segn se ve en la figura VI-2, las bielas "2" y "3" se unen a la plataforma mvil en el punto "123", las bielas "4" y "5" en el punto "145" y las bielas "6" y "1" en el punto "161". Para que las dos bielas correspondientes a un vrtice de la plataforma mvil se puedan unir a ese punto, y adems las manivelas correspondientes a esas bielas puedan dar vueltas completas se debern cumplir ciertas condiciones. Analizando la figura VI-2 se observa que, por ejemplo, para que las bielas "2" y "3" lleguen a poder conectarse al punto "123" de la plataforma mvil es necesario que las bielas, conectadas entre ellas, sean capaces de unir los puntos "12" y "13". De forma similar, las bielas "4" y "5" debern ser capaces de unir los puntos "14" y "15" y las bielas "1" y "6" debern poder unir los puntos "11" y "16".

Fig. VI-2 Uniones de bielas y manivelas

140

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

VI.3.2.1 - Comprobacin de la longitud de las bielas "2" y "3"


Centrndose en las bielas "2" y "3" (Fig. VI-3), para que puedan conectar los puntos "12" y "13" se debe cumplir que: La suma de las longitudes de las dos bielas sea mayor que la mnima distancia entre estos dos puntos. El mdulo de la diferencia de las longitudes de las dos bielas sea menor que la distancia mxima entre estos dos puntos.

Para ver que son necesarias estas dos condiciones basta con considerar que los puntos "12", "13" y "123" forman un tringulo y por lo tanto se debe de cumplir que la suma de las longitudes de dos lados sea mayor que la longitud del otro lado.

Fig. VI-3 Conjunto de manivelas y bielas "2" y "3"

Fig. VI-4 Sentido del ngulo de las manivelas


141

Comprobacin del giro de manivelas

Para determinar las distancias mxima y mnima entre los puntos "12" y "13", teniendo en cuenta que los ejes de los actuadores forman un tringulo equiltero, tomando el origen de los ngulos de las manivelas en el interior del tringulo formado por los ejes de los actuadores y sentido segn se indica en la figura VI-4, siendo el origen de coordenadas el baricentro del tringulo formado por los ejes de los actuadores, con los ejes "X" e "Y" contenidos en el plano de los ejes de los actuadores, con el eje "Y" paralelo a los ejes de los actuadores "1" y "2" y el eje "Z" hacia arriba, se plantean las coordenadas de estos puntos, que sern: X12 = X02 + R2 cos 2 Y12 = Y02 Z12 = Z02 + R2 sin 2 X13 = X03 1/2 R3 cos 3 Y13 = Y03 3 /2 R3 cos 3 Z13 = Z03 + R3 sin 3 (VI-13) (VI-14) (VI-15) (VI-16) (VI-17) (VI-18)

Las coordenadas de los puntos "12" y "13" irn variando al girar las manivelas "2" y "3" y el cuadrado de la distancia entre ellos ser: (X03 1/2 R3 cos 3 - X02 - R2 cos 2)2 + (Y03 + (Z03 + R3 sin 3 - Z02 - R2 sin 2)2 = D2

3 /2 R3 cos 3 - Y02)2 +
(VI-19)

La distancia ser mxima si es mximo su cuadrado y lo mismo ocurrir con la distancia mnima. Para hallar las distancias mxima y mnima al variar los ngulos "2" y "3", se deriva la distancia al cuadrado respecto de estos ngulos y se iguala a cero. Derivando la ecuacin (VI-19) respecto de "2" e igualando a cero

D2 2

= 2 (X03 1/2 R3 cos 3 - X02 - R2 cos 2) R2 sin 2 (VI-20)

- 2 (Z03 + R3 sin 3 - Z02 - R2 sin 2) R2 cos 2 = 0 Simplificando (X03 1/2 R3 cos 3 - X02 - R2 cos 2) sin 2 - (Z03 + R3 sin 3 - Z02 - R2 sin 2) cos 2 = 0
142

(VI-21)

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Dividiendo por "cos 2" resulta que, para que la derivada sea cero y por lo tanto la distancia sea mxima o mnima, "2" debe ser tal que: tg 2 =

Z03 + R 3 sin 3 Z02 R 2 sin 2 Z Z12 = 13 X03 1 / 2 R 3 cos 3 X02 R 2 cos 2 X13 X12

(VI-22)

Esta ecuacin representa, ver figura VI-5, que para un determinado ngulo "3" y, por lo tanto, una determinada posicin del punto del "13", para que la distancia entre los puntos "12" y "13" sea mxima o mnima, la manivela "2" deber estar contenida en el plano formado por el eje del actuador "2" y el punto "13". Dicho de otra forma, el eje del actuador "2", el punto "12" y el punto "13" debern estar contenidos en un mismo plano.

Fig. VI-5 Distancias mnima y mxima entre los puntos "12" y "13" para un determinado punto "13"

143

Comprobacin del giro de manivelas

Derivando la ecuacin (VI-19) respecto de "3" e igualando a cero

D2 3

= 2 (X03 1/2 R3 cos 3 - X02 - R2 cos 2) 1/2 R3 sin 3 +

+ 2 (Y03

3 /2 R3 cos 3 - Y02)

3 /2 R3 sin 3 +
(VI-23)

+ 2 (Z03 + R3 sin 3 - Z02 - R2 sin 2) R3 cos 3 = 0 Simplificando (1/2 (X03 1/2 R3 cos 3 - X02 - R2 cos 2) + + 3 /2 (Y03 3 /2 R3 cos 3 - Y02)) sin 3 + + (Z03 + R3 sin 3 - Z02 - R2 sin 2) cos 3 = 0

(VI-24)

Poniendo esta ecuacin en funcin de las coordenadas de los puntos "12" y "13", ecuaciones (VI-13) a (VI-18), resulta: (1/2 (X13 X12) +

3 /2 (Y13 Y12)) sin 3 + (Z13 Z12) cos 3 = 0 (VI-25)

Dividiendo por "cos 3"resulta que, para que la derivada sea cero y por lo tanto la distancia sea mxima o mnima, "3" debe ser tal que: tg 3 =

Z12 Z13 1 / 2(X13 X12) + 3 / 2(Y13 Y12)

(VI-26)

De forma anloga al caso anterior, de esta expresin se deduce que para un determinado ngulo "2" y, por lo tanto, un determinado punto "12", la manivela "3" debe estar contenida en un plano formado por el eje del actuador "3" y el punto "12". Dicho de otra forma, el eje del actuador "3", el punto "12" y el punto "13" debern estar contenidos en el mismo plano (Fig. VI-6).

144

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Fig. VI-6 Distancias mnima y mxima entre los puntos "12" y "13" para un determinado punto "12" En un manipulador paralelo, con una geometra como la que se est considerando, donde "Z03" = "Z02", para que se cumplan las ecuaciones (VI-22) y (VI-26), se deber dar, por la primera, que el eje del actuador "2", el punto "12" y el punto "13" estn en un plano y, por la segunda, que el eje del actuador "3" y los puntos "12" y "13" estn en otro plano. Para que ambas condiciones se cumplan a la vez, los ejes de los actuadores "2" y "3" y los puntos "12" y "13" debern estar contenidos todos en un mismo plano, que ser el plano de los ejes de los actuadores. Si sucede esto, los ngulos de las manivelas "2" y "3" sern iguales a 0 a 180. Con los ngulos de las manivelas "2" y "3" y los valores de 0 y 180 se tendr cuatro combinaciones donde las distancias sern mximas o mnimas (Fig. VI-7), estas sern: - Una distancia mxima entre "12" y "13" (Dmax) cuando 2 = 3 = 180. - Una distancia mnima entre "12" y "13" (Dmin) cuando 2 = 3 = 0. - Una distancia mxima o mnima relativa entre "12" y "13" (Dm1) cuando 2 =0 y 3 = 180. - Una distancia mxima o mnima relativa entre "12" y "13" (Dm2) cuando 2 =180 y 3 = 0.

145

Comprobacin del giro de manivelas

Fig. 43 Distancias mxima, mnima y distancias extremas intermedias.

En la figura VI-8 se representan las curvas de equidistancia y las posiciones donde las distancias entre los puntos "12" y "13" son mxima, mnima o extremas intermedias, en funcin de los ngulos de las manivelas "2" y "3".

Fig. VI-8 Distancias mxima, mnima y extremas intermedias en funcin de los ngulos de las manivelas "2" y "3"
146

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Con la geometra propuesta para este manipulador, expuesta al inicio del apartado VI.3.1, las cuatro distancias definidas entre los puntos "12" y "13" pueden expresarse: Dmax =
Dmin = Dm1 = Dm2 = (X 03 X02 + R 2 + 1 / 2 R 3) + (Y 03 Y 02 + 3 / 2 R 3) (X 03 X02 R 2 1 / 2 R 3) + (Y 03 Y02 + 3 / 2 R 3) (X 03 X02 R 2 + 1 / 2 R 3) + (Y 03 Y02 + 3 / 2 R 3) (X 03 X02 + R 2 1 / 2 R 3) + (Y 03 Y02 3 / 2 R 3)
2 2 2 2 2 2

(VI-27) (VI-28) (VI-29) (VI-30)

Una vez determinadas las distancias mxima, mnima y mximas o mnimas intermedias podrn tener lugar, entre otras, las siguientes posibilidades: Si L2 + L3 > Dmn y L2 L3 < Dmax, las bielas "2" y "3" se podrn ensamblar. Si L2 + L3 > Dm2 y L2 L3 < Dm1, la manivela "2" podr dar vueltas completas, si la manivela "3" est en una posicin conveniente. Si L2 + L3 > Dm1 y L2 L3 < Dm2, la manivela "3" podr dar vueltas completas, si la manivela "2" est en una posicin conveniente. Si L2 + L3 > Dmax y L2 L3 < Dmin, las manivelas "2" y "3" podrn dar vueltas completas. De estas cuatro condiciones, como en este captulo se est estudiando un mtodo para comprobar que todas las manivelas puedan dar vueltas completas, las realmente importantes sern: La primera, que garantiza que las dos bielas correspondientes a un vrtice de la plataforma mvil se podrn ensamblar entre ellas en dicho vrtice. La cuarta, que garantiza que cada manivela pueda dar vueltas completas independientemente de la posicin de las otras.

147

Comprobacin del giro de manivelas

VI.3.2.2 - Comprobacin de la longitud de las bielas "4" y "5"


En este subapartado, se comprobar las dimensiones que deben tener las bielas "4" y "5" para que se puedan conectar entre ellas y permitan que las manivelas correspondientes puedan girar completamente.

Fig. VI-9 Distancias mxima y mnima entre los puntos 14 y 15 Siguiendo para las bielas y manivelas "4" y "5", (Fig. VI-9), un razonamiento similar al establecido en el apartado anterior, se llegara a la conclusin de que: Para que las bielas "4" y "5" se puedan ensamblar entre ellas, se deber cumplir que: L4 + L5 > Dmin entre los puntos "14" y "15". L4 L5 < Dmax entre los puntos "14" y "15". Para que las manivelas "4" y "5" puedan girar vueltas completas, se deber cumplir que: L4 + L5 > Dmax entre los puntos "14" y "15". L4 L5 < Dmin entre los puntos "14" y "15". siendo:
Dmax = (X 05 X 04 + 1 / 2 R 5 1 / 2 R 4) + (Y 05 Y 04 3 / 2 R 5 3 / 2 R 4) Dmin = (X 05 X 04 1 / 2 R 5 + 1 / 2 R 4) + (Y 05 Y 04 + 3 / 2 R 5 + 3 / 2 R 4)
2 2 2

(VI-31) (VI-32)

148

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

VI.3.2.3 - Comprobacin de la longitud de las bielas "6" y "1"


En este subapartado, se comprobar las dimensiones que deben tener las bielas "6" y "1" para que se puedan conectar entre ellas y permitan que las manivelas correspondientes puedan girar completamente.

Fig. VI-10 Distancias mxima y mnima entre los puntos "11" y "16" Siguiendo el mismo razonamiento de los apartados anteriores, para las manivelas "1" y "6" (Fig. VI-10), se tendr: Para que las bielas "6" y "1" se puedan ensamblar entre ellas, se deber cumplir que: L1 + L6 > Dmin entre los puntos "11" y "16". L1 L6 < Dmax entre los puntos "11" y "16". Para que las manivelas "6" y "1" puedan girar vueltas completas, se deber cumplir que: L1 + L6 > Dmax entre los puntos "11" y "16". L1 L6 < Dmin entre los puntos "11" y "16". siendo: Dmax = Dmin = (X 06 X01 + R1 + 1 / 2 R 6) + (Y06 Y 01 3 / 2 R 6) (X 06 X01 R1 1 / 2 R 6) + ( Y06 Y 01 + 3 / 2 R 6)
2 2 2

(VI-33) (VI-34)

149

Comprobacin del giro de manivelas

VI.3.2.4 - Conclusiones sobre las longitudes de las bielas


Al calcular las distancias mximas y mnimas entre los extremos de manivelas cuyas bielas correspondientes van unidas a un vrtice de la plataforma mvil, se observa que estas distancias se producen en puntos de "insensitividad de distancia" respecto de los ngulos de las manivelas, ya que sus derivadas respecto de dichos ngulos deben ser cero en los mximos y mnimos. Como resumen de este apartado se puede afirmar que: Para que dos bielas contiguas se puedan ensamblar en un vrtice de la plataforma mvil, se debe cumplir que: La suma de las longitudes de esas bielas sea mayor que la distancia mnima entre los puntos extremos de las manivelas a las que van acopladas. El mdulo de la diferencia de las longitudes de las bielas sea menor que la distancia mxima entre los extremos de las manivelas.

Para que dos bielas contiguas se ensamblen en un vrtice de la plataforma mvil y permitan, en cualquier posicin, que sus dos manivelas correspondientes den vueltas completas se debe cumplir que: La suma de las longitudes de las dos bielas sea mayor que la distancia mxima entre los puntos extremos de las manivelas. El mdulo de la diferencia de longitudes de las bielas sea menor que la distancia mnima entre los extremos de las manivelas correspondientes.

Por ejemplo, para un manipulador en que el lado del tringulo equiltero formado por los ejes de los actuadores sea de 1 metro y el descentramiento de los actuadores de 0.05 metros, para unas longitudes de manivelas iguales a 0.1 metros, las bielas, si son iguales, debern tener unas longitudes mayores de 0.3116 metros.

150

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

VI.3.3 - Dimensiones de las aristas de la plataforma mvil


En los apartados anteriores se ha estudiado la influencia de las longitudes de las bielas para permitir su ensamble y que sus manivelas correspondientes puedan dar vueltas completas. En este apartado se tratar la influencia de las dimensiones de la plataforma mvil, (Fig. VI-11), comprobando si: La arista "A12" de la plataforma mvil es capaz de ensamblar los puntos "123" y "161". La arista "A34" es capaz de ensamblar los puntos "123" y "145". La arista "A56" es capaz de unir los puntos "145" y "161".

Permitiendo en todo momento que todas las manivelas puedan girar vueltas completas.

Fig. VI-11 Nomenclatura del Manipulador Paralelo 6-RKS de Hunt

151

Comprobacin del giro de manivelas

VI.3.3.1 - Comprobacin de la longitud de la arista "A12"


En este subapartado se tratar de determinar las dimensiones de la arista "A12" de la plataforma mvil para que sea capaz de ensamblar los puntos "123" y "161", permitiendo el giro completo de las manivelas "1", "2", "3" y "6". Para unas posiciones determinadas de los puntos "12" y "13", el punto "123" se hallar sobre una circunferencia cuyo eje de revolucin ser la recta que pasa por los puntos "12" y "13". De forma similar, para unas posiciones determinadas de los puntos "11" y "16", el punto "161" se hallar sobre una circunferencia cuyo eje de revolucin ser la recta que pasa por los puntos "11" y "16". Para que la arista "A12" de la plataforma mvil sea capaz de ensamblar los puntos "123" y "161", para una posicin determinada de las manivelas "1", "2", "3" y "6", sin tener en cuenta si las manivelas pueden girar, se deber cumplir que la longitud de la arista sea: - Mayor que la distancia mnima entre los puntos a unir, (A12 > D123-161 min). - Menor que la distancia mxima entre los puntos a unir, (A12 < D123-161 max). Al ir girando las 4 manivelas, los puntos "11", "12", "13" y "16" van variando de posicin. Por lo tanto, irn variando las distancias mxima y mnima entre los puntos "123" y "161" y apareciendo ms posibilidades que se analizan a continuacin: Para que la arista "A12" sea capaz de ensamblar los puntos "123" y "161", aunque las manivelas no giren 360, se deber cumplir que la longitud de la arista sea: Mayor que el mnimo de la distancia mnima entre los puntos "123" y "161", (A12 > (D123-161 min) min). Menor que el mximo de la distancia mxima entre dichos puntos, ( A12 < (D123-161 max) max). Para que las cuatro manivelas sean capaces de girar vueltas completas y en todo momento la arista "A12" llegue a ensamblar los puntos "123" y "161" se deber cumplir que la longitud de la arista sea: Mayor que el mximo de las distancias mnimas entre los puntos "123" y "161", (A12 > (D123-161 min) max). Menor que el mnimo de las distancias mximas entre dichos puntos, (A12 < (D123-161 max) min).

152

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

VI.3.3.2 - Distancias de los puntos "123" y "161" analticamente


En el proceso de determinacin de las distancias mxima y mnima entre los puntos "123" y "161", con unas posiciones determinadas de los puntos "11", "12", "13" y "16", para el punto "123" se pueden plantear las ecuaciones de restriccin siguientes: (X123 - X12)2 + (Y123 - Y12)2 + (Z123 - Z12)2 - L2 = 0 2 2 2 2 2 (X123 - X13) + (Y123 - Y13) + (Z123 - Z13) - L3 = 0 (VI-35) (VI-36)

stas son las ecuaciones de dos superficies esfricas, con centros en los puntos "12" y "13", cuya interseccin ser una circunferencia, contenida en un plano perpendicular a la recta que pasa por dichos puntos, sobre la que se encontrar el punto "123". Despejando "X123" en la ecuacin (VI-35) se tiene X123 = X12 L2 + 2 Y123 Y12 + 2 Z123 Z12 Y12 Z12 Y123 Z123
2 2 2 2 2

(VI-37)

obtiene
Y123 =

Sustituyendo este valor en la ecuacin (VI-36) y despejando "Y123" se

(Y13 Y12)a + 2 Y12 (X12 X13) 2 2((Y12 Y13)2 + (X12 X13)2)


2

2 2 ((Y12 Y13)a 2 Y12 (X12 X13) 2) ((X12 X13) + (Y12 Y13) )(a 2 + 4b) 2((Y12 Y13) 2 + (X12 X13) 2)

(VI-38)

siendo:
2 2 2 2 2 2 2 a = L 2 + X12 Y12 Z12 + X13 + Y13 + Z13 L3 + 2 Z123 Z12 2 Z123 Z13 2 X13 X12 2

(VI-39) (VI-40)

2 2 b = ( X 12 X13) (Y12 + Z12 + Z123 L 2 2 Z123 Z12) 2

153

Comprobacin del giro de manivelas

Comenzando ahora por despejar "Y123" de la ecuacin (VI-35) se tiene Y123 = Y12

L2 + 2 X123 X12 + 2 Z123 Z12 X12 Z12 X123 Z123


2 2 2 2 2

(VI-41)

Sustituyendo este valor en la ecuacin (VI-36) y despejando despus "X123" se obtiene


X123 =
(X13 X12)c + 2 X12 (Y12 Y13) 2 2((Y12 Y13)2 + (X12 X13) 2)
2

2 2 ((X12 X13)c 2 X12 (Y12 Y13)2) ((Y12 Y13) + (X12 X13) )(c 2 + 4d )

2((Y12 Y13)2 + (X12 X13)2)

(VI-42)

siendo:
2 2 2 2 2 2 2 c = L 2 + Y12 X12 Z12 + X13 + Y13 + Z13 L3 + 2 Z123 Z12 2 Z123 Z13 2 Y13 Y12 2
2 2 2 d = (Y12 Y13)2 (X12 + Z12 + Z123 L 2 2 Z123 Z12) 2

(VI-43) (VI-44)

Con las ecuaciones (VI-38) y (VI-42) se obtiene las coordenadas "X" e "Y" del punto "123" en funcin de las coordenadas de los puntos "12" y "13", de las longitudes de las bielas "2" y "3" y de la coordenada "Z" del punto "123". Siguiendo el mismo proceso que para el punto "123", para determinar la posicin del punto "161" se pueden plantear las siguientes condiciones de restriccin:
2 (X161 - X11)2 + (Y161 - Y11)2 + (Z161 - Z11)2 - L1 = 0 2 (X161 - X16)2 + (Y161 - Y16)2 + (Z161 - Z16)2 - L6 = 0

(VI-45) (VI-46)

Que son las ecuaciones de dos superficies esfricas con centros en los puntos "11" y "16" cuya interseccin ser la circunferencia donde se deber encontrar el punto "161".

154

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Operando de forma similar a lo realizado anteriormente, para el punto "161" se obtendr:


Y161 =
(Y16 Y11)e + 2 Y11 (X11 X16) 2 2((Y11 Y16)2 + (X11 X16)2)
2

2 2 ((Y11 Y16)e 2 Y11 (X11 X16)2) ((X11 X16) + (Y11 Y16) )(e2 + 4f )

2((Y11 Y16)2 + (X11 X16)2)

(VI-47)

siendo:
2 2 2 2 2 2 2 2 e = L1 + X11 Y11 Z11 + X16 + Y16 + Z16 L6 + 2 Z161 Z11 2 Z161 Z16 2 X16 X11
2 2 2 2 f = (X11 X16)2 (Y11 + Z11 + Z161 L1 2 Z161 Z11)

(VI-48) (VI-49)

De forma similar, para "X161" se obtendr


X161 =
(X16 X11)g + 2 X11 (Y11 Y16)2 2((Y11 Y16) 2 + (X11 X16) 2)
2

2 2 2 ((X11 X16)g 2 X11 (Y11 Y16)2) ((Y11 Y16) + (X11 X16) )(g + 4h )

2((Y11 Y16)2 + (X11 X16)2)

(VI-50)

siendo:
2 2 2 2 2 2 2 2 g = L1 + Y11 X11 Z11 + X16 + Y16 + Z16 L6 + 2 Z161 Z11 2 Z161 Z16 2 Y161 Y11
2 2 2 2 h = (Y11 Y16)2 (X11 + Z11 + Z161 L1 2 Z161 Z11)

(VI-51) (VI-52)

Con las ecuaciones (VI-47) y (VI-50) se obtienen las coordenadas "X" e "Y" del punto "161" en funcin de las coordenadas de los puntos "11" y "16", de las longitudes de las bielas "1" y "6" y de la coordenada "Z" del punto "161". Una vez determinadas las coordenadas de los puntos "123" y "161", ecuaciones (VI-38), (VI-42), (VI-47) y (VI-50), la distancia entre dichos puntos al cuadrado ser: (D123-161)2 = (X123 X161)2 + (Y123 Y161)2 + (Z123 Z161)2
155

(VI-53)

Comprobacin del giro de manivelas

En este punto, se debera: Sustituir "X123", "X161", "Y123" e "Y161" por las expresiones deducidas anteriormente, teniendo en cuenta que cada coordenada puede tener dos valores. Comprobar para los puntos "123" y "161", cual de los dos valores de la coordenada "Y" se corresponde con cada uno de los valores de la coordenada "X". Obtener cuatro ecuaciones diferentes para las distancias una vez sustituidas las expresiones correspondientes. Derivar las 4 ecuaciones de la distancia respecto de "Z123" y de "Z161", igualar a cero ambas derivadas parciales de cada ecuacin y determinar para que coordenadas "Z123" y "Z161" la distancia entre los puntos "123" y "161" es mxima y mnima. Una vez determinadas las coordenadas "Z" de los dos puntos, calcular sus correspondientes coordenadas "X" e "Y". Finalmente, determinar las distancias mximas y mnimas, absolutas y relativas, entre los puntos "123" y "161".

Teniendo en cuenta que el proceso expuesto en el prrafo anterior se realizara para unas posiciones fijas de los puntos "11", "12", "13" y "16", ahora, habra que derivar las expresiones de las distancias extremas respecto de los ngulos de las cuatro manivelas para hallar los mximos y mnimos de las distancias extremas al ir girando las manivelas, lo que resultara a todas luces poco operativo. El proceso expuesto en los prrafos anteriores se ha intentado implementar por medio de programas como Matlab y Mathematica, resultando que estos programas son incapaces de resolver el problema. Por todo ello, y como conclusin de este subapartado, se puede llegar a afirmar que el tratamiento analtico de las distancias mximas y mnimas entre los dos puntos de unin de cuatro bielas correspondientes a dos vrtices de la plataforma mvil, resulta extremadamente complicado. Esto es debido a que el lugar geomtrico donde se puede encontrar cada uno de los dos puntos, cuyas distancias mximas y mnimas se pretende determinar, es la interseccin de dos superficies toroidales. En la superficie de cada toro, para unas determinadas coordenadas "X" e "Y", la coordenada "Z" puede tomar cuatro valores diferentes, resultando que el nmero de combinaciones de posibles soluciones es muy grande, perdindose el concepto fsico de las mismas.

156

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

IV-3-3-3. - Distancias de los puntos "123" y "161" por el mtodo numrico de Newton-Raphson.
En el subapartado anterior se ha concluido que, para determinar las distancias mximas y mnimas absolutas y relativas entre los puntos "123" y "161", el mtodo analtico resulta extremadamente engorroso. Por ello, a continuacin se expondr un proceso numrico con apoyo grfico, basado en el mtodo de Newton-Raphson, que facilitar su estudio.

Fig. VI-12 Distancias mximas y mnimas absolutas y relativas.

157

Comprobacin del giro de manivelas

Para simplificar la nomenclatura (Fig. VI-12) las distancias extremas entre los puntos "123" y "161" se denominarn de la forma siguiente: - Distancia mxima absoluta (Dmx). - Distancia mnima absoluta (Dmn). - Distancia mxima o mnima intermedia "1", (Dm1). - Distancia mxima o mnima intermedia "2", (Dm2). Tericamente pueden existir ms distancias extremas intermedias, por ejemplo, cuando las bielas "2" y "3" estn cruzadas con las bielas "1" y "6" o cuando las bielas "2" y "3" estn sobre la plataforma fija y las bielas "1" y "6" por debajo. Como estas posibilidades no tienen utilidad en un manipulador real, no se considerarn. En el subapartado (VI.3.2.1), cuando se estudiaron analticamente las distancias (Dmx), (Dmn), (Dm1) y (Dm2) entre los puntos "12" y "13", se lleg a la conclusin de que, para un determinado punto "12", la distancias extremas se producan cuando el punto "13" estaba en una posicin tal que el eje del actuador "3", el punto "13" y el punto "12" estaban en el mismo plano; y para un determinado punto "13", la distancias extremas se producan cuando el punto "12" estaba en una posicin tal que el eje del actuador "2", el punto "12" y el punto "13" estaban en un mismo plano.

Fig. VI-13 Posicin de los puntos "123" y "161" con distancias mximas y mnimas entre ellos
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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Por analoga con este caso, ahora se afirma que, para unos determinados puntos "12", "13" y "161", la distancia entre los puntos "123" y "161" ser mxima o mnima cuando el punto "123" sea tal que los puntos "12", "13", "123" y "161" estn contenidos en el mismo plano (Fig. VI-13). Para demostrar la afirmacin del prrafo anterior se tiene que, para unos determinados puntos "12", "13" y "161", el punto "123" puede describir una circunferencia contenida en un plano perpendicular a la recta que une los puntos "12" y 13". Si se hace girar a este plano alrededor de su eje arrastrando al punto "123" a lo largo de la circunferencia y se va proyectando continuamente el punto "161" sobre el plano giratorio se tendr que las proyecciones del punto forman otra circunferencia concntrica con la anterior. En la figura (VI-14), se puede observar que las distancias extremas se darn cuando la proyeccin del punto "161" y el punto "123" estn sobre el mismo dimetro de las circunferencias. Como la recta proyectante del punto 161 y el eje de giro que une los puntos "12" y "13" son paralelos queda demostrado geomtricamente que los puntos "12", "13", "123" y "161" se encuentran en el mismo plano cuando la distancia entre un determinado punto "161" y el punto "123" es mxima o mnima.

Fig. VI-14 Distancias mxima y mnima entre los vrtices "123" y "161" para unos puntos "12", "13" y "161" dados
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Comprobacin del giro de manivelas

Haciendo el mismo razonamiento para unos determinados puntos "11", "16" y "123", la distancia entre los vrtices "123" y "161" ser mxima o mnima cuando los puntos "11", "16", "161" y "123" se encuentren en el mismo plano. Juntando las dos condiciones anteriores se tendr que, la distancia entre los puntos "123" y "161" ser mxima o mnima cuando por un lado los puntos "12", "13", "123" y "161" estn en un plano, y por otro lado los puntos "11", "16", "123" y "161" estn contenidos en otro plano. Es decir, los puntos "123" y "161" estarn contenidos en la recta interseccin de dos planos: uno que contiene a los puntos "12" y "13" y otro que contiene a los puntos "11" y "16" (Fig. VI-15).

Fig.VI-15 Interseccin del plano formado por los puntos "12", "13" y "123" y el formado por los puntos "11", "16" y "161" Al combinar las distancias mximas y mnimas de las dos condiciones anteriores aparecern las distancias extremas siguientes: Dmx, Dmn, Dm1, Dm2 y, si las bielas correspondientes a los actuadores "2" y "3" se cruzan con las bielas correspondientes a los actuadores "1" y "3" se tendr una distancia extrema de bielas cruzadas (Dmc), que no tiene utilidad en el manipulador. En este punto se puede observar que la distancia entre los puntos "123" y "161" presenta una insensitividad con respecto a pequeos giros de los puntos "123" y "161" alrededor de los ejes que pasan por los puntos "12" y "13" y por los puntos "11" y "16" respectivamente.
160

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Al ir girando las manivelas "1", "2", "3" y "6", las distancias mxima y mnima entre los puntos "123" y "161" irn variando y se producir que las distancias mxima y mnima tendrn sus mximos y mnimos respectivos. Para que las cuatro manivelas puedan dar vueltas completas, con la arista "A12" acoplada, se deber cumplir que: - (Dmx)mn entre los puntos "123" y "161" > "A12". - (Dmn)mx entre los puntos "123" y "161" < "A12". Para determinar el mnimo de la distancia mxima y el mximo de la distancia mnima, apoyndose en un mtodo geomtrico, se inicia observando que el extremo de cada biela se puede mover en el interior de un volumen toroidal, (Fig.VI-16), cuyo eje ser el eje del actuador correspondiente. La seccin del toro ser una circunferencia cuyo radio ser la longitud de la biela y el centro de esta seccin ser la circunferencia descrita por el extremo de la manivela. Para un punto determinado del extremo de la manivela, el extremo de la biela estar en una superficie esfrica que ser tangente a la superficie toroidal. Esta tangencia se producir cuando la biela est contenida en un plano perpendicular a la circunferencia descrita por el extremo de la manivela, por lo tanto, cuando la biela, la manivela y el eje del actuador estn comprendidos en el mismo plano. O sea que el extremo de la biela alcanzar las posiciones extremas, estar sobre la superficie toroidal, cuando el eje del actuador, la manivela y la biela estn contenidas en el mismo plano.

Fig. VI-16 Lugar geomtrico del extremo de una biela.

161

Comprobacin del giro de manivelas

Tomando, por ejemplo el punto "123", como este punto es el extremo de las bielas "2" y "3", deber estar en el interior de dos toros cuyos ejes sern: el eje del actuador "2" y el eje del actuador "3". Por lo tanto, el punto "123" estar en el interior de un volumen que ser la interseccin de estos dos toros, y para simplificar su denominacin, debido a su forma, se le llamar "BANANA" (Fig. VI-17)

Fig. VI-17 Banana, lugar geomtrico de un extremo de la plataforma mvil La seccin aproximadamente normal de esta "banana" ser un polgono de cuatro lados en el que los lados sern arcos de circunferencia de las superficies de los toros (Fig. VI-18).

Fig. VI-18 Polgono seccin de la banana

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Al ir girando las manivelas "2" y "3", si el punto "123" se encuentra en esta seccin, se mover por ella y alcanzar sus posiciones extremas sobre los arcos del polgono cuando alguna de las cadenas cinemticas eje del actuador, manivela y biela estn en el mismo plano, es decir, se encuentre en posicin de insensitividad (PI). Las condiciones, que una cadena cinemtica se encuentre en PI o que el extremo de la biela se encuentre sobre la superficie toroidal, son equivalentes. El punto "123" se encontrar en uno de los cuatro vrtices del polgono seccin de la banana cuando: - El eje del actuador "2", la manivela "2" y la biela "2" estn en un plano. - El eje del actuador "3", la manivela "3" y la biela "3" estn en un plano. Todo lo dicho para el punto "123" es aplicable para el punto "161", el cual se encontrar en el interior de la "banana" correspondiente a los actuadores "1" y "6". El punto "161" se encontrar en uno de los cuatro vrtices de su polgono respectivo cuando: - El eje del actuador "1", la manivela "1" y la biela "1" estn en un plano. - El eje del actuador "6", la manivela "6" y la biela "6" estn en un plano. Cuando el manipulador se encuentre en alguna configuracin de insensitividad de posicin (CIP), los puntos "123" y "161" se encontrarn en alguno de los cuatro vrtices de los polgonos respectivos, ya que todas las cadenas cinemticas de unin de las plataformas se encontrarn en posicin de insensitividad (PI).

Fig. VI-19 Zonas de distancias extremas entre los puntos "123" y "161"
163

Comprobacin del giro de manivelas

Teniendo en cuenta la forma de los polgonos secciones de las bananas en los que se pueden encontrar los puntos "123" y "161", parece lgico suponer que los mximos y los mnimos de las distancias mxima y mnima se producirn cuando los puntos "123" y "161" se encuentren en algn vrtice de su polgono correspondiente y estos polgonos se encuentren lo ms alejados o lo ms prximos posible (Fig. VI-19). Las condiciones del prrafo anterior se pueden expresar como: Los puntos "12", "13", "123" y "161" estarn en el mismo plano. Los puntos "11", "16", "123" y "161" estarn en el mismo plano. Cada una de las cadenas cinemticas correspondientes a los actuadores "1", "2", "3" y "6" estar contenida en un plano.

Las dos primeras condiciones imponen que las distancias entre los puntos "123" y "161" sean extremas para unas posiciones determinadas de las manivelas, y la tercera impone que estas distancias extremas sean mximas o mnimas al variar los ngulos de las manivelas. En este subapartado, tal como se indic anteriormente, solo interesar la mnima de las distancias mximas y la mxima de las distancias mnimas, para comprobar que la longitud del lado correspondiente de la plataforma mvil se encuentra entre ellas y de ese modo se pueda ensamblar permitiendo el giro de todas las manivelas.

Fig. VI-20 (Dmx)mn y (Dmn)mx entre vrtices de polgonos curvos.


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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

En la figura VI-20, que representa dos secciones de la figura VI-19 donde se encuentrarn las distancias mximas y mnimas. Se comprueba grficamente que en ambos casos, las (Dmx)mn y (Dmn)mx se producen entre vrtices de los polgonos secciones de las bananas, lo que confirma la suposicin inicial de que estas distancias se produciran estando las cuatro cadenas cinemticas en posicin de insensitividad. Para determinar las posiciones de los puntos "123" y "161" para los cuales las distancias entre ellos sern extremas, se utilizar el mtodo iterativo de Newton-Raphson, por medio un programa realizado en MATLAB. Suponiendo que los ejes de los actuadores forman un tringulo equiltero, para simplificar las expresiones sin perder generalidad, las condiciones de restriccin sern las siguientes: Para que las cadenas cinemticas "1", "2", "3" y "6" se encuentren en posicin de insensitividad, en cada cadena, el producto mixto de los vectores en la direccin del eje del actuador, de la manivela y de la biela debe ser cero: (X123 - X12)(Z12 - Z02) - (X12 X02)(Z123 Z12) = 0 (VI-54)

3 (Y13 Y03)(Z123 Z13) -

3 (Y123 Y13)(Z13 Z03) +


(VI-55)

(X13 X03)(Z123 Z13) - (X123 X13)(Z13 Z03) = 0

3 (Y16 Y06)(Z161 Z16) - 3 (Y161 Y16)(Z16 Z06) (X16 X06)(Z161 Z16) + (X161 X16)(Z16 Z06) = 0
(X161 - X11)(Z11 - Z01) - (X11 X01)(Z161 Z11) = 0 -

(VI-56) (VI-57)

Para que el punto "161" se encuentre en el plano formado por los puntos "12", "13" y "123", el producto mixto de los vectores de direccin del punto "12" al "13", del "12" al "123" y del "12" al "161" debe ser cero. (X13 - X12)[(Y123 - Y12)(Z161 Z12) - (Y161 Y12)(Z123 Z12)]+ (VI-58) (Y13 - Y12)[(X161 - X12)(Z123 Z12) - (X123 X12)(Z161 Z12)]+ (Z13 - Z12)[(X123 - X12)(Y161 Y12) - (X161 X12)(Y123 Y12)] = 0

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Comprobacin del giro de manivelas

Para que el punto "123" se encuentre en el plano formado por los puntos "11", "16" y "161", el producto mixto de los vectores de direccin del punto 11 al 16, del "11" al "161" y del "11" al "123" debe ser cero. (X16 - X11)[(Y123 - Y11)(Z161 Z11) - (Y161 Y11)(Z123 Z11)]+ (VI-59) (Y16 - Y11)[(X161 - X11)(Z123 Z11) - (X123 X11)(Z161 Z11)]+ (Z16 - Z11)[(X123 - X11)(Y161 Y11) - (X161 X11)(Y123 Y11)] = 0

Para indicar la longitud constante de las manivelas:


2 (X12 X02)2 + Z12 - R 2 = 0 2 2 2 (X13 X03)2 + (Y13 Y03)2 + Z13 - R 3 = 0 2 2 (X16 X06)2 + (Y16 Y06)2 + Z16 - R 6 = 0 2 2 (X11 X01)2 + Z11 - R1 = 0

(VI-60) (VI-61) (VI-62) (VI-63)

Para indicar que los extremos de las manivelas giran en unos planos perpendiculares a los ejes de los actuadores, el producto escalar de los vectores en la direccin del eje del actuador y de la manivela debe ser cero: Y12 Y02 = 0 (VI-64) (VI-65) (VI-66) (VI-67)

3 (X13 X03) (Y13 Y03) = 0 3 (X16 X06) + (Y16 Y06) = 0


Y11 Y01 = 0 Para indicar las longitudes constantes de las bielas: (X123 - X12)2 + (Y123 - Y12)2 + (Z123 - Z12)2 - L2 = 0 2
2 (X123 - X13)2 + (Y123 - Y13)2 + (Z123 - Z13)2 - L3 = 0 2 (X161 - X16)2 + (Y161 - Y16)2 + (Z161 - Z16)2 - L6 = 0 2 (X161 - X11)2 + (Y161 - Y11)2 + (Z161 - Z11)2 - L1 = 0

(VI-68) (VI-69) (VI-70) (VI-71)

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Las condiciones de restriccin (VI-54) a (VI-71) forman un sistema de 18 ecuaciones, donde las longitudes de las manivelas y las bielas "2", "3", "6" y "1" y las posiciones de los puntos "02", "03", "06" y "01" sern datos, y las 18 incgnitas sern las coordenadas de los puntos "12", "13", "16", "11", "123" y "161". Este sistema se resolver por el mtodo iterativo de Newton-Raphson partiendo de unas coordenadas aproximadas de los puntos "12", "13", "16", "11", "123" y "161" para iniciar la primera iteracin. Por ejemplo, tomando un manipulador en el que los ejes de los actuadores formen un tringulo equiltero de 1 metro de lado, con un descentramiento de los actuadores de 0.05 metros, unas longitudes de las cuatro manivelas de 0.1 metros y unas longitudes de las cuatro bielas de 0.6 metros, resulta que la distancia mnima de las mximas es 1.22807 metros y la mxima de las mnimas es 0.2226 metros. Entre estas dos dimensiones deber estar comprendida la longitud de la arista de la plataforma mvil para que se pueda ensamblar y permita el giro completo de las cuatro manivelas. Al resolver el sistema de 18 ecuaciones de restriccin por el mtodo de Newton-Raphson, la solucin converge, en principio, a cualquiera de las soluciones posibles. Por ejemplo, en la zona de distancias mnimas, converge a cualquiera de las diecisis combinaciones de distancia entre los vrtices de los dos polgonos seccin de las bananas, y lo mismo ocurre en la zona de distancias mximas y distancias extremas intermedias. El converger a una solucin u otra depender de las coordenadas iniciales que se introduzcan para iniciar la primera iteracin. En el programa realizado con Matlab, para poder analizar todas las distancias, se sigue un proceso de paso de un vrtice a otro del polgono seccin de la banana haciendo girar las manivelas de una posicin de insensitividad a otra, similar al seguido en el Captulo IV para la determinacin de las CIP. Como conclusin de este subapartado se puede expresar que los mximos y mnimos de las distancias extremas (Dmx, Dmn, Dm1, Dm2 y Dmc) se producirn cuando: - Las cuatro cadenas cinemticas actuador-manivela-biela estn en PI. - El punto "123" se encuentre el plano formado por las bielas "1" y "6". - El punto "161" se encuentre el plano formado por las bielas "2" y "3". Las soluciones de las condiciones anteriores son numerosas, lo que obliga a tener que analizarlas todas. En estas posiciones se produce insensitividad de los mximos y mnimos de las distancias extremas respecto de los giros de las manivelas y, de los giros de las bielas alrededor de los extremos de las manivelas.
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Comprobacin del giro de manivelas

IV.3.3.4 - Distancias de los puntos "123" y "161" grficamente


En el subapartado anterior se ha expuesto que los mximos y mnimos de las distancias extremas son numerosos y que el mtodo iterativo de NewtonRaphson puede converger a cualquiera de ellos dependiendo de las coordenadas con las que se inicie cada iteracin. Por ello, en este subapartado se expondr un mtodo grfico con el fin de lograr unos valores iniciales de las coordenadas prximas a la solucin deseada, y as garantizar la convergencia a ella. Tambin se utilizar el programa CATIA para representar las bananas y poder determinar grficamente el mnimo de la distancia mxima y el mximo de la distancia mnima entre los puntos "123" y "161" que son los valores que realmente son interesantes.

Fig. VI-21 Determinacin de las aristas de las bananas por puntos


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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

En la figura VI-21 se expone un mtodo para localizar las lneas interseccin de las superficies toroidales, es decir, las aristas de las bananas entre las que se producirn los mximos y mnimos de las distancias extremas. Se trazan las secciones de los toros correspondientes a los actuadores "2" y "3" sobre el plano formado por los ejes de los actuadores. Haciendo centro en el vrtice "A", punto de corte de los ejes de los actuadores cuya banana se pretende determinar, se traza el arco "JDEI". Al girar las secciones anteriores alrededor de sus respectivos ejes se generarn los toros y, debido a que estn sobre las superficies exteriores de los toros y equidistantes del punto "A", los puntos "D" y "E" trazarn unas trayectorias que se cortarn en la arista superior de la banana. La proyeccin del punto de corte sobre el plano de los ejes de los actuadores ser "F". Siguiendo el mismo procedimiento se encontrarn los puntos "K", "M" y "L" como proyecciones de las intersecciones en las aristas laterales e inferior de la banana de las trayectorias de los puntos "J", "I", "D" y "E" pertenecientes a las superficies exterior e interior de los toros. Por abatimiento de un plano perpendicular al eje del actuador "2", se determinar la cota "Z" de una de las intersecciones anteriores. EL mtodo expuesto en prrafo anterior resulta muy laborioso, ya que se determinan las aristas de las bananas por puntos, y son necesarios muchos puntos para poder analizar las zonas donde se producirn las distancias extremas.

Fig. VI-22 Bananas correspondientes a los puntos "123" y "161"


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Comprobacin del giro de manivelas

Con el fin de lograr un mtodo grfico ms rpido para determinar las aristas de las bananas se utiliza el programa CATIA. Con este programa se dibuja los toros y se obtienen rpidamente las aristas de las bananas como interseccin de las superficies de toroidales, pudindose determinar fcilmente las distancias entre puntos de dichas aristas. Analizando las bananas correspondientes a los vrtices "123" y "161" (Fig. VI-22) se observa que el mnimo de las distancias mximas se produce entre las intersecciones de las bananas con el plano de los ejes de los actuadores y el mximo de las distancias mnimas en la zona de corte de las bananas. Para la geometra del manipulador que se esta considerando, con los manipuladores formando un tringulo equiltero de un metro de lado, con un descentramiento de los puntos "01", "02", "03", "04", "05" y "06" de 0.05 metros respecto de los ejes de simetra del citado tringulo, con las seis manivelas iguales de 0.1 metros y con las seis bielas iguales de 0.6 metros, el mnimo de la distancias mximas y el mximo de las distancias mnimas son, al igual que los determinados por el mtodo numrico, 1.22807 y 0.2226 metros.

VI.3.3.5 - Distancias entre los puntos "123" y "145" y entre los puntos "145" y "161"
Para la determinacin del mnimo de las distancias mximas y el mximo de las distancias mnimas entre los puntos "123" y "145" y entre los puntos 145 y 161 se seguir el mismo proceso expuesto para los puntos "123" y "161", ya que el vrtice "145" de la plataforma mvil se encontrar en el interior de otra banana similar a las correspondientes a los vrtices "123" y "161".

VI.3.3.6 - Conclusiones sobre la longitud de una arista


Para que una arista de la plataforma mvil sea capaz de unir los puntos extremos de las cuatro bielas correspondientes, permitiendo el giro completo de sus cuatro manivelas, sin tener en cuenta las longitudes de las otras aristas, se deber cumplir que la longitud de arista est comprendida entre el mnimo de las distancias mximas y el mximo de las distancias mnimas entre los puntos a unir. El mnimo de las distancias mximas y el mximo de las distancias mnimas se producen entre las aristas de las bananas, es decir, con las cadenas cinemticas en PI.

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

De los mtodos utilizados, el ms rpido para determinar los valores extremos de la longitud de una arista ha sido el grfico por medio del programa CATIA. En el ejemplo de manipulador que se ha expuesto, la longitud de una arista de la plataforma mvil debe estar comprendida entre 1.22807 y 0.2226 metros.

VI.3.4 - Dimensiones de la plataforma mvil


En los apartados anteriores se ha analizado cuales deben ser las dimensiones mxima y mnima de una arista de la plataforma mvil por separado. Si se analiza ahora, por ejemplo, los mximos de las distancias mnimas entre las bananas "123" y la "161" y entre la "123" y la "145", resultar que los puntos sobre la banana "123" en los que se producen los dos mximos no coincidirn, y por lo tanto, si se pretende ensamblar dos aristas simultneamente permitiendo el giro completo de todas las manivelas, al menos la dimensin de una de esas dos aristas deber ser mayor que el mximo de los mnimos correspondiente a esa arista.

Fig. VI-23 Conjunto de las tres bananas.


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Comprobacin del giro de manivelas

Fig. VI-24 Esfera que corta simultneamente a todas las aristas de las bananas.

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Para garantizar que una plataforma mvil triangular ser capaz de unir simultneamente tres aristas de tres bananas (Fig. VI-23), se debera estudiar las 43 = 64 combinaciones de mximos de distancias mnimas, como esto resultara muy engorroso, por medio del programa CATIA, se dibujar una esfera que incluya o sea tangente a las doce aristas de las tres bananas simultneamente (Fig. VI-24) y se dimensionar una plataforma mvil que sea tringulo equiltero con una longitud de lado igual al dimetro de la esfera. En la mayora de los casos tomando como lado del tringulo el dimetro de la esfera ser suficiente, no obstante, si se quisiera ajustar ms las dimensiones de la plataforma mvil, se puede analizar los puntos de tangencia de las aristas de las bananas con la esfera y comprobar si el lado del tringulo puede ser menor o debe ser mayor que el dimetro de la esfera. En el ejemplo que se ha estudiando, debido a la simetra que supone que las longitudes de las manivelas sean iguales y de las bielas por otra parte tambin sean iguales. Se producen tres puntos de tangencia en la esfera sobre su dimetro mximo, repartidos a 120, por lo que el lado del tringulo puede ser A = D cos 30. Con las dimensiones del manipulador que se han considerando en los ejemplos anteriores, el dimetro de la esfera que contacta con todas las aristas de las bananas es de 0.52076 metros, por lo que la longitud mnima de la arista de una plataforma mvil tringulo equiltero debe ser de 0.451 metros. Como se puede observar la lngitud mnima considerando los tres lados (0.451 m), es mayor que la longitud mnima considerando un solo lado (0.2226 m). En cuanto a las dimensiones mximas de las aristas, si se toma un tringulo equiltero para plataforma mvil, su lado deber ser menor que el menor de los tres mnimos de las distancias mximas, en el ejemplo que se viene considerando, debido a la simetra del manipulador, el lado del tringulo de longitud mxima podra ser 1.22807 metros. Estas dimensiones mximas no tienen excesiva utilidad ya que si se diseara un manipulador con la longitud de las aristas de la plataforma mvil muy prxima a las mximas el manipulador tendra poca movilidad y, por tanto, poco espacio de trabajo. Cuando las manivelas y bielas tengan longitudes diferentes, se podra dar el caso de que la mnima longitud del lado del tringulo equiltero sea mayor que el menor de los mnimos de las distancias mximas, entonces no se podra disear el manipulador con plataforma mvil tringulo equiltero.

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Comprobacin del giro de manivelas

VI.4 - CONCLUSIONES
Para garantizar que las seis manivelas del Manipulador Paralelo 6-RKS con una determinada posicin de los actuadores sobre la plataforma fija, puedan dar vueltas completas se sigue el proceso siguiente: Aunque no sea estrictamente necesario, se fijan unas dimensiones mximas de las manivelas para que no interfieran entre ellas, por ejemplo, se hace que no puedan llegar a las bisectrices de los ngulos del tringulo formado por los ejes de los actuadores. Se toman unas longitudes de las manivelas mayores que las de sus manivelas correspondientes con el fin de evitar interferencias de la plataforma mvil con la fija. Una vez hechas esas consideraciones preliminares y escogidas las longitudes de manivelas y bielas, para verificar si las bielas se pueden ensamblar y las manivelas pueden dar vueltas completas, se calcula si la suma de las longitudes de las dos bielas que se unen a un determinado vrtice de la plataforma mvil es mayor que la distancia mxima de los extremos de las manivelas correspondientes y si el mdulo de la diferencia de las longitudes de esas bielas es menor que la distancia mnima entre los extremos de las manivelas. Si se cumplen las dos condiciones, las bielas se podrn ensamblar y las dos manivelas correspondientes, en principio, podrn dar vueltas completas. Despus de comprobar, por lo que respecta a las longitudes de las bielas, que las manivelas pueden dar vueltas completas, se determinan las longitudes mnima y mxima de cada lado de la plataforma mvil. Si se desea una plataforma mvil con forma de tringulo equiltero deber tener una longitud de lado mayor que la longitud mnima y que, en principio, se puede tomar como el dimetro de una esfera que contacte con las doce aristas de las bananas calculadas por puntos o por medio de un programa grfico como CATIA.

Si las longitudes de las manivelas o de las bielas fueran diferentes, se podra dar el caso de no poder disearse un manipulador con plataforma mvil tringulo equiltero en el que las manivelas diesen vueltas completas. En este caso, por medio del programa CATIA se podra analizar las 64 combinaciones de unin de las aristas de las tres bananas y se diseara una plataforma mvil con diferentes longitudes de lados que permitiera a las manivelas dar vueltas completas. Con las longitudes de las aristas de la plataforma mvil prximas a las mximas, el manipulador tendr poco espacio de movilidad. Si hubiera alguna
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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

arista de la plataforma mvil que tuviera su longitud mnima, se tendra riesgo de que se produzca alguna CIN, ya que la distancia mnima entre aristas de las bananas se producen cuando la arista de la plataforma mvil esta contenida en el plano formado por dos bielas y en este caso se podra producir una configuracin de incertidumbre de posicin. En principio, lo ideal es que la plataforma mvil tenga la forma de tringulo equiltero y que la longitud del lado sea la mnima, as se consigue que sea mayor que la distancia mnima para un solo lado, evitando la aparicin de CIN y se logra que el espacio de trabajo sea amplio. Analizando experimentalmente el movimiento del manipulador se observa que al girar una manivela cualquiera, el manipulador realiza un movimiento de oscilacin, de forma que, cuando la manivela pasa por las configuraciones de insensitividad de posicin, el manipulador se encuentra en los extremos de la oscilacin, de aqu se llega a la conclusin de que "el manipulador Paralelo 6-RKS tendr las 64 CIP, si y solo si, las seis manivelas son capaces de dar vueltas completas en cualquier posicin".

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Comprobacin del giro de manivelas

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CONCLUSIONES GENERALES

Conclusiones generales

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

CONCLUSIONES GENERALES
C.1 - SNTESIS DE MECANISMOS
En el Captulo I y en los Anexos I y II, para mostrar el proceso a seguir en la sntesis de mecanismos, se ha expuesto tres tipos de sntesis sobre mecanismos planos: - Sntesis estructural o eleccin del tipo de mecanismo para desarrollar un determinado trabajo. - Sntesis de puntos de precisin para lograr que un determinado punto del eslabn acoplador de un mecanismo manivela-oscilador pase por cinco puntos predeterminados. - Optimizacin dinmica para conseguir que el par motor mximo durante una revolucin de la manivela en un mecanismo manivela-oscilador accionado por un motor asncrono sea mnimo.

C.2 - MANIPULADORES PARALELOS


Al intentar aplicar el proceso de sntesis expuesto en el Captulo II a mecanismos espaciales, resulta que hay gran cantidad de dichos mecanismos, con unas caractersticas cinemticas y dinmicas propias de cada uno. Por ello se ha optado por iniciar la sntesis de un tipo de mecanismos, el manipulador paralelo 6-RKS, estudiando algunas de sus caractersticas cinemticas. En el Captulo III se ha realizado una aproximacin al arte de los manipuladores paralelos, sobre todo a las configuraciones singulares de los del tipo 6-RKS, no habindose encontrado ninguna cita sobre las ventajas de un tipo de configuraciones singulares que en esta tesis se han definido como configuraciones de insensitividad de posicin (CIP).

C.3 - CONFIGURACIONES DE INSENSITIVIDAD DE POSICIN


En el Captulo IV, como una generalizacin de la utilidad de las configuraciones de insensitividad de posicin de los mecanismos planos de pistn-biela-manivela y manivela-oscilador, se ha expuesto la utilidad de las configuraciones de insensitividad de posicin "CIP" del manipulador paralelo 6-RKS propuesto por Hunt para posicionar piezas, herramientas o utillajes en mquina-herramienta.
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Conclusiones generales

Estudiando los toros, lugares geomtricos de los extremos de las bielas, se ha demostrado que un vrtice de la plataforma mvil se encuentra en la interseccin de los toros correspondientes a las cadenas cinemticas actuadormanivela-biela que van unidas a dicho vrtice. Una cadena cinemtica se halla en posicin de insensitividad (PI) cuando el eje del actuador, la manivela y la biela se encuentran en un plano. En esta posicin, el extremo de la biela se encontrar sobre la superficie de la interseccin de los toros. Si las dos cadenas correspondientes a un vrtice estn en PI, dicho vrtice se encontrar sobre una de las cuatro aristas de la interseccin. En funcin del nmero de cadenas cinemticas que estn en PI, se ha determinado que existen: 12 CIP-1, 60 CIP-2, 120 CIP-3, 240 CIP-4 y 192 CIP-5 configuraciones de insensitividad parcial y (64 CIP-6) de insensitividad total del manipulador respecto del giro de las manivelas. Las 64 CIP-6, que se han llamado solamente CIP, son configuraciones puntuales de gran precisin de posicin para la plataforma mvil. En estas configuraciones, pequeos errores en la posicin de los actuadores no afectan a la posicin de la plataforma. Al pasar de una CIP a otra, la velocidad cuando se llegue a la nueva posicin ser nula, por lo que las fuerzas de inercia, si el manipulador se detiene en esa posicin, sern muy reducidas, permitiendo la utilizacin de motores elctricos asncronos, ms econmicos que los motores que permiten un control de su velocidad, y que sera necesario utilizar si se produjesen detenciones del manipulador fuera de sus CIP. En estas configuraciones, los pares a aplicar a los actuadores para equilibrar a las fuerzas y pares aplicados sobre la plataforma mvil sern nulos. Ello es debido a que las fuerzas que aparecen en los extremos de las manivelas cortan a los ejes de los actuadores. Se ha expuesto un mtodo numrico para la obtencin de una de estas configuraciones y a partir de ella, las 63 restantes. Observando el sistema de ecuaciones que relaciona las velocidades de los extremos de las manivelas y de los vrtices de la plataforma mvil, se ha comprobado que si en todas las cadenas cinemticas se cumple que el eje del actuador, la manivela y la biela estn en el mismo plano, el manipulador se encuentra en una CIP.

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

En el ejemplo numrico del Captulo IV, se han determinado las 64 CIP para un manipulador de unas dimensiones determinadas, comprobndose numricamente que las configuraciones obtenidas son realmente CIP.

C.4 - SNTESIS DE UN MANIPULADOR PARALELO 6-RKS


Teniendo en cuenta las ventajas de las configuraciones de insensitividad de posicin, en el Captulo V se ha expuesto un mtodo numrico y se han realizado ejemplos para lograr que dos y tres posiciones predeterminadas de la plataforma mvil se consigan estando el manipulador en CIP. Como valores iniciales para las iteraciones del mtodo numrico, se han tomado combinaciones de las posiciones que alcanza un manipulador en el que sus manivelas tienen la misma longitud y las bielas tambin tienen la misma longitud. Estas posiciones se han determinado en el ejemplo numrico de Captulo IV. Al aumentar el nmero de posiciones predeterminadas de la plataforma mvil, debe ir aumentando el nmero de variables de diseo, as se han tomado como variables las longitudes de la manivelas y de las bielas y las coordenadas "X" de los actuadores sobre la plataforma fija. Al disear el manipulador para tres CIP, en la mayora de las soluciones que se han obtenido, la posicin de los actuadores es tal que se pueden producir interferencias entre las bielas de distintas cadenas cinemticas. Habr que estudiar ms a fondo este problema, haciendo variar por ejemplo las coordenadas "Y" "Z" de los actuadores para ver que otras soluciones aparecen, o prefijar de forma diferente las tres posiciones de la plataforma mvil.

C.4 - COMPROBACIN DEL GIRO DE LAS MANIVELAS


Puestas de manifiesto las ventajas de las CIP, en el Captulo VI se ha propuesto un proceso para comprobar si se pueden alcanzar las 64 posibles. Al principio, se han propuesto unas precauciones, que no son estrictamente necesarias pero si son convenientes, sobre las medidas de las manivelas para evitar interferencias entre ellas y una relacin entre medidas de las bielas y las manivelas para evitar que la plataforma mvil interfiera con la fija.

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Conclusiones generales

Una vez fijadas las longitudes de manivelas y bielas, para que dos bielas se puedan ensamblar a un vrtice de la plataforma mvil y a sus manivelas respectivas, permitiendo el giro de stas, se debe cumplir que la suma de las longitudes de las dos bielas sea mayor que la distancia mxima entre los extremos de sus manivelas correspondientes y que el mdulo de la diferencia de sus longitudes sea menor que la distancia mnima entre los extremos de dichas manivelas. Tambin se han comprobado las dimensiones de la plataforma mvil para que las seis manivelas puedan girar vueltas completas. La longitud de cada lado, analizado por separado, debe estar comprendida entre unos valores mnimo y mximo. Pero si se toma la plataforma mvil como un tringulo equiltero, resulta que las longitudes mnimas de los lados deben ser mayores que las longitudes mnimas calculadas por separado. El extremo de cada biela queda limitado por una superficie toroidal. Al unir dos bielas en un vrtice de la plataforma mvil, este vrtice se encontrar en un volumen interseccin de los dos toros correspondientes. A este volumen interseccin se le ha llamado banana por su similitud de forma. Cuando el manipulador se encuentra en alguna CIP, todos los vrtices de la plataforma mvil se encuentran sobre las aristas de las bananas. Se ha comprobado que las distancias mximas y mnimas posibles entre vrtices de la plataforma mvil se producen entre aristas de las bananas. Por medio del programa grfico CATIA se ha dibujado una esfera que contacta a la vez con las doce aristas de las tres bananas. En la mayora de los casos, con tomar como longitud del lado del tringulo equiltero de la plataforma mvil, la longitud del dimetro de la esfera es suficiente. Si los ejes de los actuadores forman un tringulo equiltero y su descentramiento respecto de los ejes de simetra del tringulo es el mismo, las manivelas son iguales y las bielas, por otro lado, tambin son iguales, en ese caso, la longitud del lado del tringulo de la plataforma mvil puede ser A = D cos 30. Si las longitudes de las manivelas entre si y de las bielas por otro lado son muy diferentes, es conveniente analizar los puntos de corte y de tangencia de las aristas de las bananas con la esfera para poder determinar con mayor seguridad las dimensiones de la plataforma mvil que permita que las seis manivelas giren vueltas completas. Con las longitudes de las aristas de la plataforma mvil prximas a las mximas, el manipulador tendr poco espacio de trabajo. Si hubiera alguna
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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

arista de la plataforma mvil que tuviera su longitud mnima, se tendra riesgo de que se produzca alguna CIN, ya que la distancia mnima entre aristas de las bananas se producen cuando la arista de la plataforma mvil esta contenida en el plano formado por dos bielas, y en este caso se podra producir una configuracin de incertidumbre de posicin. En principio, lo ideal es que la plataforma mvil tenga la forma de tringulo equiltero y que la longitud del lado sea la mnima, as se consigue que sea mayor que la distancia mnima para un solo lado, evitando la aparicin de CIN y se logra que el espacio de trabajo sea amplio. Las distancias mximas y mnimas, tanto entre los extremos de las manivelas como entre los puntos de unin de las bielas entre si, se producen cuando los elementos que intervienen se encuentran en posicin de insensitividad. Esto ha hecho suponer que las CIP sern configuraciones en las que la posicin de la plataforma mvil es extrema. Analizando experimentalmente el movimiento del manipulador se observa que al girar una manivela cualquiera, el manipulador realiza un movimiento de oscilacin, de forma que, cuando la manivela pasa por las posiciones de insensitividad, el manipulador se encuentra en alguno de los extremos de la oscilacin, de aqu se ha llegado a la conclusin de que "el manipulador Paralelo 6-RKS tendr las 64 CIP, si y solo si, las seis manivelas son capaces de dar vueltas completas en cualquier posicin".

183

Conclusiones generales

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LNEAS DE INVESTIGACIN ABIERTAS

Lneas de investigacin abiertas

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Sintesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

LNEAS DE INVESTIGACIN ABIERTAS


Despus de la realizacin de esta tesis se considera que hay temas en los que no se ha profundizado todo lo necesario y otros que han quedado fuera del alcance de este trabajo, y que pueden ser futuras lneas de investigacin.

L.1 - SNTESIS DE UN MANIPULADOR PARALELO 6-RKS


En la sntesis de un manipulador paralelo 6-RKS para lograr que varias posiciones prefijadas de la plataforma mvil se consigan estando el manipulador en CIP, se puede continuar investigando sobre: - Las variables ms convenientes a introducir en el mtodo de obtencin de las dimensiones del manipulador. - La forma de predeterminar las posiciones de la plataforma mvil necesarias para posicionar las piezas o utillajes. - La consecucin de ms de tres posiciones prefijadas de la plataforma mvil. - La utilizacin de configuraciones de insensitividad de posicin parciales.

L.2 - DIMENSIONES DEL MANIPULADOR


Sobre las dimensiones de la plataforma fija, manivelas, bielas y plataforma mvil se puede continuar investigando acerca de las dimensiones ms convenientes para lograr que todas las manivelas puedan girar vueltas completas y as conseguir las 64 CIP.

L.3 - ESPACIO DE TRABAJO


En los manipuladores paralelos es muy importante el estudio del espacio de trabajo que es capaz de alcanzar la plataforma mvil. Se puede estudiar el espacio de trabajo teniendo en cuenta que los vrtices de la plataforma se encuentran en el interior de sus bananas correspondientes. Como las CIP son, en cierto modo, configuraciones extremas, se puede estudiar el espacio de trabajo como espacio limitado por las CIP.

187

Lneas de investigacin abiertas

L.4 - CONFIGURACIONES DE INCERTIDUMBRE


Si las dimensiones de la plataforma mvil se acercan a las mnimas posibles, se pueden producir CIN que sera conveniente estudiarlas.

L.5 - DINAMICA DEL MANIPULADOR


Se puede realizar un estudio sobre las fuerzas estticas y dinmicas que aparecern en los distintos puntos del manipulador utilizando coordenadas naturales.

L.5 - OPTIMIZACIN DEL MANIPULADOR


Otra lnea de investigacin puede ser la optimizacin de las dimensiones del manipulador con el fin de que sea ptimo bajo algn punto de vista. Finalmente, como los diversos programas realizados en Matlab se han implementado de una forma muy sencilla, se puede continuar optimizando los programas y generalizndolos para otros mecanismos.

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ANEXO I SNTESIS DE PUNTOS DE PRECISIN

Anexo I

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

ANEXO I - SINTESIS DE PUNTOS DE PRECISIN


AI.1 - EJEMPLO NUMRICO
En este anexo se disear un cuadriltero articulado en el que el punto "A", eje de giro de la manivela, sea el origen de coordenadas, el eslabn fijo tenga una longitud de 650 milmetros y el punto "3" del eslabn acoplador pase por los puntos "P1", "P2", "P3", "P4", y "P5" (Fig. AI-1).

AI.1.1 - Introduccin de datos


P1 = (X31, Y31) = (440, 440) P2 = (X32, Y32) = (390, 480) P3 = (X33, Y33) = (310, 500) P4 = (X34, Y34) = (220, 490) P5 = (X35, Y35) = (130, 440)

Fig. AI-1 Cuadriltero articulado

191

Anexo I

AI.1.2 - Condiciones de restriccin


Las condiciones de restriccin segn se presentaron en el apartado II.2.2 son:
2 1 = (X1 - XA)2 + (Y1 - YA)2 - L1 = 0 2 = (X1 - X2)2 + (Y1 - Y2)2 - L2 = 0 2 2 3 = (X2 - XB)2+ (Y2 - YB)2 - L3 = 0 4 = X3 - X1 - (X2 - X1) L4 / L2 + (Y2 - Y1) L5 / L2 = 0 5 = Y3 - Y1 - (Y2 - Y1) L4 / L2 - (X2 - X1) L5 / L2 = 0 6 = X3 - Xp = 0 7 = Y3 - Yp = 0

(AI-1) (AI-2) (AI-3) (AI-4) (AI-5) (AI-6) (AI-7)

Tomando las cinco primeras condiciones de restriccin para las cinco posiciones a alcanzar, (las dos ltimas condiciones de restriccin no son necesarias, ya que basta con tomar para el punto "3" las coordenadas que se desea que alcance dicho punto), resultan las 25 ecuaciones de restriccin siguientes:
2 2 2 1 = X11 + Y11 - L1 2 2 2 2 = X12 + Y12 - L1 2 2 2 3 = X13 + Y13 - L1 2 2 2 4 = X14 + Y14 - L1 2 2 2 5 = X15 + Y15 - L1

(AI-8) (AI-9) (AI-9) (AI-10) (AI-11) (AI-12) (AI-13) (AI-14) (AI-15) (AI-16) (AI-17) (AI-18) (AI-19) (AI-20) (AI-21)
192

6 = (X11 - X21)2 + (Y11 - Y21)2 - L2 2 7 = (X12 - X22)2 + (Y12 - Y22)2 - L2 2 8 = (X13 - X23) + (Y13 - Y23) - L2 2 2 2 9 = (X14 - X24) + (Y14 - Y24) - L2 2 10 = (X15 - X25) + (Y15 - Y25) 2 11 = (X21 - L0)2+ Y 2 - L3 21 2 12 = (X22 - L0)2+ Y 2 - L3 22 2 13 = (X23 - L0)2+ Y 2 - L3 23

2 L2

14 = (X24 - L0) + 15 = (X25 - L0) +


2

2 Y 24 2 Y 25

2 L3 2 L3

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

16 = X31 - X11 - (X21 - X11) L4 / L2 + (Y21 - Y11) L5 / L2 17 = X32 - X12 - (X22 - X12) L4 / L2 + (Y22 - Y12) L5 / L2 18 = X33 - X13 - (X23 - X13) L4 / L2 + (Y23 - Y13) L5 / L2 19 = X34 - X14 - (X24 - X14) L4 / L2 + (Y24 - Y14) L5 / L2 20 = X35 - X15 - (X25 - X15) L4 / L2 + (Y25 - Y15) L5 / L2 21 = Y31 - Y11 - (Y21 - Y11) L4 / L2 - (X21 - X11) L5 / L2 22 = Y32 - Y12 - (Y22 - Y12) L4 / L2 - (X22 - X12) L5 / L2 23 = Y33 - Y13 - (Y23 - Y13) L4 / L2 - (X23 - X13) L5 / L2 24 = Y34 - Y14 - (Y24 - Y14) L4 / L2 - (X24 - X14) L5 / L2 25 = Y35 - Y15 - (Y25 - Y15) L4 / L2 - (X25 - X15) L5 / L2

(AI-22) (AI-23) (AI-24) (AI-25) (AI-26) (AI-27) (AI-28) (AI-29) (AI-30) (AI-31)

Los valores (X11, Y11), (X12, Y12), (X13, Y13), (X14, Y14) y (X15, Y15) son las coordenadas de las diferentes posiciones que alcanzar el punto "1" cuando el punto "3" logre las posiciones "P1", "P2", "P3", "P4" y "P5" respectivamente, y de forma similar se denominan las coordenadas para el punto "2". Las condiciones de restriccin anteriores se pueden expresar de forma compacta como: (q, t) = 0 (AI-32)

donde el vector "q", en este caso, representa no solamente las coordenadas dependientes, sino tambin las variables de diseo.

AI.1.3 - Resolucin del sistema


Para resolver este sistema de ecuaciones se utiliza el mtodo iterativo de Newton-Raphson, basado en la linealizacin de las ecuaciones, consistente en la sustitucin de estas ecuaciones por los dos primeros trminos del desarrollo en serie de Taylor, que se pueden escribir: (q, t) = (qi) + q(qi) (q - qi) = 0 (AI-33)

Tomando este sistema y partiendo de un valor inicial del vector "qi", se obtiene una solucin aproximada para el valor de "q" que se denomina "qi+1", ahora se vuelve a resolver el sistema tomando como valor inicial "qi+1", y as sucesivamente hasta que el valor obtenido para "q" cumpla las condiciones de restriccin cometiendo un error menor que una cantidad predeterminada.
193

Anexo I

Para aplicar el mtodo de Newton-Raphson descrito en el prrafo anterior, se utiliza el programa "PUNPRECI" realizado en MATLAB partiendo de un valor inicial del vector "q" que tenga los valores siguientes: L1 = 150; L2 = 800; L3 = 400; L4 = 400; L5 = 250 X11 = 130; X12 = 80; X13 = 0; X14 = -80; X15 = -130; X21 = 890; X22 = 850; X23 = 770; X24 = 680; X25 = 600; Y11 = 80 Y12 = 130 Y13 = 150 Y14 = 130 Y15 = 80 Y21 = 320 Y22 = 350 Y23 = 380 Y24 = 390 Y25 = 400

AI.1.4 - Solucin
Aplicando el programa, al cabo de seis iteraciones, resultan las dimensiones de los eslabones siguientes: L1 = 134.238 mm. L2 = 828.363 " L3 = 407.887 " L4 = 422.664 " L5 = 248.306 " El mtodo de Newton-Raphson tiene el inconveniente de que si no se parte de unos valores iniciales apropiados, no converge. Por ello, en la mayora de los casos, se debe probar con varios grupos de valores iniciales hasta conseguir la convergencia a una solucin real y por lo tanto a los valores finales de diseo. En este ejemplo se ha probado con cinco conjuntos de valores iniciales para conseguir finalmente la convergencia. Unos buenos valores iniciales suelen ser los correspondientes a un cuadriltero en el que el punto "3" por lo menos alcance una o dos de las cinco posiciones prefijadas. Esto es fcil de lograr dibujando el cuadriltero en esas posiciones por medio de algn programa grfico.

194

ANEXO II OPTIMIZACIN DE UN CUADRILTERO ARTICULADO

Anexo II

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Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

ANEXO II - OPTIMIZACIN DE UN CUADRILTERO ARTICULADO


En este anexo se presentar un mtodo de optimizacin de las dimensiones de un cuadriltero articulado para que el valor mximo del par motor durante un ciclo, es decir una revolucin completa de la manivela, sea mnimo. Como condiciones de restriccin se tomarn el ngulo girado por el eslabn oscilador, su longitud y la relacin de tiempos entre las carreras de ida y de retorno. Al final se realizar la optimizacin para ejemplo numrico determinado.

AII.1 - EJEMPLO NUMRICO


Se pretende optimizar las dimensiones de un mecanismo manivelaoscilador (Fig. AII-1) en el que el eslabn seguidor, que es una plataforma de 500 milmetros de radio, debe realizar una oscilacin de 45 con una relacin entre el tiempo de la carrera de ida y la de retorno de 1.25. El mecanismo se mueve por medio de un motor asncrono de 1.1 Kw. de potencia, con velocidad nominal de 1500 r.p.m. y un reductor con relacin de reduccin de 25. El criterio para optimizar es que el par mximo durante un ciclo completo, es decir una vuelta completa de la manivela, sea mnimo, teniendo en cuenta que el par depende del deslizamiento del campo magntico del motor.

Fig. AII-1 Cuadriltero articulado a optimizar.


197

Anexo II

AII.1.1 - Datos del mecanismo


Como datos del mecanismo se tienen los siguientes: Longitud del eslabn seguidor "L4"igual al radio de la plataforma 500 mm. Masa de la plataforma "m4" 123 Kg. Centro de gravedad de la plataforma en el punto "B". Momento de inercia de la plataforma respecto del punto "2" 46 Kg.m2. Masa de la manivela "m2" 16.5 Kg. Centro de gravedad de la manivela en el punto "A". Momento de inercia de la manivela respecto del punto "A" 0.2 Kg.m2. Momento de inercia del motor reducido al eje de la manivela 1.9 Kg.m2. Momento de inercia del reductor reducido al eje de la manivela 0.4 Kg.m2. Masa del eslabn acoplador "m3" 15 L3 Kg. 2 m L3 Momento de inercia del eslabn acoplador respecto al punto "1" I1 = 3 El momento motor de un motor asncrono de una potencia de 1.1 Kw. es: M= 33.1S3 + 117.67S 4 S4 + 12.56 S2 + 1 (AII-1)

siendo el deslizamiento S = (1500-Velocidad del motor)/1500. (AII-2)

Para obtener la anterior ecuacin del par motor, se parte de considerar que la ecuacin del par motor de un motor asncrono ideal es: M= K R2 S + S2 X 2 2 (AII-3)

2 R2

siendo "K" una constante que depende de las caractersticas fsicas del motor y de la tensin de la red, "R2" la resistencia del rotor, "X2" la reactancia del rotor y "S" el deslizamiento. Dividiendo numerador y denominador por " R 2 ", la ecuacin del 2 momento se puede expresar como: M= eS f S2 + 1 (AII-4)

198

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Tomando de un catlogo el par de un motor real, se comprueba que es imposible ajustarlo por medio de esta ecuacin. Esto es debido a que un motor real tiene en el bobinado del estator una posicin de las espiras por toda la ranura de alojamiento, quedando repartidas desde la superficie del entrehierro hasta lo ms profundo de la ranura. Para ajustar el par real por medio de una ecuacin se supone que el motor real est formado de dos motores ideales, uno con espiras superficiales y otro con espiras profundas, as la ecuacin del par quedar: M = M 1 + M2 =

gS (he + gf ) S3 + (e + g)S eS + = fh S4 + (f + h ) S2 + 1 f S2 + 1 h S2 + 1

(AII-5)

en la que se pueden simplificar los coeficientes y expresar como: M= a S3 + bS c S4 + d S2 + 1 (AII-6)

ecuacin que se puede ajustar perfectamente al diagrama del par del motor real dado por catlogo. La ecuacin del par es una funcin impar, por lo tanto el par es una funcin simtrica respecto del origen de coordenadas (S = 0; n = 1500 r.p.m.).

Fig. AII-2 Diagrama del par motor.

199

Anexo II

Para ajustar los valores de los coeficientes de la ecuacin (AII-6), partiendo de la grfica real del par (Fig.AII-2) se toman los valores siguientes: Par nominal a 1400 r.p.m., Par de arranque a 0 r.p.m., Par mximo, Par mnimo, S = 0.06666, S = 1, 2.1 del par nominal, S = 0.3, 2.3 del par nominal, S = 0.8, 2 del par nominal, M = 7.5 Nm. M = 15.75 " M = 17.25 " M = 15 "

Con los cuatro valores de par para otros tantos valores de deslizamiento se obtienen los valores de los coeficientes de la ecuacin (AII-6): a = 33.1, b = 117.67 c=-4 y d = 12.56

AII.1.2 - Estudio cinemtico


Siguiendo el proceso expuesto en el apartado II.2.3 para el mecanismo de manivela oscilador de la Fig. AII-1, suponiendo en principio que los puntos "A" y "B" y las longitudes de los eslabones son fijos y conocidos, se tendr como vector de coordenadas dependientes: qT = { X1, Y1, X2, Y2 } (AII-7)

y como vector de parmetros, el vector de las longitudes del eslabn fijo, manivela y eslabn acoplador: bT = { L1, L2, L3 } (AII-8)

Las condiciones de restriccin "(q, b, t) = 0" en el cuadriltero articulado se expresan como:


2 (XB-XA)2 + (YB-YA) 2 - L1 = 0 (X1-XA)2 + (Y1-YA) 2 - L2 = 0 2

(AII-9) (AII-10) (AII-11) (AII-12)

(X2-X1) + (Y2-Y1) - L = 0 (X2-XB)2 + (Y2-YB) 2 - L = 0

2 3 2 4

De momento, para los estudios cinemtico y dinmico, la primera condicin de restriccin no es necesaria ya que los puntos "A" y "B" se consideran fijos. Posteriormente, ser necesaria al realizar el estudio de sensibilidad, ya que la distancia entre los puntos "A" y "B", as como las longitudes de la manivela y del eslabn acoplador sern las variables diseo.

200

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

AII.1.2.1 - Clculo de posicin


Para definir la posicin del mecanismo, se fija el ngulo " 2 " que forma el eslabn de entrada "2" con el eslabn fijo "1", quedando entonces definida la posicin del punto "1" como: X1= XA + L2 cos( 2 ) Y1 = YA + L2 sin( 2 ) (AII-13) (AII-14)

Al estar definida la posicin del punto "1", tampoco es necesaria de momento la segunda condicin de restriccin, ya que sta se cumplir siempre, por lo tanto, para resolver el problema cinemtico y dinmico inverso slo sern necesarias las condiciones de restriccin:
2 3 = (X2-X1)2 + (Y2-Y1) 2 - L3 = 0 4 = (X2-XB)2 + (Y2-YB) 2 - L2 = 0 4

(AII-15) (AII-16)

En el cuadriltero articulado, la posicin del punto "2" se puede obtener analticamente de forma directa, no obstante como en mecanismos ms complejos es muy difcil obtener la posicin de los diversos puntos de forma directa, aqu se resuelve la posicin del punto "2" por el mtodo iterativo de Newton-Raphson (Fig. AII-3), que ser el que se utilizar en los mecanismos complejos, y que se basa en el sistema de ecuaciones: (qi ) = q (qi)(qi qi +1) (AII-17)

Fig. AII-3.Mtodo iterativo de Newton-Raphson.

201

Anexo II

Con el sistema de ecuaciones (AII-17), dando unas coordenadas iniciales " qi " se obtienen unas coordenadas " qi +1 " para el punto "2"; ahora, tomando stas como iniciales se va iterando hasta que el valor de "" sea menor que un valor prefijado de antemano, momento en el que se considera que se cumplen las condiciones de restriccin. En el cuadriltero articulado en estudio, el sistema de ecuaciones (AII-17) tomar la forma siguiente: 2(X 2 X1) 2(Y 2 Y1) 2( ) 2( ) Y2 Y B i X2 XB X 2(i ) X 2 (i +1) 3 = Y 2(i ) Y 2 (i +1) 4 i (AII-18)

Con este sistema de ecuaciones, dando unos valores iniciales a las coordenadas del punto "2" [X2(i), Y2(i)], se obtendrn unas nuevas coordenadas para el punto "2" [X2(i+1), Y2(i+1)]. Tomando stas como iniciales, se seguir iterando hasta que los valores de 3 y 4, al sustituir en ellas los valores de X2 e Y2, sean menores que un valor prefijado de antemano, momento en el que X2 e Y2, sern solucin del problema de posicin.

AII.1.2.2 - Clculo de velocidades


Una vez resuelto el problema de posicin, se cumplen las condiciones de restriccin: (q, b, t) = 0 tendr: (AII-19)

Derivando las condiciones de restriccin respecto del tiempo se

& q q + t = 0

(AII-20)

Este sistema de ecuaciones que relaciona las velocidades, en el cuadriltero articulado ser:
& X1 0 0 0 2(X1 X A ) 2( Y1 Y A ) & Y1 2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) 2(X 2 X1) 2(Y 2 Y1) = 0 & X 2 0 0 2( X 2 X B ) 2( Y 2 Y B ) 0 & Y 2
202

(AII-21)

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

En este caso " t = 0 " porque no hay condiciones de restriccin que dependan del tiempo. Para definir el movimiento del cuadriltero articulado se introduce una velocidad angular "2" a la manivela, entonces se tendr que las componentes de la velocidad del punto "1" sern: & X1 = - 2 L2 sin( 2 ) & Y1 = 2 L2 cos( 2 ) (AII-22) (AII-23)

En el sistema de ecuaciones (AII-21), pasando los trminos conocidos al segundo miembro y despreciando la primera ecuacin, ya que al ser conocidas las componentes de la velocidad del punto "1" esta ecuacin se cumplir siempre, quedar:
& & 2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) X1 2(X 2 X1) 2(Y 2 Y1) X 2 (AII-24) = - 0 0 2( X 2 X B ) 2( Y 2 Y B ) Y 2 Y1 & & Resolviendo este sistema de ecuaciones se calcularn las velocidades del punto "2" siendo conocidas las del punto "1".

AII-1-2-3. - Clculo de aceleraciones.

Derivando respecto del tiempo el sistema de ecuaciones (AII-20) que relaciona las velocidades se obtendr:

& & & q && + q q + t = 0 q

(AII-25)

sistema de ecuaciones que relaciona las aceleraciones de las coordenadas dependientes, y que en el cuadriltero articulado sern: && X1 && 2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) 2(X 2 X1) 2(Y 2 Y1) Y1 q q && = 0 0 2(X 2 X B) 2(Y 2 Y B) X 2 && && Y 2

(AII-26)

203

Anexo II

& X1 & & & & & & & & & 2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) 2( X 2 X1) 2(Y 2 Y1) Y1 & & (AII-26) q q = - & & 0 0 2 X2 2 Y 2 X 2 & & Y 2 & t = 0 (AII-27)

Para que el estudio cinemtico del cuadriltero articulado quede totalmente definido es necesario conocer la aceleracin angular "2" de la manivela. En tal caso, las aceleraciones del punto "1" sern:
2 && X1 = - 2 L2 cos( 2 ) - 2 L2 sin( 2 ) 2 && Y1 = - 2 L2 sin( 2 ) + 2 L2 cos( 2 )

(AII-28) (AII-29)

Al ser conocidas las aceleraciones del punto "1", se pasan al segundo miembro, quedando el sistema de ecuaciones (AII-25) de la forma siguiente: && && 2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) X1 2(X 2 X1) 2(Y 2 Y1) X 2 = - 0 0 2( X 2 X B ) 2( Y 2 Y B ) Y 2 Y1 && &&

& X1 & & & & & & & & & 2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) 2( X 2 X1) 2(Y 2 Y1) Y1 - & & 0 0 2 X2 2 Y 2 X 2 & & Y 2

(AII-30)

Resolviendo el sistema de ecuaciones (AII-30) se obtienen las aceleraciones del punto "2", siendo conocidas las velocidades y aceleraciones del punto "1" y las velocidades del punto "2"

204

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

AII.1.3 - Clculo dinmico

Para resolver el problema dinmico se aplicar el sistema de ecuaciones: M && + T = Q q q donde: M es la matriz de masas del conjunto del mecanismo. Teniendo en cuenta que el eslabn "2" tiene su centro de gravedad en el punto "A", su longitud es "L2", su masa "m2" y su momento de inercia respecto del punto "A" es "IA2", el eslabn "3" tiene su centro de gravedad en el centro de su longitud, una longitud "L3", una masa "m3" y su momento de inercia respecto del punto "1" es "I13" y el eslabn "4" tiene su centro de gravedad en el punto "B", una longitud "L4", una masa "m4" y su momento de inercia respecto del punto "2" es "I24", resultar: (AII-31)

IA 2 I13 2 + 2 L 2 L3 0 M= m3 I13 2 2 L3 0

0 IA 2 + I13 2 2 L 2 L3 0 m3 I13 2 2 L3

m3 I13 2 2 L3 0 I13 I24 m4 + 2 2 L3 L4 0

m3 I13 2 2 L3 0 I13 I24 m4 + 2 2 L3 L4 0

(AII-32)

" && ", vector de las aceleraciones de los puntos representados por las q coordenadas dependientes ser:
&& X1 && Y && = 1 q && X 2 && Y 2

(AII-33)

205

Anexo II

" T ", traspuesta de la matriz jacobiana de las condiciones de restriccin q respecto de las coordenadas dependientes en este caso ser: 2(X1 X A ) 2(Y1 Y A ) T q = 0 0 2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) 0 2(X 2 X1) 2(X 2 X B) 2(Y 2 Y1) 2(Y 2 Y B) 0

(AII-34)

"", vector de los multiplicadores de Lagrange ser: 1 = 2 3

(AII-35)

"Q" ser el vector de las fuerzas exteriores que actan en los puntos "1" y "2" y que en este ejemplo sern nulas. No obstante, como con este mtodo no se pueden introducir los pares como tales, el par motor se establece mediante una fuerza perpendicular al eslabn "2" en el punto "A" y otra del mismo mdulo y direccin y sentido contrario, en el punto "1", de forma que el par de estas dos fuerzas sea igual al par motor.

Y A Y1 2 L2 X1 X A Q= PAR 2 L2 0 0

(AII-36)

Con el sistema de ecuaciones (AII-31), desarrollado para el cuadriltero articulado de (AII-32) a (AII-36), se pueden resolver dos tipos de problemas: el dinmico inverso, cuando se conocen las velocidades y aceleraciones y se trata de calcular el PAR, y el dinmico directo, cuando se conocen las velocidades y el PAR y se trata de calcular las aceleraciones.

206

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

AII.1.3.1 - Simulacin dinmica


En este caso, para poder determinar el par motor mximo con el fin de hacerlo mnimo, se debe realizar una simulacin dinmica de, al menos, una vuelta de la manivela. Para realizar esta simulacin dinmica se comienza poniendo unas condiciones iniciales de posicin y velocidad del mecanismo, a partir de estas condiciones y del par motor correspondiente a esas condiciones se resuelve el problema dinmico directo y se obtienen las aceleraciones, se fija un incremento de tiempo para realizar la integracin numrica y se calculan las nuevas velocidades y las nuevas posiciones a partir de las anteriores. En el clculo dinmico directo utilizado para realizar la simulacin dinmica, como las aceleraciones que se irn calculando tambin debern cumplir las ecuaciones cinemticas, al sistema de ecuaciones (AII-31) se le aadirn las ecuaciones:
2 & & & & q q && = - q q t 2( q q + t )

(AII-37)

En el sistema (AII-37), se ha introducido la correccin de Baumgarte expuesta en el apartado (II.3.3.3) tomando = = 20. Con esta correccin se realizar la simulacin dinmica disminuyendo el riesgo de divergencia en la solucin. Los trminos de la ecuacin (AII-37) sern los siguientes:
&& X1 0 0 2(X1 X A ) 2(Y1 Y A ) && Y1 q q && = 2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) 2( X 2 X1) 2(Y 2 Y1) && X 2 0 0 2( X 2 X B ) 2( Y 2 Y B ) && Y 2

(AII-38)

& X1 & & 0 0 2X1 2Y1 & Y & & & & & & & & & & q q = - 2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) 2( X 2 X1) 2(Y 2 Y1) 1 (AII-39) & X &2 & 2 2 0 0 2X 2Y & Y 2 & t = t = 0

(AII-40)

207

Anexo II
& X1 0 0 2(X1 X A ) 2(Y1 Y A ) & Y & 2( q q + t ) =40 2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) 2(X 2 X1) 2(Y 2 Y1) 1 (AII-41) & X 0 0 2(X 2 X B) 2(Y 2 Y B) 2 & Y 2

(X1 X A ) 2 + (Y1 Y A ) 2 L2 2 2 2 2 2 = 400 ( X 2 X1) + (Y 2 Y1) L3 2 2 2 ( X 2 X B) + ( Y 2 Y B) L 4

(AII-42)

Una vez obtenidas para un instante determinado, las aceleraciones de los puntos "1" y "2", para obtener las nuevas velocidades y posiciones en el instante siguiente se aplicarn las ecuaciones:

& & && X1 X1 X1 & & && Y1 Y1 Y1 & = & + && t X 2 X 2 X 2 & & && Y 2 Y 2 Y 2 & X1 X1 X1 & Y1 Y1 Y1 = + & t X 2 X 2 X 2 & Y 2 Y 2 Y 2

(AII-43)

(AII-44)

En este ejemplo del cuadriltero articulado, se ha tomado como aceleraciones y velocidades para realizar la integracin numrica las medias entre las aceleraciones y velocidades actuales y las del paso anterior. De esta forma, la simulacin se ajusta ms a la realidad. Esta comprobacin se ha realizado haciendo girar la manivela del mecanismo una vuelta completa aplicando un par nulo, resultando al final de la vuelta unos valores de posicin, velocidad y aceleracin que coinciden con los iniciales, tal como sucede en el mecanismo sin rozamiento. La simulacin dinmica se podra haber resuelto por medio de las rutinas de integracin numrica OD23 OD45 de Matlab, pero en esta tesis se ha preferido realizar los programas en Matlab de la forma ms simple posible.

208

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

AII.1.4 - Clculo de sensibilidad cinemtica


Para conseguir que el momento motor mximo durante un ciclo del mecanismo sea mnimo, se estudiar la sensibilidad del momento motor frente a las variables de diseo, que en este caso sern las longitudes de los eslabones. Una vez determinada la sensibilidad del par motor en la posicin del mecanismo en el que el par es mximo, sta indicar el sentido en el que se deben modificar las dimensiones del mecanismo para disminuir el par mximo.

AII.1.4.1 - Sensibilidad de posicin


Para estudiar la sensibilidad del par motor, como ste depende de la cinemtica y la dinmica del mecanismo, se inicia con el estudio de la sensibilidad de la posicin respecto de las variables de diseo. Para el estudio de la sensibilidad de la posicin del cuadriltero articulado las condiciones de restriccin sern:

(q, b, t) = 0
siendo el vector de coordenadas naturales:

(AII-45)

X1 Y1 q = X2 Y2 X B y las variables de diseo: L1 b = L2 L3

(AII-46)

(AII-46)

En este caso, las condiciones de restriccin no dependen del tiempo y la longitud del eslabn "4" es fija. Con estas hiptesis y suponiendo que la
209

Anexo II

variacin de longitud del eslabn "2" se producir en la direccin de dicho eslabn, se podr escribir: 0 X1 X A L2 cos 2 0 Y1 Y A L2 sin 2 2 (q, b) = (X 2 X1) 2 + (Y 2 Y1) 2 L3 = 0 2 2 2 ( X 2 X B) + ( Y 2 Y B) L 4 0 X B X A L1 0

(AII-47)

Para calcular la sensibilidad de posicin, primero se calcula la posicin del mecanismo para un determinado ngulo " 2 " del eslabn de entrada y despus, derivando la ecuacin (AII-47) respecto de los parmetros, se tendr: q q b + b = 0 siendo:
1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 q = 2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) 2(X 2 X1) 2(Y 2 Y1) 0 0 2(X 2 X B) 2(Y 2 Y B) 2(X B X 2) 0 0 0 0 1

(AII-48)

(AII-49)

X1 L1 Y1 L1 X2 qb = L1 Y2 L1 XB L1

X1 L2 Y1 L2 X2 L2 Y2 L2 XB L2

X1 L3 Y1 L3 X2 L3 Y2 L3 XB L3
210

(AII-50)

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

0 0 cos 2 0 sin 0 2 0 2 L3 b = 0 0 0 0 1 0 0

(AII-51)

Resolviendo el sistema de ecuaciones (AII-48), desarrollado de (AII-49) a (AII-51), se obtendr " q b " que es la sensibilidad de las coordenadas dependientes respecto de las longitudes de los eslabones.

AII.1.4.2 - Sensibilidad de velocidades


Una vez calculadas las velocidades, derivando respecto del tiempo el sistema de ecuaciones (AII-48), se obtendr:
& & & q qb + q qb + b = 0

(AII-52)

donde: 1 0 0 0 0 1 0 0 q = 2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) 2(X 2 X1) 2(Y 2 Y1) 0 0 2(X 2 X B) 2(Y 2 Y B)

(AII-53)

Esta matriz jacobiana, debera ser la misma que la (AII-49) correspondiente a la sensibilidad de posicin. Pero en sta, se ha eliminado la quinta fila y quinta columna al no ser necesarias, ya que se sabe de antemano que la sensibilidad de la velocidad del punto "B" es cero al ser ste un punto fijo durante el funcionamiento del mecanismo.

211

Anexo II

& X1 L1 & Y1 & q b = L1 & X2 L1 & Y2 L1

& X1 L2 & Y1 L2 & X2 L2 & Y2 L2

& X1 L3 & Y1 L3 & X2 L3 & Y2 L3

(AII-54)

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 & q = & & & & & & & & 0 2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) 2(X 2 X1) 2( Y 2 Y1) & & & 0 0 2X 2 2Y 2 2X 2
X1 L1 Y1 L1 X2 qb = L1 Y2 L1 XB L1 X1 L2 Y1 L2 X2 L2 Y2 L2 XB L2 X1 L3 Y1 L3 X2 L3 Y2 L3 XB L3

(AII-55)

(AII-56)

0 2 sin 2 0 cos 2 & b = 2 0 0 0 0

0 0 0 0

(AII-57)

Resolviendo el sistema de ecuaciones (AII-52), desarrollado de & (AII-53) a (AII-57), se obtendr " q b " que es la sensibilidad de las velocidades con respecto a las longitudes de los eslabones.

212

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

AII.1.4.3 - Sensibilidad de aceleraciones


Una vez calculadas las aceleraciones, bien sea al estudiar el problema cinemtico o al resolver el problema dinmico, derivando respecto del tiempo el sistema de ecuaciones (AII-52), se obtendr: & & && && q q &&b + 2 q q b + q q b + b = 0 (AII-58)

donde: 1 0 0 0 0 1 0 0 q = 2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) 2(X 2 X1) 2(Y 2 Y1) 0 0 2(X 2 X B) 2(Y 2 Y B) && X1 L1 && Y1 &&b = L1 q && X2 L1 && Y2 L1 && X1 L2 && Y1 L2 && X2 L2 && Y2 L2 && X1 L3 && Y1 L3 && X2 L3 && Y2 L3

(AII-59)

(AII-60)

0 0 0 0 0 0 0 0 & q = & & & & & & & & 2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) 2( X 2 X1) 2(Y 2 Y1) & & 0 0 2X 2 2Y 2

(AII-61)

213

Anexo II

& X1 L1 & Y1 & q b = L1 & X2 L1 & Y2 L1

& X1 L2 & Y1 L2 & X2 L2 & Y2 L2

& X1 L3 & Y1 L3 & X2 L3 & Y2 L3

(AII-62)

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 && q = && && && && && && && && 0 2(X1 X 2) 2(Y1 Y 2) 2(X 2 X1) 2( Y 2 Y1) && && && 0 0 2X 2 2Y 2 2X 2 X1 L1 Y1 L1 X2 qb = L1 Y2 L1 XB L1 X1 L2 Y1 L2 X2 L2 Y2 L2 XB L2 X1 L3 Y1 L3 X2 L3 Y2 L3 XB L3

(AII-63)

(AII-64)

0 2 cos 2 + 2 sin 2 2 0 2 sin 2 2 cos 2 2 && b = 0 0 0 0

0 0 0 0

(AII-65)

Resolviendo el sistema de ecuaciones (AII-58), desarrollado de (AII-59) a (AII-65), se obtendr la sensibilidad de las aceleraciones " &&b " q respecto de las longitudes de los eslabones.

214

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

AII.1.5 - Clculo de sensibilidad dinmica


Una vez estudiado el problema dinmico, bien sea directo o inverso, se habr resuelto el sistema de ecuaciones M&& + T = Q , derivando este q q sistema respecto de las longitudes de los eslabones se obtendr: M &&b + M b && + T b + T = Qb q q q qb donde: IA 2 I13 2 + 2 L 2 L3 0 M= m3 I13 2 2 L3 0 && X1 L1 && Y1 &&b = L1 q && X2 L1 && Y2 L1 && X1 L2 && Y1 L2 && X2 L2 && Y2 L2 0 IA 2 + I13 2 2 L 2 L3 0 m3 I13 2 2 L3 && X1 L3 && Y1 L3 && X2 L3 && Y2 L3 m3 I13 2 2 L3 0 I13 I24 m4 + 2 2 L3 L4 0 m3 I13 2 2 L3 0 I13 I24 m4 + 2 2 L3 L4 0 (AII-66)

(AII-67)

(AII-68)

q " M b " ser una hipermatriz. Al hacer el producto M b && , la primera && ser el producto de la sensibilidad de la matriz de columna de la matriz M b q masas respecto de la longitud del eslabn "1" por " && ", la segunda columna ser q el producto de la sensibilidad de la matriz de masas respecto de la longitud del q eslabn "2" por " && " y la tercera columna ser el producto sensibilidad de la matriz de masas respecto de la longitud del eslabn "3" por " && ", resultando: q
q q q q M b && = M L1 && M M L 2 && M M L 3 &&

(AII-69)

215

Anexo II

siendo: 0 0 q M L1 && = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 M 22 L2 0 0
0 M 22 L3 0 M 42 L3

&& X1 && Y1 && X 2 && Y 2 0 0 0 0 0 0 0 0


M13 L3 0 M33 L3 0

(AII-70)

M11 L2 && = 0 ML2 q 0 0


M11 L3 0 q M L3 && = M31 L3 0

&& X1 && Y1 && X 2 && Y 2


0 M 24 L3 0 M 44 L3

(AII-71)

&& X1 && Y1 && X 2 && Y 2

(AII-72)

donde, teniendo en cuenta que "IA2" es constante y "m3" es proporcional a "L3", resultar: M11 2 = IA 2 3 L2 L2 M 22 2 = IA 2 3 L2 L2 M11 M 22 M33 M 44 m3 = = = = L3 L3 L3 L3 3L3 M13 M 24 M31 M 42 m3 = = = = L3 L3 L3 L3 6 L3
216

(AII-73)

(AII-74)

(AII-75)

(AII-76)

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

2(X1 X A ) 2(Y1 Y A ) T q = 0 0

2(Y1 Y 2) 0 2(X 2 X1) 2(X 2 X B) 2(Y 2 Y1) 2(Y 2 Y B) 0

2(X1 X 2)

(AII-77)

1 L1 2 b = L1 3 L1

1 L2 2 L2 3 L2

1 L3 2 L3 3 L3

(AII-78)

" T " ser una hipermatriz. Al hacer el producto T , la primera qb qb columna de la matriz T ser el producto de la sensibilidad de la matriz qb jacobiana traspuesta respecto de la longitud del eslabn "1" por " ", la segunda columna ser el producto de la sensibilidad de la matriz jacobiana traspuesta respecto de la longitud del eslabn "2" por " ", y la tercera columna ser el producto de la sensibilidad de la matriz jacobiana traspuesta respecto de la longitud del eslabn "3" por " ", resultando:
T T T T qb = ql1 M ql2 M ql3

(AII-79)

donde: X1 2 L1 2 Y1 L1 T ql1 = 0 0 0 2( X1 X 2 ) L1 L1 1 0 2( Y1 Y 2 ) L1 L1 2 2( X 2 X1 ) 2( X 2 X B ) L1 L1 L1 L1 3 Y 2 Y1 ) 2 Y2 2( L1 L1 L1

(AII-80)

217

Anexo II

X1 2 L2 2 Y1 L2 T ql 2 = 0 0 X1 2 L3 2 Y1 L3 T ql3 = 0 0 siendo: Q1X L1 Q1Y Qb = L1 0 0 donde:

0 2( X1 X 2 ) L2 L2 1 0 2( Y1 Y 2 ) L2 L2 X 2 X1 X 2 X B 2 ) ) 2( 2( L2 L2 L2 L2 3 Y2 Y 2 Y1 ) 2 2( L2 L2 L2 0 2( X1 X 2 ) L3 L3 1 0 2( Y1 Y 2 ) L3 L3 X 2 X B 2 X 2 X1 ) ) 2( 2( L3 L3 3 L3 L3 2 Y2 2( Y 2 Y1 ) L3 L3 L3

(AII-81)

(AII-82)

Q1X L2 Q1Y L2 0 0

Q1X L3 Q1Y L3 0 0

(AII-83)

Q1X Y A Y1 PAR PAR Y1 = 2 2 L1 L1 L2 L2 L1 Q1Y X1 X A PAR PAR X1 = + 2 2 L1 L1 L2 L2 L1

(AII-84)

(AII-85)

218

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Q1X Y A Y1 PAR PAR Y1 PAR (Y A Y1) 2 = 2 3 2 L2 L2 L2 L2 L2 L2 Q1Y X1 X A PAR PAR X1 PAR (X1 X A ) 2 = + 2 3 2 L2 L2 L2 L2 L2 L2 Q1X Y A Y1 PAR PAR Y1 = 2 2 L3 L3 L2 L2 L3 Q1Y X1 X A PAR PAR X1 = + 2 2 L3 L3 L2 L2 L3

(AII-86)

(AII-87)

(AII-88)

(AII-89)

El sistema de ecuaciones (AII-66), desarrollado de (AII-67) a (AII-89), es un sistema de 12 ecuaciones, en las que en el problema dinmico directo durante una simulacin, se conocen: la matriz de masas "M", la sensibilidad de la matriz de masas respecto de las longitudes de eslabones " M b ", la posicin, velocidad, PAR, y matriz jacobiana traspuesta en un instante. Una vez resuelto el problema dinmico directo en ese instante, se conocern los multiplicadores de Lagrange " ", las aceleraciones " && " y con q & ", las posiciones "q" y el "PAR" en el instante stas las velocidades " q siguiente. Con las nuevas posiciones, velocidades y aceleraciones se calcularn & las sensibilidades de posicin " q b ", de velocidad " q b " y aceleracin " &&b ", la q nueva matriz jacobiana traspuesta y la sensibilidad de la matriz jacobiana transpuesta. Finalmente, al resolver el sistema, se obtendrn las sensibilidades de los tres multiplicadores de Lagrange y del PAR respecto de las tres longitudes variables. Por lo tanto, el sistema de ecuaciones de sensibilidad dinmica (AII-66) permite determinar la sensibilidad del PAR respecto de las longitudes de los eslabones del cuadriltero articulado, teniendo de esta manera informacin para saber como variar dichas dimensiones con el fin de disminuir el PAR.

219

Anexo II

AII.2 - RESOLUCIN DEL EJEMPLO NUMRICO


En el mecanismo manivela-oscilador que se pretende optimizar la relacin de tiempos es 1.25, de donde se deduce, aplicando la ecuacin (AII-90), que el ngulo "" formado por las posiciones del eslabn acoplador cuando el mecanismo se encuentra en configuracin de insensitividad de posicin es 20. Qt = 180 + = 1.25 180 (AII-90)

En este ejemplo, como el ngulo girado y la longitud del eslabn seguidor son constantes, resultar que, al ir variando las longitudes de los eslabones cumpliendo las restricciones impuestas, el punto "A", punto de giro de la manivela, se desplazar sobre una circunferencia que pasa por los puntos extremos del eslabn seguidor (Fig. AII-4). Esto es debido a la propiedad geomtrica de que una determinada cuerda de una circunferencia se ve bajo el mismo ngulo desde cualquier punto de una circunferencia y adems este ngulo es la mitad del ngulo con que se ve dicha cuerda desde el centro de la circunferencia.

Fig. AII-4 Circunferencia, lugar geomtrico de la articulacin de la manivela.

220

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

AII.2.1 - Longitudes de los eslabones


De la figura (AII-4) se obtiene que la longitud de la cuerda ser: 22' = 2 x 0.5 sin 22.5 = 0.38268 m. (AII-91)

El radio de la circunferencia lugar geomtrico del punto "A" centro de giro de la manivela ser: R= 22' 22' = = 0.55945 2sin 2sin 20 (AII-92)

El ngulo bajo el que se ver la cuerda " A 2 " ser: = arc.sin A2 2R (AII-93)

Tomando el tringulo A2C se obtendr la distancia " A 2' " como: A 2' = 2Rsin

40 + 2

(AII-94)

Como " A 2 " es "L3 L2" y " A 2' " es "L3 + L2", resultar: L2 = A 2' A 2 2 (AII-95) (AII-96)

L3 = A 2' - L2

La longitud del eslabn fijo "L1" = " AB " se determinar como lado del tringulo A2B. L1 = A2
2

+ 0.5

2ABcos(90 + 2.5 / 2)

(AII-97)

Con las ecuaciones anteriores se pueden calcular las longitudes de los eslabones fijo, manivela y acoplador para una longitud de 0.5 m. del eslabn seguidor, una relacin de tiempos de 1.25, un ngulo de oscilacin del eslabn seguidor de 45 y una determina distancia " A 2 ".

221

Anexo II

Partiendo de una distancia mnima entre los puntos "A" y "2" de 0.2 metros para evitar interferencias de la manivela con eslabn seguidor y aumentando esta distancia en incrementos de 0.008 metros, se obtiene la relacin de posibles longitudes de los eslabones siguiente:
Longitud del eslabn Longitud de la manivela fijo "L1" "L2" 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 0.5134 0.514 0.5147 0.5154 0.5161 0.5169 0.5176 0.5183 0.5191 0.5198 0.5206 0.5214 0.5222 0.523 0.5238 0.5246 0.5254 0.5263 0.5271 0.528 0.5288 0.5297 0.5306 0.5315 0.5324 0.5333 0.5342 0.5351 0.5361 0.537 0.538 0.5389 0.5399 0.5409 0.5418 0.5428 0.1817 0.1812 0.1807 0.1802 0.1797 0.1791 0.1785 0.178 0.1774 0.1768 0.1762 0.1756 0.175 0.1743 0.1737 0.173 0.1724 0.1717 0.171 0.1703 0.1696 0.1689 0.1681 0.1674 0.1666 0.1659 0.1651 0.1643 0.1635 0.1627 0.1618 0.161 0.1601 0.1593 0.1584 0.1575 222 Longitud del eslabn acoplador "L3" 0.3897 0.3972 0.4047 0.4122 0.4197 0.4271 0.4345 0.442 0.4494 0.4568 0.4642 0.4716 0.479 0.4863 0.4937 0.501 0.5084 0.5157 0.523 0.5303 0.5376 0.5449 0.5521 0.5594 0.5666 0.5739 0.5811 0.5883 0.5955 0.6027 0.6098 0.617 0.6241 0.6313 0.6384 0.6455

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 63 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 0.5438 0.5448 0.5458 0. 5469 0.5479 0.5489 0.5499 0.551 0.552 0.5531 0.5541 0.5552 0.5563 0.5574 0.5584 0.5595 0.5606 0.5617 0.5628 0.5639 0.565 0.5662 0.5673 0.5684 0.5695 0.5707 0.5718 0.5729 0.5741 0.5752 0.5764 0.5775 0.5787 0.5798 0.581 0.5821 0.5833 0.5845 0.5856 0.5868 0.5879 0.5891 0.5903 0.5914 0.1566 0.1556 0.1547 0.1537 0.1528 0.1518 0.1508 0.1498 0.1488 0.1477 0.1467 0.1456 0.1445 0.1434 0.1423 0.1412 0.14 0.1388 0.1377 0.1364 0.1352 0.134 0.1327 0.1314 0.1301 0.1288 0.1275 0.1261 0.1248 0.1233 0.1219 0.1205 0.119 0.1175 0.116 0.1144 0.1129 0.1113 0.1097 0.108 0.1063 0.1046 0.1028 0.1011 0.6526 0.6596 0.6667 0.6737 0.6808 0.6878 0.6948 0.7018 0.7088 0.7157 0.7227 0.7296 0.7365 0.7434 0.7503 0.7572 0.764 0.7708 0.7777 0.7844 0.7912 0.798 0.8047 0.8114 0.8181 0.8248 0.8315 0.8381 0.8448 0.8513 0.8579 0.8645 0.871 0.8775 0.884 0.8904 0.8969 0.9033 0.9097 0.916 0.9223 0.9286 0.9348 0.9411

223

Anexo II 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 0.5926 0.5937 0.5949 0.5961 0.5972 0.5984 0.5995 0.6006 0.6018 0.6029 0.604 0.6052 0.6063 0.6074 0.6085 0.6095 0.6106 0.6117 0.6127 0.6137 0.0993 0.0974 0.0955 0.0936 0.0916 0.0896 0.0876 0.0855 0.0834 0.0812 0.0789 0.0766 0.0743 0.0718 0.0693 0.0668 0.0641 0.0614 0.0586 0.0557 0.9473 0.9534 0.9595 0.9656 0.9716 0.9776 0.9836 0.9895 0.9954 1.0012 1.0069 1.0126 1.0183 1.0238 1.0293 1.0348 1.0401 1.0454 1.0506 1.0557

Tabla AII-1 Relacin de posibles longitudes de los eslabones del cuadriltero.

AII.2.2 - Simulacin dinmica


Una vez determinada en la tabla (AII-1) una serie de valores de longitudes de los eslabones que cumplen las condiciones propuestas para el problema, longitud del eslabn seguidor, ngulo de oscilacin y relacin de tiempos entre carrera de ida y retorno, se tratar de determinar la combinacin de longitudes que hagan que el par mximo durante una revolucin, sea mnimo. Para una determinada combinacin de longitudes de eslabones, por medio del programa "SENCUADRIL" realizado en MATLAB se har una simulacin dinmica hasta calcular el par mximo durante un giro completo de la manivela. En esa posicin del mecanismo, se calcular la sensibilidad del par respecto de las longitudes del eslabn fijo "L1", de la manivela "L2" y del eslabn acoplador "L3". Como al variar la longitud de un eslabn, las de los otros dos vendrn impuestas, se calcular la sensibilidad del par al cambiar de una combinacin de longitudes a la siguiente de la tabla (AII-1), sumando los productos de la sensibilidad del par respecto de cada longitud por su respectivo incremento, obtenindose la sensibilidad total.
224

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

Partiendo de una fila cualquiera de la tabla, se realizar una simulacin dinmica, calculando el par mximo y la sensibilidad total del par en esa posicin del mecanismo. Segn sea el signo de la sensibilidad, se tomar otra combinacin de valores de longitudes de eslabones en el sentido, indicado por la sensibilidad, que haga disminuir el par. As sucesivamente, se irn realizando simulaciones dinmicas, con nuevas longitudes de eslabones, hasta conseguir una serie de longitudes con las que la sensibilidad total del par mximo respecto de la variacin de las longitudes de los eslabones sea cero, momento en el que se habr obtenido el objetivo de que el par mximo durante una revolucin de la manivela, sea mnimo.

AII.2.3 - Resultados
Llevando a cabo el proceso descrito, para los datos de este ejemplo, se ha llegado a una solucin en que la sensibilidad del par se hace cero para la combinacin de longitudes correspondiente a la fila 70 de tabla (AII-1), y que son los siguientes: L1 = 0.5798 m. L2 = 0.1175 m. L3 = 0.8775 m. siendo el par mximo: M = -135.83 Nm. Por otro lado, realizando una comprobacin exhaustiva del par mximo para todas las combinaciones de longitudes de la tabla (AII-1), se llega a determinar que el mnimo par mximo se produce para la combinacin de longitudes correspondientes a la fila 56, y que son: L1 = 0.5639 m. L2 = 0.1364 m. L3 = 0.7844 m. siendo el par mximo: M = -133.68 Nm.

225

Anexo II

AII.2.4 - Diagramas del par motor


En la figura (AII-5), se puede ver el diagrama del par motor a lo largo de una revolucin de la manivela para un cuadriltero articulado sin optimizar; por ejemplo para las longitudes de los eslabones correspondientes a la fila 1 de la tabla (AII-1).

Fig. AII-5 Diagrama del par motor durante una revolucin de la manivela con la combinacin de longitudes de eslabones correspondientes a la fila 1 de la tabla (AII-1).

Fig. AII-6 Diagrama del par motor durante una revolucin de la manivela con la combinacin de longitudes de eslabones que hacen que el par mximo sea mnimo.
226

Sntesis Cinemtica y Dinmica de Mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS

En la figura (AII-6) se representa el diagrama del par motor para el mecanismo optimizado. Se puede observar, que el par motor mximo ha pasado de 181.54 Nm. a 133.68 Nm, para unas longitudes de los eslabones correspondientes a la fila 56 de la tabla (AII-1).

AII.3 - CONCLUSIONES
En este anexo se ha realizado una optimizacin paso a paso de las dimensiones de un cuadriltero articulado, por el mtodo de las sensibilidades, para conseguir que el par motor mximo sea mnimo y se ha comprobado el par mximo para una serie de longitudes de eslabones propuesta. Como se puede apreciar en los resultados, existe una pequea diferencia en las longitudes de los eslabones correspondientes al mecanismo que precisa mnimo par mximo segn sea el mtodo utilizado. No obstante, cabe resaltar que la diferencia del par entre estas dos combinaciones de longitudes es realmente pequea, (1.6 %), y puede provenir de que el par mximo para cada combinacin de longitudes se obtiene por medio de una simulacin dinmica que puede ir acumulando pequeos errores.

227

Anexo II

228

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