Curso de Posgrado Doctorado en Ciencias de la Ingeniera: Dinmica Avanzada Segundo Cuatrimestre, 2008

TIPO: CURSO. NOMBRE: DINMICA AVANZADA. UNIDAD ACADMICA EJECUTORA: Facultad de Ingeniera, UNRC. VIGENCIA: Segundo Cuatrimestre, 2008. DOCENTE RESPONSABLE: Dr. Ing. Sergio Preidikman; Oficina: Cubculo 20, Facultad de Ingeniera; TE: (0358) 467-6486; e-mails: spreidik@vt.edu, spreidik@umd.edu, y spreidikman@ing.unrc.edu.ar OTROS DOCENTES QUE PARTICIPAN: N/A PROFESIONALES A LOS QUE EST ORIENTADO: Ingenieros Mecnicos, Civiles, Electromecnicos, Electricistas, Licenciados en Matemtica y en Fsica. CONDICIONES DE INSCRIPCIN: Tener conocimientos en: Dinmica de Partculas y de Cuerpos Rgidos, lgebra Lineal, Clculo de Varias Variables, Mtodos Numricos, y Ecuaciones Diferenciales Ordinarias. Es recomendable tener experiencia previa en el uso de algn manipulador simblico (e.g., MAPLE y/o Matemtica) y en el uso de MATLAB. Se entiende que lo que se presenta como recomendable no es excluyente. OBJETIVOS Y JUSTIFICACIN: La Dinmica es una rama de la mecnica clsica, esto es, la ciencia que estudia el movimiento de sistemas materiales y las acciones mecnicas responsables de esos movimientos. En Dinmica, los sistemas materiales se asumen compuestos por cuerpos rgidos, o en la ms simple de las idealizaciones, por partculas. Los contenidos del curso incluyen una revisin de la cinemtica de la partcula y de las leyes de Newton, cinemtica de cuerpos rgidos en movimientos generales, dinmica de cuerpos rgidos incluyendo las ecuaciones de movimiento de Newton-Euler, mtodos basados en los conceptos de impulso-cantidad de movimiento y trabajo-energa, fundamentos de mecnica analtica incluyendo el principio de los trabajos virtuales y el principio de Hamilton que ser utilizado para derivar las ecuaciones de Lagrange y para estudiar conceptos avanzados de la mecnica analtica. En este curso, se considera primeramente el tpico de Cinemtica de cuerpos rgidos, esto es, el estudio del movimiento de cuerpos rgidos sin hacer referencia a las causas fsicas (fuerzas) que lo provocan. Cinemtica de cuerpos rgidos constituye la base de este curso. El objetivo final es la formulacin de ecuaciones de movimiento y la extraccin de informacin de esas ecuaciones. Este curso sirve como base para realizar estudios mas avanzados relativos a la dinmica de sistemas multi-cuerpos como as tambin para realizar trabajos de investigacin en las reas de dinmica estructural, robtica, biomecnica, dinmica del vuelo, y diseo de mecanismos, entre otros. DURACIN Y ORGANIZACIN: 60 horas (3 crditos.) El total del tiempo se dedicar a clases terico-prcticas, las que se desarrollarn en aula. El presente curso no requiere de trabajos de campo, gabinete o laboratorio, visitas o viajes de estudio. Horario y Lugar de Clases: mircoles de 9:00 a 12:30; Laboratorio de Simulacin de la Facultad de Ingeniera. Fecha de inicio: mircoles 17 de Septiembre, 2008. Fecha de finalizacin: mircoles 17 de Diciembre, 2008.

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METODOLOGA DE DICTADO: Se dictar una clase terico-prctica semanal de 3 horas de duracin. La misma se desarrollar en aula, con exposicin oral, uso de pizarrn, de computadoras, y de proyector multimedia. Se fijarn horarios de consulta de acuerdo a las posibilidades del docente responsables de la asignatura y de los estudiantes inscriptos. METODOLOGA DE EVALUACIN Y APROBACIN: La evaluacin se realizar mediante la presentacin de trabajos prcticos, informes, y de un examen final. La nota final se calcular de la siguiente manera: Trabajos prcticos e informes: 70% de la nota final. Examen final: 30% de la nota final. Para aprobar la asignatura, el alumno deber obtener una nota final igual o superior a 6 (seis.) Los trabajos prcticos y los informes debern ser entregados en la fecha estipulada por el docente. La asistencia a clases no es un requisito para aprobar el curso, aunque la misma es altamente recomendada. CANTIDAD MNIMA Y MXIMA DE ALUMNOS ADMITIDOS: Mnimo: 2. Mximo: 20. NECESIDADES DE FINANCIAMIENTO: Apoyo econmico para la compra de marcadores para pizarra blanca y confeccin de fotocopias. NECESIDADES DE INFRAESTRUCTURA: Disponibilidad de un aula con pizarra blanca, computadoras, proyector multimedia y retroproyector. PROGRAMA ANALTICO RESUMIDO: 1. Introduccin. 2. Cinemtica del Movimiento Finito. 3. Parametrizacin del Movimiento Esfrico. 4. Dinmica del Cuerpo Rgido: Conceptos Avanzados. 5. Dinmica de Cuerpos Flexibles. PROGRAMA ANALTICO DESARROLLADO: Parte I INTRODUCCIN Comentarios generales. Representacin matricial de operaciones con vectores Sistemas de Referencia. Primeras Derivadas Parciales. Derivadas Ordinarias. Notacin. Derivadas Totales. Relacin entre la Derivada Total y las Derivadas Parciales. Coordenadas Generalizadas. Grados de Libertad. Velocidad Angular. Mltiples Sistemas de Referencia. Aceleracin Angular. Desplazamiento Virtual. Rotacin Virtual. Fuerzas Generalizadas. Energa Potencial. Energa Cintica. Funciones de Disipacin. Versin Lagrangena del Principio de DAlembert. Principios de Hamilton. Ecuaciones de Lagrange. Ejemplos y solucin de problemas. Parte II CINEMTICA DEL MOVIMIENTO FINITO Descripcin cinemtica del movimiento de cuerpos rgidos: movimiento esfrico, el carcter noconmutativo de las rotaciones finitas, movimiento general de un cuerpo rgido. Anlisis de velocidades en el movimiento de cuerpos rgidos: movimiento esfrico, expresin explcita de las velocidades angulares, movimiento arbitrario de cuerpos rgidos. Anlisis de aceleraciones en el movimiento de cuerpos rgidos: movimiento esfrico, expresin explcita de las aceleraciones angulares, razn de cambio del eje instantneo de rotacin. Movimientos esfricos infinitesimales e 2

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incrementos de rotacin: versin material y espacial de rotaciones infinitesimales, variacin de las velocidades angulares, representacin de velocidades y aceleraciones angulares en sistemas de referencia mviles, rotaciones incrementales como incgnitas. Ejemplos y solucin de problemas. Parte III PARAMETRIZACIN DEL MOVIMIENTO ESFRICO Parametrizacin del movimiento esfrico de cuerpos rgidos. Matemtica de las rotaciones finitas: el grupo de Lie SO(3), variedades diferenciables, spinors, vectores axiales, rotators. El vector Cartesiano rotacin. Forma de Cayley de la matriz rotacin: parmetros de Rodrigues. El mapa exponencial. Rotaciones finitas en trminos de los parmetros de Euler. Relacin entre cosenos directores y parmetros de Euler. Relacin entre los parmetros de Euler y la velocidad angular. Relacin entre los parmetros de Euler y los ngulos de Euler. lgebra de rotaciones finitas: Cuaterniones. El vector de rotacin conforme (CRV.) Los parmetros lineales. Descripcin geomtrica de rotaciones finitas: ngulos de Euler, ngulos de Bryant. Movimiento de cuerpos rgidos con restricciones: contacto, juntas, movimiento de translacin y contacto con deslizamiento, combinando rotaciones con contacto deslizante. Ejemplos y solucin de problemas. Parte IV DINMICA DEL CUERPO RGIDO: CONCEPTOS AVANZADOS Descripcin cinemtica. Energa cintica. Energa potencial. Ecuaciones de Lagrange para quasicoordenadas. Forma estndar de las ecuaciones de movimiento. Versin parametrizada de las ecuaciones de movimiento. Versin incremental de las ecuaciones de movimiento. Linealizacin exacta alrededor de posiciones de equilibrio. Ejemplos y solucin de problemas. Parte V DINMICA DE CUERPOS FLEXIBLES Energa cintica y potencial. Cinemtica y geometra de movimientos con componente de cuerpo rgido nula o pequea. La viga elstica: cinemtica, el gradiente de desplazamientos como medida de deformacin, descomposicin pseudo-polar de la matriz Jacobiana. Energa cintica y potencial para vigas. Energa cintica y potencial para barras en torsin. Ecuaciones de movimiento: principio de Hamilton generalizado, generalizacin de las ecuaciones de Lagrange para sistemas con parmetros distribuidos, condiciones de borde, simplificaciones. Versin diferencial del problema de autovalores. Soluciones aproximadas: el mtodo de los modos asumidos, tcnicas de aproximacin, funciones de prueba, convergencia, el mtodo de los elementos finitos. Geometra y cinemtica de movimientos donde se combinan pequeas componentes elsticas y grandes rotaciones de cuerpo rgido: versin hbrida de las ecuaciones de movimiento, versin discretizada de las ecuaciones de movimiento. Anlisis de las ecuaciones de movimiento. Problemas hbridos. Caso de estudio: consecuencias de despreciar el acoplamiento entre movimiento rgido y movimiento elstico. Solucin de problemas. BIBLIOGRAFA: 1. S. Preidikman, Notas de Clase. 2. H. Baruh, Analytical Dynamics, McGraw-Hill Book Company, New York, 1999. 3. Oliver O'Reilly, Intermediate Dynamics for Engineers: A Unified Treatment of Newton-Euler and Lagrangian Mechanics, Cambridge University Press, Cambridge, 2008. 4. R. Tenenbaum, Fundamentals of Applied Dynamics, Springer-Verlag, Berlin, 2004. 5. F. C. Moon, Applied Dynamics With Applications to Multibody and Mechatronic Systems, John Wiley & Sons, Inc., New York, 1998. 6. M. Geradin, and A. H. Cardona, Flexible Multibody Dynamics: A Finite Element Approach, John Wiley & Sons Ltd., England, 2001.

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7. J. L. Junkins and Y. Kim, Introduction of Dynamics and Control of Flexible Structures, American Institude of Aeronautics and Astronautics, Inc., Washington, DC 1993. 8. A. Rao, Dynamics of Particles and Rigid Bodies: A Systematic Approach, Cambridge University Press, Cambridge, 2005. 9. D. T. Greenwood, Advanced Dynamics, Cambridge University Press, Cambridge, 2006. REFERENCIAS ADICIONALES: LIBROS: 1. Darryl D. Holm, Geometric Mechanics - Part I: Dynamics and Symmetry, World Scientific Publishing Co., Inc., Hackensack, New Jersey, USA, 2008. 2. Darryl D. Holm, Geometric Mechanics - Part II: Rotating, Translating and Rolling, World Scientific Publishing Co., Inc., Hackensack, New Jersey, USA, 2008. 3. Jerry Ginsberg, Engineering Dynamics, Cambridge University Press, Cambridge, 2008. 4. Theodore Frankel, Geometry of Physics: An Introduction, 2nd Edition, Cambridge University Press, Cambridge, 2003. 5. Richard Talman, Geometric Mechanics, John Wiley & Sons Inc., New York, 1999. 6. Simon L. Altmann, Rotations, Quaternions, and Double Groups, Dover Publications, Mineola, New Jersey, 2005. 7. Jack B. Kuipers, Quaternions and Rotation Sequences: A Primer with Applications to Orbits, Aerospace, and Virtual Reality, Princeton University Press, Princeton, 2002. 8. William B. Heard, Rigid Body Mechanics: Mathematics, Physics and Applications, John Wiley & Sons Inc., New York, 2005. 9. Oliver Johns, Analytical Mechanics for Relativity and Quantum Mechanics, Oxford University Press, Oxford, 2005. 10. Antono Fasano and Stefano Marmi, Analytical Mechanics: An Introduction, Oxford University Press, Oxford, 2006. 11. Valery A. Svetlitsky, Dynamics of Rods, Springer-Verlag, Berlin, 2005. 12. Edmund Wittbrodt, Iwona Adamiec-Wjcik, and Stanislaw Wojciech, Dynamics of Flexible Multibody Systems: Rigid Finite Element Method, Springer-Verlag, Berlin, 2006. 13. Frank Pai, Highly Flexible Structures: Modeling, Computation, and Experimentation, AIAA Education Series, Reston, Virginia, 2007. 14. Friedrich Pfeiffer and Christoph Glocker, Multibody Dynamics with Unilateral Contacts, Wiley Series in Nonlinear Science, John Wiley & Sons, Inc., New York, 1996. 15. L. Meirovitch, Methods of Analytical Dynamics, McGraw-Hill Book Company, New York, 1970. 16. Thomas R. Kane and David A. Levinson, Dynamics: Theory and Applications, McGraw-Hill Series in Mechanical Engineering, 1985. 17. Thomas R. Kane, Peter W.Likins, and David A. Levinson, Spacecraft Dynamics, McGraw-Hill Book Company, New York, 1983. 18. SJ Ying, Advanced Dynamics, American Institute of Aeronautics and Astronautics, Inc., Reston, Virginia 1997.

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ARTICULOS PUBLICADOS EN JOURNALS: 1. C. E. Passerello and R. L. Huston, Another Look at Nonholonomic Systems, Journal of Applied Mechanics, Vol. 40, 1973, pp. 101-104. 2. T. R. Kane, Dynamics of Nonholonomic Systems, Journal of Applied Mechanics, 1961, pp. 574-578. 3. C. L. Buttasso and M. Borri, Integrating Finite Rotations, Journal of Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, Vol. 164, 1998, pp. 307-331. 4. J. H. Argyris, An excursion into large rotations, Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, 32, 1982, pp. 85-155. 5. James Casey and Oliver M. Oreilly, Geometrical Derivation of Lagranges Equations for a System of Rigid Bodies, Mathematics and Mechanics of Solids, Vol. 11, No. 4, 2006, pp. 401422. 6. A. A. Barhorst, On modelling variable structure dynamics of hybrid parameter multiple body systems, Journal of Sound and Vibration, 209(4), 1998, pp. 571-592. 7. Malcolm D. Shuster, Survey of attitude representations, Journal of the Astronautical Sciences, vol. 41, no. 4, 1993, pp. 439-517 8. Ibrahimbegovic and M. Mikdad, Finite Rotations in Dynamics of Beams and Implicit timeStepping Schemes, International Journal for Numerical Methods in Engineering, Vol. 41, 1998, pp. 781-814. 9. O. Friberg, A Set of Parameters for Finite Rotations and Translations, Journal of Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, Vol. 66, 1988, pp. 163-171. 10. J. Rhim and S. W. Lee, A Vectorial Approach to Computational Modeling of Beams Undergoing Finite Rotations, International Journal for Numerical Methods in Engineering, Vol. 41, 1998, pp. 527-540. 11. T. R. Kane and D. A. Levinson, Multibody Dynamics, Journal of Applied Mechanics, Vol. 50, 1983, pp. 1071-1078. 12. T. R. Kane and C. F. Wang, On the Derivation of Equations of Motion, Journal of the Society for Industrial and Applied Mathematics, Vol. 13, 1965. pp. 487-492. 13. J. C. Simo and L. Vu-Quoc, On the Dynamics in Space of Rods Undergoing Large Motions A Geometrically Exact Approach, Journal of Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, Vol. 66, 1988, pp. 125-161. 14. M. A. Crisfield, U. Galvanetto and G.Jelenic, Dynamics of 3-D Co-rotational Beams, Journal of Computational Mechanics, Vol. 20, 1997, pp. 507-519. 15. E. N. Dvorkin, M. B. Goldschmit, D. Pantuso and E. A. Repetto, Comentarios sobre algunas herramientas utilizadas en la resolucin de problemas No- Lineales de Mecnica del Continuo, Revista Internacional de Mtodos Numricos para Clculo y Diseo en Ingeniera, Vol. 10, 1994, pp. 47-65. 16. E. Celledoni and B. Owren, Lie group methods for rigid body dynamics and time integration on manifolds, Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, 192 (2003), pp. 421-423. 17. N. L. Pedersen and M. L. Pedersen, A Direct Derivation of the Equations of Motion for 3DFlexible Mechanical Systems, International Journal for Numerical Methods in Engineering, Vol. 41, 1998, pp. 697-719. 5

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18. J. C. Simo, A Finite Strain Beam Formulation. The Three-Dimensional Dynamic Problem. Part I, Journal of Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, Vol. 49, 1985, pp. 55-70. 19. J. C. Simo and L. VU-Quoc, On the dynamics in space of rods undergoing large motions: a geometrically exact approach, Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, 66, 1988, pp. 125-161. 20. P. Maiber, Analytical Dynamics of Multibody Systems, Journal of Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, Vol. 91, 1991, pp. 1391-1396. 21. H. Brauchli and R. Weber, Dynamical Equations in Natural Coordinates, Journal of Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, Vol. 91, 1991, pp. 1403-1414. 22. Cardona and M. Geradin, A Beam Finite Element Non-Linear Theory with Finite Rotations, International Journal for Numerical Methods in Engineering, Vol. 26, 1998, pp. 2403-2438. 23. Meirovitch, L., Hybrid state equations of motion for flexible bodies in terms of quasicoordinates, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol.14, No.5, 1991, pp. 1008-1013. 24. Meirovitch, L., Hybrid equations of motion for flexible multibody systems using quasicoordinates, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol.18, No.4 1995, pp. 678-688. 25. Meirovitch, L., Derivation of Equations for Flexible Multibody Systems in Terms of QuasiCoordinates from the Extended Hamiltons Principle, Journal of Shock and Vibration, Vol. 1, Issue 2, 1993/94, pp. 107-119. 26. Meirovitch, L. and Nelson, H. D., On the High-Spin Motion of a Satellite Containing Elastic Parts, Journal of Spacecraft and Rockets, Vol. 3, No. 11, 1966, pp. 1597-1602. 27. Roger D. Quinn, Equations of motion for structures in terms of quasicoordinates, Journal of Applied Mechanics, Vol. 57, No. 3, September 1990, pp.745-749. 28. Arun K. Banerjee and John M. Dickens, Dynamics of an Arbitrary Flexible Body in Large Rotation and Translation, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol. 13, No. 2, MarchApril 1990, pp. 82-86. 29. W. J. Haering, R. R. Ryanf, and R. A. Scott, New Formulation for General Spatial Motion of Flexible Beams, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol. 18, No. 1, JanuaryFebruary 1995, pp. 221-227. 30. Nelson, G. M. and Quinn, R. D., A Lagrangian Formulation in Terms of Quasicoordinates for Dynamic Simulations of Multibody Systems such as Insects and Robots, Proc. of ASME Int. Mechanical Eng. Congress and Expo., San Francisco, CA, 1995. COMENTARIOS: 1. Notas de clase relativas a parte del material a cubrir en el curso sern provistas por el profesor; 2. Software, como por ejemplo MATLAB y MAPLE, ser utilizado para llevar a cabo simulaciones numricas.

Sergio Preidikman

12 de Agosto, 2008