UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA

FACULTAD INGENIERIA INDUSTRIAL

ESCUELA PROFESIONAL INGENIERIA MECATRÓNICA

DOCENTE : JUAN FRANCISCO VELASQUEZ MELGAR

ASIGNATURA : INGENIERIA MECÁNICA DINÁMICA

TEMA : ECUACIÓN DE LAGRANGE EN EL MOVIMIENTO DE

UNA PARTÍCULA

INTEGRANTES : CHIROQUE INGA ANGEL JAVIER

COVEÑAS MECHATO GEAN CARLOS

COVEÑAS VILCHEZ ERICKA JANETH

CRISANTO PAIVA CARLOS AGUSTO

CUIVIN PRETELL CARLOS ALONSO

FARFAN MOGOLLON FERNANDO ARTURO

PERÚ - 2021
 INDICE

PRESENTACIÓN........................................................................................................................... 3

1. ECUACION DE LAGRANGE EN EL MOVIMIENTO DE UNA PARTICULA ................ 4

1.1. Ecuaciones de Lagrange obtenidas partiendo del principio de D’Alembert .................... 4

1.1.1. Para sistemas sin ligaduras........................................................................................ 7

1.1.2. Para sistemas con ligaduras holónomas .................................................................... 8

1.1.3. Para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas .............................. 13

1.2 Ecuaciones de Lagrange obtenidas a partir del Principio de Ostrogradski-Hamilton ........ 17

1.2.1. Para sistemas sin ligaduras.......................................................................................... 19

1.2.2 Para sistemas con ligaduras holónomas ....................................................................... 20

1.2.3. Para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas .................................. 21

1.3 Condición de integrabilidad de la ecuación de Lagrange ................................................... 22

1.4 Aplicación de las Ecuaciones de Lagrange ......................................................................... 24

WEBGRAFIA ............................................................................................................................... 34
 PRESENTACIÓN

La mecánica de Newton trata con fuerzas que son magnitudes vectoriales,

mientas que la mecánica de Lagrange, trata con energías cinéticas y potenciales que

son cantidades escalares.

Las ecuaciones de Euler-Lagrange son las condiciones bajo las cuales cierto

tipo de problema variacional alcanza un extremo. Aparecen sobre todo en el

contexto de la mecánica clásica en relación con el principio de mínima acción,

también aparecen en teoría clásica de campos (electromagnetismo y teoría general

de la relatividad) y sirve de base para la formulación de integrales de camino para

la teoría cuántica de campos.

La aplicación de la mecánica de Lagrange da lugar a n ecuaciones

diferenciales correspondientes a n coordenadas generalizadas.

Por lo tanto, en este trabajo presentamos la ecuación de Lagrange en el movimiento

de una partícula, la obtención de esta, en qué diferentes casos la podemos aplicar y

ejercicios aplicativos.
 1. ECUACION DE LAGRANGE EN EL MOVIMIENTO DE UNA PARTICULA

1.1. Ecuaciones de Lagrange obtenidas partiendo del principio de D’Alembert

El principio de D’Alembert en coordenadas generales está dada así:

(1.1)

Por otro lado, la expresión para los desplazamientos virtuales 𝛿 ⃗⃗𝑟 𝑖 viene dada por:

(1.2)

Ahora, al sustituir (1.2) en los términos A y B de la ecuación (1.1) resulta,

Desarrollo del término A:

Termino A

(1.3)

Donde:
(1.4)

Son las componentes de las llamadas Fuerzas Generalizadas.

Desarrollo del término B

Término B
(1.5)

Pero al usar la propiedad,

(1.6)
Se tiene que,

(1.7)

Entonces,

Término B (1.8)

Ahora aquí.

(1.9)

Que suele llamarse Regla de Supresión o Eliminación de Puntos.

Entonces,

Término B (1.10)
Y como,

(1.11)

Resulta en definitiva que,

Término B

(1.12)

Ahora al sustituir en (1.1) el resultado (1.3) obtenido para el Término A y el (1.12) obtenido para

el Término B se obtiene,

(1.13)

Ahora las fuerzas generalizadas 𝑄𝑗 presentes en (1.13). Las fuerzas (5.4) pueden ser

descompuestas en una parte 𝑄𝑗𝑈 provenientes de una función de energía potencial del tipo

𝑈 = 𝑈(𝑞𝑖 , 𝑞𝑖̇ , 𝑡)

(1.14)

Y una parte 𝑄𝑗𝑁𝑈 no proveniente de una función potencial,

(1.15)

Es decir,

(1.16)
Por lo que al sustituir (1.16) en (1.13) resulta que,

(1.17)

Donde,
(1.18)

Es una función que será llamada La Lagrangiana o El Lagrangiano del sistema a estudiar. A partir

de aquí es necesario considerar dos casos: cuando se tiene un sistema con ligaduras holónomas y

cuando se tiene un sistema con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas.

1.1.1. Para sistemas sin ligaduras

En este caso todas las 3N coordenadas generalizadas 𝑞𝑗 son independientes ya que no existen

ligaduras, por lo tanto, lo son también todos los desplazamientos virtuales 𝛿𝑞𝑗 en (1.17). Entonces,

para que se satisfaga esta última se requiere que cada coeficiente de los 𝛿𝑞𝑗 se anule por separado

resultando,

(1.19)

A estas se les denominan Ecuaciones de Lagrange o Ecuaciones de Movimiento de Lagrange para

sistemas sin ligaduras, Hay 𝑛 = 𝑠 = 3𝑁 de estas ecuaciones junto con las condiciones iniciales

que son impuestas (posiciones y velocidades iniciales, la energía total o ciertos momentos),

permiten encontrar las 𝑛 = 𝑠 = 3𝑁 coordenadas 𝑞𝑖 dando así completamente la configuración del

sistema. En este proceso se involucran 2𝑛 constantes de integración relacionadas a las condiciones

iniciales antes mencionadas.

Si se consideran sólo fuerzas que provienen de una función de energía potencial (𝑄𝑗𝑁𝑈 = 0) las

ecuaciones (1.19) se reducen a,

(1.20)

Además, de (1.13) se obtiene también que,

(1.21)

Que son las llamadas Ecuaciones de Lagrange en su Formas Básica.

1.1.2. Para sistemas con ligaduras holónomas

Es posible que se presenten dos casos:

Cuando las ligaduras se usan de forma implícita

Las ligaduras holónomas son empleadas en Forma implícita cuando se utilicen para eliminar todas

las coordenadas dependientes, reduciéndose así la descripción matemática del sistema o solo

coordenadas independientes.

Esto es posible realizarlo únicamente cuando el Sistema de partículas objeto de estudio es

holónomo. Por supuesto, dentro de este grupo se deben considerar los Sistemas donde no existen

ligaduras. ya que todas sus coordenadas serán por no existir relaciones rnatemáticas entre ellas.

Cuando las 𝐾 (ℎ) ligaduras holónomas

(ℎ)
𝑓𝑙 (𝑞𝑖 , 𝑡) = 0, 𝑐𝑜𝑛 𝑖 = 1,2,3, … , 𝑛; 𝑙 = 1,2,3, … 𝐾 (ℎ) (1.22)
son usadas para reducir el número de coordenadas generalizadas desde 3𝑁 (dependientes +

independientes) a 𝑛 = 8 = 3𝑁 − 𝐾 (ℎ) (independientes), todos los 𝑛 desplazamientos virtuales

𝛿𝑞𝑗 en (1.17) se convierten en independientes los unos de los otros pudiendo así tomar cualquier

valor arbitrario. Entonces. para que se satisfaga (1.17) se requiere que cada coeficiente de los 𝛿𝑞𝑗

se anule por separado resultando,

(1.23)

A estas ecuaciones se les denominan Ecuaciones de Lagrange para sistemas holónomos.

Hay 𝑛 = 𝑠 = 3𝑁 − 𝐾 (ℎ) de estas ecuaciones que junto con las 𝐾 (ℎ) ecuaciones de ligadura y las

condiciones iniciales que son impuestas (posiciones y velocidades iniciales, la energía total o

ciertos momentos), permiten encontrar las 𝑛 = 𝑠 = 3𝑁 − 𝐾 (ℎ) coordenadas dando así

completamente la configuración del sistema. En este proceso se involucran 2𝑛 constantes de

integración relacionadas a las condiciones iniciales antes mencionadas.

Si se consideran sólo fuerzas que provienen de una función de energía potencial

(𝑄𝑗𝑁𝑈 = 0) las ecuaciones (1.23) se reducen a,

(1.24)
Además de (1.13) se obtiene también que,

(1.25)

Que son las llamadas Ecuaciones en su forma básica, con ligaduras holónomas en forma implícita.

Cuando las ligaduras se usan en forma explícita

Las ligaduras holónomas son empleadas en Forma explícita cuando no se utilicen para

eliminar las coordenadas dependientes, efectuándose la descripción del sistema de partículas dado

en la totalidad (dependientes + independientes) de sus coordenadas.

Para trabajar con las 𝐾 (ℎ) ligaduras holónomas (1.22) en forma explícita lo que se hace es convertir

el sistema de partículas dado en un sistema equivalente sin ligaduras, no empleándolas para

eliminar las coordenadas dependientes, sino anexándolas en forma explícita a la expresión (1.17)

mediante el uso del método de los Multiplicadores de Lagrange. Para esto se sigue un

procedimiento para restricciones del tipo 𝐴𝑙 [𝑦𝑖 (𝑥); 𝑥] = 0 cambiando 𝑦𝑖 (𝑥) → 𝑞𝑖 (𝑡) y 𝑥 → 𝑡

pero partiendo de (1.17) y teniendo presente que en este caso el número de coordenadas a ser

utilizadas es el número total del sistema , es decir, 3N.

En efecto los desplazamientos virtuales 𝛿𝑞𝑗 en (1.17) deben satisfacer las condiciones

impuestas por las 𝐾 (ℎ) ligaduras holónomas.

(1.26)
 De acuerdo al método de multiplicadores de Lagrange, al multiplicar cada una de las

ecuaciones (1.26) por un factor indeterminado 𝜆𝑙 resulta,

(1.27)

Donde la suma es la que es nula, no sus términos individuales en general. Puesto que las ligaduras

(1.22) están prescritas para cualquier valor de la variable independiente t, los factores 𝜆𝑙 tienen

que ser aplicados para cualquier valor de esta variable, haciéndolos dependientes de la misma

𝜆𝑙 = 𝜆𝑖 (𝑡) Ahora, al ser sumadas miembro a miembro estas 𝐾 (ℎ) ecuaciones se obtiene,

(1.28)

Si ahora se resta miembro a miembro (1.28) a (1.17) resulta

(1.29)

La eliminación de los 𝐾 (ℎ) desplazamientos 𝛿𝑞𝑗 dependientes entre sí, a diferencia de

cómo se procedió en la forma implícita, puede ser llevada a cabo mediante la elección apropiada
de los 𝐾 (ℎ) factores 𝜆𝑙 (𝑡) , de manera que los coeficientes de los 𝛿𝑞𝑗 en (1.29) se anulen. Estos
𝜆𝑙 (𝑡) se obtienen a partir de las 𝐾 (ℎ) ecuaciones,

(1.30)

Que forman un sistema lineal de ecuaciones con respecto a las 𝜆𝑙 (𝑡) cuyo determinante debe ser

no singular,

(1.31)
Garantizándose así que el sistema de ecuaciones posea solución 𝜆1 , 𝜆2 , 𝜆3 , … , 𝜆𝑘 (ℎ).

Con las 𝜆𝑙 escogidas como antes, la expresión (1.30) queda como

(1.32)

Donde ahora todos los desplazamientos 𝛿𝑞𝑗 son independientes entre sí y, por lo tanto, los

coeficientes de estos son todos nulos de manera que,

(1.33)

Finalmente, las condiciones sobre los 𝜆𝑙 (1.30) combinadas con las ecuaciones (1.33)

conducen a la conclusión de que cada coeficiente de los desplazamientos 𝛿𝑞𝑗 en (1.29) se anula

justo como si todos los desplazamientos 𝛿𝑞𝑗 fuesen independientes de manera que,

(1.34)

Donde,

(1.35)

Si se consideran solo fuerzas que provienen de una función de energía potencial, las ecuaciones

(1.34) se reducen a,

(1.36)
 1.1.3. Para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas

Las ligaduras no-holónomas sólo pueden ser introducidas en forma explícita ya que, por

su naturaleza, no es posible usarlas para eliminar coordenadas dependientes. Las semi-holónomas

son integrables pudiéndose, por lo tanto, ser utilizadas (en principio) para eliminar coordenadas

dependientes. Sin embargo, las presentadas aquí serán utilizadas en forma explícita sin haber sido

integradas.

Estas ligaduras vienen dadas respectivamente por,

(1.37)

Que representan las restricciones lineales sobre los desplazamientos 𝛿𝑞𝑗 y

(1.38)

Las ligaduras holónomas pueden ser expresadas en cualquiera de las dos formas mostradas en

(1.37) o (1.38) hallando su diferencial total (en el primer caso) o hallando su derivada total con

respecto al tiempo t (en el segundo caso)

Los desplazamientos virtuales 𝛿𝑞𝑗 en (1.17) deben satisfacer las condiciones impuestas por las

𝐾 (𝑛ℎ) ligaduras no-holónomas o 𝐾 (ℎ) semi-holónomas.

Estas ecuaciones se encuentran al hacer 𝑑𝑡 = 0 en la ecuación (1.37) en concordancia con la

definición de desplazamiento virtual, resultando

(1.39)
 Que se cumple para cualquier valor de t. Se usará el método de los Multiplicadores de

Lagrange. Al multiplicar cada una de las ecuaciones (1.39) por un factor indeterminado 𝜆𝑙 resulta,

(1.40)

Donde la suma es la que es nula, no sus términos individuales en general.

Ahora al ser sumadas miembro a miembro estas 𝐾 (𝑛ℎ) o 𝐾 (ℎ) ecuaciones se obtiene

(1.41)

Si ahora se resta miembro a miembro (1.45) a (1.17) resulta,

(1.42)

La eliminación de los 𝐾 (𝑛ℎ) o 𝐾 (ℎ) desplazamientos virtuales 𝛿𝑞𝑗 dependientes entre si puede ser

llevada a cabo mediante la elección apropiada de los 𝐾 (𝑛ℎ) o 𝐾 (ℎ) factores 𝜆𝑙 , de manera que los

coeficientes de los desplazamientos 𝛿𝑞𝑗 en (1.42) se anulen. Estos 𝜆𝑙 se obtienen a partir de las

𝐾 (𝑛ℎ) o 𝐾 (ℎ) ecuaciones.

(1.43)

que forman un sistema lineal de ecuaciones con respecto a las 𝜆𝑙 cuyo determinante debe ser no

singular.

(1.44)
para el caso no-holónomo o,

(1.45)

Con los 𝜆𝑙 escogidas como antes, la expresión (1.42) queda como

(1.46)

Donde ahora los desplazamientos 𝛿𝑞𝑗 son independientes entre sí y, por lo tanto, los coeficientes

de estos son todos nulos de manera que,

(1.47)

Finalmente, las condiciones sobre los 𝜆𝑙 (1.47) combinadas con las ecuaciones (1.43) conducen a

la conclusión de que cada coeficientes de los desplazamientos 𝛿𝑞𝑗 fuesen independientes de

manera que,

(1.48)

Donde,

(1.49)
Si se consideran solo fuerzas que provienen de una función de energía potencial U las ecuaciones

(1.48) se reducen a,

(1.50)
1.2 Ecuaciones de Lagrange obtenidas a partir del Principio de Ostrogradski-Hamilton

En términos del cálculo variacional, el principio de Ostrogradski-Hamilton se puede

describir como:
𝑡2
𝛿𝑆 = 𝛿 ∫ 𝐿(𝑞𝑖 , 𝑞̇ 𝑖, 𝑡)𝑑𝑡 = 0
𝑡1

Donde 𝐿(𝑞𝑖 , 𝑞̇ 𝑖, 𝑡) es el Lagrangiano ya definido donde suele llamársele principio variacional de

Ostrogradski-Hamilton. Es para sistemas donde no existen fuerzas que provengan de una función

de energía potencial U, es decir para 𝑄𝐼𝑁𝑈 = 0

Este principio puede ser escrito para 𝑄𝐼𝑁𝑈 ≠ 0 En efecto, al hallar la variación 𝛿𝐿 del Lagrangiano

𝐿 = 𝐿(𝑞𝑖 , 𝑞̇ 𝑖, 𝑡) resulta
𝑛 𝑛
𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝛿𝐿 = ∑ 𝛿𝑞𝑗 + ∑ 𝛿𝑞𝑗̇
𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗̇
𝑗=1 𝑗=1

𝑑𝑞𝑗 𝑑
Pero, 𝛿𝑞̇ 𝑗 = 𝛿 ( 𝑑𝑡 ) = 𝑑𝑡 (𝛿𝑞𝑗 )

Entonces,
𝑛 𝑛
𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑
𝛿𝐿 = ∑ 𝛿𝑞𝑗 + ∑ 𝛿𝑞 ̇
𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗̇ 𝑑𝑡 𝑗
𝑗=1 𝑗=1

𝑑 𝜕𝐿
Si en esta última expresión se suma y resta la cantidad ∑𝑛𝐽=1 𝑑𝑡 (𝜕𝑞 ̇ )𝛿𝑞𝑗 en su miembro derecho
𝑗

se obtiene:
𝑛 𝑛 𝑛 𝑛
𝑑 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑
𝛿𝐿 = ∑ ( ) 𝛿𝑞𝑗 − ∑ ( ) 𝛿𝑞𝑗 + ∑ 𝛿𝑞𝑗 + ∑ (𝛿𝑞𝑗 )
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗̇ 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝑑𝑡
𝑗=1 𝐽=1 𝑗=1 𝑗=1

𝑛 𝑛
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= ∑ [ ( ) 𝛿𝑞𝑗 + (𝛿𝑞𝑗 )] + ∑ [ − ( )] 𝛿𝑞𝑗
⏟𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗
𝑗=1
𝜕𝑞̇ 𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗̇
𝐽=1

𝑑 𝜕𝐿
= ∑𝑛𝐽=1 𝑑𝑡 (𝜕𝑞 ̇ 𝛿𝑞𝑗 )
𝑗
O

𝑛 𝑛
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
𝛿𝐿 = (∑ 𝛿𝑞𝑗̇ ) − ∑ [− − ( )] 𝛿𝑞𝑗̇
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗̇ 𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗̇
𝑗=1 𝑗=1

Pero, a partir del Principio de D’Alembert (1.17) se puede escribir que:

𝑛 𝑛
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
∑[ ( )− ] 𝛿𝑞𝑗 = ∑ 𝑄𝐽𝑁𝑈 𝛿𝑞𝑗
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗̇
𝑗=1 𝑗=1

Resultando:

𝑛 𝑛
𝑑 𝜕𝐿
𝛿𝐿 = (∑ 𝛿𝑞𝑗 ) − ∑ 𝑄𝐽𝑁𝑈 𝛿𝑞𝑗
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗̇
𝑗=1 𝑗=1

Que es la Versión 𝛿𝐿 del Principio de D’Alembert. Por último, al integrar esta expresión desde un

tiempo t1 hasta uno t2 se obtiene:

𝑡2 𝑡2 𝑡2 𝑛𝑡2 𝑛
𝑑 𝜕𝐿
∫ 𝛿𝐿𝑑𝑡 = 𝛿 ∫ 𝐿𝑑𝑡 = ∫ (∑ 𝛿𝑞𝑗 ) 𝑑𝑡 − ∫ (∑ 𝑄𝐽𝑁𝑈 𝛿𝑞𝑗 ) 𝑑𝑡
𝑡1 𝑡1 𝑡1 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗̇ 𝑡1
𝑗=1 𝑗=1

𝑛 𝑡2 𝑛
𝜕𝐿
=∑ 𝛿𝑞𝑗 |𝑡2
𝑡1 − ∫ (∑ 𝑄𝐽𝑁𝑈 𝛿𝑞𝑗 ) 𝑑𝑡
𝜕𝑞𝑗̇ 𝑡1
⏟
𝑗=1 ⏟𝑗=1
=0 =𝛿𝑤 𝑁𝑈 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑄𝑗𝑁𝑈

𝑡2
= ∫ 𝛿𝑤 𝑁𝑈 𝑑𝑡
𝑡1

𝑡2
∴ 𝛿 ∫ (𝐿 + 𝑤 𝑁𝑈 )𝑑𝑡 = 0
𝑡1
 1.2.1. Para sistemas sin ligaduras

En esta sección se reobtendrán las Ecuaciones de Lagrange para sistemas de partículas sin

ligaduras y en presencia de fuerzas que no se derivan de una función de energía potencial, es decir,

las ecuaciones (1.19). Obtenemos

𝑡2
∫ (𝛿𝐿 + 𝛿𝑊 𝑁𝑈 )𝑑𝑡 = 0
𝑡1

𝑡2 𝑛 𝑛 𝑛
𝜕𝐿 𝜕𝐿
∫ (∑ 𝛿𝑞𝑗 + ∑ 𝛿𝑞̇ 𝑗 + ∑ 𝑄𝐽𝑁𝑈 𝛿𝑞𝑗 ) 𝑑𝑡 = 0
𝑡1 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗̇
𝑗=1 𝑗=1 𝑗=1

𝑡2 𝑛
𝜕𝐿 𝜕𝐿
∫ ∑[ 𝛿𝑞𝑗 + (𝛿𝑞𝑗 ) + 𝑄𝐽𝑁𝑈 𝛿𝑞𝑗 ] 𝑑𝑡 = 0
𝑡1 𝑗=! 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗̇

𝑛 𝑡2 𝑛
𝜕𝐿 𝜕𝐿
∑∫ [ 𝛿𝑞𝑗 + (𝛿𝑞𝑗 )] 𝑑𝑡 + ∑ 𝑄𝐽𝑁𝑈 𝛿𝑞𝑗 = 0
𝑡1 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗̇
𝑗=1 𝑗=1

El primer sumando de la expresión anterior es análogo a la penúltima expresión en las igualdades

Cálculo Variacional sin restricciones, 𝑦𝑖(𝑥)=𝑞𝑖 (𝑡), 𝑦𝑖, (𝑥) = 𝑞̇ 𝑖 (𝑡) 𝑦 ̇ 𝑥 = 𝑡

𝑛 𝑡2 𝑡2 𝑛
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
∑ {∫ [ − ( )] 𝛿𝑞𝑗 𝑑𝑡} + ∑ ∫ 𝑄𝐽𝑁𝑈 𝛿𝑞𝑗 𝑑𝑡 = 0
𝑡1 𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝑡1
𝑗=1 𝑗=1

𝑛
𝑡2
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
∑∫ [ − ( ) + 𝑄𝐽𝑁𝑈 ] 𝛿𝑞𝑗 𝑑𝑡 = 0
𝑡1 𝜕𝑞𝑗
𝑗=1
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗

Al seguir, para dicho sumando, el procedimiento empleado en la mencionada sección. Ahora,

como no existen ligaduras, todos los 𝛿𝑞𝑗 en esta última expresión son completamente

independientes de manera que al aplicar el Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones resulta

que:

𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
− ( ) + 𝑄𝐽𝑁𝑈 = 0, 𝑐𝑜𝑛 𝑗 = 1,2,3, … … , 𝑛 = 3𝑁
𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗
 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
∴ ( )− = 𝑄𝐽𝑁𝑈 , 𝑐𝑜𝑛 𝑗 = 1,2,3, … … , 𝑛 = 3𝑁
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗

1.2.2 Para sistemas con ligaduras holónomas

Cuando las ligaduras se usan de forma implícita

En esta sección se reobtendrán las Ecuaciones de Lagrange para sistemas de partículas con

ligaduras holónomas empleadas en forma implícita y en presencia de fuerzas que no se derivan

(ℎ)
de una función de energía potencial, es decir: Como las ligaduras holónomas 𝑓𝑖 (𝑞𝑖 , 𝑡) = 0

se utilizarán en forma implícita, las 𝑛 = 3𝑁 − 𝑘 (ℎ) coordenadas generalizadas restantes serán

totalmente independientes las unas de las otras

𝑛 𝑡2
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
∑∫ [ − ( ) + 𝑄𝐽𝑁𝑈 ] 𝛿𝑞𝑗 𝑑𝑡 = 0
𝑡1 𝜕𝑞𝑗
𝑗=1
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗

Ahora 𝑛 = 3𝑁 − 𝑘 (ℎ) . Como todos los 𝛿𝑞𝑗 en esta última expresión son completamente

independientes es posible aplicar el Lema Fundamental del Cálculo de Variaciones resultando

𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
− ( ) + 𝑄𝐽𝑁𝑈 = 0. 𝑐𝑜𝑛 𝑗 = 1,2,3, … … , 𝑛 = 3𝑁 − 𝑘 (ℎ)
𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
∴ ( )− = 𝑄𝐽𝑁𝑈 , 𝑐𝑜𝑛 𝑗 = 1,2,3, … … , 𝑛 = 3𝑁 − 𝑘 (ℎ)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗

Cuando las ligaduras se usan en forma explicita

En esta sección se reobtendrán las Ecuaciones de Lagrange para sistemas de partículas con

ligaduras holónomas empleadas en forma explícita y en presencia de fuerzas que no se derivan

de una función de energía potencial

𝑛 𝑡2
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
∑∫ [ − ( ) + 𝑄𝐽𝑁𝑈 ] 𝛿𝑞𝑗 𝑑𝑡 = 0
𝑡1 𝜕𝑞𝑗
𝑗=1
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗
 Con 𝑛 = 3𝑁 ya que las ligaduras están siendo usadas en forma explícita. Este problema

variacional, de aquí en adelante para las restricciones 𝐴𝑖[𝑦𝑖(𝑥); 𝑥] = 0 usadas en forma

explícita, haciendo los cambios 𝑦𝑖(𝑥) → 𝑞𝑖(𝑡) , 𝑦𝑖´ (𝑥) → 𝑞̇ 𝑗 (𝑡) 𝑦 𝑥 → 𝑡 obteniéndose:

𝑘(ℎ)
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝑓𝑖 (ℎ)
( )− = ∑ 𝜆𝑖 + 𝑄𝐽𝑁𝑈 , 𝑐𝑜𝑛 𝑗 = 1,2,3, … … , 𝑛 = 3𝑁
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗
𝑖=1

También es posible, convertir el sistema dado a uno equivalente sin ligaduras mediante el

Lagrangiano:

𝑘(ℎ)

𝐿̅ = 𝐿 + ∑ 𝜆𝑖(𝑡) 𝑓𝑖 (ℎ) (𝑞𝑖, 𝑡)

𝑖=1

En el cual se han introducido las ligaduras holónomas 𝑓𝑖 (ℎ) (𝑞𝑖, 𝑡) = 0 en forma explícita

mediante el uso de los Multiplicadores de Lagrange 𝜆𝑖 . Por lo tanto, el problema variacional

puede escribirse en este caso como:

𝑛 𝑡2
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
∑∫ [ − ( ) + 𝑄𝐽𝑁𝑈 ] 𝛿𝑞𝑗 𝑑𝑡 = 0
𝑡1 𝜕𝑞𝑗
𝑗=1
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗

Donde 𝑛 = 3𝑁, representando un problema variacional sin restricciones (sin ligaduras

1.2.3. Para sistemas con ligaduras no-holónomas y semi-holónomas

En esta sección se reobtendrán las Ecuaciones de Lagrange para sistemas de partículas con

ligaduras no-holónomas y semi-holónomas en presencia de fuerzas que no se derivan de una

función de energía potencial:

𝑛 𝑡2
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
∑∫ [ − ( ) + 𝑄𝐽𝑁𝑈 ] 𝛿𝑞𝑗 𝑑𝑡 = 0
𝑡1 𝜕𝑞𝑗
𝑗=1
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗
Con 𝑛 = 3𝑁 están siendo usadas en forma explícita así sean semi-holónomas. Este problema

variacional, de aquí en adelante, está planteado para las restricciones 𝐷𝑖 = 0, haciendo los

cambios 𝑦𝑖(𝑥) → 𝑞𝑖(𝑡) , 𝑦𝑖´ (𝑥) → 𝑞̇ 𝑗 (𝑡) 𝑦 𝑥 → 𝑡 obteniendo:

𝑘 (𝑛ℎ) ,𝑘 (ℎ)
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = ∑ 𝜆𝑖𝐴𝑖𝑗 + 𝑄𝐽𝑁𝑈 , 𝑐𝑜𝑛 𝑗 = 1,2,3, … … , 𝑛 = 3𝑁
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗
𝑖=1

1.3 Condición de integrabilidad de la ecuación de Lagrange

Si se conoce el Lagrangiano de un sistema determinado es posible obtener las ecuaciones

de movimiento de Lagrange correspondientes. Al integrarlas y emplear las condiciones iniciales

(por ejemplo, las coordenadas generalizadas y las velocidades generalizadas en t = to) se obtiene

su descripción única y completa, radicando aquí el origen del por qué es de gran interés conocer

bajo qué condiciones son integrables dichas ecuaciones. Al desarrollar la derivada total con

respecto al tiempo t presente en las ecuaciones de Lagrange resulta:

𝑛 𝑛
𝑑 𝜕𝐿 𝜕 2𝐿 𝜕 2𝐿 𝜕 2𝐿
( )=∑ 𝑞𝑖̇ + ∑ 𝑞𝑖̈ +
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑖𝜕𝑞𝑗̇ 𝜕𝑞𝑖̇𝜕𝑞𝑗̇ 𝜕𝑡𝜕𝑞𝑗̇
𝑖=1 𝑖=1

Pudiéndose así escribir como:

𝑛
𝜕 2𝐿
∑ 𝑞𝑖̈ = 𝐹𝑗 (𝑞𝑖 , 𝑞̇ 𝑖, 𝑡) , 𝑐𝑜𝑛 𝑗 = 1,2,3, … … , 𝑛
𝜕𝑞𝑖̇𝜕𝑞𝑗̇
𝑖=1

Con
𝑛
(𝑙𝑖𝑔) 𝜕 2𝐿 𝜕 2𝐿 𝜕𝐿
𝐹𝑗 (𝑞𝑖 , 𝑞̇ 𝑖 , 𝑡) = 𝑄𝐽𝑁𝑈 + 𝑄𝐽 −∑ − +
𝜕𝑞𝑗̇𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑗̇𝜕𝑞𝑡 𝜕𝑞𝑗
𝑖=1
que son funciones que se conocen si el Lagrangiano es conocido. El sistema de 𝑛 ecuaciones

diferenciales de segundo orden puede pensarse como un sistema de ecuaciones lineales en las

aceleraciones 𝑞𝑖̈

Matricialmente tenemos la matriz hessiana:

1.4 Aplicación de las Ecuaciones de Lagrange

Sistemas sin ligaduras y con ligaduras holónomas usadas en forma implícita

Los ejemplos siguientes representan sistemas sin ligaduras y sistemas con ligaduras holónomas en
los que las ecuaciones de ligadura serán usadas en forma implícita.

Pasos a seguir cuando se tienen sistemas sin ligaduras

1. Se halla el número de grados de libertad, que es igual al número mínimo de coordenadas
generalizadas necesarias para fijar la configuración del sistema.
Se construye el Lagrangiano del sistema.
3. Se encuentran las ecuaciones de Lagrange.
4. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones formado por las
Ecuaciones de Lagrange.

Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras holónomas a ser usadas en forma

implícita

1. Se identifican las ligaduras presentes en el sistema dado.

2. Se halla el número de grados de libertad y el número mínimo de coordenadas generalizadas
necesarias para fijar la configuración del sistema.
3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras.
4. Se usan las ligaduras para eliminar coordenadas dependientes en el Lagrangiano construido en
el paso anterior, obteniéndose así el Lagrangiano con las ligaduras incluidas.
5. Se encuentran las ecuaciones de Lagrange.
6. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones formado por las
Ecuaciones de Lagrange y las ecuaciones de ligadura.
Lagrangiano con ligaduras incluidas: Cómo se va a usar el método implícito, se usarán las ligaduras

para eliminar dos de las coordenadas. Si se escoge x Como coordenada generalizada, al sustituir

el Lagrangiano se puede escribir como,

Ecuaciones de lagrange:
 WEBGRAFIA

 http://w3.mecanica.upm.es/~goico/mecanica/libro/cap7.pdf

 http://ocw.uv.es/ciencias/2/1-2/112733mats50.pdf

 http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica3/dinamica/lagrange/lagrange.html