LAGRANGE’S EQUATIONS OF MOTION

Las ecuaciones de movimiento para un sistema NDOF pueden derivarse directamente de la ecuación
de Hamilton simplemente expresando la energía cinética total T, la energía potencial total V y el
trabajo virtual total δWnc en términos de un conjunto de coordenadas generalizadas, q1, q2, · · ·,
qN.
Para la mayoría de los sistemas mecánicos o estructurales, la energía cinética puede expresarse en
términos de las coordenadas generalizadas y sus derivadas del primer tiempo, y la energía potencial
puede expresarse solo en términos de las coordenadas generalizadas. Además, el trabajo virtual que
realizan las fuerzas no conservativas cuando actúan a través de los desplazamientos virtuales
causados por un conjunto arbitrario de variaciones en las coordenadas generalizadas puede
expresarse como una función lineal de esas variaciones. En términos matemáticos, las tres
declaraciones anteriores se expresan en la forma

donde los coeficientes Q1, Q2, · · ·, QN son las funciones de forzamiento generalizadas
correspondientes a las coordenadas q1, q2, · · ·, qN, respectivamente.
Introduciendo la ecuación anterior en la ecuación de Hamilton. y completando la variación del
primer término da

Integrando los términos dependientes de la velocidad en la ecuación por partes conduce a

El primer término en el lado derecho de la ecuación. es igual a cero para cada coordenada ya que
es la condición básica impuesta a las variaciones.
Sustituyendo esta ecuación en la ecuación anterior da, después de reorganizar los términos,

Como todas las variaciones son arbitrarias, la ecuación puede satisfacerse

en general solo cuando el término entre paréntesis desaparece, es decir,
Las ecuaciones anteriores son conocidas como ecuaciones de movimiento de Lagrange, que han
encontrado una amplia aplicación en varios campos de la ciencia y la ingeniería.

las ecuaciones de Lagrange son un resultado directo de la aplicación del principio variacional de
Hamilton, bajo la condición específica de que los términos de energía y trabajo se puedan expresar
en términos de coordenadas generalizadas, y de sus derivadas y variaciones temporales, como se
indica en las ecuaciones. Por lo tanto, las ecuaciones de Lagrange son aplicables a todos los sistemas
que satisfacen estas restricciones, y pueden ser tanto lineales como no lineales.