Teoría de Control – UTN FRLP

(actualizado 2018)

1)
o Modelado de sistemas dinámicos:
 Poder identificar sistemas lineales.
 Modelos: Ecuaciones diferenciales, variables de estado (VE), Función de Transferencia (FT).
(Cuáles sirven para cualquier sistema (Lineal/No Lineal) y cuáles solo para Lineales).
 Vinculación entre posiciones de polos/ceros de la FT con la forma de la respuesta temporal y
con la estabilidad.
 Efectos de la realimentación.
Bibliografía:
• OGATA K. “Ingeniería de Control Moderna” 3ra Ed./(5ta Ed.):
- Cap. 1/(Cap.1, 5ª Ed.): Introducción temática general.
- Cap. 2/(Apéndices A y B, 5ª Ed.): Transformada de Laplace, sus propiedades y fracciones parciales.
- Cap. 3:
o Sistemas lineales, no lineales, variantes e invariantes en el tiempo (Secc. 2.1, 5ª Ed.).
o Linealización (Serie de Taylor) (Secc. 2.7, 5ª Ed.).
o FT y diagramas en bloques. (Secs. 2.2 y 2.3, 5ª Ed)
o Modelado dinámico en el espacio de estados. (Secc. 2.4, 5ª Ed.)
o Modelos de distintos sistemas físicos (Caps. 3 y 4, 5ª Ed.). Secc. 3.8 (4.2, 5ª Ed): Ejemplo Clase - Tanque.
- Secs. 8.1 y 5.9/(Secc. 7.1, 5ª Ed.): respuesta de un SLIT a una entrada sinusoidal.
• GIL NOBAJAS J. J. y DIAZ-CORDOVÉS A. R. “Fundamentos de Control Automático de Sistemas Continuos y
Muestreados”, 2009. Caps. 1 a 3, y Secs. 11.1 y 11.2.
• APUNTE “Apuntes de Ingeniería de Control”, Á. G. GONZÁLEZ RODRÍGUEZ, Univ. de Jaén: Caps. 1 y 2.
• APUNTE “Introducción a los sistemas de control y modelo matemático para sistemas lineales invariantes en el
tiempo”, M. A. PÉREZ, A. PÉREZ HIDALGO y E. PÉREZ BERENGUER, Univ. Nac. San Juan (UNSJ), 2008: Unidad 1.

2)
o Respuesta temporal de sistemas dinámicos lineales de segundo orden:
 Parámetros: coeficiente de amortiguamiento (ξ), frecuencia natural no amortiguada (wn),
frecuencia natural amortiguada (wd): Identificar/calcular a partir de la FT y vincular con la
posición geométrica de los polos en el plano s.
 Especificaciones características de la respuesta temporal: sobrepico, tiempo de establecimiento
(al 2%, al 5%), tiempo de crecimiento o levantamiento, tiempo de retardo.
 Vinculación entre los parámetros, las posiciones de los polos y las especificaciones.
o Error de estado estacionario:
 Tipo de sistema. Error de estado estacionario ante entradas típicas (escalón, rampa, parábola).
Coeficientes estáticos de error (Kp, Kv, Ka).
o Estabilidad: Método de Routh.
 Determinar estabilidad/inestabilidad de un sistema dado (con ganancia fija).
 Determinar el rango de ganancia de estabilidad (K variable).
Bibliografía:
• OGATA K. “Ingeniería de Control Moderna” 3ra Ed./(5ta Ed.):
- Cap. 4/(Secs. 5.2 y 5.3, 5ª Ed.): Análisis de la respuesta transitoria (en particular, de sistemas de 2do orden).
- Secc. 5.10/(Secc. 5.8, 5ª Ed.): Errores en estado estable, clasificación de sistemas y constantes de error.
- Secc. 5.5/(Secc. 5.6, 5ª Ed.): Criterio de estabilidad de Routh.

Teoría de Control – UTN FRLP: Temario y Bibliografía

 • GIL NOBAJAS J. J. y DIAZ-CORDOVÉS A. R. “Fundamentos de Control Automático de Sistemas Continuos y
Muestreados”, 2009. Caps. 4, 5 (hasta 5.3 incl.) y 6 (estabilidad y método de Routh).
• APUNTE “Análisis en el dominio del tiempo de sistemas de primer y segundo orden”, C. P. DUEÑAS, Dpto.
E.L.A.I., Univ. Politécnica de Madrid.

3)
o Análisis del lugar geométrico de las raíces: Método de Evans (+ Routh).
o Respuesta en frecuencia: Bode.
 Gráficos de módulo y fase. Márgenes de fase y de ganancia (ubicación, valor y signo,
determinación de la estabilidad relativa del sistema de Lazo Cerrado).
 Identificar el tipo de sistema y deducir los coeficientes estáticos de error en los gráficos de Bode
Bibliografía:
• APUNTE “Análisis del Lugar Geométrico de la Raíces”, J. M. ROCHA NÚÑEZ y E. G. LARA HERNÁNDEZ, Univ.
Autónoma de Nuevo León, 2008.
• APUNTE “Apuntes de Ingeniería de Control”, Á. G. GONZÁLEZ RODRÍGUEZ, Univ. de Jaén:
- Secs. 6.1, 6.2 y 6.3: Respuesta en frecuencia y diagramas de Bode (y márgenes de estabilidad).
• GIL NOBAJAS J. J. y DIAZ-CORDOVÉS A. R. “Fundamentos de Control Automático de Sistemas Continuos y
Muestreados”, 2009.
- Cap. 7 hasta la Secc. 7.5 incl.: Lugar geométrico de las raíces.
- Cap. 8: Diagramas de Bode y márgenes de estabilidad. Ancho de Banda (Secc. 8.5.1).
• OGATA K. “Ingeniería de Control Moderna” 3ra Ed./(5ta Ed.):
- Cap. 6/(Secs. 6.1, 6.2 y 6.3, 5ª Ed.): Análisis del lugar geométrico de las raíces.
- Secs. 8-1 a 8-3/(Secc. 7.2, 5ª Ed.): Bode. Secc. 8-9/(págs. 464 a 469, 5ª Ed.) márgenes de estabilidad.

4)
o Compensación de sistemas de tiempo continuo:
 Objetivos y especificaciones (con respecto a estabilidad, respuesta en frecuencia, dinámica
deseada, errores en estado estacionario, etc. para lo cual deben tenerse claras las vinculaciones
entre especificaciones características de la respuesta temporal (sobrepico, tiempo de
establecimiento, tiempo de crecimiento o levantamiento, tiempo de retardo...) y las posiciones
de los polos (por ej. ξ y ωn).
o Compensadores (de tiempo continuo): ideas generales, y algunos compensadores “conocidos”:
 Compensadores por adelanto y compensadores por atraso: Bode y LdeR de cada uno, cuándo
conviene usar cada uno, algunas ideas/métodos para selección del polo y del cero.
 PID: forma, validez/realizabilidad y métodos de ajuste de sus parámetros (incluyendo métodos
de Ziegler-Nichols para sistemas c/respuesta sigmoidea al escalón, y para sistemas que pueden
ponerse a oscilar, y “método” para lograr MF deseado a una cierta frecuencia).
Bibliografía:
• GIL NOBAJAS J. J. y DIAZ-CORDOVÉS A. R. “Fundamentos de Control Automático de Sistemas Continuos y
Muestreados”, 2009. Caps. 9 (hasta Secc. 9.3 incl.) y 10 (hasta Secc. 10.4 incl., controladores PID).
• OGATA K. “Ingeniería de Control Moderna” (las dos ediciones cubren más o menos lo mismo, con distinta
organización temática): Cap. 7/(Secs. 6-5 a 6-8 incl., 5ª Ed.), Cap. 9/(Secs. 7-10 a 7-13 incl., 5ª Ed.), y Secs. 10-1 y
10-2/(Secs. 8-1 a 8-3, 5ª Ed.).
• Lectura complementaria: Cap. 5 y Sec. 6-5 del APUNTE “Apuntes de Ingeniería de Control”, Á.G. González
Rodríguez, Univ. de Jaén.

5)
o Sistemas de tiempo discreto:

Teoría de Control – UTN FRLP: Temario y Bibliografía

  Frecuencia de corte y ancho de banda (de una señal y de un sistema), y Teorema del muestreo.
 Función de transferencia de un sistema discreto: Transformada Z (propiedades básicas, teorema
del valor final).
 Lugar de raíces y estabilidad de sistemas discretos (en el dominio “z”).
o Compensadores digitales (de tiempo discreto): ideas generales, enfoques de diseño:
 Diagrama en bloques del sistema realimentado compensado (incluyendo muestreador
(conversor A/D), compensador digital y reconstructor (conversor D/A)).
 Diseño de compensador continuo; aproximaciones “s”-“z” (por diferencias hacia atrás, bilineal;
mapeo de la zona estable en cada caso).
 Diseño del compensador discreto, en base a un “modelo equivalente discreto” del sistema a
compensar y especificaciones directamente en “z”.
 Hallazgo del algoritmo que permita calcular la acción de control en los instantes de muestreo.
Bibliografía básica:
• OGATA K. “Sistemas de control en tiempo discreto” (2da Ed.):
- Cap. 1, en especial Secs. 1-1, 1-2 y 1-5; 1.3 y 1.4: lectura complementaria, de interés.
- Cap. 2 “Transformada Z”. (Especialmente Secs. 2-1, 2-2, 2-4, el “Enfoque de la ecuación en diferencias” del
“Método computacional” de la Sec. 2-5, y 2-7).
- Cap. 3, en especial Secs. 3-1, 3-2 (para conectar temas), 3-4 (“Teorema del muestreo” y “Filtro paso-bajas
ideal”), 3-5 (en general, y en particular “Función de transferencia pulso de un controlador PID digital”); 3-6: de
interés: implementación/realización de controladores y filtros digitales.
- Cap. 4, Secs. 4-1, 4-2 (la introducción y las subsecciones “Correspondencia del spi del plano s hacia el plano z” y
“Franja primaria y franjas complementarias”), 4-3 (especialmente “Análisis de estabilidad de un sistema de lazo
cerrado”; de interés: métodos y tests), y 4-5 (completa).
• APUNTE (filminas) “Sistemas de control discretos”, (online), Ingeniería de Sistemas y Automática - Univ. de
Málaga (UMA ISA). Filminas 1 a 31.
• APUNTE “Sistemas digitales de control en tiempo discreto” (online), R. Ramos Lara, Univ. Politècnica de
Catalunya (UPC). En particular: filminas 1 a 13, y 22 a 25 (sobre PID digital).
• GIL NOBAJAS J. J. y DIAZ-CORDOVÉS A. R. “Fundamentos de Control Automático de Sistemas Continuos y
Muestreados”, 2009. Parte II, en particular: Cap. 12, Secc. 13.3, Cap. 14, Secs. 15.1 y 15.2, Cap.16 (transformada
Z) y en especial Secs. 16.5 y 16.6, Cap.18, Secs. 19.1 y 19.3. De interés/revisión: Cap. 21, Secc. 24.1.

6)
o Análisis de sistemas de control en el espacio de estados:
 Representaciones canónicas (controlable, observable, diagonal o de Jordan). Transformaciones.
 Solución de la ecuación de estado de un SLIT. Matriz de transición de estados.
 Controlabilidad y observabilidad.
o Diseño de sistemas de control en el espacio de estados:
 Asignación de polos por realimentación de estados.
 Observadores de estados.
Bibliografía:
• OGATA K. “Ingeniería de Control Moderna” 3ra Ed./(5ta Ed.):
- Cap. 11/(Cap. 9, 5ª Ed.).
- Cap. 12 en especial Secs. 12-1, 12-2 y 12-5/(Cap. 10 en especial, Secs. 10-1, 10-2 y 10-5, 5ª Ed.).
- Secs. 12-3 y 12-6/(Secc. 10-3, 5ª Ed.): Soluciones con Matlab.

Teoría de Control – UTN FRLP: Temario y Bibliografía