Problema 5.

Enunciado

Diseñar un control por realimentación del estado para que el sistema

definido por:

 x1   2 0   x1   1 
 x    0 3  x    2  u 
 2    2  

Tenga el polo dominante en s = -1

Optimización y Control Óptimo 1

 Problema 5.1

Primero hay que analizar la controlabilidad del sistema:

 1 2
Q  B AB      Rango Q  2  Controlable
 2 6 
Luego de momento será posible diseñar un control por realimentación
del estado si el estado es accesible. Hay que analizar si se van a
cumplir la condiciones impuestas al sistema realimentado.
Primeramente hay que expresar el sistema en la segunda forma
controlable
 1 2 1 3 1   e1 
Q   Qo      
 2 6  1 0.5 e2 
1  e2   1 0.5  3 1
x  Tc xc  T     Tc   
   
c
 2  
e A
Optimización y 2 1.5
Control 
Óptimo  4 2  2
 Problema 5.1

Las matrices del sistema en la segunda forma controlable

A  T 1 AT   1 0.5   2 0   3 1    0 1 
c c c  2 1.5  0 3  4 2  6 5
     

 1   1 0.5   1  0
Bc  Tc Bo       
 2 1.5  2 1 
Se desea que el sistema tenga su polo dominante en -1. El otro polo podrá
estar en -2, por lo que el polinomio característico del sistema realimentado
será:
0 1
 s  1  s  2   s 2
 3s  2 
 A¨r   
 2 3

Optimización y Control Óptimo 3

 Problema 5.1

0 1 0 1  0  
A r  Ac  Bc K c          k1 k2 
 2 3   6 5   1

2  6  k1  k1  4  1 0.5 

     K  K cTc   4 2  
  1
  0 1

 3  5  k2 
k2  2  2 1.5 

D
+ y
r + u x

+ +
B C
+ +
w A

K c Tc1
4