Taller 2 

1. Para  el  siguiente  sistema,  diga  si  es  de  estado  completamente  controlable, 
parcialmente  controlable,  o  no  controlable,  e  indique  cuántos  estados  son 
controlables y cuántos no lo son. 

 x1   1 1   x1   2 
 x    2 5  x   1  u
 2   2  
 
 x1 
y  1 0  
 x2 

2. Para  el  siguiente  sistema,  diga  si  es  de  estado  completamente  controlable, 
parcialmente  controlable,  o  no  controlable,  e  indique  cuántos  estados  son 
controlables y cuántos no lo son. 

 x1   2 1   x1  0
 x    1 10  x   1  u
 2   2  
x 
y  1 2  1 
 x2   
 

3. Se requiere diseñar un controlador en tiempo continuo por realimentación de variables de 
estado sin observador (se asumen todas las variables de estado medidas) para controlar a 
G1(s). El sistema de control debe cumplir los siguientes requerimientos: error permanente 
de posición = 0, sobrenivel porcentual < 10% y tiempo de estabilización < 2seg (criterio del 
2%). OJO: No hacer reducción de orden o cancelaciones de ningún tipo. Realice simulación 
en simulink para verificar el correcto diseño del controlador. 
2100
G1 ( s ) 
 s  10  s  8  0.1s  5  s  3
 
 
4. Se requiere diseñar un controlador en tiempo continuo por realimentación de variables de 
estado sin observador (se asumen todas las variables de estado medidas) para controlar a 
G2(s). El sistema de control debe cumplir los siguientes requerimientos: error permanente 
de velocidad = 0, sobrenivel porcentual < 10% y tiempo de estabilización < 1.2seg (criterio 
del  2%).  OJO:  No  hacer  reducción  de  orden  o  cancelaciones  de  ningún  tipo.  Realice 
simulación en simulink para verificar el correcto diseño del controlador. 
190
G2 ( s ) 
s  23s  1  s  21
2

 
 
5. Considere el siguiente sistema definido mediante: 
  x1 (t )   0 1 0   x1 (t )   b1 
   x (t )    0 0 1   x2 (t )   b2  u (t )   
 2  
 x3 (t )   6 11 6   x3 (t )   b3 

Con  excepción  de  una  elección  obvia  de  b1  b2  b3  0 ,  encuentre  un  conjunto  b1 , b2 , b3  
que  haga  al  sistema  anterior  parcialmente  controlable.  La  selección  debe  ser  justificada 
matemáticamente. 

6. Para  el  siguiente  sistema,  diga  si  es  de  estado  completamente  controlable, 
parcialmente  controlable,  o  no  controlable,  e  indique  cuántos  estados  son 
controlables y cuántos no lo son. 

 x1 (k  1)  0.3 0.1  x1 (k )  0.1

 x (k  1)    2 5   x (k )   0.1 u (k )
 2    2   
 
 x1 (k ) 
y (k )  1 0  
 x2 (k ) 

7. Para  el  siguiente  sistema,  diga  si  es  de  estado  completamente  observable, 
parcialmente observable, o no observable, e indique cuántos estados son observables 
y cuántos no lo son. 

 x1 (k  1)  0 1   x1 (k )   2 
       u (k )
 x2 (k  1)  1 10   x2 (k )  1 
 
 x1 (k ) 
y (k )  1 2  
 x2 (k ) 
8. Considere el siguiente sistema definido mediante: 

 x1 (t )   0 1   x1 (t )  1 
   x (t )    0 2   x (t )   0  u (t )   
2    
 2   
x ( t ) x (t )

Demuestre que el sistema anterior no puede estabilizarse mediante la ley de control por 
realimentación de estados  u (t )  Kx(t ) , cualquiera que sea la matriz   K  que se elija. 

 
9. Se  requiere  diseñar  un  sistema  de  control  digital  por  realimentación  de  estados  sin 
observador  para  controlar  a  G1(s).  El  sistema  de  control  debe  cumplir  los  siguientes 
requerimientos: error permanente de posición = 0, sobrenivel porcentual < 10% y tiempo 
de estabilización < 0.5seg (criterio del 2%).  
2100
G1 ( s ) 
 0.1s  5  s  3
 
10. Se  requiere  diseñar  un  sistema  de  control  digital  por  realimentación  de  estados  sin 
observador  para  controlar  a  G1(s).  El  sistema  de  control  debe  cumplir  los  siguientes 
requerimientos:  error  permanente  de  pos  =  0,  sobrenivel  porcentual  <  10%  y  tiempo  de 
estabilización < 2seg (criterio del 2%).  
100
G1 ( s ) 
 0.2s  5  s  3
 
11. Se  requiere  diseñar  un  sistema  de  control  digital  por  realimentación  de  estados  sin 
observador  para  controlar  a  G1(s).  El  sistema  de  control  debe  cumplir  los  siguientes 
requerimientos:  error  permanente  de  pos  =  0,  sobrenivel  porcentual  <  10%  y  tiempo  de 
estabilización < 2seg (criterio del 2%).  Calcule el error de velocidad del sistema de control. 
100
G1 ( s ) 
 0.2s  5  s  3
 
12. Se  requiere  diseñar  un  sistema  de  control  digital  por  realimentación  de  estados  sin 
observador  para  controlar  a  G2(s).  El  sistema  de  control  debe  cumplir  los  siguientes 
requerimientos: error permanente de posición = 0, sobrenivel porcentual < 10% y tiempo 
de estabilización < 0.2seg (criterio del 2%). Realice simulación en simulink para verificar el 
correcto diseño. 
19
G2 ( s ) 
s  23s  1
 
13. Diseñe y valide mediante simulación un sistema de control por realimentación de estados 
sin observador cuyo objetivo es controlar la posición de la masa 2 (ver figura). La masa 1 
es 10Kg, la masa 2 es 2.5Kg y la constante del resorte es 3N/m. Se desea que el sistema en 
lazo cerrado tenga un Sp=5%, tiempo de estabilización < 2seg, error ante entrada paso=0, 
y rechazo de señal tipo paso de magnitud 20 y rechazo de señal armónica de frecuencia 
12Hz y magnitud 9 a la entrada de la planta. 

14. Halle  el  valor  de  las  ganancias  k1,k2,k3  del  sistema  de  control  digital  de  acuerdo  a  la 
estructura mostrada en la figura, donde la planta a controlar está dada por G(s). El sistema 
 de  control  debe  cumplir  los  siguientes  requerimientos:  sobrenivel  porcentual  igual  o 
menor a 5%, tiempo de estabilización igual a 2seg. 
6
G (s)   
s2

 
6
15. Para  la  planta  G ( s )    anterior,  explique  y  justifique  si  el  sistema  de  control  digital 
s2
desarrollado anteriormente es capaz de seguir entradas tipo rampa. 
16. Para  el  sistema:  0  u (t )  2 (t )  (t )  0.1  (t )dt ,  donde  u(t )   es  la  entrada  del 

sistema, determine si el sistema es totalmente controlable, o parcialmente controlable. La 
respuesta debe estar justificada matemáticamente.