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FIM-CONTROL CLÁSICO MT235A P.A.

2018-I

PROBLEMAS DISEÑO

Indicaciones:

• Este trabajo es individual.


• Este trabajo es opcional, no se le obliga al alumno a presentarlo.
• La fecha máxima de entrega es el día en que se aplica la 4ta práctica.
• Cada problema vale 1pto adicional para el examen final.
• No importa si la resolución es impresa o a mano, lo que vale es el orden, coherencia y legibilidad.
• Los problemas estan planteados de tal manera que no exista plagio, en caso se encuentre copia en los
trabajos, quedará anulado todo el documento.

1. Diseño controlador PID por optimización computacional

En el siguiente sistema,

1.2
+ Gc s
0.3$s C 1 $ s C 1 $ 1.2$s C 1
-

Figura 1. Sistema de control

Como primer paso, sintonizar los parámetros del controlador PID mediante las reglas de Ziegler-Nichols, el
segundo paso es la sintonización fina de los parámetros del PID.

Aplicando el método de Ziegler-Nichols, el controlador PID tiene la siguiente forma:


2
K$ s Ca
Gc s =
s

Utilizando el método de optimización computacional, determinar el set de las primeras 10 duplas (K,a) tal que
se cumplan con las siguientes especificaciones en el dominio del tiempo:
• 5% % P.O % 10 %
• Ts2 % % 1 seg.

Seleccione la región de busqueda ayudandose de lo obtenido del método de Ziegler-Nichols, queda a su criterio
la elección del paso tanto de K y a para las iteraciones.

Gráfique para los 5 primeros valores de (K, a) [del set de 10 duplas] la respuesta del sistema ante una entrada
escalón unitario, en una única gráfica.

Adjuntar su programa en MATLAB respetando la indentación para la legibilidad del código.

2. Diseño de compensador en adelanto

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En el siguiente sistema de control,

Gc s
5
+
- 0.5$s C 1 $s

Figura 2. Sistema de control

Se tiene que diseñar el compensador en adelanto de tal manera que los polos dominantes de lazo cerrado
cumplan con las siguientes especificaciones:
• 10% % P.O % 30 %
• Ts2 % % 2 seg.

3. Diseño de compensador en atraso

En el siguiente sistema,

X s K Y s
+ Gc s
2
- sC3

Figura 3. Sistema de control

Diseñar el compensador en atraso tal que cumpla con las siguientes especificaciones:
1
•X s = Escalón unitario 0 ess z 6 %
s
• Margen de fase del sistema de ≈ 45°

4. Diseño de compensador de atraso-adelanto

En el siguiente sistema,

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160
+ Gc s
2
- s

Figura 4. Sistema de control

Diseñar el compensador en atraso-adelanto tal que se cumplan con las siguientes especificaciones:
• 5 % % P.O % 10 %
• Ts2 % % 2 seg.
• Ka R 7500 constante de error de aceleración estática

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