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Seleccin de parmetros P, I y D por Ziegler Nichols

Para calcular los parmetros proporcional, integral y derivativo de un controlador PID por
el mtodo de Ziegler Nichols, se requiere encontrar la respuesta del sistema en lazo
cerrado al escaln, para la ganancia proporcional crtica (Kcr), donde la respuesta presenta
oscilaciones con amplitud constante.

Para determinar el valor de Kcr, se recomiendan dos mtodos, por medio del criterio de
estabilidad de Routh Hurtwitz o por el mtodo del lugar de las races. Despus de
determinar el valor de Kcr y medir el periodo de oscilacin de la respuesta para esa
ganancia (Tcr), se determinan los valores de las ganancias del controlador PID de la
siguiente manera:

Tipo de PID Kp Ti Td
P 0.5*Kcr Inf 0
PI 0.45*Kcr Tcr/1.2 0
PID 0.6*Kcr Tcr/2 Tcr/8
Tabla 1. Configuracin de los controladores P, PI y PID.

Ejemplo:

Supngase que la funcin de transferencia de la planta est dada por la siguiente


ecuacin:

1
Gp(s) =
s + 9s + 23s + 15

Paso 1: Determinar la ganancia de la constante proporcional (K) de la figura 1, de tal forma


que el sistema este en el lmite de estabilidad.

Criterio de Routh Hurwitz:

La ecuacin caracterstica del denominador en lazo cerrado es 1+KG(s)=0, realizando


operaciones algebraicas se llega a:

s + 9s + 23s + 15 + K = 0

A partir de los coeficientes del polinomio se obtiene el siguiente arreglo de Routh Hurwitz:

s 1 23 0
s 9 15+K 0
s 192-K 0
s 15+K
Para asegurar la estabilidad, la segunda columna del arreglo debe ser positiva, entonces se
obtienen las siguientes restricciones para el valor de K:

15 + K > 0

192 K > 0

Entonces K debe ser, K>-15 y K<192. El valor critico se encuentra cuando K=192, entonces
Kcr=192.

Por medio del lugar de las races se puede determinar un valor cercano al valor critico, se
debe buscar un valor de la ganancia K que haga que la parte real de los polos sea igual a
cero. Por ejemplo en la figura 2 se puede observar dicho punto,

Figura 2. Lugar de las races para el valor de Kcr.

Paso 2: Calcular el valor de Tcr. Se puede realizar de dos formas, una partir del lugar de las
races tomar el valor de la frecuencia para el valor de Kcr; en la figura 2 se observa que
este valor es = 4.79, para calcular el Tcr se emplea la siguiente ecuacin:

2
Tcr =

Entonces Tcr=1.31 segundos. Este tiempo tambin se puede medir, a partir de dos picos
consecutivos en la respuesta en lazo cerrado del sistema para la ganancia Kcr por medio
de la funcin ginput. En la figura 3 se puede observar cmo se mide el tiempo Tcr.

Respuesta para Kcr


1.8

1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)

Figura 3. Respuesta del sistema en lazo cerrado con Kcr.

A partir de los valores Kcr y Tcr, se puede disear el controlador. A continuacin vemos las
respuestas al escaln para el sistemas en lazo cerrado, con el controlador proporcional
(ver figura 4), el controlador PI (ver figura 5) y el PID (ver figura 6). Recordar que la funcin
de transferencia de cada controlador es:

1
Cs = K 1 + + T s
T s

Las figuras se generan con el siguiente cdigo:


clear all; clc;

num = 1;
den = [1 9 23 15];
planta = tf(num,den);
Kcr = 192;
Tcr=1.31;
s=tf([1 0],1);

%Controlador P
figure(1)
planta_p = feedback(0.5*Kcr*planta,1);
step(planta_p)
title('Controlador P')

%Controlador PI
figure(2)
Kp=0.45*Kcr;
Ti=Tcr/1.2;
ftpi=Kp*(1+1/(Ti*s));
planta_pi = feedback(ftpi*planta,1);
step(planta_pi)
title('Controlador PI')

%Controlador PID
figure(3)
Kp=0.6*Kcr;
Ti=Tcr/2;
Td=Tcr/8;
ftpid=Kp*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
planta_pi = feedback(ftpid*planta,1);
step(planta_pi)
title('Controlador PID')

Controlador P
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)

Figura 4. Respuesta al escaln del sistema en lazo cerrado con controlador proporcional.
Controlador PI
1.8

1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)

Figura 5. Respuesta al escaln del sistema en lazo cerrado con controlador PI.

Controlador PID
1.5

1
Amplitude

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec)

Figura 6. Respuesta al escaln del sistema en lazo cerrado con controlador PID.

En la figura 3, se observa que el controlador proporcional no alcanza la referencia, su valor


de estado estable es de 0.863, y el valor de la referencia es de 1, de lo cual se obtiene un
error de seguimiento igual a 0.137. Al agregar el controlador integral, se observa que el
error de seguimiento se hace cero, pero se presentan ms oscilaciones alrededor de la
referencia. Finalmente para el controlador PID se observa una mejor respuesta, existen
menos oscilaciones alrededor de la referencia y el tiempo de estado estable es menor que
el de los dos casos anteriores.

Ejercicios:

Calcular los parmetros de los controladores P, PI y PID para las siguientes funciones de
transferencia:

1.

1
Gp(s) =
s + 3s + 11s + 12

2.

1
Gp(s) =
s + 9s + 23s + 15

3.
8
Gp(s) =
s + 7s + 14s + 8