TRABAJO PRACTICO ”EETPNº 483 “El Industrial”

6TO Electrónica
SISTEMAS INDUSTRIALES Stipanovich Tomás
Docente: Ernesto Cisneros

ACTUADORES SEGÚN EL TIPO DE ENERGIA EMPLEADA:

1. ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS:
a) RELÉS Y CONTACTORES:

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO:

Se trata de un dispositivo electromagnético que consiste en un interruptor automático controlado por un

circuito eléctrico, en el que, por medio de una bobina y un electroimán, se actúa sobre uno o varios
contactos. Cuando la señal de mando excita al electroimán, se hace pasar corriente por la bobina, y se
produce un campo magnético que interacciona con uno o varios contactos provocando el cierre o apertura
de los mismos, lo que permite abrir o cerrar otros circuitos eléctricos independientes. Esto permite controlar
un circuito de salida de mayor potencia (circuito de fuerza) que el circuito estimulador (circuito de control)
que solo necesita una pequeña fuente de tensión para activar el relé.
Los relés tienen asociados varios contactos que pueden ser normalmente abiertos (NO) si al pasar corriente
por la bobina se cierra el contacto, o normalmente cerrados (NC) si al pasar corriente por la bobina se abre el
contacto.

APLICACIONES:
 Industria aeronáutica
 Control de altas tensiones
 Sistemas automatizados

ASPECTO FISICO:
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6TO Electrónica
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Docente: Ernesto Cisneros

b) SERVOMOTOR:

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO:

Los servomotores se controlan enviando un pulso eléctrico de ancho variable, o modulación de ancho de
pulso (PWM), a través del cable de control. Hay un pulso mínimo, un pulso máximo y una frecuencia de
repetición.
Por lo general, un servomotor sólo puede girar 90° en cualquier dirección para un movimiento total de 180°.
La posición neutra del motor se define como la posición en la que el servo tiene la misma cantidad de
rotación potencial tanto en el sentido de las agujas del reloj como en el sentido contrario.
El PWM enviado al motor determina la posición del eje, y se basa en la duración del pulso enviado a través
del cable de control; el rotor girará a la posición deseada.
El servomotor espera ver un pulso cada 20 milisegundos (ms) y la longitud del pulso determinará hasta
dónde gira el motor. Por ejemplo, un pulso de 1.5ms hará que el motor gire a la posición de 90°.
Si el tiempo es inferior a 1,5 ms, se mueve en sentido contrario a las agujas del reloj hacia la posición de 0°, y
si el tiempo es superior a 1,5 ms, el servo girará en sentido de las agujas del reloj hacia la posición de 180°.
Cuando se les ordena a los servos que se muevan, estos se moverán a la posición y mantendrán esa posición.
Si una fuerza externa empuja contra el servo mientras el servo mantiene una posición, el servo se resistirá a
salir de esa posición.
La cantidad máxima de fuerza que puede ejercer el servo se denomina par de torsión del servo. Sin embargo,
los servos no mantendrán su posición para siempre; el pulso de posición debe repetirse para indicar al servo
que se mantenga en posición.

APLICACIONES:
 Máquinas herramienta.
 Embalaje.
 Automatización de fábricas.
 Manipulación de materiales.
 Conversión de impresión.
 Líneas de ensamblaje.
 aviones radio-controlados.
 Robótica.
 industria aeroespacial
 DVD

ASPECTO FISICO:
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c) MOTOR PASO A PASO:

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO:
El principio de funcionamiento está basado en un estator construido por varios bobinados en un material
ferromagnético y un rotor que puede girar libremente en el estator.
Estos diferentes bobinados son alimentados uno a continuación del otro y causan un determinado
desplazamiento angular que se denomina “paso angular” y es la principal característica del motor.

Existen tres tipos de motores paso a paso:

 De reluctancia variable
 De imán permanente
 Híbrido
Motor paso a paso de reluctancia variable
Este motor no utiliza un campo magnético permanente, como resultado puede moverse sin limitaciones o
sin un par de parada. Este tipo de montaje es el menos común y se usa, generalmente, en aplicaciones que
no requieren un alto grado de par de fuerza, como puede ser el posicionamiento de un mando de
desplazamiento.
Se desarrolló con objeto de poder conseguir unos desplazamientos angulares más reducidos, sin que por
este motivo haya de aumentarse considerablemente el número de bobinados. El estator presentará la forma
cilíndrica habitual conteniendo generalmente un total de tres devanados distribuidos de tal forma que
existirá un ángulo de 120° aproximadamente entre dos de ellos.
Si el estator del motor tiene tres bobinas conectadas, con un terminal común, a todas las bobinas, será
probablemente un motor de reluctancia variable. El conductor común se conecta habitualmente al borne
positivo y las bobinas son alimentadas siguiendo una secuencia consecutiva.

Motor paso a paso de imán permanente

Existen dos tipos de motores de imán permanente que son los más utilizados en la robótica:
 Unipolares
 Bipolares
Unipolares
Estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de su conexionado interno, suelen ser 4
cables por los cuales se recibe los pulsos que indican la secuencia y duración de los pasos y los restantes
sirven como alimentación del motor. Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar.

Para este tipo de motores existen 3 secuencias de manejo

Secuencia normal
Con esta secuencia el motor siempre avanza un paso por vez debido a que siempre existen 2 bobinas
activadas, con esta secuencia se obtiene un alto torque de paso y retención
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Secuencia Wave drive (paso completo)

En esta secuencia se activa solo una bobina por vez, lo que ocasiona que el eje del motor gire hacia la bobina
activa, En algunos motores esto brinda un funcionamiento más suave, pero en caso contrario el torque de
paso y retención es menor.

Secuencia medio paso

En esta secuencia se activan las bobinas de tal manera que se combinan las secuencias anteriores, el
resultado que se obtiene es un paso más corto (la mitad del paso de las secuencias anteriores), primero se
activan 2 bobinas y posterior mente solo 1 y así sucesivamente.

Bipolares:
Este tipo de motores por lo general tienen 4 cables de salida, necesitan ciertas manipulaciones para poder
ser controlados, debido a que requieren del cambio de dirección de flujo de corriente a través de las bobinas
en la secuencia apropiada para realizar un movimiento, es necesario un puente H por cada bobina del motor,
es decir que para controlar un motor paso a paso de 4 cables (dos bobinas), se necesitan usar dos puentes H.
Esto hace que la tarjeta controladora se vuelva más compleja y costosa. Su uso no es tan común como en el
caso de los de tipo unipolar.

Motor paso a paso híbrido

La expresión Motor paso a paso híbrido se refiere a un motor eléctrico del tipo paso a paso, cuyo
funcionamiento se basa en la combinación de los otros dos tipos de motores paso a paso, el Motor de
reluctancia variable y el motor de magnetización permanente.

APLICACIONES:
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 Maquinaria de embalaje
 Máquinas para el montaje
 Mesas giratorias
 Maquinaria para orfebres (Artesanías de oro)
 Robótica
 Eje eléctrico
 Posicionadores angulares
 Paletización
 Sistemas señaladores

ASPECTO FISICO:

d) MOTORES MONOFASICOS Y TRIFASICOS:

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO:
El funcionamiento de un motor monofásico es esencialmente el mismo que el del motor trifásico. Generan
energía mecánica a través de la energía eléctrica basándose en el principio de atracción y repulsión entre un
imán y un núcleo magnético al que se le aplica una corriente eléctrica.
El estator es el que recibe la corriente alterna del exterior y donde están situadas las bobinas, de aquí que
esta parte también se la conozca como inductor. En el rotor están situados las barras metálicas que
funcionan como conductores de la electricidad.
En el estator, por acción de la corriente, se genera un campo magnético que produce una fuerza
electromotriz en las barras del rotor. Estas barras están dispuestas en forma de espira y, debido a lo
anteriormente comentado, giran generando esa energía mecánica para la que están concebidos.
APLICACIONES:
 Máquinas-herramienta
 Bombas Eléctricas
 Montacargas
 Ventiladores
 Extractores
 Elevadores
 Grúas eléctricas
ASPECTO FISICO:

2. ACCIONAMIENTOS HIDRAULICOS Y NEUMATICOS:

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a) VALVULAS

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO:

Las válvulas son elementos de mando y control que permiten o impiden la entrada de aire o líquidos. Las
válvulas pueden clasificarse en:
 Distribuidoras
 Bloqueo
 Reguladoras de flujo.

VÁLVULAS DISTRIBUIDORAS
Se caracterizan por el número de vías u orificios y de posiciones
Por ejemplo:
La válvula 2/2 tiene dos orificio y dos posiciones

La válvula 4/2, de cuatro vías y dos posiciones

VÁLVULAS DE BLOQUEO

En este grupo se encuentran las válvulas antirretornos, de simultaneidad y selectoras.

Válvula antirretorno: Permite el paso del fluido en un sentido y lo impide en el sentido contrario

Válvula de simultaneidad: Realiza la función lógica (Y), de modo que solo permite la salida del aire cuando
están activas las dos entradas. Las partes centrales, en forma de “H”, es móvil. Si por uno de los dos orificios
entrantes (por ejemplo, Y) no hay entrada de aire, el otro (en este caso, X) queda bloqueo por el propio aire
que inyecta.
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Válvula selectora: realiza la función lógica O. Así, habrá señal de salida por A (aire a presión) si entra aire por
cualquiera de las entradas (X o Y).

VÁLVULA REGULADORA DE FLUJO

Permite controlar el paso del aire en un sentido (1-2), mientras que el sentido contrario (2-1) el aire circular
libremente

APLICACIONES:  
 Maquinaria para la industria plástica
 Maquinas herramientas
 Maquinaria para elaboración de alimentos
 Equipamiento para robótica y manipulación de automatizada
 Equipos para montaje industrial
 Maquinaria para la minería
 Maquinaria para la industria siderúrgica
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b) SERVOVÁLVULAS
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Son accionadores de tipo neumático o hidráulico que conectan dos o más vías por las que circula un fluido.
Las servoválvulas tienen la posibilidad de controlar la presión o el caudal.
Las servoválvulas disponen de una retroalimentación interna que cumplen la función de regulación, de esta
forma se obtiene en los circuitos hidráulicos que las utilizan un alto grado de exactitud, superior que con las
válvulas proporcionales y muy superior que con las convencionales .
La corriente eléctrica que atraviesa las bobinas de la servoválvula crea un par que provoca el desplazamiento
de una varilla entre dos toberas. El equilibrio de presiones en los dos circuitos de pilotaje de la corredera se
rompe. La corredera se desplaza, actuando en su movimiento sobre el resorte de retroalimentación.
Cuando el par mecánico creado por el resorte de retroacción es equivalente al par magnético, la varilla se
encuentra en la posición media y la corredera se inmoviliza en la posición alcanzada.
La modificación de la señal eléctrica de entrada tendrá como consecuencia un nuevo desplazamiento de la
corredera.
Si la pérdida de carga en la servoválvula es constante, el caudal hidráulico será también proporcional a la
corriente eléctrica de mando.
Por lo tanto, se encarga de ordenar medios para conseguir el objetivo, y controlar dicho objetivo, y si este no
se cumple, se realizan las correcciones pertinentes hasta conseguirlo.

APLICACIONES:
 Máquinas industriales.
 Prensas.
 Equipamiento de la industria pesada.
 Procesamiento de la madera.
 Aplicaciones de fundición.
 Equipos de inyección.
 Soplado.
 Siderurgia.
 Laminadores.
 Máquinas de fabricación de papel.
 Aerogeneradores.
ASPECTOS FISICOS:
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c) CILINDROS

PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO
CILINDRO NEUMÁTICO:
El cilindro neumático consiste en un cilindro cerrado con un pistón en su interior que desliza y que transmite
su movimiento al exterior mediante un vástago. Se compone de las tapas trasera y delantera, de la camisa
donde se mueve el pistón, del propio pistón, de las juntas estáticas y dinámicas del pistón y del anillo
rascador que limpia el vástago de la suciedad. Los cilindros neumáticos independientemente de su forma
constructiva, representan los actuadores más comunes que se utilizan en los circuitos neumáticos. Existen
dos tipos fundamentales de los cuales derivan construcciones especiales.
Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una carrera de trabajo en un sentido.

Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir carreras de trabajo de salida y retroceso.

Los cilindros hidráulicos de movimiento lineal son utilizados comúnmente en aplicaciones donde la fuerza de
empuje del pistón y su desplazamiento son elevados.
Los cilindros hidráulicos pueden ser de simple efecto, de doble efecto y telescópicos.
 Simple efecto: el fluido hidráulico empuja en un sentido el pistón del cilindro y una fuerza externa
(resorte o gravedad) lo retrae en sentido contrario. El cuerpo del cilindro es la caja externa tubular y
contiene el pistón, el sello del pistón y el vástago. “Calibre” es el término usado para indicar el
diámetro del pistón. El extremo del pistón del cilindro (algunas veces llamado “extremo ciego”) se
conoce como el extremo de la cabeza. El extremo desde el cual el vástago se extiende y se retrae se
conoce como el extremo del vástago.
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Docente: Ernesto Cisneros

 Doble efecto: utiliza la fuerza generada por el fluido hidráulico para mover el pistón en los dos
sentidos, mediante una válvula de solenoide. El cilindro de acción doble es el accionador hidráulico
más común utilizado actualmente. Puesto que los cilindros con vástago de acoplamiento son los
cilindros de acción doble más comunes, tipo de montaje y dimensiones generales del cilindro. Esto
permite usar los cilindros con vástago de acoplamiento de diferentes fabricantes, si tienen la misma
descripción de diseño.

 Telescópico: de menos diámetro en su interior y se expanden en etapas, son muy utilizados en

grúas. Está constituido por los tubos cilíndricos y un vástago de émbolo. En el avance sale primero el
émbolo interior, siguiendo desde dentro hacia fuera los siguientes vástagos o tubos. La reposición de
las barras telescópicas se realiza por fuerzas externas. La fuerza de aplicación está determinada por
la superficie del émbolo menor.
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APLICACIONES CILINDROS NEUMATICOS:

 Mecanizado de chapa
 Transporte de materiales
 Dispositivos de sujeción
 Avance paso a paso
 Para girar y voltear
 Platos divisores
 Accionamiento de motores neumáticos en herramientas
 Moldeado por inyección
 Unidades de cierre
 Construcción de maquinaria
 Instalaciones de montaje
 Instalaciones de embalaje
APLICACIONES CILINDROS HIDRAULICOS:
 Brazos de Grúas
 Mecanismos en camiones de basura.
 Vehículos de excavación.
 Plataformas petrolíferas
ASPECTO FISICO:

Cilindro neumático Cilindro hidráulico

ACTUADORES SEGÚN EL TIPO DE RESPUESTA

ACCIONAMIENTO TODO O NADA:

Los actuadores todo/nada, son los sistemas de control más básicos. Estos envían una señal de activación
cuando la señal de entrada es menor que un nivel de referencia (definido previamente), y desactivan la señal
de salida cuando la señal de entrada es mayor que la señal de referencia.

 RELE
 CILINDROS
 VALVULAS
ACCIONAMIENTO CONTINUO:

Este tipo de actuadores, al recibir una señal determinada se activan continuamente durante la
automatización de un sistema, otorgando una respuesta continua.

 MOTORES
 CILINDROS
 VALVULAS