INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR

DE ACAYUCAN.
INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

INVESTIGACIÓN 3

UNIDAD 3: CONTROLADORES.

CARRERA: INGENIERÍA QUÍMICA 809 A.

DOCENTE: JUAN MANUEL HERNÁNDEZ ESPÍNDOLA.

INTEGRANTES:
GÓMEZ TORAL ZULEYMA.
REYES REYES INGRID CITLALIN.
SANTIAGO FERNÁNDEZ GUILLERMO.
SOSA DÍAZ ANA BERTHA.
TADEO FISCAL MARÍA DEL CARMEN.

ACAYUCAN, VERACRUZ.
JUEVES 25 DE MAYO DEL 2017.
 Contenido
Introducción ......................................................................................................... 3

3.1 Diagrama de bloques. .................................................................................... 4

3.2 Obtención y análisis de funciones de transferencia. .................................. 7

3.3 Control proporcional.................................................................................... 11

3.4 Controlador proporcional integral .............................................................. 11

3.5 Control Proporcional Integral Derivativo .................................................... 12

3.6 Estabilidad. ................................................................................................... 14

3.7 Sintonización de controladores. ................................................................. 15

3.7.1 Métodos y estrategias ............................................................................... 15

Conclusión Zuleyma Gómez Toral .................................................................... 18

Conclusión Ingrid Citlalin Reyes Reyes. .......................................................... 19

Conclusión Guillermo Santiago Fernández. .................................................... 20

Conclusión Ana Bertha Sosa Díaz .................................................................... 21

Conclusión María del Carmen Tadeo Fiscal. .................................................... 22

Bibliografía ......................................................................................................... 23
 Introducción

Un controlador de procesos (ó regulador), puede ser definido como un dispo-

sitivo que compara el valor de una variable medida (señal de entrada) al valor
deseado (set point) para producir una señal de salida que mantenga el valor
deseado de la variable y usa esa diferencia para manipular la variable controlada.
La tecnología de estos equipos ha variado desde neumáticos, hidráulicos hasta
electrónicos, que son los empleados actualmente.

Un sistema de control, solamente puede llegar a la regulación, aplicando en

oposición a las fuerzas perturbadoras llamadas cargas, correcciones equivalentes
en una o más variables denominada manipuladas. La variable controlada permane-
cerá estable, en el proceso mientras se encuentre en estado estacionario. Este equi-
librio puede ser alcanzado usualmente por distintos sistemas de control.
3.1 Diagrama de bloques.
Un diagrama de bloques es una representación sencilla de un proceso de
producción industrial. En él, cada bloque representa una operación o una etapa
completa del proceso.

Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las fun-
ciones que lleva a cabo cada componente en la ingeniería de control, por lo general
se usa una representación denominada diagrama de bloques.

Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las

funciones que lleva a cabo cada componente. Tal diagrama muestra las relaciones
existentes entre los diversos componentes.

En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del
sistema, mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque
es un símbolo para representar la operación matemática que sobre la señal de en-
trada hace el bloque para producir la salida

Un diagrama de bloques contiene información relacionada con el comporta-

miento dinámico, pero no incluye información de la construcción física del sistema.
En consecuencia, muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden represen-
tarse mediante el mismo diagrama de bloques.

Reducción de un diagrama de bloques

Es importante señalar que los bloques pueden conectarse en serie, sólo si la

entrada de un bloque no se ve afectada por el bloque siguiente. Si hay efectos de
carga entre los componentes, es necesario combinarlos en un bloque único. Un
diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentación se
simplifica mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del álgebra
de los diagramas de bloques. Algunas de estas reglas importantes aparecen en la
tabla y se obtienen escribiendo la misma ecuación en formas distintas
La simplificación de un diagrama de bloques mediante reordenamientos y sustitu-
ciones reduce de manera considerable la labor necesaria para el análisis matemá-
tico subsecuente. Sin embargo, debe señalarse que, conforme se simplifica el dia-
grama de bloques, las funciones de transferencia de los bloques nuevos se vuelven
más complejas, debido a que se generan polos y ceros nuevos.

Al simplificar un diagrama de bloques, recuerde lo siguiente:

1. El producto de las funciones de transferencia en la dirección de la trayectoria

directa debe ser el mismo.
2. El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe ser el
mismo.
3.2 Obtención y análisis de funciones de transferencia.
La función de transferencia de un sistema se define como la transformada de
Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de en-
trada, suponiendo condiciones iniciales cero.

•Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales

invariantes en el tiempo. Es una descripción entrada salida del comportamiento del
sistema.

•Depende de las características del sistema y no de la magnitud y tipo de

entrada

•No proporciona información acerca de la estructura interna del sistema

 Circuito

Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:

Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:

La relación corriente voltaje en Laplace, queda:

 Sistema masa amortiguador resorte

Utilizando las leyes de Newton, se obtiene:

donde m es la masa, b es el coeficiente de fricción viscosa, b k es la constante del

resorte, y (t) es el desplazamiento y r (t) es la fuerza aplicada. Su transformada de
Laplace es:

considerando:

La función de transferencia es:

  Sistema masa amortiguador resorte con desplazamiento inicial

Considérese ahora que existe un desplazamiento inicial y0. Entonces para con-
servar la condición una entrada una salida se hace r (t) = 0

La función de transferencia es:

La función de transferencia Resumen de las leyes de elementos

3.3 Control proporcional
En estos controladores la señal de accionamiento es proporcional a la señal
de error del sistema. La señal de error es la obtenida en la salida del comparador
entre la señal de referencia y la señal realimentad. Es el más sencillo de los tipos
de control y consiste en amplificar la señal de error antes de aplicarla a la planta o
proceso. La función de transferencia de este tipo de reguladores es una variable
real, denominada Kp (constante de proporcionalidad) que determinará el grado de
amplificación del elemento de control. Si y(t) es la señal de salida (señal de salida
del controlador) y e(t) la señal de error (señal de entrada al controlador), tendremos:

3.4 Controlador proporcional integral

Controlador integral

En los reguladores el valor de la acción de control es proporcional a la integral

de la señal de error, por lo que en este tipo de control la acción varía en función de
la desviación de la salida y del tiempo en el que se mantiene esta desviación.

Al considerar:

Y(t)= salida integral

E(t)=Error (diferencia entre el valor medido y el punto de consigna PC)+Ti=Tiempo

integral

Controlador proporcional integral

La función de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación:

 Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesida-
des del sistema.

Si Ti es grande, la pendiente de la rampa correspondiente al efecto integral

será pequeña y, su efecto atenuado, y viceversa.

Por lo tanto, la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas

debidas a un control proporcional P, que será instantáneamente a detección de la
señal de error, y con un cierto retardo entrará en acción el control integral I, que será
el encargado de anular total mente la señal de error.

3.5 Control Proporcional Integral Derivativo

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal de entrada, con
una respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen estas.

Si consideramos que:

Y(t)= salida diferencial

E(t)= Error

Td= Tiempo diferencial

 Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador
deferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantáneas, la velocidad
de variación será muy elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial será
muy brusca, lo que haría desaconsejable su empleo.

La salida del bloque de control responde a la siguiente ecuación:

Que el dominio de Laplace, será:

Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PD será:

3.6 Estabilidad.
Se dice que un sistema de control estable es aquel que responde en forma
limitada a cambios limitados en la variable controlada.

Es decir, si ocurre un cambio en la señal de referencia o se produce una

perturbación el sistema al principio se desviará de su valor y volverá luego a alcan-
zar el valor correcto. Un sistema inestable en cambio producirá oscilaciones persis-
tentes o de gran amplitud de la variable controlada.

Definiciones de estabilidad BIBO

La definición de estabilidad de entradas y salidas limitadas, comúnmente de-

nominada estabilidad BIBO (Bounded Input Bounded Output).

1. Un sistema es estable si responde en forma limitada a una excitación limitada.

2. Un sistema estable es aquel en que los transitorios decaen, es decir, la respuesta

transitoria desaparece para valores crecientes del tiempo.
3.7 Sintonización de controladores.
En este tema se describen algunos métodos de determinación los valores de
los parámetros de un controlador PID que son la ganancia proporcional (Kp), el
tiempo de acción derivativo (Td) o el tiempo de acción integral (Ti). A este proceso
de selección de los parámetros del controlador, para que cumpla las especificacio-
nes de operación, se le conoce como ajuste o entonación del controlador. Este
ajuste se hace con el objetivo que el sistema controlado cumpla con las especifica-
ciones de respuesta transitoria y de estado estacionario que se requieran.

3.7.1 Métodos y estrategias

Existen diversos métodos para ajuste de controladores que difieren en función
al conocimiento que se requieren sobre la dinámica del proceso a controlar. Cuando
se conoce un modelo matemático del proceso, entonces se pueden aplicar métodos
analíticos para determinar los parámetros del controlador. Pero si el proceso es muy
complejo, suele ser difícil la obtención de un modelo matemático, en cuyo caso no
es posible la utilización de un método analítico de cálculo de los parámetros del
controlador PID y se debe recurrir a procedimientos experimentales para el ajuste.
Los procedimientos convencionales analíticos, por lo general están restringidos a
proceso que se comportan como sistemas lineales, de una entrada y una salida, e
invariantes en el tiempo.

 Métodos de Ziegler – Nichols

Ziegler y Nichols sugirieron dos procedimientos para sintonizar controladores

PlD basándose respectivamente en la respuesta experimental a un escalón de en-
trada, o en base al valor de ‫ ܭ‬௣que produce una estabilidad marginal mediante el
sólo uso de la acción de control proporcional. Los procedimientos de Ziegler-Ni-
chols, que se presentan a continuación, son muy convenientes cuando no se conoce
un modelo matemático de la planta; naturalmente, estos

 Método de Ziegler - Nichols basado en la respuesta al escalón.

 El primer método propuesto por Ziegler y Nichols está basado en las caracterís-
ticas de la respuesta transitoria de una planta ante una entrada escalón unitario en
lazo abierto. Esta respuesta se puede caracterizar por dos parámetros (a y L), (como
se muestra en la figura. Para obtener el valor de estos parámetros primero se de-
termina el punto donde la pendiente de la respuesta escalón tiene su valor máximo
(punto de inflexión), y luego se dibuja la tangente en este punto. En la intersección
entre esta tangente y la coordenada de abscisa obtenemos el parámetro L, y de la
intersección con la ordenada obtenemos el parámetro a.

La función de transferencia de un proceso con una respuesta del tipo mos-

trado en la figura se puede aproximar por la función:

Partiendo de esta aproximación Ziegler y Nichols sugirieron expresar los pa-

rámetros Kp, Ti y Td del controlador PID, directamente en función de los parámetros
a, y L de acuerdo con los valores que aparecen en la tabla siguiente.
 Estos valores para los parámetros del controlador permiten obtener un con-
trol que regula en forma estable y con una buena velocidad de respuesta al proceso
a controlar. Sin embargo, como estos valores se obtienen partiendo de la aproxima-
ción antes mencionada y el proceso real no corresponde exactamente a ese modelo
entonces generalmente es conveniente realizar luego un ajuste fino. Con esto se
busca mejorar la estabilidad relativa que se traduce en el aumento del margen de
fase y ganancia.
Conclusión Zuleyma Gómez Toral

Un controlador es aquel instrumento que compara el valor medido con el valor

deseado, en base a esta comparación calcula un error y actuar a fin de corregir este
error.
Entonces la función del controlador es mantener la variable controlada dentro
de los criterios previamente establecidos.

Estos criterios son:

P-Punto de ajuste
X - Desviación
Y - Señal controlada de salida
Lo que debemos de tomar en cuenta al momento de elegir un controlador es:
Compensación en adelanto
Esta básicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del sis-
tema.
Compensación de atraso
Esta puede reducir (pero no eliminar) el error de estado estacionario.
La compensación de atraso-adelanto combina las ventajas de ambas com-
pensaciones dado que posee dos polos y dos ceros. Tal compensación aumenta en
dos el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelación de polos y ceros en
el sistema compensado.
Conclusión Ingrid Citlalin Reyes Reyes.
La importancia en la sistematización en el control de variables en un proceso
radica que anteriormente se requería que esta acción la realizara un operario; es
decir, mano humana, el cual decidía cuando manipular dichas variables, de tal ma-
nera de mantener una producción eficiente.

Sin embargo, la eficiencia productiva también requiere de disminución de

costos, calidad del producto, seguridad del personal, etc. Debido a esto, las indus-
trias han necesitado la utilización de procesos más complejos para controlar el sis-
tema. Esto ha llevado a la automatización de los procesos.
Conclusión Guillermo Santiago Fernández.

Los controladores son procesadores, con sus elementos hardware y software, que
calculan la acción de control a aplicar a un proceso mediante algún tipo de algoritmo
y utilizando información del proceso a controlar: la variable medida.

Por tanto y dentro de la definición anterior los componentes principales de un con-

trolador son:

Componentes Software: Algoritmos de control Programas de aplicación

Componentes Hardware: Puertos analógicos y digitales de entrada y salida. Interfa-

ses a las redes (de datos) de control y campo.
Conclusión Ana Bertha Sosa Díaz

En la industria se utiliza frecuentemente el concepto de Sistemas de Control y esto es debido

a que en la industria existen dentro de sus procesos, variables importantes que deberán se contro-
ladas o dirigidas de tal manera que el producto final cumpla con los estándares o normas de tal
forma que el usuario consumidor se encuentre satisfecho para sí mismo o bien que sea un insumo
de buena calidad que se integre a otro proceso e inclusive el tratamiento de éstas variables deberán
ser de tal modo que brinde una mayor confiabilidad y seguridad.
Conclusión María del Carmen Tadeo Fiscal.

El término controlador en un sistema de control con retroalimentación, a me-

nudo está asociado con los elementos de la trayectoria directa entre la señal ac-
tuante (error) y la variable de control. Pero a veces, incluye el punto de suma, los
elementos de retroalimentación o ambos. Términos controladores y compensadores
como sinónimos.

En los procesos industriales la función de control es realizada por un operario

el cual decide cuando y como manipular las variables de modo tal que se obtenga
una cadena productiva continua y eficiente.
Bibliografía
 Introducción al control de procesos para ingenieros

Grupo de TermoFluidoDinámica. Departamento de Ciencias Térmicas. Escuela de

Ingeniería Mecánica. Facultad de Ingeniería. Universidad de Los Andes. Mérida –
Venezuela

Jean-Francois DULHOSTE

 Obtención de la Función de Transferencia de Sistemas mediante la Identifi-

cación Paramétrica a partir de datos Experimentales

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MÉRIDA

Dr. Agustín Flores Novelo

 La función de transferencia de sistemas lineales

Departamento de Control, División de Ingeniería Eléctrica Facultad de Ingeniería

UNAM

México D.F. a 21 de Agosto de 2006