Sesion11_Actuadores y Sistemas de control

Profesor: Fabian Alejandro Arana de Santos

CETI – Plantel Tonalá
 Actuadores

Los enlaces mecánicos y las juntas de un manipulador son accionados por

actuadores, que pueden ser varios tipos de motores o válvulas.
La energía para estos actuadores es proporcionada por alguna fuente de energía
(eléctrica, hidráulica o neumática). En algunos casos se utilizan tecnologías
especiales.
Existen 3 tipos principales de sistemas de accionamiento para robots industriales:
Neumático, hidráulico o eléctrico.
 Actuador neumático

Estos sistemas son impulsados por aire comprimido.

Los robots de accionamiento neumático suelen ser pequeños y tienen una flexibilidad limitada, pero
son relativamente económicos construir y usar.
El peso de la carga útil que pueden transportar y la velocidad de su movimiento están limitados por
la compresibilidad y la baja presión de funcionamiento del aire.
Estos también son particularmente adecuados en ciertas aplicaciones, como reactores nucleares y
lugares donde es probable que ocurran riesgos de incendio.
Clasificación de actuadores neumáticos
 Actuador Hidráulico

Estos sistemas son impulsados por un fluido que se bombea a través de motores,
cilindros u otros mecanismos de accionamiento.
Los robots accionados hidráulicamente pueden ser relativamente compactos y
proporciona altos niveles de fuerza, potencia y velocidad con un control preciso.
Una de las ventajas en este tipo de robots es que debido a que la fuente de
alimentación (bomba hidráulica) puede aislarse del robot y no se requiere energía
eléctrica en el manipulador, los robots hidráulicos son seguros y confiables en
ambientes húmedos, polvorientos y potencialmente explosivos.
Existen 3 grandes grupos:
• Cilindro hidráulico.
• Motor hidráulico.
• Motor hidráulico de
oscilación.
 Actuador Eléctrico

Estos sistemas son impulsados por motores eléctricos rotativos (varios tipos de
servos de CA, servos de CC, etc).
Los robots accionados eléctricamente son los mas adecuados para aplicaciones que
involucran cargas útiles ligeras, que requieren alta precisión y respuesta rápida.
A diferencia de los otros es que no tienen algunos de los problemas de
mantenimiento y confiabilidad asociados con los sistemas neumáticos o
hidráulicos.
Existen infinidad de actuadores
de este tipo, pero los mas
esenciales son los siguientes:
• Motores de CD.
• Motores de CA.
• Motores a pasos.
 Sistema de control
Los movimientos de un robot son controlados por una combinación de
software y hardware que el usuario programa.
Existen 2 tipos básicos de sistema de control de robots:
Servocontrolados y No Servocontrolados.
 Robots no Servo-controlados

Este es el tipo de sistema de control mas simple y menos costoso,

pero también es muy limitado en cuanto a flexibilidad y rendimiento.
Puede ser un sistema puramente mecánico de paradas e
interruptores de limite, que están preprogramados o posicionados
para movimientos repetitivos específicos.
Los movimientos de los robots no Servo-controlados se controlan
solo en sus puntos finales, no a lo largo de sus rutas. Debido a la
naturaleza de los tipos de controles utilizados, el numero de puntos,
que se pueden programar en una secuencia de movimientos,
también es limitado.
 Robots Servo-controlados

Este sistema es capaz de controlar la velocidad, la aceleración y la

trayectoria del movimiento, desde el principio hasta el final de la
trayectoria.
Son mas flexibles que los sistemas no Servo-controlados y pueden
controlar movimientos complicados sin problemas. Sus capacidades y
costos variaran según el tipo y la sofisticación del controlador y los
sensores involucrados.