Set 02 Modelacion de Sistemas

Señales y Sistemas II
Clase #2: Modelación de Sistemas
Autor: Prof. Manuel Duarte

Co-autores: Prof. Marcos Orchard, Pı́a Contreras (DIE)
Universidad de Chile.
FCFM
Depto. Ingenierı́a Eléctrica
Prof. Manuel Duarte (FCFM) Clase #2: Modelación de Sistemas Depto. Ingenierı́a Eléctrica 1 / 37
Contenido
1 Análisis de procesos
2 Técnicas de modelación
3 Ejemplo reactor quı́mico
4 Ejemplo mecánico
5 Ejemplo balance poblacional
6 Ejemplo reactor tubular compacto
7 Analogı́as
Contenido
7 Analogı́as
Análisis de procesos
Los pasos asociados al análisis de procesos son los siguientes:
Modelación de sistemas: proceso de representación bajo la

perspectiva de los objetivos de estudio.
Estimación de parámetros de un modelo: proceso de ajuste que
apunta a disminuir la diferencia entre las salidas del modelo y las
observaciones en el proceso real. Se hace en base a la información
disponible de las variables de entrada y salida del sistema.
Simulación: se evalúa el desempeño del sistema/modelo ante
diversos rangos de valores en valores y/o parámetros.
Evaluación: Se proponen modificaciones o soluciones más adecuadas
para el proceso bajo estudio.
Contenido
7 Analogı́as
Técnicas de modelación
Métodos empı́ricos: Encuentran relación entre entradas de un

proceso y las respectivas salidas. Se puede realizar excitando y/o
observando la salida. Se aplica cuando se conoce poco el sistema
(cajas negras).
Entradas tı́picas son: impulso, pulso, tren pulsos, senoidal, escalón,
rampa.
Métodos analı́ticos: Se basa en abstracción. Suponen un cabal
conocimiento del proceso en estudio y se traducen en relaciones entre
las variables internas y externas del sistema. Lo anterior basado en
métodos basados en leyes de conservación y/o métodos basados en el
principio de mı́nima acción.
Métodos basados en leyes de conservación

Sobre los métodos basados en leyes de conservación se refiere a la acumu-
lación de X en el sistema es igual a la entrada neta de X en el sistema más
la generación neta de X.
Definiendo los parámetros de modelación:
F(T): Flujo neto de la entrada de X al sistema.
G(t): Generación neta de X en el sistema.
∆t: Intervalo en el que se considera acumulación.
Leyes de conservación macroscópicas:

Propiedades globales.
Ecuaciones diferenciales ordinarias.
Parámetros concentrados.
Para sistemas discretos:
X (t + ∆t) − X (t) = F (t)∆t + G (t)∆t (1)
Para sistemas continuos:

d
x(t) = F (t) + G (t) (2)
dx
Leyes de conservación microscópica:

Elementos de volumen.
Ecuaciones diferenciales en derivadas parciales.
Parámetros distribuidos.
Para el caso de una dimensión se tiene la ecuación:

∂
x(t, z) = F (t, z) + G (t, z) (3)
∂t
Métodos basados en el principio de mı́nima acción

Sobre los métodos basados en el principio de mı́nima acción, es un proceso
caracterizado por una función definida por:
L(x, ẋ, t), (4)
con x ∈ Rn
Donde la evolución del sistema en el tiempo es tal que la integral:
Z T2
S= L(x, ẋ, t)dt (5)
T1
toma el menor valor posible, siendo L el lagrangeano.
Contenido
7 Analogı́as
Ejemplo reactor quı́mico
Cada variable corresponde a:

F: flujo en unidad volumétrica.
Ce : Concentración de entrada.
Te : Temperatura de entrada.
q: Calor medido.
Tr : Temperatura de reacción.
V: Volumen de lı́quido.
Cs : Concentración de salida.
Ts : Temperatura de salida.
Realizando un balance másico especie/ reactante:
d d
m = V · Cs = F · Ce − F · Cs − V · R(Cs , Ts ) (6)
dt dt
Luego, por la ley de Arrhenius, masa/volumen/tiempo:
E
R(Cs , Ts ) = Csn k0 e − <Ts , (7)
donde:
n: Orden de la reacción.
E: Energı́a de activación.
<: Constante universal de los gases.
k0 : Constante tı́pica de reacción.
Balance térmico total

dH dTs
= V ρC = F ρCTe − F ρCTs − q + V · R(Cs , Ts )∆Q (8)
dt dt
donde:
∆Q: Calor generado por la conversión de una unidad de masa de
reactante.
q = hA(Ts − Tr ) (9)
h: Coef. de transferencia de calor.
A: Área superficial de contacto
Las condiciones iniciales están dadas por:
Cs (0) = Cs0 (10)

Ts (0) = Ts0 (11)
Es importante destacar que se debe indicar y justificar SIEMPRE:
Objetivos y lista de hipótesis simplificatorias.
Condiciones inciales y/o Condiciones de borde.
Caracterı́sticas del modelo.
Clasificación de las variables.
Unidades de las variables.
Contenido
7 Analogı́as
Ejemplo mecánico
Ejemplo mecánico
Se puede identificar dos fuerzas:
FB = B ẋ (12)
Fk = Kx (13)
Ejemplo mecánico
Aplicando conservación de momentum (Segunda Ley de Newton) a cada

masa del sistema:
Para la masa m1 :
m1 x¨1 = −B1 x˙1 − K1 x1 − B2 (x˙1 − x˙2 ) − K2 (x1 − x2 ) + f1 (t) (14)
Para la masa m2 :
m2 x¨2 = −B2 (x˙2 − x˙1 )−K2 (x2 −x1 )−B3 (x˙2 − x˙3 )−K3 (x2 −x3 )+f2 (t) (15)
Finalmente, para la masa m3 se tiene:
m3 x¨3 = −B3 (x˙3 − x˙2 ) − K3 (x3 − x2 ) + f3 (t) (16)
Ejemplo mecánico
Las condiciones inciales están dadas por:

1 x1 (0) = x10 , x˙1 (0)=x10
˙
2 x2 (0) = x20 , x˙2 (0)=x20
˙
3 x3 (0) = x30 , x˙3 (0)=x30
˙
Propuesto:
Caracterizar el modelo.
Clasificar de las variables.
Mencionar unidades de las variables.
Contenido
7 Analogı́as
Ejemplo balance poblacional
La población de ballenas puede ser clasificada en machos y hembras, y

en cada categorı́a se tienen adultos (mayor o igual a N años de edad) y
ballenatos. Una fracción ρ1 de adultos y ρ2 de ballenatos sobreviven cada
año. El 60 % de ballenas hembras tienen crı́as y el 40 % de los ballenatos
que nacen son machos. El número de ballenas cazadas al año se representa
por µ(k), de las cuales el 30 % son machos.
Ballenatos:
Xim (k): Número de machos de i años en el año k (i = 1, 2, ..., N − 1).
Xih (k): Número de hembras de i años en el año k (i = 1, 2, ..., N − 1).
Ballenas:
XNm (k): Número de machos adultos en el año k.
XNh (k): Número de hembras adultas en el año k.
Modelando la información para ballenatos:
Xi+1m (k + 1) = ρ2 Xim (k) (17)

Xi+1h (k + 1) = ρ2 Xih (k) (18)
Modelando la información para ballenas:
XNm (k + 1) = ρ1 XNm (k) + ρ2 XN−1m (k) − 0,3µ(k) (19)

XNh (k + 1) = ρ1 XNh (k) + ρ2 XN−1h (k) − 0,7µ(k) (20)
Modelando las ballenas hembras que tienen crı́as y el sexo de los ballenatos:
X1m (k) = 0,6 · 0,4 · XNh (k) (21)

X1h (k) = 0,6 · 0,6 · XNh (k) (22)
Propuesto:
Condiciones iniciales.
Caracterizar modelo.
Clasificar variables.
Contenido
7 Analogı́as
Ejemplo reactor tubular compacto
Balance de masa en la especie reactante en el volumen ∆V = A · ∆x
d∆m
= νAε · C (x, t) − νAε · C (x + ∆x, t) − A∆xε · R(C , T ) (23)
dt
−E
donde m = A · ∆x · C (x, t) · ε, R(C,T)=C n k0 e <T [ mKg
3 seg ] es la velocidad de
reacción.
Por lo tanto:
∂C (x, t) ∂C (x, t)
= −ν − R(C , T ) (24)
∂t ∂x
Considerando condición inicial y condicion de borde:
C (x, 0) = C0 (x) (25)

C (0, t) = Ce (t) (26)
Balance de energı́a térmica en el fluido
dHf
= ενAρf Cf T (x, t) − ενAρf Cf T (x + ∆x, t) + ...
dt
... − hS 0 (T (x, t) − Tc (x, t)) + εA∆x · ∆Q · R(C , T )
donde:
∆Hf =A ∆x ε ρf Cf T(x,t).
∆Q: Calor de reacción [ cal
kg ].
Cf : Calor especı́fico del fluido.
ρf : Densidad del fluido.
∂T (x, t) ∂T (x, t)
Aερf Cf = −AενCf + ...
∂t ∂x
... − hS(T (x, t) − Tc (x, t)) + Aε∆Q · R(C , T )
donde S corresponde al área superficial de transferencia por unidad de

S0
longitud [ ∆x ].
Cuya condicion inicial está dada por:
T (x, 0) = T0 (x), (27)

y la condición de borde es:
T (0, t) = Te (t) (28)
Balance de energı́a térmica en el catalizador

d∆Hc
= hS 0 (T (x, t) − Tc (x, t)) (29)
dt
donde ∆ Hc =A ∆ ρc (1- ε)Cc Tc (x, t) . Ası́:
∂Tc (x, t)
A(1 − ε)ρc Cc = hS(T (x, t) − Tc (x, t)) (30)
∂t
Cuyas condiciones iniciales están dadas por:
Tc (x, 0) = Tc0 (x), C (x, 0) = C0 (x), T (x, 0) = T0 (x) (31)
Y cuyas condiciones de borde están dadas por:
C (0, t) = Ce (t), T (0, t) = Te (t) (32)

Propuesto:
Caracterizar el modelo.
Clasificar las variables.
Contenido
7 Analogı́as
Analogı́as
Las analogı́as entre distintos sistemas fı́sicos establecen relaciones entre va-
riables en un dominio que tienen un comportamiento matemático idéntico
a las variables en el otro dominio.
Circuito Mecánico Circuito Eléctrico Circuito Eléctrico

(F-E/Vel-i) (F-i/Vel-E)
Fuerza (F) Voltaje (E) Corriente (I)
Velocidad (V) Corriente (I) Voltaje (E)
Masa (M) Inductancia (L) Condensador (C)
Cte. elástica (K) Condensador (C) Inductancia (L)
Cte. amortiguador (B) Resistencia (R) Resistencia (R)
Desplazamiento (X(t)) Carga (Q(t)) Flujo magnético (φ(t))
Analogı́as
Analogı́as electro-mecánicas
Una analogı́a electromecánica consiste en la representación de un sistema
mecánico mediante un circuito eléctrico. Inicialmente, este tipo de analogı́as
se usaron para tratar de explicar los fenómenos eléctricos en términos mecáni-
cos más familiares.
Grados de libertad: número de coordenadas independientes

necesarias para describir el movimiento de un sistema.
Fuerza amortiguadora: fuerza de roce u otras fuerzas
amortiguadora. Por ejemplo, el roce viscoso dado por F = −C ν
siendo C el coef. de amortiguamiento viscoso y ν la velocidad.
Analogı́as
Recomendaciones para construir analogı́as de movimientos

oscilatorios a través de circuitos eléctricos:
Por cada grado de libertad del sistema mecánico, existe un bucle

correspondiente en el circuito eléctrico.
Cualquier masa con sus conexiones ligadas, y cualquier fuerza
actuando sobre ella forman un circuito cerrado.

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Clase #2: Modelación de Sistemas

Autor: Prof. Manuel Duarte

Depto. Ingenierı́a Eléctrica

3 Ejemplo reactor quı́mico

5 Ejemplo balance poblacional

6 Ejemplo reactor tubular compacto

3 Ejemplo reactor quı́mico

5 Ejemplo balance poblacional

6 Ejemplo reactor tubular compacto

Los pasos asociados al análisis de procesos son los siguientes:

Modelación de sistemas: proceso de representación bajo la

3 Ejemplo reactor quı́mico

5 Ejemplo balance poblacional

6 Ejemplo reactor tubular compacto

Métodos empı́ricos: Encuentran relación entre entradas de un

Métodos basados en leyes de conservación

Leyes de conservación macroscópicas:

Para sistemas discretos:

X (t + ∆t) − X (t) = F (t)∆t + G (t)∆t (1)

Para sistemas continuos:

Leyes de conservación microscópica:

Para el caso de una dimensión se tiene la ecuación:

Métodos basados en el principio de mı́nima acción

L(x, ẋ, t), (4)

toma el menor valor posible, siendo L el lagrangeano.

3 Ejemplo reactor quı́mico

5 Ejemplo balance poblacional

6 Ejemplo reactor tubular compacto

Cada variable corresponde a:

Realizando un balance másico especie/ reactante:

Balance térmico total

Las condiciones iniciales están dadas por:

Cs (0) = Cs0 (10)

3 Ejemplo reactor quı́mico

5 Ejemplo balance poblacional

6 Ejemplo reactor tubular compacto

Se puede identificar dos fuerzas:

Aplicando conservación de momentum (Segunda Ley de Newton) a cada

m1 x¨1 = −B1 x˙1 − K1 x1 − B2 (x˙1 − x˙2 ) − K2 (x1 − x2 ) + f1 (t) (14)

Finalmente, para la masa m3 se tiene:

m3 x¨3 = −B3 (x˙3 − x˙2 ) − K3 (x3 − x2 ) + f3 (t) (16)

Las condiciones inciales están dadas por:

3 Ejemplo reactor quı́mico

5 Ejemplo balance poblacional

6 Ejemplo reactor tubular compacto

La población de ballenas puede ser clasificada en machos y hembras, y

Modelando la información para ballenatos:

Xi+1m (k + 1) = ρ2 Xim (k) (17)

XNm (k + 1) = ρ1 XNm (k) + ρ2 XN−1m (k) − 0,3µ(k) (19)

X1m (k) = 0,6 · 0,4 · XNh (k) (21)

3 Ejemplo reactor quı́mico

5 Ejemplo balance poblacional

6 Ejemplo reactor tubular compacto

C (x, 0) = C0 (x) (25)

Balance de energı́a térmica en el fluido

donde S corresponde al área superficial de transferencia por unidad de

T (x, 0) = T0 (x), (27)

T (0, t) = Te (t) (28)

Balance de energı́a térmica en el catalizador

Tc (x, 0) = Tc0 (x), C (x, 0) = C0 (x), T (x, 0) = T0 (x) (31)

Y cuyas condiciones de borde están dadas por:

C (0, t) = Ce (t), T (0, t) = Te (t) (32)

3 Ejemplo reactor quı́mico