Set 03 Linealizacion y Equivalencia de Estados

Señales y Sistemas II
Clase #3: Linealización de Modelos y Equivalencia de Estados
Autor: Prof. Manuel Duarte

Co-autores: Prof. Marcos Orchard, Pı́a Contreras (DIE)
Universidad de Chile.
FCFM
Depto. Ingenierı́a Civil Eléctrica
Prof. Manuel Duarte (FCFM) Señales y Sistemas II Depto. Ingenierı́a Civil Eléctrica 1 / 22
Contenido
1 Linealización
2 Ejemplo
3 Equivalencia de Estados
Contenido
1 Linealización
2 Ejemplo
Linealización
Cuando la evolución dinámica de los procesos es tal que las variables varı́an
en pequeña magnitud con respecto a los valores en estado de régimen per-
manente, entonces es posible hacer una representación de éstos de modo
que resulte lineal en torno a un punto de variación local.
El punto de operación que se utilizará será cuando el sistema esté en régimen
permanente. Ası́ habrá pequeñas variaciones de la variable en torno al punto
de operación y se podrá obtener una aproximación lineal y/o un análisis de
señales pequeñas.
Caso de parámetros concentrados
ẋ(t) = f (x(t), u(t)), x ∈ Rn , u ∈ Rm (1)
Llamando a u(t) = ū y x(t) = x̄, ambos punto de equilibrio, entonces x̄˙ = 0

y se cumple que f (x̄,ū) = 0
Linealización
Se definen nuevas variables como x̃ = x − x̄ y ũ = u − ū.

Se hace el desarrollo en serie de Taylor:
∂f (x, u) ∂f (x, u)
f (x, u) ≈ f (x̄, ū) + |(x̄ ) (x − x̄) + |(x̄ ) (u − ū) (2)
∂x ū ∂u ū
Definiéndose:
A= ∂f ∂x
(x,u)
|(x̄ ) (x − x̄), A ∈ Rn×n
ū
B= ∂f ∂u
(x,u)
|(x̄ ) (u − ū), B ∈ Rn×m
ū
Linealización
Reemplazando A y B en (2):
ẋ = f (x, u) ≈ f (x̄, ū) + A(x − x̄) + B(u − ū) (3)

Además, con el cambio de variable anterior se tiene:
ẋ − x̄˙ = f (x, u) ≈ f (x̄, ū) + Ax̃ + B ũ, (4)

obteniéndose finalmente:
x̃˙ = Ax̃ + B ũ, x̃(0) = x˜0 (5)
Linealización
La expresión obtenida en (5) corresponde al modelo linealizado de:
ẋ(t) = f (x(t), u(t)), x ∈ Rn , u ∈ Rm (6)

El cual es válido en torno al punto de operación (x̄, ū), cuya condición
inicial está dada por x̃(0) = x(0) − x̄.
Linealización
Linealización de sistemas dinámicos en torno a un punto de operación

Considere el sistema ẋ = f (x, u), (x ∗ , u ∗ ) es punto de operación si
ẋ ∗ = f (x ∗ , u ∗ ) = 0.
Definiendo las siguiente variables δx = x − x ∗ , δu = u − u ∗ , ésto implica
δ ẋ = ẋ − ẋ ∗ = ẋ
El sistema linealizado en el punto de operación está dado por:
 
f1 (x, u)
ẋ =  ...  ⇒ δ ẋ = Aδx + Bδu (7)
fn (x, u)
Linealización
De (7), se puede notar que:

 ∂f1 ∂f1 
∂x1 ... ∂xn
∂f
A= =  ... ... ...  (8)
∂x ∂fn ∂fn
∂x1 ... ∂xn
 ∂f1 ∂f1 
∂u1 ... ∂un
∂f
B= =  ... ... ...  (9)
∂u ∂fn ∂fn
∂u1 ... ∂un
Contenido
1 Linealización
2 Ejemplo
Ejemplo
Ejemplo
Sumatoria de fuerzas involucradas:
ai 2
M ẍ + b ẋ + (x − l0 )k + = Mg , (10)
(d + x)2
donde l0 corresponde a la posición del vástago cuando el resorte está dis-
2
tendido, y a=µ0 N2A .
Mientras que el circiuito eléctrico se caracteriza por:
2a di 2ai dx
+ (R + Rc )i − = v (t) (11)
d + x dt (d + x)2 dt
Ejemplo
Si definimos v(t)=v0 constante, se tiene quer:

v0
i0 = . (12)
R + Rc
Adicionalmente,
ai02
(x0 − l0 )k + = mg . (13)
(d + x0 )2
Ejemplo
Se tiene ası́ el modelo linealizado:
2ai02 2ai0 ˆ
M x̂¨ + b x̂˙ + k x̂ − 3
x̂ + i =0 (14)
(d + x0 ) (d + x0 )2
2a ˙ 2ai0 ˙
î + (R + Rc )iˆ − x̂ = v̂ (15)
(d + x0 ) (d + x0 )2
Cuyas condiciones iniciales son:
ˆ = i(0) − i0
t̂(t) = i(t) − i0 , i(0)
x̂(t) = x(t) − x0 , x̂(0) = x(0) − x0
v̂ (t) = v (t) − v0 , v̂ (0) = v (0) − v0
Ejercicio Propuesto
Péndulo invertido
Se tiene el siguiente sistema:
x˙1 = x2 (16)
g
x˙2 = sen(x1 ) + u (17)
l
Linealizar el sistema.
Contenido
1 Linealización
2 Ejemplo
Equivalencia de Estados
¿Qué es un estado?
El vector de estados en cualquier tiempo t0 es un set del mı́nimo número
de parámetros xi () que permiten asociar de manera única un segmento de
la salida y[t0 , t) con cada segmento de entrada u[t0 , t) para todo t ∈ τ y
para todo t > t0 , t ∈ τ .
A(u,y)=0
y(t)=Ā(x0 , u[t0 ,t) )
P
Si (u,y) es tal que A(u,y)=0, existe x ∈ tal que
y (t) = Ā(x0 , u[t0 ,t) )
Para todo t ∈ τ y para t > t0 , t ∈ τ .

y (t) está determinada en forma única por x(t0 ) y la salida u[t0 , t].
Sean t 0 ∈ [t0 , t), u 0 [t 0 , t), y 0 [t 0 , t) entonces si la ecuación de Entrada-Salida-

Estado se satisface para (u, y ) también debe satisfacerse para (u 0 , y 0 ).
y 0 (t) = Ā(x(t 0 ), u[t 0 ,t) )
Definiciones
P
Sea A con espacio de estado y de relación Entrada-Salida-Estado
(E-S-E), y = Ā(x0 , u), los estados x1 y x2 se dicen equivalentes si
∀uU y ∀t0 , ∀t > t0 , se tiene que Ā(x1 , u[t0 ,t) ) = Ā(x2 , u[t0 ,t) ).
Un sistema se dice que está en forma reducida si no tiene estados

distintos que sean equivalentes.
P
Sean A y B sistemas P (UA = UB ) con ya = Ā(xa , u), xa a ,
yb = B̄(xb , u), xb b , entonces, xa ≡ xb si y sólo si ya = yb .
A contiene a B como sistema si y sólo si todo par Entrada-Salida

(E-S) de B es también un par Entrada-Salida (E-S) de A.
Equivalencia de Estados y Sistemas
Sistemas débilmente equivalentes: Dos sistemas A y B son

debilmente equivalentes y se denota A=B si y sólo si
∀xA , ∀u, ∃xB tq Ā(xA , u) = B̄(xB , u)
∀xB , ∀u, ∃xA tq Ā(xA , u) = B̄(xB , u)
Este concepto de equivalencia hace referencia a la indistinguibilidad
de los sistemas cuando se excita con una entrada (experimento
único). En base a lo anterior:
A=B ⇔ A ⊂ B y B ⊂ A
Equivalencia de Estados y Sistemas
Sistemas equivalentes: Dos sistemas A y B son equivalentes A ≡ B

si y sólo si:
∀xA , ∃xB tq Ā(xA , u) = B̄(xB , u) ∀u ∈ U.
∀xB , ∃xA tq Ā(xA , u) = B̄(xB , u) ∀u ∈ U.

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Señales y Sistemas II

Clase #3: Linealización de Modelos y Equivalencia de Estados

Autor: Prof. Manuel Duarte

Depto. Ingenierı́a Civil Eléctrica

ẋ(t) = f (x(t), u(t)), x ∈ Rn , u ∈ Rm (1)

Llamando a u(t) = ū y x(t) = x̄, ambos punto de equilibrio, entonces x̄˙ = 0

Se definen nuevas variables como x̃ = x − x̄ y ũ = u − ū.

ẋ = f (x, u) ≈ f (x̄, ū) + A(x − x̄) + B(u − ū) (3)

ẋ − x̄˙ = f (x, u) ≈ f (x̄, ū) + Ax̃ + B ũ, (4)

x̃˙ = Ax̃ + B ũ, x̃(0) = x˜0 (5)

La expresión obtenida en (5) corresponde al modelo linealizado de:

ẋ(t) = f (x(t), u(t)), x ∈ Rn , u ∈ Rm (6)

inicial está dada por x̃(0) = x(0) − x̄.

Linealización de sistemas dinámicos en torno a un punto de operación

De (7), se puede notar que:

Sumatoria de fuerzas involucradas:

Si definimos v(t)=v0 constante, se tiene quer:

Se tiene ası́ el modelo linealizado:

y (t) = Ā(x0 , u[t0 ,t) )

Para todo t ∈ τ y para t > t0 , t ∈ τ .

Sean t 0 ∈ [t0 , t), u 0 [t 0 , t), y 0 [t 0 , t) entonces si la ecuación de Entrada-Salida-

y 0 (t) = Ā(x(t 0 ), u[t 0 ,t) )

Un sistema se dice que está en forma reducida si no tiene estados

A contiene a B como sistema si y sólo si todo par Entrada-Salida

Sistemas débilmente equivalentes: Dos sistemas A y B son

Sistemas equivalentes: Dos sistemas A y B son equivalentes A ≡ B

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