MANEJO DE SOLIDWORKS Y SIMSCAPE MULTIBODY LINK

Por:

Juan Pablo Cortes Méndez

Daniel Esteban Pinzón Guzmán

John Anderson Bonilla Pico

MECANISMO DE 1 GDL
Resumen:

En este actividad se implementaron las herramientas de solidworks y simmechanics, el ejercicio

consistia en modelar un mecanismo de dos grados de libertad, que para este caso es un brazo con
una base y dos eslabones; la construccion del solido se realizo en solidworks donde se añadieron
las caracteristicas de material y el estudio de movimiento; luego se exporto dicho solido a la libreria
de matlab simescape moltibody link de segunda generación donde se visualizo el modelamiento del
sistema y se genero las respectivas simulaciones con control y sin control.

Desarrollo:

• Medidas:

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Generación de modelado en SIMULINK (con y sin control): Una vez que se haya terminado de realizar
el solido en solidworks se procede a exportar el robot a la aplicacion de matlab donde se obtiene los
siguientes bloques representativos del modelo, en cada uno de los bloques de revolute donde se
interconectan un pasador y un eslabon se añaden al bloque el torque como entrada y como salida
el sensor con su respectivo conversor, al igual que el torque, debido a que se trata de la segunda
generación, segun el diagrama de bloques que se ilustra a continuación la variable de monitoreo es el
torque veamos:

Para añadirle el control a este sistema basta con ubicar todos los bloques dentro de un subsistema,
en cada una de las entradas del subsistema se coloca un punto de suma con retroalimentación (-),
se añade una constante y un bloque de control PID para hacer el respectivo tuneo de la planta y
estabilizar el movimiento:

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 • Graficas de torque de los sistemas con y sin control: En las siguientes graficas se puede ver como
varia el torque en cada una de las uniones entre el pasador y el eslabon:

Sin control:

Con control:

• Videos de simulación:

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Sin control:

https://youtu.be/Z13vEqpDYQw

Con control:

https://youtu.be/UMSmrm4-61w

MECANISMO DE 2 GDL

Resumen:

En este actividad se implementaron las herramientas de solidworks y simmechanics, el ejercicio

consistia en modelar un mecanismo de dos grados de libertad, que para este caso es un brazo con
una base y dos eslabones; la construccion del solido se realizo en solidworks donde se añadieron
las caracteristicas de material y el estudio de movimiento; luego se exporto dicho solido a la libreria
de matlab simescape moltibody link de segunda generación donde se visualizo el modelamiento del
sistema y se genero las respectivas simulaciones con control y sin control.

Desarrollo:

• Medidas:

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• Generación de modelado en SIMULINK (con y sin control): Una vez que se haya terminado de
realizar el solido en solidworks se procede a exportar el robot a la aplicacion de matlab donde se
obtiene los siguientes bloques representativos del modelo, en cada uno de los bloques de revolute
que interconectan a un pasador y un eslabon se añaden al bloque el torque como entrada y como
salida el sensor con su respectivo conversor al igual que el torque, debido a que se trata de la
segunda generación, segun el diagrama de bloques que se ilustra a continuación la variable de
monitoreo es el torque veamos:

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Para añadirle el control a este sistema basta con ubicar todos los bloques dentro de un subsistema,
en cada una de las entradas del subsistema se coloca un punto de suma con retroalimentación (-),
se añade una constante y un bloque de control PID para hacer el respectivo tuneo de la planta y
estabilizar el movimiento:

• Graficas de torque de los sistemas con y sin control: En las siguientes graficas se puede ver como
varia el torque en cada una de las uniones entre el pasador y los eslabones. Existe una grafica
para cada eslabon.

Sin control:

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Con control:

• Videos de simulación:

Sin control:

https://youtu.be/z1O0-C_nd74

Con control:

https://youtu.be/s-nPUSuBmYc

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