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Seminario SolidWorks Reporte SImechnics (Simscape Multibody)

Alumno: Joel Hernández Hernández UMI-LAMFIA


Julio 30, 2018

El proceso se inicia con el diseño de un vehículo terrestre


en 3D en el entorno de diseño de SolidWorks.

Una vez terminado el diseño, para importar el modelo a


la aplicación Simulink de Matlab, nos ubicamos en la
pestaña de herramientas, seleccionamos Simscape
Multibody y seleccionamos la primera generación

Las líneas negras nos indican señales usadas por


Simulink, las líneas verdes entre referenciales y las líneas
cafés señales físicas.

El bloque de Configuración de Mecanismo, nos permite


establecer los parámetros que serán aplicados al
mecanismo completo; una configuración específica y
muy importante es el efecto de la gravedad, puesto que
debemos verificar que el valor de la gravedad y el eje
sobre el cual actúa y debe coincidir con el eje Z de
Una vez terminado el proceso, se generan un conjunto nuestro diseño en SolidWorks.
de archivos necesarios para poder realizar a simulación
usando SImulink; dichos archivos contienen la estructura
del conjunto y sus parámetros que definen a cada parte
del ensamble (.xml) y la geometría en 3D de cada parte
del ensamble (.stl).

Una vez en el entorno del Matlab, en la ventana de


comandos tecleamos:

>>smimport('Pioneer3DXAssembly.xml')

El asistente realizará la importación del modelo y


generará un archivo de Simulink (usando la primera
Modificando el archivo generado por el asistente y
generación).
usando el bloque de junta planar, obtenemos un modelo
de la siguiente forma:
Seminario SolidWorks Reporte SImechnics (Simscape Multibody)
Alumno: Joel Hernández Hernández UMI-LAMFIA
Julio 30, 2018

posición y fácilmente podemos aplicar un controlador de


tipo integral-derivativo (PD).

En las siguientes figuras podemos observar la salida de


nuestro sistema, una vez que se ha aplicado una
estrategia de control PD, con señales de referencia
senoidales.

El bloque de junta planar nos permite reducir el número


de transformaciones que el solver utiliza, puesto que
este bloque nos incluye dos juntas traslacionales y una
junta rotacional, las cuales coinciden con lo que
necesitamos.

Si ejecutamos el modelo de Simulink, genera un entorno


grafico donde podemos apreciar el diseño generado por
la librería Multibody.

En este punto, es fácil de apreciar que en el archivo de


Simulink generado en el apartado anterior, podemos
aplicar una estrategia de control, puesto que una de las
salidas del modelo es precisamente la velocidad angular
de las llantas, si integramos esa salida obtendremos la