El proceso se inicia con el diseño de un vehículo terrestre
en 3D en el entorno de diseño de SolidWorks.
Una vez terminado el diseño, para importar el modelo a
la aplicación Simulink de Matlab, nos ubicamos en la pestaña de herramientas, seleccionamos Simscape Multibody y seleccionamos la primera generación
Las líneas negras nos indican señales usadas por
Simulink, las líneas verdes entre referenciales y las líneas cafés señales físicas.
El bloque de Configuración de Mecanismo, nos permite
establecer los parámetros que serán aplicados al mecanismo completo; una configuración específica y muy importante es el efecto de la gravedad, puesto que debemos verificar que el valor de la gravedad y el eje sobre el cual actúa y debe coincidir con el eje Z de Una vez terminado el proceso, se generan un conjunto nuestro diseño en SolidWorks. de archivos necesarios para poder realizar a simulación usando SImulink; dichos archivos contienen la estructura del conjunto y sus parámetros que definen a cada parte del ensamble (.xml) y la geometría en 3D de cada parte del ensamble (.stl).
Una vez en el entorno del Matlab, en la ventana de
comandos tecleamos:
>>smimport('Pioneer3DXAssembly.xml')
El asistente realizará la importación del modelo y
generará un archivo de Simulink (usando la primera Modificando el archivo generado por el asistente y generación). usando el bloque de junta planar, obtenemos un modelo de la siguiente forma: Seminario SolidWorks Reporte SImechnics (Simscape Multibody) Alumno: Joel Hernández Hernández UMI-LAMFIA Julio 30, 2018
posición y fácilmente podemos aplicar un controlador de
tipo integral-derivativo (PD).
En las siguientes figuras podemos observar la salida de
nuestro sistema, una vez que se ha aplicado una estrategia de control PD, con señales de referencia senoidales.
El bloque de junta planar nos permite reducir el número
de transformaciones que el solver utiliza, puesto que este bloque nos incluye dos juntas traslacionales y una junta rotacional, las cuales coinciden con lo que necesitamos.
Si ejecutamos el modelo de Simulink, genera un entorno
grafico donde podemos apreciar el diseño generado por la librería Multibody.
En este punto, es fácil de apreciar que en el archivo de
Simulink generado en el apartado anterior, podemos aplicar una estrategia de control, puesto que una de las salidas del modelo es precisamente la velocidad angular de las llantas, si integramos esa salida obtendremos la
