ÍNDICE:

1. Introducción .......................................................................................... 3
2. Objetivos y Competencias .................................................................... 3
3. Marco Teórico ....................................................................................... 3
3.1 Saltos, condicionales y Bucles al programar un robot ......................... 3
3.2 Robot Modelo RV 2-AJ ....................................................................... 4
4. Desarrollo ............................................................................................. 6
5. Conclusiones ........................................................................................ 9
6. Hoja Firmada por Docente .................................................................. 10
7. Referencias......................................................................................... 11
 1. Introducción
En esta práctica se pretende dar introducción a las instrucciones
condicionales, como es el tal de la sentencia IF, para así definir
que figura debe realizar el robot y cuantas veces debe de efectuar
las correspondientes trayectorias para finalizar su ejecución.

2. Objetivos y Competencias

OBJETIVO

 Definir instrucciones condicionales IF para trazar distintas

trayectorias en el robot 2V-2AJ con el uso del Teach Pendant
disponible.

COMPETENCIAS

 Que el alumno sea capaz de comprender adecuadamente el entorno

de trabajo, y como se opera adecuadamente el robot ABB RV2-AJ que
se encuentra en el taller de clases.

 Que el alumno pueda programar mediante el uso de Teach Pendant

el robot a su disposición para generar una serie de movimientos
y trayectorias del mismo.

3. Marco Teórico

3.1 Saltos, condicionales y Bucles al programar un robot

Los saltos y bucles son instrucciones condicionales que pueden
repetir acciones un número determinado de veces o saltar a partes
del programa.
GOTO

Salto incondicional a la línea indicada.

Ejemplos de llamadas de instrucción:

GOTO 300..........Salto incondicional a la línea 300.

GOTO *FIN.........Salto incondicional a la línea con la etiqueta

FIN.

Salto en función del valor de la variable designada. Las

condiciones siguen el orden del valor entro de la variable (0, 1,
2, 3, ...).

Ejemplos de llamadas de instrucción:

ON M1 GOTO 50, 150, 300........... Si el valor de la variable M1

es 1 salta a la línea 50, si es 2 salta a la línea 150, si es 3
salta a la línea 300, y si es otro valor salta a la siguiente
línea.

IF THEN ELSE

Salto según el valor de la variable. Los valores de condición

pueden ser designados aleatoriamente. Solo hay un tipo de condición
por declaración de comanda.

Ejemplos de llamadas de instrucción:

IF M1=1 THEN 50............. Si la variable M1 vale 1, salta a la

50; sino, salta a la línea siguiente.

IF M1=1 THEN 50 ELSE 90............. Si la variable M1 vale 1,

salta a la 50; sino, salta a la línea 90.

3.2 Robot Modelo RV 2-AJ

El modelo RV-2AJ de la compañía Mitsubishi está desarrollado con
alta tecnología, este brazo robótico incorpora 5 servomotores de
corriente alterna trifásica, con encoders absolutos los cuales
garantizan una mejor precisión incorpora una pinza neumática con
la cual se logra un alcance de 410mm. Con estas prestaciones el
brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ se encuentra en el rango de robots
industriales con las mejores características del mercado.

Pequeño robot de 5 ejes de carga útil, año 2009, adecuado para

operaciones de recogida y colocación en las que se requieren ciclos
cortos.

Rápido y preciso. Controlador Mitsubishi Melfa CR1-571.

Capaz de operación de alta precisión de alta velocidad de alta

velocidad con motor y amplificador dedicados. Tiene aplicabilidad
a diversos trabajos gracias a la fácil conectividad con los PLC y
servomotores de Mitsubishi.

Figura 1. Representación de robot RV-2AJ con su controlador IRC5.

4. Desarrollo

1. Se dispone del robot ABB RV-2AJ, con lo cual se procede

primeramente a dar encendido del mismo, al girar el selector de la
base del mismo, y posteriormente se procede a sujetar y manipular
el Teach Pendant.

Figura 2. Puntos referencia a mover el Robot

Se establecen los puntos de referencia con los cuales se estará

trabajando.

Se procede a delimitar adecuadamente las trayectorias que es

necesario obtener, como se muestra en la imagen a continuación.
 Figura 3. Trayectorias realizadas

Programación establecida mediante el Teach Pendant:

Figura 4. Código ingresado en el Teach Pendant una vez definidos
los puntos en cada figura
Como es de apreciarse, es posible el disponer de puntos de
referencia, y trayectorias ya definidas las cuales representaran
figuras particulares, esto por medio de establecer etiquetas y
guardar adecuadamente los puntos, posteriormente mediante
instrucciones de salto GOTO es posible el llamar a ejecución dichas
trayectorias, las cuales es posible definir el número de veces para
su ejecución por medio de variables de conteo y comandos
condicionales tipo IF.
7. Referencias

Universidad Don Bosco. (2016, 4 marzo). Programación del Robot Mitsubishi. Parte II. UDBSC.

Recuperado 23 de mayo de 2022, de

https://www.udb.edu.sv/udb_files/recursos_guias/electronica-ingenieria/fundamentos-de-

robotica/2019/i/guia-4.pdf

Eurobots. (2017, 12 marzo). utilizó MELFA RV-2AJ con el controlador Mitsubishi Melfa CR1-

571. | Eurobots. eurobots.es. Recuperado 23 de mayo de 2022, de

https://www.eurobots.es/other-robots-robots-melfa-rv-2aj-p259-es.html