UNIVERSIDAD DE EL SALVADOR

FACULTAD DE INGENIERÍA Y ARQUITECTURA

ESCUELA DE INGENIERÍA MÉCANICA
Código: MEL115
CICLO II / 2021

TEMA 8: MOTORES PASO A PASO

Docente:
Grupo de trabajo: 05

Integrantes: Carnet:

Ciudad Universitaria, 19 de noviembre de 2021

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MOTORES PASO A PASO

Un motor de avance paso a paso es un tipo especial de motor síncrono diseñado

para girar a cierto número específico de grados por cada pulso eléctrico que recibe
su unidad de control. Los pasos típicos son de 7.5° o 15° por pulso. Estos motores se
utilizan en muchos sistemas de control, puesto que pueden controlar precisamente la
posición de un eje u otra pieza de la maquinaria.
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos. La característica principal de estos motores es el
hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique.
El principio de funcionamiento está basado en un estator construido por varios bobinados en
un material ferromagnético y un rotor que puede girar libremente en el estator.
Estos diferentes bobinados son alimentados uno a continuación del otro y causan un
determinado desplazamiento angular que se denomina “paso angular” y es la principal
característica del motor.

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PARTES DE UN MOTOR PASO A PASO

un motor paso a paso está constituido por dos partes: una fija, llamada estator; y una móvil,
llamada rotor.
 El estator: está construida en base de una serie de cavidades en las que se ubican
las bobinas
 El rotor: puede basarse en un imán permanente o un inducido ferromagnético,
siempre con el mismo número de pares de polos que el contenido en una sección de
la bobina del estator. Todo esto se monta sobre un eje que a su vez se apoya en dos
cojinetes que le permiten girar libremente.

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APLICACIONES TÍPICAS DE LOS MOTORES PASO A PASO

En definitiva, las aplicaciones fundamentales de este tipo de motor son aquellas en las que
se precisa un sistema de posicionamiento seguro y fiable sin tener que recurrir a otros
sistemas más complejos del tipo de servomecanismos
Suelen usarse en periféricos de ordenador (scanners, controladores de discos, impresoras,
etc), cámaras, telescopios y sistemas de posicionamiento de satélites, aplicaciones
médicas, robótica y herramientas mecánicas controladas de forma numérica.
El motor paso a paso convierte los pulsos eléctricos en movimientos rotativos mecánicos.
Los motores híbridos de 2 fases cumplen un movimiento angular igual a 1,8° cada vez que
cambia la polaridad de la bobina y permiten un control fácil y preciso de la posición de
circuito abierto y de la velocidad de cualquier avance mecánico. Por lo que son adecuados
para su uso en una variedad de áreas, incluyendo: automatización, robótica, automoción,
médica, textil, así como máquinas automáticas, calefacción, ventilación y aire
acondicionado.
Los motores paso a paso tienen también aplicaciones en las siguientes áreas:
 Maquinaria de embalaje
 Máquinas para el montaje
 Mesas giratorias
 Maquinaria para gafas
 Robótica

FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR PASO A PASO

Los motores eléctricos, en general, basan su funcionamiento en las fuerzas ejercidas por un campo
electromagnético creadas al hacer circular una corriente eléctrica a través de una o varias bobinas. Si
dicha bobina, generalmente circular y denominada estator, se mantiene en una posición mecánica
fija. En su interior y bajo la influencia del campo electromagnético, se coloca otra bobina, llamada
rotor, recorrida por una corriente y capaz de girar sobre su eje, esta última tenderá a buscas la
posición de equilibrio magnético, es decir, orientará sus polos NORTE-SUR hacia los polos SUR-
NORTE del estator, respectivamente.

Estator Rotor

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Cuando el rotor alcanza esta posición de equilibrio, el estator cambia la orientación de sus polos,
aquel tratará de buscar la nueva posición de equilibrio.
Manteniendo dicha situación de manera continua, se conseguirá un movimiento giratorio y continuo
del rotor y a la vez la transformación de una energía eléctrica en otra mecánica en forma de
movimiento circular.
Aún basado en el mismo fenómeno, el principio de funcionamiento de los motores de corriente
continua, los motores paso a paso son más sencillos que cualquier otro tipo de motor eléctrico.

MANTENIMIENTO DE MOTORES PASO A PASO

Los motores paso a paso tienen una gran presencia en sistemas de automatización donde
se necesita velocidad y precisión de movimientos. Pero además de efectivos, este tipo de
motores generalmente de pequeño o mediano tamaño, ofrece una característica positiva y
es su baja necesidad de mantenimiento, ya que no existen contactos móviles o escobillas,
sino que su movimiento se basa en un sistema magnético dinámico, se puede decir que lo
único de lo que se debe estar pendiente de mantener son los casquillos o rodamientos del
eje inducido.
Aun así, es bueno tener una lista de tareas preventivas a realizar periódicamente para
asegurar la funcionalidad de los motores paso a paso por un tiempo prolongado.

 Comprobar y asegurar conectores eléctricos de alimentación, revisar cables y sus

fijaciones, asegurándose de que los cables no queden atrapados por ningún
movimiento del mecanismo movido por el motor
 Comprobar el aislamiento de los cables, conectores y terminales del controlador del
motor, así como también comprobar las tomas de tierra en los puntos que existan de
la instalación.
 Revisar el estado, y en caso de ser necesario, lubricar los casquillos o ejes del
motor.
 Comprobar alineación y asegurar el amarre del motor reapretando la fijación de ser
necesario.
 Limpiar el exterior de la carcasa del motor, así como también el cuadro de mando,
comprobando la correcta refrigeración y aireación de ambos, como aletas de
refrigeración y demás.
 El ruido en una línea de señal puede provocar un funcionamiento defectuoso. Como
medida de prevención, se recomienda separar los cables de alta tensión con los de
baja tensión, además de revisar y asegurar la acorde longitud del cableado.
 En caso de fallo o mal funcionamiento del motor, se recomienda destaparlo y
separar sus piezas, dándoles una correcta limpieza interior, centrándonos
principalmente en el rotor y el interior del estator, donde puede acumularse algún
tipo de suciedad u obstrucción que impida el correcto movimiento de estos, para
luego rearmarlo correctamente y hacer pruebas de funcionamiento adecuadas.

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TIPOS DE MOTORES PASO A PASO

1.- De reluctancia variable (V.R.): Los motores de este tipo poseen un rotor de hierro dulce
que en condiciones de excitación del estator y bajo la acción de su campo magnético,
ofrecen menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posición de equilibrio. Su
principal inconveniente radica en que en condiciones de reposos (sin excitación) el rotor
queda en libertad de girar y, por lo tanto, su posicionamiento de régimen de carga
dependerá de su inercia y no será posible predecir el punto exacto de reposo. El tipo de
motor de reluctancia variable o V.R. consiste en un rotor y un estator cada uno con un
número diferente de dientes. Ya que el rotor no dispone de un magneto permanente el
mismo gira libremente, o sea que no tiene torque de detención.

2.- De magneto Permanente (P.M): Ofrecen como principal ventaja que su

posicionamiento no varía aún sin excitación y en régimen de carga. En su forma más
simple, el motor consiste en un rotor magneto permanentemente magnetizado radial y en un
estator similar al motor V.R. Debido a las técnicas de manufactura usadas en la
construcción del estator, los mismos se conocen a veces como motores de “polo de uñas “o

“claw pole” en inglés.

Los motores de imán permanente son los más usados en robótica. Básicamente, están
constituidos por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes, y por un
cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Así, las bobinas son parte
del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o excitación de las
bobinas) debe ser externamente manejada por un controlador.

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Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:  

 Motores unipolares: Estos motores cuentan con dos bobinas con un punto medio
de los cuales salen los cables hacia el exterior; estos cables se conectan a la fuente
mientras que los extremos de las bobinas son aterrizadas para cerrar el circuito;
dependiendo del tipo de motor, las líneas comunes pueden ser independientes o no.
Esta configuración puede ser vista de las siguientes formas: que el motor tiene dos
bobinas pequeñas conectadas a un punto en común, o que una bobina está divida
en dos por medio de un punto común. Ahora, y dependiendo de qué media bobina
se energice, se puede tener un polo norte o un polo sur; si se energiza la otra mitad,
se obtiene un polo opuesto al otro. En la Ilustración se muestra un esquema
representativo del motor a pasos unipolar.

Un motor unipolar de 5 cables es así porque los cables intermedios están unidos en un sólo
nodo mientras que el motor unipolar de 6 cables tiene un cable de alimentación para cada
par de bobinas.

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 Motores bipolares: Cuentan con dos bobinas sin ningún punto medio donde salga
un cable, por lo que se tienen cuatro cables y cada par corresponde a las terminales
de una bobina. Dada la configuración de la bobina, la corriente puede fluir en dos
direcciones, necesitando un control bidireccional o bipolar. En general, con respecto
al sentido de giro de los motores a pasos bipolares, vale la pena recordar que el
sentido de giro depende de la dirección del flujo de la corriente por las bobinas ya
que ésta induce en el embobinado un campo magnético que genera un polo
magnético norte y sur, de ahí que el rotor se mueva para que uno de los polos del
rotor sea opuesto al de la bobina (localizado en el estator).

Explicado lo anterior, y resumiendo en palabras más simples, el motor bipolar se denomina

así porque al momento de energizar las bobinas del estator se generan simultáneamente
dos polos magnéticos, uno norte y uno sur, y el motor unipolar es denominado así porque al
tener un cable que es común para dos bobinas, se puede energizar una sola bobina y con
esto crear un polo magnético para atraer a un polo del rotor; al no tomar en cuenta ese
cable común el motor unipolar puede ser usado como un bipolar.

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COMPARACIONES

A continuación, se muestra una tabla que contiene las comparaciones más significativas
entre un motor a pasos unipolar y uno bipolar.

Motores bipolares Motores unipolares

 Mayor torque
3.-  Mayor anclaje debido a los  Menor torque
embobinados.  Menor anclaje
 Mas pequeño  Tiene un mayor volumen
 Mas barato  Mas caro
 Un control más complicado el cual  Un control más sencillo al requerir
requiere de una tarjeta que incluya solamente completar un circuito de
etapas de control de giro y alimentación.
potencia.

Híbridos: Son combinación de los dos tipos anteriores. Se caracteriza por tener varios
dientes en el estator y en el rotor, le rotor con un imán concéntrico magnetizado axialmente
alrededor de su eje. Este tipo tiene una alta precisión y alto par, se puede configurar para
suministrar un paso angular tan pequeño como de 1.8°.

EJEMPLIFICACIÓN DEL FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR PASO A PASO

En las siguientes imágenes, se parte suponiendo que se tiene un motor bipolar de 2 bobinas
(A y B) que están enrolladas en una parte estática que está hecha de un material
ferromagnético, las cuales cumplen la función del estator. En el centro de estas se
encuentra un imán permanente con una cierta polaridad, el cual cumple la función del rotor.

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En las imágenes se mostrará como al aplicar ciertos voltajes o pulsos digitales el imán da
pasos o medio paso dependiendo de los pulsos.

Para iniciar la ejemplificación se muestra que en la

bobina “A” esta aplicado un voltaje o pulso digital como
se muestra en la imagen con una flecha hacia arriba y
ese pulso genera un campo magnético que se expande
y viaja a través del núcleo ferromagnético
convirtiéndolo en un electroimán, de manera que el
imán buscara sus polos opuestos para posicionarse de
la forma en que se muestra en la imagen.

Ahora para que el rotor de “un paso”, para este caso en

específico, se desmagnetiza la bobina “A” y se
magnetiza la bobina “B” como se muestra en la figura,
lo que hace que ahora los polos del imán busquen sus
polos opuestos en la bobina “B”, generando de esta
manera un paso de 90°.

Los motores paso a paso también pueden ser capaces de dar “medios pasos” como se
muestra en la imagen.
En este caso específico, para que el imán se pueda posicionar en un medio paso, se
mantiene el voltaje en la bobina “B” como se mostró en la figura anterior, pero en la bobina
“A”, el voltaje se invierte, comparado al voltaje que se muestra en la primera imagen de esta
ejemplificación, esto se hace de manera que los polos
de ambas bobinas estén en un orden correcto, de lo
contrario los polos de cada bobina estarían en
posiciones desordenadas que provocarían que no se
diera un medio paso correcto, generando un error en la
ejecución. Por lo cual, ahora no hay una sola bobina
con campo magnético, sino que ambas tienen campos
magnéticos y por ello el imán buscará sus polos
opuestos y se mantendrá en un estado de equilibrio de
45°.
De esta manera, por medio de esta ejemplificación la
cual muestra un motor con un paso de 90° y un medio

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paso de 45°, se ha mostrado de manera sencilla el funcionamiento de los motores paso a

paso.
A pesar de que en el ejemplo actual se ha mostrado un movimiento en el sentido de las
agujas del reloj, si las secuencias de excitación en las bobinas se generaran en orden
inverso a como se ha mostrado, el imán que ejemplifica el rotor, girara en orden inverso, es
decir en sentido contrario a las agujas de reloj.
Por lo tanto, se puede decir que el sentido de giro de los motores paso a paso es reversible
en función de la secuencia de excitación y, por tanto, se puede avanzar o retroceder un
número determinado de pasos según las necesidades.
El modelo de motor paso a paso estudiado, salvo por su valor didáctico, no ofrece mayor
atractivo desde el punto de vista práctico, precisamente por la amplitud de sus avances
angulares de 90°.
Una forma de conseguir motores paso a paso de paso más reducido, es la de aumentar el
número de bobinas del estator, pero ello llevaría a un aumento del coste y del volumen y a
pérdidas muy considerable en el rendimiento del motor, por lo que esta situación no es
viable.
Hasta ahora y para conseguir la solución más idónea, se recurre a la mecanización de los
núcleos de las bobinas y el rotor en forma de hendiduras o dientes, creándose así
micropolos magnéticos, tantos como dientes y estableciendo las situaciones de equilibrio
magnéticos con avances angulares mucho menor, siendo posible conseguir motores de
hasta de 500 pasos.

LAS CARACTERÍSTICAS DE UN MOTOR PASO A PASO:

Los grados mecánicos en un motor se refieren a la rotación del eje. Una revolución del eje
equivale a 360 grados mecánicos. Los grados eléctricos en un motor tienen que ver con la
posición magnética del rotor. Una transición de "Norte" a "Sur" a "Norte" nuevamente
equivale a 360 grados eléctricos.
Por lo tanto, para calcular el número de grados mecánicos correspondientes a cierto
número de grados eléctricos de un motor paso a paso es:
2
θm = θ (9-18)
P e
En general, si un estator tiene N fases, ese motor requiere 2N pulsos por revolución
eléctrica. Por lo tanto, la relación entre la velocidad del motor en revoluciones por minuto y
el número de pulsos por minuto es
1
n m= n
NP pulsos

EJEMPLO 9-2 CHAPMAN:

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Un motor de avance paso a paso de imán permanente trifásico que se requiere para una
aplicación específica debe ser apto para controlar la posición de un eje en pasos de 7.5° así
como de operar a velocidades de hasta 300 r/min.
a) ¿Cuántos polos debe tener?
b) ¿A qué velocidad se deben recibir los pulsos de control en la unidad de control del motor
para operarlo a 300 r/min?

SOLUCIÓN

a) Sabemos que en un motor de avance paso a paso trifásico cada pulso avanza 60
grados eléctricos la posición del rotor. Este avance debe corresponder a 7.5 grados
mecánicos.

2
Si θm = θ despejando tenemos que:
P e

( )
θe 60 °
P=2 =2 =16 polos
θm 7.5 °

b) se obtiene el valor por despejando el n pulsos la ecuación de velocidad del motor

1
n m= n
NP pulsos
Despejando tenemos:n pulsos =NP nm

(
n pulsos = (3 )( 16 ) 300
r
min)=14400 pulsos /min

pulsos 1 min
n pulsos =14400 x =240 pulsos /s
min 60 s

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