UNACH-RGF-01-04-02.

01
Riobamba, 13 de marzo de 2019

MSC
Daysi Inca
DIRECTOR CARRERA DE LA CARRERA DE ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES
Presente. -

De mi consideración:

Reciba un atento y cordial saludo, yo KARINA PILAR ESCUDERO PADILLA con CC: 0605789783,
estudiantes de la carrera de ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES me permito solicitar de la
manera más comedida la aprobación del tema de investigación y la asignación de un docente tutor para el
desarrollo del proyecto de investigación titulado ” MAPEO DE LA RADIACION
ELECTROMAGNÉTICO PRODUCIDA POR LAS RADIOBASE 4G EN LA PARROQUIA VELOZ
DE LA CIUDADA DE RIOBAMBA”, que corresponde al dominio científico INGENIERÍA,
INDUSTRIA Y PRODUCCIÓN y alineado a la línea de investigación ELECTRÓNICA Y
TELECOMUNICACIONES.

Por la atención a la presente, le agradezco.

Atentamente,

Karina Pilar Escudero Padilla

Nombres y Apellidos
ESTUDIANTE

Correo electrónico: Kpescudero.fie@unach.edu.ec

Teléfono convencional:23364368
Teléfono móvil:0982003944
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INGENIERIA

CARRERA DE ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES

Proyecto de Investigación previo a la obtención del título de Ingeniero en

Electrónica y Telecomunicaciones

TRABAJO DE TITULACIÓN

DESAROLLAR UN SISTEMA TELEOPERADO PARA LA MANIPULACIÓN DE UN

PROTOTIPO DE BRAZO ROBÓTICO BASADO EN EL APRENDIZAJE POR
DEMOSTRACIÓN, ENFOCADO AL SECTOR INDUSTRIAL

Autor(es):
Alexis Fernando Ilbay Vicuña
Dania Katherine Llanos Satama

Tutor:
Ing. Cristian Rocha

Riobamba - Ecuador
Año 2019
1. OBJETIVOS
 1.1. GENERAL

Desarrollar un sistema teleoperado para la manipulación de un prototipo de brazo robótico

basado en el aprendizaje por demostración, enfocado al sector industrial.

1.2. ESPECÍFICOS

 Diseñar un sistema de teleoperación con tiempos de retardo mínimos, que permita la

manipulación del brazo robótico.
 Diseñar un entorno de trabajo para la visualización de los movimientos que ejecuta el
brazo robótico en tiempo real.
 Establecer un canal de comunicación óptimo, que posibilite la comunicación entre las
unidades remotas y la unidad principal de control del brazo robótico.
 Crear un brazo robótico con 3 grados de libertad que utilice el aprendizaje por
demostración basado en la programación directa, para realizar trabajos de producción de
alta dificultad.
 Desarrollar un modelo matemático que permita representar los parámetros necesarios o
componentes mínimos para que el brazo robótico pueda lograr el aprendizaje de
movimientos.

2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Actualmente existen sectores industriales en los cuales las tareas de producción a realizar pueden
representar un riesgo a la vida humana, comúnmente ocurre esto en, industrias espaciales, al
manipular químicos que son nocivos para la salud humana, además las actividades de producción
en las industrias requieren tener mucha precisión en sus procesos, como en la industria
automotriz la soldadura y ensamblaje de vehículos.
El uso de teleoperación robótica o Telerobótica abarca distintos campos aplicativos que ofrecen
facilidades de dirigir tareas específicas desde lugares remotos, además de ello, es de vital
importancia mencionar que el retraso de transmisión de información es un punto muy importante
que debe ser tomado en cuenta para el desarrollo del sistema de control, las limitaciones de
dichos sistemas residen en la capacidad de procesamiento de las señales, lo que conlleva a la
precisión y coordinación hombre-robot, mitigando así, la problemática existente del desarrollo de
operaciones en zonas de difícil acceso, en entornos no estructurados o en zonas de producción,
en las cuales, los empleados exponen su salud al trabajar de forma directa con químicos
perjudiciales, esto se da en sectores espaciales; también el manejo de residuos biológicos, que se
presentan en sectores medicinales y la manipulación de explosivos, que se realizan en sectores
mineros, si bien es cierto estos trabajos implican el contacto directo con el ser humano, por tales
motivos la utilización de un sistema teleoperado ayuda al control de un sistema robótico que está
ubicado en una zona remota, y que será controlado desde una zona local por un operador
humano, reduciendo a cero la intervención del hombre en ambientes o entornos hostiles.
Un sistema teleoperado nos permite controlar el movimiento y la fuerza ejercida de un robot o
brazo robótico (slave), el mismo que se encuentra ubicado en una zona remota, es decir que
puede estar ya sea a distancias muy lejanas o a su vez en entornos hostiles perjudiciales para el
hombre, por tal razón se debe proteger al operador, a través del manejo de un periférico de
entrada, siendo este un joystick (master) que se encuentra localizado en el punto de trabajo del
operador. Con esto el movimiento del brazo robótico debe ser predecible desde el inicio de los
movimientos que el operador provoca en el joystick, esto quiere decir que, el operador debe
comprender como realizar el movimiento del master para que el slave realice dicha acción de una
manera correcta, no obstante, algunas interacciones robot-humano restringen el movimiento que
el operario desea realizar, para esto el diseñar un entorno de trabajo es de vital importancia ya
que se puede captar visualmente lo movimientos que ejecuta el slave en tiempo real.
En este tipo de sistemas un aspecto muy importante a mejorar, es el tiempo de respuesta que se
da en función al ancho de banda de la red que posibilita la comunicación entre unidades remotas,
dicho de otra manera, se debe considerar el tiempo que toma él envió de información, la
actuación del brazo robótico y la actualización de la nueva posición del mismo, la trama de
información que se envían a dichas unidades se las realiza mediante un canal de comunicación
que son las redes LAN Y CAN, las mismas que demuestran la viabilidad para controlar robots en
tiempo real, con retardos que son menos perceptibles al ser humano.
Cuando hablamos de la temática de diseño de maquinarias automatizadas en las industrias
representaba un trabajo muy complejo debido a la inexistencia de la programación o algún
método de comunicación entre hombre y máquina, por lo que se usaba recursos humanos para la
manipulación de las mismas. Con la aparición de dispositivos electrónicos, se incrementó la
autonomía de las maquinarias y se redujo parte de los recursos humanos manipulándolas. En la
actualidad se lleva a cabo el uso de microcontroladores en las maquinarias industriales,
incorporando de forma directa el uso de códigos y lenguajes de programación, provocando así la
combinación de diferentes maquinarias, para incrementar aún más la autonomía y disminuir de
forma proporcional el recurso humano que las manipulaba.
El uso de la programación mediante plataformas las mismas que utilizan códigos y distintos tipos
de lenguajes de traducción hombre máquina, son empleados en su totalidad por personas
capacitadas en este tema, ya que la realización de esto es lo bastante complejo, siendo
incomprensible para personas que no cuentan con los conocimientos adecuados o suficientes,
además del hecho de que las empresas realicen productos de mejor calidad para satisfacer a los
clientes, demanda que los obreros tengan una gran capacidad para realizar trabajos complejos y
también para llegar a lugares de difícil acceso, ya sea por el mantenimiento de los equipos o
maquinarias, la programación de los mismos, al igual que existen procesos que son muy
repetitivos, ocasionan un cansancio laboral en el personal así mismo la optimización de recursos
es muy bajo debido a que el personal debe estar capacitado para un mejor desempeño, pero la
mayoría de las empresas optan por contratar a nuevo personal lo que ocasiona un incremento de
costos debido a capacitaciones y salarios de los mismos, todo esto debilita la eficiencia y
productividad de una empresa, por este motivo el uso de programación directa, reduce esta
inaccesibilidad de las personas comunes y corrientes para la programación de distintos tipos de
robot que usan actuadores en su funcionamiento, como lo son los brazos robóticos, que son
usados para distintos procesos de producción en las industrias, consiguiendo además, la
reducción de costes por capacitación del personal y por contratación de personal aumentando la
eficiencia de producción de la empresa, además de usar este tipo de tecnología para generar
sistemas de respaldo que ayuden a mejorar la eficiencia y eficacia de las empresas de producción
industrial.
Si bien es cierto la programación de robots hoy en día requiere que un operario se encuentre de
forma presencial para realizar y supervisar las acciones a realizar del robot industrial, por este
motivo los beneficios e innovaciones que nos permiten el uso de los sistemas teleoperados con
entornos de visualización para el manejo de robots industriales en zonas remotas, además del
desarrollo de un prototipo de brazo robótico el cual permite la programación por demostración
para su funcionamiento, justifican el desarrollo de un sistema teleoperado para la manipulación
de un prototipo de brazo robótico basado en el aprendizaje por demostración, el mismo que a
más de permitir realizar las acciones de cada sistema de forma independiente también ayuda a la
programación de los robots industriales de forma remota, es decir que el hombre y el robot están
separados por obstáculos físicos, pero se pueden comunicar a través de vías tecnológicas
telemáticas, generando así un sistema de teleprogramación en donde se elimina la necesidad de
que un operador humano se encuentre en la zona remota que se encuentra ubicado el robot.
Pretendiendo lograr que el operador humano pueda realizar las acciones de programación y
supervisión del robot de forma remota y de cierta manera proporciona la posibilidad de compartir
el control y supervisión, entre un grupo ilimitado de operadores localizados en el sitio o lugares
distintos. Conservando los beneficios de la programación del brazo robótico basado en
aprendizaje por demostración y del sistema teleoperado, además del uso de teleprogramación de
robots industriales.