Teoría de mecanismos

y
máquinas

2021-2022
DINAMICA IV: MOVIMIENTO CÍCLICO Y VOLANTES
INDICE DEL TEMA
• Introducción
• Funcionamiento cíclico
• Grado de irregularidad
• Cálculo aproximado del volante

Detalle del volante de inercia de un motor para generación auxiliar de

Reproducción máquina de Watt en el hall de la energía eléctrica
Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales,
Madrid

Resultados de aprendizaje
2. Conoce métodos de análisis dinámico de máquinas como sólidos rígidos
3. Es capaz de esquematizar una máquina y/o un mecanismo
4. Formula la transmisión de acciones en un mecanismo y/o máquina
8. Comprende y sabe analizar problemas dinámicos especiales de máquinas como son el equilibrado y el funcionamiento cíclico
9. Utiliza programas de simulación numérica aptos para la síntesis y el análisis de mecanismos y máquinas
Introducción Distintos dispositivos mostrando volantes de inercia,
Tratado General de Mecánica, 1897, Franz Reuleaux

Industrialmente son muchos los dispositivos que realizan labores de forma

repetitiva, y también muchas veces a una cadencia constante: el ralentí de un
motor de combustión, un generador de energía eléctrica, una punzonadora
que trabaja sobre piezas sucesivas en una cadena industrial …

Para conseguir esta meta, se han utilizado tradicionalmente los volantes de

inercia (“flywheel”), como se observa en la figura tomada de un texto clásico
de máquinas como el tratado de Reuleaux .

El interés por este tipo de dispositivos, ha renacido incluso entre el público no

técnico, debido principalmente a la introducción de los sistemas de frenado
regenerativo (o “KERS”, “kinetic energy recovery systems”) en vehículos
híbridos.

En todos los casos se trata de “recuperar” parte de la energía de la frenada

hacia un volante de inercia, como “almacén” temporal, pudiendo ser luego
derivado a un sistema eléctrico o bien ser íntegramente mecánico, todos ellos
con sus ventajas e inconvenientes que quedan fuera del alcance de este curso.

Arquitecturas de vehículos híbridos, imagen tomada del texto de G. Genta, “Motor Vehicle Dynamics:
modeling and simulation”, Ed. World Scientific, 2006. La letra F designa el volante como solución mecánica,
entre otras posibles combinadas con baterías, accionamientos eléctricos, etc.
Funcionamiento cíclico
Se dice que una máquina es cíclica cuando sus diagramas de posición respecto al tiempo se
repiten, formando ciclos cinemáticos. Si se repiten también los diagramas de velocidad y
aceleración en el tiempo, al final del ciclo coincidirán con el primer instante del ciclo siguiente,
por lo que tendrán la misma energía cinética. Se dice en ese caso que la máquina se encuentra
en régimen permanente o simplemente en régimen.
𝜔𝜔 𝜑𝜑 = 𝜔𝜔 𝜑𝜑 + 𝜆𝜆
En muchas ocasiones los ciclos de trabajo coinciden con los ciclos cinemáticos (2π) pero por
ejemplo en el motor de cuatro tiempos no es así, el pistón ocupa la posición más alta dos veces
por “ciclo” (dos giros del cigüeñal), ver figuras.
Los otros dos periodos que encontramos en el funcionamiento de una máquina cualquiera son
transitorios: el arranque, donde se va incrementando la energía cinética de la máquina desde el
reposo, siendo en este tiempo el trabajo motor mayor que el resistente, y el periodo de parada,
donde el trabajo motor desaparece y se consume la energía cinética del sistema hasta su
detención venciendo las fuerzas pasivas.
Centrándonos en el régimen permanente, (“steady state”) puede resultar inmediato pensar en
una simple igualdad entre el momento motor y el momento resistente, que se cancelase en
cada instante. Sin embargo, al reducir las acciones presentes en un mecanismo por simple que
sea, habitualmente aparecen dependencias, lineales, armónicas o sencillamente variables que
distan mucho de ofrecer un resultado constante.

Diagrama del par motor, motor monocilíndrico de cuatro tiempos, del texto de Mabie:
Arriba, fuerzas reducidas al punto B (pistón), abajo, par reducido al eje del cigüeñal
Funcionamiento cíclico: ecuación de permanencia
Para que la máquina se encuentre en régimen permanente, es decir, que llegue a la misma situación cinemática al final del
ciclo de trabajo y lo repita sucesivamente, es necesario que se cumpla la que denomina “condición de permanencia”, que
deriva de la forma del Teorema de la Energía conocido como “Teorema de las fuerzas vivas”: “En un sistema de masas en
movimiento, al que se aplican una serie de fuerzas exteriores, el trabajo que estas realizan en un intervalo de su movimiento
es igual a la variación de su energía cinética”.
Si se pretende que alcance la condición de permanencia, esta expresión obliga entre inicio y final del ciclo a una variación
nula, por cuanto se encuentra en las mismas condiciones de velocidad:
𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓
∆𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 = 0 → ∆𝑊𝑊𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 0 → ∆𝑊𝑊𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ]𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 − ∆𝑊𝑊𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 ]𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 = 0

𝝋𝝋 𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇𝒇
∫𝝋𝝋 𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊 𝑴𝑴𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏 𝝋𝝋 𝒅𝒅𝒅𝒅 =𝟎𝟎

Esta expresión se conoce habitualmente como “ecuación de permanencia”, y será una condición obligatoria para abordar
los problemas de funcionamiento cíclico.
Esta integral (trabajo) corresponderá con el área bajo la curva del momento neto, pudiendo ser trabajo positivo o negativo
según sea el caso.
Grado de irregularidad
Se ha establecido la condición necesaria para que el movimiento pueda ser cíclico. Esta condición general puede
hacernos pensar en valores constantes de las acciones existentes, pero en realidad, en cada instante (ángulo) se tendrá:
𝑅𝑅 𝑅𝑅
𝑀𝑀𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝜑𝜑 = 𝐼𝐼𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜑𝜑̈
En particular, si el par motor es mayor que el resistente en un instante, se acelerará el sistema (𝜑𝜑̈ > 0) y si el par
resistente es mayor que el par motor se producirá una reducción de la velocidad angular (𝜑𝜑̈ < 0). En ambos casos la
velocidad angular fluctuará. Sí será constante el valor medio de la velocidad, si al cabo de un ciclo el sistema vuelve a
estar en la misma posición con la misma velocidad (condición expuesta de permanencia).

La irregularidad cíclica que se ha indicado, y que resultará de interés suavizar en la inmensa mayoría de las ocasiones
(en un generador eléctrico por la necesaria calidad de la corriente, en un vehículo para disminuir vibraciones y mejorar
el confort de los pasajeros, siempre para reducir las variaciones de los esfuerzos sobre los ejes o apoyos, mejorando el
comportamiento a fatiga), se define como la diferencia entre la velocidad angular máxima y mínima que se alcanza en
un mismo ciclo.
Grado de irregularidad
Minimizar este valor absoluto suele ser el objetivo del mecánico en un dispositivo. Es habitual, como en otros campos de la técnica, referirse en forma
adimensional, de forma que se suele hablar del grado de irregularidad de la velocidad, δ, (“coefficient of fluctuation”) definido si las diferencias observadas
son pequeñas:
𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 − 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝛿𝛿 =
𝜔𝜔𝑚𝑚
Cuando el grado de irregularidad es pequeño (como se espera en la mayoría de las ocasiones), la velocidad media suele aproximarse por el cociente:

𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝜔𝜔𝑚𝑚 ≈
2
En lo que sigue, se aplicará esta definición de forma sistemática, por considerar que las variaciones de velocidad serán pequeñas en el funcionamiento
buscado. La tabla inferior recoge valores de diseños citados en la literatura (Burton) a modo de ejemplo. A mayor precisión técnica requerida, menor
coeficiente.

Tabla : Valores de grado de irregularidad habituales en diferentes tipologías de máquinas

(“coefficient of fluctuation”)
Martillos, punzonadoras 0,2
Mezcladoras de hormigón 0,08
Bombas 0,03-0,05
Motores marinos 0,025-0,05
Máquina textil y papelera 0,025
Generadores de corriente continua 0,02-0,03
Generadores de corriente alterna 0,003-0,01
Motores de automóviles (ralentí) 0,2
Motores de automóviles (en marcha) 0,01
Volante de inercia
Si en la ecuación anterior de comportamiento en el eje de giro donde se han reducido las acciones se introduce “mayor
inercia” en forma de un volante:
𝑅𝑅 𝑅𝑅
𝑀𝑀𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝜑𝜑 = 𝐼𝐼𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜑𝜑̈
𝑅𝑅 𝑅𝑅 𝑅𝑅
𝑀𝑀𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝜑𝜑 = 𝐼𝐼𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐼𝐼𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 𝜑𝜑̈ ∗
La aceleración angular en el segundo caso, con mayor inercia, será necesariamente más pequeña, lo que implica que
habrá en el ciclo menor variación de la velocidad de giro.
Este es el concepto del volante: aumentar el momento de inercia (“moment of inertia”) del sistema, reduciendo la
aceleración angular que instantáneamente pueda aparecer. La introducción de un volante de inercia, desde un punto de
vista técnico, puede tener los objetivos y/o efectos siguientes:
- Regularizar las velocidades, es decir, disminuir su grado de irregularidad.
- Modifica los tiempos de arranque y parada de la transmisión, por el incremento de inercia que supone.
- Disponer de una cierta capacidad para almacenar energía a corto plazo
- Almacenar cantidades de energía a largo plazo, como acumulador o batería mecánica
- Modificar el comportamiento vibratorio de la cadena cinemática
Volante de inercia
Con la hipótesis de que el momento de inercia reducido al eje de cálculo sea aproximadamente constante (en un
mecanismo, la inercia puede cambiar con el cambio de posición de las masas), se podrá tomar el máximo incremento de
energía cinética dentro de un ciclo a partir de los puntos de máxima y mínima velocidad angular del eje, y podrá escribirse lo
siguiente:
1 2 2 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
∆𝐸𝐸𝑐𝑐 ]𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝐼𝐼𝑅𝑅 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 − 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝐼𝐼𝑅𝑅 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 − 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
2 2
𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 − 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + 𝜔𝜔𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 2
∆𝐸𝐸𝑐𝑐 ]𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝐼𝐼𝑅𝑅 𝜔𝜔𝑚𝑚 = 𝐼𝐼𝑅𝑅 𝛿𝛿𝜔𝜔𝑚𝑚
𝜔𝜔𝑚𝑚 2
2
∆𝐸𝐸𝑐𝑐 ]𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝐼𝐼𝑅𝑅 𝛿𝛿𝜔𝜔𝑚𝑚

De aquí, si se tiene el valor límite admisible para el coeficiente de irregularidad, se puede deducir que el valor de la inercia
reducida al eje del sistema (o del si se desprecia el resto de elementos frente al volante) para tener un valor de 𝛿𝛿 ≤ 𝛿𝛿𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 :
volante
∆𝑬𝑬𝒄𝒄 ]𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎
𝑰𝑰𝑹𝑹 = 𝑰𝑰𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗 + 𝑰𝑰𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐 𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆 ≥
𝜹𝜹 � 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒎𝒎
De la expresión es inmediato observar que:

- El tamaño del volante es inversamente proporcional a la variabilidad admisible

- Interesa una velocidad de giro elevada para reducir el volante, que vaya en un eje “rápido”, máxime cuando esta se encuentra elevada al cuadrado.
Volante de inercia ∆𝑬𝑬𝒄𝒄 ]𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎
𝑰𝑰𝑹𝑹 = 𝑰𝑰𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗𝒗 + 𝑰𝑰𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐 𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆 ≥
𝜹𝜹 � 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒎𝒎

Se puede observar, de la expresión

𝑅𝑅 𝑅𝑅 𝑅𝑅
𝑀𝑀𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝜑𝜑 = 𝐼𝐼𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐼𝐼𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 𝜑𝜑̈
que la aceleración angular será nula donde lo sea el momento reducido al eje. Esto permitirá obtener los máximos y
mínimos locales de la velocidad angular, para fijar los valores buscados de velocidad angular máxima y mínima.
𝐼𝐼𝑅𝑅 𝜑𝜑 𝜔𝜔̇ ≅ 𝑀𝑀𝑅𝑅 𝜑𝜑 → 𝜔𝜔̇ = 0 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑀𝑀𝑅𝑅 𝜑𝜑 = 0
Si hay más de dos valores donde se hace cero la aceleración, hay que buscar el trabajo acumulado hasta cada uno de ellos:
𝜑𝜑1
� 𝑀𝑀𝑅𝑅 𝜑𝜑 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑺𝑺𝟏𝟏 = 𝐴𝐴1
0

𝜑𝜑2
� 𝑀𝑀𝑅𝑅 𝜑𝜑 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑺𝑺𝟐𝟐 = 𝐴𝐴1 + 𝐴𝐴2
0

…
𝜑𝜑𝑛𝑛
� 𝑀𝑀𝑅𝑅 𝜑𝜑 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑺𝑺𝒏𝒏 = 𝐴𝐴1 + 𝐴𝐴2 + ⋯ + 𝐴𝐴𝑛𝑛
0
1
Y en ese caso, la máxima variación de energía cinética se obtiene como: 𝑺𝑺𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎 − 𝑺𝑺𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎 = 𝑰𝑰𝑹𝑹 𝝎𝝎2𝒎𝒎á𝒙𝒙 − 𝝎𝝎2𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎 = ∆𝑬𝑬𝒄𝒄 ]𝒎𝒎á𝒙𝒙𝒙𝒙𝒙𝒙𝒙𝒙
2
Volante de inercia: ejemplo
Ejemplo de aplicación industrial: máquina de punzonado, como la mostrada
en la figura.
Un motor eléctrico proporciona un par constante mientras que la entrega de
potencia se realiza en una fase breve del ciclo. A lo largo de la mayor parte
del tiempo, el par resistente es nulo. Si no se monta un volante para el
almacenamiento de energía cinética, sería preciso un motor con potencia
suficiente para vencer el par resistente máximo, lo que sería muy ineficiente.

Imagen de una punzonadora industrial donde se observa el volante, www.plengaichina.com

ENUNCIADO:
Una punzonadora cuyo eje gira a 30 rpm realiza una operación durante ¼ de segundo. Habitualmente
estas máquinas se basan en un mecanismo motor, se desprecian las inercias de biela y punzón frente
a la del volante. Se conoce experimentalmente que el trabajo necesario en cada operación, para el
tipo de material y el grosor del mismo, es de 150 julios, de forma aproximadamente constante.

a) Determinar el valor mínimo del par motor constante necesario

b) Determinar la inercia del volante a instalar para un coeficiente de fluctuación de la velocidad de valor 0.2.
Volante de inercia: ejemplo
Volante de inercia: ejemplo
Dinámica: volantes de inercia
Debes recordar:

Las máquinas presentan momentos variables a lo largo de su operación por diferentes

razones (forma de trabajo, variaciones de la posición, cambios en su movimiento…).
Un aspecto de interés tecnológico es que presenten funcionamiento cíclico: para ello
deben cumplir la ecuación de permanencia (trabajo-energía neta intercambiada nula).
La irregularidad de su movimiento en el tiempo (o en el ángulo girado) puede reducirse
mediante la adición de inercia (volante de inercia), cuyo cálculo aproximado parte
nuevamente de una condición de variación de energía cinética entre posiciones de
máxima y mínima velocidad. Para encontrar esas posiciones es preciso buscar puntos
máximos/mínimos en su comportamiento, donde la aceleración angular sea nula, o sea,
donde el momento neto sea nulo.
La adición del volante conlleva cambios en el funcionamiento de la máquina (arranques,
paradas, masa total, etc.).
En sistemas reales (con rendimiento y relaciones de transmisión entre ejes), habrá que
decidir y aplicar reducciones en el cálculo de energías, inercias y momentos,
complicando la evaluación del volante.