Teoría de mecanismos

y
máquinas

2021-2022
DINAMICA II: MÉTODOS DE ANÁLISIS DINÁMICO
INDICE DEL TEMA
• Introducción a la Dinámica
• Diagrama de sólido libre: equilibrio de
D´Alambert
• Método vectorial: teorema de la cantidad de
movimiento (TCM) y teorema del momento
cinético (TMC) aplicados a mecanismos
• Teorema de las Potencias virtuales
• Energía y trabajo: teorema de la energía Un motor V8
Su equilibrado es un problema dinámico

• Ejemplos de aplicación
Resultados de aprendizaje
2. Conoce métodos de análisis dinámico de máquinas como sólidos rígidos
3. Es capaz de esquematizar una máquina y/o un mecanismo
4. Formula la transmisión de acciones en un mecanismo y/o máquina
6. Obtiene la resolución cinemática y dinámica de mecanismos y máquinas por métodos energéticos y newtonianos, y compara dichos métodos
Métodos de análisis dinámico
Introducción a la Dinámica

Hasta el momento hemos analizado únicamente el movimiento de los

mecanismos y máquinas, sin preocuparnos de las causas que los producen.

La Dinámica plantea las relaciones entre acciones y sus efectos, en un doble

sentido:
- A partir de las acciones (fuerzas y momentos) determinar el movimiento del
sistema mecánico (problema dinámico directo)
- Prefijado el movimiento (por ejemplo, “la manivela de entrada gira con
velocidad angular constante”) evaluar qué accionamientos son necesarios
(en el ejemplo anterior, siendo de un grado de libertad, “qué motor
precisamos”), es el problema dinámico inverso.

Estas preguntas, ya conocidas de la Mecánica, se pueden resolver de diferentes
formas, a través de métodos basados en conceptos puramente vectoriales
(fuerza y momento) o bien a través de conceptos analíticos derivados (energía,
trabajo y potencia). Se presentarán aquí tres métodos de análisis dinámico:
- Dinámica vectorial, haciendo uso de los Teoremas Vectoriales
- Dinámica analítica, con dos principios:
- Teorema de la energía
- Teorema de las potencias virtuales
Máquina de vapor de Watt, según dibujo de Betancourt
(1788).
Puede leerse sobre las contribuciones de Betancourt en
https://ifc.dpz.es/recursos/publicaciones/25/48/cap%20
03_Teor%C3%ADa%20de%20M%C3%A1quinas-
Betancourt.pdf
(dentro de la colección “Técnica e Ingeniería en España”,
Manuel Silva (ed.))
Métodos de análisis dinámico
Diagrama de sólido libre. Equilibrio de D´Alambert

Evaluada la cinemática a través de los análisis correspondientes, debemos en

primer lugar plantear y reconocer las acciones (fuerzas y momentos) presentes
sobre los diferentes sólidos de nuestros sistemas. Estas acciones pueden ser:

- Acciones verdaderas, que cumplen el principio de acción reacción y

provienen de la interacción entre sólidos (un caballo que tira de un carro, Retroexcavadora: cilindros hidráulicos. En este curso
tomaremos las acciones en los extremos sin valorar su
un piñón que mueve una rueda dentada, la rueda que no desliza respecto masa o dimensiones
al suelo por la presencia de suficiente rozamiento…). A su vez, estas
acciones verdaderas pueden ser de dos tipos:
a) Acciones activas, las capaces de producir movimiento (la fuerza de la
gravedad que puede hacer caer un objeto, un cilindro hidráulico que
mueve un dispositivo, un momento motor…)
b) Acciones pasivas, que se manifiestan frente a las acciones activas, y
que no pueden producir movimiento. Dentro de estas, a su vez,
hablaremos de las acciones de enlace entre sólidos (como la fuerza
normal o las fuerzas en un par cinemático de rotación) y de
rozamiento (que no producen movimiento pero se oponen a él).
Motor (8), correa de transmisión (7) y polea (6) en una lavadora.
- Acciones ficticias o de inercia, que se definirán a continuación y que También se observan muelles y elementos de disipación
permiten establecer un equilibrio “ficticio” conocido como equilibrio de
D´Alambert.
Métodos de análisis dinámico
Diagrama de sólido libre. Equilibrio de D´Alambert. Teoremas Vectoriales introduciendo las fuerzas de inercia.

Las acciones de inercia no son fuerzas ni momentos reales, sino que tienen unidades de dichas magnitudes y provienen de
obtener un equilibrio relativo en cada componente, a partir de los Teoremas vectoriales para cada sólido en movimiento
plano :
⃗
� 𝐹𝐹(𝑃𝑃) = 𝑚𝑚𝑖𝑖 ⋅ 𝐴𝐴⃗𝐺𝐺𝐺𝐺 � 𝑀𝑀(𝐺𝐺) = 𝐼𝐼𝐺𝐺 ⋅ 𝜀𝜀⃗𝑖𝑖

Obsérvese que un sólido queda en equilibrio a través de la presencia de una fuerza y un momento. Convenientemente
igualados a cero, escribimos las expresiones como sigue:
� 𝐹𝐹⃗ 𝑃𝑃 − 𝑚𝑚𝑖𝑖 ⋅ 𝐴𝐴⃗𝐺𝐺𝐺𝐺 = 0 � 𝑀𝑀 𝐺𝐺 − 𝐼𝐼𝐺𝐺 ⋅ 𝜀𝜀⃗𝑖𝑖 = 0

Observando que los segundos términos tienen, lógicamente, dimensiones de fuerza y momento respectivamente, se puede
escribir ahora formalmente los teoremas vectoriales así:

� 𝐹𝐹⃗ 𝑃𝑃 + ℱ𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝐺𝐺 = 0 � 𝑀𝑀 𝐺𝐺 +𝑀𝑀𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝐺𝐺 = 0

TEOREMA CANTIDAD DE MOVIMIENTO TEOREMA DEL MOMENTO CINÉTICO

Fundamental recordar el signo menos que permite el equilibrio (igualdad a cero) establecido:

𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝐺𝐺 = −𝑚𝑚𝑖𝑖 ⋅ 𝐴𝐴⃗𝐺𝐺𝐺𝐺 𝑀𝑀𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝐺𝐺 = −𝐼𝐼𝐺𝐺 ⋅ 𝜀𝜀⃗𝑖𝑖

Métodos de análisis dinámico
Diagrama de sólido libre. Equilibrio de D´Alambert

Con esto, el diagrama de sólido libre de cada barra, incluyendo las acciones de inercia, para el mecanismo motor, quedaría,
conocida la posición, velocidades y aceleraciones, así como las propiedades de masa (mi, IGi) de cada eslabón como se
muestra en diapositivas sucesivas. Para la manivela motriz 2 F23y

g G3
y Fi2y F23x
Mm G2
Mi2
G4 x
G2
F21y Fi2x
Las fuerzas de enlace, en azul oscuro, son siempre incógnitas del
problema dinámico y designamos con el primer subíndice la barra sobre
la que actúa. Por ser incógnitas, las representamos positivas y esperamos Mm m2 g
a ver el valor que toman en cada caso y momento.
F21x
Las fuerzas de inercia se representan positivas y debemos indicar junto con el diagrama:
𝐹𝐹𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 0
𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝐺𝐺 = 𝐹𝐹𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 = −𝑚𝑚2 ⋅ 𝐴𝐴⃗𝐺𝐺2 𝑀𝑀𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝐺𝐺 = 0 = −𝐼𝐼𝐺𝐺2 ⋅ 𝜀𝜀⃗2
0 𝑀𝑀𝑖𝑖𝑖
Métodos de análisis dinámico
Diagrama de sólido libre. Equilibrio de D´Alambert

Para la biela 3:

F32y= - F23y
F32x= - F23x
g G3
y Fi3y
Mm G2
F34y
Mi3
G4 x Fi3x
G3
Las fuerzas de enlace, cuando aplicamos el principio de
acción-reacción, deben ser iguales en módulo y opuestas en F23x m3 g F34x
sentido. Así las podemos identificar, manteniendo el primer
Fi3y
subíndice para la barra que estamos representando, y F23y
señalando la igualdad con las incógnitas antes presentadas. F34y
Mi3
Otra alternativa se muestra debajo, para las fuerzas entre 2 y Fi3x
3, también válida. G3
𝐹𝐹𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 0 F34x
𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝐺𝐺 = 𝐹𝐹𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 = −𝑚𝑚3 ⋅ 𝐴𝐴⃗𝐺𝐺𝐺 𝑀𝑀𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝐺𝐺 = 0 = −𝐼𝐼𝐺𝐺3 ⋅ 𝜀𝜀⃗𝑖𝑖3
0 𝑀𝑀𝑖𝑖𝑖 m3 g
Métodos de análisis dinámico
Diagrama de sólido libre. Equilibrio de D´Alambert

Para el pistón, bloque 4

F43y= - F34y
g G3
y F41
Mm G2
Fi4x
G4 x
G4 F43x= - F34x
Para el bloque, como sólo tiene movimiento horizontal, no hay
m4 g
componente de fuerza de inercia vertical ni momento de inercia.

En cuanto a las acciones, además de las dos que “traspasa” la biela 3 al M41
bloque 4, tenemos una acción vertical del suelo sobre el bloque y un En total, ocho incógnitas en fuerzas de enlace
momento de enlace, que impide el giro por par traslacional. (dos por cada par inferior) más la aceleración
angular de la barra de entrada (que marca el
𝐹𝐹𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 0
𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝐺𝐺 = 0 = −𝑚𝑚4 ⋅ 𝐴𝐴⃗𝐺𝐺4
movimiento por ser un grado de libertad)
𝑀𝑀𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝐺𝐺 = −𝐼𝐼𝐺𝐺4 ⋅ 𝜀𝜀⃗4 = 0 conocido el momento motor (9 incógnitas para
0 0 9 ecuaciones, tres por barra)
Métodos de análisis dinámico
Diagrama de sólido libre. Equilibrio de
D´Alambert. Teoremas Vectoriales.

El diagrama de sólido libre adjunto,

resuelto en el mecanismo de
retroceso rápido, presenta tres tipos
de enlace diferentes: par rotacional,
par traslacional y par “de botón”, este
último superior y sólo con una acción
de enlace:

El lector deberá practicar con

diferentes figuras, puesto que
este diagrama no sólo es la
base del planteamiento de los
teoremas vectoriales, sino que
se fundamenta igualmente el
método de las potencias
virtuales.
Métodos de análisis dinámico
Equilibrio de D´Alambert. Introducción del Teorema de las Potencias Virtuales.

A partir del equilibrio de D´Alambert para una partícula, donde la fuerza de inercia toma por valor -mAP:

� 𝐹𝐹⃗ 𝑃𝑃 + ℱ𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑃𝑃 = 0
Se puede multiplicar esta expresión por un vector cualquiera (utilizando el producto escalar), de forma que:

� 𝐹𝐹⃗ P . 𝑣𝑣⃗ ∗ P + ℱ P . 𝑣𝑣⃗ ∗ P = 0. 𝑣𝑣⃗ ∗ P = 0

𝐏𝐏
Según sea el sentido físico que se atribuya al vector v*(P), podemos encontrarnos con la formulación del Teorema de los
Trabajos virtuales (si el vector tiene sentido de desplazamiento) o con la forma más habitual en el ámbito de los
mecanismos, el Teorema de las Potencias virtuales cuando el vector v*(P) posee significado de velocidad (obsérvese el
significado físico y unidades del producto: fuerza x desplazamiento = trabajo, fuerza x velocidad = potencia).

Extendiendo este principio de la partícula al sólido rígido (véase bibliografía, por ejemplo texto de Cardona y Clos), la expresión
del Teorema de las Potencias Virtuales para un sólido rígido introduce los momento y el momento de inercia:

� 𝐹𝐹⃗ P . 𝑣𝑣⃗ ∗ P + ℱ G . 𝑣𝑣⃗ ∗ G + � 𝑀𝑀 . 𝜔𝜔∗ + ℳ G . 𝜔𝜔∗ = 0 TEOREMA DE LAS POTENCIAS VIRTUALES

(observar que es una expresión algebraica, no vectorial,
𝐒𝐒 𝐒𝐒
se iguala al número cero)
ℱ G = −𝑚𝑚𝑖𝑖 ⋅ 𝐴𝐴⃗𝐺𝐺𝐺𝐺 ℳ G = −𝐼𝐼𝐺𝐺 ⋅ 𝜀𝜀⃗𝑖𝑖
Métodos de análisis dinámico
Teorema de las Potencias Virtuales. Movimientos virtuales.
TEOREMA DE LAS POTENCIAS VIRTUALES
� 𝐹𝐹⃗ P . 𝑣𝑣⃗ ∗ P + ℱ G . 𝑣𝑣⃗ ∗ G + � 𝑀𝑀 . 𝜔𝜔∗ + ℳ G . 𝜔𝜔∗ = 0 𝓕𝓕 𝑮𝑮 = −𝒎𝒎𝒊𝒊 ⋅ 𝑨𝑨𝑮𝑮𝑮𝑮
𝐒𝐒 𝐒𝐒 𝓜𝓜 𝑮𝑮 = −𝑰𝑰𝑮𝑮 ⋅ 𝜺𝜺𝒊𝒊

Los vectores elegidos en los sucesivo, v*(P), se denominan “velocidades virtuales”, y cada distribución de velocidades
virtuales que se elija recibirá el nombre de movimiento virtual del sistema. Se debe tener presente que sólo se han elegido
para multiplicarlos escalarmente, de manera que no tienen ninguna repercusión sobre las acciones presentes, incluida la
de inercia. Estas se formulan previamente, con el movimiento real del sistema.

Escogiendo adecuadamente el movimiento virtual se pueden obtener las ecuaciones del movimiento o las expresiones
para la determinación de las fuerzas y momentos desconocidos, sean interiores al sistema o no, pero se dispone de una
única ecuación, por lo que en ocasiones se deberán aplicar movimientos virtuales sucesivos.
Los movimientos virtuales para cuerpos no deformables deberán cumplir siempre las ecuaciones cinemáticas del sólido
rígido, es decir, para dos puntos A y B de un eslabón debe siempre cumplirse que:

𝑣𝑣⃗ ∗ B = 𝑣𝑣⃗ ∗ A + 𝜔𝜔∗ × AB

donde 𝜔𝜔∗ es la velocidad angular virtual del sólido. Los mecanismos y máquinas permiten aplicar este teorema dentro de
los límites del principio de superposición, aplicándolo al conjunto del sistema.
Métodos de análisis dinámico
Teorema de las Potencias Virtuales. Movimientos virtuales: tipos según el problema a resolver
TEOREMA DE LAS POTENCIAS VIRTUALES
� 𝐹𝐹⃗ P . 𝑣𝑣⃗ ∗ P + ℱ G . 𝑣𝑣⃗ ∗ G + � 𝑀𝑀 . 𝜔𝜔∗ + ℳ G . 𝜔𝜔∗ = 0 ℱ G − 𝑚𝑚𝑖𝑖 ⋅ 𝐴𝐴⃗𝐺𝐺𝐺𝐺
𝐒𝐒 𝐒𝐒 ℳ G = −𝐼𝐼𝐺𝐺 ⋅ 𝜀𝜀⃗𝑖𝑖

Hay dos tipos de movimientos virtuales:

a) Los movimientos virtuales compatibles con los enlaces se utilizarán en el cálculo de las ecuaciones de movimiento
(problema directo de la Dinámica) o bien, si el movimiento es conocido, en la determinación de las acciones motrices
(problema inverso). En este caso, las acciones de enlace modeladas en el sistema no entrarán en la expresión si
consideramos enlaces perfectos, por cuanto se demuestra que no producen potencia globalmente en el sistema (o se
cancela por acción-reacción en cada enlace entre sólidos, o están aplicadas en puntos de velocidad nula o bien el
desplazamiento y las acciones son ortogonales entre sí)
b) Los movimientos virtuales no compatibles se usarán para la determinación de acciones de enlace entre sólidos. Así, se
han de escoger movimientos virtuales que no verifiquen la restricción asociada a la fuerza o al momento de enlace por
determinar (“romper el enlace”). Eso permite que las fuerzas “aparezcan” en el cálculo del trabajo, para lo que es útil
apoyar en los diagramas de sólido libre).

A continuación se ilustra la aplicación con un ejemplo tomado del texto de Cardona y Clos, con cinemática unidimensional
y sencilla.
 TEOREMA DE LAS POTENCIAS VIRTUALES
Métodos de análisis dinámico
Teorema de las Potencias Virtuales. Ejemplo ℱ G − 𝑚𝑚𝑖𝑖 ⋅ 𝐴𝐴⃗𝐺𝐺𝐺𝐺
ℳ G = −𝐼𝐼𝐺𝐺 ⋅ 𝜀𝜀⃗𝑖𝑖

� 𝐹𝐹⃗ P . 𝑣𝑣⃗ ∗ P + ℱ G . 𝑣𝑣⃗ ∗ G + � 𝑀𝑀 . 𝜔𝜔∗ + ℳ G . 𝜔𝜔∗ = 0

𝐒𝐒 𝐒𝐒
 TEOREMA DE LAS POTENCIAS VIRTUALES
Métodos de análisis dinámico
Teorema de las Potencias Virtuales. Ejemplo ℱ G − 𝑚𝑚𝑖𝑖 ⋅ 𝐴𝐴⃗𝐺𝐺𝐺𝐺
ℳ G = −𝐼𝐼𝐺𝐺 ⋅ 𝜀𝜀⃗𝑖𝑖

� 𝐹𝐹⃗ P . 𝑣𝑣⃗ ∗ P + ℱ G . 𝑣𝑣⃗ ∗ G + � 𝑀𝑀 . 𝜔𝜔∗ + ℳ G . 𝜔𝜔∗ = 0

𝐒𝐒 𝐒𝐒

Vc
Métodos de análisis dinámico
Teorema de las Potencias Virtuales. Ejemplo

TEOREMA DE LAS POTENCIAS VIRTUALES

ℱ G − 𝑚𝑚𝑖𝑖 ⋅ 𝐴𝐴⃗𝐺𝐺𝐺𝐺
� 𝐹𝐹⃗ P . 𝑣𝑣⃗ ∗ P + ℱ G . 𝑣𝑣⃗ ∗ G + � 𝑀𝑀 . 𝜔𝜔∗ + ℳ G . 𝜔𝜔∗ = 0
𝐒𝐒 𝐒𝐒
ℳ G = −𝐼𝐼𝐺𝐺 ⋅ 𝜀𝜀⃗𝑖𝑖

Vc
 TEOREMA DE LAS POTENCIAS VIRTUALES
Métodos de análisis dinámico
Teorema de las Potencias Virtuales. Ejemplo � 𝐹𝐹⃗ P . 𝑣𝑣⃗ ∗ P + ℱ G . 𝑣𝑣⃗ ∗ G + � 𝑀𝑀 . 𝜔𝜔∗ + ℳ G . 𝜔𝜔∗ = 0
𝐒𝐒 𝐒𝐒

ℱ G − 𝑚𝑚𝑖𝑖 ⋅ 𝐴𝐴⃗𝐺𝐺𝐺𝐺 ℳ G = −𝐼𝐼𝐺𝐺 ⋅ 𝜀𝜀⃗𝑖𝑖

Resolución del apartado b),

fuerza de enlace con el techo en
el punto A

Necesitamos un movimiento virtual que desplace, preferiblemente en vertical, el punto A, para

que la FA produzca potencia. Para ello:
- Fijamos el punto C
- Desplazamos verticalmente el punto A, con v*
- Debemos observar el movimiento del bloque, que ascenderá con 2v*

A partir de este movimiento, podemos plantear la aplicación del Teorema de las Potencias
Virtuales con las fuerzas del sistema real que produzcan potencia, incluyendo las de inercia.
 TEOREMA DE LAS POTENCIAS VIRTUALES
Métodos de análisis dinámico
Teorema de las Potencias Virtuales. Ejemplo � 𝐹𝐹⃗ P . 𝑣𝑣⃗ ∗ P + ℱ G . 𝑣𝑣⃗ ∗ G + � 𝑀𝑀 . 𝜔𝜔∗ + ℳ G . 𝜔𝜔∗ = 0
𝐒𝐒 𝐒𝐒

ℱ G − 𝑚𝑚𝑖𝑖 ⋅ 𝐴𝐴⃗𝐺𝐺𝐺𝐺 ℳ G = −𝐼𝐼𝐺𝐺 ⋅ 𝜀𝜀⃗𝑖𝑖

Apartado b), fuerza de enlace con el techo en el punto A

Movimiento virtual
incompatible con el enlace
en A, donde queremos
“ver” la acción de enlace
vertical.

Se fija el punto C para que

el accionamiento no
produzca potencia y dejar
el sistema con un grado de
libertad.
Métodos de análisis dinámico
Energía y trabajo. Conceptos.

Se define la energía cinética de una partícula en una referencia absoluta como:

1 2 1
𝑇𝑇𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝑚𝑚𝑃𝑃 ⋅ 𝑣𝑣 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑃𝑃 = 𝑚𝑚𝑃𝑃 ⋅ 𝑣𝑣𝑃𝑃2
2 2

Se trata de una magnitud escalar, medida en Julios, positiva siempre que la

partícula se esté moviendo, nula cuando esta se encuentra en reposo.
Nota: la energía cinética de
Si se extiende esta expresión al sólido rígido, para su centro de masas G y en un sistema mecánico de n
movimiento plano, la energía cinética del sólido es: sólidos es la suma de las
energías cinéticas de cada
1 2
1 uno de los sólidos que
𝑇𝑇𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝑚𝑚𝑠𝑠 ⋅ 𝑣𝑣𝐺𝐺 + ⋅ 𝐼𝐼𝐺𝐺 � 𝜔𝜔𝑠𝑠2 componen el sistema
2 2 n
Alternativamente, si el sólido cuenta con un punto O de velocidad absoluta TABS = ∑ Ti
nula, se puede también expresar la energía cinética como:
i =1
1
𝑇𝑇𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 = ⋅ 𝐼𝐼𝑂𝑂 � 𝜔𝜔𝑠𝑠2
2
Métodos de análisis dinámico
Energía y trabajo. Teorema de la Energía en forma integral

Se define el trabajo elemental de un conjunto de fuerzas sobre una partícula P

como:
̄
𝑑𝑑𝑑𝑑 = [� 𝐹𝐹(𝑃𝑃)] ⋅ 𝑑𝑑𝑟𝑟(𝑃𝑃)
̄
𝑃𝑃

Se trata de una magnitud escalar, medida en Julios, y puede ser positiva o

negativa. El trabajo de un momento (motor por ejemplo), de la misma
forma, es la integral del producto del momento por el ángulo girado.
Nota: en la definición de
trabajo interviene el
Como se sabe de la Física General y de la Mecánica, el trabajo intercambiado
producto escalar de los
en el sistema modifica la energía del mismo; expresado en forma diferencial
vectores fuerza y
̄ desplazamiento… cuando
𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑑𝑑𝑑𝑑 = [� 𝐹𝐹(𝑃𝑃)] ⋅ 𝑑𝑑 𝑟𝑟(𝑃𝑃)
̄
ambos son
𝑃𝑃 perpendiculares, el trabajo
Si se evalúa entre dos posiciones concretas, integrando, tenemos la
es nulo
expresión del Teorema de la Energía en su forma integral:
2 2
̄
Δ𝑇𝑇 = 𝑇𝑇2 − 𝑇𝑇1 = � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � [� 𝐹𝐹(𝑃𝑃)] ⋅ 𝑑𝑑 𝑟𝑟(𝑃𝑃)
̄
1 1 𝑃𝑃
Métodos de análisis dinámico
Teorema de la Energía. Energía potencial.

También de Física General se conoce la existencia de fuerzas cuyo trabajo es

independiente de la trayectoria, se conocen como fuerzas derivadas de potencial
y para ellas se cumple que:
�[� 𝐹𝐹̄𝑈𝑈 (𝑃𝑃)] ⋅ 𝑑𝑑𝑟𝑟(𝑃𝑃)
̄ =0
𝑃𝑃
Para estas fuerzas FU se puede definir la energía potencial intercambiada
entre dos posiciones, como: Conversión de energía potencial
gravitatoria en energía mecánica
2
Δ𝑈𝑈 = − � [� 𝐹𝐹̄𝑈𝑈 (𝑃𝑃)] ⋅ 𝑑𝑑𝑟𝑟(𝑃𝑃)
̄
1 𝑃𝑃
En este curso podemos utilizar tanto la energía potencial gravitatoria como la
energía potencial elástica (asociada a un elemento tipo muelle), en la forma
siguiente:
Gana energía potencial si gana altura
𝑈𝑈𝑔𝑔 = 𝑈𝑈0 ± 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 → ∆𝑈𝑈 = ±𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 respecto a la posición anterior, U0 sería
un nivel de referencia

El arco almacena energía potencial

1 La energía elástica acumulada depende de la longitud del elástica que transferirá a la flecha
𝑈𝑈𝑘𝑘 = 𝑘𝑘(𝜌𝜌 − 𝜌𝜌𝑜𝑜 )2 muelle respecto a la longitud natural del muelle, 𝜌𝜌𝑜𝑜
2
Métodos de análisis dinámico
Teorema de la Energía. Energía potencial.

Con todo ello, podemos también escribir el Teorema de la energía en forma

integral, introduciendo la energía potencial como:

2 2
2
∆(𝑇𝑇 + 𝑈𝑈)] = � 𝑑𝑑𝑊𝑊𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑈𝑈 = � [� 𝐹𝐹̄𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑈𝑈 (𝑃𝑃)] ⋅ 𝑑𝑑𝑟𝑟(𝑃𝑃)
̄
1 1 1 𝑃𝑃

Y se dirá que un sistema es conservativo cuando todas las fuerzas involucradas

deriven de potencial, intercambiando energía potencial por cinética y viceversa:
Conversión de energía potencial
∆(𝑇𝑇 + 𝑈𝑈) = 0 ⇒ 𝑇𝑇 + 𝑈𝑈 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 gravitatoria en energía mecánica:
si se prescinde de rozamientos, el
sistema es conservativo
Estos sistemas permiten una primera aproximación en muchos problemas, pero
siempre existen pérdidas asociadas (lo que justifica la imposibilidad del móvil
perpetuo).

Nota: en esta forma del Teorema de la Energía, entre dos posiciones, no podemos evaluar la aceleración, estamos trabajando siempre con velocidades.
 Métodos de análisis dinámico 2
2 2
Teorema de la Energía. Ejemplo. ∆(𝑇𝑇 + 𝑈𝑈)] = � 𝑑𝑑𝑊𝑊𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑈𝑈 = � [� 𝐹𝐹̄𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑈𝑈 (𝑃𝑃)] ⋅ 𝑑𝑑𝑟𝑟(𝑃𝑃)
̄
1 1 1 𝑃𝑃

m
El bloque, de masa m, cae desde una altura h dentro de un recipiente, de profundidad d, donde
se considera una fuerza de rozamiento entre el bloque y las paredes de valor FR constante y
h conocida. En el fondo se encuentra un muelle de constante k y longitud natural L0 conocidas.

a) ¿hasta que posición X1, referida al borde del recipiente, caerá el bloque?
b) ¿hasta que posición X2, referida al borde del recipiente, volverá tras la caída?
x

d Para el apartado a), considerando 1 la posición inicial del movimiento y 2 la posición más baja:

k 2
L0 ∆𝑇𝑇] = 0; 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 sin 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣
1
2
∆𝑈𝑈𝑔𝑔] = −𝑚𝑚𝑚𝑚𝑋𝑋1 − 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ; 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
1
2 1
∆𝑈𝑈𝑘𝑘 = 𝑘𝑘 (𝑑𝑑 − 𝑋𝑋1 − 𝐿𝐿𝑜𝑜 )2 − 0; 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒
]
1 2
𝑦𝑦 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
2 𝑥𝑥1
� 𝑑𝑑𝑊𝑊𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑈𝑈 = � 𝐹𝐹𝑅𝑅 ⋅ 𝑑𝑑𝑥𝑥̄ = −𝐹𝐹𝑅𝑅 𝑋𝑋1 ; 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
1 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏
Métodos de análisis dinámico
2 2
2
∆(𝑇𝑇 + 𝑈𝑈)] = � 𝑑𝑑𝑊𝑊𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑈𝑈 = � [� 𝐹𝐹̄𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑈𝑈 (𝑃𝑃)] ⋅ 𝑑𝑑𝑟𝑟(𝑃𝑃)
̄
1
Teorema de la Energía. Ejemplo. 1 1 𝑃𝑃

Así:
m 1 2
0 − 𝑚𝑚𝑚𝑚 ℎ + 𝑋𝑋1 + 𝑘𝑘 𝑑𝑑 − 𝐿𝐿𝑜𝑜 − 𝑋𝑋1 = −𝐹𝐹𝑅𝑅 𝑋𝑋1
2
Si le damos sentido físico agrupando términos y cambiando signos: la energía potencial
gravitatoria se convierte en compresión del muelle y rozamiento, quedando más claro el
significado de cada término…
1
𝑚𝑚𝑚𝑚 ℎ + 𝑋𝑋1 = 𝑘𝑘( 𝑑𝑑 − 𝐿𝐿𝑜𝑜 2 + 𝑋𝑋1 2 − 2𝑋𝑋1 𝑑𝑑 − 𝐿𝐿𝑜𝑜 ) + 𝐹𝐹𝑅𝑅 𝑋𝑋1
2

Si damos valores numéricos …

x (cuidado, no pueden ser cualesquiera, la energía absorbida por el rozamiento debe ser menor que la potencial en el
X1 trayecto anterior al contacto con el muelle, para que llegue a comprimir el muelle; el muelle debe ser capaz de absorber la
energía en su compresión con su longitud y rigidez, etc. si no los resultados no son coherentes)

m = 20 kg
h = 10 m
d = 2,8 m X1= 2,5 m
L0 = 1,8 m
K= 2000 N/m
FR= 100 N
Métodos de análisis dinámico
2 2
2
∆(𝑇𝑇 + 𝑈𝑈)] = � 𝑑𝑑𝑊𝑊𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑈𝑈 = � [� 𝐹𝐹̄𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑈𝑈 (𝑃𝑃)] ⋅ 𝑑𝑑𝑟𝑟(𝑃𝑃)
̄
1
Teorema de la Energía. Ejemplo. 1 1 𝑃𝑃

m b) En la posición inferior, la energía partirá del la almacenada por el muelle al comprimirse y se

convertirá en potencial gravitatoria más trabajo de la fuerza de rozamiento hasta que se pare
de nuevo el bloque (además la fuerza del muelle deberá ser superior a FR para que se pueda
dar este movimiento). Llamando 2 a la posición inicial y 3 a la final:
3
∆𝑇𝑇] = 0; 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 sin 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣
2
3
∆𝑈𝑈𝑔𝑔] = 𝑚𝑚𝑚𝑚(𝑋𝑋2 ) 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏
2
3 1
X2 ∆𝑈𝑈𝑘𝑘] = − 𝑘𝑘𝑋𝑋22 ; 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑎𝑎 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚,
2 2
X1 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚, 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
3 𝑥𝑥2
� 𝑑𝑑𝑊𝑊𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑈𝑈 = � 𝐹𝐹𝑅𝑅 ⋅ 𝑑𝑑𝑥𝑥̄ = −𝐹𝐹𝑅𝑅 (𝑋𝑋2 ) ; trabajo negativo del rozamiento
2 𝑥𝑥1
1 2 1
𝑚𝑚𝑚𝑚(𝑋𝑋2 ) − 𝑘𝑘𝑋𝑋2 = −𝐹𝐹𝑅𝑅 𝑋𝑋2 2000 𝑋𝑋22 = 200𝑋𝑋2 + 100𝑋𝑋2
2 2
X2= 1/3 m, ahora medidos por encima de la posición X1
Cuestión para el lector: ¿con qué velocidad ha pasado 10 cm más arriba de la posición X1 en su ascenso?
 A modo de resumen del tema:

Métodos de cálculo de la ecuación de movimiento de un sistema masa - muelle

(imágenes del texto “Dinámica de Máquinas”, de Alfonso Hernández et al., Ed. Síntesis)

Este sistema masa – muelle abre el camino al estudio de las vibraciones

mecánicas, partiendo de un sistema discreto de un grado de libertad…

En este caso utiliza un vector desplazamiento

en lugar de un vector velocidad
Dinámica: métodos de análisis de mecanismos
Debes recordar:

La Dinámica relaciona el movimiento con sus causas. Existen diferentes planteamientos

de resolución, a partir de ecuaciones vectoriales (fuerzas y momentos) o algebraicas
(evaluando potencia o energía intercambiada), que usaremos según convenga.
• En los Teoremas Vectoriales disponemos de tres ecuaciones por sólido en
movimiento plano, y tendremos sistemas de 3 x n sólidos, resolviendo todas las
incógnitas a un tiempo.
• Mediante el Teorema de las Potencias Virtuales podemos plantear una ecuación
para cada incógnita, eligiendo el movimiento virtual adecuado a partir del equilibrio
del sistema, conseguido introduciendo las acciones (ficticias) de inercia.
• En la forma integral del Teorema de la Energía, evaluamos el trabajo intercambiado
entre dos situaciones del sistema, y con ello podemos aislar una incógnita en
velocidad (no en aceleración en la forma integral del Teorema) o en acción necesaria
para cambiar la energía cinética asociada. Esta forma integral será utilizada
especialmente en el funcionamiento cíclico de las máquinas (volantes de inercia)